FR3107631A1 - Procédé et dispositif de gestion de l’état en veille ou éveillé d’un réseau Ethernet dans un véhicule automobile, produit programme d’ordinateur, et véhicule automobile l’incorporant. - Google Patents
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Abstract
Il est divulgué un procédé et un dispositif de gestion d’un système embarqué dans un véhicule automobile comprenant une pluralité de calculateurs (10,11,12,13) configurés pour communiquer à travers un réseau de communication multiplexé (100) de type Ethernet. Les calculateurs peuvent présenter un état de veille et un état éveillé. Un calculateur maître (10) est configuré pour émettre un message relatif à un état demandé pour des calculateurs esclaves via le réseau de communication multiplexé et, de manière redondante, pour émettre un ordre correspondant via une liaison filaire (1), qui est distincte du réseau de communication multiplexé et qui relie les calculateurs entre eux. Les calculateurs esclaves sont configurés pour recevoir le message relatif à l’état demandé des calculateurs esclaves via le réseau de communication multiplexé et/ou l’ordre correspondant via la liaison filaire, et pour se placer dans l’état demandé en réponse audit message et/ou audit ordre, respectivement. Figure pour l’abrégé : Fig. 1
Description
La présente invention se rapporte de manière générale au domaine des réseaux de communication embarqués dans les véhicules automobiles (ou IVN, de l’anglais «In-Vehicle N etwork»), et plus particulièrement à la gestion de la mise en veille et du réveil des calculateurs embarqués qui sont interconnectés par un réseau de communication multiplexé de type Ethernet.
L’invention concerne plus spécifiquement un procédé et un dispositif de gestion de l’état en veille ou éveillé d’un système embarqué dans un véhicule automobile comprenant une pluralité de calculateurs configurés pour communiquer à travers un réseau de communication multiplexé de type Ethernet, ainsi qu’un produit programme d’ordinateur implémentant ledit procédé, et un véhicule automobile incorporant ledit dispositif.
Un véhicule automobile comprend de plus en plus de calculateurs embarqués, ou unités de commande électronique (ou encore ECU, mis pour «Electronic Control Unit» en anglais). Ces calculateurs sont par ailleurs de plus en plus gourmands en puissance de calcul, en capacité mémoire et en bande-passante pour leur communication avec d’autres calculateurs embarqués. Ils permettent chacun la commande d’une ou plusieurs fonctions du véhicule, telles que le contrôle moteur, le freinage (comme par exemple le calculateur d’ABS, de l’anglais «A nti -B locking S ystem»), le contrôle de stabilité et/ou de trajectoire du véhicule, la transmission, la direction, l’aide à la conduite (avec les caméras, les radars et les capteurs sonores embarqués, ainsi qu’avec les GPS connectés), l’info-divertissement (dit «Infotainment» en anglais) qui comprend la gestion des communications sans fil cellulaires (par exemple 3G, 3G-LTE/4G et bientôt 5G pour les communications téléphoniques et les données,) et des communications non cellulaires (par Wi-Fi ou via le protocole Bluetooth™ pour la communication avec des appareils connectés présents dans l’habitacle du véhicule par exemple), ou bien encore les commandes de confort accessibles depuis l'habitacle du véhicule comme par exemple la climatisation, l'ouverture et la fermeture des vitres, le réglage de la position des sièges, etc.
De manière connue, les calculateurs embarqués sont fonctionnellement interconnectés entre eux via un réseau de communication local (ou LAN, de l’anglais «Local Area Network») leur permettant d’échanger des données et/ou des commandes. Un tel réseau est un réseau multiplexé, afin de réduire la longueur du câblage dans le véhicule et donc le poids, le coût et la consommation statique par pertes de charge, du réseau. Dans un réseau multiplexé, les communications entre les calculateurs sont effectuées via un medium au moins en partie commun, comprenant un ou plusieurs câbles.
Historiquement, la technologie du bus CAN («Controller Area Network») s’est imposée dans le domaine automobile à partir du milieu des années 1980. Elle a été normalisée par l’ISO («International Organisation for Standard isation» qui signifie organisation internationale de normalisation) au début des années 1990 avec la norme ISO118987. La technologie CAN met en application un multiplexage qui consiste à raccorder à un même medium (en l’occurrence un câble appelé «bus de données», ou plus simplement «bus») un grand nombre de calculateurs qui transmettent chacun à tour de rôle. Le bus CAN est un bus série, utilisé en bidirectionnel dans le domaine automobile. Chaque équipement connecté au bus CAN, appelé «nœud», peut communiquer avec tous les autres en mode semi-duplex («half-duplex» en anglais).
D’autres protocoles ont ensuite fait leur apparition, notamment CAN-HD, MOST, LIN et FlexRay™, qui présentent des avantages spécifiques. Ces différents protocoles peuvent être utilisés simultanément, et avec le protocole du bus CAN, au sein du même véhicule pour différentes applications, c’est-à-dire pour différentes fonctions, avec des architectures multi-bus hétérogènes.
L’utilisation de la technologie Ethernet, quant à elle, a fait son apparition dans l’automobile initialement pour des applications nécessitant la transmission de données en provenance de caméras. Les nouvelles applications automobiles, notamment les systèmes d’aide à la conduite automobile (ADAS, de l’anglais «Advanced Driver-Assistance System»), exigent en effet des flux de données plus importants pour les caméras et une latence plus faible pour le régulateur de vitesse intelligent. Or, le protocole Ethernet, qui est un protocole à commutation de paquets (ou commutation par paquets), est particulièrement adapté pour la transmission de données vidéo. La technologie Ethernet a ensuite été mise en œuvre pour certaines applications d’info-divertissement très puissantes, pour lesquelles les exigences en termes de largeur de bande élevées et les coûts associés aux interfaces réseaux et aux câblages sont importants.
L’Ethernet automobile est un protocole de réseau local à commutation de paquets, reposant sur une base IP («Internet Protocol»), tout comme l’Ethernet informatique standardisé sous l’appellation IEEE 802.3 (et aussi connu en tant que norme internationale ISO/IEC 802-3) et ses variantes. Pour toutes les applications qui utilisent la vidéo dans un véhicule, en particulier, travailler sur une base IP avec de l’Ethernet permet de simplifier la gestion des transmissions de données entre les différents calculateurs interconnectés via un réseau Ethernet (aussi appelés «calculateurs Ethernet», par raccourci, dans la suite).
A ce jour, l’Ethernet automobile a été normalisé pour répondre aux besoins de l'industrie automobile. Il est à présent mis en œuvre plus largement comme épine dorsale des réseaux de communication embarqués. Il permet en effet des transmissions de données rapides et économiques en connectant des calculateurs automobiles embarqués. Cela réduit la longueur des câblages, diminue la consommation de carburant, les coûts de fabrication et le délai de commercialisation des nouveaux véhicules.
L'industrie automobile a ainsi spécifié une norme de communication Ethernet spécialement pour l'automobile, connue sous l'appellation IEEE 100BASE-T1 (et ses variantes 10BASE-T1, 1000BASE-T1 et 2.5GBASE-T1). Elle repose sur un câblage FlexRay™ standard avec une paire torsadée, et facilite les communications haut débit telles que le streaming audio ou vidéo. La technologie 100BASE-T1 utilise des communications en duplex intégral, permettant de transférer jusqu'à 1Gbit/s voire 2,5Gbit/s sur une paire torsadée. Par ailleurs, l’Ethernet à 100Mbit/s sur fibre optique, connu sous l’appellation 100BASE-FX, commence aussi à apparaître dans l’automobile.
Les fabricants de matériels proposent des commutateurs (ou «switch», en anglais) et des émetteurs-récepteurs au niveau de la couche physique (aussi appelés «PHYceivers» ou plus simplement PHY dans le jargon de l’Homme du métier) conformes à ces normes et adaptés au monde de l’automobile. Ces matériels sont conçus pour travailler à des températures élevées, et la plupart sont capables de travailler à 100 mégabits/s, ce qui est suffisant pour la majorité des applications.
Dans certaines réalisations actuelles, le réveil des calculateurs Ethernet du véhicule se fait au travers du réseau CAN («Controller Area Network») uniquement. Cependant, l’utilisation d’une liaison CAN pour le réveil des calculateurs Ethernet est coûteuse et n’est pas pérenne, étant donné que le réseau CAN en lui-même est de plus en plus supplanté par l’Ethernet automobile.
Certes, de nouvelles solutions proposées pour les réseaux Ethernet automobiles disposent d’un réveil des calculateurs via le réseau Ethernet embarqué lui-même. Toutefois, ces solutions ne sont pas robustes à un défaut de la fonction de mise en sommeil et de réveil des calculateurs Ethernet (on parle de fonction veille/réveil) au travers du réseau Ethernet embarqué. En effet, en cas de perte du réseau Ethernet embarqué (en raison d’une panne ou d’une indisponibilité passagère), un calculateur Ethernet est incapable de gérer son réveil ou sa mise en sommeil. Pire, il peut se mettre automatiquement en veille dès lors que le réseau Ethernet est perdu, au détriment de la continuité de service au niveau de la fonction qu’il assure dans le véhicule.
Le document FR3070938 décrit un système de gestion d'un réseau de communication d'un véhicule automobile. Ce système de gestion comprend une pluralité de calculateurs reliés au réseau, et une liaison filaire bidirectionnelle reliant ladite pluralité de calculateurs. Le réseau présente un état de veille et un état éveillé. La pluralité de calculateurs comprend un calculateur maître et au moins un calculateur esclave. Le calculateur maître et le calculateur esclave sont configurés pour émettre et recevoir un message relatif à un état demandé du réseau via la liaison filaire bidirectionnelle. L'état du calculateur est commandé à partir dudit message relatif à l'état demandé, de manière à commander l'état du réseau. Le réseau de communication est de type Ethernet sur fibre optique.
Le document FR3064860 décrit un système de gestion d'un état d'un réseau de communication multiplexé de type Ethernet d'un véhicule automobile. Ce système de gestion comprend une pluralité de calculateurs reliés au réseau de communication et une liaison filaire bidirectionnelle reliant les calculateurs entre eux. Le réseau de communication peut basculer entre au moins un état éveillé et un état de veille. La pluralité de calculateurs comprend un calculateur maître et au moins un premier calculateur esclave, ledit calculateur maître et ledit premier calculateur esclave étant configurés pour émettre et recevoir un message relatif à un état demandé du réseau de communication via la liaison filaire bidirectionnelle. L’état d'au moins un des calculateurs est commandé à partir dudit message afin de basculer l'état du réseau de communication.
Le document FR3064861 décrit un procédé de gestion d'un état d'un réseau de communication multiplexé Ethernet d'un véhicule automobile. Ce réseau de communication est compris dans un système de gestion comprenant une pluralité de calculateurs reliés audit réseau de communication et une liaison filaire bidirectionnelle reliant les calculateurs entre eux. Le réseau de communication peut basculer entre des états de veille, de réveil, de fonctionnement nominal, de mise en veille et d'arrêt de communication. La pluralité de calculateurs comprend un calculateur maître et au moins un premier calculateur esclave, ledit calculateur maître et ledit premier calculateur esclave étant configurés pour émettre et recevoir un message relatif à un état demandé du réseau de communication via le réseau de communication.
Le document FR3064862 décrit un système pour la gestion de l’état d'un calculateur de véhicule automobile. Ce calculateur est intégré à un réseau de communication multiplexé du véhicule, de type Ethernet. Le réseau de communication multiplexé Ethernet comprend un calculateur maître, configuré pour transmettre un message relatif à un état du réseau demandé, et au moins un calculateur esclave, configuré pour recevoir ledit message relatif audit état du réseau demandé. Le calculateur maître et le calculateur esclave sont reliés par une liaison filaire bidirectionnelle. Le système de gestion est configuré pour commander l'état du calculateur maître dans l'un des états suivants : un état de veille (SLEEP), un état de réveil (WAKEUP), un état de fonctionnement nominal (NORMAL), un état de mise en veille (GOTOSLEEP), et un état d'arrêt de communication (COM OFF).
Le document FR3064859 décrit un système de gestion de l’état d'un calculateur de véhicule. Ce calculateur est intégré à un réseau de communication multiplexé du véhicule, de type Ethernet. Le réseau Ethernet comprend un calculateur maître, configuré pour transmettre un message relatif à un état du réseau demandé, et au moins un calculateur esclave, configuré pour émettre un message de demande d'état du réseau. Le calculateur maître et le calculateur esclave sont reliés par une liaison filaire bidirectionnelle, ledit système de gestion est configuré pour commander l'état d'un calculateur esclave dans l'un des états suivants : un état de veille (SLEEP), un état de réveil (WAKEUP), un état de fonctionnement nominal (NORMAL), un état de mise en veille (GOTOSLEEP), et un état d'arrêt de communication (COM OFF).
Il n’existe pas de solution de redondance connue pour assurer la mise en veille et/ou le réveil des calculateurs Ethernet d’un réseau Ethernet automobile.
L’invention répond à l’évolution précitée des modalités de mise en veille et de réveil des calculateurs Ethernet d’un véhicule automobile au travers du réseau Ethernet embarqué, en proposant une redondance à l’aide d’une liaison filaire.
Plus spécifiquement, il est proposé un procédé de gestion d’un système embarqué dans un véhicule automobile comprenant une pluralité de calculateurs configurés pour communiquer à travers un réseau de communication multiplexé de type Ethernet, lesdits calculateurs pouvant présenter un état de veille et un état éveillé et comprenant un calculateur maître et au moins un calculateur esclave, dans lequel :
-le calculateur maître est configuré pour émettre un message relatif à un état demandé des calculateurs esclaves parmi l’état de veille et l’état éveillé via le réseau de communication multiplexé et, de manière redondante, pour émettre un ordre correspondant via une liaison filaire qui est distincte du réseau de communication multiplexé et qui relie ladite pluralité de calculateurs entre eux; et,
-les calculateurs esclaves sont configurés pour recevoir le message relatif à l’état demandé des calculateurs esclaves via le réseau de communication multiplexé et/ou l’ordre correspondant via la liaison filaire, et pour se placer dans ledit état demandé en réponse audit message et/ou audit ordre, respectivement.
-le calculateur maître est configuré pour émettre un message relatif à un état demandé des calculateurs esclaves parmi l’état de veille et l’état éveillé via le réseau de communication multiplexé et, de manière redondante, pour émettre un ordre correspondant via une liaison filaire qui est distincte du réseau de communication multiplexé et qui relie ladite pluralité de calculateurs entre eux; et,
-les calculateurs esclaves sont configurés pour recevoir le message relatif à l’état demandé des calculateurs esclaves via le réseau de communication multiplexé et/ou l’ordre correspondant via la liaison filaire, et pour se placer dans ledit état demandé en réponse audit message et/ou audit ordre, respectivement.
Grâce à l’invention, la redondance pour la mise en veille et/ou le réveil des calculateurs d’un réseau Ethernet automobile est assurée par une liaison filaire, qui représente une solution simple et peu coûteuse. Ainsi, même en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet il demeure possible de réveiller les calculateurs Ethernet, de maintenir leur état de réveil pendant le roulage, et enfin d’assurer leur mise en veille à l’arrêt complet du véhicule. Cette redondance permet donc, à moindres coûts, de garantir un niveau d’ASIL («Automotive Safety Integrity Level» qui signifie niveau d'intégrité de sécurité automobile) pour les calculateurs critiques en cas de perte du réseau Ethernet embarqué. L’implémentation des modes de réalisation de l’invention permet en particulier d’éviter la décharge de la batterie après l’arrêt complet du véhicule, en assurant la mise en veille des calculateurs même en cas de perte du réseau.
Des modes de mise en œuvre du procédé, pris isolément ou en combinaison, prévoient en outre que:
-un état demandé des calculateurs esclaves peut comprendre le réveil des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, à la mise en route du véhicule, par exemple pour permettre le diagnostic du système et/ou gérer les modes de fonctionnement dégradés;
-un état demandé des calculateurs esclaves peut comprendre le maintien à l’état éveillé des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, pendant le roulage, ce qui permet d’assurer les fonctionnalités correspondantes en mode dégradé pendant le roulage;
-un état demandé des calculateurs esclaves peut comprendre la mise en veille des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, lors de l’arrêt du véhicule, ce qui permet d’éviter la décharge de la batterie;
-le réseau de communication multiplexé peut être un réseau Ethernet automobile commuté, afin de créer différents domaines de collision ce qui améliore la performance globale des communications entre les calculateurs;
-lorsque les calculateurs comprennent un calculateur maître etncalculateurs esclaves, oùnest un nombre entier non nul, la liaison filaire peut être une liaison unidirectionnelle ànfils reliant chacun le calculateur maître à l’un desditsncalculateurs esclaves, respectivement, pour la transmission d’un même message depuis le calculateur maître vers lesditsncalculateurs esclaves, respectivement; c’est une solution simple pour implémenter uniquement la redondance souhaitée;
-le message relatif à l’état demandé des calculateurs esclaves peut alors être un message binaire prenant une première valeur logique pour demander aux calculateurs esclaves de passer ou de rester dans l’état de veille, ou une seconde valeur binaire pour demander aux calculateurs esclaves de passer ou de rester dans l’état éveillé, ce qui représente la solution la plus simple pour implémenter uniquement la redondance souhaitée.
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-un état demandé des calculateurs esclaves peut comprendre la mise en veille des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, lors de l’arrêt du véhicule, ce qui permet d’éviter la décharge de la batterie;
-le réseau de communication multiplexé peut être un réseau Ethernet automobile commuté, afin de créer différents domaines de collision ce qui améliore la performance globale des communications entre les calculateurs;
-lorsque les calculateurs comprennent un calculateur maître etncalculateurs esclaves, oùnest un nombre entier non nul, la liaison filaire peut être une liaison unidirectionnelle ànfils reliant chacun le calculateur maître à l’un desditsncalculateurs esclaves, respectivement, pour la transmission d’un même message depuis le calculateur maître vers lesditsncalculateurs esclaves, respectivement; c’est une solution simple pour implémenter uniquement la redondance souhaitée;
-le message relatif à l’état demandé des calculateurs esclaves peut alors être un message binaire prenant une première valeur logique pour demander aux calculateurs esclaves de passer ou de rester dans l’état de veille, ou une seconde valeur binaire pour demander aux calculateurs esclaves de passer ou de rester dans l’état éveillé, ce qui représente la solution la plus simple pour implémenter uniquement la redondance souhaitée.
Dans un deuxième aspect, l’invention a également pour dispositif ayant des moyens adaptés pour exécuter toutes les étapes du procédé selon le premier aspect ci-dessus. Il s’agit plus particulièrement d’un dispositif de gestion d’un système embarqué dans un véhicule automobile comprenant une pluralité de calculateurs configurés pour communiquer à travers un réseau de communication multiplexé de type Ethernet, lesdits calculateurs pouvant présenter un état de veille et un état éveillé et comprenant un calculateur maître et au moins un calculateur esclave, le dispositif comprenant en outre une liaison filaire qui est distincte du réseau de communication multiplexé et qui relie ladite pluralité de calculateurs entre eux, dans lequel le calculateur maître et les calculateurs esclaves sont configurés pour mettre en œuvre toutes les étapes d’un procédé selon le premier aspect ci-dessus. Il peut s’agir, par exemple, du calculateur d’info-divertissement ou calculateur d’habitacle, qui gère l’affichage d’informations au tableau à bord et communique à cette fin avec d’autres calculateurs du véhicule.
Un troisième aspect de l’invention se rapporte à un véhicule automobile comprenant un système embarqué ayant une pluralité de calculateurs configurés pour communiquer à travers un réseau de communication multiplexé de type Ethernet, lesdits calculateurs pouvant présenter un état de veille et un état éveillé et comprenant un calculateur maître et au moins un calculateur esclave, dans lequel le système embarqué comprend un dispositif selon le deuxième aspect ci-dessus.
Dans un quatrième et dernier aspect, l’invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur comprenant une ou plusieurs séquences d'instructions stockées sur un support de mémoire lisible par une machine comprenant un processeur, lesdites séquences d'instructions étant adaptées pour réaliser toutes les étapes du procédé selon le premier aspect de l'invention lorsque le programme est lu dans le support de mémoire et exécuté par le processeur.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore à la lecture de la description qui va suivre. Celle-ci est purement illustrative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels:
la figure 1 est une représentation schématique d’un système embarqué dans un véhicule automobile, comprenant un réseau Ethernet automobile et des calculateurs interconnectés par ledit réseau, dont un calculateur maître et un ou plusieurs calculateurs esclaves, et dans lequel des modes de réalisation de l’invention peuvent être mis en œuvre;et,
la figure 2 est un diagramme d’états illustrant le procédé de gestion de la mise en veille et du réveil du réseau Ethernet de la figure 1, qui est exécuté par un automate du calculateur maître dudit réseau Ethernet.
Dans la description de modes de réalisation qui va suivre et dans les Figures des dessins annexés, les mêmes éléments ou des éléments similaires portent les mêmes références numériques aux dessins.
Comme cela a été rappelé en introduction, un véhicule automobile comprend une pluralité de calculateurs embarqués. Chacun de ces calculateurs est dédié à la mise en œuvre d’une ou plusieurs fonctions du véhicule, par exemple des fonctions de contrôle moteur, des fonctions de sécurité au niveau châssis (freinage ABS, contrôle de stabilité et de trajectoire), des fonctions de confort thermique (ventilation/chauffage/climatisation), etc. La tendance est à l’augmentation du nombre de calculateurs dans les véhicules les plus récents, et à la constante augmentation du volume de données qu’ils échangent entre eux.
De tels calculateurs sont relativement autonomes dans leur fonctionnement, car ils sont directement connectés à des capteurs, à des actionneurs, à des moyens de commande par l’utilisateur ou des moyens d’interface avec l’utilisateur, le cas échéant. Néanmoins, ils peuvent aussi échanger des données entre eux, par exemple des données générées par un capteur qui sont utilisées par deux calculateurs ou plus. Un calculateur peut aussi utiliser des données produites par un autre calculateur. Par exemple, le calculateur d’habitacle qui gère l’affichage au tableau de bord reçoit des données du calculateur de contrôle moteur, entre autres, pour l’affichage au tableau de bord de certaines informations de fonctionnement ou d’alertes pour le conducteur.
C’est pourquoi les calculateurs 10, 11, 12, et 13 montrés à la figure 1 sont reliés entre eux par un bus de communication 100. Le bus de communication 100 est multiplexé, de type Ethernet automobile. Dit autrement, les calculateurs reliés par le bus 100 forment un réseau Ethernet automobile.
Dans un tel réseau Ethernet automobile, l’un des calculateurs, à savoir le calculateur 10 dans l’exemple montré à la figure 1, est un calculateur maître. Dit autrement, les calculateurs comprennent un calculateur maître 10, etncalculateurs esclaves, oùnest un nombre entier non nul. Dans l’exemple tel que montré, on voit trois calculateurs esclaves (n=3) mais cet exemple n’est évidemment pas limitatif. Le calculateur maître 10 est configuré pour commander chacun desnautres calculateurs embarqués 10 à 13, désignés «calculateurs esclaves». Le calculateur maître peut envoyer des messages de commande aux calculateurs esclaves 11 à 13. Pour ce faire, le calculateur maître 10 communique avec l'ensemble des calculateurs esclaves via un réseau de communication local 10, qui est un réseau Ethernet automobile embarqué.
Lorsque le réseau Ethernet est un réseau commuté, avec par exemple une topologie en étoile comme représenté à la figure 1, le calculateur maître 10 est couplé au bus 100 par un commutateur Ethernet 110 (ou «switch» en anglais). Les autres calculateurs, à savoir les calculateurs 11, 12 et 13 dans l’exemple, sont des calculateurs esclaves. Les calculateurs esclaves 11, 12 et 13 sont couplés au bus 100 chacun par une interface d’émission/réception 101, 102 et 103, respectivement, ou port Ethernet (aussi appelé PHY), qui assure l’interface physique au sens du protocole du réseau de communication 100.
Dans un exemple de réalisation, le réseau de communication 100 est un réseau Ethernet à câblage sur une (ou plusieurs) paire(s) torsadée(s), blindée(s) ou non. De préférence, il s’agit d’une unique paire torsadée non blindée (ou UTP, mis pour «Unshielded Twisted Pair» en anglais), dont le faible poids est un avantage pour les applications automobiles. Ce réseau peut être un réseau à 100 Mbit/s, conforme par exemple au standard IEEE 802.3bw–«100 Mbit/s Ethernet over a single twisted pair for automotive applications» publié en 2015 et connue sous l’appellation 100BASE-T1. En variante il peut être un réseau à 1000 Mbit/s, conforme par exemple au standard IEEE 802.3bp–«Gigabit Ethernet over a single twisted pair, automotive & industrial environments», publié en juin 2016 et connue sous l’appellation 1000BASE-T1. Ces standards permettent d’obtenir un débit binaire qui est satisfaisant pour la plupart des applications actuellement envisagées. Si certaines applications requièrent un débit plus élevé, on peut utiliser plus d’une paire torsadée pour certains au moins des liens du réseau de communication, en combinaison bien entendu avec des ports Ethernet (PHY) adaptés au niveau des calculateurs concernés.
Dans d’autres exemples, le réseau Ethernet automobile peut être un réseau Ethernet à 100Mbit/s à câblage sur fibre optique (100BASE-FX).
Le calculateur maître est, en particulier, en charge d’assurer la mise en veille et le réveil, globalement, de tous les calculateurs Ethernet interconnectés par le réseau Ethernet 100 (par extension on parlera parfois de mise en veille ou de réveil du réseau Ethernet). On parle ici d’une demande d’état, à savoir état de veille ou état éveillé, que le calculateur maître 10 peut adresser simultanément à tous les calculateurs esclaves 11-13 (on pourra aussi parler, par extension, de l’état du réseau Ethernet, ou de l’état du système embarqué). On ne s’intéresse pas ici à la gestion de l’état en veille ou de l’état éveillé qui peut être mise en œuvre de manière autonome par tel ou tel des calculateurs esclaves 11-13, individuellement, en fonction de son utilisation ou de sa non-utilisation à un moment donné pendant le roulage du véhicule.
Selon des modes de réalisation, le système de la figure 1 comprend une liaison filaire 1, par exemple ànfils, qui est distincte du réseau Ethernet 100, et qui relie les calculateurs 10-13 entre eux. Dans l’exemple tel que montré, la liaison filaire 1 comprendnfils. Chacun de cesnfils relie le calculateur maître 10 à l’un respectif desncalculateurs esclaves comme les calculateurs 11, 12 et 13 montrés. Le calculateur maître 10 est configuré pour émettre un message relatif à un état demandé des calculateurs esclaves parmi l’état de veille et l’état éveillé, à la fois via le réseau de communication multiplexé 100 et, de manière redondante, via la liaison filaire 10. Concernant la liaison filaire, le calculateur maître est configuré pour émettre le même message sur chacun desnfils de ladite liaison filaire. Les calculateurs esclaves 11-13 sont configurés pour recevoir le message relatif à l’état demandé des calculateurs esclaves via le réseau de communication multiplexé 100 et/ou via la liaison filaire 10, et pour se placer dans ledit état demandé, à savoir l’état de veille ou l’état éveillé dans l’exemple, en réponse audit message.
En d’autres termes, la ligne filaire 1 assure la redondance du réseau Ethernet 100 pour ce qui concerne la gestion de l’état de veille ou l’état éveillé du réseau Ethernet, c’est-à-dire la gestion de tous les calculateurs Ethernet du système.
Ainsi, en cas de perte du réseau Ethernet, et afin d’éviter la décharge de la batterie après l’arrêt complet du véhicule, les calculateurs peuvent être mis en veille par des moyens redondants. Inversement, et toujours en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, les calculateurs peuvent être réveillés par ces moyens redondants afin de d’assurer les fonctions correspondantes en mode dégradé lors du démarrage du véhicule, et/ou à des fins de diagnostic. Également, si la perte du réseau Ethernet intervient durant le roulage du véhicule, les calculateurs Ethernet peuvent être maintenus éveillés par ces moyens redondants afin de continuer à fonctionner en mode dégradé. La fourniture de cette redondance par une liaison filaire est une solution particulièrement simple et peu coûteuse à mettre en œuvre.
En référence au diagramme d’états de la figure 2, on va maintenant décrire le procédé de gestion de la mise en veille et du réveil du système qui est mis en œuvre par le calculateur maître 10 de la figure 1. Ce diagramme illustre un automate, ou machine d’états, qui régit un aspect du fonctionnement du système, à savoir la mise en veille et le réveil de l’ensemble des calculateurs du système. Cet automate peut être mis en œuvre sous forme logicielle. Un tel logiciel peut être stocké dans une mémoire non volatile du système, et être exécuté par le calculateur maître lorsqu’il est chargé dans une mémoire de programme dudit calculateur.
La machine d’état représentée comprend cinq états distincts, qui correspondent chacun à l’état de l'ensemble du système, c’est-à-dire un état dans lequel se trouvent simultanément tous les calculateurs du système qui sont interconnectés par le réseau Ethernet automobile. L’état de l’ensemble du système peut en effet être commandé globalement par le calculateur maître, notamment mais pas uniquement à la mise en route ou lors de l’arrêt complet du véhicule.
L’homme du métier appréciera, toutefois, que la gestion de l’état d’un calculateur donné, indépendamment de l’état des autres calculateurs, ne relève de l’automate de la figure 2. Sa description n’est pas donnée ici car elle sortirait du cadre de la présente description. Il suffira de mentionner que chaque calculateur peut être mis en veille séparément des autres calculateurs, par exemple par mesure d’économie d’énergie lorsque la fonction qu’il gère au sein du véhicule n’est pas ou plus activée. Inversement, il peut être réveillé selon une procédure qui lui est propre, indépendamment de l’état des autres calculateurs du système embarqué, par exemple quand la fonction qu’il gère est spécifiquement activée ou réactivée.
Comme montré à la figure 2, le système embarqué peut se trouver dans l’un quelconque des états suivants.
Tout d’abord un état de veille 21, ou état «SLEEP», dans lequel tous les calculateurs sont en veille. Cet état correspond par exemple à la situation lorsque le véhicule est à l’arrêt de façon prolongée. Il permet d’économiser la charge de la batterie.
Ensuite un état de réveil 22, ou état «WAKEUP», dans lequel les calculateurs sortent de l’état de veille et démarrent ou redémarrent les processus internes qui sont utiles à leur fonctionnement. Cet état est commandé par le calculateur maître, notamment, à la mise en route du véhicule à la suite d’un arrêt prolongé.
Également, un état d’éveil ou état éveillé 23, ou encore état «NORMAL», dans lequel tous les calculateurs esclaves peuvent été placés simultanément par le calculateur maître. Comme indiqué plus haut, cela n’empêche pas que chaque calculateur esclave peut ensuite rentrer individuellement dans l’état de veille, par exemple après l’expiration d’une temporisation déterminée, puis le cas échéant en sortir de nouveau pour passer en état éveillé en réponse à un évènement extérieur détecté ou à une commande reçue d’un autre calculateur ou encore à la suite d’une action par un utilisateur du véhicule.
Ou encore un état de mise en sommeil 24, ou état GOTOSLEEP, dans lequel chaque calculateur sauvegarde les contextes d’exécution des processus en cours et arrête ces processus internes de manière propre et sécurisée c’est-à-dire afin d’éviter toute perte de données. En d’autres termes, l’état GOTOSLEEP est un état dans lequel chaque calculateur se prépare à entrer dans l’état de veille ou état SLEEP.
Et enfin un état d’éveil en mode dégradé 25, ou état de perte du réseau de communication, ou encore état COMOFF, dans lequel chaque calculateur peut continuer à fonctionner de manière autonome, le cas échéant, mais ne peut ni recevoir ni envoyer de message via le réseau de communication multiplexé 10. Cet état peut par exemple résulter d’une panne, d’une anomalie de fonctionnement, ou d’un défaut d’alimentation du commutateur 101 du calculateur maître 10, en raison de quoi le réseau de communication 100 n’est plus opérationnel. Comme cette situation peut être passagère, et peut même être de courte durée seulement étant donné que le commutateur peut être protégé par des moyens assurant son redémarrage opérationnel en cas de telle défaillance, il n’est pas judicieux de mettre en veille les calculateurs forcément immédiatement. Ceux-ci peuvent continuer à fonctionner seuls, les processus qui ne nécessitent pas d’interaction avec le reste du système n’étant pas impactés par la coupure du réseau de communication, et ceux qui en ont besoin pouvant attendre que le réseau redevienne opérationnel, par exemple en stockant des données à émettre dans des buffers, et/ou en émettant des requêtes de retransmission pour des paquets de données attendus et manquants, selon les spécifications du protocole applicable au réseau de communication 100.
L’homme du métier appréciera que plus d’états, et/ou des états différents peuvent être gérés selon l’enseignement de la présente invention sans s’éloigner du cadre et de la portée des modes de réalisation décrits ici.
En outre, on notera que si l’on excepte l’état de veille 21, les états 22, 23 et 24 correspondent à un mode de fonctionnement nominal 26 du système, alors que l’état d’éveil en mode dégradé 25 correspond à un mode de fonctionnement dégradé du système. Les termes «nominal» ou «dégradé» sont utilisés en référence à l’état de fonctionnement du réseau de communication 100, pour signifier que ce réseau est fonctionnel ou qu’il n’est pas fonctionnel, respectivement. Dans le premier cas, les transitions entre les états du système sont causées par des messages de demande d’état des calculateurs esclaves qui sont envoyés par le calculateur maître 21. Dans le second cas, de tels messages sont diffusés par le calculateur maître 21 à tous les calculateurs esclaves 11–13 via la liaison filaire 1 en tant que moyen de communication redondant.
Selon des modes de réalisation, le calculateur maître 10 est configuré pour causer une pluralité de transitions permettant chacun le passage d'un état à un autre du système de la figure 1, parmi les états 21–25 présentés dans ce qui précède. Ainsi, le calculateur maître 10 est configuré pour permettre les transitions A à H qui seront décrites plus bas, au moyen de messages relatif à un état demandé des calculateurs esclaves parmi l’état de veille et l’état éveillé envoyés simultanément aux calculateurs esclaves 11-13 via le réseau de communication multiplexé commuté 100. En outre, le calculateur maître 10 est également configuré pour permettre les transitions A’ et D’, qui seront également présentée dans ce qui suit, au moyen d’ordres relatif à un état demandé des calculateurs esclaves parmi l’état de veille et l’état éveillé envoyés simultanément aux calculateurs esclaves 11-13 via la liaison filaire 1. Avantageusement, les ordres envoyés via la liaison filaire atteignent tous les calculateurs esclaves ensembles et sensiblement en même temps (i.e., à la seule différence de temps de propagation près, qui est marginale, et qui est due aux distances respectives des calculateurs esclaves par rapport au calculateur maître le long de la liaison filaire 15, qui sont différentes d’un calculateur esclave à l’autre), et ce quel que soit l’état opérationnel ou non de tout ou partie du réseau Ethernet.
On notera tout d’abord, en référence à la figure 2, qu’à partir d’une mise en service symbolisée par le point 20 (par exemple lors de la première mise sous tension du système), le système est automatiquement placé dans l’état de veille 21.
La transition A permet l'entrée du système dans l’état éveillé 22 ou état de réveil, à partir de l’état de veille 21. Concernant les calculateurs esclaves, elle est réalisée par l’envoi par le calculateur maître à tous les calculateurs esclaves via le réseau Ethernet embarqué 100 d’une demande d’état qui est une demande de réveil. En même temps que l’envoi de cette demande de réveil par le réseau Ethernet 100, un ordre correspondant est adressé par le calculateur maître à tous les calculateurs esclaves via la liaison filaire 1, en vue d’obtenir le même résultat (i.e., la même transition d’état) par cet autre moyen. L’ordre envoyé par la liaison filaire correspond à la demande envoyée par le réseau Ethernet en ce sens qu’il lui est fonctionnellement équivalent, c’est-à-dire qu’il cause une transition A’ identique à la transition A. Sur la figure 2, la transition A’ est symboliquement représentée par un trait plus fort que la transition A, dont elle est l’identique, afin d’exprimer qu’elle est commandée via la liaison filaire alors que la transition A est commandée via le réseau Ethernet.
Lorsque la liaison filaire comprendnfils, cet ordre peut prendre la forme de la mise de chacun desditsnfils à un niveau électrique déterminé (par exemple +12Volts), correspondant à une première valeur logique (par exemple la valeur logique 1), dudit fil de la liaison filaire. Cette liaison filaire 10 transmet un signal binaire, noté +ETHERNET à la figure 1, qui dans ce cas est à la valeur logique 1.
Dit autrement, un message relatif au réveil des calculateurs esclaves est envoyé par le calculateur maître aux calculateurs esclaves via le réseau Ethernet et, de manière redondante, un ordre correspondant est émis via la liaison filaire 1 ledit ordre étant une valeur binaire déterminée, à savoir la valeur logique 1 dans l’exemple. Le message de réveil envoyé par le réseau Ethernet, et l’ordre de réveil envoyé par la liaison filaire, ont tous deux pour effet de réveiller les calculateurs esclaves qui les reçoivent. A réception de l’un ou de l’autre, les calculateurs esclaves passent dans l’état éveillé 22. Grâce à cette redondance, le réveil des calculateurs peut être obtenu même si le réseau Ethernet est perdu.
La transition B permet le passage des calculateurs du système dans l’état éveillé 23 à partir de l’état de réveil 22. Cette transition a lieu automatiquement à la fin de la phase de réveil des calculateurs, c’est-à-dire lorsque les processus opérationnels ont été démarrés dans lesdits calculateurs. Ce démarrage complet des processus ne prend pas forcément le même temps dans chacun des calculateurs.
La transition C a pour effet de faire passer les calculateurs esclaves de l’état éveillé 23 à l’état de mise en veille 24. Cette transition est commandée par un message de demande de mise en veille envoyé par le calculateur maître aux calculateurs esclaves via le réseau Ethernet. On notera que si ce message est émis alors qu’un (ou plusieurs) calculateur(s) se trouve(nt) encore dans l’état de réveil 22, alors ce(s) calculateur connaît(connaissent) la transition E entre l’état de réveil 22 et l’état de mise en veille 24.
La transition D permet le passage des calculateurs du système dans l’état de veille 21 à partir de l’état de mise en veille 24. Cette transition a lieu automatiquement à la fin de la phase de mise en sommeil des calculateurs, c’est-à-dire lorsque les processus opérationnels ont été arrêtés dans lesdits calculateurs. Cet arrêt complet des processus ne prend pas forcément le même temps dans chacun des calculateurs. Si un message de réveil est émis par le calculateur maître aux calculateurs esclaves via le réseau Ethernet alors qu’un (ou plusieurs) calculateur(s) se trouve(nt) encore dans l’état de mise en veille 24, alors ce(s) calculateur connaît(connaissent) la transition F entre l’état de mise en veille 24 et l’état de réveil 22.
Les transitions A, B, C, D, E et F qui ont été décrites ci-dessus correspondent à des changements d’état du système qui sont commandés, s’agissant des calculateurs esclaves, par le calculateur maître via le réseau Ethernet. Toutefois, quand ce réseau Ethernet tombe, pour quelque raison que ce soit, c’est-à-dire qu’il n’est plus opérationnel, le système passe d’une phase de fonctionnement nominal 26 dans laquelle il peut se trouver dans l’un quelconque des états 22, 23 et 24, à une phase (ou état) de fonctionnement en mode dégradé 25. Le système connaît alors la transition G entre la phase 26 (en fait l’un des états 22, 23 et 24) et la phase (ou état) 25. Si le réseau Ethernet est rétabli alors que le système se trouve dans l’état de fonctionnement en mode dégradé 25, alors le système repasse dans la phase de fonctionnement nominal 26 par la transition H.
Si par contre une demande de mise en veille du système est envoyée par le calculateur maître via le réseau Ethernet alors que le système se trouve dans l’état de fonctionnement en mode dégradé 25, celle-ci ne sera pas reçue par les calculateurs esclaves, étant donné que le réseau Ethernet n’est pas opérationnel. Toutefois, comme un ordre de mise en veille correspondant est simultanément émis par le calculateur maître sur la liaison filaire, cet ordre est reçu par les calculateurs esclaves via la liaison filaire, et le système passe malgré tout dans l’état de veille 21 par la transition C’. Grâce à cette redondance, la mise en veille des calculateurs peut être obtenue même si le réseau Ethernet n’est pas opérationnel. Sur la figure 2, la transition C’ est symboliquement représentée par un trait plus fort que la transition C ou que le transition E qui lui correspondent, afin d’exprimer qu’elle est commandée via la liaison filaire alors que les transitions C et E sont commandées via le réseau Ethernet.
Lorsque la liaison filaire comprendnfils, l’ordre de mise en veille adressé par le calculateur maître via la liaison filaire peut prendre la forme de la mise de chacun desditsnfils à un niveau électrique déterminé (par exemple 0 Volts), correspondant à une seconde valeur logique (par exemple la valeur logique 0), dudit fil de la liaison filaire . Dit autrement, la liaison filaire 10transmet le signal binaire noté +ETHERNET à la figure 1, qui dans ce cas est à la valeur logique 0.
On notera que, à la figure 2, le passage à l’état de veille 21 du système à partir de l’état de de fonctionnement en mode dégradé 25 est représenté par une transition directe, mais qu’une phase d’arrêt des processus est réalisée. Toutefois, compte tenu du fonctionnement en mode dégradé, cette phase d’arrêt se déroule vraisemblablement de manière différente de la façon dont les processus des calculateurs sont arrêtés dans l’état de mise en veille 24, d’où ce raccourci.
En résumé, grâce à la liaison filaire 1 de la figure 1 qui relie le calculateur maître 10 aux calculateurs esclaves 11-13, le calculateur maître 10 peut envoyer au moins deux ordres relatifs à des demandes d'état à l'ensemble des calculateurs esclaves 11–13 du système, même lorsque le réseau de communication 100 n’est pas opérationnel. Ces ordres sont l’ordre de réveil causant la transition A’ et l’ordre de mise en sommeil causant la transition C’ du diagramme d’états de la figure 2. D’un point de vue électrique, ces ordres correspondent à un premier niveau électrique déterminé et à un second niveau électrique déterminé de la liaison filaire 1, respectivement. Le premier niveau électrique correspond à une tension continue notée +ETHERNET de valeur déterminée, par exemple 12 Volts alors que le second niveau électrique correspond par exemple à 0 Volts. D’un point de vue logique, le premier ordre correspond par exemple à la valeur logique 1 d’un signal logique noté +ETHERNET, alors que le second ordre correspond alors à la valeur logique 0 dudit signal.
Ainsi, même en cas de défaut de fonctionnement du réseau Ethernet embarqué, la liaison filaire entre le calculateur maître et les calculateurs esclaves apporte de la redondance opérationnelle qui permet de commander:
-le réveil des calculateurs à la mise en route du véhicule, par exemple pour permettre le diagnostic du système et/ou gérer les modes de fonctionnement dégradés;
-le maintien à l’état éveillé des calculateurs esclaves pendant le roulage (en maintenant le signal +ETHERNET à la valeur logique 1 par exemple, pendant le roulage et tant qu’une mise en veille n’est pas commandée), ce qui permet d’assurer les fonctionnalités correspondantes en mode dégradé pendant le roulage; et/ou
-la mise en veille des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, lors de l’arrêt du véhicule, ce qui permet d’éviter la décharge de la batterie ;
-le réveil des calculateurs à la mise en route du véhicule, par exemple pour permettre le diagnostic du système et/ou gérer les modes de fonctionnement dégradés;
-le maintien à l’état éveillé des calculateurs esclaves pendant le roulage (en maintenant le signal +ETHERNET à la valeur logique 1 par exemple, pendant le roulage et tant qu’une mise en veille n’est pas commandée), ce qui permet d’assurer les fonctionnalités correspondantes en mode dégradé pendant le roulage; et/ou
-la mise en veille des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, lors de l’arrêt du véhicule, ce qui permet d’éviter la décharge de la batterie ;
La présente invention a été décrite et illustrée dans la présente description détaillée et dans les figures des dessins annexés, dans des formes de réalisation possibles. La présente invention ne se limite pas, toutefois, aux formes de réalisation présentées. D’autres variantes et modes de réalisation peuvent être déduits et mis en œuvre par la personne du métier à la lecture de la présente description et des dessins annexés.
Ainsi, par exemple, la liaison filaire peut être une liaison bidirectionnelle, adaptée pour la transmission de messages depuis le calculateur maître vers les calculateurs esclaves ou, vice versa, depuis l’un au moins des calculateurs esclaves vers le calculateur maître. Un encodage particulier comme un encodage de type NRZ (mis pour «non-retour à zéro») peut alors permettre de résoudre des conflits de niveau électrique sur la ligne.
Egalement, la liaison filaire peut comprendre plus d’un fil pour relie le calculateur maître à chacun desncalculateurs esclaves, par exemple elle peut comprendre un nombremquelconque de fils avecmstrictement supérieur à l’unité. Ceci peut permettre d’encoder des messages en nombre supérieur à deux.
Claims (10)
- Procédé de gestion d’un système embarqué dans un véhicule automobile comprenant une pluralité de calculateurs (10,11,12,13) configurés pour communiquer à travers un réseau de communication multiplexé (100) de type Ethernet, lesdits calculateurs pouvant présenter un état de veille et un état éveillé et comprenant un calculateur maître (10) et au moins un calculateur esclave (11,12,13), dans lequel:
-le calculateur maître (10) est configuré pour émettre un message relatif à un état demandé des calculateurs esclaves parmi l’état de veille et l’état éveillé via le réseau de communication multiplexé et, de manière redondante, pour émettre un ordre correspondant via une liaison filaire (1) qui est distincte du réseau de communication multiplexé et qui relie ladite pluralité de calculateurs entre eux; et,
-les calculateurs esclaves sont configurés pour recevoir le message relatif à l’état demandé des calculateurs esclaves via le réseau de communication multiplexé et/ou l’ordre correspondant via la liaison filaire, et pour se placer dans ledit état demandé en réponse audit message et/ou audit ordre, respectivement. - Procédé selon la revendication 1, dans lequel un état demandé des calculateurs esclaves comprend le réveil des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, à la mise en route du véhicule.
- Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel un état demandé des calculateurs esclaves comprend le maintien à l’état éveillé des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, pendant le roulage.
- Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel un état demandé des calculateurs esclaves comprend la mise en veille des calculateurs esclaves via la liaison filaire, en cas d’indisponibilité du réseau Ethernet, lors de l’arrêt du véhicule.
- Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le réseau de communication multiplexé est un réseau Ethernet automobile commuté.
- Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les calculateurs comprennent un calculateur maître (10) etncalculateurs esclaves (11,12,13), oùnest un nombre entier non nul, et dans lequel la liaison filaire est une liaison unidirectionnelle ànfils reliant chacun le calculateur maître à l’un desditsncalculateurs esclaves, respectivement, pour la transmission d’un même message depuis le calculateur maître vers lesditsncalculateurs esclaves.
- Procédé selon la revendication 6, le message relatif à l’état demandé des calculateurs esclaves est un message binaire prenant une première valeur logique pour demander aux calculateurs esclaves de passer ou de rester dans l’état de veille, ou une seconde valeur binaire pour demander aux calculateurs esclaves de passer ou de rester dans l’état éveillé.
- Dispositif de gestion d’un système embarqué dans un véhicule automobile comprenant une pluralité de calculateurs (10,11,12,13) configurés pour communiquer à travers un réseau de communication multiplexé (100) de type Ethernet, lesdits calculateurs pouvant présenter un état de veille et un état éveillé et comprenant un calculateur maître (10) et au moins un calculateur esclave (11,12,13), le dispositif comprenant en outre une liaison filaire (1) qui est distincte du réseau de communication multiplexé et qui relie ladite pluralité de calculateurs entre eux, dans lequel le calculateur maître et les calculateurs esclaves sont configurés pour mettre en œuvre toutes les étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7.
- Véhicule automobile comprenant un système embarqué dans un véhicule automobile comprenant une pluralité de calculateurs (10,11,12,13) configurés pour communiquer à travers un réseau de communication multiplexé (100) de type Ethernet, lesdits calculateurs pouvant présenter un état de veille et un état éveillé et comprenant un calculateur maître (10) et au moins un calculateur esclave (11,12,13), dans lequel le système embarqué comprend un dispositif selon la revendication 8.
- Produit programme d'ordinateur comprenant une ou plusieurs séquences d'instructions stockées sur un support de mémoire lisible par une machine comprenant un processeur, lesdites séquences d'instructions étant adaptées pour réaliser toutes les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7 lorsque le programme est lu dans le support de mémoire et exécuté par le processeur.
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