FR3139633A1 - Obstacle detection method and device for a vehicle with a faulty radar sensor - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle (4) d’un volet arrière (6) d’un véhicule (2). Le procédé, mis en œuvre par un dispositif de contrôle (4), comprend : en réponse à une première commande d’ouverture (CMD1a) du volet arrière (6) reçue à un premier instant, activation d’un capteur radar (8) du véhicule (6) pour déterminer si un obstacle risque d’entrer en collision avec le volet arrière (6) en cas d’ouverture ; sur détection d’une défaillance du capteur radar (8), mise en attente de la première commande d’ouverture (CMD1a) ; et contrôle du volet arrière (6) au cours duquel, si une deuxième commande d’ouverture (CMD1b) du volet arrière (6) est reçue avant expiration d’un délai d’attente à compter du premier instant, fin de la mise en attente et déclenchement de l’ouverture du volet arrière (6). Figure pour l’abrégé : Figure 3The present invention relates to a method and a device (4) for controlling a rear flap (6) of a vehicle (2). The method, implemented by a control device (4), comprises: in response to a first opening command (CMD1a) of the rear flap (6) received at a first instant, activation of a radar sensor (8) of the vehicle (6) to determine whether an obstacle risks colliding with the rear flap (6) if opened; on detection of a failure of the radar sensor (8), waiting for the first opening command (CMD1a); and control of the rear shutter (6) during which, if a second opening command (CMD1b) of the rear shutter (6) is received before expiry of a waiting period from the first instant, end of activation waiting for and triggering the opening of the rear shutter (6). Figure for abstract: Figure 3
Description
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détection d’obstacle pour un véhicule, notamment mais pas exclusivement un véhicule de type automobile, ce véhicule comprenant un volet arrière (par exemple un hayon de coffre ou un volet de coffre). L’invention vise en particulier le contrôle de l’ouverture d’un volet arrière de véhicule en cas de défaillance du capteur radar destiné à détecter d’éventuels obstacles.The present invention relates to a method and an obstacle detection device for a vehicle, in particular but not exclusively an automobile type vehicle, this vehicle comprising a rear flap (for example a trunk hatch or a trunk flap). The invention aims in particular to control the opening of a rear vehicle shutter in the event of failure of the radar sensor intended to detect possible obstacles.
Il est de plus en plus courant d’équiper les véhicules automobiles d’un volet arrière motorisé que l’on peut ouvrir à distance au moyen d’une fonction d’ouverture automatique. Cette fonction permet d’ouvrir et de fermer automatiquement le volet arrière sans que l’utilisateur n’ait besoin de toucher physiquement le véhicule, au moyen par exemple d’un télécommande ou par un geste de l’utilisateur.It is increasingly common to equip motor vehicles with a motorized rear shutter that can be opened remotely using an automatic opening function. This function allows the rear flap to be automatically opened and closed without the user needing to physically touch the vehicle, for example by means of a remote control or by a gesture from the user.
Un tel volet arrière est par exemple un hayon de coffre ou un volet de coffre monté généralement pivotant selon un axe horizontal, ou encore une porte de coffre montée généralement pivotante selon un axe vertical.Such a rear flap is for example a trunk hatch or a trunk flap mounted generally pivoting along a horizontal axis, or else a trunk door mounted generally pivoting along a vertical axis.
De manière connue, lors de la mise en œuvre d’un telle fonction d’ouverture automatique, les volets arrières motorisés sont généralement protégés contre les chocs par des dispositifs de protection comprenant notamment un détecteur d’obstacle de type radar, détecteur positionné dans le volet et couplé au dispositif de motorisation du volet. La détection d’obstacle est alors utilisée lors du déplacement du volet. Ainsi, si aucun obstacle n’est détecté à proximité par le capteur radar, le volet arrière peut être déverrouillé puis le mouvement d’ouverture est engagé. Si en revanche un obstacle est détecté, le mouvement d’ouverture est interrompu.In known manner, when implementing such an automatic opening function, the motorized rear shutters are generally protected against impacts by protective devices including in particular a radar-type obstacle detector, detector positioned in the shutter and coupled to the shutter motorization device. Obstacle detection is then used when moving the shutter. Thus, if no obstacle is detected nearby by the radar sensor, the rear shutter can be unlocked and then the opening movement is initiated. If, however, an obstacle is detected, the opening movement is interrupted.
Ces dispositifs de protection de type « anticollision du volet arrière » permettent d’éviter des collisions du volet arrière avec des obstacles environnants lorsque l’ouverture du volet arrière est commandée à distance tandis que le véhicule est à l’arrêt (fonction d’ouverture automatique).These “rear flap anti-collision” type protection devices make it possible to avoid collisions of the rear flap with surrounding obstacles when the opening of the rear flap is controlled remotely while the vehicle is stationary (opening function automatic).
Bien que très utiles pour protéger un volet arrière, ces dispositifs de protection à base de capteur radar présentent un défaut en ce qu’ils ne sont pas toujours fiables et peuvent parfois tomber en panne. En cas de défaillance du capteur radar, il y a donc un risque important que l’ouverture du volet arrière d’un véhicule entraîne une collision du volet arrière avec un obstacle qui n’aurait pas pu être détecté par le capteur radar.Although very useful for protecting a rear shutter, these radar sensor-based protection devices have a drawback in that they are not always reliable and can sometimes break down. In the event of failure of the radar sensor, there is therefore a significant risk that opening the rear flap of a vehicle will result in the rear flap colliding with an obstacle which could not have been detected by the radar sensor.
En cas de défaillance du capteur radar, il est également possible que le volet arrière ne puissent pas s’ouvrir automatiquement, ce qui est source de désagrément pour les utilisateurs souhaitent pouvoir accéder facilement à l’habitacle par l’arrière de leur véhicule.In the event of a failure of the radar sensor, it is also possible that the rear flap cannot open automatically, which is a source of inconvenience for users who want to be able to easily access the passenger compartment from the rear of their vehicle.
Résumé de la présente inventionSummary of the present invention
L’un des objets de la présente invention est de résoudre au moins l’un des problèmes ou déficiences de l’arrière-plan technologique décrit précédemment.One of the objects of the present invention is to solve at least one of the problems or deficiencies of the technological background described above.
Un autre objet de l’invention est de permettre l’ouverture automatique d’un volet arrière d’un véhicule alors que le capteur radar destiné à détecter d’éventuels obstacles dans le volume d’ouverture du volet arrière est défaillant.Another object of the invention is to allow the automatic opening of a rear flap of a vehicle while the radar sensor intended to detect possible obstacles in the opening volume of the rear flap is faulty.
Un autre objet de la présente invention est de permettre une ouverture automatique en mode dégradé d’un volet arrière de véhicule en cas de défaillance du capteur radar destiné à détecter d’éventuels obstacles.Another object of the present invention is to allow automatic opening in degraded mode of a vehicle rear shutter in the event of failure of the radar sensor intended to detect possible obstacles.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé de contrôle de contrôle d’un volet arrière d’un véhicule, ledit procédé étant mis en œuvre par un dispositif de contrôle, ledit procédé comprenant :
- en réponse à une première commande d’ouverture du volet arrière reçue à un premier instant, activation d’un capteur radar du véhicule pour déterminer si un obstacle risque d’entrer en collision avec le volet arrière en cas d’ouverture ;
- sur détection d’une défaillance du capteur radar, mise en attente de la première commande d’ouverture ; et
- contrôle du volet arrière au cours duquel, si une deuxième commande d’ouverture du volet arrière est reçue avant expiration d’un délai d’attente à compter du premier instant, fin de la mise en attente et déclenchement de l’ouverture du volet arrière.According to a first aspect, the present invention relates to a method for controlling the control of a rear flap of a vehicle, said method being implemented by a control device, said method comprising:
- in response to a first command to open the rear flap received at a first instant, activation of a radar sensor of the vehicle to determine whether an obstacle risks colliding with the rear flap in the event of opening;
- upon detection of a radar sensor failure, waiting for the first opening command; And
- control of the rear shutter during which, if a second command to open the rear shutter is received before expiry of a waiting period from the first instant, end of the hold and triggering of the opening of the shutter back.
La présente invention permet avantageusement de mettre en œuvre une fonction d’ouverture à distance (ou d’ouverture automatique) en mode dégradé d’un volet arrière d’un véhicule. En effet, si le capteur d’obstacle n’est pas capable d’analyser l’environnement du volet arrière en raison d’une défaillance, il y a un risque que le volet arrière percute un obstacle en cas d’ouverture. Toutefois, Il peut être préférable malgré tout pour l’utilisateur de forcer l’ouverture, notamment lorsqu’il estime que le risque de collision est limité (le cas échéant après une inspection visuelle de l’environnement du véhicule). Le délai d’attente peut en particulier être adapté pour laisser un temps suffisant à l’utilisateur pour vérifier qu’il n’y a pas d’obstacle susceptible de heurter le volet arrière dans son volume d’ouverture. En forçant ainsi l’ouverture du volet arrière, l’utilisateur peut donc bénéficier de la fonction d’ouverture à distance en mode dégradé, et ainsi accéder facilement à l’arrière du véhicule malgré la défaillance affectant le capteur d’obstacle. De cette manière, l’utilisateur peut bénéficier de cette fonction d’ouverture dans l’attente d’une réparation qui pourra être fixée à un moment opportun, sans nécessairement qu’il y ait urgence pour l’utilisateur du fait de la possibilité d’opérer la fonction en mode dégradé.The present invention advantageously makes it possible to implement a remote opening (or automatic opening) function in degraded mode of a rear shutter of a vehicle. Indeed, if the obstacle sensor is not capable of analyzing the environment of the rear shutter due to a failure, there is a risk that the rear shutter hits an obstacle if it opens. However, it may still be preferable for the user to force the opening, particularly when he or she considers that the risk of collision is limited (if applicable after a visual inspection of the vehicle's surroundings). The waiting period can in particular be adapted to allow sufficient time for the user to check that there is no obstacle likely to hit the rear shutter in its opening volume. By forcing the opening of the rear flap, the user can therefore benefit from the remote opening function in degraded mode, and thus easily access the rear of the vehicle despite the failure affecting the obstacle sensor. In this way, the user can benefit from this opening function while awaiting a repair which can be arranged at a convenient time, without necessarily there being an emergency for the user due to the possibility of 'operate the function in degraded mode.
Le procédé selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, notamment parmi les modes de réalisation qui suivent.The method according to the invention may include other characteristics which can be taken separately or in combination, in particular among the embodiments which follow.
Selon un mode de réalisation particulier, l’activation du capteur radar est réalisée par envoi au capteur radar d’une commande d’activation pour activer une scrutation d’un environnement du véhicule par projection d’un cône d’émission radar ;According to a particular embodiment, the activation of the radar sensor is carried out by sending an activation command to the radar sensor to activate a scan of an environment of the vehicle by projection of a radar emission cone;
le procédé comprenant après ledit envoi :
- détection que le capteur radar est défaillant si aucune réponse du capteur radar n’est reçue en réponse à ladite commande d’activation ou si un message d’erreur du capteur radar est reçu en réponse à ladite commande d’activation.the process comprising after said sending:
- detection that the radar sensor is faulty if no response from the radar sensor is received in response to said activation command or if an error message from the radar sensor is received in response to said activation command.
Selon un mode de réalisation particulier, le volet arrière est bloqué en position fermée pendant la mise en attente de la commande d’ouverture.According to a particular embodiment, the rear shutter is blocked in the closed position while waiting for the opening command.
Selon un mode de réalisation particulier, ledit contrôle du volet arrière est tel que si une dite deuxième commande d’ouverture du volet arrière est reçue avant expiration du délai d’attente à compter du premier instant, l’ouverture du volet arrière est déclenchée indépendamment du capteur radar.According to a particular embodiment, said control of the rear flap is such that if a said second command to open the rear flap is received before expiry of the waiting period from the first instant, the opening of the rear flap is triggered independently of the radar sensor.
Selon un mode de réalisation particulier, ledit contrôle du volet arrière comprend en outre :
- si aucune dite deuxième commande d’ouverture du volet arrière n’est reçue avant expiration du délai d’attente à compter du premier instant, fin de la mise en attente et rejet de la première commande d’ouverture.According to a particular embodiment, said rear flap control further comprises:
- if no said second command to open the rear shutter is received before expiry of the waiting period from the first instant, end of waiting and rejection of the first opening command.
Selon un mode de réalisation particulier, le procédé comprend :
- mesure d’un temps s’écoulant à compter du premier instant tant qu’une deuxième commande d’ouverture n’est pas reçue ; et
- si une dite deuxième commande d’ouverture est reçue à un deuxième instant, détermination de si ladite deuxième commande d’ouverture est valide par comparaison d’une durée séparant les premier et deuxième instants avec le délai d’attente.According to a particular embodiment, the method comprises:
- measurement of a time elapsed from the first instant until a second opening command is received; And
- if a said second opening command is received at a second instant, determination of whether said second opening command is valid by comparing a duration separating the first and second instants with the waiting time.
Selon un mode de réalisation particulier, le délai d’attente a une valeur prédéfinie.According to a particular embodiment, the waiting time has a predefined value.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif de contrôle destiné à équiper un véhicule comprenant un volet arrière, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé de contrôle selon le premier aspect de la présente invention.According to a second aspect, the present invention relates to a control device intended to equip a vehicle comprising a rear flap, the device comprising a memory associated with a processor configured for implementing the steps of the control method according to the first aspect of the present invention.
A noter que les différents modes de réalisation mentionnés ci-avant en relation avec le procédé de contrôle selon le premier aspect de l’invention ainsi que les avantages associés s’appliquent de façon analogue au dispositif de contrôle selon le deuxième aspect de l’invention.Note that the different embodiments mentioned above in relation to the control method according to the first aspect of the invention as well as the associated advantages apply analogously to the control device according to the second aspect of the invention .
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile ou de type véhicule à moteur terrestre, comprenant un dispositif de contrôle selon le deuxième aspect de la présente invention.According to a third aspect, the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type or of the land motor vehicle type, comprising a control device according to the second aspect of the present invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé de contrôle selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur. Autrement dit, les différentes étapes du procédé de détection sont déterminées par des instructions de programmes d’ordinateurs. Ce programme d’ordinateur est configuré pour être mis en œuvre dans un dispositif de contrôle du deuxième aspect de l’invention, ou plus généralement dans un ordinateur.According to a fourth aspect, the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the control method according to the first aspect of the present invention, in particular when the computer program is executed by at minus a processor. In other words, the different stages of the detection process are determined by computer program instructions. This computer program is configured to be implemented in a control device of the second aspect of the invention, or more generally in a computer.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of a source code, an object code, or an intermediate code between a source code and an object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement (ou support d’informations), lisible par le dispositif de détection selon le deuxième aspect ou plus généralement par un ordinateur (ou un processeur), sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé de contrôle selon le premier aspect de la présente invention.According to a fifth aspect, the present invention relates to a recording medium (or information medium), readable by the detection device according to the second aspect or more generally by a computer (or a processor), on which a program is recorded computer comprising instructions for executing the steps of the control method according to the first aspect of the present invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the support may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or terrestrial radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the present invention can in particular be downloaded onto an Internet type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in executing the method in question.
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 9 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description of the particular and non-limiting examples of embodiment of the present invention below, with reference to the attached Figures 1 to 9, in which:
Description des exemples de réalisationDescription of the implementation examples
Un procédé de contrôle et un dispositif de contrôle pour véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1-6. Sauf indications contraires, les éléments communs ou analogues à plusieurs figures portent les mêmes signes de référence et présentent des caractéristiques identiques ou analogues, de sorte que ces éléments communs ne sont généralement pas à nouveau décrits par souci de simplicité.A control method and a control device for a vehicle will now be described in the following with reference jointly to Figures 1-6. Unless otherwise indicated, elements common or similar to several figures bear the same reference signs and have identical or similar characteristics, so that these common elements are generally not described again for the sake of simplicity.
Les termes « premier(s) » (ou première(s)), « deuxième(s) », etc.) sont utilisés dans ce document par convention arbitraire pour permettre d’identifier et de distinguer différents éléments (tels que des opérations, commandes, etc.) mis en œuvre dans les modes de réalisation décrits ci-après.The terms “first(s)” (or first(s)), “second(s)”, etc.) are used in this document by arbitrary convention to help identify and distinguish different elements (such as operations, commands, etc.) implemented in the embodiments described below.
Comme précédemment indiqué, l’invention vise notamment un procédé de contrôle d’un volet arrière d’un véhicule. Il peut s’agir d’un volet arrière d’un véhicule de type automobile ou autre, ou plus généralement d’un quelconque véhicule de type véhicule terrestre motorisé.As previously indicated, the invention relates in particular to a method for controlling a rear flap of a vehicle. It may be a rear flap of an automobile or other type vehicle, or more generally any vehicle of the motorized land vehicle type.
Il a été observé que les capteurs radar utilisés pour éviter d’éventuelles collisions d’un volet arrière lors d’une ouverture automatique rencontrent parfois des défaillances, ce qui peut entraîner des risques importants de collision du volet arrière et causer des désagréments pour un utilisateur souhaitant ouvrir à distance le volet arrière de son véhicule. La présente invention se propose notamment de permettre une ouverture automatique en mode dégradé d’un volet arrière d’un véhicule lorsque le capteur radar destiné à détecter d’éventuels obstacles est défaillant. Ce mode dégradé prévoit notamment l’envoi de deux commandes d’ouverture dans un délai prédéfini pour déclencher à distance l’ouverture d’un volet arrière et ce alors que le capteur radar n’est pas en mesure d’analyser l’environnement d’ouverture du volet arrière en raison d’une défaillance.It has been observed that the radar sensors used to avoid possible collisions of a rear flap during automatic opening sometimes encounter failures, which can lead to significant risks of collision of the rear flap and cause inconvenience for a user wishing to remotely open the rear flap of their vehicle. The present invention aims in particular to allow automatic opening in degraded mode of a rear flap of a vehicle when the radar sensor intended to detect possible obstacles is faulty. This degraded mode provides in particular for sending two opening commands within a predefined time to remotely trigger the opening of a rear shutter, even though the radar sensor is not able to analyze the environment of the rear shutter. opening of the rear flap due to a failure.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation, la présente invention vise notamment un procédé de contrôle, ledit procédé étant mis en œuvre par un dispositif de contrôle, ledit procédé comprenant :
- en réponse à une première commande d’ouverture du volet arrière reçue à un premier instant, activation d’un capteur radar du véhicule pour déterminer si un obstacle risque d’entrer en collision avec le volet arrière en cas d’ouverture ;
- sur détection d’une défaillance du capteur radar, mise en attente de la première commande d’ouverture ; et
- contrôle du volet arrière au cours duquel, si une deuxième commande d’ouverture du volet arrière est reçue avant expiration d’un délai d’attente à compter du premier instant, fin de la mise en attente et déclenchement de l’ouverture du volet arrière.According to a particular and non-limiting example of embodiment, the present invention aims in particular at a control method, said method being implemented by a control device, said method comprising:
- in response to a first command to open the rear flap received at a first instant, activation of a radar sensor of the vehicle to determine whether an obstacle risks colliding with the rear flap in the event of opening;
- upon detection of a radar sensor failure, waiting for the first opening command; And
- control of the rear shutter during which, if a second command to open the rear shutter is received before expiry of a waiting period from the first instant, end of the hold and triggering of the opening of the shutter back.
Les figures 1 et 2 illustrent schématiquement un véhicule 2 embarquant un dispositif de contrôle 4 (appelé aussi ci-après « dispositif ») selon un mode de réalisation particulier et non limitatif de l’invention.Figures 1 and 2 schematically illustrate a vehicle 2 carrying a control device 4 (also called “device” below) according to a particular and non-limiting embodiment of the invention.
Le véhicule 2 est par exemple de type automobile. En variante, le véhicule 2 peut être par exemple un car, un bus, un camion, un véhicule utilitaire ou une motocyclette, ou plus généralement un véhicule de type véhicule terrestre motorisé. Le type et les caractéristiques du véhicule 2 peut être adaptées par l’homme du métier selon le cas.The vehicle 2 is for example of the automobile type. Alternatively, the vehicle 2 can be for example a coach, a bus, a truck, a utility vehicle or a motorcycle, or more generally a vehicle of the motorized land vehicle type. The type and characteristics of the vehicle 2 can be adapted by a person skilled in the art as appropriate.
Comme illustré en
Le dispositif de contrôle 4 est configuré pour mettre en œuvre une fonction d’ouverture automatique du volet arrière 6 permettant le déclenchement à distance de l’ouverture du volet arrière 6 sans qu’un utilisateur n’ait besoin de toucher physiquement le véhicule 2. Pour ce faire, le dispositif de contrôle 4 est couplé par exemple à un capteur 8 de type radar et à des moyens d’entraînement 32 (figures 1-2).The control device 4 is configured to implement an automatic opening function of the rear flap 6 allowing remote triggering of the opening of the rear flap 6 without a user needing to physically touch the vehicle 2. To do this, the control device 4 is coupled for example to a radar type sensor 8 and to drive means 32 (Figures 1-2).
On considère à titre d’exemple par la suite que le volet arrière 6 est motorisé, c’est-à-dire qu’il est configuré pour être entraîné par des moyens motorisés (ou moyens d’entraînement) 32 de sorte à se déplacer entre la position basse P1 et la position haute P2 (par exemple par un mouvement de rotation MV1), et ainsi permettre l’ouverture (et éventuellement aussi la fermeture) du volet arrière 6 de façon automatisée. A noter que des moyens d’entraînement 32 non motorisés sont toutefois possibles dans d’autres exemples de réalisation.We consider by way of example below that the rear flap 6 is motorized, that is to say that it is configured to be driven by motorized means (or drive means) 32 so as to move between the low position P1 and the high position P2 (for example by a rotational movement MV1), and thus allow the opening (and possibly also the closing) of the rear flap 6 in an automated manner. Note that non-motorized drive means 32 are however possible in other embodiments.
Le mouvement d’ouverture MV1 (comprenant par exemple une rotation) depuis la position fermée P1 vers la position ouverte P2 est par exemple actionnable par un utilisateur via des moyens de commande appropriés 34 couplés au dispositif de contrôle 4 comme décrit plus en détail ci-après. De tels moyens de commande 34 peuvent en particulier envoyer une commande d’ouverture CMD1a (
Le dispositif de contrôle 4 est ainsi configuré pour coopérer avec (ou commander) les moyens d’entraînement 32 pour contrôler le mouvement d’ouverture MV1 et ainsi causer l’ouverture ou le blocage du volet arrière 6. Pour ce faire, le dispositif de contrôle 4 est apte à envoyer une commande d’ouverture CMD3 (
Le volet arrière 6 peut par exemple être un hayon de coffre (ou un volet de coffre) monté généralement pivotant selon un axe horizontal, ou encore une porte de coffre montée généralement pivotante selon un axe vertical.The rear flap 6 can for example be a trunk hatch (or a trunk flap) mounted generally pivoting along a horizontal axis, or else a trunk door mounted generally pivoting along a vertical axis.
Comme mentionné ci-avant, le dispositif de contrôle 4 est en outre configuré pour coopérer avec un capteur d’obstacle 8 de type radar (appelé aussi par la suite « capteur radar » ou « capteur »). Ce capteur d’obstacle 8 est par exemple positionné dans ou sur le volet arrière 6 pour détecter d’éventuels obstacles OB à l’arrière du véhicule 2, plus précisément dans le (ou à proximité du) volume d’ouverture du volet arrière 6. Ainsi, il est possible de mettre en œuvre une fonction « anticollision du volet arrière » au moyen du capteur 8 pour détecter la présence d’un ou plusieurs obstacles OB dans toute la région dans laquelle se déplace le volet arrière 6 au cours du mouvement d’ouverture MV1.As mentioned above, the control device 4 is also configured to cooperate with a radar-type obstacle sensor 8 (also hereinafter called “radar sensor” or “sensor”). This obstacle sensor 8 is for example positioned in or on the rear flap 6 to detect possible obstacles OB at the rear of the vehicle 2, more precisely in (or near the) opening volume of the rear flap 6 Thus, it is possible to implement a “rear flap anti-collision” function by means of the sensor 8 to detect the presence of one or more obstacles OB throughout the region in which the rear flap 6 moves during the movement opening MV1.
Pour ce faire, sur réception d’une commande d’ouverture CMD1a, le dispositif de contrôle 4 est par exemple configuré pour activer le capteur d’obstacle 8 par envoi d’un commande d’activation CMD2 (
Selon un exemple particulier, le dispositif de contrôle 4 comprend au moins un processeur 20 et une mémoire non volatile 22. Le dispositif de contrôle 4 met en œuvre un processus (ou procédé) de contrôle comme décrit ci-après. A cet effet, le dispositif de contrôle 4 peut comprendre un programme d’ordinateur PG1 stockée dans la mémoire 22 non volatile (une mémoire flash ou ROM par exemple), ce programme d’ordinateur PG1 comprenant des instructions pour la mise en œuvre du procédé (ou processus) de contrôle comme décrit ci-après. Le processeur 20 est ainsi configuré pour exécuter notamment les instructions définies par le programme d’ordinateur PG1.According to a particular example, the control device 4 comprises at least one processor 20 and a non-volatile memory 22. The control device 4 implements a control process (or method) as described below. For this purpose, the control device 4 may comprise a computer program PG1 stored in the non-volatile memory 22 (a flash memory or ROM for example), this computer program PG1 comprising instructions for implementing the method (or process) of control as described below. The processor 20 is thus configured to execute in particular the instructions defined by the computer program PG1.
Selon un exemple particulier, le dispositif de contrôle 4 est en outre couplé à des moyens de verrouillage 7 intégré dans le volet arrière 6. Le dispositif de contrôle 4 peut alors notamment commander ces moyens de verrouillage 7 pour déclencher si besoin le déverrouillage du volet arrière 6, et ce sans qu’un utilisateur n’ait besoin de toucher physiquement le véhicule 2. Une fois déverrouillé, le volet arrière 6 peut alors être ouvert par envoi d’une commande d’ouverture CMD3 aux moyens d’entraînement 32.According to a particular example, the control device 4 is further coupled to locking means 7 integrated in the rear flap 6. The control device 4 can then in particular control these locking means 7 to trigger, if necessary, the unlocking of the rear flap 6, without a user needing to physically touch the vehicle 2. Once unlocked, the rear flap 6 can then be opened by sending an opening command CMD3 to the drive means 32.
Le dispositif de contrôle 4 peut par exemple prendre la forme d’un (ou comprendre un) calculateur, ou une combinaison de calculateurs. Un exemple de mise en œuvre du dispositif de contrôle 4 est décrit ultérieurement.The control device 4 can for example take the form of (or include a) calculator, or a combination of calculators. An example of implementation of the control device 4 is described later.
Comme indiqué ci-avant, le dispositif de contrôle 4 est configuré pour mettre en œuvre un processus de contrôle. Ce processus est à présent décrit conjointement aux figures 1-4 selon des modes de réalisation particuliers.As indicated above, the control device 4 is configured to implement a control process. This process is now described together in Figures 1-4 according to particular embodiments.
On suppose à titre d’exemple que le véhicule 2 est à l’arrêt et qu’un utilisateur tente de déclencher à distance l’ouverture du volet arrière 6, dans cet exemple au moyen d’une télécommande (ou badge) 34. Plus précisément, l’utilisateur envoie une commande d’ouverture CMD1a au dispositif de contrôle 2 par le biais de sa télécommande 34.We assume for example that the vehicle 2 is stationary and that a user is trying to remotely trigger the opening of the rear flap 6, in this example by means of a remote control (or badge) 34. More precisely, the user sends an opening command CMD1a to the control device 2 via its remote control 34.
Des variantes sont toutefois possibles dans lesquelles la commande d’ouverture CMD1a est envoyée au moyen d’un geste réalisé par l’utilisateur à proximité du véhicule et qui est détecté par le dispositif de contrôle 4 au moyen d’un capteur de mouvement (non représenté) embarqué dans le véhicule 2. Ce geste peut par exemple correspondre à un mouvement du pied ou de la jambe de l’utilisateur pour déclencher l’ouverture du volet arrière 6 conformément à une fonction d’ouverture dite « bras chargés ».Variants are however possible in which the opening command CMD1a is sent by means of a gesture made by the user near the vehicle and which is detected by the control device 4 by means of a movement sensor (not shown) embedded in the vehicle 2. This gesture can for example correspond to a movement of the user's foot or leg to trigger the opening of the rear flap 6 in accordance with an opening function called "loaded arms".
Au cours d’une première opération, en réponse à une première commande d’ouverture CMD1a du volet arrière 6 reçue à un premier instant noté t1, le dispositif de contrôle 4 active le capteur radar 8 du véhicule 2 pour déterminer si un obstacle OB risque d’entrer en collision avec le volet arrière 6 en cas d’ouverture MV1.During a first operation, in response to a first opening command CMD1a of the rear flap 6 received at a first instant denoted t1, the control device 4 activates the radar sensor 8 of the vehicle 2 to determine if an obstacle OB risks to collide with the rear flap 6 in the event of opening MV1.
Selon un exemple particulier, au cours de la première opération, le dispositif de contrôle 4 active le capteur radar 8 par envoi au capteur radar 8 d’une commande d’activation CMD2 pour activer (ou déclencher) une scrutation d’un environnement du véhicule 2 par projection d’un cône d’émission radar 10 (figures 2-3).According to a particular example, during the first operation, the control device 4 activates the radar sensor 8 by sending to the radar sensor 8 an activation command CMD2 to activate (or trigger) a scan of an environment of the vehicle 2 by projection of a radar emission cone 10 (figures 2-3).
Au cours d’une deuxième opération, sur détection d’une défaillance du capteur radar 8, le dispositif de contrôle 4 met en attente la première commande d’ouverture CMD1a reçue. Autrement dit, le dispositif 4 attend avant de décider comment traiter la commande d’ouverture CMD1a (pour ensuite l’accepter ou la rejeter). A ce stade, le volet arrière 6 reste donc en position fermée P1.During a second operation, upon detection of a failure of the radar sensor 8, the control device 4 places the first opening command CMD1a received on hold. In other words, device 4 waits before deciding how to process the opening command CMD1a (and then accept or reject it). At this stage, the rear flap 6 therefore remains in the closed position P1.
Selon un exemple particulier, le dispositif 4 bloque ainsi en position fermée P1 le volet arrière 6 pendant la mise en attente de la première commande d’ouverture CMD1 (c’est-à-dire tant que cette mise en attente est en cours). Ce blocage peut comprendre par exemple le maintien en position verrouillée des moyens de verrouillage 7 du volet arrière 6.According to a particular example, the device 4 thus blocks the rear shutter 6 in the closed position P1 while the first opening command CMD1 is on hold (that is to say as long as this holding is in progress). This blocking may include, for example, maintaining the locking means 7 of the rear flap 6 in the locked position.
Selon un exemple particulier, le dispositif de contrôle 4 détecte une défaillance du capteur radar 8 si aucune réponse du capteur radar 8 n’est reçue en réponse à la commande d’activation CMD2 préalablement envoyée ou si un message d’erreur du capteur radar 8 est reçu en réponse à ladite commande d’ouverture CMD1a.According to a particular example, the control device 4 detects a failure of the radar sensor 8 if no response from the radar sensor 8 is received in response to the activation command CMD2 previously sent or if an error message from the radar sensor 8 is received in response to said CMD1a opening command.
La nature de la défaillance affectant le capteur radar 8, et empêchant ainsi ce dernier de transmettre des données de capteur valides au dispositif 4, peut varier selon le cas.The nature of the failure affecting the radar sensor 8, and thus preventing the latter from transmitting valid sensor data to the device 4, may vary depending on the case.
Au cours d’une troisième opération, le dispositif de contrôle 4 réalise un contrôle du volet arrière 6, contrôle au cours duquel, si une deuxième commande d’ouverture CMD1b du volet arrière 6 est reçue avant expiration d’un délai d’attente DL1 à compter du premier instant t1, il est mis fin à la mise en attente de la première commande d’ouverture CMD1a et l’ouverture du volet arrière 6 est déclenchée. Autrement dit, si une deuxième commande d’ouverture CMD1b est reçue dans le délai d’attente DL1 à compter de l’instant t1, le dispositif de contrôle 4 considère que la première commande d’ouverture CMD1a est confirmée et donc valide, en conséquence de quoi, il commande l’ouverture du volet arrière 6 bien que ce dernier soit défaillant. Pour ce faire, le dispositif 4 envoie par exemple une commande d’ouverture CMD3 aux moyens d’entraînement 32 pour causer le mouvement d’ouverture MV1 du volet arrière 6.During a third operation, the control device 4 carries out a check of the rear flap 6, during which check, if a second opening command CMD1b of the rear flap 6 is received before expiry of a waiting period DL1 from the first instant t1, the waiting of the first opening command CMD1a is ended and the opening of the rear shutter 6 is triggered. In other words, if a second opening command CMD1b is received within the waiting period DL1 from time t1, the control device 4 considers that the first opening command CMD1a is confirmed and therefore valid, consequently hence, it commands the opening of the rear flap 6 even though the latter is faulty. To do this, the device 4 sends for example an opening command CMD3 to the drive means 32 to cause the opening movement MV1 of the rear flap 6.
Ainsi, l’ouverture du volet arrière 6 peut être déclenchée indépendamment du capteur radar, c’est-à-dire sans prendre en compte l’état de défaillance du capteur radar 8 (en particulier, sans tenir compte de la non réception de données de capteur 8 en provenance du capteur 8).Thus, the opening of the rear flap 6 can be triggered independently of the radar sensor, that is to say without taking into account the failure state of the radar sensor 8 (in particular, without taking into account the non-reception of data sensor 8 coming from sensor 8).
Le délai d’attente DL1 peut être un délai prédéfini (ou une durée prédéfinie), c’est-à-dire un délai d’attente ayant une valeur prédéfinie qui peut être adaptée par l’homme du métier au cas par cas. A titre d’exemple, on peut fixer le délai DL1 à 4 secondes. Ce délai d’attente DL1 définit une durée pendant laquelle un utilisateur peut confirmer sa demande d’ouverture de volet arrière, et ce alors que le capteur radar 8 est défaillant.The waiting period DL1 can be a predefined delay (or a predefined duration), that is to say a waiting period having a predefined value which can be adapted by those skilled in the art on a case by case basis. For example, we can set the DL1 delay to 4 seconds. This waiting period DL1 defines a duration during which a user can confirm his request to open the rear shutter, even though the radar sensor 8 is faulty.
Selon un exemple particulier, une fois la première commande d’ouverture CMD1a reçue, le dispositif 4 mesure un temps s’écoulant à compter du premier instant t1 tant qu’une deuxième commande d’ouverture CMD1b n’est pas reçue. Cette mesure est réalisée par exemple au moyen d’une fonction horloge intégrée dans le dispositif 4. Si une deuxième commande d’ouverture CMD1b est effectivement reçue à un deuxième instant t2, le dispositif 4 détermine si cette deuxième commande d’ouverture CMD1b est valide (c’est-à-dire si elle a été reçue à temps) par comparaison d’une durée séparant les premier et deuxième instants t1, t2 avec le délai d’attente DL1. S’il est détecté que le temps écoulé entre t1 et t2 est inférieur ou égal à DL1, alors la deuxième commande d’ouverture CMD1b est considérée valide, c’est-à-dire reçue avant expiration du délai d’attente DL1.According to a particular example, once the first opening command CMD1a has been received, the device 4 measures a time elapsed from the first instant t1 until a second opening command CMD1b is received. This measurement is carried out for example by means of a clock function integrated into the device 4. If a second opening command CMD1b is actually received at a second time t2, the device 4 determines whether this second opening command CMD1b is valid (that is to say if it was received on time) by comparison of a duration separating the first and second moments t1, t2 with the waiting time DL1. If it is detected that the time elapsed between t1 and t2 is less than or equal to DL1, then the second opening command CMD1b is considered valid, that is to say received before expiration of the DL1 waiting period.
Selon un exemple particulier, le contrôle réalisé par le dispositif 4 au cours de la troisième opération est tel que, si aucune dite deuxième commande d’ouverture CMD1b du volet arrière 6 n’est reçue avant expiration du délai d’attente DL1 à compter du premier instant t1, le dispositif 4 met fin à la mise en attente et rejette la première commande d’ouverture CMD1a. Autrement dit, si l’utilisateur ne confirme pas sa commande initial d’ouverture CMD1a ou confirme celle-ci met trop tard (hors du délai d’attente DL1 prévu à cet effet), alors la commande initiale d’ouverture CMD1a est refusée et le volet arrière 6 reste en position fermée P1.According to a particular example, the control carried out by the device 4 during the third operation is such that, if no said second opening command CMD1b of the rear shutter 6 is received before expiry of the waiting period DL1 from first moment t1, the device 4 ends the hold and rejects the first opening command CMD1a. In other words, if the user does not confirm his initial CMD1a opening command or confirms it too late (outside the DL1 waiting period provided for this purpose), then the initial CMD1a opening command is refused and the rear flap 6 remains in the closed position P1.
L’invention permet ainsi avantageusement au dispositif de contrôle de mettre en œuvre une fonction d’ouverture à distance (ou d’ouverture automatique) du volet arrière 6 en mode dégradé. En effet, si le capteur d’obstacle 8 n’est pas capable d’analyser l’environnement du volet arrière 6 en raison d’une défaillance, il y a un risque que le volet arrière 6 percute un obstacle en cas d’ouverture. Toutefois, Il peut être préférable malgré tout pour l’utilisateur de forcer l’ouverture, notamment lorsqu’il estime que le risque de collision est limité (le cas échéant après une inspection visuelle de l’environnement du véhicule). Le délai d’attente peut en particulier être adapté pour laisser un temps suffisant à l’utilisateur pour vérifier qu’il n’y a pas d’obstacle susceptible de heurter le volet arrière 6 dans son volume d’ouverture. En forçant ainsi l’ouverture du volet arrière, l’utilisateur peut donc bénéficier de la fonction d’ouverture à distance en mode dégradé, et ainsi accéder facilement à l’arrière du véhicule malgré la défaillance affectant le capteur d’obstacle. De cette manière, l’utilisateur peut bénéficier de cette fonction d’ouverture dans l’attente d’une réparation qui pourra être fixée à un moment opportun, sans nécessairement qu’il y ait urgence pour l’utilisateur du fait de la possibilité d’opérer la fonction en mode dégradé.The invention thus advantageously allows the control device to implement a remote opening function (or automatic opening) of the rear flap 6 in degraded mode. Indeed, if the obstacle sensor 8 is not capable of analyzing the environment of the rear flap 6 due to a failure, there is a risk that the rear flap 6 hits an obstacle in the event of opening. . However, it may still be preferable for the user to force the opening, particularly when he or she considers that the risk of collision is limited (if applicable after a visual inspection of the vehicle's surroundings). The waiting period can in particular be adapted to allow sufficient time for the user to check that there is no obstacle likely to hit the rear flap 6 in its opening volume. By forcing the opening of the rear flap, the user can therefore benefit from the remote opening function in degraded mode, and thus easily access the rear of the vehicle despite the failure affecting the obstacle sensor. In this way, the user can benefit from this opening function while awaiting a repair which can be arranged at a convenient time, without necessarily there being an emergency for the user due to the possibility of 'operate the function in degraded mode.
La
Le dispositif de contrôle 4 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations du processus de contrôle tel que précédemment décrit en regard des figures 1-4 et/ou des étapes du procédé décrit ci-après en regard de la
Le dispositif de contrôle 4 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 40 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé (ou du processus) de contrôle et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif de contrôle 4. Le processeur 40 (correspondant par exemple au processeur 20 de la
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur 40 est par exemple stocké sur la mémoire 41. La mémoire 41 peut constituer un support d’informations selon un mode de réalisation particulier en ce qu’elle comprend un programme d’ordinateur (par exemple PG1 en
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif de contrôle 4 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.According to different particular and non-limiting examples of embodiment, the control device 4 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English "Telematic Control Unit") or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communications bus or through dedicated input/output ports.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de contrôle 4 comprend un bloc 42 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », ou le véhicule 2 lorsque le dispositif de contrôle 4 correspond à un téléphone intelligent ou une tablette par exemple. Les éléments d’interface du bloc 42 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).
- RF radio frequency interface, for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the frequency at 2.4 GHz, or Sigfox type using UBN (Ultra Narrow Band) radio technology, or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (Long -Term Evolution” or in French “Long term evolution”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
- USB interface (from the English “Universal Serial Bus” or “Bus Universel en Série” in French);
- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “Interface Multimedia Haute Definition” in French).
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de contrôle 4 comprend une interface de communication 43 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué ou des capteurs embarqués tel que le capteur d’obstacle 8) via un canal de communication 45. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 45. L’interface de communication 43 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458), Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3) ou LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).According to another particular and non-limiting example of embodiment, the control device 4 comprises a communication interface 43 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system or on-board sensors such as the obstacle sensor 8) via a communication channel 45. The communication interface 43 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 45. The communication interface 43 corresponds for example to a wired network of the CAN type (from the English “Controller Area Network” or in French “Réseau de controllers”), CAN FD (from the English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Flexible Data Rate Controller Network”), FlexRay (standardized by ISO 17458), Ethernet (standardized by ISO/IEC 802-3) or LIN (local interconnect network), or French “Local Interconnected Network”).
Le dispositif de contrôle 4 est par exemple couplé au capteur d’obstacle 8 et/ou aux moyens d’entraînement 32, et éventuellement aux moyens de verrouillage 7, via le bloc 42 d’éléments d’interface ou de l’interface de communication 43.The control device 4 is for example coupled to the obstacle sensor 8 and/or to the drive means 32, and possibly to the locking means 7, via the block 42 of interface elements or the communication interface 43.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif de contrôle 4 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, tactile ou non, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques (système de projection) via des interfaces de sortie respectives. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif de contrôle 4.According to a particular and non-limiting embodiment, the control device 4 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, touch or not, one or more speakers and/or other devices (projection system) via respective output interfaces. According to one variant, one or the other of the external devices is integrated into the control device 4.
La
Dans une première étape 51, en réponse à une première commande d’ouverture CMD1a du volet arrière 6 reçue à un premier instant t1, le dispositif 4 active le capteur radar 8 du véhicule 2 pour déterminer si un obstacle OB risque d’entrer en collision avec le volet arrière 6 en cas d’ouvertureIn a first step 51, in response to a first opening command CMD1a of the rear flap 6 received at a first time t1, the device 4 activates the radar sensor 8 of the vehicle 2 to determine if an obstacle OB risks colliding with the rear flap 6 in case of opening
Dans une deuxième étape 52, sur détection d’une défaillance du capteur radar 8, le dispositif 4 met en attente la première commande d’ouverture CMD1a. Autrement dit, le dispositif 4 attend avant de décider comment traiter la commande d’ouverture CMD1a.In a second step 52, upon detection of a failure of the radar sensor 8, the device 4 puts the first opening command CMD1a on hold. In other words, device 4 waits before deciding how to process the opening command CMD1a.
Dans une troisième étape 53, le dispositif 4 réalise un contrôle du volet arrière 6 au cours duquel, si une deuxième commande d’ouverture CMD1b du volet arrière 6 est reçue avant expiration d’un délai d’attente DL1 à compter du premier instant t1, il est mis fin à la mise en attente et l’ouverture du volet arrière 6 est déclenchée (mouvement MV1).In a third step 53, the device 4 carries out a check of the rear flap 6 during which, if a second opening command CMD1b of the rear flap 6 is received before expiry of a waiting period DL1 from the first moment t1 , the hold is ended and the opening of the rear flap 6 is triggered (movement MV1).
Selon des variantes de réalisation, les variantes et exemples des opérations décrits ci-avant en relation avec les figures 1-5 s’appliquent aux étapes du procédé de contrôle de la
Un homme du métier comprendra que les modes de réalisation et variantes décrits ci-avant ne constituent que des exemples non limitatifs de mise en œuvre de l’invention. En particulier, l’homme du métier pourra envisager une quelconque adaptation ou combinaison des modes de réalisation et variantes décrits ci-avant, afin de répondre à un besoin bien particulier.A person skilled in the art will understand that the embodiments and variants described above constitute only non-limiting examples of implementation of the invention. In particular, those skilled in the art may consider any adaptation or combination of the embodiments and variants described above, in order to meet a very specific need.
La présente invention ne se limite donc pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend notamment à un procédé de contrôle qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.The present invention is therefore not limited to the exemplary embodiments described above but extends in particular to a control method which would include secondary steps without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured to implement such a process.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif de contrôle 4 décrit ci-avant en référence notamment aux figures 1-6.
The present invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally a land motor vehicle, comprising the control device 4 described above with particular reference to Figures 1-6.
Claims (10)
- en réponse à une première commande d’ouverture (CMD1a) du volet arrière (6) reçue à un premier instant (t1), activation (51) d’un capteur radar (8) du véhicule pour déterminer si un obstacle (OB) risque d’entrer en collision avec le volet arrière en cas d’ouverture ;
- sur détection d’une défaillance du capteur radar (8), mise en attente (52) de la première commande d’ouverture (CMD1a) ; et
- contrôle (53) du volet arrière au cours duquel, si une deuxième commande d’ouverture (CMD1b) du volet arrière (6) est reçue avant expiration d’un délai d’attente (DL1) à compter du premier instant, fin de la mise en attente et déclenchement de l’ouverture (MV1) du volet arrière.Method for controlling a rear flap (6) of a vehicle, said method being implemented by a control device (4), said method comprising:
- in response to a first opening command (CMD1a) of the rear flap (6) received at a first instant (t1), activation (51) of a radar sensor (8) of the vehicle to determine if an obstacle (OB) risk of colliding with the rear flap if opened;
- upon detection of a failure of the radar sensor (8), placing the first opening command (CMD1a) on hold (52); And
- control (53) of the rear shutter during which, if a second opening command (CMD1b) of the rear shutter (6) is received before expiration of a waiting period (DL1) from the first instant, end of putting the rear shutter on hold and triggering the opening (MV1).
le procédé comprenant après ledit envoi :
- détection que le capteur radar (8) est défaillant si aucune réponse du capteur radar n’est reçue en réponse à ladite commande d’activation (CMD2) ou si un message d’erreur du capteur radar est reçu en réponse à ladite commande d’activation (CMD2).Method according to claim 1, in which the activation of the radar sensor (8) is carried out by sending to the radar sensor an activation command (CMD2) to activate a scan of an environment of the vehicle (2) by projection of a radar emission cone (10);
the process comprising after said sending:
- detection that the radar sensor (8) is faulty if no response from the radar sensor is received in response to said activation command (CMD2) or if an error message from the radar sensor is received in response to said command d activation (CMD2).
- si aucune dite deuxième commande d’ouverture du volet arrière n’est reçue avant expiration du délai d’attente à compter du premier instant, fin de la mise en attente et rejet de la première commande d’ouverture.Method according to any one of claims 1 to 4, wherein said control of the rear flap (6) further comprises:
- if no said second command to open the rear shutter is received before expiry of the waiting period from the first instant, end of waiting and rejection of the first opening command.
- mesure d’un temps s’écoulant à compter du premier instant (t1) tant qu’une deuxième commande d’ouverture (CMD1b) n’est pas reçue ; et
- si une dite deuxième commande d’ouverture (CMD1b) est reçue à un deuxième instant (t2), détermination de si ladite deuxième commande d’ouverture est valide par comparaison d’une durée séparant les premier et deuxième instants (t1, t2) avec le délai d’attente (DL1).Method according to any one of claims 1 to 5, in which the method comprises:
- measurement of a time elapsed from the first instant (t1) as long as a second opening command (CMD1b) is not received; And
- if a said second opening command (CMD1b) is received at a second instant (t2), determination of whether said second opening command is valid by comparison of a duration separating the first and second instants (t1, t2) with the waiting time (DL1).
Vehicle (2) comprising the detection device (4) according to claim 9.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2208965A FR3139633A1 (en) | 2022-09-08 | 2022-09-08 | Obstacle detection method and device for a vehicle with a faulty radar sensor |
| PCT/FR2023/051077 WO2024052604A1 (en) | 2022-09-08 | 2023-07-11 | Obstacle detection method and device for a vehicle with a defective radar sensor |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2208965A FR3139633A1 (en) | 2022-09-08 | 2022-09-08 | Obstacle detection method and device for a vehicle with a faulty radar sensor |
| FR2208965 | 2022-09-08 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3139633A1 true FR3139633A1 (en) | 2024-03-15 |
Family
ID=83594297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| US20080061719A1 (en) * | 2006-06-21 | 2008-03-13 | Garry Warren | System and method for establishing a reference angle for controlling a vehicle rotational closure system |
| US20150009062A1 (en) * | 2013-07-02 | 2015-01-08 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt | Object detection device for a vehicle and vehicle having the object detection device |
| CN114750722A (en) * | 2022-03-31 | 2022-07-15 | 重庆长安汽车股份有限公司 | Intelligent opening and closing method and system for automobile back door |
Family Cites Families (1)
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| SU467088A1 (en) | 1972-11-30 | 1975-04-15 | Государственный всесоюзный институт по проектированию предприятий коксохимической промышленности | Coke dispenser |
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2022
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-
2023
- 2023-07-11 WO PCT/FR2023/051077 patent/WO2024052604A1/en unknown
Patent Citations (3)
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Also Published As
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