FR3120082A3 - Searching and charging method and device for underwater cleaning equipment, and underwater cleaning equipment - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un dispositif de recherche et de charge pour équipement de nettoyage subaquatique (101), un équipement de nettoyage subaquatique (101) et un support de stockage. Selon le procédé, un obstacle est prévu entre des doubles boucles électromagnétiques fermées formées par un chargeur sans fil (102), de sorte qu’une simple boucle électromagnétique fermée est disposée dans la piscine, aucune même position tangente de la ligne d'induction magnétique n'apparaît dans la piscine, ce qui garantit que l'équipement de nettoyage subaquatique (101) peut localiser avec précision le chargeur sans fil (102) et se déplacer à la position de charge sans fil ; de plus, l'équipement de nettoyage subaquatique (101) est commandé pour tourner et détecter le flux magnétique de la première bobine d'induction (1011) pour la simple boucle électromagnétique fermée. Figure pour l’abrégé : Fig 1A method and device for searching and charging underwater cleaning equipment (101), underwater cleaning equipment (101) and storage medium. According to the method, an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger (102), so that a single closed electromagnetic loop is arranged in the pool, no same tangent position of the magnetic induction line does not appear in the swimming pool, which ensures that the underwater cleaning equipment (101) can accurately locate the wireless charger (102) and move to the wireless charging position; furthermore, the underwater cleaning equipment (101) is controlled to rotate and detect the magnetic flux of the first induction coil (1011) for the simple closed electromagnetic loop. Figure for abstract: Fig 1
Description
L’invention concerne le domaine technique du nettoyage subaquatique. L’invention concerne spécifiquement un procédé et un dispositif de recherche et de charge pour équipement de nettoyage subaquatique, un équipement de nettoyage subaquatique et un support de stockage.The invention relates to the technical field of underwater cleaning. The invention specifically relates to a method and a device for searching and charging underwater cleaning equipment, underwater cleaning equipment and a storage medium.
Art antérieurPrior art
Pour améliorer l'efficacité du nettoyage des piscines, la technologie consistant à utiliser un équipement de nettoyage subaquatique pour nettoyer les piscines est alors née. Dans le processus de nettoyage des piscines au moyen d'un équipement de nettoyage subaquatique, la façon de charger l'équipement de nettoyage subaquatique est un facteur clé pour améliorer l'efficacité du nettoyage des piscines.To improve the efficiency of cleaning swimming pools, the technology of using underwater cleaning equipment to clean swimming pools was then born. In the process of cleaning swimming pools using underwater cleaning equipment, the way of loading the underwater cleaning equipment is a key factor for improving the efficiency of cleaning swimming pools.
La charge sans fil par navigation magnétique est l'un des modes de charge. Dans le mode classique de charge sans fil par navigation magnétique, la même position tangente de la ligne d'induction magnétique apparaîtra à différentes positions dans la piscine. Ainsi, lorsque l’équipement de nettoyage subaquatique se trouve à la même position tangente de la ligne d'induction magnétique, il est difficile de déterminer avec précision la position du chargeur sans fil, ce qui rend difficile le déplacement vers une position appropriée de charge sans fil.Magnetic navigation wireless charging is one of the charging modes. In the classic magnetic navigation wireless charging mode, the same tangent position of the magnetic induction line will appear at different positions in the pool. Thus, when the underwater cleaning equipment is at the same tangent position of the magnetic induction line, it is difficult to accurately determine the position of the wireless charger, which makes it difficult to move to a suitable charging position. wireless.
Sommaire de l’inventionSummary of the invention
Sur la base des problèmes techniques ci-dessus, il est nécessaire de fournir un procédé et un dispositif de recherche et de charge pour équipement de nettoyage subaquatique, un équipement de nettoyage subaquatique et un support de stockage.Based on the above technical problems, it is necessary to provide an underwater cleaning equipment search and charging method and device, an underwater cleaning equipment and a storage medium.
La présente invention concerne un procédé de recherche et de charge pour équipement de nettoyage subaquatique, dans lequel un obstacle est prévu entre des doubles boucles électromagnétiques fermées formées par un chargeur sans fil, de sorte qu’une simple boucle électromagnétique fermée est disposée dans la piscine où se trouve ledit chargeur sans fil ; ledit procédé s’applique à un dispositif de commande de l'équipement de nettoyage subaquatique ;The present invention relates to a searching and charging method for underwater cleaning equipment, in which an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger, so that a single closed electromagnetic loop is arranged in the pool where said wireless charger is located; said method applies to a control device for underwater cleaning equipment;
Ledit procédé comprend les étapes suivantes :Said method comprises the following steps:
Commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour la rotation ; ledit équipement de nettoyage subaquatique étant pourvu d'une première bobine d'induction ;Order said underwater cleaning equipment for rotation; said underwater cleaning equipment being provided with a first induction coil;
Détecter en continu le flux magnétique de ladite première bobine d'induction pour la simple boucle électromagnétique fermée dans la piscine pendant ladite rotation ;continuously detecting the magnetic flux of said first induction coil for the simple closed electromagnetic loop in the swimming pool during said rotation;
Si le flux magnétique détecté est nul, prendre pour direction d'avancement la direction orthogonale à la direction d'enroulement de ladite première bobine d'induction ;If the magnetic flux detected is zero, taking the direction of advancement as the direction orthogonal to the winding direction of said first induction coil;
En se basant sur ladite direction d'avancement, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil.Based on said direction of travel, commanding said underwater cleaning equipment to move toward said wireless charger.
Selon l'un des modes de réalisation, ledit équipement de nettoyage subaquatique est également pourvu d'une seconde bobine d'induction ; la direction d'enroulement de ladite seconde bobine d'induction est perpendiculaire à celle d'enroulement de ladite première bobine d'induction ;According to one of the embodiments, said underwater cleaning equipment is also provided with a second induction coil; the direction of winding of said second induction coil is perpendicular to that of winding of said first induction coil;
En se basant sur ladite direction d'avancement, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil, comprenant les étapes suivantes :Based on said direction of travel, controlling said underwater cleaning equipment to move toward said wireless charger, comprising the following steps:
Lorsque le courant induit par ladite première bobine d'induction est nul ou inférieur au seuil de courant pendant le déplacement dans ladite direction d'avancement, déterminer que ladite direction d'avancement est celle de continuation d’avancement possible, et détecter le changement du courant induit par ladite seconde bobine d'induction ;When the current induced by said first induction coil is zero or less than the current threshold during movement in said direction of advancement, determining that said direction of advancement is that of possible continuation of advancement, and detecting the change of the current induced by said second induction coil;
Dans le cas où le courant induit par ladite seconde bobine d'induction diminue, déterminer que la direction d'avancement est la direction opposée à ladite direction de continuation d’avancement possible, et commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil dans ladite direction d'avancement opposée ;In the event that the current induced by said second induction coil decreases, determining that the direction of advancement is the direction opposite to said direction of possible continuation of advancement, and commanding said underwater cleaning equipment to move towards said charger cordless in said opposite advancing direction;
Dans le cas où le courant induit par ladite seconde bobine d'induction augmente, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour continuer à se déplacer vers ledit chargeur sans fil dans ladite direction de continuation d’avancement possible.In the event that the current induced by said second induction coil increases, commanding said underwater cleaning equipment to continue to move towards said wireless charger in said direction of possible continuation of advancement.
Selon l'un des modes de réalisation, ledit procédé comprend en outre les étapes suivantes : lorsque le courant induit par ladite première bobine d'induction est supérieur au seuil de courant pendant le déplacement dans ladite direction d'avancement, déterminer ensuite que ladite direction d'avancement est celle de continuation d’avancement impossible, et ajuster ladite direction de continuation d’avancement impossible le long d’un premier côté ;According to one of the embodiments, said method further comprises the following steps: when the current induced by said first induction coil is greater than the current threshold during movement in said direction of advance, then determining that said direction of advancement is that of impossible continuation of advancement, and adjusting said direction of continuation of impossible advancement along a first side;
Dans le cas où le courant induit par ladite première bobine d'induction diminue après l’ajustement le long dudit premier côté, continuer l’ajustement le long dudit premier côté jusqu'à ce que le courant induit par ladite première bobine d'induction soit inférieur au seuil de courant, et prendre pour direction de continuation d’avancement possible la direction de continuation d’avancement impossible après avoir continué l’ajustement le long dudit premier côté ;In the event that the current induced by said first induction coil decreases after adjustment along said first side, continue adjustment along said first side until the current induced by said first induction coil is lower than the current threshold, and taking as possible direction of continuation of advancement the direction of impossible continuation of advancement after having continued the adjustment along said first side;
Dans le cas où le courant induit par ladite première bobine d'induction augmente après l’ajustement le long dudit premier côté, ajuster ladite direction de continuation d’avancement impossible le long d’un second côté jusqu'à ce que le courant induit par ladite première bobine d'induction soit inférieur au seuil de courant, et prendre pour direction de continuation d’avancement possible la direction de continuation d’avancement impossible après avoir continué l’ajustement le long dudit second côté ;In the event that the current induced by said first induction coil increases after adjustment along said first side, adjusting said direction of continuation of impossible advancement along a second side until the current induced by said first induction coil is lower than the current threshold, and taking as possible direction of continuation of advancement the direction of impossible continuation of advancement after having continued the adjustment along said second side;
Dans lequel, ledit premier côté et ledit second côté sont respectivement le côté gauche et le côté droit de la direction d’avancement, ou ledit premier côté et ledit second côté sont respectivement le côté droit et le côté gauche de la direction d’avancement.Wherein, said first side and said second side are respectively the left side and the right side of the direction of travel, or said first side and said second side are respectively the right side and the left side of the direction of travel.
Selon l'un des modes de réalisation, le courant induit par ladite seconde bobine d'induction est obtenu en amplifiant et en redressant la tension sortie par ladite seconde bobine d'induction.According to one of the embodiments, the current induced by said second induction coil is obtained by amplifying and rectifying the voltage output by said second induction coil.
Selon l'un des modes de réalisation, la condition de fin d’avancement est que la tension de charge à la position où se déplace ledit équipement de nettoyage subaquatique est supérieure ou égale à une tension prédéfinie ; ladite tension de charge est fournie par ledit chargeur sans fil.According to one of the embodiments, the end of advancement condition is that the load voltage at the position where said underwater cleaning equipment moves is greater than or equal to a predefined voltage; said charging voltage is provided by said wireless charger.
Selon l'un des modes de réalisation, ladite commande de la rotation dudit équipement de nettoyage subaquatique comprend les étapes suivantes :According to one of the embodiments, said control of the rotation of said underwater cleaning equipment comprises the following steps:
Pendant le nettoyage de la piscine au moyen dudit équipement de nettoyage subaquatique, si la quantité d'électricité dudit équipement de nettoyage subaquatique est inférieure à une quantité d'électricité prédéfinie, détecter en continu l'intensité de champ magnétique pendant le nettoyage continu de ladite piscine au moyen dudit équipement de nettoyage subaquatique ;During the cleaning of the swimming pool by said underwater cleaning equipment, if the amount of electricity of said underwater cleaning equipment is less than a preset amount of electricity, continuously detecting the magnetic field intensity during the continuous cleaning of said swimming pool by means of said underwater cleaning equipment;
Si l'intensité de champ magnétique détectée est supérieure à celle du champ magnétique prédéfinie, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour la rotation.If the detected magnetic field strength is greater than the preset magnetic field, controlling said underwater cleaning equipment to rotate.
La présente invention concerne un dispositif de recherche et de charge pour équipement de nettoyage subaquatique, dans lequel un obstacle est prévu entre des doubles boucles électromagnétiques fermées formées par un chargeur sans fil, de sorte qu’une simple boucle électromagnétique fermée est disposée dans la piscine où se trouve ledit chargeur sans fil ; ledit dispositif s’applique à un dispositif de commande de l'équipement de nettoyage subaquatique ;The present invention relates to a search and charge device for underwater cleaning equipment, in which an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger, so that a single closed electromagnetic loop is arranged in the pool where said wireless charger is located; said device applies to a device for controlling underwater cleaning equipment;
Ledit dispositif comprend :Said device comprises:
Un module de commande de rotation, utilisé pour commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour la rotation ; ledit équipement de nettoyage subaquatique étant pourvu d'une première bobine d'induction ;A rotation control module, used to control said underwater cleaning equipment for rotation; said underwater cleaning equipment being provided with a first induction coil;
Un module de détection de flux magnétique, utilisé pour détecter en continu le flux magnétique de ladite première bobine d'induction pour la simple boucle électromagnétique fermée dans ladite piscine pendant ladite rotation ;A magnetic flux detection module, used to continuously detect the magnetic flux of said first induction coil for the single closed electromagnetic loop in said pool during said rotation;
Un module de détermination de la direction d’avancement, utilisé aux fins suivantes : si le flux magnétique détecté est nul, prendre pour direction d'avancement la direction orthogonale à la direction d'enroulement de ladite première bobine d'induction ;A module for determining the direction of travel, used for the following purposes: if the detected magnetic flux is zero, take as the direction of travel the direction orthogonal to the winding direction of said first induction coil;
Un module de commande d’avancement, utilisé pour commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil, en se basant sur ladite direction d'avancement.A forward control module, used to control said underwater cleaning equipment to move towards said wireless charger, based on said forward direction.
Selon l'un des modes de réalisation, ledit équipement de nettoyage subaquatique est également pourvu d'une seconde bobine d'induction ; la direction d'enroulement de ladite seconde bobine d'induction est perpendiculaire à celle d'enroulement de ladite première bobine d'induction ;According to one of the embodiments, said underwater cleaning equipment is also provided with a second induction coil; the direction of winding of said second induction coil is perpendicular to that of winding of said first induction coil;
Ledit module de commande d’avancement est également utilisé aux fins suivantes : lorsque le courant induit par ladite première bobine d'induction est nul ou inférieur au seuil de courant pendant le déplacement dans ladite direction d'avancement, déterminer que ladite direction d'avancement est celle de continuation d’avancement possible, et détecter le changement du courant induit par ladite seconde bobine d'induction ; dans le cas où le courant induit par ladite seconde bobine d'induction diminue, déterminer que la direction d'avancement est la direction opposée à ladite direction de continuation d’avancement possible, et commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil dans ladite direction d'avancement opposée ; d’ailleurs, dans le cas où le courant induit par ladite seconde bobine d'induction augmente, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour continuer à se déplacer vers ledit chargeur sans fil dans ladite direction de continuation d’avancement possible.Said advancement control module is also used for the following purposes: when the current induced by said first induction coil is zero or less than the current threshold during movement in said direction of advancement, determining that said direction of advancement is that of possible continuation of advancement, and detecting the change in the current induced by said second induction coil; in the event that the current induced by said second induction coil decreases, determining that the advancing direction is the opposite direction to said possible continuing advancing direction, and commanding said underwater cleaning equipment to move towards said charger cordless in said opposite advancing direction; moreover, in the event that the current induced by said second induction coil increases, controlling said underwater cleaning equipment to continue to move towards said wireless charger in said direction of possible continuation of advancement.
La présente invention concerne un équipement de nettoyage subaquatique, comprenant une mémoire et un dispositif de commande, ladite mémoire stockant un programme informatique, dans lequel ledit procédé ci-dessus est réalisé lorsque ledit dispositif de commande exécute ledit programme informatique.The present invention relates to underwater cleaning equipment, comprising a memory and a control device, said memory storing a computer program, in which said above method is carried out when said control device executes said computer program.
La présente invention concerne en outre un support de stockage à lecture par ordinateur, qui stocke un programme informatique, dans lequel ledit procédé ci-dessus est réalisé lorsque ledit programme informatique est exécuté par le processeur.The present invention further relates to a computer-readable storage medium, which stores a computer program, wherein said above method is performed when said computer program is executed by the processor.
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de recherche et de charge pour équipement de nettoyage subaquatique, un équipement de nettoyage subaquatique et un support de stockage, dans lequel, un obstacle est prévu entre des doubles boucles électromagnétiques fermées formées par un chargeur sans fil, de sorte qu’une simple boucle électromagnétique fermée est disposée dans la piscine où se trouve ledit chargeur sans fil ; ledit procédé s’applique à un dispositif de commande de l'équipement de nettoyage subaquatique ; ledit procédé comprend les étapes suivantes : commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour la rotation ; ledit équipement de nettoyage subaquatique étant pourvu d'une première bobine d'induction ; détecter en continu le flux magnétique de ladite première bobine d'induction pour la simple boucle électromagnétique fermée dans la piscine pendant ladite rotation ; si le flux magnétique détecté est nul, prendre pour direction d'avancement la direction orthogonale à la direction d'enroulement de ladite première bobine d'induction ; en se basant sur ladite direction d'avancement, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil. Selon le procédé, un obstacle est prévu entre des doubles boucles électromagnétiques fermées formées par un chargeur sans fil, de sorte qu’une simple boucle électromagnétique fermée est disposée dans la piscine, ainsi, aucune même position tangente de la ligne d'induction magnétique n'apparaît dans la piscine, ce qui garantit que l'équipement de nettoyage subaquatique peut localiser avec précision le chargeur sans fil et se déplacer à la position de charge sans fil, de manière à améliorer l'efficacité du nettoyage de la piscine ; de plus, l'équipement de nettoyage subaquatique est commandé pour tourner et détecter le flux magnétique de la première bobine d'induction pour la simple boucle électromagnétique fermée, si le flux magnétique détecté est nul, cela indique que le chargeur sans fil est situé dans la direction orthogonale à la direction d'enroulement de la première bobine d'induction, dans ce cas, la direction orthogonale sert de direction d’avancement, afin de garantir que l'équipement de nettoyage subaquatique se déplace avec précision vers le chargeur sans fil, améliorant ainsi la précision de recherche de la position de charge.The present invention relates to a method and a device for searching and charging underwater cleaning equipment, an underwater cleaning equipment and a storage medium, in which an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger , so that a simple closed electromagnetic loop is arranged in the swimming pool where said wireless charger is located; said method applies to a control device for underwater cleaning equipment; said method comprises the following steps: controlling said underwater cleaning equipment for rotation; said underwater cleaning equipment being provided with a first induction coil; continuously detecting the magnetic flux of said first induction coil for the simple closed electromagnetic loop in the pool during said rotation; if the detected magnetic flux is zero, taking the direction of advancement as the direction orthogonal to the winding direction of said first induction coil; based on said direction of travel, commanding said underwater cleaning equipment to move toward said wireless charger. According to the method, an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger, so that a single closed electromagnetic loop is arranged in the pool, thus no same tangent position of the magnetic induction line n appears in the pool, which ensures that the underwater cleaning equipment can accurately locate the wireless charger and move to the wireless charging position, so as to improve the efficiency of pool cleaning; in addition, the underwater cleaning equipment is controlled to rotate and detect the magnetic flux of the first induction coil for the simple closed electromagnetic loop, if the detected magnetic flux is zero, it indicates that the wireless charger is located in the direction orthogonal to the winding direction of the first induction coil, in this case, the orthogonal direction serves as the forward direction, to ensure that the underwater cleaning equipment moves precisely towards the wireless charger , thus improving the accuracy of finding the load position.
Brève description des figuresBrief description of figures
Claims (10)
Ledit procédé comprend les étapes suivantes :
Commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour la rotation ; ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) étant pourvu d'une première bobine d'induction (1011) ;
Détecter en continu le flux magnétique de ladite première bobine d'induction (1011) pour la simple boucle électromagnétique fermée dans la piscine pendant ladite rotation ;
Si le flux magnétique détecté est nul, prendre pour direction d'avancement la direction orthogonale à la direction d'enroulement de ladite première bobine d'induction (1011) ;
En se basant sur ladite direction d'avancement, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil (102).Searching and charging method for underwater cleaning equipment (101), characterized in that an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger (102), so that a single closed electromagnetic loop is disposed in the swimming pool where said wireless charger (102) is located; said method applies to a control device of the underwater cleaning equipment (101);
Said method comprises the following steps:
controlling said underwater cleaning equipment (101) for rotation; said underwater cleaning equipment (101) being provided with a first induction coil (1011);
continuously detecting the magnetic flux of said first induction coil (1011) for the simple closed electromagnetic loop in the pool during said rotation;
If the detected magnetic flux is zero, taking the direction of advancement as the direction orthogonal to the winding direction of said first induction coil (1011);
Based on said direction of travel, controlling said underwater cleaning equipment (101) to move toward said wireless charger (102).
Ledit procédé consiste à, en se basant sur ladite direction d'avancement, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil (102), comprennent les étapes suivantes :
Lorsque le courant induit par ladite première bobine d'induction (1011) est nul ou inférieur au seuil de courant pendant le déplacement dans ladite direction d'avancement, déterminer que ladite direction d'avancement est celle de continuation d’avancement possible, et détecter le changement du courant induit par ladite seconde bobine d'induction (1012) ;
Dans le cas où le courant induit par ladite seconde bobine d'induction (1012) diminue, déterminer que la direction d'avancement est la direction opposée à ladite direction de continuation d’avancement possible, et commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil (102) dans ladite direction d'avancement opposée ;
Dans le cas où le courant induit par ladite seconde bobine d'induction (1012) augmente, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour continuer à se déplacer vers ledit chargeur sans fil (102) dans ladite direction de continuation d’avancement possible.Method according to claim 1, characterized in that said underwater cleaning equipment (101) is also provided with a second induction coil (1012); the direction of winding of said second induction coil (1012) is perpendicular to that of winding of said first induction coil (1011);
Said method comprises, based on said direction of travel, controlling said underwater cleaning equipment (101) to move towards said wireless charger (102), comprising the following steps:
When the current induced by said first induction coil (1011) is zero or less than the current threshold during movement in said direction of advancement, determining that said direction of advancement is that of possible continuation of advancement, and detecting changing the current induced by said second inductor (1012);
In the event that the current induced by said second induction coil (1012) decreases, determining that the direction of advancement is the direction opposite to said direction of possible continuation of advancement, and controlling said underwater cleaning equipment (101) to move toward said wireless charger (102) in said opposite advancing direction;
In the event that the current induced by said second induction coil (1012) increases, controlling said underwater cleaning equipment (101) to continue to move towards said wireless charger (102) in said direction of possible continuation of advancement .
Lorsque le courant induit par ladite première bobine d'induction (1011) est supérieur au seuil de courant pendant le déplacement dans ladite direction d'avancement, déterminer que ladite direction d'avancement est celle de continuation d’avancement impossible, et ajuster ladite direction de continuation d’avancement impossible le long d’un premier côté ;
Dans le cas où le courant induit par ladite première bobine d'induction (1011) diminue après l’ajustement le long dudit premier côté, continuer l’ajustement le long dudit premier côté jusqu'à ce que le courant induit par ladite première bobine d'induction (1011) soit inférieur au seuil de courant, et prendre pour direction de continuation d’avancement possible la direction de continuation d’avancement impossible après avoir continué l’ajustement le long dudit premier côté ;
Dans le cas où le courant induit par ladite première bobine d'induction (1011) augmente après l’ajustement le long dudit premier côté, ajuster ladite direction de continuation d’avancement impossible le long d’un second côté jusqu'à ce que le courant induit par ladite première bobine d'induction (1011) soit inférieur au seuil de courant, et prendre pour direction de continuation d’avancement possible la direction de continuation d’avancement impossible après avoir continué l’ajustement le long dudit second côté ;
Dans lequel, ledit premier côté et ledit second côté sont respectivement le côté gauche et le côté droit de la direction d’avancement, ou ledit premier côté et ledit second côté sont respectivement le côté droit et le côté gauche de la direction d’avancement.Method according to any one of Claims 1 to 2, characterized in that the said method also comprises the following steps:
When the current induced by said first induction coil (1011) is greater than the current threshold during movement in said direction of advancement, determining that said direction of advancement is that of impossible continuation of advancement, and adjusting said direction continuation of advancement impossible along a first side;
In the event that the current induced by said first inductor (1011) decreases after adjustment along said first side, continue adjustment along said first side until the current induced by said first inductor d the induction (1011) is lower than the current threshold, and taking as possible direction of continuation of advancement the direction of impossible continuation of advancement after having continued the adjustment along said first side;
In the event that the current induced by said first induction coil (1011) increases after adjusting along said first side, adjusting said direction of continuation of impossible advancement along a second side until the current induced by said first induction coil (1011) is lower than the current threshold, and taking as possible direction of continuation of advancement the direction of impossible continuation of advancement after having continued the adjustment along said second side;
Wherein, said first side and said second side are respectively the left side and the right side of the advancing direction, or said first side and said second side are respectively the right side and the left side of the advancing direction.
Pendant le nettoyage de la piscine au moyen dudit équipement de nettoyage subaquatique (101), si la quantité d'électricité dudit équipement de nettoyage subaquatique (101) est inférieure à une quantité d'électricité prédéfinie, détecter en continu l'intensité de champ magnétique pendant le nettoyage continu de ladite piscine au moyen dudit équipement de nettoyage subaquatique (101) ;
Si l'intensité de champ magnétique détectée est supérieure à celle du champ magnétique prédéfinie, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour la rotation.Method according to claim 1, characterized in that said controlling the rotation of said underwater cleaning equipment (101) comprises the following steps:
While cleaning the swimming pool by said underwater cleaning equipment (101), if the amount of electricity of said underwater cleaning equipment (101) is less than a preset amount of electricity, continuously detecting the magnetic field intensity during the continuous cleaning of said swimming pool by means of said underwater cleaning equipment (101);
If the detected magnetic field strength is greater than the preset magnetic field, controlling said underwater cleaning equipment (101) to rotate.
Ledit dispositif comprend :
Un module de commande de rotation (1101), utilisé pour commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour la rotation ; ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) étant pourvu d'une première bobine d'induction (1011) ;
Un module de détection de flux magnétique (1102), utilisé pour détecter en continu le flux magnétique de ladite première bobine d'induction (1011) pour la simple boucle électromagnétique fermée dans ladite piscine pendant ladite rotation ;
Un module de détermination de la direction d’avancement (1103), utilisé aux fins suivantes : si le flux magnétique détecté est nul, prendre pour direction d'avancement la direction orthogonale à la direction d'enroulement de ladite première bobine d'induction (1011) ;
Un module de commande d’avancement (1104), utilisé pour commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil (102), en se basant sur ladite direction d'avancement.Searching and charging device for underwater cleaning equipment (101), characterized in that an obstacle is provided between double closed electromagnetic loops formed by a wireless charger (102), so that a single closed electromagnetic loop is disposed in the swimming pool where said wireless charger (102) is located; said device applies to a device for controlling the underwater cleaning equipment (101);
Said device comprises:
a rotation control module (1101), used to control said underwater cleaning equipment (101) for rotation; said underwater cleaning equipment (101) being provided with a first induction coil (1011);
a magnetic flux detection module (1102), used to continuously detect the magnetic flux of said first induction coil (1011) for the simple closed electromagnetic loop in said pool during said rotation;
A module for determining the direction of travel (1103), used for the following purposes: if the detected magnetic flux is zero, taking as the direction of travel the direction orthogonal to the winding direction of said first induction coil ( 1011);
A forward control module (1104), used to control said underwater cleaning equipment (101) to move toward said wireless charger (102), based on said forward direction.
Ledit module de commande d’avancement (1104) est également utilisé aux fins suivantes : lorsque le courant induit par ladite première bobine d'induction (1011) est nul ou inférieur au seuil de courant pendant le déplacement dans ladite direction d'avancement, déterminer que ladite direction d'avancement est celle de continuation d’avancement possible, et détecter le changement du courant induit par ladite seconde bobine d'induction (1012) ; dans le cas où le courant induit par ladite seconde bobine d'induction (1012) diminue, déterminer que la direction d'avancement est la direction opposée à ladite direction de continuation d’avancement possible, et commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour se déplacer vers ledit chargeur sans fil (102) dans ladite direction d'avancement opposée ; d’ailleurs, dans le cas où le courant induit par ladite seconde bobine d'induction (1012) augmente, commander ledit équipement de nettoyage subaquatique (101) pour continuer à se déplacer vers ledit chargeur sans fil (102) dans ladite direction de continuation d’avancement possible.Device according to claim 7, characterized in that said underwater cleaning equipment (101) is also provided with a second induction coil (1012); the direction of winding of said second induction coil (1012) is perpendicular to that of winding of said first induction coil (1011);
Said advancing control module (1104) is also used for the following purposes: when the current induced by said first induction coil (1011) is zero or less than the current threshold during movement in said advancing direction, determining that said direction of advancement is that of possible continuation of advancement, and detecting the change in the current induced by said second induction coil (1012); in the event that the current induced by said second induction coil (1012) decreases, determining that the direction of advancement is the direction opposite to said direction of possible continuation of advancement, and controlling said underwater cleaning equipment (101) to move toward said wireless charger (102) in said opposite advancing direction; moreover, in the event that the current induced by said second induction coil (1012) increases, controlling said underwater cleaning equipment (101) to continue to move towards said wireless charger (102) in said continuation direction possible advancement.
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