FR3106433A1 - Vehicle communication method and device - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un dispositif de communication pour véhicule. A cet effet, des informations représentatives d’activation d’un système pré-collision d’un premier véhicule (10) sont transmises selon une connexion sans fil ; ces informations sont par exemple une information représentative de modification de paramètres de sécurité du premier véhicule (10), une information représentative de configuration des paramètres de liaison au sol du premier véhicule (10). Cette transmission d’informations permet de minimiser les risques d’accident ou de suraccident. Figure pour l’abrégé : Figure 1The invention relates to a communication method and device for a vehicle. To this end, information representative of the activation of a pre-collision system of a first vehicle (10) is transmitted over a wireless connection; this information is, for example, information representative of modification of the safety parameters of the first vehicle (10), information representative of the configuration of the ground connection parameters of the first vehicle (10). This transmission of information helps to minimize the risk of accident or accident. Figure for the abstract: Figure 1
Description
L’invention concerne les procédés et dispositifs de communication pour véhicule, notamment de type automobile. L’invention concerne également les procédés et dispositifs de prévention de risque de collision pour véhicule, et plus particulièrement d’évitement de collision entre deux véhicules.The invention relates to communication methods and devices for vehicles, in particular of the automotive type. The invention also relates to methods and devices for preventing the risk of collision for vehicles, and more particularly for avoiding collisions between two vehicles.
Arrière-plan technologiqueTechnology background
La sécurité routière fait partie des enjeux important de nos sociétés. Avec l’augmentation du nombre d’usagers, que ce soient les véhicules, les piétons ou encore les cyclistes, sur les réseaux routiers du monde entier, les risques d’accidents et d’incidents provoqués par ces mêmes usagers n’ont jamais été aussi importants.Road safety is an important issue for our societies. With the increase in the number of users, whether vehicles, pedestrians or even cyclists, on the road networks around the world, the risks of accidents and incidents caused by these same users have never been as important.
Pour améliorer la sécurité sur les routes, de nouvelles technologies voient le jour qui permettent l’échange d’informations entre les véhicules et/ou entre les véhicules et l’infrastructure qui les entoure. Ainsi, de nouvelles technologies de l’information et de la communication appliquées au domaine des transports sont apparues, telles que l’ITS G5 (de l’anglais «Intelligent Transportation System G5» ou en français «Système de transport intelligent G5») en Europe ou DSRC (de l’anglais «Dedicated Short Range Communications» ou en français «Communications dédiées à courte portée») aux Etats-Unis d’Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l’anglais «Cellular – Vehicle to Everything» ou en français «Cellulaire – Véhicule vers tout») qui s’appuie sur la 4G basé sur LTE (de l’anglais «Long Term Evolution» ou en français «Evolution à long terme») et bientôt la 5G.To improve safety on the roads, new technologies are emerging that allow the exchange of information between vehicles and/or between vehicles and the infrastructure that surrounds them. Thus, new information and communication technologies applied to the field of transport have appeared, such as the ITS G5 (from the English "Intelligent Transportation System G5" or in French "Système de transport intelligent G5") in Europe or DSRC (from the English "Dedicated Short Range Communications" or in French "Communications dedicates à courte range") in the United States of America which are both based on the IEEE 802.11p standard or technology based on cellular networks named C-V2X (from the English “Cellular – Vehicle to Everything” or in French “Cellulaire – Vehicule vers tout”) which is based on 4G based on LTE (from the English “Long Term Evolution” or in French “Evolution in the long term”) and soon 5G.
Cependant, les dispositifs de communication permettant de protéger les usagers, notamment lors de l’activation de systèmes pré-collision, restent largement perfectibles.However, the communication devices used to protect users, in particular during the activation of pre-collision systems, remain largely perfectible.
Un objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité sur les routes.An object of the present invention is to improve road safety.
Un autre objet de l’invention est d’améliorer la prévention des collisions entre véhicules.Another object of the invention is to improve the prevention of collisions between vehicles.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de communication pour véhicule, le procédé comprenant une étape de transmission par un premier véhicule à destination d’au moins un deuxième véhicule, d’au moins une information représentative d’activation d’un système pré-collision du premier véhicule, selon un mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X, la au moins une information représentative d’activation du système pré-collision étant obtenue ou correspondant à au moins une information appartenant à un ensemble d’informations comprenant:According to a first aspect, the invention relates to a communication method for a vehicle, the method comprising a step of transmission by a first vehicle to at least one second vehicle, of at least one piece of information representing the activation of a pre-collision system of the first vehicle, according to a vehicle-to-everything type communication mode, called V2X, the at least one piece of information representative of activation of the pre-collision system being obtained or corresponding to at least one piece of information belonging to a set of information including:
- une information représentative d’ouverture des ouvrants;- information representative of the opening of the openings;
- une information représentative de configuration de paramètres de liaisons au sol;- information representing the configuration of ground link parameters;
- une information représentative de prédisposition des airbags;- information representative of the predisposition of the airbags;
- une information représentative de modification de paramètres de sécurité.- information representative of modification of security parameters.
Selon une variante, le procédé comprend en outre une étape de détermination, par le premier véhicule, d’au moins une instruction de guidage du premier véhicule, la au moins une instruction de guidage correspondant à:According to a variant, the method further comprises a step of determining, by the first vehicle, at least one guidance instruction of the first vehicle, the at least one guidance instruction corresponding to:
- une instruction d’augmentation de vitesse;- an instruction to increase speed;
- une instruction de démarrage d’urgence; et/ou- an emergency start instruction; and or
- une instruction de décalage sur la gauche ou la droite.- a left or right shift instruction.
Selon une autre variante, la au moins une instruction de guidage du premier véhicule est déterminée à partir d’au moins une information représentative d’un environnement du premier véhicule, reçue d’au moins un capteur embarqué dans le premier véhicule.According to another variant, the at least one guidance instruction for the first vehicle is determined from at least one item of information representative of an environment of the first vehicle, received from at least one sensor on board the first vehicle.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre une étape de transmission, par le premier véhicule, de la au moins une information représentative de l’activation du système pré-collision à au moins un serveur distant, selon une connexion sans fil.According to yet another variant, the method further comprises a step of transmission, by the first vehicle, of the at least one piece of information representative of the activation of the pre-collision system to at least one remote server, using a wireless connection.
Selon une variante particulière, le procédé comprend en outre une étape de réception, par le au moins un deuxième véhicule, de la au moins une information représentative d’activation du système pré-collision du premier véhicule selon le mode de communication de type véhicule vers tout, dit V2X.According to a particular variant, the method further comprises a step of reception, by the at least one second vehicle, of the at least one piece of information representative of activation of the pre-collision system of the first vehicle according to the vehicle-to-vehicle type communication mode. everything, says V2X.
Selon une variante additionnelle, le procédé comprend en outre une étape de détermination d’informations représentatives de vitesse du deuxième véhicule afin d’éviter toute collision à la suite de la réception de la au moins une information représentative d’activation du système pré-collision.According to an additional variant, the method further comprises a step of determining information representative of the speed of the second vehicle in order to avoid any collision following the reception of the at least one information representative of activation of the pre-collision system .
Selon une dernière variante, les informations représentatives de vitesse sont déterminées à partir d’au moins une information représentative d’un environnement du deuxième véhicule, reçue d’au moins un capteur embarqué dans le deuxième véhicule.According to a last variant, the information representative of speed is determined from at least one information representative of an environment of the second vehicle, received from at least one sensor on board the second vehicle.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de transmission et/ou de réception pour véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à au moins un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier et/ou le deuxième aspect de l’invention.According to a second aspect, the invention relates to a transmission and/or reception device for a vehicle, the device comprising a memory associated with at least one processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first and/or the second aspect of the invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le troisième aspect de l’invention.According to a third aspect, the invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the third aspect of the invention.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier et/ou le deuxième aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first and/or the second aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a fifth aspect, the invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n’importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu’une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d’enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D’autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu’un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d’autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l’invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
Alternativement, le support d’enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l’exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
Brève description des figuresBrief description of figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles:Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures 1 to 3, in which:
Un procédé et un dispositif communication pour véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3.A communication method and device for a vehicle will now be described in the following with reference in conjunction to FIGS. 1 to 3.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé de communication pour véhicule comprend la transmission d’une ou plusieurs informations représentatives d’activation d’un système pré-collision du premier véhicule. Le système pré-collision correspond par exemple à un système détectant l’arrivée d’un véhicule suiveur présentant un risque de collision par l’arrière du premier véhicule, ou encore à tout système de sécurité détectant un danger imminent pour le premier véhicule et/ou mettant en œuvre les moyens de sécurité embarqués à la suite d’une telle détection. La transmission d’informations s’effectue par exemple selon une liaison sans fil de type véhicule à véhicule, V2V (de l’anglais «Vehicle-to-Vehicle» ou en français «Véhicule vers véhicule»). Ces informations comprennent par exemple une information représentative d’ouverture des ouvrants, par exemple des vitres électriques, une information représentative de configuration de paramètres de liaisons au sol, une information représentative de prédisposition des airbags, et/ou une information représentative de modification de paramètres de sécurité. La configuration de paramètres de liaisons au sol correspond par exemple au pilotage d’amortisseurs, au contrôle de la direction du premier véhicule et/ou au contrôle de la vitesse du premier véhicule. L’information représentative de modification de paramètres de sécurité comprend par exemple une information représentative d’activation d’un système d’urgence, c’est-à-dire un paramètre prenant une valeur booléenne de 0 ou 1, 1 représentant par exemple l’activation du système d’urgence.According to a particular and non-limiting embodiment of the invention, a communication method for a vehicle comprises the transmission of one or more information representative of activation of a pre-collision system of the first vehicle. The pre-collision system corresponds for example to a system detecting the arrival of a following vehicle presenting a risk of collision from the rear of the first vehicle, or to any safety system detecting an imminent danger for the first vehicle and/ or implementing the on-board security means following such detection. The transmission of information is carried out for example according to a wireless link of the vehicle-to-vehicle type, V2V (from English “Vehicle-to-Vehicle” or in French “Vehicle to vehicle”). This information includes, for example, information representative of the opening of the openings, for example electric windows, information representative of the configuration of ground connection parameters, information representative of the predisposition of the airbags, and/or information representative of modification of parameters of security. The configuration of ground connection parameters corresponds for example to the control of shock absorbers, to the control of the direction of the first vehicle and/or to the control of the speed of the first vehicle. The information representative of modification of security parameters comprises for example information representative of activation of an emergency system, that is to say a parameter taking a Boolean value of 0 or 1, 1 representing for example the activation of the emergency system.
La transmission d’informations représentatives d’activation d’un système pré-collision permet d’alerter les différents acteurs de l’environnement routier, afin d’adapter au mieux leur vitesse respective et d’éviter si possible tout accident ou suraccident, en laissant au premier véhicule une marge de manœuvre suffisante. La prévention d’un risque de collision et la sécurité sur la route s’en trouvent donc améliorées.The transmission of information representative of the activation of a pre-collision system makes it possible to alert the various players in the road environment, in order to best adapt their respective speeds and to avoid, if possible, any accident or secondary accident, by leaving the first vehicle sufficient leeway. The prevention of a risk of collision and safety on the road are therefore improved.
La figure 1 illustre un premier véhicule 10 et au moins un deuxième véhicule 11, 12 circulant par exemple sur la même voie de circulation d’une route 1000. Le premier véhicule 10 et le au moins un deuxième véhicule 11, 12 embarquent chacun un dispositif de communication pour transmettre et recevoir des données à destination d’un autre véhicule et/ou d’un serveur d’une infrastructure réseau. Chaque dispositif de communication peut être assimilé à un nœud d’un réseau, par exemple un réseau sans fil ad hoc.FIG. 1 illustrates a first vehicle 10 and at least one second vehicle 11, 12 traveling for example on the same lane of a road 1000. The first vehicle 10 and the at least one second vehicle 11, 12 each carry a device communication to transmit and receive data to another vehicle and / or a server of a network infrastructure. Each communication device can be likened to a node of a network, for example an ad hoc wireless network.
L’infrastructure du réseau comprend par exemple des dispositifs de communication 110, 111, chaque dispositif 110, 111 correspondant par exemple à une antenne d’un réseau cellulaire de type LTE (de l’anglais «Long Term Evolution» ou en français «Evolution à Long Terme») 4G ou 5G ou à une UBR («Unité Bord de Route»), chacune correspondant à un nœud du réseau, en plus des nœuds équipant les véhicules ou les piétons.The infrastructure of the network comprises for example communication devices 110, 111, each device 110, 111 corresponding for example to an antenna of a cellular network of the LTE type (from the English "Long Term Evolution" or in French "Evolution Long Term”) 4G or 5G or to a UBR (“Roadside Unit”), each corresponding to a network node, in addition to the nodes equipping vehicles or pedestrians.
Le premier véhicule 10 et le au moins un deuxième véhicule 11, 12 communiquent avantageusement en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais «Vehicle-to-Vehicle»), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais «Vehicle-to-Infrastructure») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais «Vehicle-to-Pedestrian»), les individus étant chacun équipés d’un ou plusieurs dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais «Smartphone»)) configurés pour communiquer avec les véhicules.The first vehicle 10 and the at least one second vehicle 11, 12 advantageously communicate using a so-called V2X communication system, for example based on the 3GPP LTE-V or IEEE 802.11p standards of ITS G5. In such a V2X communication system, each vehicle embeds a node to allow communication from vehicle to vehicle V2V (from the English "Vehicle-to-Vehicle"), from vehicle to infrastructure V2I (from the English "Vehicle-to -Infrastructure") and/or V2P (Vehicle-to-Pedestrian) vehicles, each individual being equipped with one or more mobile devices (for example a smart phone Smartphone»)) configured to communicate with vehicles.
Selon un exemple particulier de réalisation, l’ensemble des nœuds (c’est-à-dire les dispositifs de communication associés aux véhicules 10, 11, 12 et les antennes ou UBR 110, 111) du réseau forme par exemple un réseau sans fil ad hoc (aussi appelé WANET (de l’anglais «Wireless Ad Hoc Network») ou MANET (de l’anglais «Mobile Ad Hoc Network»)), correspondant à un réseau sans fil décentralisé. Le réseau sans fil ad hoc correspond avantageusement à un réseau véhiculaire ad hoc (ou VANET, de l’anglais «Vehicular Ad Hoc Network») ou à un réseau véhiculaire ad hoc intelligent (ou InVANET, de l’anglais «Intelligent Vehicular Ad Hoc Network»), aussi appelé réseau «GeoNetworking». Dans un tel réseau, deux véhicules ou plus, embarquant chacun un nœud, peuvent communiquer entre eux dans le cadre d’une communication véhicule à véhicule V2V; chaque véhicule peut communiquer avec l’infrastructure mise en place dans le cadre d’une communication véhicule à infrastructure V2I; chaque véhicule peut communiquer avec un ou des piétons équipés de dispositifs mobiles dans le cadre d’une communication véhicule à piéton V2P.According to a particular embodiment, all the nodes (that is to say the communication devices associated with the vehicles 10, 11, 12 and the antennas or UBRs 110, 111) of the network form, for example, a wireless network ad hoc (also called WANET (from the English "Wireless Ad Hoc Network") or MANET (from the English "Mobile Ad Hoc Network"), corresponding to a decentralized wireless network. The ad hoc wireless network advantageously corresponds to a vehicular ad hoc network (or VANET, standing for “Vehicular Ad Hoc Network”) or to an intelligent vehicular ad hoc network (or InVANET, standing for “Intelligent Vehicular Ad Hoc Network”), also known as the “GeoNetworking” network. In such a network, two or more vehicles, each carrying a node, can communicate with each other in V2V vehicle-to-vehicle communication; each vehicle can communicate with the infrastructure set up in the context of vehicle-to-infrastructure V2I communication; each vehicle can communicate with one or more pedestrians equipped with mobile devices as part of V2P vehicle-to-pedestrian communication.
Les nœuds correspondant aux antennes (ou UBR) 110 et 111 sont avantageusement reliés à un ou plusieurs serveurs distants ou au «cloud» 100 (ou en français «nuage») via une connexion filaire et/ou sans fil. Les antennes ou UBR 110 et 111 peuvent ainsi faire office de relais entre le «cloud» 100 et le premier véhicule 10 et/ou le au moins un deuxième véhicule 11, 12.The nodes corresponding to the antennas (or UBR) 110 and 111 are advantageously connected to one or more remote servers or to the “cloud” 100 (or in French “nuage”) via a wired and/or wireless connection. The antennas or UBR 110 and 111 can thus act as a relay between the “cloud” 100 and the first vehicle 10 and/or the at least one second vehicle 11, 12.
Selon un exemple de réalisation spécifique, chaque véhicule 10, 11, 12 embarque par exemple un système de détection, ou encore un système d’aide à la conduite automobile (aussi appelé ADAS (de l’anglais «Advanced Driver Assistance Systems» ou en français «Systèmes avancés d’aide à la conduite»)), un tel système comprenant par exemple un ensemble de capteurs disposés sur le véhicule 10, 11, 12, par exemple à l’avant, à l’arrière et/ou dans les coins du véhicule 10, 11, 12. L’ensemble de capteurs comprend par exemple, individuellement ou en combinaison, au moins une caméra, un radar, un LIDAR (de l’anglais «Light Detection And Ranging» ou en français «Détection et estimation de la distance par lumière»), et/ou au moins un capteur à ultrasons. Un ensemble d’informations représentatives de l’environnement du véhicule 10, 11, 12 est par conséquent transmis par les capteurs disposés sur le véhicule 10, 11, 12, ces informations indiquant par exemple la présence d’autres véhicules ou d’obstacles.According to a specific exemplary embodiment, each vehicle 10, 11, 12 embeds for example a detection system, or even an automobile driving assistance system (also called ADAS (from the English "Advanced Driver Assistance Systems" or in French "Advanced Driving Assistance Systems")), such a system comprising for example a set of sensors arranged on the vehicle 10, 11, 12, for example at the front, at the rear and/or in the corners of the vehicle 10, 11, 12. The set of sensors comprises for example, individually or in combination, at least one camera, a radar, a LIDAR (from the English "Light Detection And Ranging" or in French "Detection et distance estimation by light”), and/or at least one ultrasonic sensor. A set of information representing the environment of the vehicle 10, 11, 12 is therefore transmitted by the sensors arranged on the vehicle 10, 11, 12, this information indicating for example the presence of other vehicles or obstacles.
Selon un autre exemple de réalisation, chaque véhicule 10, 11, 12 embarque un système associé à des détecteurs et à un système de communication V2X autorisant un mode de conduite autonome. Un véhicule autorisant un tel mode de conduite autonome doit avoir un niveau de conduite autonome au moins égal à 3, que ce soit dans la classification éditée par l’agence fédérale chargée de la sécurité routière aux USA qui comprend 5 niveaux ou dans la classification éditée par l’organisation internationale des constructeurs automobiles qui comprend 6 niveaux.According to another exemplary embodiment, each vehicle 10, 11, 12 embeds a system associated with detectors and a V2X communication system authorizing an autonomous driving mode. A vehicle authorizing such an autonomous driving mode must have an autonomous driving level at least equal to 3, whether in the classification published by the federal agency responsible for road safety in the USA which includes 5 levels or in the classification published by the International Organization of Automobile Manufacturers which includes 6 levels.
Les 5 niveaux de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont:The 5 levels of the classification of the federal agency responsible for road safety are:
- niveau 0: aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins);- level 0: no automation, the driver of the vehicle fully controls the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);
- niveau 1: assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé);- level 1: driver assistance, the automation is active for certain vehicle functions, the driver retaining overall control over the driving of the vehicle; cruise control is part of this level, like other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (programmed electro-stabilizer);
- niveau 2: automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais «Park assist») automatique;- level 2: automation of combined functions, the control of at least two main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified as level 2, as does automatic parking assistance;
- niveau 3: conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple);- level 3: limited autonomous driving, the driver can hand over complete control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of critical safety functions; however, autonomous driving can only take place under certain environmental and traffic conditions (only on the motorway, for example);
- niveau 4: conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule;- level 4: complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to perform all the critical safety functions on its own over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;
- niveau 5: conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.
La classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles est semblable à celle listée ci-dessus, à la différence près qu’elle comporte 6 niveaux, le niveau 3 de la classification américaine étant divisé en 2 niveaux dans celle de l’organisation internationale des constructeurs automobiles.The classification of the International Organization of Motor Vehicle Manufacturers is similar to that listed above, with the difference that it has 6 levels, level 3 of the American classification being divided into 2 levels in that of the International Organization of Car manufacturers.
Le premier véhicule 10 transmet des informations représentatives d’activation d’un système pré-collision, par exemple aux deuxièmes véhicules 11, 12. Ces informations sont avantageusement transmises selon un mode de communication de type V2V, par exemple selon un mode de communication directe.The first vehicle 10 transmits information representative of activation of a pre-collision system, for example to the second vehicles 11, 12. This information is advantageously transmitted according to a V2V type communication mode, for example according to a direct communication mode. .
Un mode de communication directe est par exemple conforme à:A direct communication mode is for example compliant with:
- ITS G5 en Europe ou DSRC (de l’anglais «Dedicated Short Range Communications» ou en français «Communications dédiées à courte portée») aux Etats-Unis d’Amérique, qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p;- ITS G5 in Europe or DSRC (Dedicated Short Range Communications) in the United States of America, both of which are based on the IEEE 802.11p standard;
- LTE-V Mode 4 (de l’anglais «Long-Term Evolution – Vehicle Mode 4» ou en français «Evolution à long terme – véhicule Mode 4») qui permet les communications V2V, aussi appelées communications «sidelink» (ou en français «liaison latérale») basé sur une interface de communication directe de LTE appelée PC5; une telle technologie est décrite par exemple dans l’article intitulé «Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications», écrit par Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafael Molina-Masegosa et Javier Gozalvez, et publié en 2018.- LTE-V Mode 4 (from English “Long-Term Evolution – Vehicle Mode 4” or in French “Evolution à long terme –véhicule Mode 4”) which allows V2V communications, also called “sidelink” communications (or in French “side link”) based on a direct communication interface of LTE called PC5; such technology is described for example in the article entitled “Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications”, written by Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafael Molina-Masegosa and Javier Gozalvez, and published in 2018 .
Selon une variante de réalisation, le premier véhicule 10 détermine un ensemble d’instructions de guidage appropriées à la suite de l’activation d’un système pré-collision. Cet ensemble d’instructions de guidage comprend par exemple:According to an alternative embodiment, the first vehicle 10 determines a set of appropriate guidance instructions following the activation of a pre-collision system. This set of guide instructions includes for example:
- une instruction d’augmentation de vitesse;- an instruction to increase speed;
- une instruction de démarrage d’urgence; et/ou- an emergency start instruction; and or
- une instruction de décalage sur la gauche ou la droite.- a left or right shift instruction.
Selon une variante optionnelle, l’ensemble d’instructions de guidage du premier véhicule 10 est déterminé à partir d’une ou plusieurs informations représentatives de l’environnement du premier véhicule 10.According to an optional variant, the set of guidance instructions for the first vehicle 10 is determined from one or more pieces of information representative of the environment of the first vehicle 10.
Selon un mode de mise en œuvre spécifique, le premier véhicule 10 active son système pré-collision à la suite de la détection d’un risque de collision par l’arrière résultant de l’arrivée d’un autre véhicule, par exemple le deuxième véhicule 12. Le premier véhicule 10 transmet un message comprenant des informations représentatives de l’activation du système pré-collision, par exemple une alerte de sécurité, sa vitesse et ses coordonnées GPS. Les capteurs embarqués sur le premier véhicule 10 permettent de déterminer la présence d’un obstacle devant le premier véhicule 10. La combinaison de la détection et des informations représentatives de l’environnement permet par exemple à un ordinateur de bord embarqué dans le premier véhicule 10 de mettre en œuvre un décalage du premier véhicule 10 vers la gauche, pour éviter ou minimiser une éventuelle collision.According to a specific mode of implementation, the first vehicle 10 activates its pre-collision system following the detection of a risk of collision from the rear resulting from the arrival of another vehicle, for example the second vehicle 12. The first vehicle 10 transmits a message comprising information representative of the activation of the pre-collision system, for example a safety alert, its speed and its GPS coordinates. The sensors on board the first vehicle 10 make it possible to determine the presence of an obstacle in front of the first vehicle 10. The combination of detection and information representative of the environment allows, for example, an on-board computer on the first vehicle 10 to implement a shift of the first vehicle 10 to the left, to avoid or minimize a possible collision.
Selon une autre variante de réalisation, le premier véhicule 10 transmet les informations représentatives d’activation d’un système pré-collision envers un serveur distant. Ce serveur distant est par exemple un centre d’appel d’urgence, une plateforme d’assistance à distance, ou un serveur du «cloud» 100. La transmission d’informations s’effectue avantageusement selon une connexion sans fil, par exemple dans un réseau cellulaire de type LTE 4G, selon un mode de communication de type V2I, ou encore selon un système d’appel d’urgence eCall (de l’anglais «emergency call» ou en français «appel d’urgence»).According to another variant embodiment, the first vehicle 10 transmits information representative of activation of a pre-collision system to a remote server. This remote server is for example an emergency call center, a remote assistance platform, or a "cloud" server 100. The transmission of information is advantageously carried out according to a wireless connection, for example in a cellular network of the 4G LTE type, according to a V2I type communication mode, or even according to an eCall emergency call system (from the English “emergency call” or in French “appel d'urgence”).
Selon un autre mode de mise en œuvre spécifique, le premier véhicule 10 se situe derrière le deuxième véhicule 11 et active son système pré-collision. Le premier véhicule transmet un message comprenant des informations représentatives de l’activation du système pré-collision, par exemple des informations représentatives de l’activation d’un système d’urgence, sa vitesse et son contrôle de direction. Cette transmission est simultanément à destination du deuxième véhicule 11 et d’une plateforme d’assistance à distance, et permet par exemple d’alerter les usagers de la route sur le comportement du premier véhicule 10, ou encore de prévenir au plus vite un service de secours en cas d’accident lié à l’activation d’un système pré-collision.According to another specific mode of implementation, the first vehicle 10 is located behind the second vehicle 11 and activates its pre-collision system. The first vehicle transmits a message comprising information representative of the activation of the pre-collision system, for example information representative of the activation of an emergency system, its speed and its direction control. This transmission is simultaneously intended for the second vehicle 11 and a remote assistance platform, and makes it possible, for example, to alert road users to the behavior of the first vehicle 10, or even to notify a service as quickly as possible. rescue in the event of an accident linked to the activation of a pre-collision system.
Selon un exemple particulier de réalisation de l’invention, le au moins un deuxième véhicule 11, 12 reçoit des informations représentatives d’activation du système pré-collision du premier véhicule 10. Ces informations sont reçues selon un mode de communication sans fil, par exemple un mode de communication directe avec le premier véhicule 10 circulant sur la même route 1000, ou un mode de communication de type V2X.According to a particular embodiment of the invention, the at least one second vehicle 11, 12 receives information representative of activation of the pre-collision system of the first vehicle 10. This information is received according to a wireless communication mode, by example a direct communication mode with the first vehicle 10 traveling on the same road 1000, or a V2X type communication mode.
Selon une variante de réalisation, le au moins un deuxième véhicule 11, 12 détermine des informations représentatives de vitesse appropriées à la suite de la réception d’informations représentatives de détection d’un risque de collision par l’arrière. Ces informations représentatives de vitesse correspondent par exemple à:According to a variant embodiment, the at least one second vehicle 11, 12 determines information representative of appropriate speed following the reception of information representative of detection of a risk of collision from the rear. This information representative of speed corresponds for example to:
- une instruction d’accélération pour le deuxième véhicule 11, ou une instruction de décélération pour le deuxième véhicule 12;- an acceleration instruction for the second vehicle 11, or a deceleration instruction for the second vehicle 12;
- une instruction de démarrage d’urgence pour le deuxième véhicule 11, ou une instruction d’activation d’un système de freinage d’urgence pour le deuxième véhicule 12.- an emergency start instruction for the second vehicle 11, or an instruction for activating an emergency braking system for the second vehicle 12.
Selon une variante optionnelle, les informations représentatives de vitesse du au moins un deuxième véhicule 11, 12 sont déterminées à partir d’une ou plusieurs informations représentatives de l’environnement du premier véhicule 10.According to an optional variant, the information representative of the speed of at least one second vehicle 11, 12 is determined from one or more information representative of the environment of the first vehicle 10.
Selon un mode de mise en œuvre particulier, le deuxième véhicule 11 se situe à l’arrêt au niveau d’une intersection sur la route 1000, et reçoit des informations représentatives d’une détection d’un risque de collision par l’arrière, provenant d’un véhicule situé derrière le deuxième véhicule 11. Les capteurs embarqués sur le deuxième véhicule 11 permettent de déterminer l’avancement possible par rapport au trafic identifié au niveau de l’intersection. La combinaison de ces informations permet par exemple à un ordinateur de bord embarqué dans le deuxième véhicule 11 de commander un système de régulateur de vitesse embarqué, pour faire avancer le deuxième véhicule 11 et éviter ou minimiser une éventuelle collision.According to a particular mode of implementation, the second vehicle 11 is stationary at an intersection on the road 1000, and receives information representative of a detection of a risk of collision from the rear, coming from a vehicle located behind the second vehicle 11. The sensors on board the second vehicle 11 make it possible to determine the possible progress with respect to the traffic identified at the level of the intersection. The combination of this information allows for example an on-board computer in the second vehicle 11 to control an on-board cruise control system, to move the second vehicle 11 forward and avoid or minimize a possible collision.
Selon encore un mode de mise en œuvre particulier, le deuxième véhicule 12 reçoit des informations représentatives d’une détection d’un risque de collision par l’arrière, comprenant des coordonnées GPS indiquant un véhicule situé plus en avant dans le trafic. Les informations représentatives de l’environnement du deuxième véhicule 12, couplées à des informations représentatives de la présence d’autres véhicules, par exemple obtenues à travers un mode de communication V2V avec ces autres véhicules, permet à un ordinateur de bord embarqué dans le deuxième véhicule 12 d’établir une trajectoire de freinage tenant compte du trafic. Cette trajectoire de freinage est par exemple mise en œuvre par un système de limiteur de vitesse embarqué dans le deuxième véhicule 12.According to yet another particular mode of implementation, the second vehicle 12 receives information representative of a detection of a risk of collision from the rear, comprising GPS coordinates indicating a vehicle located further ahead in the traffic. The information representative of the environment of the second vehicle 12, coupled with information representative of the presence of other vehicles, for example obtained through a V2V communication mode with these other vehicles, allows an on-board computer in the second vehicle 12 to establish a braking path taking into account the traffic. This braking trajectory is for example implemented by a speed limiter system on board the second vehicle 12.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la figure 1 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 3. Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE («Unité de Commande Electronique»), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un serveur. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée/sortie dédiés.The device 2 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to FIG. 1 and/or the steps of the method described with regard to FIG. 3. Examples of such a device 2 comprise, without being limited thereto , on-board electronic equipment such as a vehicle's on-board computer, an electronic computer such as an ECU ("Electronic Control Unit"), a smart phone, a tablet, a laptop computer, a server. The elements of device 2, individually or in combination, can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and/or in discrete components. The device 2 can be made in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or else a combination of electronic circuits and software modules. According to different particular embodiments, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems, for example via a communication bus or via dedicated input/output ports.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or the execution of the instructions of the software or software embedded in the device 2. The processor 20 can include the integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which can comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la première mémoire 21.The computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the first memory 21.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le «cloud», d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes:
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais «Long-Term Evolution» ou en français «Evolution à Long Terme»), LTE-Advanced (ou en français «LTE-avancé»);
- interface USB (de l’anglais «Universal Serial Bus» ou «Bus Universel en Série» en français);
- interface HDMI (de l’anglais «High Definition Multimedia Interface», ou «Interface Multimédia Haute Définition» en français).According to a particular and non-limiting embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements for communicating with external devices, for example a remote server or the “cloud”, other nodes of the ad hoc network. Block 22 interface elements include one or more of the following interfaces:
- RF radiofrequency interface, for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English "Long-Term Evolution" or in French "Evolution à Long Terme"), LTE-Advanced (or in French "LTE- advance");
- USB interface (from English “Universal Serial Bus” or “Universal Serial Bus” in French);
- HDMI interface (from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “High Definition Multimedia Interface” in French).
Des données sont par exemple chargées vers le dispositif 2 via l’interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE-Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X.Data are for example loaded to the device 2 via the interface of block 22 using a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11p or a mobile network such as a 4G network (or LTE-Advanced according to 3GPP release 10 – version 10) or 5G, in particular an LTE-V2X network.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué lorsque le dispositif 2 correspond à un calculateur du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais «Controller Area Network» ou en français «Réseau de Contrôleurs») ou CAN FD (de l’anglais «Controller Area Network Flexible Data-Rate» ou en français «Réseau de contrôleurs à débit de données flexible»).According to another particular embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system when the device 2 corresponds to a computer of the on-board system ) via a communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a wired network of the CAN type (from English "Controller Area Network" or in French "Réseau de Contrôleurs") or CAN FD (from English "Controller Area Network Flexible Data-Rate" or in French "Réseau de Contrôleurs à Flow flexible data”).
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées.According to an additional particular embodiment, the device 2 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more loudspeakers and/or other peripherals respectively via interfaces output not shown.
Dans une étape 31, une ou plusieurs informations représentatives d’activation d’un système pré-collision sont transmises selon un mode de communication V2X. par un premier véhicule à destination d’au moins un deuxième véhicule. Cette ou ces informations sont par exemple obtenues ou correspondent à une ou plusieurs des informations suivantes:In a step 31, one or more pieces of information representative of activation of a pre-collision system are transmitted according to a V2X communication mode. by a first vehicle to at least one second vehicle. This or this information is for example obtained or corresponds to one or more of the following information:
- une information représentative d’ouverture des ouvrants;- information representative of the opening of the openings;
- une information représentative de configuration de paramètres de liaisons au sol;- information representing the configuration of ground link parameters;
- une information représentative de prédisposition des airbags;- information representative of the predisposition of the airbags;
- une information représentative de modification de paramètres de sécurité.- information representative of modification of security parameters.
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination d’un ensemble d’instructions de guidage et au dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé, à un procédé et un dispositif de mise en œuvre de l’ensemble d’instructions de guidage, ou encore à un procédé et dispositif de transmission d’informations représentatives d’activation d’un système pré-collision à destination d’un serveur distant, à un procédé et dispositif de réception d’informations représentatives d’activation d’un système pré-collision, ou encore à un procédé et dispositif de contrôle de vitesse.Of course, the invention is not limited to the embodiments described above but extends to a method for determining a set of guidance instructions and to the device configured for the implementation of such a method. , to a method and device for implementing the set of guidance instructions, or even to a method and device for transmitting information representative of activation of a pre-collision system to a server remote, to a method and device for receiving information representative of activation of a pre-collision system, or even to a method and device for controlling speed.
L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la figure 2.
The invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally a land motor vehicle, comprising the device 2 of FIG. 2.
Claims (10)
- une information représentative d’ouverture des ouvrants;
- une information représentative de configuration de paramètres de liaisons au sol;
- une information représentative de prédisposition des airbags;
- une information représentative de modification de paramètres de sécurité.Communication method for a vehicle, said method comprising a step of transmission (31), by a first vehicle (10) to at least one second vehicle (11, 12), of at least one piece of information representative of activation of a pre-collision system of said first vehicle (10), according to a vehicle-to-everything type communication mode, called V2X, said at least one piece of information representative of activation of said pre-collision system being obtained or corresponding to at least one piece of information belonging to a set of information including:
- Information representative of the opening of the openings;
- information representing the configuration of ground link parameters;
- information representative of the predisposition of the airbags;
- information representative of modification of security parameters.
- une instruction d’augmentation de vitesse;
- une instruction de démarrage d’urgence; et/ou
- une instruction de décalage sur la gauche ou la droite.Method according to claim 1, further comprising a step of determining, by said first vehicle (10), at least one guidance instruction of said first vehicle (10), said at least one guidance instruction corresponding to:
- a speed increase instruction;
- an emergency start instruction; and or
- a left or right shift instruction.
Computer program product comprising instructions adapted for the execution of the steps of the method according to any one of Claims 1 to 7, when the computer program is executed by at least one processor.
Priority Applications (1)
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FR2000522A FR3106433A1 (en) | 2020-01-20 | 2020-01-20 | Vehicle communication method and device |
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FR2000522A Withdrawn FR3106433A1 (en) | 2020-01-20 | 2020-01-20 | Vehicle communication method and device |
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2016189495A1 (en) * | 2015-05-27 | 2016-12-01 | Van Dyke, Marc | Alerting predicted accidents between driverless cars |
US20180079359A1 (en) * | 2015-03-03 | 2018-03-22 | Lg Electronics Inc. | Vehicle control apparatus, vehicle driving assistance apparatus, mobile terminal and control method thereof |
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2020
- 2020-01-20 FR FR2000522A patent/FR3106433A1/en not_active Withdrawn
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