FR3101833A1 - Method and device for association with a group of vehicles by platoon - Google Patents

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FR3101833A1
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platoon
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Christophe Le Dall
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Abstract

L’invention concerne un procédé et un dispositif d’association à un groupement de véhicules (11 à 13) par peloton. A cet effet, des informations représentatives d’association d’un deuxième véhicule (10) au groupement de véhicules (11 à 13) sont transmises par un premier véhicule (11) au deuxième véhicule (10) selon une liaison sans fil de type véhicule à véhicule, dite V2V. Un premier contenu graphique est alors affiché sur des moyens d’affichage du premier véhicule (11) pour confirmer l’association du deuxième véhicule (10) au groupement de véhicules. Figure pour l’abrégé : Figure 1 The invention relates to a method and a device for associating with a group of vehicles (11 to 13) by platoon. To this end, information representative of the association of a second vehicle (10) with the group of vehicles (11 to 13) is transmitted by a first vehicle (11) to the second vehicle (10) according to a wireless connection of the vehicle type. to vehicle, known as V2V. A first graphic content is then displayed on display means of the first vehicle (11) to confirm the association of the second vehicle (10) with the group of vehicles. Figure for the abstract: Figure 1

Description

Procédé et dispositif d’association à un groupement de véhicules par pelotonMethod and device for association with a group of vehicles by platoon

L’invention concerne les procédés et dispositifs d’association d’un véhicule, notamment automobile, à un groupement de véhicules par peloton (de l’anglais « platooning »).The invention relates to methods and devices for associating a vehicle, in particular an automobile, with a group of vehicles by platoon (from the English "platooning").

Arrière-plan technologiqueTechnology background

Avec l’augmentation du nombre de véhicules circulant sur les routes, l’encombrement du réseau routier et la sécurité routière deviennent des sujets de préoccupation importants. Pour réduire l’encombrement du réseau routier et améliorer la sécurité sans multiplier les routes, la méthode dite de groupement de véhicules par peloton (aussi appelée convoi routier ou train de véhicules) permet de raccourcir la distance entre les véhicules grâce à une communication accrue entre ces véhicules. Le rapprochement des véhicules circulant sur une route donnée permet de multiplier les débits jusqu’à 5 fois. En parallèle, la sécurité est améliorée grâce à une réduction des temps de réaction rendue possible par de nouveaux moyens de communication et assistance de la conduite gérée électroniquement.With the increase in the number of vehicles on the roads, the congestion of the road network and road safety are becoming important issues of concern. To reduce congestion on the road network and improve safety without multiplying roads, the so-called grouping of vehicles by platoon method (also called road convoy or train of vehicles) makes it possible to shorten the distance between vehicles thanks to increased communication between these vehicles. The proximity of vehicles traveling on a given road allows to multiply the speeds up to 5 times. At the same time, safety is improved thanks to a reduction in reaction times made possible by new means of communication and electronically managed driving assistance.

Les nouvelles technologies de communication apparues récemment permettent l’échange d’informations entre les véhicules et/ou entre les véhicules et l’infrastructure qui les entoure. Ainsi, de nouvelles technologies de l’information et de la communication appliquées au domaine des transports sont apparues, telles que l’ITS G5 (de l’anglais « Intelligent Transportation System G5 » ou en français « Système de transport intelligent G5 ») en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ou encore la technologie basée sur les réseaux cellulaires nommée C-V2X (de l’anglais « Cellular - Vehicle to Everything » ou en français « Cellulaire – Véhicule vers tout ») qui s’appuie sur la 4G basé sur LTE (de l’anglais « Long Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme ») et bientôt la 5G.New communication technologies that have appeared recently allow the exchange of information between vehicles and/or between vehicles and the infrastructure that surrounds them. Thus, new information and communication technologies applied to the field of transport have appeared, such as the ITS G5 (from the English "Intelligent Transportation System G5" or in French "Système de transport intelligent G5") in Europe or DSRC (Dedicated Short Range Communications) in the United States of America, both of which are based on the IEEE 802.11p standard or technology based on cellular networks named C-V2X (from English "Cellular - Vehicle to Everything" or in French "Cellulaire - Vehicule vers tout") which is based on 4G based on LTE (from English "Long Term Evolution" or in French "Long term evolution") and soon 5G.

Un tel mode de conduite demande cependant aux conducteurs des véhicules une grande confiance dans les systèmes mis en œuvre.Such a mode of driving, however, requires the drivers of the vehicles to have great confidence in the systems implemented.

Par ailleurs, pour qu’un véhicule puisse bénéficier de la méthode de groupement de véhicules par peloton, ce dernier doit embarquer un mode de conduite autonome de niveau 3 et plus, ce qui exclut un grand nombre de véhicules du parc automobile circulant aujourd’hui sur les routes.In addition, for a vehicle to benefit from the method of grouping vehicles by platoon, the latter must have an autonomous driving mode of level 3 and above, which excludes a large number of vehicles from the vehicle fleet circulating today. on the roads.

Un objet de la présente invention est d’augmenter la confiance d’un conducteur embarqué dans un véhicule pouvant circuler selon un mode de groupement de véhicules par peloton. Un autre objet de l’invention est de proposer une assistance pour qu’un véhicule rejoigne en sécurité un groupement de véhicules par peloton.An object of the present invention is to increase the confidence of a driver on board a vehicle that can circulate according to a grouping mode of vehicles by platoon. Another object of the invention is to provide assistance for a vehicle to safely join a group of vehicles by platoon.

Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton, le procédé étant mis en œuvre par un premier véhicule du groupement de véhicules, le procédé comprenant les étapes suivantes :According to a first aspect, the invention relates to a method of association with a group of vehicles by platoon, the method being implemented by a first vehicle of the group of vehicles, the method comprising the following steps:

- transmission d’informations représentatives d’association d’un deuxième véhicule au groupement de véhicules selon un mode de communication de type véhicule à véhicule, V2V ;- transmission of information representing the association of a second vehicle to the group of vehicles according to a vehicle-to-vehicle type communication mode, V2V;

- affichage d’un premier contenu graphique représentatif d’une confirmation de l’association sur des moyens d’affichage arrangés sur le premier véhicule à l’extérieur du premier véhicule.- display of a first graphic content representative of a confirmation of the association on display means arranged on the first vehicle outside the first vehicle.

Selon une variante, le procédé comprend en outre les étapes de :Alternatively, the method further comprises the steps of:

- transmission d’informations représentatives du groupement de véhicules selon le mode de communication de type V2V ;- transmission of information representative of the group of vehicles according to the V2V type communication mode;

- réception d’une requête d’association au groupement de véhicules selon le mode de communication de type V2V ;- receipt of a request for association with the group of vehicles according to the V2V type communication mode;

- transmission d’une autorisation d’association au groupement de véhicules selon le mode de communication de type V2V.- transmission of an association authorization to the group of vehicles according to the V2V type communication mode.

Selon encore une variante, le deuxième véhicule est adapté pour une conduite en mode autonome de niveau 2 au plus.According to yet another variant, the second vehicle is suitable for driving in autonomous mode of level 2 at most.

Selon une autre variante, le procédé comprend en outre une étape de transmission d’instructions de guidage du deuxième véhicule pour rejoindre le groupement de véhicules selon le mode de communication de type V2V.According to another variant, the method further comprises a step of transmitting guidance instructions for the second vehicle to join the group of vehicles according to the V2V type communication mode.

Selon une variante supplémentaire, les moyens d’affichage sont arrangés à l’avant et/ou à l’arrière du premier véhicule, le premier contenu graphique étant affiché à l’avant ou à l’arrière du premier véhicule en fonction d’une position relative du deuxième véhicule par rapport au premier véhicule.According to an additional variant, the display means are arranged at the front and/or at the rear of the first vehicle, the first graphic content being displayed at the front or at the rear of the first vehicle according to a relative position of the second vehicle with respect to the first vehicle.

Selon une autre variante, le procédé comprend en outre un affichage d’un deuxième contenu graphique représentatif d’un passage en conduite en mode autonome du deuxième véhicule.According to another variant, the method further comprises a display of a second graphic content representative of a change to driving in autonomous mode of the second vehicle.

Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif d’association d’un premier véhicule à un groupement de véhicules par peloton, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a second aspect, the invention relates to a device for associating a first vehicle with a group of vehicles by platoon, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the invention.

Selon un troisième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.According to a third aspect, the invention relates to a vehicle, for example of the automotive type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention.

Selon une variante, le véhicule comprend en outre des moyens d’affichage arrangés sur le véhicule à l’extérieur du véhicule.According to a variant, the vehicle further comprises display means arranged on the vehicle outside the vehicle.

Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.According to a fourth aspect, the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.

Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.

Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.According to a fifth aspect, the invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention.

D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.On the one hand, the recording medium can be any entity or device capable of storing the program. For example, the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.

D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.On the other hand, this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways. The computer program according to the invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.

Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.Alternatively, the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.

Brève description des figuresBrief description of figures

D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 4 annexées, sur lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of the non-limiting embodiments of the invention below, with reference to the appended figures 1 to 4, in which:

illustre de façon schématique un groupement de véhicules par peloton, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; schematically illustrates a grouping of vehicles by platoon, according to a particular embodiment of the present invention;

illustre de façon schématique un véhicule du groupement de véhicules de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; schematically illustrates a vehicle of the group of vehicles of FIG. 1, according to a particular embodiment of the present invention;

illustre schématiquement un dispositif embarqué dans le véhicule de la figure 2 et configuré pour l’association d’un véhicule au groupement de véhicules de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ; schematically illustrates a device on board the vehicle of Figure 2 and configured for the association of a vehicle to the group of vehicles of Figure 1, according to a particular embodiment of the present invention;

illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé d’association d’un véhicule au groupement de véhicules par peloton de la figure 1, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention. illustrates a flowchart of the different steps of a method for associating a vehicle with the grouping of vehicles by platoon of FIG. 1, according to a particular embodiment of the present invention.

Un procédé et un dispositif d’association à un groupement de véhicules par peloton, vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 4.A method and a device for associating with a group of vehicles per platoon will now be described in the following with reference in conjunction to Figures 1 to 4.

Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, un procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton comprend la transmission, par un premier véhicule du groupement de véhicules, d’informations représentatives d’association d’un deuxième véhicule au groupement de véhicules selon une liaison sans fil de type véhicule à véhicule, dite V2V (de l’anglais « Vehicle-to-Vehicle »). Ces informations d’association comprennent par exemple une autorisation d’association en réponse à une requête transmise par le deuxième véhicule. Un premier contenu graphique est alors affiché sur des moyens d’affichage du premier véhicule pour confirmer l’association du deuxième véhicule au groupement de véhicules. Ces moyens d’affichage correspondent par exemple à un ou plusieurs écrans disposés sur le premier véhicule et à l’extérieur de ce dernier pour être visible(s) par le deuxième véhicule.According to a particular and non-limiting embodiment of the invention, a method of association with a group of vehicles by platoon comprises the transmission, by a first vehicle of the group of vehicles, of information representing the association of a second vehicle to the group of vehicles according to a vehicle-to-vehicle type wireless link, called V2V (from the English "Vehicle-to-Vehicle"). This association information includes for example an association authorization in response to a request transmitted by the second vehicle. A first graphic content is then displayed on display means of the first vehicle to confirm the association of the second vehicle to the group of vehicles. These display means correspond for example to one or more screens arranged on the first vehicle and outside the latter to be visible to the second vehicle.

L’affichage d’un contenu sur un moyen d’affichage tel qu’un écran permet au conducteur du deuxième véhicule d’être assuré que l’association de son véhicule avec le groupement de véhicules est bien effective.The display of content on a display means such as a screen allows the driver of the second vehicle to be assured that the association of his vehicle with the group of vehicles is indeed effective.

illustre schématiquement un environnement routier 1 associé à un réseau de communication de type V2X (de l’anglais « Vehicle-to-everything » ou en français « Véhicule vers tout »), selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. schematically illustrates a road environment 1 associated with a V2X (Vehicle-to-everything) type communication network, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention .

La figure 1 illustre un deuxième véhicule 10 circulant sur une voie de circulation d’une route 1000. Sur cette même route 1000 circulent un groupement de véhicules 11, 12, 13 (appelés premiers véhicules), ces premiers véhicules formant un peloton (de l’anglais « platoon ») ou train de véhicules ou convoi routier. Un tel groupement de véhicules par peloton est permis grâce à un système autoroutier automatisé (aussi appelé route futée) qui correspond à un système de transport intelligent conçu pour permettre la circulation de véhicules sans conducteur sur des routes dédiées, ces véhicules circulant dans un mode de conduite autonome sans intervention du conducteur.FIG. 1 illustrates a second vehicle 10 traveling on a traffic lane of a road 1000. On this same road 1000 a group of vehicles 11, 12, 13 (called first vehicles) travel, these first vehicles forming a platoon (of the 'platoon') or train of vehicles or road convoy. Such a grouping of vehicles by platoon is allowed thanks to an automated highway system (also called smart road) which corresponds to an intelligent transport system designed to allow the circulation of driverless vehicles on dedicated roads, these vehicles circulating in a mode of autonomous driving without driver intervention.

Chaque premier véhicule 11, 12, 13 appartenant au groupement embarque un système associé à des détecteurs et à un système de communication V2X autorisant un mode de conduite autonome. Un véhicule autorisant un tel mode de conduite autonome doit avoir un niveau de conduite autonome au moins égal à 3, que ce soit dans la classification éditée par l’agence fédérale chargée de la sécurité routière aux USA qui comprend 5 niveaux ou dans la classification éditée par l’organisation internationale des constructeurs automobiles qui comprend 6 niveaux.Each first vehicle 11, 12, 13 belonging to the group embeds a system associated with detectors and a V2X communication system authorizing an autonomous driving mode. A vehicle authorizing such an autonomous driving mode must have an autonomous driving level at least equal to 3, whether in the classification published by the federal agency responsible for road safety in the USA which includes 5 levels or in the classification published by the International Organization of Automobile Manufacturers which includes 6 levels.

Les 5 niveaux de la classification de l’agence fédérale chargée de la sécurité routière sont :The 5 levels of the Federal Road Safety Agency classification are:

- niveau 0 : aucune automatisation, le conducteur du véhicule contrôle totalement les fonctions principales du véhicule (moteur, accélérateur, direction, freins) ;- level 0: no automation, the driver of the vehicle fully controls the main functions of the vehicle (engine, accelerator, steering, brakes);

- niveau 1 : assistance au conducteur, l’automatisation est active pour certaines fonctions du véhicule, le conducteur gardant un contrôle global sur la conduite du véhicule ; le régulateur de vitesse fait partie de ce niveau, comme d’autres aides telles que l’ABS (système antiblocage des roues) ou l’ESP (électro-stabilisateur programmé) ;- level 1: driver assistance, automation is active for certain vehicle functions, with the driver maintaining overall control over the driving of the vehicle; cruise control is part of this level, as are other aids such as ABS (anti-lock braking system) or ESP (electro-stabilizer programmed);

- niveau 2 : automatisation de fonctions combinées, le contrôle d’au moins deux fonctions principales est combiné dans l’automatisation pour remplacer le conducteur dans certaines situations ; par exemple, le régulateur de vitesse adaptatif combiné avec le centrage sur la voie permet à un véhicule d’être classé niveau 2, tout comme l’aide au stationnement (de l’anglais « Park assist ») automatique ;- level 2: automation of combined functions, the control of two or more main functions is combined in the automation to replace the driver in certain situations; for example, adaptive cruise control combined with lane centering allows a vehicle to be classified as level 2, as does automatic park assist;

- niveau 3 : conduite autonome limitée, le conducteur peut céder le contrôle complet du véhicule au système automatisé qui sera alors en charge des fonctions critiques de sécurité ; la conduite autonome ne peut cependant avoir lieu que dans certaines conditions environnementales et de trafic déterminées (uniquement sur autoroute par exemple) ;- level 3: limited autonomous driving, the driver can hand over full control of the vehicle to the automated system which will then be in charge of safety-critical functions; however, autonomous driving can only take place under certain environmental and traffic conditions (only on the highway, for example);

- niveau 4 : conduite autonome complète sous conditions, le véhicule est conçu pour assurer seul l’ensemble des fonctions critiques de sécurité sur un trajet complet ; le conducteur fournit une destination ou des consignes de navigation mais n’est pas tenu de se rendre disponible pour reprendre le contrôle du véhicule ;- level 4: complete autonomous driving under conditions, the vehicle is designed to carry out all the critical safety functions on its own over a complete journey; the driver provides a destination or navigation instructions but is not required to make himself available to regain control of the vehicle;

- niveau 5 : conduite complètement autonome sans l’aide de conducteur dans toutes les circonstances.- level 5: completely autonomous driving without driver assistance in all circumstances.

La classification de l’organisation internationale des constructeurs automobiles est semblable à celle listée ci-dessus, à la différence près qu’elle comporte 6 niveaux, le niveau 3 de la classification américaine étant divisé en 2 niveaux dans celle de l’organisation internationale des constructeurs automobiles.The classification of the International Organization of Motor Vehicle Manufacturers is similar to that listed above, with the difference that it has 6 levels, level 3 of the American classification being divided into 2 levels in that of the International Organization of Car manufacturers.

Selon un premier exemple de réalisation, le deuxième véhicule 10 est un véhicule de niveau 3 ou plus, comme les premiers véhicules 11, 12, 13.According to a first exemplary embodiment, the second vehicle 10 is a level 3 or higher vehicle, like the first vehicles 11, 12, 13.

Selon un deuxième exemple de réalisation, le deuxième véhicule 10 est un véhicule de niveau 1 ou 2, le deuxième véhicule 10 étant au minimum équipé d’un régulateur de vitesse adaptatif.According to a second exemplary embodiment, the second vehicle 10 is a level 1 or 2 vehicle, the second vehicle 10 being at least equipped with an adaptive cruise control.

Chaque véhicule 10 à 13 est avantageusement équipé d’un dispositif de communication pour transmettre et recevoir des données à destination d’un autre véhicule et/ou d’un serveur d’une infrastructure réseau. Chaque dispositif de communication peut être assimilé à un nœud d’un réseau, par exemple un réseau sans fil ad hoc.Each vehicle 10 to 13 is advantageously equipped with a communication device for transmitting and receiving data intended for another vehicle and/or a server of a network infrastructure. Each communication device can be likened to a node of a network, for example an ad hoc wireless network.

Les véhicules 10 à 13 communiquent avantageusement en utilisant un système de communication dit V2X, par exemple basé sur les standards 3GPP LTE-V ou IEEE 802.11p de ITS G5. Dans un tel système de communication V2X, chaque véhicule embarque un nœud pour permettre une communication de véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle »), de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») et/ou de véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »), les piétons étant équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone »)) configurés pour communiquer avec les véhicules.The vehicles 10 to 13 advantageously communicate using a so-called V2X communication system, for example based on the 3GPP LTE-V or IEEE 802.11p standards of ITS G5. In such a V2X communication system, each vehicle embeds a node to enable V2V vehicle-to-vehicle, vehicle-to-V2I infrastructure (vehicle-to-vehicle) -infrastructure") and/or V2P ("vehicle-to-pedestrian") vehicle, pedestrians being equipped with mobile devices (e.g., smart phone ("Smartphone")) configured to communicate with vehicles.

L’infrastructure du réseau comprend par exemple des dispositifs de communication 101, 102, chaque dispositif 101, 102 correspondant par exemple à une antenne d’un réseau cellulaire de type LTE 4G ou 5G ou à une UBR (« Unité Bord de Route »), chacune correspondant à un nœud du réseau, en plus des nœuds équipant les véhicules ou les piétons.The network infrastructure comprises for example communication devices 101, 102, each device 101, 102 corresponding for example to an antenna of a cellular network of 4G or 5G LTE type or to a UBR ("Roadside Unit") , each corresponding to a network node, in addition to the nodes equipping vehicles or pedestrians.

Selon un exemple particulier de réalisation, l’ensemble des nœuds (c’est-à-dire les dispositifs de communications associés aux véhicules 10 à 13 et les antennes ou UBR 101, 102) du réseau forme par exemple un réseau sans fil ad hoc (aussi appelé WANET (de l’anglais « Wireless Ad Hoc Network ») ou MANET (de l’anglais « Mobile Ad Hoc Network »)), correspondant à un réseau sans fil décentralisé. Le réseau sans fil ad hoc correspond avantageusement à un réseau véhiculaire ad hoc (ou VANET, de l’anglais « Vehicular Ad hoc NETwork ») ou à un réseau véhiculaire ad hoc intelligent (ou InVANET, de l’anglais « Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork »), aussi appelé réseau « GeoNetworking ». Dans un tel réseau, 2 véhicules ou plus embarquant chacun un nœud peuvent communiquer entre eux dans le cadre d’une communication véhicule à véhicule V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle ») ; chaque véhicule peut communiquer avec l’infrastructure mise en place dans le cadre d’une communication véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to-infrastructure ») ; chaque véhicule peut communiquer avec un ou des piétons équipés de dispositifs mobiles (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « Smartphone »)) dans le cadre d’une communication véhicule à piéton V2P (de l’anglais « vehicle-to-pedestrian »).According to a particular embodiment, all the nodes (that is to say the communications devices associated with the vehicles 10 to 13 and the antennas or UBRs 101, 102) of the network form, for example, an ad hoc wireless network (also called WANET (from the English "Wireless Ad Hoc Network") or MANET (from the English "Mobile Ad Hoc Network"), corresponding to a decentralized wireless network. The ad hoc wireless network advantageously corresponds to a vehicular ad hoc network (or VANET, standing for “Vehicular Ad hoc NETwork”) or to an intelligent vehicular ad hoc network (or InVANET, standing for “Intelligent Vehicular Ad hoc NETwork”), also known as the “GeoNetworking” network. In such a network, 2 or more vehicles each carrying a node can communicate with each other in the context of V2V vehicle-to-vehicle communication; each vehicle can communicate with the infrastructure set up as part of a V2I vehicle-to-infrastructure communication; each vehicle can communicate with pedestrian(s) equipped with mobile devices (e.g., smart phone) in V2P vehicle-to-pedestrian communication. pedestrian”).

Les nœuds correspondants aux antennes (ou UBR) 101 et 102 sont avantageusement reliés à un ou plusieurs serveurs distants ou au « cloud » 100 (ou en français « nuage ») via une connexion filaire et/ou sans fil. Les antennes ou UBR 101 et 102 peuvent ainsi faire office de relais entre le « cloud » 100 et le deuxième véhicule 10 et/ou chaque premier véhicule 11 à 13 appartenant au groupement de véhicules par peloton.The nodes corresponding to the antennas (or UBR) 101 and 102 are advantageously connected to one or more remote servers or to the “cloud” 100 (or in French “nuage”) via a wired and/or wireless connection. The antennas or UBR 101 and 102 can thus act as a relay between the "cloud" 100 and the second vehicle 10 and/or each first vehicle 11 to 13 belonging to the group of vehicles by platoon.

Dans une première opération, un premier véhicule du groupement de véhicules, par exemple le premier véhicule 11, transmet des informations représentatives de l’association du deuxième véhicule 10 au groupement de véhicules. Ces informations sont avantageusement transmises au deuxième véhicule 10 par le premier véhicule 11 selon un mode de communication de type V2V, par exemple selon un mode de communication directe. Ces informations sont par exemple transmises par le premier véhicule 11 qui est le premier véhicule du groupement de véhicules le plus proche du deuxième véhicule 10.In a first operation, a first vehicle of the group of vehicles, for example the first vehicle 11, transmits information representative of the association of the second vehicle 10 with the group of vehicles. This information is advantageously transmitted to the second vehicle 10 by the first vehicle 11 according to a V2V type communication mode, for example according to a direct communication mode. This information is for example transmitted by the first vehicle 11 which is the first vehicle of the group of vehicles closest to the second vehicle 10.

Un mode de communication directe est par exemple conforme à :A direct communication mode is for example compliant with:

- ITS G5 en Europe ou DSRC (de l’anglais « Dedicated Short Range Communications » ou en français « Communications dédiées à courte portée ») aux Etats-Unis d’Amérique, qui reposent tous les deux sur le standard IEEE 802.11p ; ou- ITS G5 in Europe or DSRC (Dedicated Short Range Communications) in the United States of America, both of which are based on the IEEE 802.11p standard; Where

- LTE-V Mode 4 (de l’anglais « Long-Term Evolution – Vehicle Mode 4 » ou en français « Evolution à long terme – véhicule Mode 4 ») qui permet des communications V2V, aussi appelées communications « sidelink » (ou en français « liaison latérale »)) basé sur une interface de communication directe de LTE appelée PC5 ; une telle technologie est décrite par exemple dans l’article intitulé « Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications », écrit par Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafael Molina-Masegosa et Javier Gozalvez, et publié en 2018.- LTE-V Mode 4 (from English “Long-Term Evolution – Vehicle Mode 4” or in French “Evolution à long terme –véhicule Mode 4”) which allows V2V communications, also called “sidelink” communications (or in French "side link")) based on a direct communication interface of LTE called PC5; such technology is described for example in the article entitled "Analytical Models of the Performance of C-V2X Mode 4 Vehicular Communications", written by Manuel Gonzalez-Martin, Miguel Sepulcre, Rafael Molina-Masegosa and Javier Gozalvez, and published in 2018 .

Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, la transmission de ces informations représentatives de l’association du deuxième véhicule 10 au groupement de véhicules fait suite à un échange de données entre le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 10.According to a particular and non-limiting embodiment, the transmission of this information representative of the association of the second vehicle 10 with the group of vehicles follows an exchange of data between the first vehicle 11 and the second vehicle 10.

Par exemple, le premier véhicule 11 transmet dans un premier temps des informations ou données relatives au groupement de véhicule pour que les véhicules recevant ces informations puissent déterminer ou décider s’ils sont en capacité de rejoindre le groupement de véhicules. Les informations comprennent par exemple des paramètres relatifs au groupement de véhicules (par exemple la vitesse, le trajet suivi, les coordonnées du premier véhicules 11, les caractéristiques du système de gestion de l’autonomie). Chaque véhicule recevant ces informations et souhaitant rejoindre le groupement de véhicules peut alors déterminer s’il est en capacité de rejoindre le groupement de véhicules, par exemple en vérifiant la compatibilité de son système d’autonomie avec celui du groupement de véhicules, en vérifiant les éventuels obstacles entre ce véhicule et le groupement de véhicules (par exemple à partir des détecteurs embarqués dans le véhicule tels que les radars).For example, the first vehicle 11 initially transmits information or data relating to the group of vehicles so that the vehicles receiving this information can determine or decide whether they are able to join the group of vehicles. The information includes for example parameters relating to the group of vehicles (for example the speed, the route followed, the coordinates of the first vehicle 11, the characteristics of the autonomy management system). Each vehicle receiving this information and wishing to join the group of vehicles can then determine whether it is able to join the group of vehicles, for example by checking the compatibility of its autonomy system with that of the group of vehicles, by checking the possible obstacles between this vehicle and the group of vehicles (for example from sensors on board the vehicle such as radars).

Lorsqu’un véhicule, par exemple le deuxième véhicule 10, décide de rejoindre le groupement de véhicules, ce dernier émet avantageusement une demande (ou une requête) d’association au groupement de véhicules par peloton. Cette demande ou requête est avantageusement transmise selon le mode de communication de type V2V utilisé par le premier véhicule 11 pour transmettre les informations relatives au groupement de véhicules. La demande est par exemple transmise par le deuxième véhicule 10 au premier véhicule 11 qui est le véhicule le plus proche dans le groupement de véhicules. Selon une variante, cette demande est transmise par le deuxième véhicule 10 à l’ensemble des premiers véhicules 11 à 13 formant le groupement de véhicules, par exemple en mode multicast. La demande d’association comprend par exemple un identifiant du deuxième véhicule 10 ainsi que le niveau d’autonomie du deuxième véhicule 10 et les caractéristiques du ou des systèmes embarqués du deuxième véhicule 10 permettant l’autonomie.When a vehicle, for example the second vehicle 10, decides to join the group of vehicles, the latter advantageously sends a request (or a request) for association with the group of vehicles by platoon. This request or request is advantageously transmitted according to the V2V type communication mode used by the first vehicle 11 to transmit the information relating to the group of vehicles. The request is for example transmitted by the second vehicle 10 to the first vehicle 11 which is the closest vehicle in the group of vehicles. According to a variant, this request is transmitted by the second vehicle 10 to all of the first vehicles 11 to 13 forming the group of vehicles, for example in multicast mode. The association request includes for example an identifier of the second vehicle 10 as well as the level of autonomy of the second vehicle 10 and the characteristics of the on-board system(s) of the second vehicle 10 allowing autonomy.

Le deuxième véhicule 10 reçoit alors une autorisation d’association au groupement de véhicules selon le mode de communication V2V. Cette autorisation est par exemple transmise par le premier véhicule 11 qui sera en charge de piloter le premier véhicule 10, notamment lorsque le niveau d’autonomie du premier véhicule est inférieur ou égal à 2. Si le niveau d’autonomie du deuxième véhicule est inférieur ou égal à 2, le premier véhicule 11 sera le véhicule qui contrôlera le deuxième véhicule en lui transmettant les instructions de guidage nécessaire en mode V2V pour que le deuxième véhicule 11 puisse circuler en mode autonome alors que son niveau d’autonomie ne le lui permet pas. Les informations de guidage alors transmises par le premier véhicule 11 au deuxième véhicule 10 comprennent des informations sur la vitesse à prendre pour par exemple suivre le premier véhicule dans le groupement en conservant une distance de sécurité vis-à-vis du premier véhicule 11 garantissant la sécurité du groupement de véhicules et du deuxième véhicule 10. Ces informations de guidage comprennent également par exemple des instructions pour que le deuxième véhicule 10 se positionne derrière le premier véhicule 11, à une distance déterminée du deuxième véhicule 11. Selon un autre exemple, dans un contexte différent, le deuxième véhicule 10 pourrait recevoir des instructions du premier véhicule 13 (véhicule de tête du groupement de véhicules) pour se positionner devant ce premier véhicule 13 qui serait alors en charge de piloter le deuxième véhicule 10 pour que ce dernier fasse partie du groupement de véhicules par peloton.The second vehicle 10 then receives authorization to associate with the group of vehicles according to the V2V communication mode. This authorization is for example transmitted by the first vehicle 11 which will be in charge of driving the first vehicle 10, in particular when the level of autonomy of the first vehicle is less than or equal to 2. If the level of autonomy of the second vehicle is lower or equal to 2, the first vehicle 11 will be the vehicle which will control the second vehicle by transmitting to it the necessary guidance instructions in V2V mode so that the second vehicle 11 can circulate in autonomous mode while its level of autonomy does not allow it not. The guidance information then transmitted by the first vehicle 11 to the second vehicle 10 includes information on the speed to be taken, for example to follow the first vehicle in the grouping while maintaining a safety distance from the first vehicle 11 guaranteeing the security of the group of vehicles and of the second vehicle 10. This guidance information also includes, for example, instructions for the second vehicle 10 to position itself behind the first vehicle 11, at a determined distance from the second vehicle 11. According to another example, in In a different context, the second vehicle 10 could receive instructions from the first vehicle 13 (lead vehicle of the group of vehicles) to position itself in front of this first vehicle 13 which would then be in charge of driving the second vehicle 10 so that the latter becomes part of of the grouping of vehicles by platoon.

Selon une variante de réalisation, tout ou partie des instructions et/ou informations décrites ci-dessus et reçues selon le mode de communication V2V sont fournies au conducteur du deuxième véhicule 10 via un affichage de messages textuels sur un écran embarqué dans l’habitacle du deuxième véhicule 10. Par exemple, un premier message est affiché informant le conducteur que le deuxième véhicule 10 est autorisé à rejoindre le groupement de véhicules. Selon un autre exemple, un deuxième message est affiché informant le conducteur que le deuxième véhicule 10 passe en mode de conduite autonome, piloté par le premier véhicule 11, notamment lorsque le niveau d’autonomie du deuxième véhicule 10 est au plus égal à 2 (c’est-à-dire inférieur ou égal au niveau 2). Selon encore un autre exemple, des instructions sont affichées pour que le conducteur du deuxième véhicule 10 effectue des manœuvres (par exemple « tourner à gauche », « accélérer à telle vitesse », etc.) pour rejoindre le groupement de véhicules avant de passer en mode autonome ou piloté. Selon une variante de réalisation, ces messages correspondent à des messages vocaux et sont rendus par un ou plusieurs haut-parleurs de l’habitacle du deuxième véhicule 10.According to a variant embodiment, all or part of the instructions and/or information described above and received according to the V2V communication mode are provided to the driver of the second vehicle 10 via a display of text messages on an on-board screen in the passenger compartment of the second vehicle 10. For example, a first message is displayed informing the driver that the second vehicle 10 is authorized to join the group of vehicles. According to another example, a second message is displayed informing the driver that the second vehicle 10 switches to autonomous driving mode, piloted by the first vehicle 11, in particular when the level of autonomy of the second vehicle 10 is at most equal to 2 ( i.e. less than or equal to level 2). According to yet another example, instructions are displayed for the driver of the second vehicle 10 to perform maneuvers (e.g. "turn left", "accelerate at such speed", etc.) to join the group of vehicles before switching to autonomous or piloted mode. According to a variant embodiment, these messages correspond to voice messages and are delivered by one or more loudspeakers in the passenger compartment of the second vehicle 10.

Dans une deuxième opération, un premier contenu graphique est affiché sur des moyens d’affichages disposés sur le premier véhicule 11, à l’extérieur de ce dernier pour être visible par un ou plusieurs véhicules dans le voisinage du premier véhicule 11, notamment le deuxième véhicule 10. Le premier contenu graphique est avantageusement représentatif de la confirmation de l’association du deuxième véhicule 10 au premier véhicule 11 et au groupement de véhicules 11 à 13. Le premier contenu graphique correspond par exemple à un pictogramme ou à une icône ou à un texte déterminé représentant la réussite de l’association entre le premier véhicule 11 et le deuxième véhicule 10. Ce premier contenu graphique représente par exemple un cadenas verrouillé ou tout autre symbole.In a second operation, a first graphic content is displayed on display means arranged on the first vehicle 11, outside the latter to be visible by one or more vehicles in the vicinity of the first vehicle 11, in particular the second vehicle 10. The first graphic content is advantageously representative of the confirmation of the association of the second vehicle 10 with the first vehicle 11 and with the group of vehicles 11 to 13. The first graphic content corresponds for example to a pictogram or to an icon or to a given text representing the success of the association between the first vehicle 11 and the second vehicle 10. This first graphic content represents for example a locked padlock or any other symbol.

Les moyens d’affichage correspondent par exemple à un écran de type LCD (de l’anglais « Liquid Crystal Display » ou en français « Affichage à cristaux liquides ») ou OLED (de l’anglais « Organic Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente organique ») arrangé ou intégré dans la carosserie du premier véhicule 11, à l’arrière du premier véhicule et/ou à l’avant du premier véhicule 11, tel qu’illustré sur la figure 2.The display means correspond for example to a screen of the LCD type (from the English "Liquid Crystal Display" or in French "Display to liquid crystals") or OLED (from the English "Organic Light-Emitting Diode" or in French "Organic Light Emitting Diode") arranged or integrated into the bodywork of the first vehicle 11, at the rear of the first vehicle and/or at the front of the first vehicle 11, as illustrated in Figure 2.

Selon une variante de réalisation, un ou plusieurs deuxièmes contenus graphiques (pictogramme, icône, texte) sont affichés sur les moyens d’affichage du premier véhicule 11. Ce ou ces deuxièmes contenus graphiques correspondent par exemple à un ou plusieurs des contenus suivants :According to a variant embodiment, one or more second graphic contents (pictogram, icon, text) are displayed on the display means of the first vehicle 11. This or these second graphic contents correspond for example to one or more of the following contents:

- contenu représentatif de la confirmation de la désassociation du deuxième véhicule 10 au premier véhicule 10 (par exemple représenté par un cadenas déverrouillé) ;- content representative of the confirmation of the disassociation of the second vehicle 10 from the first vehicle 10 (for example represented by an unlocked padlock);

- contenu représentatif d’un passage en mode autonome du deuxième véhicule 10, par exemple sous le contrôle du premier véhicule 11 ;- content representative of a passage in autonomous mode of the second vehicle 10, for example under the control of the first vehicle 11;

- contenu représentatif de la confirmation que la conductrice ou le conducteur du deuxième véhicule 10 peut lâcher le volant du deuxième véhicule 10 ;- content representative of the confirmation that the driver of the second vehicle 10 can let go of the steering wheel of the second vehicle 10;

- contenu représentatif d’un passage en mode manuel du deuxième véhicule 10 (fin du mode autonome), c’est à dire sous le contrôle de la conductrice ou du conducteur du premier véhicule 11 ;- content representative of a switch to manual mode of the second vehicle 10 (end of autonomous mode), i.e. under the control of the driver of the first vehicle 11;

- contenu représentatif de la confirmation que la conductrice ou le conducteur du deuxième véhicule 10 doit reprendre le volant du deuxième véhicule 10 ;- representative content of the confirmation that the driver of the second vehicle 10 must take over the wheel of the second vehicle 10;

- contenu représentatif des manœuvres effectués par le deuxième véhicule 10 sous la supervision ou le contrôle du premier véhicule 11.- content representative of the maneuvers carried out by the second vehicle 10 under the supervision or control of the first vehicle 11.

L’affichage du premier contenu graphique (et/ou d’un deuxième contenu graphique) se fait sur le moyen d’affiche arrangé à l’avant ou à l’arrière du premier véhicule en fonction de la position relative du deuxième véhicule 10 par rapport au premier véhicule 11. Ainsi, lorsque le deuxième véhicule 10 est positionné à l’arrière (ou ¾ arrière) du premier véhicule 11, le premier ou deuxième contenu graphique est affiché sur un moyen d’affichage arrangé à l’arrière du premier véhicule. A contrario, lorsque le deuxième véhicule 10 est positionné devant (ou ¾ devant) le premier véhicule 11, le premier ou deuxième contenu graphique est affiché sur un moyen d’affichage arrangé à l’avant du premier véhicule 11.The display of the first graphic content (and/or of a second graphic content) takes place on the display means arranged at the front or at the rear of the first vehicle according to the relative position of the second vehicle 10 by relative to the first vehicle 11. Thus, when the second vehicle 10 is positioned at the rear (or ¾ rear) of the first vehicle 11, the first or second graphic content is displayed on a display means arranged at the rear of the first vehicle. Conversely, when the second vehicle 10 is positioned in front of (or ¾ in front of) the first vehicle 11, the first or second graphic content is displayed on a display means arranged in front of the first vehicle 11.

L’affichage du premier contenu graphique (et optionnellement du ou des deuxièmes contenus graphiques) permet de confirmer des informations reçues en mode V2V lorsque le deuxième véhicule 10 rejoint (ou quitte) le groupement de véhicules 11 à 13. Ainsi, la conductrice ou le conducteur du deuxième véhicule reçoit une confirmation explicite de l’association (ou désassociation) de son véhicule au groupement de véhicules, voire de toute information relative au passage en mode autonome avec le groupement de véhicules. La conductrice ou le conducteur du deuxième véhicule 10 est ainsi sécurisé, ce qui permet d’augmenter sa confiance dans son véhicule lorsqu’il rejoint le groupement de véhicules par peloton. Par ailleurs, l’affichage de deuxièmes contenus relatifs au guidage du deuxième véhicule permet d’améliorer l’assistance de la conductrice ou du conducteur du deuxième véhicule 10 lorsque ce dernier rejoint ou quitte le groupement de véhicules par peloton, ce qui améliore la sécurité de telles manœuvres. L’affichage de contenus graphiques sur le premier véhicule permet au conducteur ou à la conductrice de voir que tout fonctionne correctement du point de vue du premier véhicule 11, et pas seulement du point de vue du deuxième véhicule 10. Une information visuelle affichée sur le premier véhicule est accessible facilement (et facilement interprétable) par la conductrice ou le conducteur du deuxième véhicule 10, ce qui diminue l’ambiguïté des messages reçus en V2V. L’affichage d’instructions claires sur le premier véhicule 11 lors du passage en mode autonome ou en mode manuel (fin d’autonomie du deuxième véhicule 10) améliore la sécurité du deuxième véhicule 10 et plus généralement de l’ensemble des véhicules circulant dans le même environnement routier que le deuxième véhicule 10.The display of the first graphic content (and optionally of the second graphic content(s)) makes it possible to confirm information received in V2V mode when the second vehicle 10 joins (or leaves) the group of vehicles 11 to 13. Thus, the driver or driver of the second vehicle receives explicit confirmation of the association (or disassociation) of his vehicle to the group of vehicles, or even of any information relating to the switch to autonomous mode with the group of vehicles. The driver of the second vehicle 10 is thus secured, which makes it possible to increase his confidence in his vehicle when he joins the group of vehicles by platoon. Furthermore, the display of second content relating to the guidance of the second vehicle makes it possible to improve the assistance of the driver of the second vehicle 10 when the latter joins or leaves the grouping of vehicles by platoon, which improves safety. such maneuvers. The display of graphic content on the first vehicle allows the driver to see that everything is working correctly from the point of view of the first vehicle 11, and not only from the point of view of the second vehicle 10. Visual information displayed on the first vehicle is easily accessible (and easily interpretable) by the driver of the second vehicle 10, which reduces the ambiguity of the messages received in V2V. The display of clear instructions on the first vehicle 11 when switching to autonomous mode or to manual mode (end of autonomy of the second vehicle 10) improves the safety of the second vehicle 10 and more generally of all the vehicles circulating in the same road environment as the second vehicle 10.

illustre schématiquement le premier véhicule 11, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. schematically illustrates the first vehicle 11, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.

Sur la figure 2, le premier véhicule 11 est illustré selon une vue 3/4 arrière. Un moyen d’affichage 21, par exemple un écran d’affichage de type LCD ou OLED, est arrangé à l’arrière du premier véhicule 11 de telle manière que tout véhicule positionné à l’arrière du premier véhicule 11, à une distance déterminée de ce dernier, puisse voir le contenu affiché sur ce moyen d’affichage. La forme et la taille du moyen d’affichage sont quelconques. Le moyen d’affichage 21 est par exemple arrangé entre les feux arrière 22 du premier véhicule 11, par exemple dans la continuité des feux arrière 22. Selon une variante, le moyen d’affichage 21 est intégré à la surface vitrée arrière 23 du premier véhicule 11.In Figure 2, the first vehicle 11 is shown in a rear 3/4 view. A display means 21, for example an LCD or OLED type display screen, is arranged at the rear of the first vehicle 11 in such a way that any vehicle positioned at the rear of the first vehicle 11, at a determined distance of the latter, can see the content displayed on this display means. The shape and size of the display means are arbitrary. The display means 21 is for example arranged between the rear lights 22 of the first vehicle 11, for example in the continuity of the rear lights 22. According to a variant, the display means 21 is integrated into the rear glazed surface 23 of the first vehicle 11.

Selon une variante de réalisation, un moyen d’affichage supplémentaire (non illustré) est arrangé à l’avant du premier véhicule 11, par exemple au niveau de la calandre avant ou du pare-chocs avant. Ce moyen d’affichage supplémentaire permet à un véhicule positionné devant le premier véhicule 11 de voir tout contenu affiché sur ce moyen d’affichage supplémentaire via les rétroviseurs de ce véhicule.According to a variant embodiment, an additional display means (not shown) is arranged at the front of the first vehicle 11, for example at the level of the front grille or the front bumper. This additional display means allows a vehicle positioned in front of the first vehicle 11 to see any content displayed on this additional display means via the mirrors of this vehicle.

illustre schématiquement un dispositif 3 configuré pour l’association (d’un véhicule) à un groupement de véhicules par peloton, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 3 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le premier véhicule 11, par exemple un calculateur. Le dispositif 3 est par exemple configurer pour transmettre et/ou recevoir des données selon une liaison de type V2V et contrôler l’affichage de contenu(s) sur un ou plusieurs moyens d’affichage. schematically illustrates a device 3 configured for the association (of a vehicle) with a group of vehicles per platoon, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention. The device 3 corresponds for example to a device on board the first vehicle 11, for example a computer. The device 3 is for example configured to transmit and/or receive data according to a V2V type link and to control the display of content(s) on one or more display means.

Le dispositif 3 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard de la figure 1 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 4. Des exemples d’un tel dispositif 3 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable, un serveur. Les éléments du dispositif 3, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 3 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 3 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires, par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.The device 3 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to FIG. 1 and/or the steps of the method described with regard to FIG. 4. Examples of such a device 3 comprise, without being limited thereto , on-board electronic equipment such as a vehicle's on-board computer, electronic computer such as an ECU ("Electronic Control Unit"), smart phone, tablet, laptop, server. The elements of device 3, individually or in combination, can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and/or in discrete components. The device 3 can be made in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or else a combination of electronic circuits and software modules. According to different particular embodiments, the device 3 is coupled in communication with other similar devices or systems, for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.

Le dispositif 3 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 30 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 3. Le processeur 30 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 3 comprend en outre au moins une mémoire 31 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.The device 3 comprises one (or more) processor(s) 30 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the device 3. The processor 30 can include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art. The device 3 further comprises at least one memory 31 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which can comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.

Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la première mémoire 31.The computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the first memory 31.

Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 3 comprend un bloc 32 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », d’autres nœuds du réseau ad hoc. Les éléments d’interface du bloc 32 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :According to a particular and non-limiting embodiment, the device 3 comprises a block 32 of interface elements to communicate with external devices, for example a remote server or the "cloud", other nodes of the ad hoc network. Block 32 interface elements include one or more of the following interfaces:

- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;- RF radiofrequency interface, for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English "Long-Term Evolution" or in French "Evolution à long terme"), LTE-Advanced (or in French LTE-avanced );

- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ;- USB interface (from English "Universal Serial Bus" or "Bus Universel en Série" in French);

- interface HDMI (de l’anglais « High Definition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Definition » en français) ;- HDMI interface (from the English "High Definition Multimedia Interface", or "Interface Multimedia Haute Definition" in French);

- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).- LIN interface (from English "Local Interconnect Network", or in French "Réseau interconnecté local").

Des données sont par exemples chargées vers le dispositif 3 via l’interface du bloc 32 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11, un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou LTE Advanced selon 3GPP release 10 – version 10) ou 5G, notamment un réseau LTE-V2X.Data are for example loaded to the device 3 via the interface of block 32 using a Wi-Fi® network such as according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11p or a mobile network such as a 4G network (or LTE Advanced according to 3GPP release 10 – version 10) or 5G, in particular an LTE-V2X network.

Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 3 comprend une interface de communication 33 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué lorsque le dispositif 3 correspond à un calculateur du système embarqué) via un canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 330. L’interface de communication 33 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs ») ou CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »).According to another particular embodiment, the device 3 comprises a communication interface 33 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system when the device 3 corresponds to a computer of the on-board system ) via a communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 330. The communication interface 33 corresponds for example to a wired network of CAN type (from English "Controller Area Network" or in French "Réseau de Contrôleurs") or CAN FD (from English "Controller Area Network Flexible Data-Rate" or in French "Réseau de Contrôleurs à Flow flexible data").

Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 3 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via respectivement des interfaces de sortie non représentées.According to an additional particular embodiment, the device 3 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more loudspeakers and/or other peripherals respectively via interfaces output not shown.

illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le premier véhicule 11 ou par le dispositif 3 de la figure 3. illustrates a flowchart of the different steps of a method of association with a group of vehicles by platoon, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention. The method is for example implemented by a device on board the first vehicle 11 or by the device 3 of FIG. 3.

Dans une première étape 41, des informations représentatives d’association d’un deuxième véhicule au groupement de véhicules sont transmises selon un mode de communication de type V2V, à destination du deuxième véhicule.In a first step 41, information representative of the association of a second vehicle with the group of vehicles is transmitted according to a V2V type communication mode, intended for the second vehicle.

Dans une deuxième étape 42, un premier contenu graphique représentatif d’une confirmation de l’association est affiché sur des moyens d’affichage arrangés sur le premier véhicule, à l’extérieur du premier véhicule.In a second step 42, a first graphic content representative of a confirmation of the association is displayed on display means arranged on the first vehicle, outside the first vehicle.

Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de pilotage d’un deuxième véhicule par un premier véhicule appartenant à un groupement de véhicules par peloton et au dispositif configuré pour la mise en œuvre du procédé.Of course, the invention is not limited to the embodiments described above but extends to a method for piloting a second vehicle by a first vehicle belonging to a group of vehicles per platoon and to the device configured for the implementation of the process.

L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule à moteur terrestre, comprenant le dispositif 2 de la figure 2 et un ou plusieurs moyens d’affichage.The invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally a land motor vehicle, comprising the device 2 of FIG. 2 and one or more display means.

Claims (10)

Procédé d’association à un groupement de véhicules par peloton, ledit procédé étant mis en œuvre par un premier véhicule (11) dudit groupement de véhicules, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- transmission (31) d’informations représentatives d’association d’un deuxième véhicule (10) audit groupement de véhicules (11 à 13) selon un mode de communication de type véhicule à véhicule, V2V ;
- affichage (32) d’un premier contenu graphique représentatif d’une confirmation de ladite association sur des moyens d’affichage (21) arrangés sur ledit premier véhicule (11) à l’extérieur dudit premier véhicule (11).Method of association with a group of vehicles by platoon, said method being implemented by a first vehicle (11) of said group of vehicles, said method comprising the following steps:
- transmission (31) of information representative of association of a second vehicle (10) to said group of vehicles (11 to 13) according to a vehicle-to-vehicle type communication mode, V2V;
- display (32) of a first graphic content representative of a confirmation of said association on display means (21) arranged on said first vehicle (11) outside of said first vehicle (11). Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre les étapes de :
- transmission d’informations représentatives dudit groupement de véhicules (11 à 13) selon ledit mode de communication de type V2V ;
- réception d’une requête d’association audit groupement de véhicules (11 à 13) selon ledit mode de communication de type V2V ;
- transmission d’une autorisation d’association audit groupement de véhicules (11 à 13) selon ledit mode de communication de type V2V.A method according to claim 1, further comprising the steps of:
- transmission of information representative of said group of vehicles (11 to 13) according to said V2V type communication mode;
- reception of a request for association with said group of vehicles (11 to 13) according to said V2V type communication mode;
- transmission of an association authorization to said group of vehicles (11 to 13) according to said V2V type communication mode. Procédé selon la revendication 1 ou 2, pour lequel ledit deuxième véhicule (10) est adapté pour une conduite en mode autonome de niveau 2 au plus.Method according to claim 1 or 2, wherein said second vehicle (10) is suitable for driving in autonomous mode at level 2 at most. Procédé selon la revendication 3, comprenant en outre une étape de transmission d’instructions de guidage dudit deuxième véhicule (10) pour rejoindre ledit groupement de véhicules (11 à 13) selon ledit mode de communication de type V2V.Method according to claim 3, further comprising a step of transmitting guidance instructions from said second vehicle (10) to join said group of vehicles (11 to 13) according to said V2V type communication mode. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel lesdits moyens d’affichage (21) sont arrangés à l’avant et/ou à l’arrière dudit premier véhicule, ledit premier contenu graphique étant affiché à l’avant ou à l’arrière dudit premier véhicule (11) en fonction d’une position relative dudit deuxième véhicule (10) par rapport audit premier véhicule (11).Method according to one of Claims 1 to 4, for which the said display means (21) are arranged at the front and/or at the rear of the said first vehicle, the said first graphic content being displayed at the front or at the the rear of said first vehicle (11) according to a relative position of said second vehicle (10) with respect to said first vehicle (11). Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, comprenant en outre un affichage d’un deuxième contenu graphique représentatif d’un passage en conduite en mode autonome dudit deuxième véhicule (10).Method according to one of Claims 1 to 5, further comprising a display of a second graphic content representative of a transition to driving in autonomous mode of said second vehicle (10). Dispositif (3) comprenant une mémoire (31) associée à au moins un processeur (30) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.Device (3) comprising a memory (31) associated with at least one processor (30) configured for implementing the steps of the method according to any one of Claims 1 to 6. Véhicule (11) comprenant le dispositif (3) selon la revendication 7.Vehicle (11) comprising the device (3) according to claim 7. Véhicule (11) selon la revendication 8, comprenant en outre des moyens d’affichage (21) arrangés sur ledit véhicule à l’extérieur dudit véhicule.A vehicle (11) according to claim 8, further comprising display means (21) arranged on said vehicle external to said vehicle. Produit programme d’ordinateur comportant des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6, lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.Computer program product comprising instructions adapted for the execution of the steps of the method according to one of Claims 1 to 6, when the computer program is executed by at least one processor.
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