FR3101307A1 - Method and device for preventing vehicle collision risk - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un procédé et un dispositif de prévention de risque de collision pour véhicule (10). A et effet, la présence d’un obstacle (12) sur la route empruntée par le véhicule (10) est détectée. Une alerte signalant la présence de l’obstacle (12) est avantageusement émise dans le véhicule. Suite à cette alerte, le comportement du véhicule est déterminé sur une distance donnée et inférieure à la distance séparant le véhicule (10) de l’obstacle (12) lorsque l’alerte a été émise. A cet effet, un ou plusieurs paramètres sont déterminés ou mesurés, par exemple la vitesse du véhicule, les accélérations ou décélérations du véhicule, le freinage. Le temps de réaction du véhicule est alors déterminé en fonction de ce ou ces paramètres. Figure pour l’abrégé : Figure 1The invention relates to a method and a device for preventing vehicle collision risk (10). In effect, the presence of an obstacle (12) on the road taken by the vehicle (10) is detected. An alert signaling the presence of the obstacle (12) is advantageously emitted in the vehicle. Following this alert, the behavior of the vehicle is determined over a given distance and less than the distance separating the vehicle (10) from the obstacle (12) when the alert was issued. To this end, one or more parameters are determined or measured, for example the speed of the vehicle, the accelerations or decelerations of the vehicle, the braking. The reaction time of the vehicle is then determined as a function of this or these parameters. Figure for the abstract: Figure 1
Description
L’invention concerne les procédés et dispositifs de prévention de risque de collision pour véhicule, notamment de type automobile. L’invention concerne également les procédés et dispositifs d’évitement de collision pour véhicule, et plus particulièrement d’évitement de collision entre un véhicule et une personne physique.The invention relates to methods and devices for preventing the risk of collision for vehicles, in particular of the automobile type. The invention also relates to collision avoidance methods and devices for vehicles, and more particularly collision avoidance between a vehicle and a natural person.
Arrière-plan technologiqueTechnology background
La sécurité routière fait partie des enjeux importants de nos sociétés. Avec l’augmentation du nombre d’usagers, que ce soit les véhicules, les piétons ou encore les cyclistes, sur les réseaux routiers du monde entier, les risques d’accidents et d’incidents provoqués par ces mêmes usagers n’ont jamais été aussi importants.Road safety is an important issue for our societies. With the increase in the number of users, whether vehicles, pedestrians or even cyclists, on the road networks around the world, the risks of accidents and incidents caused by these same users have never been as important.
Pour améliorer la sécurité sur les routes, de nouvelles technologies voient le jour qui permettent l’échange d’informations entre les véhicules et/ou entre les véhicules et l’infrastructure qui les entoure. Ainsi, de nouvelles technologies de l’information et de la communication appliquées au domaine des transports sont apparues, telles que l’ITS G5 (de l’anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G basé sur LTE (de l’anglais « Long Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») et bientôt la 5G.To improve safety on the roads, new technologies are emerging that allow the exchange of information between vehicles and/or between vehicles and the infrastructure that surrounds them. Thus, new information and communication technologies applied to the field of transport have appeared, such as the ITS G5 (from the English "Intelligent Transportation System G5" or in French "Système de transport intelligent G5") in Europe or DSRC (Dedicated Short Range Communications) in the United States of America, both of which are based on the IEEE 802.11p standard or technology based on cellular networks named C-V2X (from English "Cellular - Vehicle to Everything" or in French "Cellulaire - Vehicule vers tout") which is based on 4G based on LTE (from English "Long Term Evolution" or in French "Long term evolution") and soon 5G.
Cependant, la prévention du risque de collision, notamment entre un véhicule et un usager plus fragile (par exemple un piéton, un cycliste, une personne à trottinette) reste néanmoins largement perfectible.However, the prevention of the risk of collision, in particular between a vehicle and a more fragile user (for example a pedestrian, a cyclist, a person on a scooter) nevertheless remains largely perfectible.
Un objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité sur les routes.An object of the present invention is to improve road safety.
Un autre objet de l’invention est d’améliorer la prévention des collisions entre un véhicule et un obstacle sur la voie de circulation, notamment une personne physique.Another object of the invention is to improve the prevention of collisions between a vehicle and an obstacle on the road, in particular a natural person.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de prévention d’un risque de collision pour véhicule, le procédé comprenant les étapes suivantes :According to a first aspect, the invention relates to a method for preventing a risk of collision for a vehicle, the method comprising the following steps:
- détection d’une présence d’un obstacle sur une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule ;- detection of the presence of an obstacle on a traffic lane on which the vehicle is traveling;
- émission d’une première alerte signalant la présence de l’obstacle au véhicule ;- issuance of a first alert indicating the presence of the obstacle to the vehicle;
- détermination d’au moins un paramètre représentatif d’un comportement du véhicule en approche de l’obstacle sur au moins une partie d’une distance séparant le véhicule de l’obstacle après émission de la première alerte ;- determination of at least one parameter representative of a behavior of the vehicle when approaching the obstacle over at least part of a distance separating the vehicle from the obstacle after transmission of the first alert;
- détermination d’un temps de réaction du véhicule après l’émission de la première alerte en fonction du au moins un paramètre.- determination of a reaction time of the vehicle after the emission of the first alert as a function of at least one parameter.
Selon une variante, le procédé comprend en outre une étape d’émission d’au moins une deuxième alerte signalant la présence de l’obstacle au véhicule lorsque le temps de réaction est supérieur à un premier seuil, la au moins une deuxième alerte étant émise après l’émission de la première alerte.According to a variant, the method further comprises a step of issuing at least one second alert signaling the presence of the obstacle to the vehicle when the reaction time is greater than a first threshold, the at least one second alert being issued after the first alert has been issued.
Selon encore une variante, le procédé comprend en outre une étape de sauvegarde d’informations représentatives du comportement du véhicule lorsque le temps de réaction est supérieur au premier seuil.According to yet another variant, the method further comprises a step of saving information representative of the behavior of the vehicle when the reaction time is greater than the first threshold.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une étape de transmission d’au moins une troisième alerte à destination d’un dispositif de communication associé à l’obstacle lorsque le temps de réaction est supérieur à un deuxième seuil, la au moins une troisième alerte étant émise après l’émission de la première alerte.According to another variant, the method further comprises a step of transmitting at least a third alert to a communication device associated with the obstacle when the reaction time is greater than a second threshold, the at least one third alert being issued after the issue of the first alert.
Selon une variante supplémentaire, la détection est obtenue à partir d’au moins une des données suivantes :According to an additional variant, the detection is obtained from at least one of the following data:
- données représentatives de l’obstacle reçues d’au moins un dispositif de détection embarqué sur le véhicule ;- data representative of the obstacle received from at least one detection device on board the vehicle;
- données représentatives de l’obstacle reçues par le véhicule via une liaison sans fil dans un système de communication de type V2X.- data representative of the obstacle received by the vehicle via a wireless link in a V2X type communication system.
Selon une variante additionnelle, le au moins un paramètre est représentatif de la vitesse du véhicule sur la au moins une partie de la distance séparant le véhicule de l’obstacle.According to an additional variant, the at least one parameter is representative of the speed of the vehicle over the at least part of the distance separating the vehicle from the obstacle.
Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une étape de sauvegarde d’informations représentatives du comportement du véhicule lorsque le résultat de l’analyse indique une absence de prise en considération de la présence de l’obstacle par le véhicule.According to another variant, the method further comprises a step of saving information representative of the behavior of the vehicle when the result of the analysis indicates that the presence of the obstacle has not been taken into consideration by the vehicle.
Selon une autre variante, l’obstacle correspond à une personne physique.According to another variant, the obstacle corresponds to a natural person.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de prévention d’un risque de collision pour véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a second aspect, the invention relates to a device for preventing a risk of collision for a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.According to a third aspect, the invention relates to a vehicle, for example of the automotive type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a fifth aspect, the invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
Brève description des figuresBrief description of figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 3 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures 1 to 3, in which:
Un procédé et un dispositif de prévention de risque de collision pour véhicule, vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 3.A method and a device for preventing the risk of collision for a vehicle will now be described in the following with reference in conjunction to FIGS. 1 to 3.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé de prévention de risque de collision pour véhicule comprend la détection de la présence d’un obstacle sur une voie de circulation sur laquelle circule le véhicule, l’obstacle correspondant par exemple à un usager vulnérable de la route, par exemple un piéton, un cycliste ou encore une personne à trottinette. Une première alerte signalant la présence de l’obstacle est avantageusement émise dans le véhicule, par exemple au moyen de l’affichage d’un message d’alerte sur un écran de l’habitacle et/ou du rendu d’un son ou d’un message sonore via un ou plusieurs haut-parleurs arrangés dans l’habitacle du véhicule. Suite à l’émission de la première alerte, le comportement du véhicule est déterminé sur une distance donnée et inférieure à la distance séparant le véhicule de l’obstacle lorsque la première alerte a été émise. A cet effet, un ou plusieurs paramètres sont déterminés ou mesurés, par exemple la vitesse du véhicule, les accélérations ou décélérations du véhicule, le freinage, etc. Le temps de réaction du véhicule est alors déterminé en fonction de ce ou ces paramètres, le temps de réaction correspondant par exemple à la durée écoulée entre l’émission de la première alerte et une modification du comportement du véhicule mise en évidence par le ou les paramètres déterminés (diminution de la vitesse, freinage mis en œuvre).According to a particular and non-limiting embodiment of the invention, a collision risk prevention method for a vehicle comprises the detection of the presence of an obstacle on a traffic lane on which the vehicle is traveling, the corresponding obstacle by example to a vulnerable road user, for example a pedestrian, a cyclist or even a person riding a scooter. A first alert signaling the presence of the obstacle is advantageously emitted in the vehicle, for example by means of the display of an alert message on a screen in the passenger compartment and/or the rendering of a sound or a sound message via one or more loudspeakers arranged in the passenger compartment of the vehicle. Following the issuance of the first alert, the behavior of the vehicle is determined over a given distance and less than the distance separating the vehicle from the obstacle when the first alert was issued. For this purpose, one or more parameters are determined or measured, for example the speed of the vehicle, the accelerations or decelerations of the vehicle, the braking, etc. The reaction time of the vehicle is then determined as a function of this or these parameters, the reaction time corresponding for example to the time elapsed between the emission of the first alert and a modification in the behavior of the vehicle highlighted by the determined parameters (reduction of speed, braking applied).
La détermination du temps de réaction du véhicule (ou de son conducteur) après l’émission d’une alerte permet de déterminer si le véhicule a bien pris en compte la présence de l’obstacle et le danger de collision associé, ce qui permet de mettre en œuvre des actions supplémentaires si nécessaire (par exemple lorsque le temps de réaction indique que le véhicule, ou son conducteur, n’ont pas pris en compte la présence de l’obstacle dans un délai déterminé. La prévention d’un risque de collision et la sécurité sur la route s’en trouvent ainsi améliorées.The determination of the reaction time of the vehicle (or of its driver) after the emission of an alert makes it possible to determine whether the vehicle has properly taken into account the presence of the obstacle and the associated danger of collision, which makes it possible to implement additional actions if necessary (for example when the reaction time indicates that the vehicle, or its driver, have not taken into account the presence of the obstacle within a given time. The prevention of a risk of collision and safety on the road are thus improved.
La figure 1 illustre un premier véhicule 10 et un deuxième véhicule 11 circulant dans un environnement routier. Le premier véhicule 10 et le deuxième véhicule 11 embarquent chacun un dispositif de communication pour transmettre et recevoir des données à destination d’un autre véhicule et/ou d’un serveur d’une infrastructure réseau. Chaque dispositif de communication peut être assimilé à un nœud d’un réseau, par exemple un réseau sans fil ad hoc.Figure 1 illustrates a first vehicle 10 and a second vehicle 11 traveling in a road environment. The first vehicle 10 and the second vehicle 11 each carry a communication device for transmitting and receiving data intended for another vehicle and/or a server of a network infrastructure. Each communication device can be likened to a node of a network, for example an ad hoc wireless network.
L’infrastructure du réseau comprend par exemple des dispositifs de communication 110, 111, chaque dispositif 110, 111 correspondant par exemple à une antenne d’un réseau cellulaire de type LTE 4G ou 5G ou à une UBR (« Unité Bord de Route »), chacune correspondant à un nœud du réseau, en plus des nœuds équipant les véhicules ou les piétons.The infrastructure of the network comprises for example communication devices 110, 111, each device 110, 111 corresponding for example to an antenna of a cellular network of the 4G or 5G LTE type or to a UBR ("Roadside Unit") , each corresponding to a network node, in addition to the nodes equipping vehicles or pedestrians.
Selon l’exemple de la figure 1, l’environnement routier correspond à une portion de route à double sens de circulation, le premier véhicule 10 et le deuxième véhicule 11 circulant à contre sens, chacun sur sa voie de circulation. Cette portion de route comprend par exemple un passage pour piétons 120 permettant à un piéton 12 de traverser cette portion de route.According to the example of FIG. 1, the road environment corresponds to a portion of road with two-way traffic, the first vehicle 10 and the second vehicle 11 traveling in the opposite direction, each on its own traffic lane. This portion of road includes for example a pedestrian crossing 120 allowing a pedestrian 12 to cross this portion of road.
Le piéton 12 est avantageusement équipé d’un dispositif de communication sans fil, par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone ») ou tout objet connecté (par exemple une montre connectée) permettant d’échanger des données avec le réseau.The pedestrian 12 is advantageously equipped with a wireless communication device, for example a smart telephone (from the English "smartphone") or any connected object (for example a connected watch) allowing data to be exchanged with the network.
Selon l’exemple particulier de la figure 1, le passage pour piétons 120 est surveillé par une caméra 112. Cette caméra est avantageusement associée ou équipée d’un dispositif de communication connecté au réseau, par exemple pour transmettre au réseau les images acquises par cette caméra 112According to the particular example of FIG. 1, the pedestrian crossing 120 is monitored by a camera 112. This camera is advantageously associated with or equipped with a communication device connected to the network, for example to transmit to the network the images acquired by this camera 112
Les véhicules 10 et 11 communiquent avantageusement en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »), les piétons étant équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone »)) configurés pour communiquer avec les véhicules.The vehicles 10 and 11 advantageously communicate using a so-called V2X communication system, for example based on the 3GPP LTE-V or IEEE 802.11p standards of ITS G5. In such a V2X communication system, each vehicle embeds a node to enable V2V vehicle-to-vehicle, vehicle-to-V2I infrastructure (vehicle-to-vehicle) -infrastructure") and/or V2P ("vehicle-to-pedestrian") vehicle, pedestrians being equipped with mobile devices (e.g., smart phone ("Smartphone")) configured to communicate with vehicles.
Selon un exemple particulier de réalisation, l’ensemble des nœuds (c’est-à-dire les dispositifs de communications associés aux véhicules 10, 11, au piéton 12, à la caméra 112 et les antennes ou UBR 110, 111) du réseau forme par exemple un réseau sans fil ad hoc (aussi appelé WANET (de l’anglais « Wireless Ad Hoc Network ») ou MANET (de l’anglais « Mobile Ad Hoc Network »)), correspondant à un réseau sans fil décentralisé. Contrairement à un réseau centralisé qui s’appuie sur une infrastructure existante comprenant par exemple des routeurs ou des points d’accès reliés entre eux par une infrastructure filaire ou sans-fil, le réseau sans fil ad hoc est constitué de nœuds qui participent chacun au routage des données en retransmettant les données d’un nœud à l’autre, de l’émetteur vers le destinataire, en fonction de la connectivité du réseau et de l’algorithme de routage mis en œuvre. Le réseau sans fil ad hoc correspond avantageusement à un réseau véhiculaire ad hoc (ou VANET, de l’anglais « Vehicular Ad hoc NETwork ») ou à un réseau véhiculaire ad hoc intelligent (ou InVANET, de l’anglais « Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork »), aussi appelé réseau « GeoNetworking ». Dans un tel réseau, 2 véhicules ou plus embarquant chacun un nœud peuvent communiquer entre eux dans le cadre d’une communication véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle ») ; chaque véhicule peut communiquer avec l’infrastructure mise en place dans le cadre d’une communication véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») ; chaque véhicule peut communiquer avec un ou des piétons équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone »)) dans le cadre d’une communication véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »).According to a particular embodiment, all the nodes (that is to say the communication devices associated with the vehicles 10, 11, the pedestrian 12, the camera 112 and the antennas or UBR 110, 111) of the network forms for example a wireless ad hoc network (also called WANET (from the English "Wireless Ad Hoc Network") or MANET (from the English "Mobile Ad Hoc Network"), corresponding to a decentralized wireless network. Unlike a centralized network which is based on an existing infrastructure comprising, for example, routers or access points linked together by a wired or wireless infrastructure, the ad hoc wireless network is made up of nodes which each participate in the data routing by retransmitting data from one node to another, from the sender to the receiver, depending on the network connectivity and the routing algorithm implemented. The ad hoc wireless network advantageously corresponds to a vehicular ad hoc network (or VANET, standing for “Vehicular Ad hoc NETwork”) or to an intelligent vehicular ad hoc network (or InVANET, standing for “Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork”), also known as the “GeoNetworking” network. In such a network, 2 or more vehicles each carrying a node can communicate with each other in the context of V2V vehicle-to-vehicle communication; each vehicle can communicate with the infrastructure set up as part of a V2I vehicle-to-infrastructure communication; each vehicle can communicate with pedestrian(s) equipped with mobile devices (e.g., smart phone) in V2P vehicle-to-pedestrian communication. pedestrian”).
Les nœuds correspondants aux antennes (ou UBR) 110 et 111 ainsi que le nœud correspondant (ou associé) à la caméra 112 sont avantageusement reliés à un ou plusieurs serveurs distants ou au « cloud » 100 (ou en français « nuage ») via une connexion filaire et/ou sans fil. Les antennes ou UBR 110 et 111 peuvent ainsi faire office de relais entre le « cloud » 100 et le premier véhicule 10 et/ou le deuxième véhicule 11.The nodes corresponding to the antennas (or UBR) 110 and 111 as well as the node corresponding (or associated) to the camera 112 are advantageously connected to one or more remote servers or to the "cloud" 100 (or in French "nuage") via a wired and/or wireless connection. The antennas or UBR 110 and 111 can thus act as a relay between the "cloud" 100 and the first vehicle 10 and/or the second vehicle 11.
Dans une première opération, le premier véhicule 10 détecte la présence d’un obstacle, l’obstacle correspondant au piéton 12 selon l’exemple particulier de la figure 1. Le piéton 12 est par exemple détecté par un système de détection embarqué dans le premier véhicule 10, un tel système de détection comprenant par exemple un ou plusieurs radars disposés sur le premier véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière et/ou dans les coins du premier véhicule 10.In a first operation, the first vehicle 10 detects the presence of an obstacle, the obstacle corresponding to the pedestrian 12 according to the particular example of FIG. 1. The pedestrian 12 is for example detected by a detection system on board the first vehicle 10, such a detection system comprising for example one or more radars arranged on the first vehicle 10, for example at the front, at the rear and/or in the corners of the first vehicle 10.
Selon une variante de réalisation, le premier véhicule 10 reçoit une information indiquant la présence du piéton 12 traversant la voie de circulation empruntée par le premier véhicule 10. Cette information est avantageusement reçue par le réseau sans fil de type V2X. La présence du piéton 12 est par exemple détecté par le deuxième véhicule 11, par exemple via le système de détection (radar par exemple) du deuxième véhicule, l’information sur la présence du piéton 12 étant alors remontée par le deuxième véhicule au « cloud » 100 par l’intermédiaire de l’antenne 111, selon un mode de communication V2I. Selon un autre exemple, le conducteur du deuxième véhicule 11 signale la présence du piéton 12 à un système de communication équipant le deuxième véhicule, ce système relayant l’information à l’infrastructure réseau. L’information de présence du piéton 12 remontée par le deuxième véhicule à l’infrastructure réseau est ensuite communiquée à l’ensemble des véhicules circulant sur cette voie de circulation et susceptible d’entrer en collision avec le piéton. Selon un autre exemple, l’information est transmise au premier véhicule 10 par le deuxième véhicule 11 selon un mode de communication directe de type V2V. Selon encore un autre exemple, la présence du piéton traversant la route sur le passage pour piétons 120 est détectée par la caméra 112 qui surveille le passage pour piéton, ou par un dispositif du « cloud » 100 recevant et traitant les images acquises par la caméra 112 pour détecter des objets (piétons, cyclistes, trottinettes) par application de méthodes de détection d’objets appliquées aux images et connues de l’homme du métier. Selon un exemple supplémentaire, l’information de présence d’un objet transmise par le deuxième véhicule 11 est combinée à l’analyse des images de la caméra 112 pour confirmer la détection du piéton 12 avant transmission au premier véhicule 10.According to a variant embodiment, the first vehicle 10 receives information indicating the presence of the pedestrian 12 crossing the traffic lane taken by the first vehicle 10. This information is advantageously received by the V2X type wireless network. The presence of the pedestrian 12 is for example detected by the second vehicle 11, for example via the detection system (radar for example) of the second vehicle, the information on the presence of the pedestrian 12 then being sent back by the second vehicle to the "cloud 100 via the antenna 111, according to a V2I communication mode. According to another example, the driver of the second vehicle 11 signals the presence of the pedestrian 12 to a communication system fitted to the second vehicle, this system relaying the information to the network infrastructure. The information on the presence of the pedestrian 12 sent by the second vehicle to the network infrastructure is then communicated to all the vehicles traveling on this traffic lane and likely to collide with the pedestrian. According to another example, the information is transmitted to the first vehicle 10 by the second vehicle 11 according to a direct communication mode of the V2V type. According to yet another example, the presence of the pedestrian crossing the road on the crosswalk 120 is detected by the camera 112 which monitors the crosswalk, or by a device of the "cloud" 100 receiving and processing the images acquired by the camera 112 to detect objects (pedestrians, cyclists, scooters) by application of object detection methods applied to the images and known to those skilled in the art. According to an additional example, the information on the presence of an object transmitted by the second vehicle 11 is combined with the analysis of the images from the camera 112 to confirm the detection of the pedestrian 12 before transmission to the first vehicle 10.
Selon encore une variante, la présence du piéton 12 est détectée par le premier véhicule 10 en combinant les informations reçues du système de détection du premier véhicule 10 et les informations de présence reçues en V2X.According to yet another variant, the presence of the pedestrian 12 is detected by the first vehicle 10 by combining the information received from the detection system of the first vehicle 10 and the presence information received in V2X.
Dans une deuxième opération, une première alerte est émise dans le premier véhicule 10 pour signaler au conducteur (et éventuellement aux passagers) du premier véhicule 10 la présence d’un piéton 12 (personne physique) sur la voie de circulation pour prévenir la collision avec ce piéton 12. La première alerte correspond par exemple à un message affiché sur un écran d’affichage dans l’habitacle du véhicule et/ou sur l’écran d’un téléphone intelligent connecté au système embarqué du premier véhicule 10. Selon un autre exemple, la première alerte correspond à un son et/ou à un message vocal restitué (rendu) sur un ou plusieurs haut-parleurs de l’habitacle du premier véhicule 10 et/ou sur un ou plusieurs haut-parleurs d’un téléphone intelligent connecté au système embarqué du premier véhicule 10.In a second operation, a first alert is issued in the first vehicle 10 to notify the driver (and possibly the passengers) of the first vehicle 10 of the presence of a pedestrian 12 (natural person) on the traffic lane to prevent collision with this pedestrian 12. The first alert corresponds for example to a message displayed on a display screen in the passenger compartment of the vehicle and/or on the screen of a smart phone connected to the on-board system of the first vehicle 10. According to another example, the first alert corresponds to a sound and/or to a voice message reproduced (rendered) on one or more loudspeakers of the passenger compartment of the first vehicle 10 and/or on one or more loudspeakers of a smart telephone connected to the on-board system of the first vehicle 10.
Dans une troisième opération, le comportement du véhicule est analysé à partir de l’émission de la première alerte. Pour ce faire, des données et/ou paramètres provenant de capteurs reliés au système embarqué du premier véhicules sont par exemple déterminés, par exemple des données sur la vitesse et/ou sur le système de freinage du première véhicule 10. Ces données ou paramètres sont par exemple mesurées sur une partie de la distance séparant le premier véhicule 10 du piéton 12. Si d2 correspond à la distance entre le premier véhicule 10 et le piéton 12 lorsque la première alerte est émise, la distance d1 sur laquelle les données ou paramètres sont mesurées est définie telle que : d1 = d2 – d3, avec d3 correspondant à la distance de freinage (distance nécessaire au premier véhicule pour qu’il s’arrête pour une vitesse initiale donnée). Pour plus de sécurité, d1 est définie telle que : d1 = d2 – 2*d3. Ces données permettent de déterminer si le premier véhicule 10 (c’est-à-dire son conducteur) prend en compte la première alerte. Une prise en compte de la première alerte se manifeste notamment par un actionnement des freins et/ou une décélération (diminution de la vitesse) du premier véhicule 10.In a third operation, the behavior of the vehicle is analyzed from the issuance of the first alert. To do this, data and/or parameters originating from sensors connected to the on-board system of the first vehicle are for example determined, for example data on the speed and/or on the braking system of the first vehicle 10. These data or parameters are for example measured over part of the distance separating the first vehicle 10 from the pedestrian 12. If d2 corresponds to the distance between the first vehicle 10 and the pedestrian 12 when the first alert is issued, the distance d1 over which the data or parameters are measured is defined as: d1 = d2 – d3, with d3 corresponding to the braking distance (distance required for the first vehicle to stop for a given initial speed). For safety, d1 is defined as: d1 = d2 – 2*d3. These data make it possible to determine whether the first vehicle 10 (that is to say its driver) takes the first alert into account. A consideration of the first alert is manifested in particular by an actuation of the brakes and/or a deceleration (decrease in speed) of the first vehicle 10.
Dans une quatrième opération, le temps de réaction du véhicule (ou de son conducteur) est déterminé à partir des paramètres déterminés à la troisième opération. Le temps d réaction du premier véhicule 10 correspond avantageusement au temps écoulé (correspondant à une durée exprimée par exemple en secondes) entre l’émission de la première alerte et l’enclenchement des freins du premier véhicule 10 et/ou une décélération du premier véhicule 10 (par exemple pour atteindre une valeur déterminée, par exemple 30 ou 40 km/h).In a fourth operation, the reaction time of the vehicle (or of its driver) is determined from the parameters determined in the third operation. The reaction time of the first vehicle 10 advantageously corresponds to the time elapsed (corresponding to a duration expressed for example in seconds) between the transmission of the first alert and the engagement of the brakes of the first vehicle 10 and/or a deceleration of the first vehicle 10 (for example to reach a determined value, for example 30 or 40 km/h).
Si le temps de réaction est inférieur à un premier seuil, alors aucune autre action ou opération n’est mise en œuvre car il est considéré que le premier véhicule 10 a bien pris en compte la première alerte et que la collision avec le piéton 12 sera évitée. Le premier seuil correspond par exemple à la durée nécessaire pour parcourir la distance d1 ou la durée nécessaire pour parcourir une partie de la distance d1 (par exemple 50%, 60% ou 70% de d1), en prenant par exemple en considération la vitesse du premier véhicule 10 lorsque la première alerte est émise.If the reaction time is less than a first threshold, then no other action or operation is implemented because it is considered that the first vehicle 10 has indeed taken the first alert into account and that the collision with the pedestrian 12 will be avoided. The first threshold corresponds for example to the time required to travel the distance d1 or the time required to travel part of the distance d1 (for example 50%, 60% or 70% of d1), taking for example into consideration the speed of the first vehicle 10 when the first alert is issued.
Si le temps de réaction est supérieur au premier seuil, alors une ou plusieurs deuxièmes alertes signalant la présence du piéton 12 au premier véhicule 10 sont émises dans le premier véhicule 10. La ou les deuxièmes alertes sont par exemples identiques à la première alerte. Selon une variante, la ou les deuxièmes alertes sont différents de la première alerte, par exemple émise avec un volume sonore plus important, voire de plus en plus importants si plusieurs deuxièmes alertes sont émises, pour attirer l’attention du conducteur du premier véhicule 10. La deuxième alerte est par exemple émise dès que le premier seuil est atteint. Suite à l’émission d’une deuxième alerte, il est déterminé si le premier véhicule 10 prend en compte la deuxième alerte (détermination d’un ou plusieurs paramètres représentatifs du comportement du premier véhicule 10, par exemple décélération et/ou freinage). Si tel est le cas, alors aucune autre deuxième alerte n’est émise. Si tel n’est pas le cas, au moins une autre deuxième alerte est émise.If the reaction time is greater than the first threshold, then one or more second alerts signaling the presence of the pedestrian 12 to the first vehicle 10 are transmitted in the first vehicle 10. The second alert or alerts are for example identical to the first alert. According to a variant, the second alert(s) are different from the first alert, for example emitted with a higher sound volume, or even increasingly louder if several second alerts are emitted, to attract the attention of the driver of the first vehicle 10 The second alert is for example transmitted as soon as the first threshold is reached. Following the transmission of a second alert, it is determined whether the first vehicle 10 takes the second alert into account (determination of one or more parameters representative of the behavior of the first vehicle 10, for example deceleration and/or braking). If so, then no further second alerts are issued. If this is not the case, at least another second alert is issued.
Selon une variante optionnelle, si le premier véhicule 10 ne prend aucune mesure pour éviter la collision, c’est-à-dire qu’aucun freinage ou ralentissement n’est mesuré ou déterminé, un message est par exemple transmis automatiquement à un serveur dédié du « cloud » 100 pour reporter un comportement dangereux et inadéquat du premier véhicule 10.According to an optional variant, if the first vehicle 10 takes no action to avoid the collision, that is to say that no braking or slowing down is measured or determined, a message is for example automatically transmitted to a dedicated server of the "cloud" 100 to report dangerous and inappropriate behavior of the first vehicle 10.
En parallèle, les informations représentatives du comportement du véhicule (par exemple le temps de réaction, la vitesse du premier véhicule 10) sont sauvegardées (par exemple en mémoire du dispositif ayant calculé le temps de réaction ou sur un serveur dédié du « cloud » 100), ainsi que par exemple des informations sur la localisation de la zone, la vitesse et/ou la localisation du piéton 12. Ces informations sont utiles pour améliorer le système en analysant les raisons qui pourraient expliquer une prise en compte tardive de la première alerte.In parallel, the information representative of the behavior of the vehicle (for example the reaction time, the speed of the first vehicle 10) are saved (for example in the memory of the device having calculated the reaction time or on a dedicated server of the "cloud" 100 ), as well as, for example, information on the location of the zone, the speed and/or the location of the pedestrian 12. This information is useful for improving the system by analyzing the reasons which could explain the late taking into account of the first alert .
Selon une variante de réalisation, si le temps de réaction est supérieur à un deuxième seuil (égal ou supérieur au premier seuil), une ou plusieurs troisièmes alertes sont transmises par le premier véhicule au téléphone ou à l’objet connecté porté par le piéton 12, selon un mode de communication V2P, pour alerter le piéton 12 que le premier véhicule 10 est en approche et qu’il y a un danger de collision. La troisième alerte correspond par exemple à un effet haptique (par exemple vibration du téléphone) ou un message sonore (sonnerie déterminée) pour alerter le piéton 12 du danger. Selon une variante, la troisième alerte est fonction de la position du piéton et correspond par exemple en un message sonore fournissant des instructions au piéton 12 pour s’éloigner du danger (par exemple en donner une direction à suivre pour s’éloigner, par exemple « reculer en arrière »).According to a variant embodiment, if the reaction time is greater than a second threshold (equal to or greater than the first threshold), one or more third alerts are transmitted by the first vehicle to the telephone or to the connected object carried by the pedestrian 12 , according to a V2P communication mode, to alert the pedestrian 12 that the first vehicle 10 is approaching and that there is a danger of collision. The third alert corresponds for example to a haptic effect (for example vibration of the telephone) or a sound message (determined ringtone) to alert the pedestrian 12 of the danger. According to a variant, the third alert is a function of the position of the pedestrian and corresponds for example to an audible message providing instructions to the pedestrian 12 to move away from the danger (for example giving a direction to follow to move away, for example "step back").
Selon encore une variante, une alerte est émise à l’ensemble des usagers de la zone, notamment les plus fragiles (piétons, cyclistes, trottinettes) dans laquelle circule le premier véhicule 10 pour les avertir du danger.According to yet another variant, an alert is issued to all users of the zone, in particular the most fragile (pedestrians, cyclists, scooters) in which the first vehicle 10 is circulating to warn them of the danger.
Bien entendu, l’invention ne se limite pas à éviter la collision avec un piéton mais s’étend à tous les obstacles, notamment les usagers les plus exposés et les plus fragiles tels que les cyclistes, piétons et trottinettes.Of course, the invention is not limited to avoiding collision with a pedestrian but extends to all obstacles, in particular the most exposed and fragile users such as cyclists, pedestrians and scooters.
Le dispositif 2 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la figure 1 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 3. Des exemples d’un tel dispositif 2 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un serveur. Les éléments du dispositif 2, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 2 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 2 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.The device 2 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to FIG. 1 and/or the steps of the method described with regard to FIG. 3. Examples of such a device 2 comprise, without being limited thereto , on-board electronic equipment such as a vehicle's on-board computer, electronic computer such as an ECU ("Electronic Control Unit"), smart phone, tablet, laptop, server. The elements of device 2, individually or in combination, can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and/or in discrete components. The device 2 can be made in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or else a combination of electronic circuits and software modules. According to different particular embodiments, the device 2 is coupled in communication with other similar devices or systems, for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
Le dispositif 2 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 20 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 2. Le processeur 20 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 2 comprend en outre au moins une mémoire 21 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 2 comprises one (or more) processor(s) 20 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the device 2. The processor 20 can include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 2 further comprises at least one memory 21 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which can comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la première mémoire 21.The computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the first memory 21.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 2 comprend un bloc 22 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 22 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :According to a particular and non-limiting embodiment, the device 2 comprises a block 22 of interface elements to communicate with external devices, for example a remote server or the "cloud", other nodes of the ad hoc network. Block 22 interface elements include one or more of the following interfaces:
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;- RF radiofrequency interface, for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English "Long-Term Evolution" or in French "Evolution à long terme"), LTE-Advanced (or in French LTE-avanced );
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;- USB interface (from English "Universal Serial Bus" or "Bus Universel en Série" in French);
- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français).- HDMI interface (from the English "High Definition Multimedia Interface", or "Interface Multimedia Haute Definition" in French).
Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 2 via l’interface du bloc 22 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X.Data are for example loaded to the device 2 via the interface of block 22 using a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11p or a mobile network such as a 4G network (or LTE Advanced according to 3GPP release 10 – version 10) or 5G, in particular an LTE-V2X network.
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 2 comprend une interface de communication 23 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué lorsque le dispositif 2 correspond à un calculateur du système embarqué) via un canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 230. L’interface de communication 23 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs ») ou CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »).According to another particular embodiment, the device 2 comprises a communication interface 23 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system when the device 2 corresponds to a computer of the on-board system ) via a communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 230. The communication interface 23 corresponds for example to a wired network of CAN type (from English "Controller Area Network" or in French "Réseau de Contrôleurs") or CAN FD (from English "Controller Area Network Flexible Data-Rate" or in French "Réseau de Contrôleurs à Flow flexible data").
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 2 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées.According to an additional particular embodiment, the device 2 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more loudspeakers and/or other peripherals respectively via interfaces output not shown.
Dans une première étape 31, la présence d’un obstacle, par exemple une personne physique tel qu’un piéton, un cycliste ou une personne à trottinette, est détectée sur la voie de circulation empruntée par le véhicule. Cet obstacle est détecté grâce aux capteurs (par exemple radars) du système de détection d’objet du véhicule et/ou à partir d’informations reçues d’un autre véhicule selon un mode de communication V2V ou reçues du réseau selon un mode de communication V2I.In a first step 31, the presence of an obstacle, for example a physical person such as a pedestrian, a cyclist or a person riding a scooter, is detected on the traffic lane taken by the vehicle. This obstacle is detected thanks to the sensors (for example radars) of the vehicle's object detection system and/or from information received from another vehicle according to a V2V communication mode or received from the network according to a communication mode V2I.
Dans une deuxième étape 32, une première alerte signalant la présence de l’obstacle au véhicule est émise, par exemple par le biais de l’affichage d’un message textuel ou graphique (par exemple une icône) sur un écran du véhicule et/ou le rendu d’un son ou d’un message sonore dans l’habitacle du véhicule.In a second step 32, a first alert signaling the presence of the obstacle to the vehicle is issued, for example by means of the display of a textual or graphic message (for example an icon) on a screen of the vehicle and/ or the rendering of a sound or an audible message in the passenger compartment of the vehicle.
Dans une troisième étape 33, un ou plusieurs paramètres représentatifs du comportement du véhicule en approche de l’obstacle sont déterminés sur au moins une partie d’une distance séparant le véhicule de l’obstacle, suite à l’émission de la première alerte de l’étape 32. Le ou les paramètres sont par exemple représentatifs de la vitesse du véhicule et/ou de l’actionnement du système de freinage.In a third step 33, one or more parameters representative of the behavior of the vehicle when approaching the obstacle are determined over at least part of a distance separating the vehicle from the obstacle, following the transmission of the first warning of step 32. The parameter or parameters are for example representative of the speed of the vehicle and/or of the actuation of the braking system.
Dans une quatrième étape 34, le temps de réaction du véhicule est déterminé à partir des paramètres déterminés à l’étape 33, le temps de réaction correspondant à la durée écoulée entre l’émission de la première alerte et un indicateur montrant que le véhicule a bien pris en considération cette première alerte, par exemple une vitesse en diminution ou un freinage du véhicule. Selon une variante, la distance parcourue entre le moment où la première alerte a été émise et le moment où le véhicule a pris en considération cette première alerte (vitesse réduite et/ou freinage) est déterminée à la place du temps de réaction.In a fourth step 34, the reaction time of the vehicle is determined from the parameters determined in step 33, the reaction time corresponding to the time elapsed between the emission of the first alert and an indicator showing that the vehicle has taken into consideration this first alert, for example a decrease in speed or braking of the vehicle. According to a variant, the distance traveled between the moment when the first alert was emitted and the moment when the vehicle took this first alert into consideration (reduced speed and/or braking) is determined instead of the reaction time.
Une ou plusieurs actions sont alors potentiellement entreprises en fonction du temps de réaction déterminé à l’étape 34 : émission de deuxièmes alertes dans le véhicule, émission d’une ou plusieurs troisièmes alertes à destination de l’obstacle pour le prévenir du risque de collision et/ou sauvegarde de paramètres et informations représentatives du comportement du véhicule.One or more actions are then potentially undertaken depending on the reaction time determined in step 34: transmission of second alerts in the vehicle, transmission of one or more third alerts to the obstacle to warn it of the risk of collision and/or saving of parameters and information representative of the behavior of the vehicle.
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de détermination d’un temps de réaction d’un véhicule suite à l’émission d’une alerte et au dispositif configuré pour la mise en œuvre du procédé, ou encore à un procédé et dispositif d’alerte.Of course, the invention is not limited to the embodiments described above but extends to a method for determining a reaction time of a vehicle following the transmission of an alert and to the device configured for the implementation of the method, or to a method and alert device.
L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la figure 2.The invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally a land motor vehicle, comprising the device 2 of FIG. 2.
Claims (10)
- détection (31) d’une présence d’un obstacle (12) sur une voie de circulation sur laquelle circule ledit véhicule (10) ;
- émission (32) d’une première alerte signalant la présence dudit obstacle (12) audit véhicule (10) ;
- détermination (33) d’au moins un paramètre représentatif d’un comportement dudit véhicule (10) en approche dudit obstacle (12) sur au moins une partie d’une distance séparant ledit véhicule (10) dudit obstacle (12) après ladite émission de la première alerte ;
- détermination (34) d’un temps de réaction dudit véhicule (10) après ladite émission de la première alerte en fonction dudit au moins un paramètre.Method for preventing a risk of collision for a vehicle (10), said method comprising the following steps:
- detection (31) of the presence of an obstacle (12) on a traffic lane on which said vehicle (10) travels;
- transmission (32) of a first alert signaling the presence of said obstacle (12) to said vehicle (10);
- determination (33) of at least one parameter representative of a behavior of said vehicle (10) when approaching said obstacle (12) over at least part of a distance separating said vehicle (10) from said obstacle (12) after said issuance of the first alert;
- determination (34) of a reaction time of said vehicle (10) after said transmission of the first alert as a function of said at least one parameter.
- données représentatives dudit obstacle reçues d’au moins un dispositif de détection embarqué sur ledit véhicule ;
- données représentatives dudit obstacle reçues par ledit véhicule (10) via une liaison sans fil dans un système de communication de type V2X.Method according to one of Claims 1 to 4, for which said detection is obtained from at least one of the following data:
- data representative of said obstacle received from at least one detection device on board said vehicle;
- data representative of said obstacle received by said vehicle (10) via a wireless link in a V2X type communication system.
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