FR3118930B1 - Procédé de détection d’un état local de la route sur laquelle circule un véhicule automobile - Google Patents

Procédé de détection d’un état local de la route sur laquelle circule un véhicule automobile Download PDF

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Procédé de détection d’un état local d’une route sur laquelle circule un véhicule automobile hôte comprenant un système d’éclairage, un système de capteurs primaires, et un système de capteurs secondaires, le procédé comprenant les étapes: Emission par le système d’éclairage d’un faisceau lumineux sur la route, le faisceau lumineux présentant une distribution photométrique donnée ; Acquisition par le système de capteurs primaire d’une pluralité d’images de la route éclairée par ledit faisceau lumineux ; Emission par le système de capteurs secondaire d’un faisceau de sonde sur la route, le faisceau de sonde présentant une distribution radiométrique donnée ; Calcul par le système de capteurs secondaire d’un ensemble de données de réflectance relatives à la réflexion dudit faisceau de sonde sur la route illuminée ; Détermination d’au moins une fonction de distribution de la réflectivité bidirectionnelle partielle d’au moins un point de la route à partir de la distribution photométrique et de ladite pluralité d’images acquises, dite fonction primaire, ou à partir de la distribution radiométrique et d’un ensemble de données de réflectance, dite fonction secondaire ; Détermination d’un état local de la route à partir de ladite fonction primaire de distribution de la réflectivité bidirectionnelle partielle dudit au moins un point de la route et d’au moins une donnée de réflectance, ou à partir d’au moins une fonction secondaire de distribution de la réflectivité bidirectionnelle partielle en combinaison ou non avec ladite fonction primaire de distribution de la réflectivité bidirectionnelle partielle.
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