FR3124350A1 - Device for managing the inclination of a tilting tool attached to a vehicle - Google Patents

Device for managing the inclination of a tilting tool attached to a vehicle Download PDF

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    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means

Abstract

L’invention concerne un dispositif de gestion de l’inclinaison d’un outil (200) monté pivotant sur un véhicule (100) ou sur une remorque attelée au véhicule, le véhicule étant muni d’une source de puissance (101) pour alimenter au moins un actionneur (202) adapté à modifier l’inclinaison (α) de l’outil, le dispositif comportant un boîtier principal (300) destiné à être disposé sur le véhicule et adapté à piloter un distributeur de puissance (307), et un boîtier auxiliaire (301) destiné à être disposé sur l’outil et comportant un premier capteur d’inclinaison (319) adapté à mesurer une inclinaison (α) de l’outil par rapport à une référence fixe, par exemple la verticale ; le dispositif pouvant fonctionner selon plusieurs modes de fonctionnement, dont un mode manuel pour lequel le boîtier est pourvu de deux commandes (316,317) actionnables par le conducteur pour commander le distributeur de puissance pour provoquer à discrétion l’inclinaison de l’outil dans un sens ou dans l’autre,  et un mode automatique pour lequel le boîtier est pourvu de moyens d’asservissement (309, 319) pour commander le distributeur de puissance de sorte à asservir l’inclinaison de l’outil (α) mesurée par le premier capteur à une inclinaison de référence (α) acquise au moment où le mode automatique est activé. FIGURE DE L’ABREGE : Fig. 2The invention relates to a device for managing the inclination of a tool (200) pivotally mounted on a vehicle (100) or on a trailer hitched to the vehicle, the vehicle being provided with a power source (101) for supplying at least one actuator (202) adapted to modify the inclination (α) of the tool, the device comprising a main box (300) intended to be placed on the vehicle and adapted to control a power distributor (307), and an auxiliary box (301) intended to be placed on the tool and comprising a first inclination sensor (319) suitable for measuring an inclination (α) of the tool with respect to a fixed reference, for example the vertical; the device being able to operate according to several operating modes, including a manual mode for which the housing is provided with two controls (316,317) operable by the driver to control the power distributor to cause the tool to tilt in one direction at will or in the other, and an automatic mode for which the box is provided with servo-control means (309, 319) for controlling the power distributor so as to servo-control the inclination of the tool (α) measured by the first sensor at a reference inclination (α) acquired when the automatic mode is activated. FIGURE OF THE ABRIDGE: Fig. 2

Description

Dispositif de gestion de l’inclinaison d’un outil inclinable solidaire d’un véhiculeDevice for managing the inclination of a tilting tool attached to a vehicle

ARRIERE-PLAN DE L’INVENTIONBACKGROUND OF THE INVENTION

Dans divers domaines de l’agriculture, comme dans la viticulture ou l’arboriculture, on utilise couramment des véhicules comme des tracteurs que l’on munit de divers outils pour traiter les végétaux, l’outil pouvant être porté par le véhicule, ou encore monté sur une remorque attelée au véhicule. Certains outils sont inclinables pour compenser un dévers local du terrain, et ainsi garder l’outil orienté selon un angle déterminé au regard des végétaux. En particulier, il est utile de pouvoir garder une rampe de pulvérisateurs à la verticale pour garantir une pulvérisation homogène des végétaux sur toute leur hauteur, quand bien même le terrain serait en dévers.In various fields of agriculture, such as in viticulture or arboriculture, vehicles such as tractors are commonly used, which are equipped with various tools for treating the plants, the tool being able to be carried by the vehicle, or even mounted on a trailer hitched to the vehicle. Some tools are tiltable to compensate for a local slope of the ground, and thus keep the tool oriented at a determined angle with regard to the plants. In particular, it is useful to be able to keep a boom of sprayers vertical to guarantee uniform spraying of the plants over their entire height, even if the ground is sloping.

A cet effet, on connaît des outils montés pivotants sur un support monté sur le véhicule ou sur une remorque attelée au véhicule, le support comportant un actionneur, comme un vérin hydraulique, permettant d’ajuster la position angulaire de l’outil. Le vérin est alimenté via un distributeur par la centrale hydraulique du tracteur. Le conducteur manœuvre le distributeur pour ajuster l’outil dans la position angulaire désirée. Cependant, cet ajustement peut être difficile à réaliser sur des terrains à dévers variable, et risque de monopoliser l’attention du conducteur au détriment de la conduite du véhicule.To this end, tools are known that are pivotally mounted on a support mounted on the vehicle or on a trailer hitched to the vehicle, the support comprising an actuator, such as a hydraulic cylinder, making it possible to adjust the angular position of the tool. The cylinder is supplied via a distributor by the hydraulic unit of the tractor. The driver maneuvers the distributor to adjust the tool to the desired angular position. However, this adjustment may be difficult to make on terrain with variable slopes, and risks monopolizing the driver's attention to the detriment of driving the vehicle.

OBJET DE L’INVENTIONOBJECT OF THE INVENTION

L’invention a pour objet de proposer un procédé de gestion de l’inclinaison de l’outil facilitant la tâche du conducteur du véhicule.The object of the invention is to propose a method for managing the inclination of the tool, facilitating the task of the driver of the vehicle.

En vue de la réalisation de ce but, on propose un dispositif de gestion de l’inclinaison d’un outil monté pivotant sur un véhicule ou sur une remorque attelée au véhicule, l’outil étant associé à un actionneur d’ajustement de l’inclinaison de l’outil alimenté par une source de puissance du véhicule, le dispositif comportant :With a view to achieving this object, a device for managing the inclination of a tool pivotally mounted on a vehicle or on a trailer hitched to the vehicle is proposed, the tool being associated with an adjustment actuator of the inclination of the tool supplied by a power source of the vehicle, the device comprising:

  • un boîtier principal destiné à être disposé sur le véhicule et adapté à piloter un distributeur de puissance connectable à la source de puissance du véhicule pour amener la puissance vers l’actionneur de sorte que celui-ci incline sélectivement l’outil dans un sens ou dans l’autre ;a main box intended to be disposed on the vehicle and adapted to drive a power distributor connectable to the power source of the vehicle to supply power to the actuator so that the latter selectively tilts the tool in one direction or in the other ;
  • un boîtier auxiliaire destiné à être disposé sur l’outil et comportant un premier capteur d’inclinaison adapté à mesurer une inclinaison de l’outil par rapport à une référence fixe, par exemple la verticale ;an auxiliary box intended to be placed on the tool and comprising a first inclination sensor adapted to measure an inclination of the tool with respect to a fixed reference, for example the vertical;

les boîtiers principal et auxiliaire comportant des moyens de communication pour au moins transmettre la mesure de l’inclinaison du boîtier auxiliaire au boîtier principal, le dispositif étant adapté à fonctionner selon divers modes de fonctionnement dont :the main and auxiliary boxes comprising communication means for at least transmitting the measurement of the inclination of the auxiliary box to the main box, the device being adapted to operate according to various operating modes including:

  • un mode manuel pour lequel le boîtier principal est pourvu de deux commandes actionnables par le conducteur pour piloter le distributeur de puissance pour provoquer à discrétion l’inclinaison de l’outil dans un sens ou dans l’autre ;a manual mode for which the main unit is equipped with two controls that can be operated by the driver to control the power distributor to cause the tool to tilt in one direction or the other at will;
  • un mode automatique pour lequel le boîtier principal est pourvu de moyens d’asservissement pour piloter le distributeur de puissance de sorte à asservir l’inclinaison de l’outil mesurée par le premier capteur d’inclinaison à une inclinaison de référence acquise au moyen du premier capteur d’inclinaison lorsque le mode automatique est activé.an automatic mode for which the main unit is provided with servo means for controlling the power distributor so as to slave the inclination of the tool measured by the first inclination sensor to a reference inclination acquired by means of the first tilt sensor when automatic mode is activated.

Ainsi, le dispositif de l’invention permet l’inclinaison de l’outil en mode manuel comme habituellement pratiqué par le conducteur, mais permet également un deuxième mode de fonctionnement dans lequel l’ajustement de l’inclinaison de l’outil est assuré automatiquement sans intervention du conducteur. Le boîtier principal peut être laissé à demeure sur le véhicule, tandis qu’il est possible d’équiper tous les outils de leur propre boîtier auxiliaire laissé à demeure sur l’outil associé.Thus, the device of the invention allows the inclination of the tool in manual mode as usually practiced by the driver, but also allows a second mode of operation in which the adjustment of the inclination of the tool is ensured automatically without driver intervention. The main box can be left permanently on the vehicle, while it is possible to equip all the tools with their own auxiliary box left permanently on the associated tool.

De préférence alors, les deux mêmes commandes utilisables en mode manuel sont utilisables en mode automatique pour modifier l’inclinaison de référence.Preferably then, the same two commands that can be used in manual mode can be used in automatic mode to modify the reference inclination.

Selon un aspect particulier de l’invention, le boîtier principal comporte un deuxième capteur d’inclinaison pour mesurer une inclinaison du véhicule.According to a particular aspect of the invention, the main housing includes a second inclination sensor to measure a vehicle inclination.

Selon un aspect particulier de l’invention, le dispositif de l’invention est adapté à fonctionner selon un mode de parking dans lequel le distributeur de puissance est commandé pour ramener une position angulaire de l’outil par rapport au véhicule, estimée par différence entre une inclinaison de l’outil mesurée par le premier capteur d’inclinaison et une inclinaison du véhicule mesurée par le deuxième capteur d’inclinaison, à une position angulaire prédéterminée de parking.According to a particular aspect of the invention, the device of the invention is adapted to operate according to a parking mode in which the power distributor is controlled to bring back an angular position of the tool relative to the vehicle, estimated by difference between an inclination of the tool measured by the first inclination sensor and an inclination of the vehicle measured by the second inclination sensor, at a predetermined angular parking position.

De préférence alors, la position angulaire prédéterminée de parking est enregistrée dans une mémoire du boîtier auxiliaire.Preferably then, the predetermined angular parking position is recorded in a memory of the auxiliary unit.

Selon une autre disposition particulière de l’invention, le boîtier principal intègre le distributeur de puissance et comporte des ports hydrauliques dédiés pour sa connexion hydraulique à une source de puissance hydraulique, à une bâche hydraulique, et à l’actionneur hydraulique.According to another particular arrangement of the invention, the main housing integrates the power distributor and comprises dedicated hydraulic ports for its hydraulic connection to a source of hydraulic power, to a hydraulic tank, and to the hydraulic actuator.

L’invention concerne également un procédé d’utilisation d’un dispositif selon l’invention, dans lequel on fixe un boîtier principal au véhicule, et on fixe des boîtiers auxiliaires respectifs sur chacun des outils susceptibles d’être portés par le véhicule ou par une remorque attelée au véhicule, le dispositif étant rendu opérationnel par mise en communication du boîtier principal et du boîtier auxiliaire fixé à l’outil porté par le véhicule.The invention also relates to a method of using a device according to the invention, in which a main box is fixed to the vehicle, and respective auxiliary boxes are fixed on each of the tools capable of being carried by the vehicle or by a trailer hitched to the vehicle, the device being made operational by placing the main unit in communication with the auxiliary unit fixed to the tool carried by the vehicle.

Selon un mode particulier de réalisation de l’invention, le boîtier principal intègre le distributeur de puissance.According to a particular embodiment of the invention, the main box incorporates the power distributor.

L’invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit d’un mode particulier de réalisation de l’invention, en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquels :The invention will be better understood in the light of the following description of a particular embodiment of the invention, with reference to the figures of the appended drawings, among which:

la est une vue en perspective d’un tracteur portant un outil inclinable, ici un pulvérisateur à double rampe de pulvérisation, et équipé d’un dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon l’invention ; there is a perspective view of a tractor carrying an inclinable tool, here a sprayer with a double spray boom, and equipped with a device for managing the inclination of the tool according to the invention;

la est une vue du dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon l’invention équipant le tracteur de la ; there is a view of the device for managing the inclination of the tool according to the invention fitted to the tractor of the ;

la est un schéma de principe hydraulique du dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon l’invention équipant le tracteur de la ; there is a hydraulic block diagram of the device for managing the inclination of the tool according to the invention fitted to the tractor of the ;

la est un schéma de principe électronique du dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon l’invention équipant le tracteur de la ; there is an electronic block diagram of the device for managing the inclination of the tool according to the invention fitted to the tractor of the ;

la est une vue du dispositif de gestion de l’inclinaison de l’outil selon une variante de réalisation l’invention ne comportant aucun équipement hydraulique. there is a view of the device for managing the inclination of the tool according to an alternative embodiment of the invention comprising no hydraulic equipment.

Claims (10)

Dispositif de gestion de l’inclinaison d’un outil (200) monté pivotant sur un véhicule (100) ou sur une remorque attelée au véhicule, le véhicule étant muni d’une source de puissance (101) pour alimenter au moins un actionneur (202) adapté à ajuster l’inclinaison (α) de l’outil, caractérisé en ce qu’il comporte:
  • un boîtier principal (300;300’) destiné à être disposé sur le véhicule et adapté à piloter un distributeur de puissance (307) connectable à la source de puissance du véhicule pour amener la puissance vers l’actionneur de sorte que celui-ci incline sélectivement l’outil dans un sens ou dans l’autre ;
  • un boîtier auxiliaire (301) destiné à être disposé sur l’outil et comportant un premier capteur d’inclinaison (319) adapté à mesurer une inclinaison (α) de l’outil par rapport à une référence fixe, par exemple la verticale ;
les boîtiers principal et auxiliaire comportant des moyens de communication (312) pour au moins transmettre la mesure de l’inclinaison (α) du boîtier auxiliaire au boîtier principal, le dispositif étant adapté à fonctionner selon divers modes de fonctionnement dont:
  • un mode manuel pour lequel le boîtier principal est pourvu de deux commandes (316,317) actionnables par le conducteur pour piloter le distributeur de puissance pour provoquer à discrétion l’inclinaison de l’outil dans un sens ou dans l’autre ;
  • un mode automatique pour lequel le boîtier principal est pourvu de moyens d’asservissement (309, 319) pour piloter le distributeur de puissance de sorte à asservir l’inclinaison de l’outil (α) mesurée par le premier capteur à une inclinaison de référence (α) acquise lorsque le mode automatique est activé.
Device for managing the inclination of a tool (200) pivotally mounted on a vehicle (100) or on a trailer hitched to the vehicle, the vehicle being provided with a power source (101) for supplying at least one actuator ( 202) suitable for adjusting the inclination (α) of the tool, characterized in that it comprises:
  • a main box (300; 300') intended to be placed on the vehicle and adapted to drive a power distributor (307) connectable to the power source of the vehicle to supply power to the actuator so that the latter tilts selectively the tool in one direction or the other;
  • an auxiliary box (301) intended to be placed on the tool and comprising a first inclination sensor (319) suitable for measuring an inclination (α) of the tool with respect to a fixed reference, for example the vertical;
the main and auxiliary boxes comprising communication means (312) for at least transmitting the measurement of the inclination (α) from the auxiliary box to the main box, the device being adapted to operate according to various operating modes including:
  • a manual mode for which the main unit is provided with two controls (316,317) operable by the driver to control the power distributor to cause the tilting of the tool in one direction or the other at discretion;
  • an automatic mode for which the main unit is provided with servo-control means (309, 319) for controlling the power distributor so as to slave the inclination of the tool (α) measured by the first sensor to a reference inclination ( α ) acquired when the automatic mode is activated.
Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les mêmes commandes (316,317) actionnables par le conducteur pour piloter le distributeur de puissance (307) en mode manuel sont actionnables en mode automatique pour modifier l’inclinaison de référence (α) de l’outil.Device according to claim 1, in which the same controls (316,317) operable by the driver to control the power distributor (307) in manual mode are operable in automatic mode to modify the reference inclination ( α ) of the tool. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le boîtier principal (300;300’) est pourvu d’un deuxième capteur d’inclinaison (320) adapté à mesurer une inclinaison (α) du véhicule (100) par rapport à une référence fixe, par exemple la verticale.Device according to Claim 1, in which the main box (300; 300') is provided with a second inclination sensor (320) suitable for measuring an inclination (α) of the vehicle (100) with respect to a fixed reference, for example the vertical. Dispositif selon la revendication 3, adapté à fonctionner selon un mode de parking dans lequel le distributeur de puissance (307) est commandé pour ramener une position angulaire (γ) de l’outil par rapport au véhicule, estimée par différence entre une inclinaison de l’outil (α) mesurée par le premier capteur d’inclinaison et une inclinaison du véhicule (β) mesurée par le deuxième capteur d’inclinaison, à une position angulaire prédéterminée de parking (γ).Device according to Claim 3, adapted to operate according to a parking mode in which the power distributor (307) is controlled to return an angular position (γ) of the tool relative to the vehicle, estimated by difference between an inclination of the tool (α) measured by the first inclination sensor and an inclination of the vehicle (β) measured by the second inclination sensor, at a predetermined angular parking position ( γ ). Dispositif selon la revendication 4, dans lequel la position angulaire prédéterminée de parking (γ) est enregistrée dans une mémoire (323) du boîtier auxiliaire (301).Device according to Claim 4, in which the predetermined angular parking position ( γ ) is recorded in a memory (323) of the auxiliary unit (301). Dispositif selon la revendication 3, comportant des moyens d’acquisition (324,325) de positions angulaires extrémales de l’outil (200) comportant deux boutons additionnels (324,325), chacun actionnable pour enregistrer une position angulaire de l’outil une fois que celui-ci a été amené dans une position angulaire dans laquelle l’actionneur (202) est proche d’une position de fin de course.Device according to claim 3, comprising acquisition means (324,325) of extreme angular positions of the tool (200) comprising two additional buttons (324,325), each operable to record an angular position of the tool once this it has been brought into an angular position in which the actuator (202) is close to an end-of-travel position. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel les positions angulaires extrémales de l’outil (200) sont enregistrées dans une mémoire (323) du boîtier auxiliaire (301).Device according to Claim 6, in which the extreme angular positions of the tool (200) are recorded in a memory (323) of the auxiliary unit (301). Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le boîtier principal (300’) comporte des sorties électriques G/D (328’,329’) pour piloter le distributeur de puissance (307) et, le cas échéant une sortie électrique G OU D (330’) pour piloter une vanne d’arrêt (321) bloquant une transmission de la puissance vers d’autres organes hydrauliques que le distributeur lorsque celui-ci est piloté.Device according to Claim 1, in which the main housing (300') comprises L/R electrical outputs (328', 329') for controlling the power distributor (307) and, where appropriate, an L OR R electrical output ( 330') to control a shut-off valve (321) blocking a transmission of power to hydraulic components other than the distributor when the latter is controlled. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le boîtier principal intègre le distributeur de puissance (307) et comporte des ports hydrauliques dédiés (302,303,304,305) pour sa connexion hydraulique à une source de puissance hydraulique (101), à une bâche hydraulique (102), et à l’actionneur hydraulique (202).Device according to claim 1, wherein the main housing incorporates the power distributor (307) and has dedicated hydraulic ports (302,303,304,305) for its hydraulic connection to a hydraulic power source (101), to a hydraulic reservoir (102), and to the hydraulic actuator (202). Procédé d’utilisation d’un dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on fixe un boîtier principal (300;300’) au véhicule, et on fixe des boîtiers auxiliaires (301) respectifs sur chacun des outils susceptibles d’être portés par le véhicule ou par une remorque attelée au véhicule, le dispositif étant rendu opérationnel par mise en communication du boîtier principal et du boîtier auxiliaire fixé à l’outil porté par le véhicule.Method of using a device according to any one of the preceding claims, in which a main box (300; 300') is fixed to the vehicle, and respective auxiliary boxes (301) are fixed to each of the tools capable of be carried by the vehicle or by a trailer hitched to the vehicle, the device being made operational by placing the main unit in communication with the auxiliary unit fixed to the tool carried by the vehicle.
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