FR3107892A1

FR3107892A1 - System and method for transferring containers to a bonded warehouse

Info

Publication number: FR3107892A1
Application number: FR2002199A
Authority: FR
Inventors: Olivier Rochet
Original assignee: SCALLOG
Current assignee: SCALLOG
Priority date: 2020-03-04
Filing date: 2020-03-04
Publication date: 2021-09-10
Anticipated expiration: 2040-03-04
Also published as: FR3107892B1; WO2021176184A1; WO2021176184A9

Abstract

L’invention concerne un système de transfert de contenants (2) pour un système de logistique, comportant : - une unité de stockage (4) pour stocker des contenants (24) dans une première position, ou position d’attente, l’unité de stockage comportant des logements ouverts sur une face arrière de l’unité de stockage, chaque logement étant configuré pour recevoir un contenant (24) inséré par la face arrière et comportant deux supports latéraux sur lesquels le contenant repose lorsqu’il est en position d’attente, chaque logement étant ouvert sur une face avant de l’unité de stockage de sorte à permettre la sortie d’un contenant par la face avant, - un robot de transfert (3) une superstructure (32) comportant au moins un support de contenant (34), le robot de transfert étant apte à modifier la hauteur de la superstructure , pour : - dans une première position, permettre au robot de transfert d’insérer des contenants au sein de l’unité de stockage ; - dans une deuxième position, déplacer les supports de contenant sous les contenants en position d’attente ; - dans une troisième position, permettre au robot de transfert d’expulser chaque contenant du logement correspondant. Figure pour l’abrégé : Fig. 3aThe invention relates to a container transfer system (2) for a logistics system, comprising: - a storage unit (4) for storing containers (24) in a first position, or waiting position, the unit storage unit comprising open housings on a rear face of the storage unit, each housing being configured to receive a container (24) inserted via the rear face and comprising two side supports on which the container rests when it is in position waiting, each housing being open on a front face of the storage unit so as to allow the exit of a container by the front face, - a transfer robot (3) a superstructure (32) comprising at least one support container (34), the transfer robot being capable of modifying the height of the superstructure, to: - in a first position, allow the transfer robot to insert containers within the storage unit; - in a second position, move the container supports under the containers to the waiting position; - in a third position, allow the transfer robot to expel each container from the corresponding housing. Figure for abstract: Fig. 3a

Description

System and method for transferring containers in a storage warehouse

L’invention se rapporte au domaine de la logistique et concerne plus particulièrement la gestion d’un entrepôt de stockage et d’articles de vente pour la préparation de commandes.The invention relates to the field of logistics and relates more particularly to the management of a storage warehouse and sales items for the preparation of orders.

L’invention trouve une application particulièrement avantageuse dans un système logistique tel que celui proposé par la demanderesse, dans lequel la préparation de commandes s’effectue non pas en allant chercher directement les produits sur leur lieu de stockage (que ce soit par un opérateur ou par une unité mobile autonome), mais au contraire, en déplaçant successivement des supports de stockage (telles que des étagères) pour venir les présenter au niveau d’un poste de préparation de commande, où un opérateur va pouvoir récupérer les articles requis. Un exemple d’un tel système est décrit dans la demande WO 2015/107313.The invention finds a particularly advantageous application in a logistics system such as that proposed by the applicant, in which the preparation of orders is carried out not by going directly to fetch the products from their place of storage (whether by an operator or by an autonomous mobile unit), but on the contrary, by successively moving storage media (such as shelves) to present them at an order preparation station, where an operator will be able to retrieve the required items. An example of such a system is described in application WO 2015/107313.

Dans un système de logistique tel que décrit ci-dessus, un poste de préparation de commandes peut être organisé de la manière suivante:In a logistics system as described above, an order picking station can be organized as follows:

in the central part, in front of the operator's place, there is a space provided for arranging a storage medium, so that the items it contains can be removed by the operator;
in the lateral part, on either side of the place reserved for the operator, there are order preparation supports for temporarily storing a plurality of containers (such as boxes, cartons, etc.), each container corresponding to an order, and in which the operator can deposit the required items.

Un des avantages notables d’une telle organisation réside dans la préparation simultanée d’un nombre important de commandes, et dans la mutualisation du déplacement des support de stockage (et donc des robots). Afin de permettre à l’opérateur de préparer simultanément un grand nombre de commandes, l’opérateur peut être guidé par des moyens informatiques. Par exemple, un écran lui indique, lorsqu’un support de stockage est disposé face à lui, le type le nombre de chaque article qu’il doit prélever, et dans quel(s) contenant(s) il doit les déposer.One of the notable advantages of such an organization lies in the simultaneous preparation of a large number of orders, and in the pooling of the movement of storage media (and therefore robots). In order to allow the operator to simultaneously prepare a large number of orders, the operator can be guided by computer means. For example, a screen indicates to him, when a storage medium is placed in front of him, the type, the number of each item he must pick up, and in which container(s) he must deposit them.

Lorsque la préparation d’une commande ou d’un lot de commandes est terminée, il est nécessaire que le ou les contenants correspondants soient retirés des supports de préparation de commandes, afin de libérer de la place pour disposer des contenants vides et permettre la préparation de nouvelles commandes.When the preparation of an order or a batch of orders is finished, the corresponding container(s) must be removed from the order preparation supports, in order to free up space to dispose of the empty containers and allow the preparation new orders.

Dans le système décrit ci-dessus, la récupération des contenants des commandes terminées est généralement effectuée manuellement, par l’opérateur en charge des commandes, ou par un deuxième opérateur. Cette étape demande par exemple à l’opérateur concerné de déplacer les contenants vers un dispositif de convoyage. Cela occasionne naturellement une perte de temps et d’efficacité pour l’opérateur concerné, et nécessite qu’il porte de façon répétitive des charges qui peuvent être relativement importantes. En outre, l’utilisation d’un dispositif de convoyage est généralement peu pratique car un tel dispositif est peu évolutif et peu modulable.In the system described above, the recovery of containers from completed orders is generally carried out manually, by the operator in charge of the orders, or by a second operator. This step requires, for example, the operator concerned to move the containers to a conveying device. This naturally causes a loss of time and efficiency for the operator concerned, and requires him to repeatedly carry loads that can be relatively heavy. In addition, the use of a conveying device is generally impractical because such a device is not very scalable and not very modular.

L’invention part de la constatation qu’il serait préférable d’automatiser l’étape de récupération des contenants de commandes.The invention is based on the observation that it would be preferable to automate the order container recovery step.

L’invention a ainsi pour objectif de fournir un dispositif de récupération de commande autonome, permettant la récupération automatique des contenants de commandes pleins, et permettant en outre la dépose de contenants vides (par exemple pour la préparation de nouvelles commandes), ou pleins (par exemple pour les extraire de la zone de préparation de commandes).The invention thus aims to provide an autonomous order recovery device, allowing the automatic recovery of full order containers, and also allowing the removal of empty containers (for example for the preparation of new orders), or full ( for example to extract them from the order picking area).

À cet effet, l’invention concerne un système de transfert de contenants pour un système de logistique pour entrepôt de stockage; le système comportant:To this end, the invention relates to a container transfer system for a warehouse logistics system; the system comprising:

- au moins une unité de stockage configurée pour stocker des contenants dans une première position, ou position d’attente, l’unité de stockage comportant des logements ouverts sur une face arrière de l’unité de stockage, chaque logement étant configuré pour recevoir un contenant inséré par la face arrière et comportant à cet effet deux supports latéraux sur lesquels le contenant repose lorsqu’il est en position d’attente, chaque logement étant ouvert sur une face avant de l’unité de stockage de sorte à permettre la sortie d’un contenant par la face avant;- at least one storage unit configured to store containers in a first position, or standby position, the storage unit comprising open housings on a rear face of the storage unit, each housing being configured to receive a container inserted from the rear face and comprising for this purpose two lateral supports on which the container rests when it is in the waiting position, each housing being open on a front face of the storage unit so as to allow the exit of a container by the front face;

- au moins un robot de transfert de contenants comportant une plateforme motrice et une superstructure solidaire de la plateforme motrice, la superstructure comportant au moins un support de contenant, chaque support de contenant comportant une plateforme formant un support pour un contenant, le robot de transfert étant apte à modifier la hauteur de la superstructure par rapport au sol, pour:- at least one container transfer robot comprising a driving platform and a superstructure integral with the driving platform, the superstructure comprising at least one container support, each container support comprising a platform forming a support for a container, the transfer robot being able to modify the height of the superstructure in relation to the ground, for:

- dans une première position, dans laquelle la hauteur de la superstructure est telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux du logement correspondant, permettre au robot de transfert d’insérer des contenants au sein des logements de l’unité de stockage, ou d’extraire des contenants depuis ces logements;- in a first position, in which the height of the superstructure is such that the platform of each container support is at a height greater than that of the side supports of the corresponding housing, allowing the transfer robot to insert containers within housings of the storage unit, or extracting containers from these housings;

- dans une deuxième position, dans laquelle la hauteur de la superstructure est telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux du logement correspondant, permettre au robot de transfert de déplacer les plateformes des supports de contenant sous les contenants reposant sur les supports latéraux des logements correspondants;- in a second position, in which the height of the superstructure is such that the platform of each container support is at a lower height than that of the side supports of the corresponding housing, allowing the transfer robot to move the platforms of the container under the containers resting on the side supports of the corresponding housings;

- dans une troisième position, dans laquelle la hauteur de la superstructure est telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux du logement correspondant, permettre au robot de transfert de venir pousser chaque contenant pour l’expulser au moins partiellement du logement correspondant de l’unité de stockage.- in a third position, in which the height of the superstructure is such that the platform of each container support is at a height greater than that of the side supports of the corresponding housing, allowing the transfer robot to come and push each container for the at least partially expelled from the corresponding housing of the storage unit.

Ainsi, le système conforme à l’invention permet la dépose et la récupération de contenants de façon autonome par le robot de transfert, par collaboration avec l’unité de stockage. L’invention permet donc de remplacer une procédure effectuée manuellement par système effectuant de façon automatique les opérations de collecte de contenants et leur transfert vers ou depuis une unité de stockage. L’invention permet donc un gain de productivité notable et s’insère dans le système de gestion d’entrepôt tel que décrit plus haut de façon très avantageuse, puisque les gains notables de ce système de gestion résident dans la mutualisation à grande échelle de la préparation de commandes, ce que permet de favoriser le système conforme à l’invention.Thus, the system according to the invention allows the removal and recovery of containers autonomously by the transfer robot, by collaboration with the storage unit. The invention therefore makes it possible to replace a procedure carried out manually by a system which automatically performs the operations of collecting containers and transferring them to or from a storage unit. The invention therefore allows a significant gain in productivity and fits into the warehouse management system as described above in a very advantageous manner, since the significant gains of this management system reside in the large-scale pooling of the preparation of orders, which makes it possible to promote the system in accordance with the invention.

Dans une réalisation, lequel chaque support de contenant comporte un dispositif de maintien de contenant.In one embodiment, each container holder includes a container holder.

Dans une réalisation, le dispositif de maintien comporte un fond et des guides latéraux disposés de part et d’autre de la plateforme, l’écartement des guides latéraux permettant l’insertion d’un contenant entre les guides latéraux.In one embodiment, the holding device comprises a bottom and side guides arranged on either side of the platform, the spacing of the side guides allowing the insertion of a container between the side guides.

Dans une réalisation, chaque plateforme comporte un rebord frontal formant une butée pour un contenant.In one embodiment, each platform has a front rim forming an abutment for a container.

Dans une réalisation, chaque support de contenant comporte un capteur de présence permettant de détecter la présence d’un contenant.In one embodiment, each container support comprises a presence sensor making it possible to detect the presence of a container.

Dans une réalisation, le robot de transfert comporte un nombre pair de supports de contenant, les supports de contenant étant disposés en opposition deux à deux, les plateformes des supports de contenant correspondants s’étendant dans des directions opposées depuis des montants centraux de la superstructure.In one embodiment, the transfer robot comprises an even number of container supports, the container supports being arranged in opposition in pairs, the platforms of the corresponding container supports extending in opposite directions from central uprights of the superstructure .

Dans une réalisation, le robot de transfert comporte au moins quatre supports de contenant, par exemple 4 ou 8 ou 12 supports de contenant.In one embodiment, the transfer robot comprises at least four container supports, for example 4 or 8 or 12 container supports.

Dans une réalisation, les supports de contenant sont répartis en hauteur sur plusieurs niveaux, par exemple deux ou trois niveaux.In one embodiment, the container supports are distributed in height over several levels, for example two or three levels.

Dans une réalisation, le robot de transfert comporte un système de guidage, comportant au moins un capteur optique configuré pour suivre un dispositif de guidage, par exemple des bandes de guidage disposées au sol.In one embodiment, the transfer robot comprises a guidance system, comprising at least one optical sensor configured to follow a guidance device, for example guidance strips placed on the ground.

Dans une réalisation, le robot de transfert comporte un dispositif élévateur pour modifier la hauteur de la superstructure par rapport au sol, comportant par exemple un ou plusieurs vérins de type hydraulique ou électropneumatique.In one embodiment, the transfer robot comprises a lifting device for modifying the height of the superstructure relative to the ground, comprising for example one or more hydraulic or electro-pneumatic jacks.

Dans une réalisation, les supports latéraux d’un même logement comportent une portion inclinée permettant de centrer un contenant par gravité.In one embodiment, the side supports of the same housing comprise an inclined portion making it possible to center a container by gravity.

Dans une réalisation, le système de transfert de contenants comporte un dispositif d’extraction de contenants, comportant au niveau de la face avant de l’unité de stockage, au moins un plateau horizontal pour réceptionner les contenant provenant de l’unité de stockage.In one embodiment, the container transfer system comprises a container extraction device, comprising at the front face of the storage unit, at least one horizontal plate to receive the containers coming from the storage unit.

Dans une réalisation, le ou les plateaux du dispositif d’extraction de contenants comportent des éléments mobiles permettant de déplacer les contenants jusqu’à un dispositif externe, comme par exemple un dispositif de convoyage.In one embodiment, the plate(s) of the container extraction device comprise movable elements making it possible to move the containers to an external device, such as for example a conveying device.

Dans une réalisation, l’unité de stockage comporte au niveau de sa face avant, pour chaque logement, un support incliné permettant le stockage d’une contenant dans une deuxième position, ou position de remplissage, chaque support incliné étant positionné de façon à ce qu’un contenant puisse passer de sa position d’attente à sa position de remplissage et inversement par un mouvement de glissement.In one embodiment, the storage unit comprises at its front face, for each housing, an inclined support allowing the storage of a container in a second position, or filling position, each inclined support being positioned so that that a container can pass from its waiting position to its filling position and vice versa by a sliding movement.

Dans une réalisation, l’unité de stockage est configurée pour permettre le stockage simultané, pour chaque logement, d’un contenant en position d’attente et d’un contenant un position de remplissage.In one embodiment, the storage unit is configured to allow the simultaneous storage, for each housing, of a container in the waiting position and of a container in a filling position.

Dans une réalisation, les supports inclinés de l’unité de stockage présentent une forme inclinée permettant que le passage d’un contenant de la position d’attente à la position de remplissage s’opère, au moins dans une phase finale, sous l’action de la gravité.In one embodiment, the inclined supports of the storage unit have an inclined shape allowing the passage of a container from the waiting position to the filling position to take place, at least in a final phase, under the action of gravity.

Dans une réalisation, l’unité de stockage comporte, pour chaque logement, un capteur de présence permettant de détecter la présence d’un contenant en position d’attente.In one embodiment, the storage unit comprises, for each housing, a presence sensor making it possible to detect the presence of a container in the waiting position.

Dans une réalisation, l’unité de stockage comporte, pour chaque logement, un indicateur de l’état du positionnement du contenant.In one embodiment, the storage unit comprises, for each housing, an indicator of the status of the positioning of the container.

Dans une réalisation, l’unité de stockage comporte un nombre de logements identique ou supérieur au nombre de contenants que peut présenter le robot de transfert en une même séquence d’insertion, par exemple 4 ou 6 logements.In one embodiment, the storage unit comprises a number of slots identical to or greater than the number of containers that the transfer robot can present in the same insertion sequence, for example 4 or 6 slots.

Dans une réalisation, le système de transfert de contenants comporte au moins deux unités de stockage disposées côte à côte.In one embodiment, the container transfer system includes at least two storage units arranged side by side.

Dans une réalisation, le robot de transfert comporte deux roues motrices.In one embodiment, the transfer robot comprises two drive wheels.

Dans une réalisation, les deux roues motrices sont entrainées en rotation de façon indépendante.In one embodiment, the two drive wheels are driven in rotation independently.

Dans une réalisation, le robot de transfert comporte au moins deux roues stabilisatrices.In one embodiment, the transfer robot comprises at least two stabilizing wheels.

L’invention concerne également une système de logistique pour entrepôt de stockage, comportant un système de transfert de contenants tel que défini ci-dessus, le système de logistique comportant une zone de stockage dans laquelle sont répartis des supports de stockages et une zone de préparation de commandes, la ou les unités de stockage étant disposées dans la zone de préparation de commandes .The invention also relates to a logistics system for a storage warehouse, comprising a container transfer system as defined above, the logistics system comprising a storage zone in which storage supports are distributed and a preparation zone of orders, the storage unit or units being arranged in the order preparation area.

Dans une réalisation, le système de logistique comporte des robots de déplacement pour assurer le déplacement des supports de stockage, notamment pour amener des supports de stockage à proximité de la zone de préparation de commandes, et pour ramener les supports de stockage à leur position initiale.In one embodiment, the logistics system comprises moving robots to ensure the movement of the storage media, in particular to bring the storage media close to the order preparation zone, and to return the storage media to their initial position .

L’invention concerne également un procédé de transfert de contenants au sein d’un système de logistique pour entrepôt de stockage; le système comportant:The invention also relates to a method for transferring containers within a warehouse logistics system; the system comprising:

- un robot de transfert comportant une plateforme motrice et une superstructure solidaire de la plateforme motrice, la superstructure comportant au moins un support de contenant, chaque support de contenant comportant une plateforme formant un support pour un contenant, le robot de transfert étant apte à modifier la hauteur de la superstructure par rapport au sol, le procédé comportant les étapes de:- a transfer robot comprising a driving platform and a superstructure integral with the driving platform, the superstructure comprising at least one container support, each container support comprising a platform forming a support for a container, the transfer robot being capable of modifying the height of the superstructure from the ground, the method comprising the steps of:

- disposer un contenant sur au moins un support de contenant du robot de transfert;- placing a container on at least one container support of the transfer robot;

- déplacer le robot de transfert vers une unité de stockage et positionner le robot de façon à présenter le ou les supports comportant les contenants devant être déposés en regard de la face arrière de l’unité de stockage;- move the transfer robot towards a storage unit and position the robot so as to present the support(s) comprising the containers to be placed opposite the rear face of the storage unit;

- avancer le robot de transfert vers l’unité de stockage afin d’insérer des contenants au sein des logements de l’unité de stockage, la hauteur de la superstructure étant telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux du logement correspondant;- advancing the transfer robot towards the storage unit in order to insert containers within the housings of the storage unit, the height of the superstructure being such that the platform of each container support is at a higher height to that of the side supports of the corresponding housing;

- déposer chaque contenant simultanément en abaissant la hauteur de la superstructure de sorte que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux du logement correspondant;- deposit each container simultaneously by lowering the height of the superstructure so that the platform of each container support is at a height lower than that of the side supports of the corresponding housing;

- reculer le robot de transfert afin d’extraire les supports de contenant de l’unité de stockage;- move the transfer robot back to extract the container supports from the storage unit;

- élever la hauteur de la superstructure de sorte que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux du logement correspondant;- raise the height of the superstructure so that the platform of each container support is at a height greater than that of the side supports of the corresponding housing;

- avancer le robot de transfert vers l’unité de stockage afin de pousser chaque contenant pour l’expulser au moins partiellement de son logement.- advance the transfer robot towards the storage unit in order to push each container to expel it at least partially from its housing.

Dans une réalisation, l’étape de disposer au moins un contenant est réalisée manuellement.In one embodiment, the step of arranging at least one container is carried out manually.

Dans une réalisation, l’étape de disposer un contenant sur au moins un support de contenant est réalisée par le robot de transfert, au moyen des étapes suivantes:In one embodiment, the step of placing a container on at least one container support is carried out by the transfer robot, by means of the following steps:

- déplacer le robot de transfert devant une unité de stockage comportant au moins un contenant en position d’attente, de façon que pour chaque logement comportant un contenant, le robot de transfert présente un support de contenant vide;- move the transfer robot in front of a storage unit comprising at least one container in the waiting position, so that for each dwelling comprising a container, the transfer robot presents an empty container support;

- avancer le robot de transfert vers l’unité de stockage, la hauteur de la superstructure étant telle que la plateforme de chaque support de contenant se trouve à une hauteur inférieure à celle des supports latéraux du logement correspondant;- advance the transfer robot towards the storage unit, the height of the superstructure being such that the platform of each container support is at a lower height than that of the side supports of the corresponding housing;

- élever la hauteur de la superstructure jusqu’à soulever chaque contenant et le décoller des supports latéraux correspondants;- raise the height of the superstructure until each container is lifted and unstuck from the corresponding side supports;

- reculer le robot de transfert afin d’extraire les supports de contenant de l’unité de stockage.- move the transfer robot back in order to extract the container supports from the storage unit.

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels:The present invention will be better understood on reading the following detailed description, made with reference to the accompanying drawings, in which:

La figure 1 est une vue en perspective montrant partiellement un entrepôt équipé d’un système de logistique conforme à l’invention. Figure 1 is a perspective view partially showing a warehouse equipped with a logistics system according to the invention.

La figure 2a est une vue de détail de la figure 1 montrant un poste de préparation de commandes. Figure 2a is a detail view of Figure 1 showing an order picking station.

La figure 2b est une vue de détail de la figure 1 montrant un dispositif de convoyage disposé en sortie de la zone de préparation de commandes. FIG. 2b is a detail view of FIG. 1 showing a conveying device arranged at the outlet of the order preparation zone.

La figure 3a est une première vue en perspective d’un système de transfert de contenants conforme à l’invention, dans lequel le robot de transfert est configuré pour porter huit contenants. Figure 3a is a first perspective view of a container transfer system according to the invention, in which the transfer robot is configured to carry eight containers.

La figure 3b est une deuxième vue en perspective du système de transfert de contenants de la figure 3a. Figure 3b is a second perspective view of the container transfer system of Figure 3a.

La figure 4a est une vue de côté d’un système de transfert de contenants conforme à l’invention, dans lequel dans lequel le robot de transfert est configuré pour porter douze contenants. Figure 4a is a side view of a container transfer system according to the invention, wherein the transfer robot is configured to carry twelve containers.

La figure 4b est une vue en perspective du système de transfert de la figure 4a. Figure 4b is a perspective view of the transfer system of Figure 4a.

La figure 5a est une vue en perspective d’un robot de transfert conforme à l’invention. FIG. 5a is a perspective view of a transfer robot according to the invention.

La figure 5b est une vue de côté du robot de transfert de la figure 5a. Figure 5b is a side view of the transfer robot of Figure 5a.

La figure 5c est une vue de face du robot de transfert de la figure 5a. Figure 5c is a front view of the transfer robot of Figure 5a.

LA figure 5d est une vue de dessus du robot de transfert de la figure 5a. Figure 5d is a top view of the transfer robot of Figure 5a.

La figure 6a est une vue en perspective de l’avant d’un support de stockage de commandes conforme à l’invention. Figure 6a is a perspective view of the front of a command storage medium according to the invention.

La figure 6b est une vue en perspective de l’arrière du support de stockage de commandes de la figure 6a. Figure 6b is a rear perspective view of the command storage medium of Figure 6a.

La figure 6c est une vue de face d’un support de stockage de commandes. Figure 6c is a front view of a command storage medium.

La figure 7a illustre une première étape de dépose de contenants vers une unité de stockage permettant le remplissage des contenants par un opérateur. FIG. 7a illustrates a first step for depositing containers towards a storage unit allowing the containers to be filled by an operator.

La figure 7b illustre une deuxième étape de dépose de contenants suivant l’étape de la figure 7a. Figure 7b illustrates a second step of depositing containers following the step of Figure 7a.

La figure 7c illustre une troisième étape de dépose de contenants suivant l’étape de la figure 7b. Figure 7c illustrates a third step of depositing containers following the step of Figure 7b.

La figure 8a illustre une première étape de dépose de contenants vers une unité de stockage permettant le transfert des contenants vers un dispositif de convoyage. FIG. 8a illustrates a first step of depositing containers towards a storage unit allowing the transfer of the containers towards a conveying device.

La figure 8b illustre une deuxième étape de dépose de contenants suivant l’étape de la figure 8a. Figure 8b illustrates a second step of depositing containers following the step of Figure 8a.

La figure 8c une troisième étape de dépose de contenants suivant l’étape de la figure 8b. Figure 8c a third step of depositing containers following the step of Figure 8b.

La figure 1 est une vue en perspective montrant une partie d’un entrepôt équipé d’un système de logistique conforme à l’invention. Le système de logistique 1 comporte trois zones principales:Figure 1 is a perspective view showing part of a warehouse equipped with a logistics system according to the invention. Logistics System 1 has three main areas:

- une zone de stockage S;- a storage area S;

- une zone de préparation P de commandes;- an order preparation area P;

- une zone tampon T, disposée entre la zone de stockage et la zone de préparation P.- a buffer zone T, placed between the storage zone and the preparation zone P.

La zone de stockage S comporte une pluralité de supports de stockage 10, qui sont des éléments reposant au sol et sont dans l’exemple de forme générale identique. Les supports de stockage 10, dans l’exemple des étagères de dimensions identiques, sont organisés en groupes de plusieurs unités, des allées de circulation 12, 14 étant définies entre ces différents groupes. Dans l’exemple, les différents groupes de supports de stockage 10 sont organisés de façon à délimiter des allées longitudinales 12 et des allées transversales 14. Chaque allée longitudinale débouche sur la zone tampon T, tandis que chaque allée transversale débouche sur au moins une allée longitudinale 12. Il est possible alternativement de ne prévoir que des allées longitudinales 12. Dans tous les cas, les allées 12, 14 sont configurées pour que chaque support de stockage 10 soit directement accessible depuis une allée 12, 14 (le support de stockage doit être accessible, mais pas nécessairement les articles qu’il contient). Dans l’exemple, chaque support de stockage est accessible depuis l’une des allées longitudinales 12, car on compte au plus deux supports de stockage 10 adjacents entre deux allées longitudinales 12 voisines. Les allées de longitudinales 12 présentent une largeur supérieure à la largeur des supports de stockages, de façon à permettre leur déplacement le long de ces allées. Lorsqu’elles sont prévues, les allées transversales 14 présentent une largeur supérieure à la profondeur des supports de stockage, de façon à permettre leur déplacement.The storage area S comprises a plurality of storage supports 10, which are elements resting on the ground and are in the example of identical general shape. The storage supports 10, in the example of shelves of identical dimensions, are organized in groups of several units, circulation aisles 12, 14 being defined between these different groups. In the example, the different groups of storage media 10 are organized so as to delimit longitudinal aisles 12 and transverse aisles 14. Each longitudinal aisle leads to the buffer zone T, while each transverse aisle leads to at least one aisle longitudinal 12. It is alternatively possible to provide only longitudinal aisles 12. In all cases, the aisles 12, 14 are configured so that each storage medium 10 is directly accessible from an aisle 12, 14 (the storage medium must be accessible, but not necessarily the articles it contains). In the example, each storage medium is accessible from one of the longitudinal aisles 12, because there are at most two adjacent storage supports 10 between two adjacent longitudinal aisles 12. The longitudinal aisles 12 have a width greater than the width of the storage supports, so as to allow their movement along these aisles. When provided, the transverse aisles 14 have a width greater than the depth of the storage media, so as to allow their movement.

Lorsqu’il est nécessaire de déplacer un support de stockage 10, ce déplacement est assuré par une unité mobile autonome de déplacement, ou robot de déplacement 16. Le système de logistique conforme à l’invention comporte de préférence une pluralité de robots de déplacement 16. Les robots de déplacement 16 sont configurés pour venir se positionner sous un support de stockage 12 et soulever celui-ci. À cette fin, chaque robot de déplacement 16 est apte à modifier la hauteur entre le sol et un plateau qui constitue l’extrémité supérieure du robot. Ainsi, dans une position basse, le plateau se trouve à une hauteur du sol inférieure à la hauteur de pieds 100 dont est équipé chaque support de stockage 10, et, dans une position haute, le plateau se trouve à une hauteur du sol supérieure à ces mêmes pieds, afin de soulever le support d’une hauteur suffisante pour décoller les pieds du sol, et pouvoir ainsi déplacer ce support. Pour permettre le guidage des robots de déplacement 16, le sol de la zone de stockage comporte des bandes de guidages 18 (une partie des bandes seulement étant représentée pour des questions de lisibilité des figures). Des bandes de guidages sont disposées dans les allées de la zone de stockage, et en-dessous de chaque support de stockage 10. Ces bandes de guidage 18 permettent le guidage optique des robots de déplacement 12, qui sont équipés d’au moins un capteur optique pour détecter et suivre les bandes de guidage 18. Alternativement ou en complément, les robots de déplacement comportent au moins une caméra et/ou au moins un capteur de type radar et/ou lidar pour un guidage autonome, c’est-à-dire un guidage en l’absence de dispositifs tels que les bandes de guidage 18.When it is necessary to move a storage medium 10, this movement is ensured by an autonomous mobile moving unit, or moving robot 16. The logistics system in accordance with the invention preferably comprises a plurality of moving robots 16 The displacement robots 16 are configured to come and position themselves under a storage support 12 and lift the latter. To this end, each displacement robot 16 is able to modify the height between the ground and a plate which constitutes the upper end of the robot. Thus, in a low position, the tray is at a height from the ground lower than the height of feet 100 with which each storage support 10 is equipped, and, in a high position, the tray is at a height from the ground greater than these same feet, in order to raise the support a sufficient height to take off the feet from the ground, and thus be able to move this support. To allow the guidance of the displacement robots 16, the floor of the storage area comprises guide strips 18 (only part of the strips being represented for reasons of legibility of the figures). Guide strips are arranged in the aisles of the storage area, and below each storage medium 10. These guide strips 18 allow the optical guidance of the moving robots 12, which are equipped with at least one sensor optics to detect and follow the guide strips 18. Alternatively or in addition, the moving robots comprise at least one camera and/or at least one sensor of the radar and/or lidar type for autonomous guidance, i.e. say guidance in the absence of devices such as guide strips 18.

Le déplacement d’un support de stockage 10 par un robot de déplacement 12 s’effectue entre la zone de stockage S et la zone tampon T, et inversement. Le but du déplacement d’un support de stockage 10 est d’amener celui-ci à proximité immédiate de la zone de préparation P de commandes. La zone de préparation de commandes comporte au moins un poste de préparation de commandes 20. La zone de préparation P de commandes est dans l’exemple équipée de deux postes de préparation de commandes 20, chaque poste étant occupé par un opérateur, ou préparateur 22. Un poste de préparation de commande 20 est représenté plus en détail sur la figure 2a. Chaque poste de préparation de commandes 20 comporte un portique 200 devant lequel un support de stockage 10 peut être temporairement positionné, dans une position permettant à l’opérateur 22 de saisir des articles stockés dans ce support stockage 10, pour les disposer dans des contenants 24 disposés sur des unités de stockage 4 conformes à l’invention, qui sont décrites plus en détail ci-après. Lorsque tous les articles requis ont été saisis par l’opérateur 22, le support de stockage 10 peut être à nouveau déplacé par le robot de déplacement 16, pour être ramené à sa place initiale, dans la zone de stockage S. La zone tampon T, comme visible sur la figure 1, permet de stocker temporairement plusieurs supports de stockage 10, afin de prépositionner ceux-ci à proximité du portique 200, en constituant une «file d’attente» dans la zone tampon T.The movement of a storage medium 10 by a movement robot 12 takes place between the storage zone S and the buffer zone T, and vice versa. The purpose of moving a storage medium 10 is to bring it in the immediate vicinity of the order preparation area P. The order preparation area comprises at least one order preparation station 20. The order preparation area P is in the example equipped with two order preparation stations 20, each station being occupied by an operator, or preparer 22 An order picking station 20 is shown in more detail in Figure 2a. Each order preparation station 20 comprises a gantry 200 in front of which a storage medium 10 can be temporarily positioned, in a position allowing the operator 22 to pick up items stored in this storage medium 10, to place them in containers 24 arranged on storage units 4 in accordance with the invention, which are described in more detail below. When all the required items have been picked up by the operator 22, the storage medium 10 can be moved again by the moving robot 16, to be returned to its initial place, in the storage zone S. The buffer zone T , as visible in Figure 1, makes it possible to temporarily store several storage media 10, in order to preposition them near the gantry 200, by forming a "queue" in the buffer zone T.

On décrit ci-après, en relation avec les figures 3a à 8c, le fonctionnement d’un système de transfert de contenants conforme à l’invention.The operation of a container transfer system according to the invention is described below, in relation to FIGS. 3a to 8c.

Le système de transfert de contenants 2 conforme à l’invention comporte au moins un robot de transfert 3 et une unité de stockage 4.The container transfer system 2 according to the invention comprises at least one transfer robot 3 and a storage unit 4.

Le robot de transfert 3 comporte une plateforme motrice 30, laquelle est surmontée par une superstructure 32 comportant au moins un support de contenant 34, et de préférence une pluralité de ces supports.The transfer robot 3 comprises a driving platform 30, which is surmounted by a superstructure 32 comprising at least one container support 34, and preferably a plurality of these supports.

La plateforme motrice 30 est une unité mobile autonome, comportant dans l’exemple deux roues motrices 300, d’axes de rotation confondus et disposés au niveau d’un plan transversal médian de la plateforme motrice, c’est-à-dire un plan parallèle aux axes transversal et vertical de la plateforme motrice. Dans l’exemple, chaque roue motrice 300 est associée respectivement à l’un de deux moteurs électriques embarqués. Cette configuration permet d’entrainer en rotation les deux roues motrices 300 de façon indépendante, de sorte qu’en fonction de la différence de vitesse, la plateforme mobile pourra se déplacer en ligne droite, en virage, ou pivoter sur elle-même. Une source d’énergie électrique embarquée, telle qu’une ou plusieurs batteries, est prévue pour alimenter les moteurs électriques et l’ensemble des composants électriques et électroniques embarqués dans la plateforme motrice 30 et dans la superstructure 32. Dans l’exemple, la plateforme motrice comporte en outre des roues stabilisatrices 302, au nombre de quatre, disposées de part et d’autre des routes motrices 300.The drive platform 30 is an autonomous mobile unit, comprising in the example two drive wheels 300, with coincident axes of rotation and arranged at the level of a median transverse plane of the drive platform, that is to say a plane parallel to the transverse and vertical axes of the driving platform. In the example, each drive wheel 300 is respectively associated with one of two on-board electric motors. This configuration makes it possible to rotate the two drive wheels 300 independently, so that depending on the difference in speed, the mobile platform can move in a straight line, in turns, or pivot on itself. A source of on-board electrical energy, such as one or more batteries, is provided to power the electric motors and all of the electrical and electronic components on board in the driving platform 30 and in the superstructure 32. In the example, the driving platform further comprises stabilizing wheels 302, four in number, arranged on either side of the driving roads 300.

La plateforme motrice 30 comporte dans l’exemple au moins un capteur optique pour suivre un dispositif de guidage, tel que par exemple des bandes de guidage disposées au sol. Alternativement, le robot de transfert 3 comporte au moins une caméra et/ou des capteurs de type radar et/ou lidar permettant un déplacement autonome du robot, c’est-à-dire sans dispositif de guidage externe telles que des bandes de guidages.The driving platform 30 comprises in the example at least one optical sensor to follow a guidance device, such as for example guide strips arranged on the ground. Alternatively, the transfer robot 3 comprises at least one camera and/or sensors of the radar and/or lidar type allowing autonomous movement of the robot, that is to say without external guidance device such as guide strips.

La plateforme motrice 30 comporte par ailleurs un dispositif élévateur, tel qu’un ou plusieurs vérins, permettant de modifier la hauteur de la surface supérieure 304 de la plateforme motrice 30 par rapport aux roues motrices 300, et donc par rapport au sol. Dans l’exemple, la plateforme motrice comporte quatre roulettes de stabilité 302, disposées de part et d’autre des roues motrices. Modifier la hauteur de la surface supérieure 304 de la plateforme motrice 30 permet de modifier la hauteur de la superstructure 32. La position en hauteur de la superstructure 32 peut ainsi être modifiée entre une position basse et une position haute, et être amenée à une ou plusieurs positions intermédiaires.The driving platform 30 also comprises a lifting device, such as one or more jacks, making it possible to modify the height of the upper surface 304 of the driving platform 30 with respect to the driving wheels 300, and therefore with respect to the ground. In the example, the drive platform has four stability wheels 302, arranged on either side of the drive wheels. Modifying the height of the upper surface 304 of the driving platform 30 makes it possible to modify the height of the superstructure 32. The height position of the superstructure 32 can thus be modified between a low position and a high position, and be brought to one or more several intermediate positions.

La configuration de la superstructure 32 est symétrique de part et d’autre d’un plan vertical contenant l’axe transversal de la plateforme motrice 30. Ainsi, les supports de contenant 34 sont disposés par paire, étant opposés deux à deux et s’étendant dans des directions opposées depuis des montants centraux 320 verticaux. Chaque support de contenant 34 comporte une plateforme 340 s’étendant selon une direction horizontale (ou faiblement inclinée par rapport à l’horizontale) depuis les montants 320, et se terminant par un rebord frontal 342. À l’opposé du rebord frontal 342 de chaque support de contenant se trouve un dispositif de maintien 344, comportant dans l’exemple deux guides latéraux 346 et un fond 348. Chaque fond 348 comporte au moins un capteur de présence 350 configuré pour détecter la présence d’un contenant 24. Comme visible sur la figure 4b, les guides latéraux sont configurés de façon qu’un contenant 24 puisse être inséré entre deux guides latéraux 346 d’un même support. L’écartement entre deux guides latéraux 346 est à cet effet supérieur à la largeur des contenants 24 qui doivent être portés par le robot de transfert 3. Comme visible sur la figure 5d, les guides latéraux 346 présentent avantageusement une forme évasée, permettant de faciliter l’insertion d’un contenant 24 et d’assurer le centrage de celui-ci par rapport au support de contenant 34. Comme visible notamment sur la figure 4b, tout contenant 24 positionné sur un support de contenant 34 se trouve maintenu latéralement par les guides latéraux 346, en arrière par le fond 348, et en avant par le rebord frontal 342.The configuration of the superstructure 32 is symmetrical on either side of a vertical plane containing the transverse axis of the driving platform 30. Thus, the container supports 34 are arranged in pairs, being opposed two by two and extending in opposite directions from vertical center posts 320. Each container support 34 includes a platform 340 extending in a horizontal direction (or slightly inclined relative to the horizontal) from the uprights 320, and ending in a front rim 342. Opposite the front rim 342 of each container support is a holding device 344, comprising in the example two side guides 346 and a bottom 348. Each bottom 348 includes at least one presence sensor 350 configured to detect the presence of a container 24. As visible in Figure 4b, the side guides are configured so that a container 24 can be inserted between two side guides 346 of the same support. The spacing between two side guides 346 is for this purpose greater than the width of the containers 24 which must be carried by the transfer robot 3. As seen in Figure 5d, the side guides 346 advantageously have a flared shape, making it easier to insertion of a container 24 and to ensure the centering of the latter relative to the container support 34. As can be seen in particular in FIG. 4b, any container 24 positioned on a container support 34 is held laterally by the side guides 346, back by the bottom 348, and forward by the front edge 342.

Dans l’exemple des figures 3a et 3b, le robot de transfert 3 comporte huit supports de contenant 34, répartis sur deux niveaux. Dans l’exemple des figures 4a et 4b, le robot de transfert 3 comporte 12 supports de contenant 34 répartis sur 3 niveaux.In the example of Figures 3a and 3b, the transfer robot 3 comprises eight container supports 34, distributed over two levels. In the example of Figures 4a and 4b, the transfer robot 3 has 12 container supports 34 distributed over 3 levels.

L’unité de stockage 4 est visible notamment sur les figures 6a à 6c. L’unité de stockage 4 présente une face avant 42 et une face arrière 44 séparées par des montants latéraux 46. L’unité de stockage comporte une pluralité de logements 48, ouverts sur la face arrière 44. Chaque logement 48 est configuré pour recevoir un contenant 24, et comporte à cet effet une paire de supports latéraux 50 configurés pour supporter un contenant 24. L’écartement entre deux supports latéraux 50 d’un logement 48 est prévu pour qu’un contenant 24 puisse reposer sur ces supports de façon stable, et pour qu’un support de contenant 34 d’un robot de transfert 3 puisse être temporairement inséré entre les supports latéraux 50. En d’autres termes, l’écartement entre deux supports latéraux 50 est inférieur à la largeur d’un contenant 24, mais supérieur à la largeur d’une plateforme 340 d’un support de contenant 34. Les supports latéraux 50 présentent une longueur au moins égale à la distance entre la face arrière 44 et la face avant 42 de l’unité de stockage 4. Les supports latéraux 50 permettent ainsi d’insérer, par la face arrière 44 de l’unité de stockage 4, des contenants 24. Les supports latéraux 50 sont orientés horizontalement et présentent une longueur suffisante pour le stockage des contenants 24 dans une première position, reculée, ou position d’attente.The storage unit 4 is visible in particular in Figures 6a to 6c. The storage unit 4 has a front face 42 and a rear face 44 separated by side uprights 46. The storage unit comprises a plurality of slots 48, open on the rear face 44. Each slot 48 is configured to receive a container 24, and comprises for this purpose a pair of side supports 50 configured to support a container 24. The spacing between two side supports 50 of a housing 48 is provided so that a container 24 can rest on these supports in a stable manner , and so that a container support 34 of a transfer robot 3 can be temporarily inserted between the side supports 50. In other words, the spacing between two side supports 50 is less than the width of a container 24, but greater than the width of a platform 340 of a container support 34. The side supports 50 have a length at least equal to the distance between the rear face 44 and the front face 42 of the storage unit 4 The side supports 50 thus make it possible to insert, via the rear face 44 of the storage unit 4, containers 24. The side supports 50 are oriented horizontally and have a sufficient length for the storage of the containers 24 in a first position , back, or standby position.

Dans un premier mode de réalisation, l’unité de stockage 4 comporte des supports inclinés 52, s’étendant depuis la face avant 42. Les supports inclinés 52 permettent le stockage des contenants 24 dans une deuxième position, avancée, ou position de remplissage, telle que représentée notamment sur les figures 4a et 4b. À chaque logement 48 correspond un support incliné 52. Chaque support incliné 52 est configuré de sorte que son extrémité haute (ou extrémité arrière), est positionné au niveau des supports latéraux 50 correspondants. Ainsi, le passage d’un contenant 24 de la position reculée à la position avancée se fait par glissage, sans saut ou coincement. Les supports latéraux 50 et les supports inclinés 52 sont répartis sur plusieurs niveaux, trois niveaux dans l’exemple des figures 6a à 6c, et deux niveaux dans l’exemple des figures 3a et 3b. Dans l’exemple des figures, chaque support incliné 52 comporte une plaque inclinée 520 terminée à son extrémité frontale par un rebord frontal 522. Grâce à la configuration de l’unité de stockage 4, le passage de la première position à la deuxième position, et inversement, se fait facilement en poussant chaque contenant, manuellement ou non.In a first embodiment, the storage unit 4 comprises inclined supports 52, extending from the front face 42. The inclined supports 52 allow the storage of the containers 24 in a second position, advanced, or filling position, as shown in particular in Figures 4a and 4b. Each housing 48 corresponds to an inclined support 52. Each inclined support 52 is configured so that its top end (or rear end) is positioned at the level of the corresponding side supports 50. Thus, the passage of a container 24 from the retracted position to the advanced position is done by sliding, without jumping or jamming. The side supports 50 and the inclined supports 52 are distributed over several levels, three levels in the example of figures 6a to 6c, and two levels in the example of figures 3a and 3b. In the example of the figures, each inclined support 52 comprises an inclined plate 520 terminated at its front end by a front edge 522. Thanks to the configuration of the storage unit 4, the passage from the first position to the second position, and vice versa, is easily done by pushing each container, manually or not.

On décrit ci-après, notamment en relation avec les figures 7a à 7c, comment le robot de transfert 3 conforme à l’invention est apte à alimenter les unités de stockages 4 en contenants 24 vides et récupérer des contenants 24 pleins, le tout de façon intégralement autonome.Described below, particularly in relation to Figures 7a to 7c, how the transfer robot 3 according to the invention is capable of supplying the storage units 4 with empty containers 24 and recovering full containers 24, all of fully autonomous way.

Comme visible sur la figure 7a, le robot de transfert 3 est préalablement chargé de contenants 24 vides, par exemple quatre contenants vides disposés d’un même côté par rapport au plan de symétrie de la superstructure. Ces contenants 24 peuvent être chargés sur le robot de transfert 3 par un opérateur, mais, comme on le verra ci-dessous, le robot de transfert 3 est apte à récupérer des contenants vide (ou pleins) de façon entièrement autonome.As visible in Figure 7a, the transfer robot 3 is previously loaded with empty containers 24, for example four empty containers arranged on the same side with respect to the plane of symmetry of the superstructure. These containers 24 can be loaded onto the transfer robot 3 by an operator, but, as will be seen below, the transfer robot 3 is capable of recovering empty (or full) containers entirely independently.

Pour déposer ces contenants 24 dans une unité de stockage 4, le robot de transfert 3 vient se positionner au niveau de la face arrière 44 d’une unité de stockage 4, comme visible par exemple sur la figure 7a.To deposit these containers 24 in a storage unit 4, the transfer robot 3 is positioned at the rear face 44 of a storage unit 4, as visible for example in Figure 7a.

Si nécessaire, le robot de transfert 3 adapte ensuite la hauteur de la superstructure 32, de sorte que les contenants 24 se trouvent à une hauteur supérieure à celle des supports latéraux 50 du logement 48 correspondant, cette hauteur étant bien entendu compatible avec une insertion des contenants dans les logements correspondants.If necessary, the transfer robot 3 then adapts the height of the superstructure 32, so that the containers 24 are at a height greater than that of the side supports 50 of the corresponding housing 48, this height being of course compatible with an insertion of the containers in the corresponding slots.

Le robot de transfert 3 peut ensuite avancer vers l’unité de stockage 4, pour venir positionner les contenants 24 au-dessus des supports latéraux 50 correspondants (de façon à ce que chaque contenant 24 surplombe les supports latéraux 50 correspondants). On notera que pour permettre ce mouvement, l’unité de stockage présente, en dessous des logements 48 du niveau le plus bas, le dégagement nécessaire pour une insertion partielle de la plateforme motrice 30.The transfer robot 3 can then move towards the storage unit 4, to position the containers 24 above the corresponding side supports 50 (so that each container 24 overhangs the corresponding side supports 50). It will be noted that to allow this movement, the storage unit has, below the housings 48 of the lowest level, the clearance necessary for partial insertion of the driving platform 30.

Le robot de transfert 3 abaisse ensuite la hauteur de la superstructure 32, jusqu’à ce que les contenants 24 reposent sur les supports latéraux 46 et soient détachés de la plateforme 340 du support de contenant 34 correspondant. Les contenants 24 se trouvent alors dans la position d’attente, comme visible sur la figure 7b.The transfer robot 3 then lowers the height of the superstructure 32, until the containers 24 rest on the side supports 46 and are detached from the platform 340 of the corresponding container support 34. The containers 24 are then in the waiting position, as shown in Figure 7b.

Le robot de transfert 3 peut ensuite reculer, sans modifier la hauteur de la superstructure 32, jusqu’à ce que les supports de contenant 34 soient entièrement dégagés des logements 48 de l’unité de stockage 4. Le robot se retrouve alors dans une position analogue à celle de la figure 7a, à la différence près qu’il ne porte plus les contenants, ceux-ci étant stockés dans l’unité de stockage 4.The transfer robot 3 can then move back, without modifying the height of the superstructure 32, until the container supports 34 are completely disengaged from the housings 48 of the storage unit 4. The robot then finds itself in a position analogous to that of FIG. 7a, except that it no longer carries the containers, these being stored in the storage unit 4.

Le robot de transfert 3 élève ensuite la hauteur de la superstructure 32, jusqu’à ce que le rebord frontal 342 de chaque support de contenant 34 se situent à une hauteur entre le fond et le bord supérieur du contenant 24 correspondant, par exemple à proximité de la hauteur médiane de chaque contenant.The transfer robot 3 then raises the height of the superstructure 32, until the front edge 342 of each container support 34 is located at a height between the bottom and the upper edge of the corresponding container 24, for example near the median height of each container.

Ensuite, Le robot de transfert 3 avance à nouveau en direction de l’unité de stockage 4 afin que les supports de contenant situés vers l’avant pénètrent dans les logements 48, et ainsi poussent les contenants 24 afin de les expulser au moins partiellement de leur logement 48, dans l’exemple jusqu’à ce que ceux-ci glissent de leur position d’attente à la position de remplissage sous l’action de la gravité. L’ensemble des contenants initialement portés par le robot transfert se trouve alors dans la position de la figure 7c (et des figures 3b et 4b), pour être remplis par un opérateur.Then, the transfer robot 3 advances again in the direction of the storage unit 4 so that the container supports located forwards enter the housings 48, and thus push the containers 24 in order to expel them at least partially from their housing 48, in the example until they slide from their standby position to the filling position under the action of gravity. All of the containers initially carried by the transfer robot are then in the position of Figure 7c (and Figures 3b and 4b), to be filled by an operator.

Lorsqu’un opérateur a terminé une commande (c’est-à-dire un ensemble d’articles devant être mis dans un même contenant 24), il repousse manuellement le contenant 24 correspondant de la position de remplissage (ou deuxième position) à sa position d’attente. Le contenant se trouve ainsi positionné horizontalement, au niveau des supports latéraux 50. Un capteur de présence 54 (cf. figure 6c) au niveau de chaque logement 48 permet de détecter la présence d’un contenant 24 en position d’attente. Avantageusement, le capteur de présence permet de détecter lorsqu’un contenant n’est plus en position de remplissage, mais qu’il n’est pas correctement mis dans sa position d’attente. Avantageusement, l’unité de stockage comporte un indicateur 56 (cf. figure 6a) de l’état de positionnement pour chaque logement 48, permettant d’indiquer à l’opérateur si un contenant est mal positionné par rapport à sa position d’attente.When an operator has finished an order (that is to say a set of items to be placed in the same container 24), he manually pushes the corresponding container 24 from the filling position (or second position) to its waiting position. The container is thus positioned horizontally, at the level of the side supports 50. A presence sensor 54 (cf. FIG. 6c) at the level of each housing 48 makes it possible to detect the presence of a container 24 in the waiting position. Advantageously, the presence sensor makes it possible to detect when a container is no longer in the filling position, but that it is not correctly placed in its waiting position. Advantageously, the storage unit includes an indicator 56 (cf. FIG. 6a) of the positioning state for each housing 48, making it possible to indicate to the operator if a container is incorrectly positioned with respect to its waiting position. .

Lorsqu’un ou plusieurs contenants 24 sont en position d’attente, ceux-ci peuvent être récupérés par un robot de transfert. Pour récupérer des contenants 24 en position d’attente, un robot de transfert procède selon les étapes suivantes.When one or more containers 24 are in the waiting position, these can be recovered by a transfer robot. To recover containers 24 in the waiting position, a transfer robot proceeds according to the following steps.

Le robot de transfert 3 vient tout d’abord se positionner en regard de la face arrière 44 de l’unité de stockage 4 correspondante. Le robot se présente en étant orienté afin de présenter face à l’unité de stockage des supports de contenant 34 qui soient vides. La hauteur de la superstructure est réglée de façon à ce que la hauteur des plateformes 340 de supports de contenant 34 soient inférieure à celles des supports latéraux 50 correspondants.The transfer robot 3 first comes to position itself opposite the rear face 44 of the corresponding storage unit 4. The robot is presented by being oriented in order to present empty container supports 34 to the storage unit. The height of the superstructure is adjusted so that the height of the platforms 340 of container supports 34 are lower than those of the corresponding side supports 50.

Le robot de transfert 3 avance ensuite vers l’unité de stockage 4, de façon à positionner les supports de contenant 34 sous les contenants 24 devant être récupérés. Plus précisément, le robot doit avancer jusqu’à ce que le rebord frontal 342 des supports de contenant 34 soit en avant de l’extrémité antérieure de chaque contenant 24 correspondant.The transfer robot 3 then advances towards the storage unit 4, so as to position the container supports 34 under the containers 24 to be recovered. More specifically, the robot must move forward until the front edge 342 of the container supports 34 is in front of the front end of each corresponding container 24.

Le robot de transfert 3 élève ensuite la hauteur de la superstructure 32 jusqu’à ce que chaque contenant 24 soit soulevé par le support de contenant 34 correspondant.The transfer robot 3 then raises the height of the superstructure 32 until each container 24 is lifted by the corresponding container support 34.

Le robot de transfert 3 peut ensuite reculer pour se dégager de l’unité de stockage, en emportant les contenants 24 pleins. Les contenants plein peuvent ensuite être amenés par le robot vers une autre zone, par exemple vers un dispositif de convoyage des commandes, ou vers une zone de finition des commandes.The transfer robot 3 can then move back to free itself from the storage unit, taking away the full containers 24. The full containers can then be brought by the robot to another area, for example to an order conveying device, or to an order finishing area.

Dans une deuxième mode de réalisation, l’unité de stockage ne comporte pas de supports inclinés 52. Les figures 8a à 8c illustrent le transfert de contenants vers une telle unité de stockage, qui permet le stockage de contenants uniquement en position d’attente. Dans ce deuxième mode de réalisation, l’unité de stockage 40 est associée à un dispositif d’extraction 6. Un tel dispositif d’extraction comporte au moins un plateau 60, 62 horizontal en regard de chaque logement 48 de l’unité de stockage, au niveau de sa face avant 42. Ainsi, en mettant en œuvre les étapes précédemment décrites en relation avec les figures 7a à 7c, le robot de transfert 3 permet de déposer des contenants 24 en position d’attente dans l’unité de stockage 40, puis de pousser ces contenants 24 pour les expulser de l’unité de stockage vers les plateaux 60, 62 correspondants du dispositif d’extraction 6. Avantageusement, les plateaux 60, 62 comporte des éléments mobiles de convoyage (par exemple une bande ou des rouleaux) permettant de déplacer les contenants 24 arrivant depuis l’unité de stockage 40, pour les déplacer vers un autre dispositif, comme par exemple le dispositif de convoyage 7 visible sur les figures 1 et 2b. Avantageusement, le dispositif d’extraction 6 comporte une plateau intermédiaire 64 (cf. figure 2b), de hauteur variable, permettant de récupérer les contenants depuis chaque plateau 60, 62, puis de les amener à hauteur pour les déposer sur le dispositif de convoyage 7.In a second embodiment, the storage unit does not include inclined supports 52. Figures 8a to 8c illustrate the transfer of containers to such a storage unit, which allows the storage of containers only in the waiting position. In this second embodiment, the storage unit 40 is associated with an extraction device 6. Such an extraction device comprises at least one plate 60, 62 horizontal opposite each housing 48 of the storage unit , at its front face 42. Thus, by implementing the steps previously described in relation to FIGS. 7a to 7c, the transfer robot 3 makes it possible to deposit containers 24 in the waiting position in the storage unit 40, then to push these containers 24 to expel them from the storage unit towards the corresponding trays 60, 62 of the extraction device 6. Advantageously, the trays 60, 62 comprise moving conveying elements (for example a band or rollers) for moving the containers 24 arriving from the storage unit 40, to move them to another device, such as the conveying device 7 visible in Figures 1 and 2b. Advantageously, the extraction device 6 comprises an intermediate plate 64 (cf. FIG. 2b), of variable height, making it possible to recover the containers from each plate 60, 62, then to bring them to height in order to place them on the conveying device. 7.

On voit donc que le système de transfert de contenants conforme à l’invention permet de réaliser le transfert de contenants pleins ou vides de façon autonome. Dans la configuration avantageuse de la figure 1, le système conforme à l’invention, permet de récupérer des contenants pleins depuis la zone de préparation de commandes, de remplacer les contenants pleins par des contenants vides pour préparer de nouvelles commandes, et amener les contenants pleins vers un dispositif de convoyage, le tout de façon autonome.It can therefore be seen that the container transfer system in accordance with the invention makes it possible to carry out the transfer of full or empty containers independently. In the advantageous configuration of Figure 1, the system according to the invention makes it possible to recover full containers from the order preparation zone, to replace the full containers with empty containers to prepare new orders, and to bring the containers full to a conveying device, all autonomously.

Claims

Container transfer system (2) for a bonded warehouse logistics system; the system comprising:
- at least one storage unit (4; 40) configured to store containers (24) in a first position, or standby position, the storage unit comprising housings (48) open on a rear face (44) of the storage unit (4; 40), each housing (48) being configured to receive a container (24) inserted via the rear face and comprising for this purpose two lateral supports (50) on which the container (24) rests when it is in the standby position, each housing being open on a front face (42) of the storage unit (4; 40) so as to allow the exit of a container through the front face,
- at least one container transfer robot (3) comprising a driving platform (30) and a superstructure (32) integral with the driving platform (30), the superstructure comprising at least one container support (34), each container comprising a platform (340) forming a support for a container, the transfer robot (3) being capable of modifying the height of the superstructure (32) relative to the ground, in order to:
- in a first position, in which the height of the superstructure is such that the platform (340) of each container support (34) is at a height greater than that of the side supports (50) of the corresponding housing (48), allowing the transfer robot (3) to insert containers within the housings (48) of the storage unit (4; 40), or to extract containers from these housings;
- in a second position, in which the height of the superstructure (32) is such that the platform (340) of each container support (34) is at a lower height than that of the side supports (50) of the housing (48 ) corresponding, allowing the transfer robot (3) to move the platforms (340) of the container supports under the containers (24) resting on the side supports of the corresponding housings (48);
- in a third position, in which the height of the superstructure (32) is such that the platform (340) of each container support (34) is at a height greater than that of the side supports (50) of the housing (48 ) corresponding, allow the transfer robot (3) to push each container (24) to expel it at least partially from the corresponding housing (48) of the storage unit (4; 40).

A container transfer system (2) according to claim 1, wherein each container carrier (34) includes a container holder (344).

Container transfer system (2) according to the preceding claim, in which the holding device (344) comprises a bottom (348) and side guides (346) arranged on either side of the platform (340), the spacing of the side guides allowing the insertion of a container (24) between the side guides (346).

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which each platform (340) comprises a front edge (342) forming an abutment for a container (24).

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which each container support (24) comprises a presence sensor (350) making it possible to detect the presence of a container (24).

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which the transfer robot (3) comprises an even number of container supports (34), the container supports (34) being arranged in opposition two to two, the platforms (340) of corresponding container supports (34) extending in opposite directions from central posts (320) of the superstructure (32).

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which the transfer robot (3) comprises at least four container supports (34), for example 4, or 8 or 12 container supports (34) .

Container transfer system (2) according to the preceding claim, in which the container supports (34) are distributed in height over several levels, for example two or three levels.

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which the transfer robot (3) comprises a guiding system, comprising at least one optical sensor configured to follow a guiding device, for example guiding strips placed on the ground.

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which the transfer robot (3) comprises a lifting device for modifying the height of the superstructure (32) with respect to the ground, comprising for example one or more hydraulic or electro-pneumatic cylinders.

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which the lateral supports (50) of the same housing comprise an inclined portion making it possible to center a container (24) by gravity.

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, comprising a container extraction device (6), comprising at the level of the front face of the storage unit (40), at least one horizontal (60, 62) to receive the containers from the storage unit (40).

Container transfer system (2) according to the preceding claim, in which the plate(s) (60, 62) of the container extraction device (6) comprise movable elements making it possible to move the containers to an external device, such as for example a conveying device (7).

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which the storage unit (4) comprising at the level of its front face, for each housing (48), an inclined support (52) allowing the storage of a container (24) in a second position, or filling position, each inclined support (52) being positioned so that a container can pass from its standby position to its filling position and vice versa by a sliding motion.

Container transfer system (2) according to the preceding claim, in which the storage unit (4) is configured to allow the simultaneous storage, for each housing (48), of a container in the waiting position and of a containing a fill position.

Container transfer system (2) according to one of Claims 14 and 15, in which the inclined supports (50) of the storage unit (4) have an inclined shape allowing the passage of a container from the position waiting at the filling position takes place, at least in a final phase, under the action of gravity.

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which the storage unit (4; 40) comprises, for each housing (48), a presence sensor making it possible to detect the presence of a container (24) in the waiting position.

Container transfer system (2) according to the preceding claim, in which the storage unit (4; 40) comprises, for each housing (48), an indicator of the status of the positioning of the container.

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, in which the storage unit (4; 40) comprises a number of housings (48) identical to or greater than the number of containers (24) that the transfer robot (3) in the same insertion sequence, for example 4 or 6 slots.

Container transfer system (2) according to one of the preceding claims, comprising at least two storage units arranged side by side.

Logistics system (1) for a storage warehouse comprising a container transfer system (2) according to one of the preceding claims, the logistics system (1) comprising a storage area (S) in which storage supports are distributed storage units (10) and an order preparation area (P), the storage unit(s) (4; 40) being arranged in the order preparation area (P).

Method for transferring containers within a logistics system (1) for a storage warehouse; the system comprising:
- at least one storage unit (4; 40) configured to store containers (24) in a first position, or standby position, the storage unit comprising housings (48) open on a rear face (44) of the storage unit (4; 40), each housing (48) being configured to receive a container (24) inserted via the rear face and comprising for this purpose two lateral supports (50) on which the container (24) rests when it is in the standby position, each housing being open on a front face (42) of the storage unit (4; 40) so as to allow the exit of a container through the front face,
- a transfer robot (3) comprising a driving platform (30) and a superstructure (32) secured to the driving platform (30), the superstructure comprising at least one container support (34), each container support comprising a platform (340) forming a support for a container, the transfer robot (3) being capable of modifying the height of the superstructure (32) relative to the ground, the method comprising the steps of:
- placing a container on at least one container support (34) of the transfer robot (3);
- moving the transfer robot (3) towards a storage unit and positioning the robot so as to present the support(s) comprising the containers (24) to be deposited opposite the rear face of the storage unit (4); 40);
- advancing the transfer robot (3) towards the storage unit (4; 40) in order to insert containers within the housings (48) of the storage unit (4; 40), the height of the superstructure being such that the platform (340) of each container support (34) is at a height greater than that of the side supports (50) of the corresponding housing (48);
- depositing each container (24) simultaneously by lowering the height of the superstructure (32) so that the platform (340) of each container support (34) is at a lower height than that of the side supports (50) of the housing (48) matching;
- moving back the transfer robot (3) in order to extract the container supports (34) from the storage unit (4; 40);
- raising the height of the superstructure (32) so that the platform (340) of each container support (34) is at a height greater than that of the side supports (50) of the corresponding housing (48);
- advancing the transfer robot (3) towards the storage unit (4; 40) in order to push each container (24) to expel it at least partially from its housing (48).

Method according to the preceding claim, in which the step of placing at least one container (24) is carried out manually.

Method according to claim 22, in which the step of arranging a container on at least one container support (34) is carried out by the transfer robot, by means of the following steps:
- moving the transfer robot (3) in front of a storage unit (4; 40) comprising at least one container (24) in the waiting position, so that for each housing (48) comprising a container, the transfer robot (3) presents an empty container holder;
- advancing the transfer robot (3) towards the storage unit (4; 40), the height of the superstructure (32) being such that the platform (340) of each container support (34) is at a height lower than that of the side supports (50) of the corresponding housing (48);
- raise the height of the superstructure (32) until each container is lifted and unstuck from the corresponding side supports;
- move back the transfer robot (3) in order to extract the container supports (34) from the storage unit.