FR3138095A1 - Motor vehicle braking curve mapping - Google Patents
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Abstract
L’invention a pour objet un ensemble de freinage de véhicule automobile (2) comprenant : un premier système de freinage ; une commande d’accélérateur déplaçable depuis une position de rappel ; une machine électrique tournante (20) entraînant le véhicule automobile ; une unité de commande (30) de la machine électrique tournante configurée de sorte à ce que lorsque la commande d’accélérateur (16) est en position de rappel la machine électrique tournante génère un premier couple de freinage. L’ensemble de freinage comprend en outre des moyens de détection (26) d’un mode défaillant du premier système. L’unité de commande est configurée de sorte qu’en mode défaillant, en position de rappel, la machine électrique tournante génère un deuxième couple de freinage supérieur au premier couple de freinage. L’unité de commande adopte alors une cartographie de freinage avec un niveau de freinage augmenté par défaut. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1The subject of the invention is a motor vehicle braking assembly (2) comprising: a first braking system; an accelerator control movable from a return position; a rotating electric machine (20) driving the motor vehicle; a control unit (30) of the rotating electric machine configured so that when the accelerator control (16) is in the return position the rotating electric machine generates a first braking torque. The braking assembly further comprises means (26) for detecting a faulty mode of the first system. The control unit is configured so that in fault mode, in the return position, the rotating electric machine generates a second braking torque greater than the first braking torque. The control unit then adopts a braking map with an increased braking level by default. Figure to be published with the abstract: Fig. 1
Description
L’invention se rapporte au domaine du freinage des véhicules. Plus précisément, l’invention concerne le freinage de véhicule automobile par machine électrique tournante apte à récupérer de l’énergie lors des phases de freinage. L’invention propose également un véhicule automobile avec un ensemble de freinage et un procédé de freinage de véhicule automobile.The invention relates to the field of vehicle braking. More specifically, the invention relates to the braking of a motor vehicle by a rotating electric machine capable of recovering energy during braking phases. The invention also proposes a motor vehicle with a braking assembly and a method for braking a motor vehicle.
Un véhicule automobile électrique comporte une ou plusieurs machines électriques tournantes. Ces dernières parviennent à propulser le véhicule, mais également à le freiner. Cela permet d’améliorer la sécurité du véhicule et de moins solliciter le système de freinage par friction. En option, lors d’une phase de freinage, la machine électrique récupère de l’énergie afin de recharger la batterie électrique du véhicule. Par ce biais, l’autonomie du véhicule est allongée, et le besoin en énergie primaire diminue.An electric motor vehicle comprises one or more rotating electrical machines. These manage to propel the vehicle, but also to brake it. This improves vehicle safety and puts less strain on the friction braking system. As an option, during a braking phase, the electric machine recovers energy in order to recharge the vehicle's electric battery. In this way, the range of the vehicle is extended, and the primary energy requirement decreases.
De manière répandue, un véhicule automobile comporte un système de freinage par friction. Un tel système présente une surface annulaire solidaire d’une roue, et un patin coopérant par friction avec la surface annulaire afin de dissiper l’énergie cinétique du véhicule. L’effort suivant lequel le patin est pressé contre la surface annulaire est ajusté par le conducteur. Or, l’énergie cinétique du véhicule atteint couramment des niveaux importants qui nécessitent un effort de freinage élevé ; et qui seraient trop élevés pour les capacités physiques d’un conducteur moyen. C’est pourquoi, afin de multiplier l’effort du conducteur, le véhicule présente une assistance au freinage qui amplifie son action physique sur la commande de frein. Ainsi, le conducteur obtient une décélération maximale de l’ordre de 10m/s2 en appliquant un effort de l’ordre de 15 daN. Sans l’assistance au freinage, l’effort à fournir serait de l’ordre de 100 daN.Widely used, a motor vehicle includes a friction braking system. Such a system has an annular surface integral with a wheel, and a pad cooperating by friction with the annular surface in order to dissipate the kinetic energy of the vehicle. The force at which the pad is pressed against the annular surface is adjusted by the driver. However, the kinetic energy of the vehicle commonly reaches significant levels which require high braking effort; and which would be too high for the physical capabilities of an average driver. This is why, in order to increase the driver's effort, the vehicle has braking assistance which amplifies its physical action on the brake control. Thus, the driver obtains a maximum deceleration of around 10m/s2 by applying an effort of around 15 daN. Without braking assistance, the effort required would be around 100 daN.
L’assistance au freinage est exposée aux risques de défaillances techniques, si bien que le conducteur ne bénéficie plus de l’aide au freinage. Seule sa propre force lui permet de freiner le véhicule. Cela peut se révéler insuffisant en cas de freinage d’urgence, ou pour un freinage à grande vitesse. La masse du véhicule et une route en descente augmentent encore l’effort que doit fournir le conducteur.Brake assistance is exposed to the risk of technical failures, so that the driver no longer benefits from braking assistance. Only his own strength allows him to brake the vehicle. This may prove insufficient in the event of emergency braking, or for high-speed braking. The mass of the vehicle and a downhill road further increase the effort required by the driver.
Le couple que reçoit une roue du véhicule est dicté par une cartographie prédéfinie. Une roue motrice reçoit un couple moteur augmentant avec l’enfoncement de la pédale d’accélérateur. Inversement, cette même roue reçoit un couple de freinage augmentant graduellement avec l’enfoncement de la pédale de frein. Ainsi, la roue reçoit un couple défini en continu pour chaque position des pédales.The torque that a vehicle wheel receives is dictated by a predefined map. A drive wheel receives engine torque increasing with depression of the accelerator pedal. Conversely, this same wheel receives a braking torque that gradually increases with depression of the brake pedal. Thus, the wheel receives a defined torque continuously for each pedal position.
Par sécurité, certains véhicules sont programmés de sorte que lorsqu’aucune pédale n’est actionnée, c’est-à-dire lorsqu’elles sont chacune à leur position de repos, un couple de freinage est généré. Ce couple de freinage par défaut privilégie la récupération d’énergie et la sécurité puisque le véhicule tend à ralentir sans action du conducteur. Lorsque le véhicule est en stationnement, un appui sur l’accélérateur supérieur à un niveau prédéfini est nécessaire pour que le véhicule commence à se déplacer.For safety, some vehicles are programmed so that when no pedal is actuated, that is to say when they are each in their rest position, a braking torque is generated. This default braking torque favors energy recovery and safety since the vehicle tends to slow down without driver action. When the vehicle is parked, pressing the accelerator above a predefined level is necessary for the vehicle to begin moving.
Or, le niveau de sécurité d’un tel véhicule reste perfectible. En cas de défaillance du système de freinage par friction, l’effort que doit exercer l’utilisateur reste important. Certains niveaux de freinage restent inatteignables, et les temps d’arrêt du véhicule particulièrement longs.However, the level of safety of such a vehicle remains subject to improvement. In the event of failure of the friction braking system, the effort required by the user remains significant. Certain braking levels remain unattainable, and vehicle stopping times are particularly long.
Le document EP3623242A1 divulgue un véhicule automobile de type électrique, doté d’un système de commande. Le véhicule électrique comprend une alimentation principale pour la propulsion du véhicule électrique et une alimentation de freinage pour les actionneurs de freinage. Le système de commande comprend une unité de commande de propulsion pour commander des actionneurs de propulsion, et au moins une unité de commande de frein pour commander au moins un des actionneurs de freinage. L'unité de commande de propulsion est en outre configurée pour commander un ou plusieurs actionneurs de propulsion pour effectuer un freinage de secours en cas de détection d’une défaillance du système de freinage. Or, le niveau de sécurité de ce véhicule reste perfectible.Document EP3623242A1 discloses an electric type motor vehicle, equipped with a control system. The electric vehicle includes a main power supply for propulsion of the electric vehicle and a brake power supply for the brake actuators. The control system includes a propulsion control unit for controlling propulsion actuators, and at least one brake control unit for controlling at least one of the brake actuators. The propulsion control unit is further configured to control one or more propulsion actuators to perform emergency braking upon detection of a brake system failure. However, the level of safety of this vehicle remains subject to improvement.
L’invention a pour objectif de répondre à au moins un des problèmes ou inconvénients rencontrés dans l’art antérieur. En particulier, l’invention a pour objectif de proposer un ensemble de freinage de véhicule automobile qui améliore la sécurité. L’invention a également pour objectif d’optimiser la fonctionnalité et la sécurité d’un véhicule automobile.The invention aims to respond to at least one of the problems or disadvantages encountered in the prior art. In particular, the invention aims to propose a motor vehicle braking assembly which improves safety. The invention also aims to optimize the functionality and safety of a motor vehicle.
Selon un premier aspect, l’invention propose un ensemble de freinage de véhicule automobile comprenant : un premier système de freinage ; une commande d’accélérateur destinée à être déplacée par un utilisateur depuis une position de rappel ; une machine électrique tournante apte à entraîner le véhicule automobile en fonction d’un déplacement de la commande d’accélérateur ; une unité de commande de la machine électrique tournante configurée de sorte à ce que lorsque la commande d’accélérateur est en position de rappel la machine électrique tournante génère un premier couple de freinage ; remarquable en ce que l’ensemble de freinage comprend en outre des moyens de détection d’un mode défaillant du premier système de freinage, l’unité de commande étant en outre configurée de sorte qu’en mode défaillant, lorsque la commande d’accélérateur est en position de rappel, ladite unité de commande contrôle la machine électrique tournante de sorte qu’elle génère un deuxième couple de freinage supérieur au premier couple de freinage.According to a first aspect, the invention proposes a motor vehicle braking assembly comprising: a first braking system; an accelerator control intended to be moved by a user from a return position; a rotating electric machine capable of driving the motor vehicle according to a movement of the accelerator control; a control unit of the rotating electric machine configured so that when the accelerator control is in the return position the rotating electric machine generates a first braking torque; remarkable in that the braking assembly further comprises means for detecting a faulty mode of the first braking system, the control unit being further configured so that in faulty mode, when the accelerator control is in the position of recall, said control unit controls the rotating electric machine so that it generates a second braking torque greater than the first braking torque.
Préférentiellement, le premier système de freinage comprend une commande de freinage et un dispositif d’assistance d’actionnement de la commande de freinage, l’unité de commande est configurée pour commander la machine électrique tournante de sorte à ce qu’elle génère le deuxième couple de freinage lorsque les moyens de détection détectent une défaillance dudit dispositif d’assistance d’actionnement.Preferably, the first braking system comprises a braking control and a device for assisting actuation of the braking control, the control unit is configured to control the rotating electric machine so that it generates the second braking torque when the detection means detect a failure of said actuation assistance device.
Préférentiellement, la commande de freinage est destinée à être déplacée par l’utilisateur depuis une position neutre, l’unité de commande est configurée pour commander la machine électrique tournante de sorte à ce qu’elle génère le deuxième couple de freinage lorsque la commande de freinage est en position de neutre.Preferably, the braking control is intended to be moved by the user from a neutral position, the control unit is configured to control the rotating electric machine so that it generates the second braking torque when the brake control braking is in neutral position.
Préférentiellement, la commande de freinage est apte à être déplacée depuis la position de rappel jusqu’à une position de référence ; lorsque la commande de freinage est déplacée en position de référence, en mode défaillant et en mode normal du premier système de freinage, l’unité de commande est configurée pour commander la machine électrique tournante de sorte qu’elle génère un troisième couple de freinage supérieur au deuxième couple de freinage.Preferably, the braking control is able to be moved from the return position to a reference position; when the braking control is moved to the reference position, in the fault mode and in the normal mode of the first braking system, the control unit is configured to control the rotating electric machine so that it generates a third higher braking torque at the second braking torque.
Préférentiellement, les moyens de détection d’un mode défaillant du premier système de freinage sont configurés pour effectuer une comparaison entre une valeur de freinage mesurée et une valeur de freinage de consigne correspondant à une instruction de freinage d’utilisateur, la valeur de freinage étant une pression de fluide de freinage ou une décélération.Preferably, the means for detecting a faulty mode of the first braking system are configured to carry out a comparison between a measured braking value and a set braking value corresponding to a user braking instruction, the braking value being brake fluid pressure or deceleration.
Préférentiellement, l’unité de commande (30) est configurée de sorte à détecter le mode défaillant lorsque la valeur de freinage mesurée est inférieure ou égale à 80 %, préférentiellement à 60%, de la valeur de freinage.Preferably, the control unit (30) is configured so as to detect the faulty mode when the measured braking value is less than or equal to 80%, preferably 60%, of the braking value.
Préférentiellement, la commande d’accélérateur est apte à parcourir une zone de déplacement prédéfinie dans laquelle, lorsque le premier système de freinage est en mode normal, alors l’unité de commande est configurée de sorte à commander la machine électrique tournante afin qu’elle génère un couple d’accélération ; et lorsque le premier système de freinage est en mode défaillant alors l’unité de commande est configurée de sorte à commander la machine électrique tournante afin qu’elle génère un couple de freinage lorsque la commande d’accélérateur est dans ladite de déplacement prédéfinie.Preferably, the accelerator control is able to travel through a predefined movement zone in which, when the first braking system is in normal mode, then the control unit is configured so as to control the rotating electric machine so that it generates an acceleration torque; and when the first braking system is in fault mode then the control unit is configured to control the rotating electric machine so that it generates a braking torque when the accelerator control is within said predefined displacement.
Préférentiellement, l’unité de commande est configurée de sorte à commander la machine électrique tournante de sorte qu’elle génère un couple d’accélération en fonction d’un déplacement de la commande d’accélérateur multiplié par un coefficient multiplicateur ; en mode défaillant le coefficient multiplicateur est un premier coefficient, et en mode normal le coefficient multiplicateur est un deuxième coefficient inférieur au premier coefficient.Preferably, the control unit is configured so as to control the rotating electrical machine so that it generates an acceleration torque as a function of a movement of the accelerator control multiplied by a multiplying coefficient; in faulty mode the multiplier coefficient is a first coefficient, and in normal mode the multiplier coefficient is a second coefficient less than the first coefficient.
Préférentiellement, la commande d’accélérateur est apte à être déplacée dans une première plage de déplacement ; lorsque la commande d’accélérateur est dans la première plage de déplacement, l’unité de commande est configurée pour commander la machine électrique de sorte qu’elle génère un couple d’accélération en dehors du mode défaillant, et de sorte à générer un couple de freinage lorsque les moyens de détection détectent un mode défaillant.Preferably, the accelerator control is able to be moved in a first movement range; when the throttle control is in the first movement range, the control unit is configured to control the electric machine so that it generates an acceleration torque outside the fault mode, and so as to generate a torque braking when the detection means detect a faulty mode.
Préférentiellement, le premier système de freinage est un système de freinage par friction.Preferably, the first braking system is a friction braking system.
Préférentiellement, la position de rappel est une position de début de course.Preferably, the return position is a start position.
Préférentiellement, le deuxième couple de freinage est configuré de sorte à générer une décélération du véhicule comprise entre 2 m/s2 et 5 m/s2.Preferably, the second braking torque is configured so as to generate a deceleration of the vehicle of between 2 m/s2 and 5 m/s2.
Préférentiellement, le premier couple de freinage est configuré de sorte à générer une décélération du véhicule comprise entre 0.1 m/s2 et 1 m/s2.Preferably, the first braking torque is configured so as to generate a deceleration of the vehicle of between 0.1 m/s2 and 1 m/s2.
Préférentiellement, les moyens de détection comprennent un capteur de pression d’un circuit hydraulique de freinage et/ou un capteur de pression de l’assistance à l’actionnement d’une commande de freinage.Preferably, the detection means comprise a pressure sensor of a hydraulic braking circuit and/or a pressure sensor of the assistance in actuation of a braking control.
Préférentiellement, la machine électrique tournante est couplée à une roue.Preferably, the rotating electric machine is coupled to a wheel.
Selon un autre aspect, l’invention propose un ensemble de freinage de véhicule automobile comprenant : un premier système de freinage comportant une commande de freinage avec une assistance d’actionnement de la commande de freinage ; des moyens de détection de mode défaillant de l’assistance d’actionnement ; une machine électrique tournante apte à entraîner le véhicule ; une commande d’accélérateur destinée à être déplacée par un utilisateur depuis une position de rappel afin de commander la machine électrique ; remarquable en ce que l’ensemble de freinage comprend en outre une unité de commande de la machine électrique tournante qui est configurée de sorte que, lorsque les moyens de détection détectent une défaillance de l’assistance d’actionnement, la machine électrique tournante génère un couple de freinage de sorte à ralentir le véhicule automobile ; préférentiellement sur une plage de déplacement de la commande d’accélérateur.According to another aspect, the invention proposes a motor vehicle braking assembly comprising: a first braking system comprising a braking control with assistance in actuating the braking control; means for detecting faulty mode of the actuation assistance; a rotating electric machine capable of driving the vehicle; an accelerator control intended to be moved by a user from a return position in order to control the electric machine; remarkable in that the braking assembly further comprises a control unit of the rotating electric machine which is configured so that, when the detection means detect a failure of the actuation assistance, the rotating electric machine generates a braking torque so as to slow down the motor vehicle; preferably over a range of movement of the accelerator control.
Selon un autre aspect de l’invention, l’invention propose un ensemble de freinage de véhicule automobile comprenant : un premier système de freinage ; des moyens de distinction d’un mode défaillant par rapport à un mode normal du système de freinage ; une machine électrique tournante apte à entraîner le véhicule automobile en fonction d’une commande d’accélérateur d’un utilisateur ; une unité de commande configurée de sorte qu’en mode normal la machine électrique tournante génère un premier niveau d’assistance au freinage ; remarquable en ce qu’en mode défaillant du premier système de freinage, l’unité de commande est configurée pour commander la machine électrique tournante de sorte qu’elle génère un deuxième niveau d’assistance au freinage supérieur au premier niveau d’assistance.According to another aspect of the invention, the invention proposes a motor vehicle braking assembly comprising: a first braking system; means for distinguishing a faulty mode from a normal mode of the braking system; a rotating electric machine capable of driving the motor vehicle according to an accelerator command from a user; a control unit configured so that in normal mode the rotating electric machine generates a first level of braking assistance; remarkable in that faulty mode of the first braking system, the control unit is configured to control the rotating electric machine so that it generates a second level of braking assistance greater than the first level of assistance.
Préférentiellement, les moyens de détection sont configurés pour distinguer un mode de fonctionnement nominal d’un mode défaillant dans lequel les moyens de détection détectent une défaillance du premier système de freinage.Preferably, the detection means are configured to distinguish a nominal operating mode from a faulty mode in which the detection means detect a failure of the first braking system.
Selon un autre aspect, l’invention propose un véhicule automobile comprenant un ensemble de freinage, remarquable en ce que l’ensemble de freinage est conforme à l’invention, et en ce que le véhicule automobile comprend un accumulateur électrique d’entraînement, la machine électrique tournante est apte à recharger l’accumulateur électrique d’entraînement.According to another aspect, the invention proposes a motor vehicle comprising a braking assembly, remarkable in that the braking assembly conforms to the invention, and in that the motor vehicle comprises an electric drive accumulator, the rotating electric machine is capable of recharging the electric drive accumulator.
Selon un autre aspect, l’invention propose un procédé de freinage d’un véhicule automobile comprenant un ensemble de freinage, caractérisé en ce que l’ensemble de freinage est conforme à l’invention ; le procédé comprenant les étapes suivantes : détection de la commande d’accélérateur en position de rappel ; génération du premier couple de freinage par la machine électrique tournante ; réception d’un signal de défaillance du premier système de freinage ; puis génération du deuxième couple de freinage par la machine électrique tournante.According to another aspect, the invention proposes a method of braking a motor vehicle comprising a braking assembly, characterized in that the braking assembly conforms to the invention; the method comprising the following steps: detection of the accelerator control in the return position; generation of the first braking torque by the rotating electric machine; receiving a failure signal from the first braking system; then generation of the second braking torque by the rotating electric machine.
Préférentiellement, le procédé comprend en outre une étape d’actionnement du premier système de freinage de manière à générer un couple de freinage primaire ; ledit couple de freinage primaire s’additionnant au deuxième couple de freinage.Preferably, the method further comprises a step of actuating the first braking system so as to generate a primary braking torque; said primary braking torque adding to the second braking torque.
Préférentiellement, à l’étape de génération du deuxième couple de freinage, la machine électrique tournante récupère une deuxième quantité d’énergie électrique supérieure à une première quantité d’énergie électrique récupérée.Preferably, in the step of generating the second braking torque, the rotating electrical machine recovers a second quantity of electrical energy greater than a first quantity of electrical energy recovered.
Selon un autre aspect, l’invention propose un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code, qui lorsqu’elles sont exécutée par un calculateur ou un ordinateur, permettent d’effectuer un procédé de freinage selon l’invention.According to another aspect, the invention proposes a computer program comprising code instructions, which when executed by a calculator or a computer, make it possible to carry out a braking process according to the invention.
Selon un autre aspect, l’invention propose un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre les étapes de la méthode de freinage selon l’invention.According to another aspect, the invention proposes a computer-readable recording medium comprising instructions which, when executed by a computer, lead it to implement the steps of the braking method according to the invention .
L’invention, par le biais de l’unité de commande, adopte alors une cartographie de freinage avec un niveau de freinage augmenté par défaut. Ainsi, la sécurité du véhicule est augmentée puisque la décélération par défaut du véhicule augmente. La gestion de la vitesse du véhicule est plus simple puisqu’il est plus facile de l’immobiliser.The invention, through the control unit, then adopts a braking map with an increased braking level by default. Thus, the safety of the vehicle is increased since the default deceleration of the vehicle increases. Managing the vehicle's speed is simpler since it is easier to stop it.
L’invention sera bien comprise et d’autres aspects et avantages apparaîtront clairement à la lecture de la description qui suit donnée en référence aux figures annexées et énumérées ci-dessous.The invention will be well understood and other aspects and advantages will appear clearly on reading the description which follows given with reference to the figures appended and listed below.
Dans la description qui suit, le terme « comprendre » est synonyme de « inclure » et n’est pas limitatif en ce qu’il autorise la présence d’autres éléments dans le véhicule automobile ou d’autres étapes dans le procédé auquel il se rapporte. Il est entendu que le terme « comprendre » inclut les termes « consister en ». Les termes « externe » et « interne » désigneront respectivement ce qui est orienté vers l’extérieur du véhicule et vers l’intérieur du véhicule.In the description which follows, the term "include" is synonymous with "include" and is not restrictive in that it authorizes the presence of other elements in the motor vehicle or other stages in the process to which it is carried out. reports. It is understood that the term “understand” includes the terms “consist of”. The terms “external” and “internal” will respectively designate what is oriented towards the exterior of the vehicle and towards the interior of the vehicle.
Dans la présente description, le terme « longitudinal », le terme « longitudinalement », le terme « transversal », et le terme « transversalement » sont employés selon le référentiel du véhicule, dans la configuration de montage. Le terme « longitudinal » correspond à la direction principale de déplacement du véhicule. Le terme « transversal » correspond à une direction perpendiculaire à la direction principale de déplacement du véhicule. Le terme « avant » est en référence au sens principal de déplacement du véhicule. Le terme « arrière » désigne l’opposé de l’avant du véhicule. L’axe X représente la direction longitudinale, l’axe Y représente la direction transversale, et l’axe Z représente la direction verticale.In this description, the term “longitudinal”, the term “longitudinal”, the term “transverse”, and the term “transversely” are used according to the reference of the vehicle, in the assembly configuration. The term “longitudinal” corresponds to the main direction of movement of the vehicle. The term “transverse” corresponds to a direction perpendicular to the main direction of movement of the vehicle. The term “front” refers to the main direction of movement of the vehicle. The term “rear” refers to the opposite of the front of the vehicle. The X axis represents the longitudinal direction, the Y axis represents the transverse direction, and the Z axis represents the vertical direction.
Dans la présente description, les plages de valeurs comprennent les bornes qui les délimitent.In this description, the value ranges include the limits which delimit them.
Au travers de la description, les différentes figures utilisent les mêmes signes de référence pour désigner des entités identiques ou similaires.Through the description, the different figures use the same reference signs to designate identical or similar entities.
La
Le véhicule automobile 2 comprend quatre roues 4. Chaque roue 4 forme une liaison au sol du véhicule automobile 2 et est apte à le supporter. Le véhicule automobile 2 comprend plusieurs systèmes de freinages dont un premier système de freinage 10. Le premier système de freinage 10 comprend des dispositifs de freinage 14. Chaque dispositif de freinage 14 peut être associé à l’une des roues 4. De manière connue, les dispositifs de freinage 14 peuvent être des dispositifs de freinage 14 par friction, avec un disque et un patin de frein dont la garniture de frein frotte contre le disque. D’autres dispositifs de freinage mécaniques sont envisagés. Chaque dispositif de freinage 14 est actionnable de manière individuelle.The motor vehicle 2 comprises four wheels 4. Each wheel 4 forms a connection to the ground of the motor vehicle 2 and is capable of supporting it. The motor vehicle 2 comprises several braking systems including a first braking system 10. The first braking system 10 comprises braking devices 14. Each braking device 14 can be associated with one of the wheels 4. In known manner, the braking devices 14 may be friction braking devices 14, with a disc and a brake shoe whose brake lining rubs against the disc. Other mechanical braking devices are being considered. Each braking device 14 can be operated individually.
Le véhicule automobile 2 comprend en outre une commande de freinage 16, telle une pédale de frein. La commande de freinage 16 peut être une commande de décélération. La commande de freinage 16 est apte à agir sur chaque dispositif de freinage 14, par exemple via un circuit hydraulique 12 centralisé. Dans la présente illustration, seul deux des dispositifs de freinage 14 sont représentés comme étant reliés à la commande de freinage 16, toutefois chaque dispositif de freinage 14 peut être relié à la commande de freinage 16 par le circuit hydraulique 12.The motor vehicle 2 further comprises a braking control 16, such as a brake pedal. The braking command 16 may be a deceleration command. The braking control 16 is capable of acting on each braking device 14, for example via a centralized hydraulic circuit 12. In the present illustration, only two of the braking devices 14 are shown as being connected to the braking control 16, however each braking device 14 can be connected to the braking control 16 by the hydraulic circuit 12.
Afin de réduire l’effort que l’utilisateur doit exercer sur la commande de freinage 16, le premier système de freinage 10 comprend un dispositif d’assistance d’actionnement 18 de la commande de freinage 16. Le dispositif d’assistance d’actionnement 18 peut être un actionneur électrique permettant d’augmenter l’effort transmis par la commande de freinage 16, et augmentant la pression du fluide d’actionnement dans le circuit hydraulique 12. Alternativement, le dispositif d’assistance d’actionnement 18 peut être un système pneumatique amplifiant un effort reçu.In order to reduce the effort that the user must exert on the braking control 16, the first braking system 10 comprises an actuation assistance device 18 of the braking control 16. The actuation assistance device 18 can be an electric actuator making it possible to increase the force transmitted by the braking control 16, and increasing the pressure of the actuation fluid in the hydraulic circuit 12. Alternatively, the actuation assistance device 18 can be an pneumatic system amplifying a received force.
Le véhicule automobile 2 comprend au moins une machine électrique tournante 20, préférentiellement plusieurs machines électriques tournantes 20. Selon une option de l’invention, chaque roue 4 est couplée à une machine électrique tournante 20. Cette configuration permet d’améliorer la motricité et la tenue de route. Selon une variante de l’invention, chaque machine électrique tournante est associée à l’un des essieux du véhicule automobile 2.The motor vehicle 2 comprises at least one rotating electric machine 20, preferably several rotating electric machines 20. According to one option of the invention, each wheel 4 is coupled to a rotating electric machine 20. This configuration makes it possible to improve traction and handling. According to a variant of the invention, each rotating electric machine is associated with one of the axles of the motor vehicle 2.
Chaque machine électrique tournante 20 est apte à fonctionner en tant que moteur électrique lorsqu’il est alimenté par un accumulateur électrique d’entraînement 22. Dans cette configuration, la machine électrique tournante 20 est apte à entraîner le véhicule automobile 2. L’accumulateur électrique d’entraînement 22 peut être une batterie électrique avec plusieurs cellules. L’accumulateur électrique d’entraînement 22 peut comprendre des supers-condensateurs.Each rotating electric machine 20 is able to operate as an electric motor when it is powered by an electric drive accumulator 22. In this configuration, the rotating electric machine 20 is able to drive the motor vehicle 2. The electric accumulator drive 22 can be an electric battery with several cells. The electric drive accumulator 22 may include supercapacitors.
Chaque machine électrique tournante 20 est également apte à fonctionner en tant que génératrice. Dans ce mode de fonctionnement, la machine électrique tournante 20 est apte à récupérer de l’énergie cinétique du véhicule automobile 2, et à la convertir en énergie électrique stockée par l’accumulateur électrique d’entraînement 22 afin de le recharger. Les machines électriques tournantes 20 forment un deuxième système de freinage lorsqu’elles fonctionnent en tant que génératrices. Selon une option de l’invention, le véhicule automobile 2 comprend en outre un troisième système de freinage tel un système de frein de parking (non représenté). D’autre systèmes de freinage sont envisagés.Each rotating electric machine 20 is also capable of operating as a generator. In this mode of operation, the rotating electric machine 20 is capable of recovering kinetic energy from the motor vehicle 2, and converting it into electrical energy stored by the electric drive accumulator 22 in order to recharge it. The rotating electrical machines 20 form a second braking system when they operate as generators. According to one option of the invention, the motor vehicle 2 further comprises a third braking system such as a parking brake system (not shown). Other braking systems are being considered.
Afin de piloter les machines électriques tournantes 20, le véhicule automobile 2 comprend une commande d’accélérateur 24. La commande d’accélérateur 24 comprend une position de rappel (représentée en trait continu). La commande d’accélérateur 24 peut être écartée de position de rappel par un utilisateur jusqu’à une position de commande (représentée en traits pointillés). La position de rappel peut être une position de repos ou d’équilibre. La commande d’accélérateur 24 peut comprendre des moyens de rappel pour la ramener en position de rappel, et à s’opposer à l’effort de l’utilisateur. Plus généralement, la position de rappel est une première position.In order to control the rotating electrical machines 20, the motor vehicle 2 includes an accelerator control 24. The accelerator control 24 includes a return position (shown in solid line). The accelerator control 24 can be moved from the return position by a user to a control position (shown in dotted lines). The recall position can be a resting or balance position. The accelerator control 24 may include return means to return it to the return position, and to oppose the user's effort. More generally, the recall position is a first position.
Le véhicule automobile 2 comprend en outre des moyens de détection 26 d’un mode défaillant du premier système de freinage 10. Le mode défaillant est détecté lorsqu’une anomalie est identifiée dans le premier système de freinage 10, par exemple dans le circuit hydraulique 12. Les moyens de détection 26 peuvent comprendre des moyens de contrôle du dispositif d’assistance d’actionnement 18. Les moyens de détection 26 peuvent comprendre des moyens de distinction d’un mode défaillant d’un mode normal du premier système de freinage 10. Le mode normal est considéré comme un mode nominal.The motor vehicle 2 further comprises means 26 for detecting a faulty mode of the first braking system 10. The faulty mode is detected when an anomaly is identified in the first braking system 10, for example in the hydraulic circuit 12 The detection means 26 may comprise means for controlling the actuation assistance device 18. The detection means 26 may comprise means for distinguishing a faulty mode from a normal mode of the first braking system 10. Normal mode is considered a nominal mode.
Les moyens de détection 26 comprennent un capteur de pression et/ou un capteur de courant mesurant au moins une donnée du dispositif d’assistance d’actionnement 18. Les moyens de détection 26 peuvent comparer une mesure physique par rapport à une consigne théorique, notamment générée via la commande de freinage 16. Ainsi, il est possible de détecter un mode de fonctionnement dans lequel l’utilisateur ne reçoit plus d’aide physique pour freiner.The detection means 26 comprise a pressure sensor and/or a current sensor measuring at least one piece of data from the actuation assistance device 18. The detection means 26 can compare a physical measurement in relation to a theoretical setpoint, in particular generated via the braking command 16. Thus, it is possible to detect an operating mode in which the user no longer receives physical assistance for braking.
Selon une option de l’invention, les moyens de détection 26 comprennent en outre des moyens de comparaison d’une décélération mesurée par rapport à une décélération de consigne, préférentiellement de chaque dispositif de freinage 14.According to one option of the invention, the detection means 26 further comprise means for comparing a measured deceleration in relation to a set deceleration, preferably of each braking device 14.
Le véhicule automobile 2 comprend en outre une unité de commande 30. L’unité de commande 30 est connectée aux machines électriques tournantes 20 afin de les commander, par exemple en modulant leurs alimentations, en réponse à la position ou au déplacement de la commande d’accélérateur 24. L’unité de commande 30 est connectée aux moyens de détection 26 afin de recevoir un signal relatif au mode défaillant ou normal du premier système de freinage 10. L’unité de commande 30 est connectée à la commande de freinage 16 afin d’appliquer une commande de freinage.The motor vehicle 2 further comprises a control unit 30. The control unit 30 is connected to the rotating electrical machines 20 in order to control them, for example by modulating their power supplies, in response to the position or movement of the control d accelerator 24. The control unit 30 is connected to the detection means 26 in order to receive a signal relating to the faulty or normal mode of the first braking system 10. The control unit 30 is connected to the braking control 16 in order to to apply a braking command.
L’unité de commande 30 comprend une mémoire 32 et un calculateur 34. L’unité de commande 30 peut être un ordinateur ou une carte électronique programmable. La mémoire 32 est apte à stocker un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code, qui lorsqu’elles sont exécutée par le calculateur 34, permettent d’effectuer un procédé de freinage selon l’invention, et notamment tel que décrit ci-après. Le calculateur 34 peut être un microprocesseur.The control unit 30 includes a memory 32 and a computer 34. The control unit 30 can be a computer or a programmable electronic card. The memory 32 is capable of storing a computer program comprising code instructions, which when executed by the computer 34, make it possible to carry out a braking process according to the invention, and in particular as described below . The calculator 34 can be a microprocessor.
L’unité de commande 30 est configurée de sorte qu’en mode normal, lorsque la commande d’accélérateur 24 est en position de rappel, la ou au moins une ou chaque machine électrique 20 tournante génère un premier couple de freinage. En mode défaillant, et lorsque la commande d’accélérateur 24 est en position de rappel, l’unité de commande 30 est configurée pour commander la ou au moins une ou chaque machine électrique tournante 20 de sorte qu’elle génère un deuxième couple de freinage supérieur au premier couple de freinage.The control unit 30 is configured so that in normal mode, when the accelerator control 24 is in the return position, the or at least one or each rotating electric machine 20 generates a first braking torque. In faulty mode, and when the accelerator control 24 is in the return position, the control unit 30 is configured to control the or at least one or each rotating electric machine 20 so that it generates a second greater braking torque at the first braking torque.
L’unité de commande 30 est configurée pour commander la ou au moins une ou chaque machine électrique tournante 20 de sorte à générer le deuxième couple à condition que les moyens de détection 26 détectent, au moins, une défaillance dudit dispositif d’assistance d’actionnement 18. Cette particularité permet de répondre au cas où seule la force musculaire de l’utilisateur actionne le premier système de freinage 10. Dans ce cas, les machines électriques tournantes 20 apportent un complément de freinage par défaut. Le niveau d’assistance au freinage est réhaussé par défaut. Cela améliore le confort d’utilisation du véhicule ainsi que la sécurité active. Le véhicule freine à un niveau significatif avant que l’utilisateur n’agisse ou ne réagisse.The control unit 30 is configured to control the or at least one or each rotating electrical machine 20 so as to generate the second torque provided that the detection means 26 detect, at least, a failure of said power assistance device. actuation 18. This feature makes it possible to respond to the case where only the muscular force of the user activates the first braking system 10. In this case, the rotating electrical machines 20 provide additional braking by default. The level of braking assistance is increased by default. This improves the comfort of using the vehicle as well as active safety. The vehicle brakes to a significant level before the user acts or reacts.
L’unité de commande 30 est configurée pour commander la ou au moins une ou chaque machine électrique tournante 20 de sorte qu’elle génère le deuxième couple de freinage lorsque la commande de freinage 16 est en position neutre. Ainsi, sans intervention de l’utilisateur le véhicule automobile 2 bénéficie d’une augmentation de couple de freinage lorsqu’une défaillance du premier système de freinage 10 est détectée.The control unit 30 is configured to control the or at least one or each rotating electrical machine 20 so that it generates the second braking torque when the braking control 16 is in the neutral position. Thus, without user intervention, the motor vehicle 2 benefits from an increase in braking torque when a failure of the first braking system 10 is detected.
La commande de freinage 16 est apte à être déplacée depuis la position de rappel jusqu’à une position de référence ; parcourant ainsi un déplacement de freinage de référence (DFR). Lorsque la commande de freinage 16 est déplacée jusqu’à la position de référence, l’unité de commande 30 est configurée de sorte à commander la ou au moins une ou chaque machine électrique tournante 20 de sorte qu’elle génère un troisième couple de freinage. Le troisième couple de freinage est supérieur au deuxième couple de freinage. Cette valeur de troisième couple de freinage est atteinte en mode défaillant et en mode normal, et ce pour cette même position de référence. Ainsi, en position de référence le mode défaillant et le normal se rejoignent. Le mode défaillant permet de rattraper le niveau de freinage du mode normal. Cela compense la diminution de capacité de freinage du premier système de freinage 10 et améliore la sécurité.The braking control 16 is able to be moved from the return position to a reference position; thus traveling through a reference braking movement (DFR). When the braking control 16 is moved to the reference position, the control unit 30 is configured so as to control the or at least one or each rotating electric machine 20 so that it generates a third braking torque . The third braking torque is greater than the second braking torque. This third braking torque value is reached in fault mode and in normal mode, and for this same reference position. Thus, in the reference position the faulty mode and the normal mode meet. The faulty mode allows you to catch up with the braking level of the normal mode. This compensates for the reduction in braking capacity of the first braking system 10 and improves safety.
Suivant l’effort exercé par l’utilisateur, la commande d’accélérateur 24 parcourt une zone de déplacement prédéfinie (ZDP). Dans la zone de déplacement prédéfinie, en mode normal, l’unité de commande 30 est configurée de sorte à commander la ou au moins une ou chaque machine électrique tournante 20 afin qu’elle génère un couple d’accélération. Le couple d’accélération est un couple positif. Il permet au véhicule automobile 2 d’accélérer sur terrain plat et en montée. En mode défaillant, l’unité de commande 30 est configurée de sorte à commander la ou au moins une ou chaque machine électrique tournante 20 afin qu’elle génère un couple de freinage. Le couple de freinage est un couple résistant. Le couple de freinage s’oppose à la rotation de la machine électrique tournante 20 correspondante. Le couple de freinage permet au véhicule automobile 2 de ralentir sur terrain plat et en descente. Dans la zone de déplacement prédéfinie, l’action de la ou d’au moins une ou de chaque machine électrique tournante 20 est inversé entre le mode défaillant et le mode normal. Cela permet d’augmenter les fonctionnalités du véhicule. En mode défaillant, la plage de commande de freinage est allongée pour réduire les efforts que l’utilisateur doit exercer pour atteindre un freinage donné.Depending on the effort exerted by the user, the accelerator control 24 travels through a predefined movement zone (ZDP). In the predefined movement zone, in normal mode, the control unit 30 is configured so as to control the or at least one or each rotating electric machine 20 so that it generates an acceleration torque. The acceleration torque is a positive torque. It allows the motor vehicle 2 to accelerate on flat ground and uphill. In faulty mode, the control unit 30 is configured so as to control the or at least one or each rotating electric machine 20 so that it generates a braking torque. The braking torque is a resisting torque. The braking torque opposes the rotation of the corresponding rotating electrical machine 20. The braking torque allows the motor vehicle 2 to slow down on flat ground and downhill. In the predefined movement zone, the action of the or at least one or each rotating electric machine 20 is reversed between the faulty mode and the normal mode. This increases the functionality of the vehicle. In fault mode, the braking control range is extended to reduce the efforts that the user must exert to achieve a given braking action.
L’unité de commande 30 est configurée de sorte à commander la ou au moins une ou chaque machine électrique tournante 20 de sorte qu’elle génère un couple d’accélération suivant une fonction mathématique. Le couple d’accélération dépend, au moins, d’un déplacement de la commande d’accélérateur24, multiplié par un coefficient multiplicateur. En mode défaillant, le coefficient multiplicateur est un premier coefficient, et en mode normal le coefficient multiplicateur est un deuxième coefficient inférieur au premier coefficient. Donc, la loi d’accélération augmente moins fortement dans le mode défaillant. Cela contribue à réduire la vitesse de circulation du véhicule en mode défaillant.The control unit 30 is configured so as to control the or at least one or each rotating electric machine 20 so that it generates an acceleration torque according to a mathematical function. The acceleration torque depends, at least, on a movement of the accelerator control24, multiplied by a multiplying coefficient. In faulty mode, the multiplier coefficient is a first coefficient, and in normal mode the multiplier coefficient is a second coefficient less than the first coefficient. Therefore, the acceleration law increases less strongly in the faulty mode. This helps reduce the vehicle's traveling speed in fault mode.
Les moyens de détection 26 sont configurés pour effectuer une comparaison entre une valeur mesurée et une valeur de consigne correspondant par une instruction de freinage d’utilisateur. Les valeurs de consigne sont enregistrées dans la mémoire 32. La comparaison est réalisée par le calculateur 34.The detection means 26 are configured to perform a comparison between a measured value and a set value corresponding to a user braking instruction. The setpoint values are recorded in memory 32. The comparison is carried out by the computer 34.
Dans le cas où l’assistance au freinage est un système pneumatique ou un actionneur électronique, en phase de freinage, les moyens de détection mesurent une valeur de pression d’huile dans le circuit hydraulique 12 et comparent cette valeur de pression mesurée à une valeur de pression de référence correspondant au déplacement de la commande de frein imposée par l’utilisateur. Lorsque la différence entre la valeur de pression mesurée et la valeur de pression de référence diffèrent d’au moins un seuil de pression, les moyens de détection 26 identifient un mode défaillant. Ce seuil de pression peut être supérieur ou égal à 20% de la valeur pression de référence.In the case where the braking assistance is a pneumatic system or an electronic actuator, in the braking phase, the detection means measure an oil pressure value in the hydraulic circuit 12 and compare this measured pressure value to a value reference pressure corresponding to the movement of the brake control imposed by the user. When the difference between the measured pressure value and the reference pressure value differ by at least one pressure threshold, the detection means 26 identify a faulty mode. This pressure threshold can be greater than or equal to 20% of the reference pressure value.
Selon une variante de l’invention, les moyens de détection 26 mesurent la décélération du véhicule, grâce à des mesures de vitesse. Cette valeur de décélération mesurée est comparée à une valeur de décélération de consigne. La valeur décélération de consigne correspond à une commande de freinage. La valeur décélération de consigne peut être obtenue en fonction de coefficients correcteurs liés à la température des patins de freins et de la pente de la route. Lorsque la différence entre la valeur de décélération mesurée et la valeur décélération de consigne diffèrent d’un seuil de décélération, les moyens de détection 26 identifient un mode défaillant. Ce seuil de décélération peut être supérieur ou égal à 40% de la valeur de décélération de référence.According to a variant of the invention, the detection means 26 measure the deceleration of the vehicle, using speed measurements. This measured deceleration value is compared to a set deceleration value. The setpoint deceleration value corresponds to a braking command. The set deceleration value can be obtained according to correction coefficients linked to the temperature of the brake pads and the slope of the road. When the difference between the measured deceleration value and the set deceleration value differs by a deceleration threshold, the detection means 26 identify a faulty mode. This deceleration threshold may be greater than or equal to 40% of the reference deceleration value.
Ces choix de seuils de défaillance optimisent la sécurité et la fonctionnalité du véhicule. Ils améliorent le couple de freinage en cas de divergence significative, et conservent le mode de fonctionnement nominal dans les autres cas.These choices of failure thresholds optimize the safety and functionality of the vehicle. They improve the braking torque in the event of significant divergence, and maintain the nominal operating mode in other cases.
Le premier système de freinage 10, les moyens de détection 26, la commande d’accélérateur 24, la ou chaque machine électrique tournante 20, et l’unité de commande 30, forment un ensemble de freinage selon l’invention.The first braking system 10, the detection means 26, the accelerator control 24, the or each rotating electric machine 20, and the control unit 30, form a braking assembly according to the invention.
La
La première ligne L1 représente la cartographie du couple sur une roue en mode normal. La ligne L2 représente le couple de freinage généré en manuel ; sans assistance et sans action de la machine électrique tournante. La ligne L3 représente la cartographie du couple sur la roue en mode défaillant selon l’invention.The first line L1 represents the torque mapping on a wheel in normal mode. Line L2 represents the braking torque generated manually; without assistance and without action from the rotating electric machine. Line L3 represents the mapping of the torque on the wheel in faulty mode according to the invention.
La
Le deuxième couple de freinage C2 est configuré de sorte à générer une décélération du véhicule variant de 2 m/s2 à 5 m/s2. Le premier couple de freinage C1 est configuré de sorte à générer une décélération du véhicule variant de 0.1 m/s2 à 1 m/s2. Le deuxième couple de freinage C2 est supérieur ou égal au double ou au triple du premier couple de freinage C1. Ceci permet d’augmenter la sécurité puisque par défaut le véhicule est davantage freiné, et ce indépendamment du conducteur.The second braking torque C2 is configured so as to generate a deceleration of the vehicle varying from 2 m/s2 to 5 m/s2. The first braking torque C1 is configured so as to generate a deceleration of the vehicle varying from 0.1 m/s2 to 1 m/s2. The second braking torque C2 is greater than or equal to double or triple the first braking torque C1. This increases safety since by default the vehicle is braked more, independently of the driver.
Le troisième couple de freinage C3 est configuré de sorte à générer une décélération du véhicule variant de 5 m/s2 à 10 m/s2. Le troisième couple de freinage C3 est supérieur ou égal au quadruple du premier couple de freinage C1. Le deuxième couple C2 est compris entre le premier couple C1 et le troisième couple C3.The third braking torque C3 is configured so as to generate a deceleration of the vehicle varying from 5 m/s2 to 10 m/s2. The third braking torque C3 is greater than or equal to four times the first braking torque C1. The second couple C2 is included between the first couple C1 and the third couple C3.
La
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Le procédé de freinage comprend les étapes suivantes :The braking process includes the following steps:
Détection 100 de la commande d’accélérateur en position de rappel.Detection 100 of the accelerator control in the return position.
Surveillance 102 du premier système de freinage de sorte à identifier un mode défaillant et le mode normal ; ou du moins à distinguer le mode défaillant du monde non défaillant.Monitoring 102 of the first braking system so as to identify a faulty mode and the normal mode; or at least to distinguish the failing mode from the non-failing world.
Génération 104 d’un premier couple de freinage par la machine électrique tournante, lorsque le premier système de freinage n’est pas en mode défaillant.Generation 104 of a first braking torque by the rotating electric machine, when the first braking system is not in faulty mode.
Génération 106 d’un deuxième couple de freinage, supérieur au premier couple de freinage, par la machine électrique tournante lorsque le premier système de freinage est en mode défaillant.Generation 106 of a second braking torque, greater than the first braking torque, by the rotating electric machine when the first braking system is in faulty mode.
Le procédé de freinage comprend en outre une étape d’actionnement 108 du premier système de freinage de manière à générer un couple de freinage primaire (CFP). Le couple de freinage primaire et le deuxième couple de freinage se cumulent.The braking method further comprises a step 108 of actuating the first braking system so as to generate a primary braking torque (CFP). The primary braking torque and the second braking torque are cumulative.
A l’étape de génération 104 du premier couple de freinage et à l’étape de génération 106 du deuxième couple de freinage, la machine électrique tournante récupère de l’énergie électrique. Pour une vitesse donnée du véhicule automobile, la machine électrique tournante récupère une première puissance lors de l’étape de génération 102 du premier couple de freinage, et une deuxième puissance lors de l’étape génération 106 du deuxième couple de freinage. La deuxième puissance est supérieure à la première puissance, préférentiellement au moins deux fois supérieure.At the generation step 104 of the first braking torque and at the generation step 106 of the second braking torque, the rotating electric machine recovers electrical energy. For a given speed of the motor vehicle, the rotating electric machine recovers a first power during the generation step 102 of the first braking torque, and a second power during the generation step 106 of the second braking torque. The second power is greater than the first power, preferably at least twice as high.
Claims (10)
- détection (100) de la commande d’accélérateur en position de rappel ;
- surveillance (102 du premier système de freinage(10) de sorte à identifier un mode défaillant et le mode normal ;
- génération (104) d’un premier couple de freinage (C1) par la machine électrique tournante (20), lorsque le premier système de freinage (10) n’est pas en mode défaillant ;
- génération (106) d’un deuxième couple de freinage (C2), supérieur au premier couple de freinage (C1), par la machine électrique tournante (20) lorsque le premier système de freinage est en mode défaillant.
- detection (100) of the accelerator control in the return position;
- monitoring (102 of the first braking system (10) so as to identify a faulty mode and the normal mode;
- generation (104) of a first braking torque (C1) by the rotating electric machine (20), when the first braking system (10) is not in faulty mode;
- generation (106) of a second braking torque (C2), greater than the first braking torque (C1), by the rotating electric machine (20) when the first braking system is in faulty mode.
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|---|---|---|---|
| FR2207512A FR3138095A1 (en) | 2022-07-21 | 2022-07-21 | Motor vehicle braking curve mapping |
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| FR2207512A FR3138095A1 (en) | 2022-07-21 | 2022-07-21 | Motor vehicle braking curve mapping |
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| FR3138095A1 true FR3138095A1 (en) | 2024-01-26 |
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ID=83594041
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2022
- 2022-07-21 FR FR2207512A patent/FR3138095A1/en active Pending
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