FR3127268A1

FR3127268A1 - Bras articule de support de robot catheter de manipulation d’instrument medical souple allonge comprenant un frein

Info

Publication number: FR3127268A1
Application number: FR2109768A
Authority: FR
Inventors: Thomas Janin
Original assignee: Robocath
Current assignee: Robocath
Priority date: 2021-09-17
Filing date: 2021-09-17
Publication date: 2023-03-24
Also published as: WO2023041650A1

Abstract

L’invention concerne un bras articulé de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé , comprenant : un segment porté par un arbre (5) mobile en rotation autour d’un axe de rotation, un frein magnétique (2) de blocage du segment en rotation autour de l’axe de rotation, comprenant : un électro-aimant (21) couplé à une alimentation électrique, un disque de freinage (22) mobile entre : d’une part une position de freinage dans laquelle le disque de freinage (22) est attiré contre l’électro-aimant(21), et d’autre part une position de libération dans laquelle le disque de freinage (22) n’est pas attiré contre l’électro-aimant (21) mais est écarté de l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci est alimenté en électricité, au moins un réducteur (3, 4) disposé entre l’arbre (5) du segment et le frein magnétique (2) et configuré pour réduire le couple appliqué au frein magnétique (2) par le segment. Figure pour l’abrégé : Fi gure 2

Description

BRAS ARTICULE DE SUPPORT de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé COMPRENANT UN FREIN

DOMAINE DE L’INVENTION

L’invention concerne le domaine technique des bras articulés de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé comprenant un frein.

ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION

Selon un art antérieur, il est connu un bras articulé de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé comprenant un frein hydraulique. Cette solution est décrite dans le document FR3103096.

Ce frein hydraulique est très efficace car il offre une puissance de freinage hydraulique élevée.

Cependant ce frein hydraulique présente une structure d’alimentation en fluide hydraulique d’une part relativement complexe, et d’autre part sujette à un risque de fuite de fluide hydraulique au cours de son utilisation.

OBJETS DE L’INVENTION

Le but de la présente invention est de fournir un bras articulé de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé comprenant un frein palliant au moins partiellement les inconvénients précités.

Plus particulièrement, l’invention vise à fournir bras articulé de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé comprenant un frein dont la structure est globalement plus simple.

Toutefois, selon l’invention, il serait également intéressant que le frein utilisé tout en étant plus simple structurellement, présente un bon compromis entre la puissance de freinage fournie, qui devrait être élevée, et le poids et l’encombrement du système de freinage utilisé, qui devrait conserver un poids et un volume limités. Ceci, d’autant plus que ce système de freinage va devoir être intégré sur un bras articulé où, plus on se déplace de l’extrémité proximale et à l’extrémité distale du bras articulé :

plus un poids élevé devient gênant, à cause d’un effet de bras de levier,
plus un volume élevé devient gênant, à cause de la proximité du patient et d’autres appareils médicaux qui peuvent être utilisés.

L’invention propose l’utilisation :

d’un frein magnétique,
- qui est structurellement plus simple qu’un frein hydraulique, et qui ne pose pas de risque d’utilisation d’un liquide sous pression,
mais couplé avec un réducteur (avantageusement un réducteur mécanique) de couple (au lieu d’être utilisé seul) appliqué sur le frein magnétique, de facteur global de réduction assez élevé, pour compenser le caractère intrinsèquement assez faible de la puissance de freinage magnétique,
- réduisant ainsi fortement le couple appliqué au frein magnétique par la force exercée à la fois par le propre poids du bras articulé et par le bras d’un praticien voulant déplacer manuellement le bras articulé,
  - de manière à permettre à la plage intrinsèquement relativement limitée de puissance de freinage du frein magnétique de cependant être suffisante pour effectuer un freinage efficace.

L’invention propose un bras articulé de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé comprenant un frein magnétique couplé avec un réducteur de facteur de réduction élevé, pour satisfaire le triple compromis suivant :

système de freinage de structure simple,
système de freinage fournissant une puissance de freinage suffisamment élevée,
système de freinage de poids réduit et d’encombrement limité.

A cette fin, la présente invention propose un bras articulé de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé , comprenant : un segment porté par un arbre mobile en rotation autour d’un axe de rotation, un frein magnétique de blocage du segment en rotation autour de l’axe de rotation, comprenant : un électro-aimant couplé à une alimentation électrique, un disque de freinage mobile entre : d’une part une position de freinage dans laquelle le disque de freinage est attiré contre l’électro-aimant lorsque celui-ci n’est pas alimenté en électricité, bloquant alors le segment en rotation autour de l’axe de rotation, et d’autre part une position de libération dans laquelle le disque de freinage n’est pas attiré contre l’électro-aimant mais est écarté de l’électro-aimant lorsque celui-ci est alimenté en électricité, libérant alors le segment en rotation autour de l’axe de rotation, au moins un réducteur disposé entre l’arbre du segment et le frein magnétique et configuré pour réduire le couple appliqué au frein magnétique par le segment.

Préférentiellement, le frein est mobile par translation selon un axe parallèle à l’axe de rotation, ou selon l’axe rotation, de l’arbre de rotation du segment.

Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles.

De préférence, le ou les réducteurs présentent ensemble un facteur global de réduction dudit couple qui est supérieur à 10, ou supérieur à 20, ou compris entre 20 et 40.

Ainsi, le poids et l’encombrement du frein magnétique sont encore réduits, tout en conservant une puissance de freinage fournie qui reste suffisante.

De préférence, le ou les réducteurs présentent ensemble un facteur global de réduction dudit couple qui est inférieur à 50, ou inférieur à 40.

De préférence, le bras articulé comprend : au moins deux réducteurs, ou avantageusement seulement deux réducteurs, dudit couple de rotation appliqué au frein magnétique par le segment, qui sont disposés en cascade l’un par rapport à l’autre, de manière à ce que le facteur global de réduction de l’ensemble formé par ces deux réducteurs, soit le produit de leurs facteurs de réduction respectifs, l’un des réducteurs étant relié au frein magnétique, l’autre réducteur étant relié à l’arbre du segment.

Avantageusement, le bras articulé comprend : au moins deux réducteurs, ou avantageusement seulement deux réducteurs, un premier réducteur et un deuxième réducteur, ayant respectivement un premier facteur de réduction et un deuxième facteur de réduction, du couple de rotation appliqué au frein magnétique par le segment, qui sont disposés en cascade l’un par rapport à l’autre, de manière à ce que le facteur global de réduction, de l’ensemble formé par le premier réducteur et le deuxième réducteur, du couple de rotation appliqué au frein magnétique par le segment, soit le produit du premier facteur de réduction par le deuxième facteur de réduction.

Avantageusement, le premier réducteur est relié au frein magnétique, tandis que le deuxième réducteur est relié à l’arbre du segment. S’il y a un troisième réducteur, celui-ci sera situé entre le premier et le deuxième réducteur, tout comme un éventuel quatrième réducteur, l’ensemble des réducteurs étant disposés en cascade, de manière à ce que le facteur global de réduction, de l’ensemble formé par ces réducteurs, soit le produit de leurs facteurs de réduction respectifs.

Ainsi, le poids et l’encombrement du frein magnétique sont encore réduits, tout en conservant simplicité et robustesse du frein magnétique.

De préférence, les réducteurs présentent chacun un facteur de réduction individuel qui est compris entre 3 et 7.

Ainsi, le poids et l’encombrement du frein magnétique sont encore réduits, tout en conservant une puissance de freinage fournie qui reste suffisante, car l’effort de freinage est encore plus harmonieusement réparti entre les différents réducteurs (avantageusement au nombre de deux réducteurs).

De préférence, l’un des réducteurs est solidarisé au disque de freinage de manière à tourner à la même vitesse que lui, l’autre réducteur est solidarisé l’arbre de rotation du segment de manière à tourner à la même vitesse que lui.

De préférence, le bras articulé comprend : le ou les réducteurs sont des réducteurs épicycloïdaux, comprenant chacun plusieurs éléments qui coopèrent entre eux, parmi lesquels : un porte-satellite, un planétaire relié au porte-satellite, une couronne, un ou plusieurs satellites, ou 3 satellites, disposé(s) entre le planétaire et la couronne, et de préférence répartis symétriquement autours du planétaire.

De préférence, le disque de freinage comprend une garniture de freinage qui : d’une part, dans la position de freinage, est plaquée contre l’électro-aimant lorsque celui-ci n’est pas alimenté en électricité, bloquant alors le segment en rotation autour de l’axe de rotation, et d’autre part, dans la position de libération, n’est pas plaquée contre l’électro-aimant mais est écartée de l’électro-aimant lorsque celui-ci est alimenté en électricité, libérant alors le segment en rotation autour de l’axe de rotation, la garniture de freinage étant une pièce d’usure qui est remplaçable, la garniture de freinage étant avantageusement aimantée.

Ainsi, la manutention au cours du temps du système de freinage magnétique est rendue plus simple et moins coûteuse, tout en conservant l’efficacité de freinage.

De préférence, l’attirance du disque de freinage contre l’électro-aimant bloque, mais ne verrouille pas, le segment en rotation autour de l’axe de rotation.

Ainsi, en cas d’urgence par exemple, le segment en rotation n’est que bloqué mais non pas verrouillé, et donc il peut être débloqué plus rapidement et plus facilement, par l’utilisateur, par exemple par l’appui suffisamment fort de l’utilisation qui va entraîner le déblocage en urgence du ou des segments en rotation et même éventuellement de l’ensemble du bras articulé.

A titre indicatif, on peut distinguer :

Freinage sans blocage :
- Si on pousse un peu le bras en donnant un coup par inadvertance ou en appuyant légèrement, typiquement avec une force entre 5N et 20N, le bras bouge, mais moins que s’il n’y avait pas de freinage ;
Blocage sans verrouillage :
- Si on pousse un peu le bras en donnant un coup par inadvertance, le bras ne bouge pas mais il reste en position,
- Pour que le bras bouge, il faut, soit que l’utilisateur pousse ou tire dessus avec une force importante, typiquement une force appliquée par un utilisateur entre 30N et 50N,
Blocage avec verrouillage :
- Si on veut bouger et dérègler le bras, on doit casser (ou détériorer) tout ou partie du mécanisme de blocage et de verrouillage (sauf bien sûr à déverrouiller préalablement).

De préférence, le segment tourne autour de son axe de rotation par l’intermédiaire d’un roulement à aiguilles ou de plusieurs roulements à aiguille situé(s) radialement entre l’axe de rotation et le segment.

Ainsi, la rotation du segment autour de son axe de rotation est mieux équilibrée et le bras articulé s’use globalement moins au cours du temps. De plus, l’encombrement du segment en rotation, et par conséquent également l’encombrement global du bras articulé, est encore légèrement réduit.

De préférence, le bras articulé comprend : au moins trois segments articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels : un segment proximal, situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé est fixé sur cette table d’opération, un segment distal, portant le robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé, un segment intermédiaire, situé entre le segment proximal et le segment distal.

De préférence, le bras articulé comprend : au moins quatre segments articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels : un segment proximal, situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé est fixé sur cette table d’opération, un segment distal, portant le robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé, au moins deux segments intermédiaires, situés entre le segment proximal et le segment distal.

Ainsi, la fluidité en rotation (lorsque le ou les segments sont en mouvement), l’efficacité de blocage en rotation (lorsque le ou les segments sont immobiles), ainsi que l’encombrement global du bras articulé, sont tous rendus d’autant plus importants que la structure du bras articulé est complexe et longue.

De préférence, l’instrument médical souple allongé comprend un cathéter et/ou un guide de cathéter et/ou un cathéter guide. Le cathéter peut être un cathéter portant un ballon, un cathéter portant un stent, ou bien un microcathéter.

Ce robot d’intervention sert à introduire cet organe médical souple allongé dans le système circulatoire sanguin d’un patient par exemple.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés.

La représente schématiquement un exemple de bras articulé de support de robot cathéter selon un mode de réalisation de l’invention.

La représente schématiquement un exemple d’un système de freinage installé sur le bras articulé de la .

La représente schématiquement une vue en coupe du système de freinage de la .

La représente schématiquement un exemple de réducteur du système de freinage de la .

DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION DE L’INVENTION

Dans la variante illustrée sur la , un bras articulé 100 de support de robot cathéter pour la manipulation d’un instrument médical souple allongé est un bras articulé à 3 axes et qui comprend deux segments, un segment proximal 101 fixé à la base 103 du bras articulé, et un segment distal 102 sur lequel est fixé le robot cathéter. Chaque segment comprend un pivot à chacune de ses deux extrémités, un pivot étant commun aux deux segments, formant ainsi les trois axes du bras articulé. Les pivots des segments comprennent un arbre 5 mobile en rotation autour d’un axe de rotation, les axes de rotation étant tous orientés verticalement dans la variante illustrée sur la . Le nombre d’axes du bras articulé 100 ainsi que leur orientation peuvent varier.

Le bras articulé 100 comprend un système de freinage 1 installé sur chacun des pivots des segments. La variante illustrée sur la du bras articulé 100 comprend donc trois systèmes de freinage 1 qui permettent de bloquer la rotation des segments autour des arbres 5.

Comme illustré sur les figures 2 et 3, le système de freinage 1 comprend :

- un système de freinage magnétique 2 qui est en position de freinage lorsqu’il est non alimenté ;

- un premier réducteur épicycloïdal 3 qui est relié au système de freinage magnétique 2 ;

- un second réducteur épicycloïdal 4 qui relie le premier réducteur épicycloïdal 3 à l’arbre 5.

Le système de freinage magnétique 2 comprend :

- un électro-aimant 21 ;

- un disque de freinage 22 qui est mobile entre une position de freinage dans laquelle ledit disque de freinage 22 est attiré par l’électro-aimant 21 de sorte à être plaqué contre ledit électro-aimant 21, et une position de libération dans laquelle ledit disque de freinage 22 n’est plus attiré par l’électro-aimant 21 et se situe à distance dudit électro-aimant 21.

La rotation du disque de freinage 22 est freinée par frottement avec l’électro-aimant 21 lorsque ledit disque de freinage 22 est en position de freinage, tandis que la rotation du disque de freinage 22 est libre lorsque ledit disque de freinage 22 est en position de libération.

L’électro-aimant 21 est configuré pour d’une part attirer le disque de freinage 22 lorsque ledit électro-aimant 21 n’est pas alimenté électriquement, et d’autre part arrêter d’attirer ou repousser le disque de freinage 22 lorsque ledit électro-aimant 21 est alimenté électriquement. Ainsi, en cas de coupure de l’alimentation électrique du bras articulé 100, le système de freinage 1 est toujours actif et maintien en position ledit bras articulé 100.

De manière préférentielle, le disque de freinage 22 comprend une garniture de freinage 220, qui peut également être dans un matériau magnétique afin d’être attirée par l’électro-aimant 21. La garniture de freinage 220 est fixée sur le disque de freinage 22 et est destinée à être plaquée contre l’électro-aimant 21 lorsque le disque de freinage 22 passe dans sa position de freinage en étant attiré par l’électro-aimant 21.

La garniture de freinage 220 est une pièce d’usure qui peut être remplacée durant une opération de maintenance.

La garniture de freinage 220 peut dans une variante possible être plaquée contre l’électro-aimant 21 par l’attraction du disque de freinage 22 par l’électro-aimant 21, la garniture de freinage 220 n’étant pas dans un matériau magnétique. Dans une autre variante possible dans laquelle la garniture de freinage 220 est dans un matériau magnétique, la garniture de freinage 220 est plaquée contre l’électro-aimant sous l’effet combiné de l’attraction du disque de freinage 22 et de l’attraction de la garniture de freinage 220 par l’électro-aimant 21.

Le premier réducteur épicycloïdal 3 comprend un planétaire 31 qui est relié au disque de freinage 22, le planétaire 31 tournant à la même vitesse que le disque de freinage 22. Le premier réducteur épicycloïdal 3 comprend également une pluralité de satellites 32, une couronne 33, et un porte-satellite 34. Une telle structure permet de limiter l’encombrement du premier réducteur épicycloïdal 3 tout en permettant un facteur de réduction satisfaisant.

De préférence le premier réducteur épicycloïdal 3 comprend trois satellites 32 régulièrement répartis autour du planétaire 31.

Le second réducteur épicycloïdal 4 comprend un planétaire 41 qui est relié au porte-satellite 34 du premier réducteur épicycloïdal 3, le planétaire 41 du second réducteur épicycloïdal 4 tournant à la même vitesse que le porte-satellite 34 du premier réducteur épicycloïdal 3. Le second réducteur épicycloïdal 4 comprend également une pluralité de satellites 42, une couronne 43, et un porte-satellite 44. Une telle structure permet de limiter l’encombrement du deuxième réducteur épicycloïdal 4 tout en permettant un facteur de réduction satisfaisant.

De préférence le second réducteur épicycloïdal 4 comprend trois satellites 42 régulièrement répartis autour du planétaire 41.

L’arbre 5 est relié au porte-satellite 44 du second réducteur épicycloïdal 4, le porte-satellite 44 du second réducteur épicycloïdal 4 tournant à la même vitesse que l’arbre 5.

L’utilisation de deux réducteurs épicycloïdaux en parallèles permet d’obtenir le facteur de réduction désiré. Ainsi, selon une variante possible on obtient un facteur de réduction de 30 en empilant un premier réducteur épicycloïdal 3 de facteur 6 et un second réducteur épicycloïdal 4 de facteur 5, ou bien en empilant un premier réducteur épicycloïdal 3 de facteur 5 et un second réducteur épicycloïdal 4 de facteur 6.

De manière avantageuse, le facteur de réduction obtenu pour chaque système de freinage 1 est supérieur à 10. De manière encore plus avantageuse, le facteur de réduction est supérieur à 20. De manière encore plus avantageuse, le facteur de réduction est compris entre 20 et 40. Par ailleurs, le facteur de réduction est de préférence inférieur à 50, et de manière encore plus préférentielle inférieur à 40.

La est une vue montrant l’intérieur du premier réducteur épicycloïdal 3. Sur la seul deux satellites 32 sont illustrés, un satellite 32 étant retiré afin de simplifier la compréhension.

Dans la variante illustrée sur les figures le bras articulé 100 ne comprend que deux segments. Toutefois, un nombre plus important de segments et d’axes sont possibles. Le bras articulé 100 peut notamment comprendre un ou plusieurs segments intermédiaires qui sont situés entre le segment proximal 101 et le segment distal 102.

En outre, de manière avantageuse, le bras articulé 100 peut être configuré pour qu’un opérateur puisse vaincre le couple de freinage d’au moins un des systèmes de freinage 1 installé sur les axes dudit articulé 100 en poussant ou en tirant avec une force importante sur ledit bras articulé, par exemple une force comprise entre 30N et 50N, de préférence entre 30N et 40N, malgré le fait que le freinage soit activé. Cette caractéristique permet un dégagement d’urgence du bras articulé 100 même en cas de coupure de l’alimentation électrique, le bras articulé 100 étant bloqué par les systèmes de freinage 1, mais pas verrouillé.

De plus, les systèmes de freinage 1 sont préférentiellement configurés pour qu’un opérateur puisse déplacer le bras articulé 100 en tirant ou en poussant avec une force faible lorsque le freinage est désactivé, la force faible pouvant par exemple être comprise entre 5N et 20N, de préférence entre 5N et 15N. Cette caractéristique permet une utilisation facilitée du bras articulé 100, l’utilisateur n’ayant qu’à désactiver le freinage via une unité de commande. L’unité de commande est configurée pour commander l’activation ou la désactivation du freinage de chaque système de freinage 1 par coupure ou ouverture de l’alimentation électrique des électro-aimants 21. L’unité de commande peut par exemple comprendre un bouton qui désactive le freinage tant qu’un opérateur appuie dessus, et réactive le freinage lorsque l’opérateur relâche ledit bouton.

Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art.

Claims

Bras articulé (100) de support de robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé , comprenant :
un segment (101, 102) porté par un arbre (5) mobile en rotation autour d’un axe de rotation,

un frein magnétique (2) de blocage du segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation, comprenant :

un électro-aimant (21) couplé à une alimentation électrique,

un disque de freinage (22) mobile entre :

d’une part une position de freinage dans laquelle le disque de freinage (22) est attiré contre l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci n’est pas alimenté en électricité, bloquant alors le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation,

et d’autre part une position de libération dans laquelle le disque de freinage (22) n’est pas attiré contre l’électro-aimant (21) mais est écarté de l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci est alimenté en électricité, libérant alors le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation,

au moins un réducteur (3, 4) disposé entre l’arbre (5) du segment (101, 102) et le frein magnétique (2) et configuré pour réduire le couple appliqué au frein magnétique (2) par le segment (101, 102).
Bras articulé (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le ou les réducteurs (3, 4) présentent ensemble un facteur global de réduction dudit couple qui est supérieur à 10, ou supérieur à 20, ou compris entre 20 et 40.
Bras articulé (100) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le ou les réducteurs (3, 4) présentent ensemble un facteur global de réduction dudit couple qui est inférieur à 50, ou inférieur à 40.
Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend :
au moins deux réducteurs (3, 4), ou avantageusement seulement deux réducteurs (3, 4), dudit couple de rotation appliqué au frein magnétique (2) par le segment (101, 102), qui sont disposés en cascade l’un par rapport à l’autre, de manière à ce que le facteur global de réduction de l’ensemble formé par ces au moins deux réducteurs (3, 4), soit le produit de leurs facteurs de réduction respectifs,

l’un des réducteurs (3) étant relié au frein magnétique,

l’autre réducteur (4) étant relié à l’arbre (5) du segment (101, 102).
Bras articulé (100) selon la revendication 4, caractérisé en ce que les réducteurs (3, 4) présentent chacun un facteur de réduction individuel qui est compris entre 3 et 7.
Bras articulé (100) selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que :
l’un des réducteurs (3) est solidarisé au disque de freinage (22) de manière à tourner à la même vitesse que lui,

l’autre réducteur (4) est solidarisé l’arbre (5) de rotation du segment (101, 102) de manière à tourner à la même vitesse que lui.
Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend :
le ou les réducteurs (3, 4) sont des réducteurs épicycloïdaux, comprenant chacun plusieurs éléments qui coopèrent entre eux, parmi lesquels :

un porte-satellite (34, 44),

un planétaire (31, 41) relié au porte-satellite (34, 44),

une couronne (43),

un ou plusieurs satellites (32, 42), ou 3 satellites (32, 42), disposé(s) entre le planétaire (31, 41) et la couronne (33, 43), et de préférence répartis symétriquement autours du planétaire (31, 41).
Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que :
le disque de freinage (22) comprend une garniture de freinage (220) qui :

d’une part, dans la position de freinage, est plaquée contre l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci n’est pas alimenté en électricité, bloquant alors le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation,

et d’autre part, dans la position de libération, n’est pas plaquée contre l’électro-aimant (21) mais est écartée de l’électro-aimant (21) lorsque celui-ci est alimenté en électricité, libérant alors le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation,

la garniture de freinage (220) étant une pièce d’usure qui est remplaçable,

la garniture de freinage (220) étant avantageusement aimantée.
Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’attirance du disque de freinage (22) contre l’électro-aimant (21) bloque, mais ne verrouille pas, le segment (101, 102) en rotation autour de l’axe de rotation.
Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le segment (101, 102) tourne autour de son axe de rotation par l’intermédiaire d’un roulement à aiguilles ou de plusieurs roulements à aiguille situé(s) radialement entre l’axe de rotation et le segment (101, 102).
Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend :
au moins trois segments (101, 102) articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels :

un segment proximal (101), situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé (100) est fixé sur cette table d’opération,

un segment distal (102), portant le robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé,

un segment intermédiaire, situé entre le segment proximal (101) et le segment distal (102).
Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend :
au moins quatre segments (101, 102) articulés en rotation les uns par rapport aux autres, autour d’une même direction de rotation, parmi lesquels :

un segment proximal (101), situé le plus près de la table d’opération lorsque le bras articulé (100) est fixé sur cette table d’opération,

un segment distal (102), portant le robot cathéter de manipulation d’instrument médical souple allongé,

au moins deux segments intermédiaires, situés entre le segment proximal (101) et le segment distal (102).
Bras articulé (100) selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’instrument médical souple allongé comprend un cathéter et/ou un guide de cathéter et/ou un cathéter guide.