FR3106518A1 - Dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet, à membrane déformable intégrant un capteur de distance, et robot associé - Google Patents
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Abstract
Un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet (DO) comprend une membrane (MP) élastique, comprenant une première extrémité (E1), opposée à une seconde extrémité (E2) destinée à être située à proximité d’un objet, et définissant une enceinte (EM) déformable, fermée, communiquant avec un passage (PF) pour un fluide, et contenant un matériau granuleux (MG) prenant soit un état non compacté permettant la déformation de l’enceinte (EM), pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d’une pression du fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté figeant la forme en cours de l’enceinte (EM) en présence d’une dépression du fluide. La membrane (MP) comprend intérieurement un capteur (CD) délivrant un signal représentatif de la distance séparant les première (E1) et seconde (E2) extrémités.
Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 2
Description
Domaine technique de l’invention
L’invention concerne les dispositifs qui permettent l’orientation et/ou la préhension d’objets.
Etat de la technique
Dans certains domaines techniques on utilise des dispositifs d’orientation et/ou de préhension d’objet pour manipuler et/ou déplacer des objets (éventuellement fragiles). Ces dispositifs peuvent être utilisés manuellement par des personnes ou bien par des robots, par exemple sur des chaînes de montage. A titre d’exemple, ils peuvent être utilisés pour transporter et positionner des pare-brise, des vitres arrière ou des éléments de carrosserie de véhicules, éventuellement de type automobile, ou des vitres de bâtiment.
Certains de ces dispositifs, dédiés à la préhension d’objet et notamment décrits dans le document brevet EP 3 248 738, comprennent une membrane élastique et un support ainsi qu’une éventuelle ventouse.
Le support comprend au moins un passage pour un fluide et peut être tenu par une main d’une personne ou un bras d’un robot. La membrane est solidarisée fixement au support et définit une enceinte qui est déformable et fermée, et qui communique avec le passage de fluide du support et contient un matériau granuleux. Ce dernier peut prendre soit un état non compacté, soit un état compacté. L’état non compacté permet la déformation de l’enceinte, pour saisir un objet, en présence d’une surpression du fluide qui résulte d’une injection via le passage de fluide. L’état compacté fige la forme en cours de l’enceinte en présence d’une dépression du fluide qui résulte d’une expulsion via le passage de fluide.
Lorsque les dimensions de l’objet à saisir sont petites, la membrane peut épouser partiellement la forme de cet objet, et donc lorsque l’on expulse l’air de l’enceinte (par aspiration), le matériau granuleux redevient compact et fige la forme de la membrane permettant ainsi de saisir l’objet pour le manipuler et/ou le déplacer. On peut alors se passer de ventouse. Lorsque les dimensions de l’objet sont trop importantes pour qu’il puisse être saisi par la membrane déformée, on doit solidariser une ventouse à la membrane et la plaquer très étroitement contre une zone sensiblement plate pour manipuler et/ou déplacer cet objet. Dans un cas comme dans l’autre, la saisie de l’objet est optimale lorsque la distance qui sépare les première et seconde extrémités de la membrane déformée est égale à une valeur qui est fonction principalement de la forme de la zone saisie et du poids de l’objet.
Lorsque l’on utilise le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet de façon répétitive pour réaliser sensiblement les mêmes actions sur des objets identiques, il est avantageux que chaque fois que l’on saisit l’un de ces objets la distance séparant les première et seconde extrémités de la membrane déformée soit égale à la valeur qui est adaptée à ces objets. Pour ce faire, il faudrait pouvoir systématiquement estimer la distance séparant les première et seconde extrémités de la membrane afin d’arrêter la déformation de la membrane quand elle devient égale à la valeur adaptée à l’objet.
Lorsque le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet est manipulé par la main d’une personne, il n’existe pas de solution connue permettant d’estimer la distance précitée, et donc c’est en fonction de la sensation éprouvée que la personne décide de l’instant où elle doit figer la forme de la membrane.
Lorsque le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet équipe l’extrémité libre d’un bras d’un robot, on peut équiper cette extrémité d’un capteur mesurant la distance qui le sépare de l’objet à saisir. Cependant, le capteur se retrouve soumis aux conditions régnant dans les ateliers (poussière, humidité, etc ...), et donc fait l’objet d’un vieillissement accéléré et nécessite une maintenance régulière, ce qui s’avère onéreux.
L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.
Présentation de l’invention
Elle propose notamment à cet effet un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet comprenant une membrane élastique, comprenant une première extrémité, opposée à une seconde extrémité destinée à être située à proximité d’un objet, et définissant une enceinte déformable, fermée, communiquant avec un passage pour un fluide, et contenant un matériau granuleux prenant soit un état non compacté permettant la déformation de l’enceinte, pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d’une pression du fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté figeant la forme en cours de l’enceinte en présence d’une dépression du fluide.
Ce dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet se caractérise par le fait que sa membrane comprend intérieurement un capteur délivrant un signal représentatif d’une distance séparant les première et seconde extrémités.
Grâce à l’invention, le capteur est désormais protégé à l’intérieur de la membrane et donc insensible aux conditions régnant dans les ateliers, et en particulier aux poussières et à l’humidité, si bien qu’il ne risque plus de faire l’objet d’un vieillissement accéléré.
Le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment:
- son capteur peut être installé à l’intérieur de la membrane à proximité de la première extrémité;
- son capteur peut être de type inductif et peut délivrer un signal qui est fonction d’une inductance d’une bobine représentative de la distance séparant les première et seconde extrémités;
- son capteur peut comprendre, d’une première part, une première pièce solidarisée fixement à la première extrémité de la membrane et munie d’un premier logement interne entouré par la bobine, d’une deuxième part, une seconde pièce comportant une première partie montée en translation dans ce premier logement interne et munie d’un noyau conducteur ou magnétiquement perméable, et une seconde partie solidarisée fixement à cette première partie et sur laquelle le matériau granuleux exerce une pression induisant la translation, et, d’une troisième part, un circuit électronique déterminant l’inductance de la bobine qui est fonction de l’interaction de cette dernière avec le noyau et délivrant le signal fonction de cette inductance déterminée;
- sa membrane peut comprendre intérieurement un ressort de renvoi repoussant la seconde pièce dans l’enceinte lorsque la pression exercée par le matériau granuleux est inférieure à un seuil, afin de provoquer un retour automatique de la seconde pièce vers une position de repos;
- il peut comprendre un support solidarisé fixement à la première extrémité de la membrane, et comportant le passage pour le fluide;
- son support peut comprendre une fixation propre à le solidariser à une partie au moins d’un bras d’un robot;
- il peut comprendre une ventouse solidarisée à la seconde extrémité de sa membrane et destinée à être plaquée contre l’objet.
L’invention propose également un robot comprenant un bras destiné au moins à déplacer un objet et contrôlé par au moins un calculateur, et au moins un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet du type de celui présenté ci-avant et solidarisé fixement à une extrémité libre du bras et fournissant au calculateur le signal, le calculateur étant agencé pour contrôler le bras en fonction de la distance représentée par le signal.
Par exemple, son calculateur peut être agencé pour déclencher la dépression du fluide dans l’enceinte lorsque la distance représentée par le signal devient égale à une valeur choisie alors qu’elle décroit.
Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels:
Description détaillée de l’invention
L’invention a notamment pour but de proposer un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO destiné à permettre à une personne ou à un robot de manipuler et/ou déplacer un objet, directement ou indirectement, tout en ayant un contrôle de la distance par rapport à l’objet.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que les objets qui doivent être manipulés et/ou déplacés sont des pièces ou équipements de véhicules, éventuellement de type automobile. Il s’agit, par exemple et non limitativement, de pare-brise, de vitres arrière, ou d’éléments de carrosserie de véhicules, devant être transportés et positionnés. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type d’objet. Elle concerne en effet tout type d’objet pouvant être saisi et manipulé manuellement ou par un robot. Ainsi, elle concerne également les vitres de bâtiment, les bidons (de différentes tailles), et les tôles ondulées, par exemple.
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d’exemple non limitatif, que le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO est destiné à équiper un bras d’un robot. Mais cela n’est pas obligatoire. En effet, un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO, selon l’invention, peut être manipulé par une personne.
On a schématiquement représenté sur les figures 1 et 2 un exemple de réalisation d’un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO selon l’invention. Comme illustré, un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO, selon l’invention, comprend au moins une membrane MP et un capteur CD.
La membrane MP est réalisée dans un matériau élastique et, comprend une première extrémité E1 qui est opposée à une seconde extrémité E2 destinée à être située à proximité d’un objet. Le mot «proximité» signifie que la seconde extrémité E2 peut être soit au contact de l’objet lorsque la membrane peut épouser partiellement la forme de cet objet du fait de ses petites dimensions (et donc que l’on peut se passer de ventouse VD), soit située à faible distance de l’objet avec une ventouse VD interposée (et solidarisée à elle (E2)) lorsque les dimensions de l’objet sont importantes.
Cette membrane MP définit une enceinte EM qui est déformable et fermée, et qui communique avec un passage de fluide PF. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, cette enceinte EM peut présenter une symétrie de révolution, et avoir une forme générale de sphère tronquée au niveau des première E1 et seconde E2 extrémités, lorsque sa membrane MP est non déformée (ou au repos – voir figure 1).
L’enceinte EM contient un matériau granuleux MG qui prend soit un état non compacté qui permet sa déformation (et donc celle de sa membrane MP), pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d’une pression du fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté qui permet de figer sa forme en cours (et donc celle de sa membrane MP) en présence d’une dépression du fluide. En d’autres termes, lorsque la pression à l’intérieur de l’enceinte EM est supérieure au seuil le matériau granuleux MG n’est pas compacté et donc on peut déformer la membrane MP, tandis que lorsque la pression à l’intérieur de l’enceinte EM est très inférieure au seuil le matériau granuleux MG est compacté et donc on ne peut pas déformer la membrane MP (dont la forme est alors figée). Par exemple, ce matériau granuleux MG peut être du sable, des coquilles de noix concassées ou des granules de plastique.
On a schématiquement illustré sur la figure 2 une situation dans laquelle la membrane MP est dans un état déformé figé du fait que le matériau granuleux MG est compacté et qu’il règne une dépression du fluide.
La membrane MP comprend intérieurement un capteur CD qui est agencé de manière à délivrer un signal représentatif de la distance séparant les première E1 et seconde E2 extrémités.
Désormais, le capteur CD est protégé à l’intérieur de la membrane MP et donc insensible aux conditions régnant dans les ateliers, et en particulier aux poussières et à l’humidité. Par conséquent, il ne risque plus de faire l’objet d’un vieillissement accéléré et ne nécessite plus une fréquence de maintenance relativement importante, ce qui permet de réduire les coûts. En outre, le capteur CD n’est plus exposé aux chocs comme il l’est lorsqu’il équipe l’extrémité d’un bras de robot. De plus, le capteur CD n’encombre plus l’extrémité d’un bras de robot. Enfin, le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO étant équipé en interne d’un capteur CD, il peut donc être utilisé manuellement par une personne qui est alors informée en temps réel de la distance séparant les première E1 et seconde E2 extrémités chaque fois qu’elle déforme la membrane MP pour saisir un objet (avec ou sans ventouse VD).
Comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le capteur CD peut être installé à l’intérieur de la membrane MP à proximité de la première extrémité E1. Mais il pourrait aussi être installé à l’intérieur de la membrane MP à proximité de la seconde extrémité E2.
Plusieurs types de capteur CD peuvent être utilisés. Ainsi, le capteur CD peut, par exemple, être de type inductif et délivrer un signal qui est fonction de l’inductance d’une bobine (ou analogue) BC représentative de la distance séparant les première E1 et seconde E2 extrémités.
La bobine (ou solénoïde ou auto-inductance) peut, par exemple, comprendre un enroulement de fil conducteur, éventuellement placé autour d’un noyau en matériau ferromagnétique pouvant être un assemblage de feuilles de tôle ou un bloc de ferrite. On fait circuler un courant alternatif dans cette bobine BC, et lorsqu’une pièce conductrice ou magnétiquement perméable s’approche de la bobine BC, cela change l’inductance de cette dernière (BC).
Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le capteur inductif CD peut comprendre des première P1 et seconde P2 pièces et un circuit électronique CC.
La première pièce P1 est solidarisée fixement à la première extrémité E1 de la membrane et munie d’un premier logement interne L1 entouré par la bobine BC. Par exemple, la première extrémité E1 peut comprendre un second logement interne L2 à l’intérieur duquel est installée la première pièce P1. Dans ce cas, la première pièce P1 peut se présenter sous la forme d’un cylindre creux sur la face interne duquel est solidarisée fixement la bobine BC en communication avec le premier logement interne L1.
La seconde pièce P2 comporte des première P21 et seconde P22 parties.
La première partie P21 est montée en translation dans le premier logement interne L1 et est munie d’un noyau NM conducteur ou magnétiquement perméable. Par exemple, cette première partie P21 peut se présenter sous la forme d’un cylindre (préférentiellement creux) sur la face externe duquel est solidarisé fixement le noyau NM. Ce dernier (NM) peut, par exemple, être réalisé en ferrite.
La seconde partie P22 est solidarisée fixement à la première partie P21 et c’est sur elle que le matériau granuleux MG exerce une pression induisant la translation de la seconde pièce P2 (et plus précisément de sa première partie P21) dans le premier logement interne L1.
Le circuit électronique CC détermine l’inductance de la bobine BC qui est fonction de l’interaction de cette dernière (BC) avec le noyau NM, et délivre le signal fonction de cette inductance déterminée, et donc fonction de la distance séparant les première E1 et seconde E2 extrémités de la membrane MP. On comprendra que plus le noyau NM est éloigné de la bobine BC moins il interagit avec cette dernière (BC) et donc moins il fait varier son inductance, ce qui permet de déduire de ces variations d’inductance la distance séparant les première E1 et seconde E2 extrémités de la membrane MP. C’est le circuit électronique CC qui alimente la bobine BC avec un courant alternatif.
On notera, comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, que la membrane MP peut éventuellement comprendre intérieurement un ressort de renvoi RR qui est chargé de repousser la seconde pièce P2 dans l’enceinte EM lorsque la pression exercée par le matériau granuleux MG est inférieure à un seuil, afin de provoquer un retour automatique de la seconde pièce P2 vers une position de repos (illustrée sur la figure 1). On comprendra qu’ainsi, dès que le matériau granuleux MG exerce sur la seconde partie P22 de la seconde pièce P2 une pression qui devient inférieure au seuil, la force de renvoi du ressort de renvoi RR devient supérieure à cette pression exercée et donc repousse la seconde pièce jusque dans sa position de repos (illustrée sur la figure 1).
Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le ressort de renvoi RR peut être logé dans le second logement interne L2 autour de la première pièce P1.
Mais d’autres types de capteur CD peuvent être utilisés, et notamment un capteur à effet Hall ou un capteur ou interrupteur reed (ou à lames flexibles).
On notera également, comme évoqué plus haut et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, que le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO peut éventuellement comprendre une ventouse VD solidarisée à la seconde extrémité E2 de la membrane MP et destinée à être plaquée contre l’objet. Ainsi, la ventouse VD présente une orientation par rapport à la première extrémité E1 de la membrane MP qui est fonction de la déformation en cours de cette membrane MP. On comprendra en effet que la déformation de la membrane MP peut induire une nouvelle orientation de la ventouse VD par rapport à la première extrémité E1, et donc dans l’espace, et cette nouvelle orientation est avantageusement figée en instaurant une dépression dans l’enceinte (par aspiration de fluide via le passage de fluide PF).
Par exemple, la ventouse VD peut comprendre un conduit PF’ destiné à être couplé à un second dispositif d’alimentation en fluide (non représenté) au moins chargé d’aspirer de l’air qui est compris entre elle (VD) et un objet à saisir afin de la plaquer contre cet objet en vue de sa manutention.
De préférence, une fois la manutention de l’objet terminée ce second dispositif d’alimentation en fluide est aussi chargé d’injecter de l’air entre la ventouse VD et l’objet manutentionné, afin de permettre son écartement de ce dernier.
On notera également, comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, que le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO peut éventuellement comprendre un support SM solidarisé fixement à la première extrémité E1 de la membrane MP, et comportant le passage PF pour le fluide. Ce dernier peut, par exemple, être de l’air. Mais il pourrait s’agir d’un autre gaz. Ce passage PF peut, par exemple et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, comprendre au moins un conduit comportant des première et seconde extrémités opposées. La première extrémité débouche dans l’enceinte EM de la membrane MP, et la seconde extrémité est destinée à être couplée à un premier dispositif d’alimentation en fluide (non représenté) au moins propre à aspirer du fluide présent dans l’enceinte précitée. Ce couplage peut, par exemple, se faire via un raccord (ou connecteur) équipant la seconde extrémité du conduit PF.
On notera également, comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, que le support SM peut comprendre une fixation MF propre à le solidariser à une partie au moins d’un bras BR d’un robot (au moins de manipulation d’objet). Cette option peut permettre au bras BR du robot de saisir un petit objet avec la membrane MP déformée (épousant ce dernier) ou bien un objet ayant une zone relativement plate avec l’éventuelle ventouse VD. La partie du bras BR mentionnée ci-dessus peut être une extrémité libre.
Le contrôle des déplacements du bras BR est assuré par au moins un calculateur CR du robot. Par exemple, le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO peut, lorsqu’il est solidarisé fixement à une extrémité libre du bras BR, fournir au calculateur CR le signal qui est délivré par son capteur CD. Dans ce cas, le calculateur CR est agencé pour contrôler le bras BR en fonction de la distance qui est représentée par le signal délivré par le capteur CD. On comprendra en effet que lorsque le bras BR doit saisir un objet avec le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO couplé à une extrémité qu’il comprend, il doit tout d’abord rapprocher la seconde extrémité E2 de la membrane MP de ce dernier (DO) de l’objet, puis exercer une pression pour déformer la membrane MP jusqu’à ce que la distance séparant les première E1 et seconde E2 extrémités de la membrane MP (représentée par le signal issu du capteur CD) devienne égale à une valeur choisie. Cette valeur choisie est fonction principalement de la forme de la zone saisie et du poids de l’objet. On peut envisager que le signal fournit par le capteur CD soit utilisé par le calculateur CR pour contrôler la vitesse de déplacement de l’extrémité du bras BR. Par exemple, dès que la distance commence à décroitre le calculateur CR peut imposer une réduction de la vitesse de déplacement de l’extrémité du bras BR, puis un arrêt de l’extrémité du bras BR lorsque la distance devient égale à la valeur choisie.
Par exemple, le calculateur CR peut être agencé pour déclencher la dépression du fluide dans l’enceinte EM lorsque la distance représentée par le signal devient égale à la valeur choisie alors qu’elle décroit. Dans ce cas, le calculateur CR contrôle le second dispositif d’alimentation en fluide afin qu’il aspire, via le conduit PF’, de l’air compris entre la ventouse VD et l’objet à saisir afin de la plaquer contre cet objet en vue de sa manutention alors que la forme de la membrane MP a été figée. De même, le calculateur CR peut être agencé pour déclencher l’injection d’air, via le conduit PF’, entre la ventouse VD et l’objet lorsque la distance représentée par le signal redevient supérieure à la valeur choisie (et donc lorsque la manipulation de l’objet est terminée).
On notera également que le robot peut comprendre un ou plusieurs bras comprenant chacun un ou plusieurs dispositifs d’orientation et/ou de préhension d’objet DO. Un tel robot de manipulation d’objet peut, par exemple, équiper une chaîne de montage (éventuellement de véhicules).
Claims (10)
- Dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet (DO) comprenant une membrane (MP) élastique, comprenant une première extrémité (E1), opposée à une seconde extrémité (E2) destinée à être située à proximité d’un objet, et définissant une enceinte (EM) déformable, fermée, communiquant avec un passage (PF) pour un fluide, et contenant un matériau granuleux (MG) prenant soit un état non compacté permettant la déformation de ladite enceinte (EM), pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d’une pression dudit fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté figeant la forme en cours de ladite enceinte (EM) en présence d’une dépression dudit fluide, caractérisé en ce que ladite membrane (MP) comprend intérieurement un capteur (CD) délivrant un signal représentatif d’une distance séparant lesdites première (E1) et seconde (E2) extrémités.
- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit capteur (CD) est installé à l’intérieur de ladite membrane (MP) à proximité de ladite première extrémité (E1).
- Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit capteur (CD) est de type inductif et délivre un signal fonction d’une inductance d’une bobine (BC) représentative de ladite distance séparant les première (E1) et seconde (E2) extrémités.
- Dispositif selon la combinaison des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que ledit capteur (CD) comprend i) une première pièce (P1) solidarisée fixement à ladite première extrémité (E1) et munie d’un premier logement interne (L1) entouré par ladite bobine (BC), ii) une seconde pièce (P2) comportant une première partie (P21) montée en translation dans ledit premier logement interne (L1) et munie d’un noyau (NM) conducteur ou magnétiquement perméable, et une seconde partie (P22) solidarisée fixement à ladite première partie (P21) et sur laquelle ledit matériau granuleux (MG) exerce une pression induisant ladite translation, et iii) un circuit électronique (CC) déterminant ladite inductance de la bobine (BC) fonction de l’interaction de cette dernière (BC) avec ledit noyau (NM) et délivrant ledit signal fonction de cette inductance déterminée.
- Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite membrane (MP) comprend intérieurement un ressort de renvoi (RR) repoussant ladite seconde pièce (P2) dans ladite enceinte (EM) lorsque ladite pression exercée par le matériau granuleux (MG) est inférieure à un seuil, afin de provoquer un retour automatique de ladite seconde pièce (P2) vers une position de repos.
- Dispositif selon l’une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu’il comprend un support (SM) solidarisé fixement à ladite première extrémité (E1) de la membrane (MP), et comportant ledit passage (PF) pour le fluide.
- Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit support (SM) comprend une fixation (MF) propre à le solidariser à une partie au moins d’un bras (BR) d’un robot.
- Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu’il comprend une ventouse (VD) solidarisée à ladite seconde extrémité (E2) et destinée à être plaquée contre ledit objet.
- Robot comprenant un bras (BR) destiné au moins à déplacer un objet et contrôlé par au moins un calculateur (CR), caractérisé en ce qu’il comprend au moins un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet (DO) selon l’une des revendications précédentes, solidarisé fixement à une extrémité libre dudit bras (BR) et fournissant audit calculateur (CR) ledit signal, et en ce que ledit calculateur (CR) est agencé pour contrôler ledit bras (BR) en fonction de la distance représentée par ledit signal.
- Robot selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit calculateur (CR) est agencé pour déclencher ladite dépression du fluide dans ladite enceinte (EM) lorsque ladite distance représentée par le signal devient égale à une valeur choisie alors qu’elle décroit.
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| FR (1) | FR3106518B1 (fr) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115107075A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-09-27 | 杭州科纳特种装备有限公司 | 水陆两栖用吸附式柔性抓手及抓取方法 |
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| US20090297316A1 (en) * | 2008-05-30 | 2009-12-03 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Integrated Vacuum Gripper with Internal Releasable Magnet and Method of Using Same |
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| WO2015123128A1 (fr) * | 2014-02-11 | 2015-08-20 | Empire Robotics, Inc. | Dispositifs de préhension de blocage et procédés d'utilisation |
| EP3248738A1 (fr) | 2016-05-26 | 2017-11-29 | PSA Automobiles SA | Dispositif de prehension a membrane et ventouse |
-
2020
- 2020-01-24 FR FR2000731A patent/FR3106518B1/fr active Active
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