FR3134473A1 - Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables - Google Patents

Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables Download PDF

Info

Publication number
FR3134473A1
FR3134473A1 FR2203129A FR2203129A FR3134473A1 FR 3134473 A1 FR3134473 A1 FR 3134473A1 FR 2203129 A FR2203129 A FR 2203129A FR 2203129 A FR2203129 A FR 2203129A FR 3134473 A1 FR3134473 A1 FR 3134473A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
detected
objects
determined
detectors
detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
FR2203129A
Other languages
English (en)
Inventor
Elodie Vanpoperinghe
Clement Perrais
Damien Dueso
Celine Etcheverry
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
PSA Automobiles SA
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
Priority to FR2203129A priority Critical patent/FR3134473A1/fr
Publication of FR3134473A1 publication Critical patent/FR3134473A1/fr
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Abstract

Méthode de perception d'objets dans une zone de perception d'un environnement d'un véhicule pourvu d'une pluralité de détecteurs d'objets, cette méthode comprenant les étapes suivantes- détermination si un premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité ;- lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets, détermination si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets;- lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets, détermination si le premier objet est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet;- lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmation de la détection du premier objet. Figure pour l’abrégé : Fig.2

Description

Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables
La présente invention a trait aux méthodes et systèmes de perception d'objets vulnérables dans l'environnement d'un véhicule automobile.
On entend ici par objet vulnérable tout usager de la route qui n'est pas à bord d'un habitacle de véhicule tel qu'un piéton, un cycliste, une personne sur une monoroue, une personne à trottinette, à planche à roulettes, à gyropode, ou à rollers.
Des détecteurs d'objets basés sur différentes technologies pour une détection des objets vulnérables existent, tels que des caméras, des radars, des lidars, des capteurs laser, ou bien encore des capteurs à ultrasons. Une détection fiable des objets vulnérables, qu’ils soient mobiles ou immobiles, est une exigence préalable absolue pour une conduite partiellement ou totalement automatisée, notamment en environnement urbain ou semi-urbain.
Cependant, un inconvénient majeur des méthodes et systèmes de perception existants est que, outre les performances inégales des détecteurs d'objets, plusieurs facteurs viennent encore altérer différemment ces performances de façon à augmenter le nombre des fausses détections et/ou des absences de détection des objets vulnérables. En effet, un détecteur d'objets basé sur un capteur du type radar, lidar, ou laser peut être précis en position mais pas en classification de l'objet détecté, tandis que c'est l'inverse pour un détecteur d'objets basé sur un capteur d'images.
Des causes extrinsèques liées à l'environnement du véhicule automobile telles que des conditions météorologiques, des conditions de visibilité/luminosité (un mauvais éclairage, des fortes chutes de neiges ou un brouillard épais par exemple), la présence de signaux compromettants (une ligne à haute tension ou une perturbation électromagnétique par exemple) et/ou la présence d'obstacles masquant au moins partiellement un objet vulnérable à partir du détecteur d'objets altèrent la perception des objets vulnérables dans l'environnement du véhicule automobile. Il en résulte une remise en cause continue des détections et des non détections réalisées par les détecteurs d'objets.
Des défaillances dans la perception d'objets vulnérables dans l'environnement du véhicule automobile nuisent au confort de la conduite (freinage, voire arrêt, inutile du véhicule automobile sans cible) et peuvent aboutir à des situations dangereuses (absence de freinage sur cible). Il en résulte un comportement du véhicule automobile le plus souvent inapproprié aux situations rencontrées.
Par ailleurs, une diversification des technologies des détecteurs d'objets équipant un véhicule automobile peut conduire à une apparente incohérence lorsqu'un objet vulnérable est détecté par un des détecteurs et non pas par d'autres.
Un objet de la présente invention est de pallier au moins en partie les inconvénients précités.
Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la fiabilité des méthodes et systèmes de perception des objets vulnérables à proximité d'un véhicule automobile à conduite autonome ou partiellement autonome.
Un autre objet de la présente invention est d'améliorer la protection des usagers de la route vulnérables.
Un autre objet de la présente invention est d'améliorer le comportement d'un véhicule automobile à conduite au moins partiellement automatisée à l’égard des usagers de la route vulnérables.
A cet effet, il est proposé, en premier lieu, une méthode de perception d'objets dans une zone de perception d'un environnement d'un véhicule automobile pourvu d'une pluralité de détecteurs d'objets destinés à détecter, identifier et localiser des objets dans ladite zone de perception , cette méthode comprenant les étapes suivantes
- détermination si un premier objet prédéfini est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité ;
- lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité, détermination si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité ;
- lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité, détermination si le premier objet est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet;
- lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmation de la détection du premier objet.
Diverses caractéristiques supplémentaires peuvent être prévues, seules ou en combinaison :
- la méthode précitée comprend, lorsqu'il est déterminé que le deuxième objet n'est pas détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité, une étape de détermination si le premier objet est détecté dans une voie de circulation courante du véhicule automobile, la détection du premier objet étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est détecté dans ladite voie de circulation ;
- la méthode précitée comprend, en outre, une étape de détermination si le premier objet a été détecté par un autre détecteur d'objets de ladite pluralité à un premier instant antérieur à un deuxième instant de détection du premier objet par ledit un seul détecteur d'objets, la détection du premier objet étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet a été détecté par un autre détecteur d'objets de ladite pluralité audit premier instant ;
- la méthode précitée comprend, lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets, une étape de détermination si la durée de détection de ce premier objet par ledit un seul détecteur d'objets est supérieure à une durée prédéfinie, la détection du premier objet étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que ladite durée de détection est supérieure à la durée prédéfinie ;
- la méthode précitée comprend, en outre, les étapes suivantes
détermination si le premier objet prédéfini est détecté par zéro détecteur d'objets de ladite pluralité ;
lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par zéro détecteur d'objets de ladite pluralité, détermination si un troisième objet prédéfini associé audit premier objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité ;
lorsqu'il est déterminé que le troisième objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets, détermination si le véhicule automobile est en mouvement ;
lorsqu'il est déterminé que le véhicule automobile est en mouvement, génération d'une alerte signalant la présence dans la zone de perception du troisième objet ;
- le deuxième objet est un passage piéton, le premier objet étant un piéton ;
- le deuxième objet est une piste cyclable, le premier objet étant un cycliste.
Il est proposé, en deuxième lieu, un système de perception d'objets dans une zone de perception d'un environnement d'un véhicule automobile, ce système comprenant
- une pluralité de détecteurs d'objets destinés à détecter, identifier et localiser des objets dans la zone de perception ;
- un calculateur configuré pour
déterminer si un premier objet prédéfini est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité ;
lorsqu'il est déterminé que le premier objet est détecté par un seul détecteur d'objets de ladite pluralité, déterminer si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité ;
lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité, déterminer si le premier objet est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet;
lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmer la détection du premier objet.
Le calculateur est, en outre, configuré, lorsqu'il est déterminé que le deuxième objet n'est pas détecté par au moins deux détecteurs d'objets de ladite pluralité, pour déterminer si le premier objet est détecté dans une voie de circulation courante du véhicule automobile, la détection du premier objet étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet est détecté dans ladite voie de circulation.
Il est proposé, en troisième lieu, un véhicule automobile comprenant le système de perception présenté ci-dessus.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière concrète à la lecture de la description ci-après de modes de réalisation, laquelle est faite en référence aux dessins annexés dans lesquels :
la figure illustre schématiquement un système pour la perception de l'environnement d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation;
la figure illustre schématiquement des étapes d'une méthode de perception de l'environnement d'un véhicule automobile selon divers modes de réalisation.
En se référant aux figures annexées, il est affiché un système2de perception comprenant une pluralité de détecteurs3-5d'objets embarqués dans un véhicule1automobile.
La pluralité de détecteurs3-5d'objets comprend, par exemple, un ou plusieurs des types de capteurs suivants: caméras (à vision de jour et/ou à vision de nuit), radars, lidars, capteurs à ultrasons, ou capteurs à laser. Les détecteurs3-5d'objets sont, dans un mode de réalisation, de technologies différentes.
Les détecteurs3-5d'objets sont configurés ou disposés de façon à avoir une perception commune et simultanée d’une zone7de perception de l’environnement du véhicule1automobile. Autrement dit, les détecteurs3-5d'objets ont un champ de vision commun, par exemple, le devant du véhicule1automobile tel qu'il est illustré par la .
Un détecteur3-5d'objets désigne, ici, l'ensemble formé par un capteur d'une technologie donnée et de son module de traitement d'image et/ou de signal associé. Chacun des détecteurs3-5d'objets est, en effet, apte à détecter, identifier et localiser un ou plusieurs objets présents dans la zone7de perception. Selon leurs natures, ces objets peuvent
- appartenir à l'infrastructure routière permanente telle que la route dont, notamment, la voie10de circulation du véhicule1automobile, une piste cyclable qui lui est adjacente, ou un passage piéton9, ou
- être des objets fixes ou mobiles dont notamment des objets8vulnérables.
Par exemple, un détecteur3-5d'objets comprenant une caméra et un module de traitement d'image permet de détecter, identifier et localiser des objets fixes ou mobiles présents dans la zone7de perception tels que la voie de circulation courante du véhicule1automobile, un passage piéton9, une piste cyclable, ou un objet8vulnérable comme un piéton ou un cycliste. De même, un détecteur3-5d'objets comprenant un capteur du type radar ou lidar et un module de traitement de signal correspondant permet de détecter, identifier et localiser des objets fixes ou mobiles comme, par exemple, des lignes de marquage au sol délimitant la voie de circulation courante du véhicule1automobile, un passage piéton9ou une piste cyclable signalés par des balises émettrices, ou un objet8vulnérable comme un piéton ou un cycliste. Une identification et une localisation des objets détectés permettent de déterminer si deux objets détectés par deux détecteurs3-5d'objets différents correspondent ou non à un même objet.
Bien entendu, des objets8vulnérables peuvent être identifiés et localisés dans la zone7de perception avec des indices de confiance (c.à.d. de certitude ou de précision) différents d'un détecteur3-5d'objets à un autre. Dans un mode de réalisation, un indice de confiance lié à l’identification (c.à.d. à la reconnaissance ou la classification) et/ou un indice de confiance lié à la localisation est associé à chaque objet8vulnérable détecté par l'un quelconque des détecteurs3-5d'objets.
Chacun des détecteurs3-5d'objets est configuré pour communiquer des informations relatives aux objets qu'il détecte à un calculateur6du système2de perception. Dans un mode de réalisation, les informations relatives à un objet détecté dans la zone7de perception comprennent le type de cet objet (piéton, cycliste, voiture, passage piéton, voie de circulation, piste cyclable, ou inconnu par exemple), sa position par rapport au véhicule1automobile, un indice de confiance lié à la reconnaissance et/ou à la localisation de cet objet détecté, et un horodatage (c.à.d. l'instant auquel cet objet a été détecté).
Les données des détecteurs3-5d'objets sont recueillies par le calculateur6. Grâce aux données recueillies, le calculateur6est configuré pour sélectionner les objets8(ou cibles) vulnérables à prendre en compte par le système2de perception. Le calculateur6réalise une fusion des informations reçues de l'ensemble des détecteurs3-5d'objets afin de confirmer ou infirmer une détection par l'un quelconque de ces détecteurs3-5d'objets d'un objet8vulnérable.
Dans un mode de réalisation, le calculateur6analyse en temps réel les informations fournies par les différents détecteurs3-5d'objets pour en extraire les objets8vulnérables pertinents. Les objets8vulnérables retenus par le système2de perception peuvent être utilisés pour commander une tâche cible telle qu'une adaptation de la vitesse du véhicule1automobile à la vitesse de l'objet8vulnérable, un arrêt ou un changement de voie du véhicule1automobile.
En se reportant à la , le procédé de fonctionnement du système2de perception comprend une étape 30 de détection d'objets dans la zone 7 de perception de l'environnement du véhicule 1 automobile. Des informations relatives à chacun des objets détectés sont communiquées au calculateur 6.
La calculateur6détermine (étape21) si un premier objet8vulnérable (ou, plus généralement, un premier objet prédéfini) est détecté par au moins deux détecteurs3-5d'objets, par un seul détecteur3-5d'objets ou par aucun détecteur3-5d'objets. Ce premier objet8vulnérable est, par exemple, un piéton, un cycliste, une personne sur une monoroue, une personne à trottinette, à planche à roulettes, à gyropode, à rollers ou, plus généralement, un usager de la route dépourvu d'un habitacle de véhicule.
Lorsqu'il est déterminé que le premier objet8vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs3-5d'objets (branche40), le calculateur6confirme (étape31) la détection de ce premier objet8vulnérable. Autrement dit, le calculateur6sélectionne ce premier objet8vulnérable de sorte qu'il soit pris en compte par le système2de perception. Une prise en compte de ce premier objet8vulnérable peut impliquer une action en réponse à sa détection confirmée par le calculateur6telle qu'une adaptation de la vitesse du véhicule1automobile à la vitesse de ce premier objet8vulnérable, un arrêt du véhicule1automobile, ou un changement de voie du véhicule1automobile.
Dans un mode de réalisation, lorsque le premier objet8vulnérable est détecté par une pluralité de détecteurs3-5d'objets avec un indice de confiance supérieur à un indice de confiance seuil prédéfini, le calculateur6considère que ce premier objet8vulnérable est bien présent dans la zone7de perception. Ainsi, le calculateur6confirme (étape31) la détection du premier objet8vulnérable.
Lorsqu'il est déterminé que le premier objet8vulnérable est détecté par un seul détecteur3-5d'objets (branche41), le calculateur6détermine (étape22) si la durée de détection de ce premier objet8vulnérable par un seul détecteur3-5d'objets est supérieure à une durée prédéfinie. En alternative ou en combinaison, le calculateur6détermine (étape22) si une probabilité d’existence du premier objet8vulnérable fournie par ledit seul détecteur3-5d’objets est supérieure à une probabilité seuil prédéfinie.
Dans un mode de réalisation, lorsque
- la durée de détection du premier objet8vulnérable dans la zone7de perception est inférieure à la durée prédéfinie et/ou la probabilité d’existence de l’objet8vulnérable est inférieure à la probabilité seuil prédéfinie (branche42); et
- un indice de confiance lié à l’identification du premier objet8vulnérable est inférieur à une valeur seuil prédéfinie (étape26et branche43), le calculateur6infirme (étape32) la détection du premier objet8vulnérable de sorte qu'il ne soit pas pris en compte par le système2de perception.
Lorsque la durée de détection de l'objet8vulnérable est supérieure à la durée prédéfinie et/ou lorsque la probabilité d’existence de l’objet8vulnérable est supérieure à la probabilité seuil prédéfinie (branche44) ou lorsqu'un indice de confiance lié à l’identification de cet objet8vulnérable est supérieur à une valeur seuil prédéfinie (étape26et branche45), le calculateur6détermine (étape23) si un objet prédéfini associé au premier objet8vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs3-5d'objets. Cet objet prédéfini est, par exemple,
un passage piéton9associé à un premier objet8vulnérable du type "piéton" ; ou
- une piste cyclable associée à un premier objet8vulnérable du type "cycliste" ou "personne à trottinette".
La détermination qu’un objet associé au premier objet8vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs3-5d'objets permet de compenser la détection de l'objet vulnérable par un seul détecteur3-5d'objets. Si des détecteurs3-5d'objets manquent la détection d'un premier objet8vulnérable bien présent dans la zone7de perception, alors le calculateur6vérifie, pour compenser cette erreur, si ces détecteurs3-5d'objets captent au moins un objet associé audit premier objet8vulnérable.
S'il est déterminé qu'un objet associé au premier objet8vulnérable n'est pas détecté par au moins deux détecteurs3-5d'objets (branche46), alors le calculateur6détermine (étape27) si ledit premier objet8vulnérable est détecté dans la voie10de circulation courante du véhicule1automobile. Si la réponse est positive (branche47), le calculateur6confirme (étape31) la détection dudit premier objet8vulnérable. Le premier objet8vulnérable détecté est, dans ce cas, pris en compte par le système2de perception. Dans le cas contraire (branche48), le calculateur6infirme (étape32) la détection du premier objet8vulnérable de sorte qu'il ne soit pas pris en compte par le système2de perception.
Lorsqu'il est déterminé qu'un objet prédéfini associé au premier objet8vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs3-5d'objets (branche49), le calculateur6détermine (étape24) si le premier objet8vulnérable est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie de l'objet qui lui est associé. Si ce n'est le cas (branche50), le calculateur6infirme (étape32) la détection de l'objet8vulnérable de sorte qu'il ne soit pas pris en considération par le système2de perception. En revanche, lorsqu'il est déterminé que le premier objet8vulnérable (qu'il soit mobile ou immobile) est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie de l'objet qui lui est associé (branche51), le calculateur6confirme (étape31) la détection de ce premier objet8vulnérable. Avantageusement, l’étape de détermination24permet, par exemple, de prendre en compte un piéton traversant ou s'apprêtant à traverser la chaussée et non pas un piéton sur le trottoir suffisamment loin du passage piéton9.
Dans un mode de réalisation, pour confirmer (étape31) la détection dudit premier objet8vulnérable, le calculateur6est, en outre, configuré pour déterminer (étape25) si ce premier objet8vulnérable a été détecté par au moins un autre détecteur3-5d'objets à un instant antérieur à l'instant de détection de ce premier objet8vulnérable par ledit un seul détecteur3-5d'objets. Lorsqu’il est déterminé que le premier objet8vulnérable a été déjà détecté à un instant antérieur par un autre détecteur3-5d'objets (branche52), le calculateur confirme (étape31) la détection dudit premier objet8vulnérable de sorte qu'il soit pris en considération par le système2de perception. Dans le cas contraire (branche53), le calculateur6infirme (étape32) la détection dudit premier objet8vulnérable. Avantageusement, l’étape de détermination25permet, par exemple, de confirmer la détection d'un objet vulnérable momentanément masqué pour ledit autre détecteur3-5d'objets (un piéton ou un cycliste momentanément caché par un camion par exemple).
Lorsqu'il est déterminé que le premier objet8vulnérable est détecté par zéro détecteur3-5d'objets (branche54), le calculateur6détermine (étape28) si un objet prédéfini (tel qu'un passage piéton ou une piste cyclable) associé à un objet8vulnérable (tel qu'un piéton ou un cycliste) est détecté par au moins deux détecteurs3-5d'objets.
Lorsqu'il est déterminé qu'un objet prédéfini associé à un objet8vulnérable est détecté par au moins deux détecteurs3-5d'objets (branche54), le calculateur6détermine (étape29) si le véhicule1automobile est en mouvement. Cette étape de détermination29permet de vérifier que le véhicule1automobile n'est pas à l'arrêt ou stationné à proximité dudit objet préfini associé à un objet8vulnérable. Lorsqu'il est déterminé que le véhicule1automobile est en mouvement (branche5 6), le calculateur6génère (étape33) une alerte à destination du conducteur du véhicule1automobile pour lui signaler la présence dans la zone7de perception d’un objet associé à un objet8vulnérable.
Dans un mode de réalisation, le calculateur6est également configuré pour générer (étape33) une alerte à destination du conducteur du véhicule1automobile, lorsqu'il est déterminé que le premier objet8vulnérable n'a pas été détecté à un instant antérieur par un autre détecteur3-5d'objets (branche5 7).
Dans un mode de réalisation, les étapes22,26et25présentées ci-dessus sont optionnelles. Dans un autre mode de réalisation, les étapes26et/ou25sont exécutées lorsqu'un premier objet8vulnérable n’est détecté que par un seul détecteur3-5d'objets comprenant un capteur du type radar ou lidar.
Avantageusement, les modes de réalisation décrits ci-dessus permettent d'améliorer la pertinence des détections des usagers vulnérables à proximité du véhicule1automobile, en diminuant les erreurs de détection (les faux positifs et/ou les faux négatifs).

Claims (10)

  1. Méthode de perception d'objets dans une zone (7) de perception d'un environnement d'un véhicule (1) automobile pourvu d'une pluralité de détecteurs (3-5) d'objets destinés à détecter, identifier et localiser des objets dans ladite zone (7) de perception, cette méthode comprenant les étapes suivantes
    - détermination (22) si un premier objet (8) prédéfini est détecté par un seul détecteur (3-5) d'objets de ladite pluralité ;
    - lorsqu'il est déterminé que le premier objet (8) est détecté par un seul détecteur (3-5) d'objets de ladite pluralité, détermination (23) si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet (8) est détecté par au moins deux détecteurs (3-5) d'objets de ladite pluralité ;
    - lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs (3-5) d'objets de ladite pluralité, détermination (24) si le premier objet (8) est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet;
    - lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet (8) est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmation (31) de la détection du premier objet.
  2. Méthode selon la revendication précédente,caractérisé e en cequ’elle comprend, lorsqu'il est déterminé que le deuxième objet n'est pas détecté par au moins deux détecteurs (3-5) d'objets de ladite pluralité, une étape de détermination (27) si le premier objet (8) est détecté dans une voie (10) de circulation courante du véhicule (1) automobile, la détection du premier objet (8) étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet (8) est détecté dans ladite voie (10) de circulation.
  3. Méthode selon la revendication 1 ou 2,caractérisé e en cequ’elle comprend, en outre, une étape de détermination (25) si le premier (8) a été détecté par un autre détecteur (3-5) d'objets de ladite pluralité à un premier instant antérieur à un deuxième instant de détection dudit premier objet (8) par ledit un seul détecteur (3-5) d'objets, la détection du premier objet (8) étant confirmée (31) lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet (8) a été détecté par un autre détecteur (3-5) d'objets de ladite pluralité audit premier instant.
  4. Méthode selon l’une quelconque des revendications précédentes,caractérisé e en cequ’elle comprend, lorsqu'il est déterminé que le premier objet (8) est détecté par un seul détecteur (3-5) d'objets, une étape de détermination (22) si la durée de détection de ce premier objet (8) par ledit un seul détecteur (3-5) d'objets est supérieure à une durée prédéfinie, la détection du premier objet (8) étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que ladite durée de détection est supérieure à la durée prédéfinie.
  5. Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé e en cequ’elle comprend, en outre, les étapes suivantes
    - détermination (21) si le premier objet (8) prédéfini est détecté par zéro détecteur (3-5) d'objets de ladite pluralité ;
    - lorsqu'il est déterminé que le premier objet (8) est détecté par zéro détecteur (3-5) d'objets de ladite pluralité, détermination (28) si un troisième objet prédéfini associé audit premier objet (8) est détecté par au moins deux détecteurs (3-5) d'objets de ladite pluralité ;
    - lorsqu'il est déterminé que le troisième objet est détecté par au moins deux détecteurs (3-5) d'objets, détermination (29) si le véhicule (1) automobile est en mouvement ;
    - lorsqu'il est déterminé que le véhicule (1) automobile est en mouvement, génération (33) d'une alerte signalant la présence dans la zone (7) de perception du troisième objet.
  6. Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé e en ce quele deuxième objet est un passage piéton, le premier objet étant un piéton.
  7. Méthode selon l'une quelconque des revendications précédentes,caractérisé e en ce quele deuxième objet est une piste cyclable, le premier objet étant un cycliste.
  8. Système (2) de perception d'objets dans une zone (7) de perception d'un environnement d'un véhicule (1) automobile, ce système (2) comprenant
    - une pluralité de détecteurs (3-5) d'objets destinés à détecter, identifier et localiser des objets dans la zone (7) de perception ;
    - un calculateur (6) configuré pour
    déterminer si un premier objet (8) prédéfini est détecté par un seul détecteur (3-5) d'objets de ladite pluralité ;
    - lorsqu'il est déterminé que le premier objet (8) est détecté par un seul détecteur (3-5) d'objets de ladite pluralité, déterminer si un deuxième objet prédéfini associé au premier objet est détecté par au moins deux détecteurs (3-5) d'objets de ladite pluralité ;
    - lorsqu'il est au moins déterminé que le deuxième objet est détecté par au moins deux détecteurs (3-5) d'objets de ladite pluralité, déterminer si le premier objet (8) est à une distance inférieure à une distance seuil prédéfinie du deuxième objet;
    - lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet (8) est à une distance inférieure à la distance seuil prédéfinie du deuxième objet, confirmer la détection du premier objet (8).
  9. Système (2) de perception selon la revendication précédente,caractérisé en ce quele calculateur (6) est, en outre, configuré, lorsqu'il est déterminé que le deuxième objet n'est pas détecté par au moins deux détecteurs (3-5) d'objets de ladite pluralité, pour déterminer si le premier objet (8) est détecté dans une voie (10) de circulation courante du véhicule (1) automobile, la détection du premier objet (8) étant confirmée lorsqu'il est au moins déterminé que le premier objet (8) est détecté dans ladite voie (10) de circulation.
  10. Véhicule (1) automobile comprenant le système (2) de perception de la revendication 8 ou 9.
FR2203129A 2022-04-06 2022-04-06 Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables Pending FR3134473A1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2203129A FR3134473A1 (fr) 2022-04-06 2022-04-06 Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR2203129A FR3134473A1 (fr) 2022-04-06 2022-04-06 Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables
FR2203129 2022-04-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FR3134473A1 true FR3134473A1 (fr) 2023-10-13

Family

ID=82100601

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR2203129A Pending FR3134473A1 (fr) 2022-04-06 2022-04-06 Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR3134473A1 (fr)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180236986A1 (en) * 2016-12-30 2018-08-23 Hyundai Motor Company Sensor integration based pedestrian detection and pedestrian collision prevention apparatus and method
WO2020245654A1 (fr) * 2019-06-06 2020-12-10 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systèmes et procédés de navigation de véhicule
WO2021047991A1 (fr) * 2019-09-11 2021-03-18 Continental Automotive Gmbh Système d'interaction entre un véhicule autonome et un piéton ou cycliste daltonien

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180236986A1 (en) * 2016-12-30 2018-08-23 Hyundai Motor Company Sensor integration based pedestrian detection and pedestrian collision prevention apparatus and method
WO2020245654A1 (fr) * 2019-06-06 2020-12-10 Mobileye Vision Technologies Ltd. Systèmes et procédés de navigation de véhicule
WO2021047991A1 (fr) * 2019-09-11 2021-03-18 Continental Automotive Gmbh Système d'interaction entre un véhicule autonome et un piéton ou cycliste daltonien

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PINI R ET AL: "Crowd detection in video sequences", INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM, 2004 IEEE PARMA, ITALY JUNE 14-17, 2004, PISCATAWAY, NJ, USA,IEEE, 14 June 2004 (2004-06-14), pages 66 - 71, XP010727444, ISBN: 978-0-7803-8310-4, DOI: 10.1109/IVS.2004.1336357 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR3035734B1 (fr) Procede de reconnaissance d'emplacements de stationnement et/ou d'emplacements libres
EP2448786B1 (fr) Procédé de commande d'un organe de véhicule
US7668341B2 (en) Image recognition apparatus and image recognition method
US20210221355A1 (en) Apparatus and method for generating u-turn path of autonomous vehicle
EP3851870A1 (fr) Procédé permettant de déterminer des données de position et/ou des données de mouvement d'un véhicule
FR2863091A1 (fr) Appareil d'assistance a la conduite d'un vehicule
US11977159B2 (en) Method for determining a position of a vehicle
KR102452702B1 (ko) 운전자의 주행 성향 판단 장치 및 그 방법
CN111582130B (zh) 一种基于多源异构信息的交通行为感知融合系统及方法
EP1785966B1 (fr) Procédé d'évaluation, par un véhicule automobile, des caractéristiques d'un élément frontal
EP3535546A1 (fr) Procédé d`élaboration d`une carte d`autonomie de navigation pour un véhicule
EP3945345A1 (fr) Procédé de contrôle de véhicule par plusieurs capteurs
EP2282294A1 (fr) Procédé de définition d'une fenêtre de recherche
FR2968817A1 (fr) Procede et dispositif pour reconnaitre des signes de circulation dans l'environnement du vehicule et pour les mettre en concordance avec des informations de signes de circulation d'une carte numerique
FR2965354A1 (fr) Procede et dispositif de detection de brouillard, la nuit
FR3134473A1 (fr) Méthodes et systèmes de perception d’objets vulnérables
FR3100783A1 (fr) Procédé pour aider au choix du positionnement d’un véhicule sur une route comprenant comportant une pluralité de voies de circulation
US20230109909A1 (en) Object detection using radar and lidar fusion
WO2018041978A1 (fr) Dispositif de détermination d'une limitation de vitesse, système embarqué comprenant un tel dispositif et procédé de détermination d'une limitation de vitesse.
FR3047217B1 (fr) Dispositif de determination de l'etat d'un feu de signalisation, systeme embatque comprenant un tel dispositif, vehicule comprenant un tel systeme et procede de determination associe
EP2050644A1 (fr) Procedes de mesure de la distance de visibilite d'un conducteur de vehicule automobile et de calcul d'une consigne de vitesse du vehicule, et systemes pour leur mise en oeuvre
EP2332131B1 (fr) Systeme passif et autonome de detection du depassement par un vehicule d'une vitesse limitee
EP0604252A1 (fr) Procédé d'aide au pilotage d'un aéronef volant à basse altitude
JP2021018465A (ja) 物体認識装置
EP4090565B1 (fr) Procédé et dispositif de contrôle d'un vehicule

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 2

PLSC Publication of the preliminary search report

Effective date: 20231013