WO2014096731A1

WO2014096731A1 - Module d'entraînement de système de cathétérisme

Info

Publication number: WO2014096731A1
Application number: PCT/FR2013/053214
Authority: WO
Inventors: Philippe Bencteux; Sébastien Deboeuf; Jacques Marignier
Original assignee: Robocath
Priority date: 2012-12-21
Filing date: 2013-12-20
Publication date: 2014-06-26
Also published as: FR2999939A1; US9770301B2; FR2999939B1; US20150327938A1

Abstract

Le module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé comprend une base (21) et un équipage mobile (22), monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe (23) de rotation. L'équipage mobile comprend: 5 - un support (121) présentant une surface d'entraînement en rotation autour de l'axe, la surface d'entraînement en rotation comportant une ouverture d'accès, - un système de transfert (63) comprenant une 10 partie à demeure portée par la base et une partie nomade d'entraînement en translation du cathéter, portée par le support, la partie nomade présentant une ouverture d'accès. L'ouverture d'accès (81,95) de la partie nomade (65) s'étend dans la continuité de l'ouverture d'accès (40) de la surface d'entraînement en rotation quelle que soit l'orientation relative du support et de la base.

Description

Module d' entrainement de système de cathétérisme .

La présente invention est relative aux modules d'entraînement de systèmes de cathétérisme robotisé.

L'insertion manuelle d'un cathéter dans un patient est un acte chirurgical relativement classique. Toutefois, cet acte étant monitoré sous rayons X, le chirurgien en charge de cet acte est soumis à une irradiation conséquente s'il réalise une telle opération sur de nombreux patients.

Afin de réduire les risques pour le chirurgien, on tente de robotiser une telle insertion. Cette robotisation est complexe, car la préhension du cathéter est complexe. Celui-ci baigne en effet dans du liquide de conservation et doit rester stérile. Par ailleurs, on veut pouvoir commander alternativement des mouvements de translation et de rotation du cathéter. Il va de soi que la fiabilité de ces systèmes robotisés doit être absolue.

Récemment, il a été proposé dans US 7, 927, 310 un système d'entraînement gérant à la fois la translation et la rotation du cathéter. Le cathéter est maintenu sur une plaquette rotative par rapport à une base pour l'entraînement en rotation. La plaquette elle-même comporte un mécanisme d'entraînement en translation. De plus, on fait appel à des moteurs déportés, à demeure sur le bâti, et à des systèmes de transfert du mouvement jusqu'au cathéter. En effet, on préfère ne pas avoir les moteurs embarqués, pour des raisons d'alimentation en puissance, d'encombrement et de stérilité.

Un problème résiduel reste toutefois le retrait d'urgence du cathéter du mécanisme. En effet, on veut pouvoir désaccoupler aussi facilement que possible le cathéter du mécanisme, en cas d'urgence, afin que le médecin puisse reprendre l'opération à la main. Dans le document ci-dessus, le cathéter passant à travers des arbres fermés, un tel désaccouplement n'est pas prévu. Par ailleurs, cette possibilité de désaccouplement ne doit pas avoir d'influence néfaste sur l'opération normale du robot. En d'autres termes, elle ne doit pas réduire les capacités de manipulation ni la fiabilité du robot.

On connaît également WO 2005/117,596. Ce document présente deux modes de réalisation. Le deuxième mode de réalisation, nécessite des moteurs embarqués ce qui, comme expliqué ci-dessus, n'est pas souhaitable. Le premier mode de réalisation prévoit des roues dentées fendues indépendantes l'un de l'autre pour la translation et la rotation, ce qui nécessite un calcul de la position la plus proche dans laquelle les deux fentes peuvent être alignées, ce qui est complexe et dangereux.

La présente invention a notamment pour but de pallier ces inconvénients.

A cet effet, selon l'invention, on prévoit un module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base et un équipage mobile, monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation s 'étendant selon une direction principale, l'équipage mobile comprenant:

- un support s 'étendant entre une première et une deuxième extrémités le long de l'axe de rotation, le support présentant une surface d'entraînement en rotation autour dudit axe, ladite surface d'entraînement en rotation comportant une ouverture d'accès s 'étendant selon la direction principale,

- un engrenage de commande de translation, porté par le support, et mobile en rotation par rapport au support autour d'un axe s 'étendant selon ladite direction principale, adapté, lorsqu'il est entraîné, pour générer un mouvement de translation d'organe médical souple allongé selon la direction principale,

- un système de transfert comprenant une partie à demeure portée par la base et une partie nomade portée par le support, la partie à demeure et la partie nomade étant en relation d'entraînement, la partie à demeure étant entraînable par un organe moteur solidaire de la base, la partie nomade étant accouplée opérâtionnellement à l'engrenage de commande de translation de sorte que l'engrenage de commande de translation soit en relation d'entraînement avec la partie nomade, la partie nomade présentant une ouverture d'accès,

Caractérisé en ce que l'ouverture d'accès de la partie nomade s'étend dans la continuité de l'ouverture d'accès de la surface d'entraînement en rotation selon la direction principale quelle que soit l'orientation relative du support et de la base autour de l'axe de rotation.

En effet, quand on doit prévoir un retrait facile du cathéter du mécanisme, on est obligé de prévoir une ouverture de retrait dans le mécanisme. On réalise ainsi un système où la motorisation peut être déportée, mais ne nécessitant que peu d'opérations pour désaccoupler le cathéter du mécanisme.

Ceci s'applique à un cathéter, mais également à tout type d'organe médical souple allongé adapté, comme listé plus loin.

Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes :

- la partie nomade comprend une pluralité d'engrenages en relation d ' engrainement entre eux et avec l'engrenage de commande de translation et, quelle que soit l'orientation relative du support et de la base, l'un au moins desdits engrenages de la partie nomade est en relation d'entraînement avec la partie à demeure,

- la partie nomade comprend une courroie portée par le support, et décrivant une trajectoire définissant l'ouverture d'accès de la partie nomade,

- une première et une deuxième parties sont choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, et la première partie comprend au moins une courroie flexible fermée présentant une trajectoire partiellement circulaire autour de l'axe de rotation, arrangée de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, une portion au moins de ladite courroie au niveau de ladite trajectoire soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur à l'engrenage de commande de translation,

- une première et une deuxième parties sont choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, et la première partie comprend au moins deux organes arrangés de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, un au moins desdits organes soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur à l'engrenage de commande de translation,

- la première partie est la partie à demeure, et dans lequel les deux organes sont synchronisés,

- la première partie est la partie à demeure, et la partie nomade comprend également au moins deux organes arrangés de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, un au moins desdits organes soit en relation d'engagement avec l'engrenage de commande de translation, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur à l'engrenage de commande de translation,

- la première partie est la partie nomade, et deux organes sont en relation d ' engrainement avec l'engrenage de commande de translation,

- l'un des deux organes est en relation d 'engrainement indirect avec l'engrenage de commande de translation par l'intermédiaire d'un engrenage intermédiaire, - l'un des deux organes est en relation d 'engrainement indirect avec l'engrenage de commande de translation par l'intermédiaire de l'autre des deux organes ,

- la partie nomade comprend en outre au moins un troisième organe en relation d ' engrainement avec l'engrenage de commande de translation et avec la partie à demeure,

- la partie à demeure comprend une courroie continue fermée comprenant une portion décrivant une trajectoire circulaire centrée sur ledit axe de rotation.

Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base et un équipage mobile, monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation s 'étendant selon une direction principale, l'équipage mobile comprenant:

- un support s 'étendant entre une première et une deuxième extrémités le long de l'axe de rotation, le support présentant une surface d'entraînement en rotation autour dudit axe, le support comportant une ouverture d'accès s 'étendant entre ses première et deuxième extrémités selon l'axe de rotation,

le module d'entraînement comprenant un système de transfert comprenant une partie à demeure portée par la base et une partie nomade portée par le support, la partie à demeure étant entraînable par un organe moteur solidaire de la base, la partie nomade étant accouplée opérâtionnellement à l'engrenage de commande de translation de sorte que l'engrenage de commande de translation soit en relation d'entraînement avec la partie nomade, la partie nomade présentant une ouverture d'accès,

caractérisé en ce qu'une première et une deuxième parties sont choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, et en ce que la première partie comprend au moins une courroie flexible fermée présentant une trajectoire partiellement circulaire autour de l'axe de rotation, arrangée de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, une portion au moins de ladite courroie au niveau de ladite trajectoire soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur à l'engrenage de commande de translation .

Dans ce mode de réalisation, on peut prévoir :

- un module comprenant au moins un premier et un deuxième capots parallèles comprenant chacun une rainure, les rainures des premier et deuxième capots étant en regard, les rainures guidant la courroie,

- un module dans lequel la courroie est portée par la base,

- un module dans lequel la courroie est portée par le support,

- un module dans lequel le support porte une pluralité de rouleaux rotatifs par rapport au support autour de la direction principale, et guidant la courroie,

- un module dans lequel la partie nomade présentant une ouverture d'accès, et

- un module dans lequel l'ouverture d'accès de la partie nomade et l'ouverture d'accès du support sont solidaires quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale.

Selon un autre aspect, l'invention se rapporte à un module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base et un équipage mobile, monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation s 'étendant selon une direction principale,

l'équipage mobile comprenant un support s 'étendant entre une première et une deuxième extrémités le long de l'axe de rotation, le support présentant une surface d'entraînement en rotation autour dudit axe, le support comportant une ouverture d'accès s 'étendant entre ses première et deuxième extrémités selon l'axe de rotation, l'équipage mobile comprenant également un engrenage de commande de translation, porté par le support, et mobile en rotation par rapport au support autour d'un axe s 'étendant selon ladite direction principale, adapté, lorsqu'il est entraîné, pour générer un mouvement de translation d'organe médical souple allongé selon la direction principale,

le module d'entraînement comprenant un système de transfert comprenant une partie à demeure portée par la base et une partie nomade portée par le support, la partie à demeure étant entraînable par un organe moteur solidaire de la base, la partie nomade étant accouplée opérâtionnellement à l'engrenage de commande de translation de sorte que l'engrenage de commande de translation soit en relation d'entraînement avec la partie nomade,

une première et une deuxième parties étant choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, la première partie comprenant au moins deux organes arrangés de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, un au moins desdits organes soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur à l'engrenage de commande de translation.

Selon cet aspect, on réduit les difficultés pour entraîner de manière sure l'organe médical souple allongé en fonctionnement normal. Grâce à ces dispositions, quelle que soit la position de l'ouverture de retrait, on est sûr qu'un des deux organes va permettre de transmettre le mouvement souhaité de manière sure. Par conséquent, on obtient un système à la fois sûr et permettant le retrait facile de l'organe médical souple allongé en cas d'urgence.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints.

Sur les dessins :

-La figure 1 décrit un exemple d'installation d'artériographie robotisée,

-la figure 2 est un éclaté en perspective d'un module d'entraînement selon un premier mode de réalisation,

-la figure 3 est une vue partielle du système de la figure 2,

-la figure 4 est une vue partielle du système de la figure 3,

-la figure 5 est une vue de dessus du système de la figure 3,

-la figure 6 est une vue en perspective de dessous du système de la figure 3,

-la figure 7 est une vue en perspective de derrière du système de la figure 2,

-les figures 8a, 8b et 8c sont des vues de face du système de la figure 3, dans différentes configurations d'entraînement,

- la figure 9 est une vue de détail en perspective de l'entraînement de courroies du système de la figure 2,

- la figure 10 est une vue similaire à la figure 3 pour un deuxième mode de réalisation,

- la figure 11 est une vue similaire à la figure 2 pour un troisième mode de réalisation,

- les figures lia et 11b sont des vues de face du système de la figure 11 dans différentes configurations d'entraînement,

- la figure 12 est une vue similaire à la figure 2 pour un quatrième mode de réalisation,

- la figure 13 est une vue similaire à la figure 2 pour un cinquième mode de réalisation,

- la figure 14 est une vue similaire à la figure 2 pour un sixième mode de réalisation,

- les figures 14a, 14b et 14c sont des vues de face du système de la figure 14 dans différentes configurations d'entraînement,

- la figure 15 est une vue similaire à la figure 2 pour un septième mode de réalisation,

- les figures 16a et 16b montrent deux variantes de réalisation de la figure 8a.

Sur les différentes figures, les références désignent des éléments identiques ou similaires.

La figure 1 décrit un exemple d'une installation médicale. Un patient 1 est installé sur une table d'examen, et un personnel médical 2 procède à un cathétérisme robotisé. Le cathétérisme est robotisé par l'intermédiaire d'une unité informatisée 3 comprenant une unité centrale 4 (processeur, logique, ou autre) commandant à distance un robot 5. Le robot 5 est adapté pour déplacer un organe médical souple allongé 6 à l'intérieur du patient 1, sous la commande de l'unité informatisée 3. Par « organe médical souple allongé », on désigne un organe flexible allongé selon une direction longitudinale, et introductible dans un canal d'un patient, notamment dans une artère ou veine d'un patient, tel qu'un cathéter au sens classique du terme, un fil guide guidant un tel cathéter, un fibroscope, un cathéter interventionnel muni d'un équipement médical tel qu'un ballon, un outil type outil de préhension ou de coupe, etc..

Le robot 5 peut être commandé par l'unité informatisée 3 selon un programme prédéfini, ou par le personnel médical 2 par l'intermédiaire d'une interface utilisateur 7 telle qu'une souris, clavier, joystick, ou autre .

Une telle cathétérisation est réalisée monitorée sous imagerie, notamment sous imagerie par rayons X. Ainsi, on peut prévoir une source de rayons X 8, émettant un faisceau 9 de rayons X en direction d'un patient, et un détecteur 10 de rayons X disposé au-delà du patient, apte à détecter la transmission du faisceau de rayons X à travers le patient. Le système d'imagerie peut être relié à l'unité informatisée 3 de sorte que l'image obtenue par le système d'imagerie soit visible à l'écran 11 de l'unité informatisée. En variante, l'image radiographique est affichée sur un écran dédié. Le personnel médical 2 peut ainsi commander la cathétérisation tout en visualisant sur l'écran 11 la position de l'organe médical souple allongé à l'intérieur du patient, en relation avec les différents organes du patient, ce qui lui permet de commander divers mouvements de l'organe médical souple allongé, à l'aide du robot 5, tel que notamment les deux mouvements principaux que sont la translation de l'organe médical souple allongé le long de sa direction longitudinale, dans un sens ou dans l'autre (avance ou retrait) et/ou la rotation de l'organe médical souple allongé autour de sa direction longitudinale (dans un sens ou dans l'autre) .

Le robot 5 sera décrit plus en détail ci-après. Ce dernier comprend principalement un réceptacle 12 dans lequel l'organe médical souple allongé peut être contenu de manière stérile. Par exemple, ce réceptacle 12 est un tuyau ouvert à un bout, dans lequel est contenu l'organe médical souple allongé baignant dans un liquide stérile, tel qu'un liquide physiologique. L'organe médical souple allongé sort par une extrémité du réceptacle 12, et coopère avec un module d'entraînement 13, porté par le robot 5, et qui sera décrit plus en détail ci-après. Le module d'entraînement 13 peut recevoir deux commandes de la part de l'unité informatisée 3, qui sont une commande d'entraînement en translation le long de la direction longitudinale de l'organe médical souple allongé, et une commande d'entraînement en rotation autour de cette direction. On notera que, le cas échéant, chaque commande reçue par le robot comprend une combinaison d'une commande de translation et d'une commande de rotation, dans des proportions différentes, et qu'une combinaison judicieuse de deux commandes permet, si nécessaire, de commander un mouvement de translation pure ou un mouvement de rotation pure de l'organe médical souple allongé par la simple résolution d'équations mathématiques.

On notera que, le cas échéant, le robot 5 peut être plus complexe. En particulier, le robot 5 peut être utilisé pour commander deux organes médicaux, tels qu'un organe médical souple allongé (ainsi que décrit ci-dessus) et un guide passant à l'intérieur de l'organe médical souple allongé. Ainsi, on prévoit que le robot 5 comprend, outre le premier système 14 décrit ci-dessus, comprenant à la fois le récipient 12 et le module d'entraînement 13, un deuxième système 15, comprenant un réceptacle 16 et un module d'entraînement 17 de l'organe médical contenu dans le réceptacle 16. De même, on prévoit que le deuxième système 15 coopère avec le premier 14, en ce que l'extrémité du deuxième système 15 est raccordée au réceptacle 12 du premier système 14, et plus particulièrement à l'extrémité arrière de l'organe médical souple allongé 6. Ainsi, le guide 18 peut être déplacé à l'intérieur de l'organe médical souple allongé 6. Le module d'entraînement 17 est similaire au module d'entraînement 13, mis à part l'adaptation au diamètre de l'organe à entraîner, et ne sera pas décrit en particulier. Le robot 5 est commandé par l'unité informatisée 3 pour que le module d'entraînement 17 commande la translation du guide 18 le long de sa direction longitudinale, et sa rotation autour de cette direction. Le réceptacle 16 est par exemple une cuvette recevant un liquide de conservation apte à conserver le guide 18. Au besoin, on peut utiliser un troisième système, non représenté, selon une conception similaire, imbriqué dans le deuxième.

En se référant maintenant à la figure 2, un premier exemple de module d'entraînement 13 va être décrit. Le module d'entraînement 13 présente la particularité de ne pas comporter de moteurs embarqués. Ainsi, les moteurs sont disposés à demeure et les mouvements à impartir à l'organe médical souple allongé sont transmis par un système de transfert. On prévoit ainsi deux moteurs 19 et 20, commandables indépendamment par l'unité informatisée 3. Le moteur 19 vise à commander la rotation de l'organe médical souple allongé 6. Le moteur 20 vise à commander la translation de l'organe médical souple allongé 6.

Par ailleurs, le module d'entraînement 13 présente la particularité qu'un même module commande à la fois les mouvements de rotation et de translation de l'organe médical souple allongé. Ceci est obtenu en pratique en prévoyant pour le module d'entraînement une base 21 fixe, solidaire des moteurs 19 et 20. La base fixe porte un équipage mobile 22 adapté pour tourner autour de la base 21 autour d'un axe 23 s 'étendant selon la direction principale. Dans le présent exemple, l'axe 23 est confondu avec la direction longitudinale de l'organe médical souple allongé à entraîner. Comme cela sera expliqué plus en détail ci-après dans divers modes de réalisation, l'équipage mobile porte un système de préhension 120 de l'organe médical souple allongé qui peut ne pas être entraîné, auquel cas la rotation de l'équipage mobile par rapport à la base entraîne la rotation de l'organe médical souple allongé autour de la direction principale, ou être entraîné, ce qui entraîne la translation de l'organe médical souple allongé selon la direction principale. La problématique réside en la génération de ces différents mouvements avec des moteurs à demeure (non embarqués) . En effet, les moteurs embarqués sont de préférence à éviter car leur alimentation en énergie pose problème (soit batterie, avec difficulté d'accès pour la rechange, et risque de défaillance pendant une intervention) , soit câblage, ce qui est difficile à prévoir sur des pièces mobiles. De plus, le maintien stérile du système n'est que très difficilement compatible avec l'utilisation de moteurs embarqués, qui seraient à stériliser après chaque opération. Les moteurs à demeure peuvent eux être maintenus plus facilement derrière une barrière stérile, et assurant une simple étanchéité au niveau d'un arbre de transmission de mouvement du moteur au module d'entraînement.

Le module d'entraînement 13 comprend un carter 24 qui reçoit la base 21 et l'équipage mobile 22, et la protège en gros de pollutions extérieures. Le carter 24 comprend un réceptacle inférieur 25 et un couvercle 26 associé. Le réceptacle 25 et le couvercle 26 sont associables (par emboîtement ou autre) pour englober un espace quasi fermé dans lequel sont maintenus la base 21 et l'équipage mobile 22. Le réceptacle 25 comprend deux passages 27 et 28 par lesquels peuvent passer, respectivement, un arbre 33 de commande de rotation et un arbre 71 de commande de translation reliés, respectivement, au moteur de rotation 19 et au moteur de translation 20.

La base 21 comporte une partie d'un système de transfert de mouvement de rotation 29. En particulier, le système de transfert de mouvement de rotation 29 impartit à l'équipage mobile 22 un mouvement de rotation autour de l'axe 23. Ce système 29 est notamment visible sur la figure 7. En particulier, selon ce mode de réalisation, ce système 29 comprend une courroie 30 continue fermée déplaçable selon une trajectoire comprenant une portion d'entraînement en arc de cercle, le centre de l'arc de cercle étant confondu avec l'axe 23. Un système de guidage 31 permet de guider la courroie 30 selon cette trajectoire, et sera décrit plus en détail ci-après. Un système mécanique de transfert 32 est prévu pour entraîner la courroie 30 selon sa trajectoire. En particulier, on peut par exemple prévoir que l'extrémité de l'arbre 33 de commande de rotation comprend un engrenage 34 engrainant avec un engrenage 35 entraînant la courroie 30. En particulier, on peut prévoir un système mécanique de transfert 32 comprenant un renvoi d ' angle de 90°.

L'équipage mobile 22 comprend un boîtier 39 s 'étendant entre deux faces d'extrémité 36a et 36b selon la direction principale. Le boîtier 39 comprend une surface périphérique externe 37 presque entièrement fermée, cylindrique de révolution autour de l'axe 23. La surface périphérique externe 37 comprend par exemple une surface d'entraînement 38 cylindrique de révolution autour de l'axe 23, et coopérant avec la courroie 30. Par coopérant, on peut par exemple prévoir que la courroie 30 présente une face dentée, et que la surface d'entraînement 38 présente également une surface dentée complémentaire, les deux surfaces dentées étant en relation d'entraînement de sorte que le déplacement de la courroie 30 entraîne une rotation du boîtier 39 autour de l'axe 23.

En se référant à nouveau à la figure 2, le boîtier

39 n'est pas entièrement fermé, et comprend une ouverture d'accès 40 s'étendant sensiblement entre les deux surfaces d'extrémité 36a et 36b. En particulier, ouverture d'accès

40 s'étend de manière continue selon la direction principale. En particulier, l'ouverture d'accès 40 s'étend également au niveau de la surface d'entraînement 38. L'ouverture d'accès 40 est suffisamment étendue pour permettre l'insertion ou le retrait d'un organe médical souple allongé 6 à l'intérieur du boîtier 39 par son intermédiaire. Par ailleurs, on peut prévoir deux lèvres 41 en matériau elastomère obturant l'ouverture d'accès 40, pour fermer l'ouverture d'accès contre l'entrée de pollutions, mais déformable pour insérer ou retirer un organe médical souple allongé entre celles-ci.

En se référant maintenant aux figures 5 et 6, on va décrire un système d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé 6. Le système d'entraînement en translation comprend un cadre 43 fixé au boîtier 39. Le cadre porte un arbre 44 d'entraînement par l'intermédiaire d'un palier d'extrémité 45 et un deuxième palier d'extrémité 46 à l'extrémité opposée. L'arbre d'entraînement 44 s'étend selon la direction principale, sensiblement parallèlement à l'axe 23, en étant décalé par rapport à celui-ci selon une direction transversale. Il s'étend entre une première extrémité tournant dans le palier d'extrémité 45, et une deuxième extrémité dépassant hors du palier 46. Par ailleurs, l'arbre 44 comprend au moins un engrenage 47 concentrique avec l'axe de l'arbre 44, pour entraîner en rotation un organe 48 d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé. Dans le présent exemple, l'organe 48 d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé est un arbre monté rotatif sur le cadre 43 autour d'un axe normal à la direction principale c'est-à-dire selon la direction transverse. L'organe 48 d'entraînement en translation est accouplé opérâtionnellement à une surface applicatrice 49 disposée en contact avec l'organe médical souple allongé 6, de manière à ce que la rotation de l'organe 48 d'entraînement en translation autour de la direction transversale entraîne la translation de l'organe médical souple allongé 6 selon l'axe 23. Dans l'exemple présenté, on a en particulier recours à des surfaces applicatrices 49 qui sont portées par des courroies 50 et 51 disposées de part et d'autre de l'organe médical souple allongé 6. Les courroies 50 et 51 sont des courroies continues sans fin entraînées par la rotation respective d'un organe 48, 52 d'entraînement en translation. On a par exemple recours à un organe d'entraînement en translation 48, tel que décrit ci-dessus, pour entraîner la courroie 50, et à un autre organe 52 similaire, pour entraîner la courroie 51. L'organe 52 est disposé en diagonale de l'organe 48 par rapport à un rectangle dont les deux autres sommets comprennent des poulies menées 53 et 54. Ainsi, d'un premier côté, l'organe d'entraînement en translation 48 et la poulie menée 53 reçoivent la courroie 50. De l'autre côté, l'organe d'entraînement 52 et la poulie menée 54 reçoivent la courroie 51. L'organe d'entraînement en translation 52 coopère également avec l'arbre 44, par l'intermédiaire d'un engrenage de transfert 54 porté par 1 ' arbre 44.

En variante, on n'a pas nécessairement recours à un système de courroies et on utilise directement l'organe 48 et un contre-organe disposés de part et d'autre de l'organe médical souple allongé 6 pour l'entraînement en translation .

Ci-dessus, on a décrit la direction principale 23 comme étant celle de l'axe d'entraînement en translation de l'organe médical souple allongé. On a défini la direction transverse comme étant celle de l'axe entre l'étage de l'arbre 44 et l'étage de l'organe médical souple allongé 6. On peut définir une troisième direction, dite latérale, formant un trièdre avec les deux autres directions. On peut prévoir un système de déplacement latéral 55 de l'organe médical souple allongé 6. Par exemple, on prévoit un espaceur 56 déplaçable selon la direction latérale, et comprenant une surface de poussée 57 coopérant avec une face interne de la courroie 49. Le déplacement selon la direction latérale de 1 'espaceur 56 va déplacer latéralement la surface applicatrice 49 de la courroie 50. On peut ainsi serrer l'organe médical souple allongé 6 entre les deux courroies et/ou décaler l'axe selon lequel l'organe médical souple allongé s'étend entre les surfaces applicatrices par rapport à l'axe 23 (tout en gardant ces axes parallèles) pour améliorer l'entraînement en rotation.

L'espaceur 56 comprend également une surface tendeuse 58 adaptée pour tendre la courroie 50. L'espaceur 56 comprend par exemple, selon la direction latérale, une face avant portant la surface de poussée 57, et une face arrière opposée à la face avant. La face arrière porte la surface tendeuse 58, qui coopère avec la courroie côté retour. Ainsi, quel que soit le décalage latéral imposé par l'espaceur 56 dans l'intervalle dédié, la courroie reste tendue.

Du côté opposé à l'espaceur 56 par rapport à l'organe médical souple allongé 6, le système de déplacement latéral 55 comprend un poussoir 59. Le poussoir 59 peut être déplaçable selon la direction latérale. Le poussoir 59 comprend une surface de poussée 60 opposée à la surface de poussée 57. L'organe médical souple allongé 6 est pris par l'intermédiaire des courroies 50 et 51 entre ces deux surfaces de poussée 57 et 60. Le décalage latéral de l'axe de l'organe médical souple allongé, imposé par l'espaceur 56, peut entraîner le déplacement du poussoir 59 selon la direction latérale par l'intermédiaire de l'organe médical souple allongé, à l 'encontre d'un moyen de rappel non représenté.

De ce même côté opposé, on prévoit deux poulies tendeuses 61 et 62 qui, ensemble avec la surface de poussée 60, tendent la courroie 51. Les deux poulies tendeuses 61 et 62 sont montées rotatives autour de la direction transversale par rapport au cadre 43.

Ainsi, comme on peut le comprendre de la description ci-dessus, l'installation de l'organe médical souple allongé 6 dans l'équipage mobile comprend la mise à disposition de l'organe médical souple allongé 6 entre les deux courroies 50 et 51. Le serrage de l'organe médical souple allongé 6, et le décalage latéral d'axe de l'organe médical souple allongé par rapport à l'axe 23 sont obtenus en réglant le système de déplacement latéral, c'est-à-dire notamment en réglant la position latérale de l'espaceur 56, par un système de réglage non représenté (par exemple manuellement avant l'intervention).

Une fois la position de l'organe médical souple allongé 6 et son serrage conformes à l'attendu, l'entraînement de l'organe médical souple allongé le long de l'axe 23 est commandé par simple rotation de l'arbre 44 d'entraînement. En effet, la rotation de l'arbre 44 d'entraînement par rapport au cadre 43 autour de son axe, parallèle à l'axe 23, entraîne la rotation d'au moins l'organe d'entraînement en rotation 48 autour de son axe propre (axe transverse) par engrainement . En pratique, dans le cas présent, la rotation de l'arbre 44 d'entraînement par rapport au cadre 43 autour de son axe, parallèle à l'axe 23, entraîne également la rotation de l'organe d'entraînement en rotation 52 autour de son axe propre (axe transverse) par engrainement. L'organe d'entraînement en rotation 48 entraîne la courroie 50, dont la surface applicatrice est alors soumise, au niveau de l'interaction avec l'organe médical souple allongé 6, à un mouvement de translation parallèle à l'axe 23. L'organe d'entraînement en rotation 52 entraîne la courroie 51, dont la surface applicatrice est alors soumise, au niveau de l'interaction avec l'organe médical souple allongé 6, à un mouvement de translation parallèle à l'axe 23. Ces deux mouvements sont générés dans le même sens de translation pour les surfaces applicatrices (c'est-à-dire dans des sens de rotation opposés des deux courroies) . Le mouvement des courroies entraîne en translation l'organe médical souple allongé. Pour générer un mouvement de translation de l'organe médical souple allongé 6, il suffit donc d'entraîner en rotation l'arbre 44.

Toutefois, l'arbre 44 décrivant une rotation autour de l'axe 23 du fait de la rotation de l'équipage mobile autour de cet axe, alors que le moteur de translation 20 reste fixe par rapport au bâti, il faut prévoir un système de transfert 63 qui relie en permanence l'arbre 44 au moteur 20, quelle que soit la position de l'équipage mobile 22 par rapport à cette direction. Le système de transfert 63 comprend une partie à demeure 64, portée par la base 21, et une partie nomade 65, portée par l'équipage mobile 22. Un premier exemple de réalisation va être donné par référence aux figures 2 et 3.

Selon ce premier mode de réalisation, la partie à demeure 64 comprend une courroie 66 qui est guidée selon une trajectoire continue fermée. On prévoit un guide 67 pour la courroie qui sera décrit plus en détail plus loin par relation à la figure 9.

La courroie 66 présente une portion 68 en arc de cercle, centrée sur l'axe 23. La portion 68 en arc de cercle présente une extension minimale, qui sera expliquée plus en détail ci-après, et une extension maximale qui est strictement inférieure à 360°. En particulier, la courroie 66 définit une ouverture d'accès 69 suffisamment large pour laisser passer l'organe médical souple allongé 6 au travers. Dans l'exemple particulier représenté, la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 présente une extension angulaire de 180° environ. La courroie 66 présente également une portion d'entraînement 70. La portion d'entraînement 70 reçoit la commande d'entraînement en provenance du moteur de translation 20. Par exemple, comme représenté sur la figure 2, la partie à demeure 64 comprend un arbre 71 relié au moteur 20, passant à travers le passage 28, et entraînant en rotation autour de l'axe vertical un engrenage 72. Ce dernier coopère par engrainement conique avec un engrenage 73 d'axe parallèle à l'axe 23. Cet engrenage 73 coopère avec la portion d'entraînement 70 de la courroie comme visible figure 4.

La partie à demeure 64 comprend un ensemble de poulies adapté pour guider la courroie 66 pour se déplacer selon une trajectoire 74 comprenant à la fois la portion d'entraînement 70 et la portion 68 en arc de cercle. On prévoit par exemple des poulies 75a, 75b, 75c d'axes parallèles, et disposées de sorte à former un rectangle avec l'engrenage 73. La trajectoire 74 comprend trois côtés de ce rectangle, et la portion en arc de cercle 68 prévue à la place du quatrième côté. On notera que la face interne

76 de la courroie 66 est désignée pour coopérer avec l'engrenage 73 pour transmettre le mouvement par coopération de forme, engrainement ou autre.

La partie nomade 65 comprend un disque support 77 solidaire du cadre 43. Le disque support 77, le cadre 43, et toute autre partie solidaire, notamment le boîtier 39, de l'équipage mobile 22 formant un bâti sont désignés globalement ensemble par « support » 121. Le disque support

77 porte une pluralité d'engrenages 78a, 78b, 78c et 78d. Ces engrenages 78a-d sont chacun montés rotatifs par rapport au disque support 77 autour d'un axe parallèle à la direction principale. Par ailleurs, ces engrenages 78a-78d sont disposés sur un cercle centré sur l'axe 23 (donc concentrique avec la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66) . Le rayon de ce cercle est inférieur au rayon de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66. Chaque engrenage 78a-d présente un rayon propre, de sorte que la somme du rayon du cercle et du rayon de l'engrenage 78a-d corresponde au rayon de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66.

Par ailleurs, chaque engrenage 78a-d est en relation d ' engrainement avec l'arbre 44 passant à travers le disque support 77. On peut par exemple prévoir une relation d ' engrainement direct, comme c'est le cas pour les deux engrenages 78a et 78d qui sont en contact direct avec la tête 79 de l'arbre 44. On peut également prévoir une relation d ' engrainement indirect, comme c'est le cas pour les deux engrenages 78b et 78c qui sont en contact avec la tête 79 de l'arbre 44 par l'intermédiaire des deux engrenages 78a et 78d.

Par ailleurs, on peut également prévoir un système de transfert de mouvement entre les engrenages dits indirects 78b et 78c et les engrenages dits directs 78a et 78d, afin que tous ceux-ci tournent dans le même sens. Ainsi, on peut prévoir un engrenage intermédiaire 80a entre les engrenages 78a et 78b et un engrenage intermédiaire 80b entre les engrenages 78c et 78d.

Ainsi, le disque support 77 porte un système mécanisé 78a-78d, 80a-80b, qui présente une ouverture d'accès 81 alignée avec une ouverture d'accès 82 du disque support 77. Dans le cas présent, le système mécanisé présente des engrenages disposés globalement selon une forme en U, le côté ouvert du U définissant l'ouverture d'accès 81. Une première branche du U comporte, alignés, les engrenages 78a, 80a et 78b. Une deuxième branche du U comporte, alignés, les engrenages 78d, 80b et 78c. Les engrenages 78a et 78d sont disposés de part et d'autre de la tête 76 de l'arbre 44 pour former la base du U.

Dans la position représentée sur la Figure 4, Les engrenages 78a et 78d sont en prise avec la courroie 66, dans la portion en arc de cercle 68 de la courroie. Dans cette position, pour entraîner en translation l'organe médical souple allongé 6 le long de l'axe 23, l'engrenage 73 entraîne la courroie 66. La courroie 66 entraine les engrenages 78a et 78d à tourner autour de leur axe propre par rapport au disque support 77 (on suppose ici pour fixer les idées que le disque support 77 est fixe pendant cette opération) . Les engrenages 78a et 78d entraînent en rotation l'arbre 44 par l'intermédiaire de la tête 79. La rotation de l'arbre 44 entraîne la translation de l'organe médical souple allongé par le mécanisme décrit plus haut.

Comme cela est visible sur la figure 3, en pratique, les différents mécanismes sont cachés et guidés par des capots 83 et 84 respectivement de la partie à demeure et de la partie mobile. Les capots présentent les mêmes ouvertures d'accès que décrit précédemment, et définissent des paliers pour les arbres des différents engrenages .

Comme cela est visible sur la figure 9, la courroie 66 est guidée par un système de guidage qui comprend une rainure 85 ménagée dans le capot 83, et une rainure similaire 86 ménagée dans une plaque 87 opposée au capot 83. Un système similaire peut être prévu pour toute courroie des différentes réalisation décrites ici.

Par ailleurs, comme la face interne 76 de la courroie est conçue pour engrainer avec l'engrenage 73, et la face externe 88 opposée est conçue pour engrainer avec les engrenages 78a-d, chacune est conformée pour 1 ' engrainement , par exemple en étant pourvue de dents correspondants à des dentures des différents engrenages.

La figure 8a représente une position initiale du module d'entraînement. Lors d'une phase de préparation, l'ouverture d'accès unique 89, constituée par les différentes ouvertures d'accès 81, 82, 40 alignées, permet l'insertion de l'organe médical souple allongé dans le module, notamment entre les courroies 50 et 51.

Pour générer un mouvement d'entraînement en translation pure, le moteur d'entraînement en rotation 19 est bloqué. La commande du moteur d'entraînement en translation 20 génère le mouvement de la courroie 66 le long de sa trajectoire. La portion en arc de cercle 68 entraine une rotation des engrenages 78a et 78d autour de leur axe, ce qui entraine la translation de l'organe médical souple allongé selon l'axe 23. L'organe médical souple allongé 6 peut être retiré à tout moment via les ouvertures d'accès.

Pour générer un mouvement d'entraînement en rotation, le moteur de rotation 19 entraine en rotation la courroie 30, qui entraine la rotation de l'équipage mobile 22 autour de l'axe 23. Au cours de ce mouvement, les engrenages 78a et 78d roulent sur la courroie 66, jusqu'à ce qu'un des engrenages, ici l'engrenage 78d, sorte de la portion en arc de cercle 68. Par ailleurs, on peut souhaiter interdire un mouvement de translation de l'organe médical souple allongé au cours de la commande de rotation. Dans ce cas, on fait en sorte que les orientations relatives de l'arbre 44 et de l'organe médical souple allongé 6 dans l'équipage mobile soient inchangées (c'est- à-dire qu'on ne fait pas tourner l'arbre 44 par rapport au cadre 43) . Ceci peut être obtenu en commandant le moteur de translation de sorte que la courroie 66 parcoure une distance correspondante pour éviter toute rotation des engrenages 78a-d par rapport au disque support 77.

Ceci est en particulier bien visible en comparant les figures 8a et 8b, où des repères fléchés ont été ajoutés sur les différents composants mobiles, pour illustrer leurs orientations relatives aux différentes positions .

Ainsi, si l'opérateur souhaite commander un mouvement de pure rotation de l'organe médical souple allongé 6, les deux moteurs 19 et 20 sont commandés dans des ratios prédéterminés.

Au cours de la rotation de l'équipage mobile 22, l'organe médical souple allongé 6 reste captif entre les courroies 50 et 51 qui lui transmettent le mouvement de rotation imparti à l'équipage mobile.

Bien entendu, on pourrait prévoir de commander simultanément une translation et une rotation de l'organe médical souple allongé 6, auquel cas seul le moteur de rotation 19 peut être commandé, ou on commande les deux moteurs 19 et 20 selon un autre rapport que le rapport prédéterminé permettant une rotation pure.

Comme visible sur la figure 8b, dans cette position, le retrait de l'organe médical souple allongé 6 via l'ouverture d'accès 89 n'est pas possible, car celle-ci est obturée par la courroie 66 de la partie à demeure. Toutefois, l'ouverture d'accès 89 reste unique. Aussi, pour retirer l'organe médical souple allongé 6 du module depuis cette position, on commande le moteur de rotation d'effectuer un mouvement de rotation dans le sens idoine, par exemple en direction de la position de la figure 8a. Si on veut que le retrait de l'organe médical souple allongé 6 du module se fasse sans mouvement de translation de celui- ci à l'intérieur du patient, on commande également le moteur de translation selon le rapport prédéterminé, afin de générer le mouvement de rotation pure.

Si, dans la position de la Fig. 8b, on souhaite entraîner en translation l'organe médical souple allongé 6, on bloque le moteur d'entraînement en rotation 19, et on commande le moteur d'entraînement en translation 20 comme explicité précédemment. Dans la position représentée, la partie en arc de cercle 68 dans la courroie 66 entraine la rotation de l'engrenage 78a et de l'engrenage 78b, mais plus celle de l'engrenage 78d comme précédemment. Quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21, on prévoit qu'au moins un engrenage 78a-d soit en relation d'entraînement avec la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66. Cette propriété définit la portée angulaire minimale de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 selon le nombre et la disposition des engrenages 78a-78d. Ainsi, dans la configuration présentée en carré, la portée angulaire minimale de la portion en arc de cercle 68 de la courroie 66 est d'au moins 90°. Pour assurer, dans l'exemple présenté, on prévoit 180°.

Les figures 16a et 16b représentent deux variantes de réalisation où les trajectoires de la courroie 66 tendent vers un minimum, respectivement, un maximum de portée angulaire, pour cette configuration.

On va maintenant décrire un deuxième mode de réalisation, par référence à la figure 10. Ce mode de réalisation est assez semblable au mode décrit précédemment. Il diffère principalement en ce que la partie mécanisée de la partie nomade 65 du système de transfert 63 est réalisée à deux étages. Un premier étage comprend les engrenages 78a-78d en relation d ' engrainement avec la courroie 66. Un deuxième étage, parallèle au premier et décalé par rapport à celui-ci selon la direction principale, comprend la tête 79 de l'arbre 44, ainsi que des engrenages décalés 90a-90d correspondant respectivement aux engrenages 78a-78d, est solidaires avec eux, ainsi que les engrenages intermédiaires 80a et 80b. Cette variante permet de plus facilement dissocier la partie entraînement des engrenages 78a-78d de la partie entraînement de l'arbre 44.

En relation avec la figure 11, on décrit maintenant un mode de réalisation alternatif. Ce mode de réalisation comprend toujours un système de transfert 63 comprenant une partie à demeure 64 et une partie nomade 65. Dans cet exemple de réalisation, la partie à demeure est réalisée assez simple, comprenant deux engrenages 91a, 91b, s 'étendant selon des axes parallèles entre eux et parallèles à la direction principale, et disposés équidistants de l'axe 23, par exemple symétriques par rapport à un plan de la base 21 passant par l'axe 23.

La partie mobile 65 comprend une courroie 92 fermée continue parcourant une trajectoire. La courroie 92 peut être guidée comme décrit précédemment. La courroie 92 comprend une première portion d ' engrainement 99, coopérant avec la tête 79 de l'arbre 44. La courroie présente une portion d'entraînement 93 par la partie à demeure 64. La portion d'entraînement 93 comprend une portion 94 en arc de cercle centré sur l'axe 23. Le rayon de la portion 94 en arc de cercle, le rayon des engrenages 91a et 91b et la distance entre l'axe de ces engrenages et l'axe principal 23 sont choisies telles qu'au moins un engrenage 91a et 91b soit en relation d ' engrainement avec la portion 94 en arc de cercle de la courroie 92. L'étendue angulaire de la portion 94 en arc de cercle de la courroie 92 est choisie telle que, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21, l'un au moins des engrenages 91a et 91b soit en relation d ' engrainement avec la portion 94 en arc de cercle de la courroie 92.

La courroie 92 comprend également une ouverture d'accès 95 alignée avec l'ouverture d'accès 40 du boîtier 39, et formant avec elle l'ouverture d'accès unique 89. A cet effet, on prévoit deux poulies de guidage 96a et 96b, portées par le boîtier 39, et mobiles en rotation par rapport à celui-ci autour d'un axe parallèle à la direction principale, et autour desquelles la courroie 92 passe. Ainsi, la courroie comprend, outre la portion 94 en arc de cercle, une portion d'ouverture d'accès 97 sensiblement en forme de U, dont les deux branches 98a et 98b s'étendent depuis une extrémité respective de la portion 94 en arc de cercle jusqu'à une extrémité respective de la portion d 'engrainement 99. Entre les deux branches est définie l'ouverture d'accès 95 de la courroie, par laquelle peut être introduit l'organe médical souple allongé 6 en coopération avec les courroies 50 et 51. L'extension angulaire maximale de la portion 94 en arc de cercle est définie pour garantir une ouverture d'accès 95 suffisamment grande pour laisser passer l'organe médical souple allongé au travers.

L'exemple qui vient d'être décrit fonctionne comme suit .

Dans la position initiale, comme représenté sur les figures 11 et lia, l'organe médical souple allongé peut être introduit en coopération avec les courroies 50 et 51 par l'intermédiaire de l'ouverture d'accès commune 89 constituée de l'ouverture d'accès 40 du boîtier et de l'ouverture d'accès 95 de la courroie 92.

Pour un entraînement en translation del 'organe médical souple allongé 6, dans la position de la figure lia, le moteur 19 d'entraînement en rotation est bloqué. Le moteur 20 d'entraînement en translation est commandé, ce qui génère la rotation de l'engrenage 91a par un système de transfert de mouvement non représenté. Dans cet exemple, le moteur 20 d'entraînement en translation peut être en prise avec les deux engrenages 91a et 91b, où les deux engrenages peuvent être asservis à un mouvement commun par un système de liaison mécanique ou électronique au choix.

La rotation de l'engrenage 91a entraine le déplacement de la courroie 92 selon sa trajectoire, ce qui entraine la rotation de la tête 79 de l'arbre 44, et donc la translation de l'organe médical souple allongé. L'organe médical souple allongé 6 peut être retiré à tout moment.

Pour commander la rotation de l'organe médical souple allongé 6, on procède comme dans le premier mode de réalisation, en commandant la rotation du moteur d'entraînement en rotation 19. Celui-ci va entraîner la rotation du boîtier 39, comme représenté sur la figure 11b. Si on ne veut pas générer de mouvement de translation de l'organe médical souple allongé au cours de cette commande, on peut asservir les engrenages 91a et 91b de manière adaptée. On notera qu'on peut retirer l'organe médical souple allongé 6 à tout moment, dans la position de la Figure 11b. Si on veut générer un mouvement de translation ultérieur de l'organe médical souple allongé dans cette position, on agit comme décrit précédemment. Les éléments sont disposés de sorte que la courroie 92 soit au contact de toujours au moins un engrenage, ici l'engrenage 91b, quelle que soit l'orientation de l'équipage mobile 22 par rapport à la base 21.

On notera que, dans une position angulaire où l'un des engrenages 91a et 91b (ou tout autre élément non représenté de la partie à demeure 64) se situe dans l'axe de l'ouverture d'accès commune 89, on peut facilement commander la rotation du système, comme décrit précédemment, pour arriver à une position où le retrait de l'organe médical souple allongé n'est pas empêché.

Pour guider la courroie 92 embarquée sur le boîtier 39, on peut utiliser un système de guidage comme décrit précédemment en relation avec la figure 9. En variante, on peut prévoir que le boîtier 39 porte plusieurs rouleaux 101 parallèles les uns aux autres et à la direction principale, et disposés selon la surface interne de la portion 94 en arc de cercle, comme représenté sur la figure 12.

En variante de disposer les deux engrenages 91a et 91b directement en contact avec la courroie 92 embarquée, selon une variante de réalisation illustrée à la figure 13, on peut prévoir que la partie à demeure comprend deux engrenages 91a et 91b, dont l'un est entraîné par le moteur de translation 20, et une courroie 102. La courroie 102, continue sans fin, est en relation d ' engrainement avec les deux engrenages 91a et 91b, pour transmettre le mouvement de l'un à l'autre. Par ailleurs, la courroie 102 comprend une portion en arc de cercle 103 coopérant avec la portion en arc de cercle 94 de la courroie 92. La coopération entre ces deux courroies transmet un mouvement d'entraînement de l'une à l'autre. L'étendue angulaire de la portion 103 en arc de cercle, centré sur l'axe principal 23, de la courroie 102 est telle que, quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile 22 et de la base 21, ces deux courroies sont en contact. Ainsi, dans l'exemple présenté, l'étendue angulaire de la portion 103 en arc de cercle de la courroie 102 est au moins supérieur à l'étendue angulaire de l'ouverture d'accès 95 de la courroie embarquée. Par ailleurs, afin de garantir un retrait de l'organe médical souple allongé 6, l'étendue angulaire de la portion 103 en arc de cercle de la courroie 102 est inférieure à 360° moins l'étendue angulaire de l'ouverture d'accès 95 de la courroie embarquée.

On va maintenant décrire un nouveau mode de réalisation par références aux figures 14, 14a et 14b. Dans ce mode de réalisation, la partie à demeure 64 comprend deux engrenages 91a et 91b reliés ensemble par une courroie 102, comme dans l'exemple de la figure 13. Contrairement aux descriptions des modes de réalisation précédents, ce mode de réalisation ne comprend pas une ouverture d'accès unique portée par le boîtier 39. Ici, on retrouve le boîtier 39 (représenté par le disque support 77 muni de son ouverture d'accès 82) . Toutefois, le système mécanisé comprend un engrenage fendu 104, porté par le disque support 77, monté mobile en rotation sur le disque support 77 autour de l'axe 23. Cet engrenage fendu 104 comprend une surface d'entraînement 105 coopérant avec la portion en arc de cercle 103 de la courroie 102. Il comprend également une ouverture d'accès 106 d'étendue angulaire inférieure à celle de la portion en arc de cercle 103 de la courroie 102.

Dans cet exemple, la partie nomade 65 du système mécanisé du système de transfert 63 peut être par exemple réalisé à deux étages, comme décrit précédemment pour le mode de réalisation de la figure 10. Ainsi, le premier étage comprend l'engrenage 104.

Le deuxième étage comprend un engrenage 107 solidaire de l'engrenage 104, et partageant avec lui son ouverture d'accès, et la tête 79 de l'arbre 44. Le deuxième étage comprend de plus un système de transfert de mouvement, depuis l'engrenage 107 vers la tête 79 de l'arbre 44. Ce système de transfert comprend deux engrenages 108a et 108b identiques, chacun rotatif sur le disque support 77 autour de la direction principale, et disposés symétriquement l'un à l'autre par rapport à un plan médian passant par le centre de la tête 79 (axe de rotation de l'arbre 44) et le centre de l'engrenage 106 (axe 23) . Chacun des engrenages 108a et 108b est en relation d ' engrainement avec à la fois la tête 79 et l'engrenage 107.

En particulier, les engrenages sont agencés de façon que, quelle que soit l'orientation de l'engrenage 107 par rapport à la plaque 77, celui-ci soit en relation d ' engrainement avec l'un au moins des engrenages 108a et 108b. Par contre, chacun des engrenages 108a et 108b est constamment en relation d ' engrainement avec la tête 79.

Quand en particulier l'ouverture d'accès 106 de l'engrenage 107 est directement en face d'un des engrenages 108a et 108b, l'autre de ces engrenages est en relation d ' engrainement avec l'engrenage 107, de manière à garantir le transfert du mouvement à l'arbre 44.

Le mode de réalisation qui vient d'être décrit fonctionne comme suit. Dans une position de repos telle qu'illustrée sur la figure 14a, les deux ouvertures d'accès 106 et 82 sont en concordance, de sorte qu'on peut installer l'organe médical souple allongé 6 entre les courroies 50 et 51.

Pour entraîner l'organe médical souple allongé en translation selon l'axe 23, l'utilisateur bloque la rotation, et commande le moteur de translation 20, comme explicité précédemment, ce qui entraîne la courroie 102 de la partie à demeure. Le déplacement de la courroie 102 entraine la rotation de l'engrenage 104 autour de l'axe 23, qui lui-même entraine la rotation de l'arbre 44 par l'intermédiaire de l'un et/ou l'autre des engrenages intermédiaires 108a et 108b.

Comme cela est visible sur la figure 14b (en faisant abstraction de la rotation du disque support 77), lorsque l'ouverture d'accès 106 de l'engrenage 104 fait face à l'engrenage intermédiaire 108a, une transmission de mouvement sans faille se fait par l'intermédiaire de l'engrenage intermédiaire 108b (et vice-versa) .

Pour entraîner l'organe médical souple allongé 6 en rotation, on commande le moteur de rotation 19, qui génère la rotation du boîtier (solidaire du disque support 77) . Si on ne veut pas générer de mouvement de translation de l'organe médical souple allongé pendant cette opération, on peut simultanément commander le moteur de translation, de sorte d'entraîner la courroie de manière qu'elle permette la rotation rigide de l'arbre 44 autour de la direction principale sans rotation de l'arbre 44 par rapport au disque support 77.

Ainsi, selon un aspect, dont les exemples ci-dessus sont des modes de réalisation, une invention se rapporte à un module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base et un équipage mobile, monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation s'étendant selon une direction principale. Selon cet aspect, l'équipage mobile comprend:

- un support s'étendant entre une première et une deuxième extrémités le long de l'axe de rotation, le support présentant une surface d'entraînement en rotation autour dudit axe, le support comportant une ouverture d'accès s'étendant entre ses première et deuxième extrémités selon l'axe de rotation.

L'équipage mobile comprend également un engrenage de commande de translation, porté par le support, et mobile en rotation par rapport au support autour d'un axe s 'étendant selon ladite direction principale, adapté, lorsqu'il est entraîné, pour générer un mouvement de translation d'organe médical souple allongé selon la direction principale.

Le module d'entraînement comprend un système de transfert comprenant une partie à demeure portée par la base et une partie nomade portée par le support, la partie à demeure étant entraînable par un organe moteur solidaire de la base, la partie nomade étant accouplée opérâtionnellement à l'engrenage de commande de translation de sorte que l'engrenage de commande de translation soit en relation d'entraînement avec la partie nomade, la partie nomade présentant une ouverture d'accès.

Une première et une deuxième parties sont choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, et la première partie comprend au moins une courroie flexible fermée présentant une trajectoire partiellement circulaire autour de l'axe de rotation, arrangée de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, une portion au moins de ladite courroie au niveau de ladite trajectoire soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur à l'engrenage de commande de translation.

La figure 15 décrit un autre mode de réalisation de l'invention. Ce mode de réalisation est similaire à celui de la figure 14. La différence principale tient en la partie à demeure du système de transfert. En effet, ici, elle comprend deux engrenages 109a et 109b. Ceux-ci sont commandés directement par le moteur de translation, ou asservis l'un à l'autre. Ils sont disposés symétriquement l'un à l'autre par rapport à un plan médian passant par l'axe 23 et l'axe de la tête 79 de l'arbre 44. Chacun comporte une portion d'entraînement, respectivement 110a et 110b, qui coopère avec l'engrenage 104 de la partie nomade du système de transfert. Ainsi, si l'ouverture d'accès 106 de l'engrenage 104 se trouve en face de l'un des engrenages de la partie à demeure, par exemple l'engrenage 109a, on assure que le transfert du mouvement de translation jusqu'à l'organe médical souple allongé 6 a bien lieu par l'intermédiaire de l'autre engrenage 109b, et inversement.

Ainsi, selon un aspect, tel que mis en œuvre dans l'ensemble des modes de réalisation ci-dessus sauf celui de la figure 13, une invention se rapporte à un module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base et un équipage mobile, monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation s 'étendant selon une direction principale.

Selon cet aspect, l'équipage mobile comprend un support s 'étendant entre une première et une deuxième extrémités le long de l'axe de rotation, le support présentant une surface d'entraînement en rotation autour dudit axe, le support comportant une ouverture d'accès s 'étendant entre ses première et deuxième extrémités selon l'axe de rotation.

L'équipage mobile comprend également un engrenage de commande de translation, porté par le support, et mobile en rotation par rapport au support autour d'un axe s 'étendant selon ladite direction principale, et adapté, lorsqu'il est entraîné, pour générer un mouvement de translation d'organe médical souple allongé selon la direction principale.

Le module d'entraînement comprend un système de transfert comprenant une partie à demeure portée par la base et une partie nomade portée par le support, la partie à demeure étant entraînable par un organe moteur solidaire de la base, la partie nomade étant accouplée opérâtionnellement à l'engrenage de commande de translation de sorte que l'engrenage de commande de translation soit en relation d'entraînement avec la partie nomade. Une première et une deuxième parties sont choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade. La première partie comprend au moins deux organes arrangés de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, un au moins desdits organes soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur à l'engrenage de commande de translation.

Claims

REVENDICATIONS

1. Module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base (21) et un équipage mobile (22), monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation (23) s 'étendant selon une direction principale, l'équipage mobile comprenant:

- un support (121) s 'étendant entre une première et une deuxième extrémités le long de l'axe de rotation, le support présentant une surface d'entraînement en rotation (38) autour dudit axe, ladite surface d'entraînement en rotation comportant une ouverture d'accès (40) s 'étendant selon la direction principale,

- un engrenage de commande de translation (44), porté par le support (121), et mobile en rotation par rapport au support autour d'un axe s 'étendant selon ladite direction principale, adapté, lorsqu'il est entraîné, pour générer un mouvement de translation d'organe médical souple allongé selon la direction principale,

- un système de transfert (63) comprenant une partie à demeure (64) portée par la base (21) et une partie nomade (65) portée par le support (121), la partie à demeure (64,65) et la partie nomade étant en relation d'entraînement, la partie à demeure (64) étant entraînable par un organe moteur (20) solidaire de la base, la partie nomade étant accouplée opérâtionnellement à l'engrenage de commande de translation (44) de sorte que l'engrenage de commande de translation (44) soit en relation d'entraînement avec la partie nomade (65), la partie nomade présentant une ouverture d'accès (81),

Caractérisé en ce que l'ouverture d'accès (81 ;95) de la partie nomade s'étend dans la continuité de l'ouverture d'accès (40) de la surface d'entraînement en rotation selon la direction principale quelle que soit l'orientation relative du support (121) et de la base (21) autour de l'axe de rotation.

2. Module d'entraînement selon la revendication 1, dans lequel la partie nomade (65) comprend une pluralité d'engrenages (78a-d, 80a-80b ; 90a-d ; 104 , 107 , 108a, 108b) en relation d ' engrainement entre eux et avec l'engrenage de commande de translation (44) et, quelle que soit l'orientation relative du support et de la base, l'un au moins desdits engrenages de la partie nomade est en relation d'entraînement avec la partie à demeure (64).

3. Module d'entraînement selon la revendication 1, dans lequel la partie nomade (65) comprend une courroie (92) portée par le support (121), et décrivant une trajectoire définissant l'ouverture d'accès (95) de la partie nomade.

4. Module d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 3 dans lequel une première et une deuxième parties sont choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, et dans lequel la première partie comprend au moins une courroie (66 ;92 ;102) flexible fermée présentant une trajectoire partiellement circulaire autour de l'axe de rotation, arrangée de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, une portion au moins de ladite courroie au niveau de ladite trajectoire soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur (20) à l'engrenage de commande de translation (44) .

5. Module d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 4 dans lequel une première et une deuxième parties sont choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, et dans lequel la première partie comprend au moins deux organes (78a-d ;91a-b ; 108a-b ;109a-b) arrangés de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base (21) et du support (121) autour de la direction principale, un au moins desdits organes soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur (20) à l'engrenage de commande de translation (44) .

6. Module selon la revendication 5, dans lequel la première partie est la partie à demeure (64), et dans lequel les deux organes sont synchronisés (91a-b ;109a-b).

7. Module selon la revendication 5 ou 6, dans lequel la première partie est la partie à demeure (64), et dans lequel la partie nomade comprend également au moins deux organes (108a-b) arrangés de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, un au moins desdits organes soit en relation d'engagement avec l'engrenage de commande de translation (44), pour transmettre un mouvement de l'organe moteur (20) à l'engrenage de commande de translation (44) .

8. Module selon la revendication 5, dans lequel la première partie est la partie nomade (65), et dans lequel deux organes (108a-b ; 78a-d, 80a-b) sont en relation d 'engrainement avec l'engrenage de commande de translation (44) .

9. Module selon la revendication 8, dans lequel l'un des deux organes (78b) est en relation d ' engrainement indirect avec l'engrenage de commande de translation par l'intermédiaire d'un engrenage intermédiaire (80a-b).

10. Module selon la revendication 9, dans lequel l'un des deux organes (78b) est en relation d ' engrainement indirect avec l'engrenage de commande de translation (44) par l'intermédiaire de l'autre (78a) des deux organes.

11. Module selon l'une des revendications 8 à 10, dans lequel la partie nomade (65) comprend en outre au moins un troisième organe (78c-d, 80a-b) en relation d 'engrainement avec l'engrenage de commande de translation (44) et avec la partie à demeure (64) .

12. Module selon l'une des revendications 5 à 11, dans lequel la partie à demeure (64) comprend une courroie (66) continue fermée comprenant une portion décrivant une trajectoire circulaire centrée sur ledit axe de rotation.

13. Module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base (21) et un équipage mobile (22), monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe (23) de rotation s 'étendant selon une direction principale, l'équipage mobile comprenant:

- un support (121) s 'étendant entre une première et une deuxième extrémités le long de l'axe de rotation, le support présentant une surface d'entraînement en rotation (38) autour dudit axe, le support comportant une ouverture d'accès (40) s 'étendant entre ses première et deuxième extrémités selon l'axe de rotation,

le module d'entraînement comprenant un système de transfert (63) comprenant une partie à demeure (64) portée par la base (21) et une partie nomade (65) portée par le support (121), la partie à demeure (64,65) étant entraînable par un organe moteur (20) solidaire de la base, la partie nomade étant accouplée opérâtionnellement à l'engrenage de commande de translation (44) de sorte que l'engrenage de commande de translation soit en relation d'entraînement avec la partie nomade, la partie nomade (65) présentant une ouverture d'accès (81),

caractérisé en ce qu'une première et une deuxième parties sont choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, et en ce que la première partie comprend au moins une courroie (66 ;92 ;102) flexible fermée présentant une trajectoire partiellement circulaire autour de l'axe de rotation, arrangée de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base (21) et du support (121) autour de la direction principale, une portion au moins de ladite courroie au niveau de ladite trajectoire soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur (20) à l'engrenage de commande de translation (44) .

14. Module selon la revendication 12 ou 13 comprenant au moins un premier et un deuxième capots (83,87) parallèles comprenant chacun une rainure, les rainures des premier et deuxième capots étant en regard, les rainures guidant la courroie.

15. Module selon l'une des revendications 12 à 14 dans lequel la courroie est portée par la base (21) .

16. Module selon l'une des revendications 12 à

14, dans lequel la courroie est portée par le support (121) .

17. Module selon la revendication 16, dans lequel le support (121) porte une pluralité de rouleaux (101) rotatifs par rapport au support autour de la direction principale, et guidant la courroie.

18. Module selon l'une des revendications 13 à 17, dans lequel la partie nomade (65) présente une ouverture d'accès (95).

19. Module selon la revendication 18, dans lequel l'ouverture d'accès (95) de la partie nomade et l'ouverture d'accès (40) du support sont solidaires quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale.

20. Module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base (21) et un équipage mobile (22), monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe de rotation (23) s 'étendant selon une direction principale,

l'équipage mobile comprenant un support (121) s 'étendant entre une première et une deuxième extrémités le long de l'axe de rotation, le support présentant une surface d'entraînement en rotation (38) autour dudit axe, le support comportant une ouverture d'accès (40) s 'étendant entre ses première et deuxième extrémités selon l'axe de rotation,

l'équipage mobile comprenant également un engrenage de commande de translation (44), porté par le support (121), et mobile en rotation par rapport au support autour d'un axe s 'étendant selon ladite direction principale, adapté, lorsqu'il est entraîné, pour générer un mouvement de translation d'organe médical souple allongé selon la direction principale,

le module d'entraînement comprenant un système de transfert (63) comprenant une partie à demeure (64) portée par la base et une partie nomade (65) portée par le support, la partie à demeure étant entraînable par un organe moteur (20) solidaire de la base, la partie nomade étant accouplée opérâtionnellement à l'engrenage de commande de translation de sorte que l'engrenage de commande de translation soit en relation d'entraînement avec la partie nomade,

une première et une deuxième parties étant choisies parmi la partie à demeure et la partie nomade, la première partie comprenant au moins deux organes (78a-d ;90a-d ; 91a-b ; 108a-b ; 109a-d) arrangés de sorte que, quelle que soit l'orientation relative de la base et du support autour de la direction principale, un au moins desdits organes soit en relation d'engagement avec la deuxième partie, pour transmettre un mouvement de l'organe moteur à l'engrenage de commande de translation.