FR3100149A1

FR3100149A1 - Dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet, à membrane élastique couplée à un réservoir, et robot associé

Info

Publication number: FR3100149A1
Application number: FR1909568A
Authority: FR
Inventors: Frédéric GELIN; Stéphane DIVERRES; Luc Malotaux; Yannick Arnaud
Original assignee: Soc Sapelem; PSA Automobiles SA; Sapelem SAS
Current assignee: Soc Sapelem; PSA Automobiles SA; Sapelem SAS
Priority date: 2019-08-30
Filing date: 2019-08-30
Publication date: 2021-03-05

Abstract

Un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet (DO) comprend un support (SM) avec au moins un passage (PF) pour un fluide, et une membrane (MP) élastique, solidarisée fixement au support (SM) et définissant une enceinte déformable, fermée, communiquant avec ce passage (PF), et contenant un matériau granuleux prenant soit un état non compacté permettant la déformation de l’enceinte, pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d’une pression du fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté figeant la forme en cours de l’enceinte en présence d’une dépression du fluide. Ce dispositif (DO) comprend aussi un réservoir (RM) stockant du matériau granuleux (MG), communiquant avec l’enceinte (EM) de façon contrôlée, et un mécanisme d’alimentation (MA) contrôlant la quantité de matériau granuleux (MG) présente dans l’enceinte (EM) en fonction d’au moins une valeur d’une caractéristique à conférer à la membrane (MP) et d’un type du matériau granuleux (MG). Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1

Description

DISPOSITIF D’ORIENTATION ET/OU DE PRÉHENSION D’OBJET, À MEMBRANE ÉLASTIQUE COUPLÉE À UN RÉSERVOIR, ET ROBOT ASSOCIÉ

Domaine technique de l’invention

L’invention concerne les dispositifs qui permettent l’orientation et/ou la préhension d’objets.

Etat de la technique

Comme le sait l’homme de l’art, dans certains domaines techniques des dispositifs d’orientation et/ou de préhension d’objet sont utilisés pour manipuler et/ou déplacer des objets (éventuellement fragiles). Ces dispositifs peuvent être utilisés manuellement par des personnes ou bien par des robots, par exemple sur des chaînes de montage. A titre d’exemple, ces dispositifs peuvent être utilisés pour transporter et positionner des pare-brise ou des éléments de carrosserie de véhicules, éventuellement de type automobile, ou des vitres de bâtiment.

L’invention concerne plus particulièrement les dispositifs d’orientation et/ou de préhension d’objet qui comprennent un support, une membrane élastique et une éventuelle ventouse, et qui sont par exemple décrits dans le document brevet EP 3 248 738.

Le support précité comprend au moins un passage pour un fluide et peut être tenu par une personne ou un bras d’un robot.

La membrane précitée est solidarisée fixement au support et définit une enceinte qui est déformable et fermée, et qui communique avec le passage de fluide du support et contient un matériau granuleux. Ce dernier peut prendre soit un état non compacté permettant la déformation de l’enceinte, pour saisir un objet, en présence d’une surpression du fluide (résultant d’une injection via le passage de fluide), soit un état compacté figeant la forme en cours de l’enceinte en présence d’une dépression du fluide (résultant d’une expulsion via le passage de fluide). Lorsque l’enceinte est déformée suite à une injection de fluide et que les dimensions de l’objet à saisir sont petites, la membrane peut épouser partiellement la forme (ou galbe) de cet objet, et donc lorsque l’on expulse l’air de l’enceinte (par aspiration), le matériau granuleux redevient compact et fige la forme de la membrane permettant ainsi de la saisir.

La ventouse précitée est solidarisée fixement à la membrane et destinée à être plaquée très étroitement contre un objet plat pour sa manutention lorsque ses dimensions sont trop importantes pour qu’il puisse être saisi par la membrane.

Un inconvénient principal des dispositifs d’orientation et/ou de préhension d’objet décrits ci-avant réside dans le fait qu’ils ne sont pas adaptables (ou configurables) en fonction de l’objet à saisir et/ou orienter, et plus précisément de la forme et/ou du poids et/ou de l’inclinaison de cet objet. Ainsi, une membrane peut être suffisamment déformable pour un objet ayant une certaine forme mais insuffisamment déformable pour un autre objet ayant une autre forme, ou peut être suffisamment rigide pour un objet ayant un premier poids mais insuffisamment rigide pour un autre objet ayant un second poids supérieur au premier, ou encore peut être suffisamment déformable pour un objet ayant une première inclinaison mais insuffisamment déformable pour un objet (éventuellement le même) ayant une seconde inclinaison, par exemple.

L’invention a donc notamment pour but d’améliorer la situation.

Présentation de l’invention

Elle propose notamment à cet effet un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet comprenant un support avec au moins un passage pour un fluide, et une membrane élastique, solidarisée fixement à ce support et définissant une enceinte déformable, fermée, communiquant avec le passage, et contenant un matériau granuleux prenant soit un état non compacté permettant la déformation de l’enceinte, pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d’une pression du fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté figeant la forme en cours de l’enceinte en présence d’une dépression du fluide.

Ce dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet se caractérise par le fait qu’il comprend aussi un réservoir stockant du matériau granuleux, communiquant avec l’enceinte de façon contrôlée, et un mécanisme d’alimentation contrôlant la quantité de matériau granuleux présente dans l’enceinte en fonction d’au moins une valeur d’une caractéristique à conférer à la membrane et d’un type du matériau granuleux.

Ce contrôle de la quantité de matériau granuleux présente dans l’enceinte permet très avantageusement de faire varier le comportement de la membrane en fonction des besoins, et donc d’utiliser un même dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet dans de nombreuses circonstances.

Le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet selon l’invention peut comporter d’autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :

chaque caractéristique peut être choisie dans un groupe comprenant une capacité à se déformer et une capacité à supporter un poids ;
son réservoir peut comprendre une première paroi cylindrique circulaire et comportant une première extrémité fermée et une seconde extrémité opposée à cette première extrémité et munie d’un filetage interne. Dans ce cas, son mécanisme d’alimentation peut comprendre une seconde paroi cylindrique circulaire comportant une première extrémité couplée à la membrane et munie d’un filetage externe sur lequel est vissée la seconde extrémité de la première paroi via son filetage interne, la quantité présente dans l’enceinte étant contrôlée par la position relative de la seconde extrémité de la première paroi par rapport à la première extrémité de la seconde paroi, résultant du vissage ;
son réservoir et son mécanisme d’alimentation peuvent être couplés au support. Dans ce cas, ce dernier comprend un autre passage pour le matériau granuleux qui communique avec l’enceinte ;
il peut comprendre une ventouse apte à la préhension d’un objet plat et solidarisée fixement à la membrane afin de présenter une orientation par rapport au support qui est fonction de la déformation en cours de cette membrane ;

sa membrane peut comprendre deux zones diamétralement opposées et auxquelles sont solidarisés fixement et respectivement le support et la ventouse ;
la ventouse peut comprendre un conduit destiné à être couplé à un dispositif d’alimentation en fluide au moins chargé d’aspirer de l’air compris entre elle et un objet à saisir afin de la plaquer contre cet objet en vue de sa manutention ;

en variante, sa membrane peut comprendre deux zones diamétralement opposées et auxquelles sont solidarisés fixement et respectivement le support et une pièce de couplage qui définit avec la membrane et le support une articulation ;
son support peut comprendre une fixation qui est propre à le solidariser à une partie au moins d’un bras d’un robot de manipulation d’objet ;
sa membrane peut comprendre des nervures qui sont réparties sur sa surface en joignant deux zones diamétralement opposées et provoquant un retour automatique du matériau granuleux dans son état non compacté lorsque la pression du fluide parvient à une pression atmosphérique après une dépression ;

chaque zone peut présenter une forme circulaire. Dans ce cas, les nervures peuvent comprendre des premières extrémités réparties sur un pourtour de l’une des deux zones et des secondes extrémités opposées à leurs premières extrémités et réparties sur un pourtour de l’autre zone ;
les zones peuvent avoir respectivement des centres par lesquels passe un axe de révolution de la membrane ;
sa membrane peut être définie avec ses nervures par moulage d’une matière élastique.

L’invention propose également un robot de manipulation d’objet comprenant au moins un bras comprenant au moins un dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension du type de celui présenté ci-avant.

Brève description des figures

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :

illustre schématiquement, dans une vue en coupe, un exemple de réalisation d’un dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension selon l’invention, avec son réservoir rempli au maximum,

illustre schématiquement, dans une vue en coupe, le dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension de la figure 1, avec son réservoir rempli au minimum, et

illustre schématiquement, dans une vue du dessous, une variante de membrane d’un dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension.

Description détaillée de l’invention

L’invention a notamment pour but de proposer un dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension DO destiné à permettre à une personne ou à un robot de manipuler et/ou déplacer différents objets (de différentes formes (ou galbes) et/ou de différents poids), directement ou indirectement.

Dans ce qui suit, on considère, à titre d’exemple non limitatif, que les objets qui doivent être manipulés et/ou déplacés sont des pièces ou équipements de véhicules, éventuellement de type automobile. Il s’agit, par exemple et non limitativement, de pare-brise, de vitres arrière, ou d’éléments de carrosserie de véhicules, devant être transportés et positionnés. Mais l’invention n’est pas limitée à ce type d’objets. Elle concerne en effet tout type d’objet pouvant être saisi et manipulé manuellement ou par un robot. Ainsi, elle concerne également les vitres de bâtiment, par exemple.

On a schématiquement représenté sur les figures 1 et 2 un exemple de réalisation d’un dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension DO selon l’invention.

Comme illustré, un dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension DO, selon l’invention, comprend au moins un support SM, une membrane MP, un réservoir RM et un mécanisme d’alimentation MA.

Le support SM comprend au moins un passage PF pour un fluide. Ce dernier peut, par exemple, être de l’air. Mais il pourrait s’agir d’un autre gaz. Ce passage de fluide PF peut, par exemple et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, comprendre au moins un conduit comportant des première et seconde extrémités opposées. La première extrémité alimente, directement ou indirectement, une enceinte EM de la membrane MN, sur laquelle on reviendra plus loin. La seconde extrémité est destinée à être couplée à un premier dispositif d’alimentation en fluide (non représenté) au moins propre à aspirer du fluide présent dans l’enceinte EM précitée. Ce couplage peut, par exemple, se faire via un raccord (ou connecteur) équipant la seconde extrémité du conduit PF.

La membrane MP est réalisée dans un matériau élastique et est solidarisée fixement au support SM. De plus, cette membrane MP définit une enceinte EM qui est déformable et fermée, et qui communique avec le passage de fluide PF directement ou indirectement. Par exemple, cette enceinte EM peut avoir une forme générale sphérique. Cette enceinte EM contient un matériau granuleux MG qui prend soit un état non compacté qui permet la déformation de l’enceinte EM, pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d’une pression du fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté qui permet de figer la forme en cours de l’enceinte EM en présence d’une dépression du fluide. En d’autres termes, lorsque la pression à l’intérieur de l’enceinte EM est supérieure au seuil le matériau granuleux MG n’est pas compacté et donc on peut déformer la membrane MP, tandis que lorsque la pression à l’intérieur de l’enceinte EM est très inférieure au seuil le matériau granuleux MG est compacté et donc on ne peut pas déformer la membrane MP (dont la forme est alors figée). Par exemple, ce matériau granuleux MG peut être du sable, des coquilles de noix concassées, de la poudre, ou des granules de plastique.

Le réservoir RM est agencé de manière à stocker du matériau granuleux MG et communique avec l’enceinte EM, directement ou indirectement, de façon contrôlée.

Le mécanisme d’alimentation MA est agencé de manière à contrôler la quantité de matériau granuleux MG qui est présente dans l’enceinte EM en fonction d’au moins une valeur d’une caractéristique à conférer à la membrane MP et d’un type du matériau granuleux MG.

Grâce à ce contrôle de la quantité de matériau granuleux MG qui est présente dans l’enceinte EM on peut faire varier le comportement de la membrane MN en fonction des besoins, permettant ainsi d’utiliser un même dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO dans de nombreuses circonstances, et non plus de façon très limitée.

De préférence, chaque caractéristique peut être choisie parmi une capacité à se déformer et une capacité à supporter un poids. En faisant varier la capacité de la membrane MN à se déformer on peut saisir des objets plus ou moins volumineux et de formes générales ou locales variables. En effet, plus la membrane MN sera malléable (et donc déformable), plus elle pourra facilement entourer ou englober ou épouser une partie de la forme d’un objet. Plus la quantité de matériau granuleux MG est petite, plus la membrane MN est malléable. De même, en faisant varier la capacité de la membrane MN à supporter un poids on peut saisir des objets plus ou moins lourds. En effet, plus la membrane MN sera rigide (en phase de dépression), plus le poids qu’elle pourra supporter sera important. Plus la quantité de matériau granuleux MG est grande, plus la membrane est rigide. Il existe donc un compromis à trouver sur la quantité de matériau granuleux MG à injecter dans l’enceinte EM selon la forme et le poids de l’objet à saisir.

Le type du matériau granuleux MG désigne ici au moins les dimensions moyennes et formes moyennes de ses constituants élémentaires.

Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, le réservoir RM peut comprendre une première paroi P1 et le mécanisme d’alimentation MA peut comprendre une seconde paroi P2 coopérant avec la première paroi P1.

Cette première paroi P1 est cylindrique circulaire et comporte une première extrémité E11 fermée et une seconde extrémité E12 opposée à la première extrémité E11 et munie d’un filetage interne. La seconde paroi P2 est cylindrique circulaire et comporte une première extrémité E21 couplée à la membrane MP et munie d’un filetage externe sur lequel est vissée la seconde extrémité E12 de la première paroi P1 via son filetage interne. Dans ce cas, la quantité de matériau granuleux MG présente dans l’enceinte EM est contrôlée par la position relative de la seconde extrémité E12 de la première paroi P1 par rapport à la première extrémité E21 de la seconde paroi P2, cette position relative résultant du vissage. On comprendra que plus la longueur sur laquelle la première paroi P1 est vissée sur la seconde paroi P2 est importante, plus la quantité de matériau granuleux MG présente dans l’enceinte EM est importante. Sur la figure 1, cette hauteur de vissage est minimale, et donc la quantité de matériau granuleux MG présente dans l’enceinte EM est minimale. Sur la figure 2, la hauteur de vissage est maximale, et donc la quantité de matériau granuleux MG présente dans l’enceinte EM est maximale.

Ce mode de réalisation offre un fonctionnement similaire à celui d’une seringue pour ce qui concerne l’injection ou l’extraction de matériau granuleux MG. Ce sont en effet les différences de pression entre les différentes zones concernées qui permettent de maintenir séparés le matériau granuleux MG présent dans l’enceinte EM et le matériau granuleux MG présent dans le réservoir RM, et donc d’empêcher qu’ils passent de l’une à l’autre lorsque l’on n’est pas dans une phase de vissage ou dévissage.

La hauteur de vissage pour un objet donné, qui définit la quantité de matériau granuleux MG présente dans l’enceinte EM et qui est fonction du type du matériau granuleux MG, peut être déterminée lors de phases de test.

On notera que le réservoir RM et le mécanisme d’alimentation MA peuvent être couplés au support SM comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, et dans ce cas le support SM comprend un autre passage PM pour le matériau granuleux MG qui communique avec l’enceinte EM. Le passage de fluide PF communique éventuellement avec le passage de matériau granuleux PM comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2. Mais cela n’est pas obligatoire (ces deux passages PF et PM pourraient en effet être indépendants). On notera également qu’en présence de cette option (de couplage) la seconde paroi P2 peut faire partie intégrante du support SM comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2. En effet, le passage de fluide PF est ici défini dans la première extrémité E21 de la seconde paroi P2 et débouche à l’intérieur de l’espace interne délimité par cette dernière (P2) et par lequel passe le matériau granuleux MG. Mais cela n’est pas obligatoire. Ainsi, la première extrémité E21 de la seconde paroi P2 pourrait être solidarisée fixement au support SM et le passage de fluide PF pourrait être défini dans le support SM.

On notera également, comme illustré non limitativement sur la figure 3, que la membrane MP peut comprendre des nervures NM qui sont réparties sur sa surface en joignant deux zones Zj (j = 1 ou 2) diamétralement opposées et qui provoquent un retour automatique du matériau granuleux MG dans son état non compacté lorsque la pression du fluide parvient à une pression atmosphérique après une dépression.

On notera que la pression atmosphérique peut être la pression seuil mentionnée dans le paragraphe précédent. Mais cela n’est pas obligatoire.

Le retour automatique du matériau granuleux MG dans son état non compacté résulte du fait que chaque nervure NM constitue une espèce de réserve de matière qui est en quelque sorte « repliée » dans la phase de dépression et qu’il suffit de « déplier » par un retour à la pression atmosphérique pour obtenir un grossissement du périmètre de la membrane MP sans étirement de sa matière et donc avec beaucoup moins de fatigue.

Grâce à ce retour automatique du matériau granuleux MG dans son état non compacté en présence d’une pression atmosphérique, on n’a plus besoin de gonfler la membrane MP en étirant sa matière, et par conséquent on ne risque plus d’accélérer son vieillissement lors des utilisations successives de son dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension DO. En d’autres termes, la longévité du dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension DO est accrue par rapport à celle d’un dispositif d’orientation d’objet et/ou de préhension de l’art antérieur comprenant une membrane lisse.

En l’absence de nervures NM, le retour à l’état non compacté permettant la déformation de l’enceinte EM, pour libérer l’objet saisi, nécessite d’instaurer dans l’enceinte EM une surpression du fluide (résultant d’une injection via le passage de fluide PF).

Par exemple, et comme illustré non limitativement sur la figure 3, chaque zone Zj peut présenter une forme circulaire. Les diamètres respectifs de ces deux zones Zj peuvent être différents, comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 3, ou bien identiques. En présence de telles zones Zj circulaires les nervures NM peuvent comprendre des premières extrémités qui sont réparties sur le pourtour de la première zone Z1 et des secondes extrémités opposées à leurs premières extrémités et réparties sur le pourtour de la seconde zone Z2. Ces nervures NM peuvent présenter des formes similaires à celle d’une banane. Par ailleurs, ces nervures NM peuvent être identiques (comme illustré partiellement et non limitativement) ou bien différentes.

Egalement par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 3, les deux zones Zj peuvent avoir respectivement des centres par lesquels passe un axe de révolution AR de la membrane MP. En d’autres termes, dans ce cas les deux zones Zj sont superposées en ayant leurs centres placés l’un au-dessus de l’autre, ce qui est compatible avec une forme générale symétrique de l’enceinte EM (par exemple sphérique).

On notera que la membrane MP peut, par exemple, être définie avec ses nervures NM par moulage d’une matière élastique. Par exemple, cette matière élastique peut être un élastomère. Ainsi, il peut, par exemple, s’agir d’un nitrile ou d’un silicone. L’épaisseur de la membrane peut, par exemple, être comprise entre 0,5 mm et 2 mm. Ainsi, cette épaisseur peut, par exemple, être égale à 1 mm.

On notera également, comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, que le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO peut éventuellement comprendre une ventouse VP apte à la préhension d’un objet plat. Cette ventouse VP est solidarisée fixement à la membrane MP afin de présenter une orientation par rapport au support SM qui est fonction de la déformation en cours de cette membrane MP. On comprendra en effet que la déformation de la membrane MP peut induire une nouvelle orientation de la ventouse VP par rapport au support SM, et donc dans l’espace, et cette nouvelle orientation est avantageusement figée en instaurant une dépression dans l’enceinte EM (par aspiration de fluide via le passage de fluide PF).

Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les figures 1 et 2, la ventouse VP peut être solidarisée fixement à la membrane MP au niveau de l’une des deux zones Zj (par exemple la seconde Z2), pendant que le support SM est solidarisé fixement à cette membrane MP au niveau de l’autre zone Zj’ (par exemple la première Z1). Mais cela n’est pas obligatoire.

Egalement par exemple, la ventouse VP peut comprendre un conduit CV destiné à être couplé à un second dispositif d’alimentation en fluide (non représenté) au moins chargé d’aspirer de l’air qui est compris entre elle (VP) et un objet à saisir afin de la plaquer contre cet objet en vue de sa manutention.

Comme indiqué plus haut, la déformation figée de la membrane MP peut induire une orientation particulière figée de la ventouse VP par rapport au support SM, et donc dans l’espace, parfaitement adaptée à la saisie d’un objet plat qui n’est pas placé sensiblement parallèlement au support SP.

De préférence, une fois la manutention de l’objet terminée ce second dispositif d’alimentation en fluide est aussi chargé d’injecter de l’air entre la ventouse VP et l’objet manutentionné, afin de permettre son écartement de ce dernier.

On notera également que la membrane MP peut être solidarisée fixement au support SM au niveau de l’une (Z1) des deux zones Zj (par exemple la première), et le dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet DO peut comprendre une pièce de couplage à la place de la ventouse VP (optionnelle). Dans ce cas, la pièce de couplage est solidarisée fixement à l’autre zone (par exemple la seconde Z2) et définit avec la membrane MP et le support SM une articulation.

On comprendra en effet que la déformation figée de la membrane MP peut induire une orientation particulière figée de la pièce de couplage par rapport au support SM (qui peut alors aussi constituer une autre pièce de couplage), et donc dans l’espace. Par conséquent, si le support SM est solidarisé à une première pièce (comme par exemple une première partie d’un bras de robot) et si la pièce de couplage est solidarisée à une seconde pièce (comme par exemple une seconde partie de ce même bras de robot) on peut obtenir une orientation choisie de la seconde pièce par rapport à la première pièce, grâce à une déformation choisie de la membrane MP. Ainsi, la pièce de couplage, la membrane MP et le support SM constituent bien ensemble une articulation (par exemple d’un bras de robot). La seconde pièce peut être ici considérée comme un objet qui est orienté dans l’espace.

On notera également, comme évoqué ci-dessus, que le support SM peut comprendre une fixation propre à le solidariser à une partie au moins d’un bras d’un robot de manipulation d’objet. De même, la pièce de couplage peut comprendre une fixation propre à la solidariser à une partie au moins d’un bras d’un robot de manipulation d’objet. Cette option peut ainsi permettre au bras du robot soit de saisir un petit objet avec la membrane MP déformée (épousant ce dernier) ou bien un objet plat avec l’éventuelle ventouse VP, soit de se déformer et/ou s’orienter dans l’espace grâce à la déformation de la membrane MP.

On notera également qu’un robot de manipulation d’objet peut comprendre un ou plusieurs bras comprenant chacun un ou plusieurs dispositifs d’orientation et/ou de préhension d’objet DO. Un tel robot de manipulation d’objet peut, par exemple, équiper une chaîne de montage (éventuellement de véhicules).

Claims

Dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet (DO) comprenant i) un support (SM) avec au moins un passage (PF) pour un fluide, et ii) une membrane (MP) élastique, solidarisée fixement audit support (SM) et définissant une enceinte (EM) déformable, communiquant avec ledit passage de fluide (PF), et contenant un matériau granuleux (MG) prenant soit un état non compacté permettant la déformation de ladite enceinte (EM), pour orienter et/ou saisir un objet, en présence d’une pression dudit fluide supérieure à un seuil, soit un état compacté figeant la forme en cours de ladite enceinte (EM) en présence d’une dépression dudit fluide, caractérisé en ce qu’il comprend en outre un réservoir (RM) stockant du matériau granuleux (MG), communiquant avec ladite enceinte (EM) de façon contrôlée, et un mécanisme d’alimentation (MA) contrôlant la quantité de matériau granuleux (MG) présente dans ladite enceinte (EM) en fonction d’au moins une valeur d’une caractéristique à conférer à ladite membrane (MP) et d’un type dudit matériau granuleux (MG).
Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque caractéristique est choisie dans un groupe comprenant une capacité à se déformer et une capacité à supporter un poids.
Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit réservoir (RM) comprend une première paroi (P1) cylindrique circulaire et comportant une première extrémité (E11) fermée et une seconde extrémité (E12) opposée à ladite première extrémité (E11) et munie d’un filetage interne, et en ce que ledit mécanisme d’alimentation (MA) comprend une seconde paroi (P2) cylindrique circulaire comportant une première extrémité (E21) couplée à ladite membrane (MP) et munie d’un filetage externe sur lequel est vissée ladite seconde extrémité (E12) de la première paroi (P1) via son filetage interne, ladite quantité présente dans ladite enceinte (EM) étant contrôlée par la position relative de ladite seconde extrémité (E12) de la première paroi (P1) par rapport à ladite première extrémité (E21) de la seconde paroi (P2), résultant du vissage.
Dispositif selon l’une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit réservoir (RM) et ledit mécanisme d’alimentation (MA) sont couplés audit support (SM), ce dernier (SM) comprenant un autre passage (PM) pour ledit matériau granuleux (MG) qui communique avec ladite enceinte (EM).
Dispositif selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu’il comprend une ventouse (VP) apte à la préhension d’un objet plat et solidarisée fixement à ladite membrane (MP) afin de présenter une orientation par rapport audit support (SM) fonction de la déformation en cours de cette membrane (MP).
Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite membrane (MP) comprend deux zones (Z1, Z2) diamétralement opposées et auxquelles sont solidarisés fixement et respectivement ledit support (SM) et ladite ventouse (VP).
Dispositif selon l’une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite membrane (MP) comprend deux zones (Z1, Z2) diamétralement opposées et auxquelles sont solidarisés fixement et respectivement ledit support (SM) et une pièce de couplage définissant avec ladite membrane (MP) et ledit support (SM) une articulation.
Dispositif selon l’une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit support (SM) comprend une fixation propre à le solidariser à une partie au moins d’un bras d’un robot de manipulation d’objet.
Dispositif selon l’une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite membrane (MP) comprend des nervures (NM) réparties sur sa surface en joignant deux zones (Zj) diamétralement opposées et provoquant un retour automatique dudit matériau granuleux (MG) dans son état non compacté lorsque la pression dudit fluide parvient à une pression atmosphérique après une dépression.
Robot de manipulation d’objet, comprenant au moins un bras, caractérisé en ce que ledit bras comprend au moins un dispositif d’orientation et/ou de préhension d’objet (DO) selon l’une des revendications précédentes.