FR3114560A1 - Method for controlling the delegation of driving of an autonomous driving motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Procédé de surveillance du comportement d’un conducteur d’un véhicule automobile, ledit véhicule comprenant un système de commande automatique adapté pour générer des signaux de pilotage autonome d’actionneurs du véhicule en phases de délégation de conduite et des organes de commande humaine adaptés pour générer des signaux de pilotage manuel desdits actionneurs en mode de fonctionnement manuel du véhicule, ledit procédé comprenant des étapes de: enregistrer des données en phases de délégation de conduite, comprenant des données relatives à un délai de réponse du conducteur à une consigne lui enjoignant de reprendre le contrôle du véhicule en mode de fonctionnement manuel et/ou des données relatives à une scène environnante perçue par le véhicule au moment d’une action, effectuée par le conducteur, de reprise de contrôle du véhicule en mode de fonctionnement manuel en l’absence de ladite consigne,exploiter les données enregistrées pour détecter un comportement non souhaité du conducteur. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1 Method for monitoring the behavior of a driver of a motor vehicle, said vehicle comprising an automatic control system suitable for generating signals for autonomous piloting of actuators of the vehicle in the driving delegation phases and human control devices suitable for generating manual control signals of said actuators in the manual operating mode of the vehicle, said method comprising steps of: recording data in the driving delegation phases, comprising data relating to a delay in the driver's response to an instruction ordering him to regain control of the vehicle in manual operating mode and/or data relating to an surrounding scene perceived by the vehicle at the time of an action, performed by the driver, to regain control of the vehicle in manual operating mode in the absence of said instruction,using the recorded data to detect undesired behavior of the driver. Figure to be published with abstract: Fig. 1

Description

Procédé de contrôle de la délégation de conduite d’un véhicule automobile à conduite autonomeMethod for controlling the delegation of driving of an autonomous driving motor vehicle

La présente invention concerne le domaine de la conduite autonome d’un véhicule automobile sur une voie de circulation. Elle concerne plus particulièrement un procédé de surveillance du comportement d’un conducteur d’un véhicule automobile à conduite autonome lors de phase de délégation de conduite du véhicule.The present invention relates to the field of autonomous driving of a motor vehicle on a traffic lane. It relates more particularly to a method for monitoring the behavior of a driver of an autonomous driving motor vehicle during the delegation phase of driving the vehicle.

Dans le cadre du développement récent des véhicules autonomes de niveaux d’automatisation 3 et plus, tels que définis par l’échelle SAE (acronyme pour «Society of Automotive Engineers »), le conducteur est censé n’effectuer aucune des tâches opérationnelles de conduite, telles que l’accélération, le freinage ou la manipulation du volant, qui sont ainsi déléguées au système de commande en mode autonome du véhicule, qui assure le contrôle complet du véhicule. Le conducteur humain est donc autorisé à ne pas tenir le volant pour réaliser d’autres tâches en parallèle, comme par exemple regarder un film sur un écran de son véhicule. Ainsi, à partir du niveau 3 d’automatisation, la surveillance de l’environnement du véhicule incombe au système de commande du véhicule et non plus au conducteur humain. Cela implique des fonctions avancées de détection d’objets (routes, lignes, véhicules) et d’événements. Cependant, pour le niveau SAE 3 le conducteur doit encore rester attentif à la route et doit être capable de reprendre le contrôle immédiatement en cas de besoin.In the recent development of autonomous vehicles of automation levels 3 and above, as defined by the SAE scale (acronym for "Society of Automotive Engineers"), the driver is expected to perform none of the operational driving tasks , such as acceleration, braking or manipulation of the steering wheel, which are thus delegated to the control system in autonomous mode of the vehicle, which ensures complete control of the vehicle. The human driver is therefore authorized not to hold the steering wheel to carry out other tasks in parallel, such as watching a film on a screen in his vehicle. Thus, from level 3 of automation, the monitoring of the vehicle environment falls to the vehicle control system and no longer to the human driver. This involves advanced object (roads, lines, vehicles) and event detection functions. However, for SAE level 3 the driver must still remain attentive to the road and must be able to regain control immediately if necessary.

Dans ce cadre, la conduite peut être totalement déléguée, mais seulement dans certaines conditions environnementales et de trafic prédéfinies, sur autoroute, par exemple. Ainsi, la délégation de conduite réside ici dans la capacité du véhicule à gérer de façon automatisée, dans ces conditions, toute la conduite du véhicule. Le système doit être capable de reconnaître ses limites d’utilisation, c’est-à-dire le moment où les conditions de circulation ne sont plus compatibles avec ses fonctions. Dans ce cas-là, le véhicule invite le conducteur à reprendre la conduite, par exemple au moyen d’une alerte visuelle et/ou sonore envoyée plusieurs secondes à l’avance. Ainsi, en pratique, seules des portions des trajets pourront être réalisées ainsi à haut niveau de conduite autonome et le conducteur enchainera donc des phases de conduite manuelle, où il récupère la charge de la conduite du véhicule, et des phases de délégation de conduite complète.In this context, driving can be fully delegated, but only in certain predefined environmental and traffic conditions, on the motorway, for example. Thus, the delegation of driving here resides in the capacity of the vehicle to manage in an automated manner, under these conditions, all the driving of the vehicle. The system must be able to recognize its limits of use, i.e. the moment when the traffic conditions are no longer compatible with its functions. In this case, the vehicle invites the driver to resume driving, for example by means of a visual and/or audible alert sent several seconds in advance. Thus, in practice, only portions of the journeys can be carried out in this way at a high level of autonomous driving and the driver will therefore chain manual driving phases, where he recovers the load of driving the vehicle, and complete driving delegation phases. .

On connait déjà des systèmes de surveillance de la conduite de véhicules, qui sont couramment déployés par les opérateurs de flottes de véhicules et qui sont par exemple capables de relever des infractions (par exemple une vitesse excessive), des comportements à risque du conducteur (tel que l’usage du téléphone portable par exemple), des écarts vis-à-vis des trajets attendus, etc. L’exploitation de cette surveillance permet ainsi de faire progresser le comportement des conducteurs, en particulier par des mécanismes d’incitation, d’éducation, ou de sanction à destination des conducteurs. Un tel système de surveillance est par exemple décrit dans la publication « Portable System for Monitoring and Controlling Driver Behavior and the Use of a Mobile Phone While Driving » par Khandakar et al.Vehicle driving monitoring systems are already known, which are commonly deployed by operators of vehicle fleets and which are for example capable of detecting offenses (for example excessive speed), risky behavior by the driver (such as such as mobile phone use), deviations from expected journeys, etc. The exploitation of this monitoring thus makes it possible to improve the behavior of drivers, in particular by mechanisms of incentive, education, or sanction intended for drivers. Such a monitoring system is for example described in the publication “Portable System for Monitoring and Controlling Driver Behavior and the Use of a Mobile Phone While Driving” by Khandakar et al.

Cependant, dans le contexte exposé ci-dessus de l’émergence de la délégation de conduite complète du véhicule par un conducteur à un système de commande du véhicule, il importe non seulement de continuer à surveiller le comportement du conducteur pendant des phases de conduite manuelle, mais également d’introduire une surveillance spécifique qui soit dédiée aux phases de délégation de conduite complète.However, in the context described above of the emergence of the complete delegation of driving of the vehicle by a driver to a control system of the vehicle, it is important not only to continue to monitor the behavior of the driver during phases of manual driving , but also to introduce specific monitoring that is dedicated to the complete delegation of driving phases.

En effet, ces phases de délégation de conduite complète du véhicule, typiquement pour des niveaux d’automatisation de niveaux 3 et au-delà dans l’échelle SAE, imposent l’adoption de nouveaux comportements pour le conducteur lorsqu’il se retrouve déchargé des tâches de conduite manuelle du véhicule, de façon à permettre d’exploiter au mieux les performances du système de commande du véhicule. Ainsi, plus ces nouveaux comportements pourront être adoptés, plus les bénéfices attendus de la délégation de conduite et, en particulier, la sécurité, deviendront effectifs et, partant, plus le temps laissé au conducteur pourra être valorisé par d’éventuelles autres tâches. En revanche, ces nouveaux comportements à adopter pourraient ne pas être intuitifs pour tous les conducteurs, voire contestés par ceux restant attachés à la conduite manuelle, en s’opposant ainsi à l’intérêt de l’opérateur de flotte.Indeed, these phases of complete delegation of vehicle driving, typically for levels of automation of level 3 and beyond on the SAE scale, require the adoption of new behaviors for the driver when he finds himself relieved of manual vehicle driving tasks, so that the performance of the vehicle's control system can be exploited to the full. Thus, the more these new behaviors can be adopted, the more the expected benefits of driving delegation and, in particular, safety, will become effective and, therefore, the more the time left to the driver can be valued by possible other tasks. On the other hand, these new behaviors to adopt might not be intuitive for all drivers, or even challenged by those who remain attached to manual driving, thus opposing the interest of the fleet operator.

On connaît déjà des systèmes permettant de surveiller le comportement d’un conducteur en phase de conduite autonome du véhicule, notamment par l’exemple qu’en donne le document US10545499 B2. Ce document décrit plus particulièrement l’utilisation d’un système de surveillance du conducteur, pendant la phase de conduite autonome, afin de garantir la stimulation du conducteur.Systems are already known that make it possible to monitor the behavior of a driver in the autonomous driving phase of the vehicle, in particular by the example given by the document US10545499 B2. This document more specifically describes the use of a driver monitoring system, during the autonomous driving phase, in order to guarantee driver stimulation.

La problématique soulevée dans ce document est donc limitée à la surveillance et au maintien de la vigilance du conducteur. La solution apportée repose sur l’évaluation de la vigilance du conducteur par rapport à un niveau de vigilance cible, sur la base de données d’état du conducteur, présentes et passées.The issue raised in this document is therefore limited to monitoring and maintaining driver vigilance. The solution provided is based on the evaluation of the driver's vigilance in relation to a target level of vigilance, on the basis of driver state data, present and past.

Il existe toutefois un besoin de soumettre le conducteur à une surveillance plus étroite, notamment pour fiabiliser le déploiement de phases de délégation de conduite complète du véhicule, en particulier dans un contexte d’exploitation par un opérateur d’une flotte de véhicules à conduite autonome, dans laquelle des phases de délégation de conduite du véhicule sont normalement attendues.There is, however, a need to subject the driver to closer monitoring, in particular to make the deployment of complete vehicle driving delegation phases more reliable, in particular in the context of operation by an operator of a fleet of autonomous driving vehicles. , in which vehicle driving delegation phases are normally expected.

A cette fin, l’invention concerne un procédé de surveillance du comportement d’un conducteur d’un véhicule automobile, dans lequel ledit véhicule comprend un système de commande automatique adapté pour générer des signaux de pilotage autonome d’actionneurs du véhicule en fonction de données de navigation du véhicule et de données de perception d’une scène environnante du véhicule, pendant des phases de délégation de conduite du véhicule au système de commande automatique, et des organes de commande humaine adaptés pour générer des signaux de pilotage manuel desdits actionneurs du véhicule pendant des phases de conduite en mode de fonctionnement manuel du véhicule, ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend des étapes de :

  • enregistrer des données caractéristiques de l’activité du conducteur, acquises en phases de délégation de conduite du véhicule, parmi au moins des données relatives à un délai de réponse du conducteur à une consigne émise par une interface homme-machine du véhicule lui enjoignant de reprendre le contrôle du véhicule en mode de fonctionnement manuel, et/ou des données relatives à une scène environnante perçue par le véhicule au moment d’une action, effectuée par le conducteur, de reprise de contrôle du véhicule en mode de fonctionnement manuel en l’absence de ladite consigne,
  • exploiter les données enregistrées de façon à détecter et caractériser au moins un comportement non souhaité du conducteur dans le cadre de la délégation de conduite du véhicule.
To this end, the invention relates to a method for monitoring the behavior of a driver of a motor vehicle, in which said vehicle comprises an automatic control system adapted to generate autonomous control signals for actuators of the vehicle as a function of navigation data of the vehicle and data of perception of a scene surrounding the vehicle, during phases of delegation of driving of the vehicle to the automatic control system, and human control devices adapted to generate signals for manual piloting of said actuators of the vehicle during driving phases in manual operating mode of the vehicle, said method being characterized in that it comprises steps of:
  • recording characteristic data of the driver's activity, acquired in the vehicle driving delegation phases, among at least data relating to a response time of the driver to an instruction issued by a man-machine interface of the vehicle ordering him to resume control of the vehicle in manual operating mode, and/or data relating to an surrounding scene perceived by the vehicle at the time of an action, performed by the driver, of regaining control of the vehicle in manual operating mode in the absence of said instruction,
  • exploiting the recorded data so as to detect and characterize at least one undesired behavior of the driver within the framework of the delegation of driving of the vehicle.

Avantageusement, le procédé peut comprendre une étape d’enregistrer en outre des données relatives à un délai de réponse du conducteur à une consigne émise par l’interface homme-machine du véhicule, d’activation d’une phase de délégation de conduite au système de commande automatique du véhicule.Advantageously, the method may comprise a step of further recording data relating to a response time of the driver to an instruction issued by the man-machine interface of the vehicle, of activation of a driving delegation phase to the system automatic vehicle control.

Avantageusement, le système de commande automatique du véhicule étant adapté à détecter un dysfonctionnement d’au moins un organe de perception du véhicule utilisé pour l’acquisition des données de perception de la scène environnante du véhicule, et à émettre, à travers l’interface homme-machine du véhicule, une consigne d’entretien dudit au moins un organe de perception à destination du conducteur, ledit procédé peut comprendre une étape d’enregistrer en outre des données relatives à un délai entre l’émission de ladite consigne et une action dudit conducteur mettant fin au dysfonctionnement détecté.Advantageously, the automatic control system of the vehicle being suitable for detecting a malfunction of at least one sensor device of the vehicle used for the acquisition of data for the perception of the surrounding scene of the vehicle, and for transmitting, through the interface man-machine of the vehicle, a maintenance instruction of said at least one perception device intended for the driver, said method may comprise a step of further recording data relating to a delay between the emission of said instruction and an action said driver putting an end to the detected malfunction.

Avantageusement, ledit procédé peut comprendre une étape d’enregistrer des données relatives à un signalement lié aux conditions routières, effectué par le conducteur à destination d’un module de navigation du véhicule adapté pour fournir les données de navigation utilisées par le système de commande automatique du véhicule, et des données relatives à une scène environnante perçue par le véhicule simultanément audit signalement.Advantageously, said method may comprise a step of recording data relating to a report linked to road conditions, made by the driver to a navigation module of the vehicle adapted to supply the navigation data used by the automatic control system of the vehicle, and data relating to an surrounding scene perceived by the vehicle simultaneously with said report.

Avantageusement, l’exploitation des données enregistrées comprend une comparaison entre le signalement effectué par le conducteur et la scène perçue par le véhicule simultanément audit signalement et une validation ou non dudit signalement en fonction des résultats de ladite comparaison.Advantageously, the exploitation of the recorded data comprises a comparison between the report made by the driver and the scene perceived by the vehicle simultaneously with said report and a validation or not of said report according to the results of said comparison.

Avantageusement, ledit procédé peut comprendre une étape d’enregistrer des données fournies par un module de détection de l’hypovigilance du conducteur au cours des phases de délégation de conduite du véhicule.Advantageously, said method may comprise a step of recording data supplied by a module for detecting the drowsiness of the driver during the phases of delegation of driving of the vehicle.

L’invention concerne également un système de surveillance du comportement d’un conducteur d’un véhicule automobile comprenant au moins un module de navigation adapté pour fournir des données de navigation du véhicule, un module de détection adapté pour recevoir des données de perception d’une scène environnante du véhicule à partir d’au moins un organe de perception équipant le véhicule, un système de commande automatique adapté pour générer des signaux de pilotage autonome d’actionneurs du véhicule en fonction des données de navigation du véhicule et des données de perception de la scène environnante du véhicule, pendant des phases de délégation de conduite du véhicule au système de commande automatique, et des organes de commande humaine adaptés pour générer des signaux de pilotage manuel desdits actionneurs du véhicule pendant des phases de conduite en mode de fonctionnement manuel du véhicule, ledit système de surveillance étant caractérisé en ce qu’il comprend au moins un module d’enregistrement de données intégré au système de commande automatique, ledit module d’enregistrement de données étant adapté pour mettre en œuvre les étapes du procédé tel que décrit ci-dessus.The invention also relates to a system for monitoring the behavior of a driver of a motor vehicle comprising at least one navigation module adapted to supply vehicle navigation data, a detection module adapted to receive a surrounding scene of the vehicle from at least one perception unit equipping the vehicle, an automatic control system adapted to generate signals for autonomous piloting of actuators of the vehicle as a function of the navigation data of the vehicle and of the perception data of the surrounding scene of the vehicle, during phases of delegation of driving of the vehicle to the automatic control system, and human control devices adapted to generate manual piloting signals of said actuators of the vehicle during phases of driving in manual operating mode of the vehicle, said monitoring system being characterized in that it comprises at least one module data logging integrated into the automatic control system, said data logging module being adapted to implement the steps of the method as described above.

D'autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence à la figure unique annexée :Other characteristics and advantages of the invention will emerge clearly from the description given of it below, by way of indication and in no way limiting, with reference to the single appended figure:

représente un diagramme de contexte d’un système de surveillance conforme à l’invention. represents a context diagram of a surveillance system in accordance with the invention.

L’invention s’applique donc à un véhicule automobile autonome de niveau d’automatisation supérieur à 3 selon l’échelle SAE. Un tel véhicule intègre un système de commande automatique, adapté pour générer des signaux de pilotage autonome d’actionneurs du véhicule, en fonction de données de navigation du véhicule et de données de perception d’une scène environnante du véhicule.The invention therefore applies to an autonomous motor vehicle with an automation level greater than 3 according to the SAE scale. Such a vehicle incorporates an automatic control system, adapted to generate signals for autonomous piloting of actuators of the vehicle, as a function of vehicle navigation data and perception data of a scene surrounding the vehicle.

Pour ce faire le système de commande automatique héberge des modules de mise en œuvre du fonctionnement autonome du véhicule, en particulier un module de navigation et un module de détection adapté pour recevoir des données de perception d’une scène environnante du véhicule. Le module de navigation fournit les données de navigation à partir de cartes numériques 10 précises de l’environnement routier du véhicule, lesquelles sont par exemple reçues à travers une connexion de réseau du véhicule, établie entre le module de navigation et un serveur, par exemple le serveur d’un opérateur de flotte de véhicules 20 en charge de la gestion de la zone de circulation du véhicule concerné. Au cours des trajets, le système de commande automatique du véhicule reçoit régulièrement des cartes via la connexion de réseau du véhicule, suffisamment détaillées pour les besoins de la conduite autonome.To do this, the automatic control system hosts modules for implementing the autonomous operation of the vehicle, in particular a navigation module and a detection module adapted to receive perception data from a scene surrounding the vehicle. The navigation module supplies the navigation data from precise digital maps of the road environment of the vehicle, which are for example received through a network connection of the vehicle, established between the navigation module and a server, for example the server of a vehicle fleet operator 20 in charge of managing the traffic area of the vehicle concerned. During journeys, the automatic vehicle control system regularly receives maps via the vehicle's network connection, in sufficient detail for the purposes of autonomous driving.

Ces cartes 10 contiennent des données sur le contexte de l’environnement routier du véhicule, par exemple concernant le type de routes, le nombre de voies, ainsi que la réglementation en vigueur, ayant trait par exemple à la limitation de la vitesse etc.These maps 10 contain data on the context of the road environment of the vehicle, for example concerning the type of roads, the number of lanes, as well as the regulations in force, relating for example to the speed limit etc.

Le module de détection fournit les données de perception de la scène de conduite environnante à partir d’un ou plusieurs organes de perception, par exemple au moins une caméra équipant le véhicule conçue pour détecter l’environnement du véhicule.The detection module supplies the perception data of the surrounding driving scene from one or more perception organs, for example at least one camera fitted to the vehicle designed to detect the environment of the vehicle.

Ainsi, la conduite autonome du véhicule peut être mise en œuvre au moyen des données de navigation du véhicule, fournissant notamment la localisation du véhicule, et des données de perception de la scène de conduite, à partir desquelles le système de commande automatique du véhicule est adapté pour générer les signaux de pilotage autonome des actionneurs du véhicule.Thus, the autonomous driving of the vehicle can be implemented by means of the navigation data of the vehicle, supplying in particular the location of the vehicle, and of the data of perception of the driving scene, from which the automatic control system of the vehicle is suitable for generating the autonomous control signals for the vehicle's actuators.

Le véhicule est également prévu pour fonctionner en mode manuel sous le contrôle d’un conducteur de véhicule 30, en d’autres termes il peut également être conduit par un être humain, à travers des organes de commande humaine du véhicule adaptés pour recevoir des consignes du conducteur et pour générer des signaux de pilotage manuel des actionneurs du véhicule pendant des phases de conduite en mode de fonctionnement manuel du véhicule (conduite active).The vehicle is also provided to operate in manual mode under the control of a vehicle driver 30, in other words it can also be driven by a human being, through human vehicle control devices adapted to receive instructions of the driver and to generate signals for manual control of the actuators of the vehicle during driving phases in manual operating mode of the vehicle (active driving).

Le véhicule est également équipé d’une interface homme machine 40, permettant au conducteur de visualiser la carte de navigation courante du véhicule. L’interface homme machine comprend par exemple un écran tactile de commande, à travers lequel le conducteur 30 dispose en continu d’informations liées au fonctionnement du véhicule et avec lesquelles il peut interagir. Le conducteur peut par exemple être invité à signaler des anomalies pour mettre à jour les informations de la carte qu’il visualise sur son interface homme machine.The vehicle is also equipped with a man-machine interface 40, allowing the driver to view the current navigation map of the vehicle. The man-machine interface comprises for example a control touch screen, through which the driver 30 continuously has information related to the operation of the vehicle and with which he can interact. The driver can for example be asked to report anomalies in order to update the information on the map that he visualizes on his man-machine interface.

En outre, lorsque les conditions sont réunies, cette interface homme machine 40 peut être utilisée pour permettre d’alerter le conducteur 30 du véhicule de la possibilité d’activer le mode de conduite autonome du véhicule. Le conducteur peut décider de le faire en actionnant un bouton dédié à cet effet prévu par exemple sur la console centrale 50 du véhicule. L’action sur ce bouton active le mode de conduite autonome et partant, déclenche une phase de délégation de conduite du véhicule au système de commande automatique du véhicule. Cependant, à tout moment après le déclenchement de cette phase de délégation de conduite, le conducteur peut choisir de désactiver le mode de conduite autonome, par exemple par toute action sur les actionneurs de conduite (volant, pédales, bouton) et reprendre ainsi le contrôle manuel du véhicule.In addition, when the conditions are met, this man-machine interface 40 can be used to make it possible to alert the driver 30 of the vehicle of the possibility of activating the autonomous driving mode of the vehicle. The driver can decide to do so by activating a dedicated button for this purpose provided for example on the central console 50 of the vehicle. Pressing this button activates the autonomous driving mode and therefore triggers a phase of delegation of driving of the vehicle to the automatic control system of the vehicle. However, at any time after the triggering of this driving delegation phase, the driver can choose to deactivate the autonomous driving mode, for example by any action on the driving actuators (steering wheel, pedals, button) and thus regain control. vehicle manual.

Dans le contexte d’application de l’invention à l’exploitation d’une flotte de véhicules opérée par un opérateur de flotte, le conducteur peut également recevoir des missions, comportant des itinéraires élaborés par son opérateur de flotte 20 compatibles au mieux avec la conduite autonome, par exemple au moyen d’un smartphone 60 intégrant une application dédiée à cet effet, se connectant sur le serveur de l’opérateur de flotte.In the context of application of the invention to the operation of a fleet of vehicles operated by a fleet operator, the driver can also receive missions, comprising routes drawn up by his fleet operator 20 that are the best compatible with the autonomous driving, for example by means of a smartphone 60 integrating an application dedicated to this purpose, connecting to the server of the fleet operator.

Le véhicule peut de plus comporter un module 70 de détection de l’hypovigilance du conducteur, dans un but de sécurité, classiquement utilisé pour garantir que l’attention du conducteur est compatible avec l’activité de conduite du véhicule automobile. Un tel module est conçu pour détecter de façon connue en soi, plusieurs comportements d’hypovigilance, tels que la distraction visuelle, l’engagement du conducteur dans une tâche secondaire, des phases de micro-sommeil et/ou de somnolence.The vehicle may further comprise a module 70 for detecting the drowsiness of the driver, for the purpose of safety, conventionally used to guarantee that the attention of the driver is compatible with the driving activity of the motor vehicle. Such a module is designed to detect in a manner known per se, several behaviors of hypovigilance, such as visual distraction, the engagement of the driver in a secondary task, phases of micro-sleep and/or drowsiness.

Le véhicule comporte également un enregistreur de données 80, intégré au système de commande automatique du véhicule, pour la mise en œuvre d’un procédé de surveillance du comportement du conducteur, en particulier dans les phases de délégation de conduite du véhicule.The vehicle also comprises a data recorder 80, integrated into the automatic control system of the vehicle, for the implementation of a process for monitoring the behavior of the driver, in particular in the phases of delegation of driving of the vehicle.

Ainsi, l’enregistreur est conçu pour enregistrer des données caractéristiques de l’activité du conducteur, acquises en phases de délégation de conduite du véhicule, aux fins de détecter et caractériser des comportements non souhaités du conducteur, notamment dans la phase de délégation de conduite du véhicule.Thus, the recorder is designed to record characteristic data of the driver's activity, acquired in the vehicle driving delegation phases, for the purpose of detecting and characterizing undesired behavior of the driver, in particular in the driving delegation phase. of the vehicle.

Un comportement non souhaité que l’on cherche à détecter concerne le fait pour le conducteur d’ignorer volontairement, pendant une durée plus ou moins longue, une consigne d’activation du mode de conduite autonome du véhicule qui lui est présentée, par exemple via l’interface homme-machine du véhicule. Aussi, l’enregistreur de données 80 est conçu pour enregistrer des données relatives au délai de réponse du conducteur à cette consigne émise par l’interface homme-machine du véhicule, soit le délai entre l’instant où la consigne d’activation de la conduite autonome est affichée et l’instant où le conducteur active la phase de délégation de conduite du véhicule au système de commande automatique, par appui sur le bouton dédié à cet effet présent sur la console centrale 50 du véhicule. L’exploitation de ces données de l’enregistreur va permettre de déterminer ce délai de réponse et, par comparaison par exemple à un seuil prédéfini, de déterminer si le comportement du conducteur est approprié ou non dans cette situation par rapport à un comportement normalement attendu.An undesired behavior that we seek to detect concerns the fact that the driver deliberately ignores, for a more or less long period, an instruction for activating the autonomous driving mode of the vehicle which is presented to him, for example via the human-machine interface of the vehicle. Also, the data recorder 80 is designed to record data relating to the driver's response time to this instruction issued by the vehicle's man-machine interface, i.e. the time between the moment when the activation instruction of the autonomous driving is displayed and the moment when the driver activates the phase of delegation of driving of the vehicle to the automatic control system, by pressing the button dedicated to this purpose present on the central console 50 of the vehicle. The use of this data from the recorder will make it possible to determine this response time and, by comparison for example with a predefined threshold, to determine whether or not the driver's behavior is appropriate in this situation compared to normally expected behavior. .

Un autre comportement non souhaité que l’on cherche à détecter concerne le fait pour le conducteur d’ignorer volontairement, pendant une durée plus ou moins longue, une consigne de reprise en main du véhicule tandis que le mode autonome est activé. Aussi, l’enregistreur de données 80 est conçu pour enregistrer des données relatives au délai de réponse du conducteur à une telle consigne émise par l’interface homme-machine du véhicule, lui enjoignant de reprendre le contrôle de son véhicule en mode de fonctionnement manuel, soit le délai entre l’instant où la consigne de reprise en main du véhicule en mode de fonctionnement manuel est affiché et l’instant où le conducteur agit effectivement en ce sens. Comme précédemment, la détermination de ce délai de réponse va permettre de caractériser si le comportement du conducteur est approprié ou non dans cette situation par rapport à un comportement normalement attendu.Another undesired behavior that we seek to detect concerns the fact that the driver deliberately ignores, for a more or less long period, an instruction to take control of the vehicle while the autonomous mode is activated. Also, the data recorder 80 is designed to record data relating to the driver's response time to such an instruction issued by the man-machine interface of the vehicle, ordering him to regain control of his vehicle in manual operating mode. , ie the delay between the moment when the setpoint for taking control of the vehicle in manual operating mode is displayed and the moment when the driver actually acts in this direction. As before, the determination of this response time will make it possible to characterize whether or not the driver's behavior is appropriate in this situation with respect to normally expected behavior.

Un autre comportement non souhaité que l’on cherche à détecter concerne le fait pour le conducteur de repasser du mode autonome au mode de fonctionnement manuel du véhicule, alors que la situation ne le justifie pas, en particulier en l’absence de toute consigne de reprise en main du véhicule émise par l’interface homme-machine du véhicule. Aussi, l’enregistreur de données 80 est conçu pour enregistrer des données relatives à une scène environnante perçue par le véhicule au moment d’une action, effectuée par le conducteur, de reprise de contrôle du véhicule en mode de fonctionnement manuel alors qu’aucune consigne pour ce faire n’a été émise par l’interface homme-machine du véhicule. Dans une telle situation, l’exploitation de ces données de l’enregistreur va permettre d’analyser a posteriori la scène perçue par le véhicule, au moment de la reprise en main, pour vérifier sa pertinence et ainsi permettre de caractériser si le comportement du conducteur était approprié ou non dans cette situation.Another undesired behavior that we seek to detect concerns the fact that the driver switches back from autonomous mode to the manual operating mode of the vehicle, when the situation does not justify it, in particular in the absence of any instructions to takeover of the vehicle emitted by the vehicle's man-machine interface. Also, the data recorder 80 is designed to record data relating to an surrounding scene perceived by the vehicle at the time of an action, performed by the driver, of regaining control of the vehicle in manual operating mode when no instruction to do so has been issued by the vehicle's man-machine interface. In such a situation, the use of this data from the recorder will make it possible to analyze a posteriori the scene perceived by the vehicle, at the time of taking control, to verify its relevance and thus make it possible to characterize whether the behavior of the driver was appropriate or not in this situation.

Un autre comportement non souhaité que l’on cherche à détecter concerne le fait pour le conducteur de sciemment négliger des gestes basiques d’entretien des organes de perception de son véhicule autonome, comme typiquement le nettoyage des optiques des caméras équipant le véhicule. Les dysfonctionnements provoqués sur la ou les caméras utilisées pour l’acquisition des données de perception de la scène environnante du véhicule sont diagnostiqués par le système de commande automatique du véhicule. Ainsi, le système de commande automatique du véhicule est conçu pour détecter un tel dysfonctionnement et pour émettre, à travers l’interface homme-machine du véhicule, une consigne d’entretien des caméras. Aussi, l’enregistreur de données est conçu pour enregistrer des données relatives à un délai entre l’émission d’une telle consigne et une détection de fin de dysfonctionnement, soit le délai entre l’instant où la consigne d’entretien est affichée et l’instant où le conducteur agit effectivement pour remettre en état de fonctionnement les caméras. Dans une telle situation, l’exploitation des données de l’enregistreur va permettre de déterminer a posteriori le délai avant remise en état, pour ce type de dysfonctionnement dont la résolution repose sur le soin du conducteur et ainsi déterminer si le comportement du conducteur fut appropriée ou non dans cette situation, par rapport à un comportement normalement attendu.Another undesired behavior that we seek to detect concerns the fact that the driver knowingly neglects basic gestures of maintenance of the perception organs of his autonomous vehicle, such as typically cleaning the lenses of the cameras fitted to the vehicle. The malfunctions caused on the camera(s) used for the acquisition of the perception data of the surrounding scene of the vehicle are diagnosed by the automatic control system of the vehicle. Thus, the vehicle's automatic control system is designed to detect such a malfunction and to issue, through the vehicle's human-machine interface, a maintenance instruction for the cameras. Also, the data logger is designed to record data relating to a delay between the emission of such an instruction and detection of the end of a malfunction, i.e. the delay between the moment when the maintenance instruction is displayed and the moment when the driver actually takes action to restore the cameras to working order. In such a situation, the use of data from the recorder will make it possible to determine a posteriori the time before repairing, for this type of malfunction, the resolution of which depends on the care of the driver and thus determine whether the driver's behavior was appropriate or not in this situation, compared to a behavior normally expected.

L’interface homme-machine du véhicule peut être conçue pour permettre au conducteur d’effectuer un signalement se rapportant aux conditions routières, de façon à mettre à jour les données de navigation utilisées par le système de commande automatique du véhicule. Le signalement est par exemple effectué via une action réalisé par le conducteur sur l’écran tactile de commande de l’interface homme-machine. Aussi, un autre comportement non souhaité que l’on cherche à détecter concerne le fait pour le conducteur de signaler volontairement des informations erronées (incidents, travaux, ou autres alertes), qui seraient intégrées aux cartes fournissant les données de navigation utilisées pour le mode de conduite autonome, de façon à provoquer une sortie des conditions requises à son activation. Aussi, l’enregistreur de données 80 est conçu pour enregistrer des données relatives à un tel signalement lié aux conditions routières, effectué par le conducteur et des données relatives à la scène environnante perçue par le véhicule simultanément à ce signalement. Dans une telle situation, l’exploitation des données de l’enregistreur va permettre de comparer le signalement avec la scène perçue simultanément par le véhicule et ainsi permettre de valider ou non le signalement effectué par le conducteur en fonction des résultats de la comparaison.The human-machine interface of the vehicle can be designed to allow the driver to make a report relating to road conditions, so as to update the navigation data used by the automatic control system of the vehicle. The signaling is for example carried out via an action carried out by the driver on the touchscreen control of the man-machine interface. Also, another undesired behavior that we seek to detect concerns the fact that the driver voluntarily reports erroneous information (incidents, works, or other alerts), which would be integrated into the maps providing the navigation data used for the mode. of autonomous driving, so as to cause an exit from the conditions required for its activation. Also, the data recorder 80 is designed to record data relating to such a report related to road conditions, made by the driver and data relating to the surrounding scene perceived by the vehicle simultaneously with this report. In such a situation, the use of the data from the recorder will make it possible to compare the report with the scene perceived simultaneously by the vehicle and thus make it possible to validate or not the report made by the driver according to the results of the comparison.

Un intérêt des phases de délégation de conduite du véhicule, au-delà de contribuer à la sécurité, visent à permettre au conducteur de se consacrer à d’autres tâches attendues hors des phases de conduite active, ce qui signifie pour le conducteur de faire confiance au système de commande automatique du véhicule. Dans ce contexte, un autre comportement non souhaité que l’on cherche à détecter concerne le fait pour le conducteur de continuer à surveiller la route, alors que le mode de conduite autonome est activé, au détriment de sa disponibilité pour les autres tâches attendues. Le module 70 de détection de l’hypovigilance du conducteur est habituellement utilisé dans d’autres contextes pour s’assurer de la capacité du conducteur à assumer la tâche de conduite. Son usage est ici détourné pour s’assurer au contraire de l’hypovigilance effective du conducteur pendant une phase de délégation de conduite, en particulier pour s’assurer de l’engagement du conducteur dans une tâche secondaire. Aussi, l’enregistreur de données 80 est également conçu pour enregistrer des données fournies par le module 70 de détection de l’hypovigilance au cours des phases de délégation de conduite du véhicule. L’exploitation des données de l’enregistreur va alors permettre de déterminer à posteriori l’effectivité d’un comportement d’hypovigilance du conducteur pendant la phase de délégation de conduite, en particulier l’engagement du conducteur dans une tâche secondaire.One advantage of the vehicle driving delegation phases, beyond contributing to safety, is to allow the driver to devote himself to other tasks expected outside of the active driving phases, which means for the driver to trust to the vehicle's automatic control system. In this context, another undesired behavior that we seek to detect concerns the fact that the driver continues to monitor the road, while the autonomous driving mode is activated, to the detriment of his availability for the other expected tasks. The driver hypovigilance detection module 70 is usually used in other contexts to ensure the driver's ability to perform the driving task. Its use is diverted here to ensure, on the contrary, the effective drowsiness of the driver during a driving delegation phase, in particular to ensure the driver's commitment to a secondary task. Also, the data recorder 80 is also designed to record data provided by the hypovigilance detection module 70 during the vehicle driving delegation phases. The use of data from the recorder will then make it possible to determine a posteriori the effectiveness of the driver's hypovigilance behavior during the driving delegation phase, in particular the driver's commitment to a secondary task.

Claims (8)

Procédé de surveillance du comportement d’un conducteur d’un véhicule automobile, dans lequel ledit véhicule comprend un système de commande automatique adapté pour générer des signaux de pilotage autonome d’actionneurs du véhicule en fonction de données de navigation du véhicule et de données de perception d’une scène environnante du véhicule, pendant des phases de délégation de conduite du véhicule au système de commande automatique, et des organes de commande humaine adaptés pour générer des signaux de pilotage manuel desdits actionneurs du véhicule pendant des phases de conduite en mode de fonctionnement manuel du véhicule, ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend des étapes de :
  • déterminer un délai de réponse du conducteur à une consigne émise par une interface homme-machine (40) du véhicule lui enjoignant de reprendre le contrôle du véhicule en mode de fonctionnement manuel,
  • enregistrer ledit délai de réponse,
  • comparer ledit délai de réponse à un seuil prédéfini de façon à détecter et caractériser un comportement non souhaité du conducteur dans le cadre de la délégation de conduite du véhicule.
Method for monitoring the behavior of a driver of a motor vehicle, in which said vehicle comprises an automatic control system adapted to generate autonomous control signals for actuators of the vehicle as a function of vehicle navigation data and perception of a scene surrounding the vehicle, during phases of delegation of driving of the vehicle to the automatic control system, and human control devices adapted to generate manual piloting signals from said actuators of the vehicle during phases of driving in manual operation of the vehicle, said method being characterized in that it comprises steps of:
  • determining a response time of the driver to an instruction issued by a man-machine interface (40) of the vehicle ordering him to regain control of the vehicle in manual operating mode,
  • record said response time,
  • comparing said response time to a predefined threshold so as to detect and characterize undesired behavior of the driver within the framework of the delegation of driving of the vehicle.
Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’il comprend des étapes de détecter une scène environnante perçue par le véhicule au moment d’une action, effectuée par le conducteur, de reprise de contrôle du véhicule en mode de fonctionnement manuel en l’absence de ladite consigne, d’enregistrer ladite scène environnante perçue par le véhicule et d’analyser ladite scène environnante de façon à détecter et caractériser un comportement non souhaité du conducteur dans le cadre de la délégation de conduite du véhicule.Method according to claim 2, characterized in that it comprises steps of detecting an surrounding scene perceived by the vehicle at the time of an action, performed by the driver, of regaining control of the vehicle in manual operating mode by absence of said instruction, to record said surrounding scene perceived by the vehicle and to analyze said surrounding scene so as to detect and characterize undesired behavior of the driver within the framework of the delegation of driving of the vehicle. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend des étapes d’enregistrer en outre des données relatives à un délai de réponse du conducteur à une consigne émise par l’interface homme-machine du véhicule, d’activation d’une phase de délégation de conduite au système de commande automatique du véhicule et de comparer ledit délai de réponse à un seuil prédéfini de façon à détecter et caractériser un comportement non souhaité du conducteur dans le cadre de la délégation de conduite du véhicule.Method according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises steps of further recording data relating to a response time of the driver to an instruction issued by the man-machine interface of the vehicle, of activation of a phase of delegation of driving to the automatic control system of the vehicle and of comparing said response time with a predefined threshold so as to detect and characterize undesired behavior of the driver within the framework of the delegation of driving of the vehicle. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de commande automatique du véhicule est adapté à détecter un dysfonctionnement d’au moins un organe de perception du véhicule utilisé pour l’acquisition des données de perception de la scène environnante du véhicule, et à émettre, à travers l’interface homme-machine du véhicule, une consigne d’entretien dudit au moins un organe de perception à destination du conducteur, ledit procédé étant caractérisé en ce qu’il comprend une étape d’enregistrer en outre des données relatives à un délai entre l’émission de ladite consigne et une action dudit conducteur mettant fin au dysfonctionnement détecté.Method according to any one of the preceding claims, in which the automatic vehicle control system is adapted to detect a malfunction of at least one perception device of the vehicle used for the acquisition of the perception data of the surrounding scene of the vehicle , and to issue, through the man-machine interface of the vehicle, a maintenance instruction of said at least one perception device intended for the driver, said method being characterized in that it comprises a step of further recording data relating to a delay between the transmission of said instruction and an action of said driver putting an end to the detected malfunction. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une étape d’enregistrer des données relatives à un signalement lié aux conditions routières, effectué par le conducteur à destination d’un module de navigation du véhicule adapté pour fournir les données de navigation utilisées par le système de commande automatique du véhicule, et des données relatives à une scène environnante perçue par le véhicule simultanément audit signalement.Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a step of recording data relating to a report linked to road conditions, made by the driver to a navigation module of the vehicle adapted to provide the navigation data used by the automatic control system of the vehicle, and data relating to an surrounding scene perceived by the vehicle simultaneously with said report. Procédé selon la revendication5, caractérisé en ce qu’il comprend une étape d’exploitation des données enregistrées comprenant une comparaison entre le signalement effectué par le conducteur et la scène perçue par le véhicule simultanément audit signalement et une validation ou non dudit signalement en fonction des résultats de ladite comparaison.Method according to claim 5, characterized in that it comprises a step of exploiting the recorded data comprising a comparison between the report made by the driver and the scene perceived by the vehicle simultaneously with said report and a validation or not of said report according to the results of said comparison. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une étape d’enregistrer des données fournies par un module de détection de l’hypovigilance du conducteur au cours des phases de délégation de conduite du véhicule.Method according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a step of recording data supplied by a module for detecting the drowsiness of the driver during the phases of delegation of driving of the vehicle. Système de surveillance du comportement d’un conducteur d’un véhicule automobile comprenant au moins un module de navigation adapté pour fournir des données de navigation du véhicule, un module de détection adapté pour recevoir des données de perception d’une scène environnante du véhicule à partir d’au moins un organe de perception équipant le véhicule, un système de commande automatique adapté pour générer des signaux de pilotage autonome d’actionneurs du véhicule en fonction des données de navigation du véhicule et des données de perception de la scène environnante du véhicule, pendant des phases de délégation de conduite du véhicule au système de commande automatique, et des organes de commande humaine adaptés pour générer des signaux de pilotage manuel desdits actionneurs du véhicule pendant des phases de conduite en mode de fonctionnement manuel du véhicule, ledit système de surveillance étant caractérisé en ce qu’il comprend au moins un module d’enregistrement de données (80) intégré au système de commande automatique, ledit module d’enregistrement de données étant adapté pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.System for monitoring the behavior of a driver of a motor vehicle comprising at least one navigation module adapted to supply vehicle navigation data, a detection module adapted to receive perception data of a scene surrounding the vehicle at from at least one perception device fitted to the vehicle, an automatic control system adapted to generate signals for autonomous piloting of actuators of the vehicle as a function of the navigation data of the vehicle and of the perception data of the surrounding scene of the vehicle , during phases of delegation of driving of the vehicle to the automatic control system, and human control devices adapted to generate manual piloting signals of said actuators of the vehicle during phases of driving in manual operating mode of the vehicle, said system of monitoring being characterized in that it comprises at least one data recording module (80) in integrated into the automatic control system, said data recording module being adapted to implement the steps of the method according to any one of the preceding claims.
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