FR3106418A1 - Procédé de mise en œuvre d’un dispositif de détection et télémétrie par la lumière LIDAR dans un véhicule automobile - Google Patents

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Abstract

Procédé de mise en œuvre d’un dispositif LIDAR dans un véhicule automobile, comportant les étapes suivantes : - déterminer le nombre de points proches lumineux du nuage de point, un point proche lumineux étant défini comme un point qui vérifie les deux conditions suivantes : la distance d’éloignement correspondant au point est inférieure à un premier seuil de distance prédéterminé ; et l’intensité lumineuse correspondant au point est supérieure à un premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé ; - lorsque le nombre de points proches lumineux est supérieur à un seuil prédéterminé d’activation de filtrage de diaphonie électrique, identifier chaque point relatif à une diaphonie électrique vérifiant les deux conditions suivantes : la distance d’éloignement correspondant au point est inférieure à un deuxième seuil de distance prédéterminé ; et l’intensité lumineuse correspondant au point est inférieure à un deuxième seuil de luminosité prédéterminé. Figure pour l’abrégé : Fig. 2

Description

Procédé de mise en œuvre d’un dispositif de détection et télémétrie par la lumière LIDAR dans un véhicule automobile
L’invention concerne le domaine de l’automobile et concerne plus particulièrement les dispositifs LIDAR employés dans les véhicules automobiles.
Les dispositifs LIDAR («LIght Detection And Ranging», en anglais) sont des dispositifs permettant la détection d’objets et autres éléments de l’environnement d’un véhicule automobile, ainsi que la mesure de la distance entre le véhicule et les objets détectés.
Les dispositifs LIDAR employés dans les véhicules automobiles comportent généralement un émetteur lumineux adapté à émettre des rayons lumineux incidents, c’est-à-dire en direction de l’environnement du véhicule. Ils comportent également un photodétecteur adapté à recevoir en retour les rayons lumineux réfléchis par les objets situés dans l’environnement du véhicule. En mesurant les temps écoulés entre l’émission et la réception des rayons lumineux, et en tenant compte de la vitesse de propagation de la lumière, les dispositifs LIDAR permettent de détecter les objets environnant le véhicule, et de déterminer la distance de ces objets par rapport au véhicule.
Les dispositifs LIDAR sont généralement employés dans les véhicules automobiles pour assister le conducteur, par exemple dans le cas de certaines manœuvres où pour la mise en œuvre de régulateurs de vitesse. Les dispositifs LIDAR sont également utilisés dans les véhicules autonomes, c’est-à-dire les véhicules capables d’une conduite autonome sans conducteur humain. Notamment, compte tenu de leur précision, les dispositifs LIDAR sont incontournables dans les systèmes de conduite des véhicules autonomes et permettent à ces véhicules d’appréhender leur environnement, ce qui est une opération cruciale pour permettre au véhicule d’adapter sa trajectoire à l’environnement.
La fiabilité d’un dispositif LIDAR, lorsqu’il est utilisé dans un véhicule automobile, est un gage de sécurité. De plus, lorsqu’un dispositif LIDAR est employé dans un véhicule autonome, cette fiabilité est critique car c’est sur elle notamment que repose la sécurité des passagers et de l’environnent du véhicule.
En particulier, compte-tenu de ces impératifs de sécurité, tout filtrage de données relatives à un dispositif LIDAR doit impérativement éviter les faux négatifs, c’est-à-dire qu’il est impératif qu’un filtrage de données ne puisse en aucun cas supprimer des données indiquant la présence réelle d’un objet. Par exemple, il est exclu qu’un filtrage de données du dispositif LIDAR conduise à indiquer qu’aucun objet n’est présent devant le véhicule alors qu’un objet à contourner est réellement présent sur la trajectoire du véhicule. Dans cette optique, le filtrage des données appliqué aux dispositifs LIDAR est en général prudent et, en cas de doute, un objet est préférablement signalé comme existant plutôt que comme non existant. De plus, les faux positifs, c’est-à-dire les objets détectés par le dispositif LIDAR mais non existants en réalité, peuvent quant à eux entrainer un comportement inattendu et donc dangereux du véhicule.
Cependant, les dispositifs LIDAR sont confrontés à des anomalies récurrentes liées aux artéfacts, c’est-à-dire à des détections erronées d’objets signalant qu’un objet est détecté par le dispositif, alors qu’en réalité aucun objet correspondant n’est présent dans la réalité.
L’une des causes principales des artéfacts est le phénomène de diaphonie électrique («crosstalk», en anglais). Ce phénomène est lié au fait que les impulsions lumineuses émises par la source lumineuse sont d’une puissance élevée. Il est en effet nécessaire d’atteindre des objets distants avec ces rayons lumineux, en vue de détecter des objets éloignés et appréhender ainsi l’environnement du véhicule sur des distances importantes en vue notamment d’anticiper la conduite. Lorsque des objets fortement réfléchissants sont proches du véhicule, ces objets créent une importante source de réflexion lumineuse pour ces émissions lumineuses puissantes. Les cellules sensibles du photodétecteur sont amenées à saturer dans la zone correspondant à l’objet fortement réfléchissant et cette saturation se répand et perturbe les cellules voisines. Ces cellules voisines captent en conséquence une information interprétée comme la présence d’un objet, bien qu’il n’y ait aucun objet dans la zone correspondant à ces cellules.
Les artéfacts liés à ce phénomène de diaphonie électrique conduisent ainsi à détecter la présence d’un objet qui est en réalité inexistant, ou à considérer que deux objets sont un seul et même objet lorsque le phénomène de diaphonie électrique se produit entre les deux objets. Les problèmes liés à l’apparition d’artéfacts dus au phénomène de diaphonie électrique sont particulièrement inopportuns et entrainent une perturbation de la conduite du véhicule, spécifiquement pour les véhicules autonomes.
On connait des solutions pour la mise en œuvre de dispositifs de détection et de télémétrie par la lumière LIDAR, qui résolvent les problèmes liés aux artéfacts dus au phénomène de diaphonie électrique. Ces solutions reposent généralement sur des composants matériels dédiés qui sont onéreux, et dont la fiabilité peut être améliorée, notamment en vue d’une application critique telle que la conduite de véhicules autonomes.
L’invention a pour but d’améliorer les procédés de mise en œuvre des dispositifs LIDAR de l’art antérieur.
A cet effet, l’invention vise un procédé de mise en œuvre d’un dispositif de détection et télémétrie par la lumière LIDAR dans un véhicule automobile, comportant les étapes suivantes:
-émettre une impulsion lumineuse incidente du véhicule automobile vers son environnement extérieur;
-recevoir en retour sur un photodétecteur du véhicule automobile une impulsion lumineuse réfléchie;
-détecter un nuage de points à partir de l’impulsion lumineuse réfléchie;
-déterminer une distance d’éloignement pour chaque point du nuage de points.
Ce procédé comporte en outre les étapes suivantes:
-pour chaque point du nuage de points, mesurer l’intensité lumineuse reçue par le photodétecteur;
-déterminer le nombre de points proches lumineux du nuage de point, un point proche lumineux étant défini comme un point qui vérifie les deux conditions suivantes: la distance d’éloignement correspondant au point est inférieure à un premier seuil de distance prédéterminé; et l’intensité lumineuse correspondant au point est supérieure à un premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé;
-lorsque le nombre de points proches lumineux est supérieur à un seuil prédéterminé d’activation de filtrage de diaphonie électrique, identifier chaque point relatif à une diaphonie électrique, un point relatif à une diaphonie électrique étant défini comme un point appartenant au nuage de points et vérifiant les deux conditions suivantes: la distance d’éloignement correspondant au point est inférieure à un deuxième seuil de distance prédéterminé; et l’intensité lumineuse correspondant au point est inférieure à un deuxième seuil de luminosité prédéterminé.
Le procédé selon l’invention permet d’employer un dispositif LIDAR muni d’une source lumineuse de forte puissance qui autorise la détection d’objets éloignés dans l’environnement du véhicule, sans craindre les conséquences liées au phénomène de diaphonie électrique.
Le procédé selon l’invention se satisfait d’un matériel LIDAR standard et peut mettre en œuvre un photodétecteur classique même si ce photodétecteur a tendance à saturer lors de la détection d’un objet fortement réfléchissant et proche du véhicule.
Le procédé selon l’invention permet cependant un filtrage efficient des artéfacts liés au phénomène de diaphonie électrique, en utilisant de faibles ressources de calcul compatible notamment avec les applications temps réel. Aucun composant matériel spécifique n’est nécessaire à cette fin.
Le procédé selon l’invention met en œuvre un filtrage selon deux passes qui permet une sureté de filtrage élevée, entrainant un taux de faux négatifs négligeable, en s’assurant d’abord de la présence d’un phénomène de diaphonie électrique avant de réaliser une identification des points relatifs à une diaphonie électrique. Cette identification garantit que les points ainsi identifiés ne correspondent pas à un objet réel de l’environnement du véhicule et sont bien un artéfact. Si aucun phénomène de diaphonie électrique n’est présent, aucun filtrage ne sera mis en œuvre, ce qui limite les faux négatifs.
Le procédé selon l’invention peut comporter les caractéristiques additionnelles suivantes, seules ou en combinaison:
-le procédé comporte l’étape supplémentaire d’exclure du nuage de points les points relatifs à une diaphonie électrique;
-la mesure de l’intensité lumineuse de chaque point du nuage de points est réalisée en mesurant la luminosité reçue par le photodétecteur;
-le premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est exprimé en lux;
-le deuxième seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est exprimé en lux;
-la mesure de l’intensité lumineuse de chaque point du nuage de points est réalisée en mesurant l’albédo correspondant à chaque point, par la détermination du rapport de l’énergie lumineuse réfléchie reçue par le photodétecteur à l'énergie lumineuse incidente émise par la source lumineuse;
-le premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est de 90% en valeur albédo;
-le deuxième seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est de 10% en valeur albédo;
-lors de l’étape de déterminer le nombre de points proches lumineux du nuage de point, un compteur incrémental est incrémenté pour chaque point lumineux proche détecté, l’étape d’identifier chaque point relatif à une diaphonie électrique étant mise en œuvre lorsque le compteur incrémental dépasse la valeur seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique;
-le premier seuil de distance prédéterminé est de 7 mètres;
-le deuxième seuil de distance prédéterminé est de 12 mètres;
-le seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique est de 60 points.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit, en référence aux dessins annexés dans lesquels:
La figure 1 est un exemple illustratif de l’environnement d’un véhicule autonome;
La figure 2 illustre un nuage de points correspondant à l’environnement de la figure 1, détecté par un dispositif LIDAR du véhicule autonome;
La figure 3 est un diagramme illustrant le procédé selon l’invention.
Les figures 1 et 2 illustrent un exemple de situation produisant un phénomène indésirable de diaphonie électrique lors de la mise en œuvre d’un dispositif de détection et télémétrie par la lumière LIDAR.
Dans cet exemple illustratif, un véhicule autonome est équipé, de manière connue, d’un dispositif LIDAR permettant d’obtenir des informations numériques représentatives de l’environnement dans lequel évolue le véhicule, pour permettre la conduite de ce véhicule en sécurité.
La figure 1 illustre un instant du parcours du véhicule autonome. Le véhicule est placé dans un environnement où se trouve au premier plan un véhicule 1 et où apparaissent, à l’arrière-plan, différents bâtiments 2. La figure 1 schématise la scène telle qu’elle serait vue depuis le véhicule autonome (image caméra de la scène).
Le dispositif LIDAR équipant le véhicule autonome émet des impulsions lumineuses incidentes dirigées vers l’environnement du véhicule autonome et, dans cet exemple, vers une direction particulière (par exemple, vers l’avant du véhicule ou latéralement, vers l’un des côtés du véhicule). Des impulsions lumineuses réfléchies, créées par la réflexion des impulsions lumineuses incidentes sur les objets situés autour du véhicule autonome, sont ensuite reçues en retour sur un photodétecteur du dispositif LIDAR.
Les dispositifs de détection et télémétrie par la lumière LIDAR sont connus de l’art antérieur, et leur fonctionnement général ne sera pas décrit plus en détail ici. La présente description concerne un procédé pour mettre en œuvre un tel dispositif LIDAR en évitant les phénomènes de diaphonie électrique.
Dans l’exemple de la figure 1, le véhicule 1 situé au premier plan comporte une carrosserie qui est par exemple blanche ou de couleur claire métallisée, et qui réfléchit fortement la lumière. Le dispositif LIDAR du véhicule autonome émet des impulsions lumineuses de forte puissance, de manière que sa portée puisse être suffisamment grande pour, dans cet exemple, atteindre les bâtiments 2. Dans ce cas, la forte puissance des émissions lumineuses du dispositif LIDAR conduit à une intense réflexion sur la carrosserie du véhicule de premier plan 1 qui est situé, dans cet exemple, à moins de 10 mètres du véhicule autonome.
La figure 2 illustre le nuage de points qui est obtenu par le dispositif LIDAR face à la scène illustrée à la figure 1. Ce nuage de points tridimensionnel est composé d’autant de points que de rayons lumineux réfléchis reçus par le photodétecteur. Chaque point correspond généralement à une cellule sensible du photodétecteur.
Pour chaque point du nuage de points de la figure 2, le dispositif LIDAR détermine la distance d’éloignement de l’objet correspondant au point c’est-à-dire de l’objet sur lequel un rayon lumineux incident a été réfléchi pour produire la détection d’un point par une cellule sensible du photodétecteur.
Une valeur représentative de l’intensité lumineuse est également déterminée pour chaque point du nuage de points, grâce au photodétecteur. L’intensité lumineuse peut être par exemple déterminée en mesurant la luminosité reçue par le photodétecteur, ou par exemple par la détermination de la valeur relative de l’albédo, correspondant au rapport de l’intensité lumineuse reçue sur l’intensité lumineuse émise.
Sur l’exemple simplifié de la figure 2, le dispositif LIDAR détermine, pour la scène de la figure 1, un nuage de points composé de:
-un premier groupe de points illustrés dans l’encadré 3, correspondant au véhicule 1 de premier plan;
-un deuxième groupe de points 4 situé juste derrière le premier groupe de points 3;
-un troisième groupe de points 5 situé en arrière-plan, correspond aux bâtiments 2 d’arrière-plan.
Le premier et le troisième groupes de points 3, 5 sont légitimes et correspondent à des objets réels. Dans cet exemple, le véhicule de premier plan 1 illustre un obstacle à contourner, et les bâtiments d’arrière-plan 2 illustrent l’environnement d’évolution du véhicule.
Le deuxième groupe de points 4 est, quant à lui, la conséquence d’un phénomène de diaphonie électrique créé par le caractère fortement réfléchissant de la carrosserie du véhicule de premier plan 1. Les rayons lumineux réfléchis parvenant au photodétecteur dans la zone correspondant au premier groupe de points 3 sont si lumineux qu’ils saturent les pixels du photodétecteur et entrainent une augmentation de la luminosité perçue par les pixels voisins dans la zone correspondant au deuxième groupe de points 4. Ce phénomène de diaphonie électrique conduit à la détection par le dispositif LIDAR du deuxième groupe de points 4 qui, s’il est pris en compte, indique au véhicule autonome qu’un large obstacle, qui n’existe pas dans la réalité, se présente dans l’environnement du véhicule.
Selon la présente invention, le dispositif LIDAR est un dispositif classique dépourvu de moyens matériels de filtrage, et le nuage de points illustré à la figure 2 est le nuage de points effectif obtenu par le dispositif LIDAR. Cependant, le procédé de mise en œuvre de ce dispositif LIDAR permet l’identification des points relatifs à une diaphonie électrique qui sont ici contenus dans le deuxième groupe de points 4. Ce procédé est décrit en référence à la figure 3.
Le procédé met tout d’abord en œuvre le dispositif LIDAR de manière classique par les étapes suivantes:
-émettre une impulsion lumineuse incidente du véhicule automobile vers son environnement extérieur;
-recevoir en retour sur un photodétecteur du véhicule automobile une impulsion lumineuse réfléchie;
-détecter un nuage de points à partir de l’impulsion lumineuse réfléchie;
-déterminer une distance d’éloignement pour chaque point du nuage de points.
En plus de la distance d’éloignement pour chaque point du nuage de points, l’intensité lumineuse reçue par le photodétecteur pour chacun des points est également déterminée.
Le procédé comporte ensuite (voir figure 3) une première phase (étapes E1 à E5) permettant de déterminer si l’activation du filtrage de diaphonie électrique est opportune. Le procédé comporte de plus une deuxième phase (étapes E6 à E10) de filtrage proprement dit permettant d’identifier les points relatifs à une diaphonie électrique, cette phase étant mise en œuvre uniquement lorsqu’elle est jugée nécessaire à l’issue de la première phase.
A partir du nuage de points complet, tel qu’illustré à la figure 2, le procédé démarre par une première étape E1, au cours de laquelle l’un des points de ce nuage de points est sélectionné. Ce point va subir les opérations des étapes E1 à E5 et le procédé rebouclera sur l’étape E1 pour sélectionner un autre point du nuage de point qui subira à son tour les étapes E1 à E5. La première phase est ainsi exécutée séquentiellement.
Lors d’une deuxième étape E2, la distance d’éloignement correspondant au point sélectionné (c’est à dire la distance d’éloignement entre l’objet correspondant au point sélectionné et le véhicule autonome) est comparée à un premier seuil de distance prédéterminé. Le premier seuil de distance prédéterminé correspond à une distance suffisamment faible entre le véhicule autonome et un objet pour que, si cet objet présente une surface réfléchissante propice au phénomène de diaphonie électrique, ce phénomène se produise avec certitude. Dans le présent exemple, le premier seuil de distance prédéterminé est de 7mètres. Autrement dit, si un objet suffisamment réfléchissant se trouve à une distance inférieure à 7mètres du véhicule autonome, il est certain qu’un phénomène de diaphonie électrique se produira.
Durant l’étape E2, si la distance d’éloignement est supérieure au premier seuil de distance prédéterminé, le procédé arrête ici la première phase pour le point sélectionné et retourne à l’étape E1 pour sélectionner un nouveau point du nuage de points. Si la distance d’éloignement est inférieure au premier seuil de distance prédéterminé, le procédé passe alors à l’étape E3.
Lors de l’étape E3, l’intensité lumineuse correspondant au point sélectionné est comparée à un premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé. Le premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé correspond à une intensité lumineuse au-delà de laquelle il est certain qu’un phénomène de diaphonie électrique se produira pour un point correspondant à un objet proche (à une distance d’éloignement inférieure au premier seuil de distance prédéterminé). Dans le présent exemple, le premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est de 90% en valeur albédo, c’est à dire que l’énergie lumineuse réfléchie représente 90% de l’énergie lumineuse incidente. Ce premier seuil de luminosité prédéterminé peut également être exprimé en lux, dans le cas de l’utilisation d’un photodétecteur fournissant une valeur de luminosité en lux.
Durant l’étape E3, si l’intensité lumineuse est inférieure au premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé, le procédé arrête ici la première phase pour le point sélectionné et retourne à l’étape E1 pour sélectionner un nouveau point du nuage de points. Si l’intensité lumineuse est supérieure au premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé, le procédé passe alors à l’étape E4.
Lors de l’étape E4, le point sélectionné, qui vient de subir les étapes E2 et E3, est identifié comme un point proche lumineux. A l’étape E4, un compteur de points proches lumineux est incrémenté.
Le procédé passe ensuite à une étape E5 qui vérifie si le compteur de points proches lumineux atteint une valeur supérieure à un seuil prédéterminé dénommé «seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique». À l’étape E5, si le compteur de points proches lumineux présente une valeur inférieure au seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique, le procédé retourne à l’étape E1 pour sélectionner un nouveau point du nuage de points, pour mettre en œuvre la première phase avec ce nouveau point. Si, à l’étape E5, le compteur de nombre de points proches lumineux présente une valeur supérieure au seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique, le procédé passe à la deuxième phase qui débute par l’étape E6. Dans le présent exemple, le seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique est de 60 points.
Si tous les points du nuage de points subissent la première phase du procédé, et que le compteur de points proches lumineux reste inférieur au seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique, la deuxième phase n’est pas mise en œuvre et le procédé détermine ainsi que les conditions d’apparition de phénomènes de diaphonie électrique ne sont pas réunies. Le nuage de point est alors utilisé tel quel pour la suite des opérations de conduite du véhicule.
Lorsque la deuxième phase du procédé est mise en œuvre, c’est-à-dire lorsque le compteur de points proches lumineux révèle qu’une quantité suffisante de points est susceptible d’entrainer un phénomène de diaphonie électrique, la deuxième phase du procédé consiste alors à identifier les points du nuage de points qui sont effectivement la conséquence d’un phénomène de diaphonie électrique.
Tous les points du nuage de points subiront alors séquentiellement la deuxième phase du procédé. La première étape E6 de la deuxième phase consiste à sélectionner l’un des points du nuage de points.
Lors d’une deuxième étape E7 de cette deuxième phase, la distance d’éloignement du point sélectionné est comparée à un deuxième seuil de distance prédéterminé. Ce deuxième seuil de distance prédéterminé correspond à une plage de distance dans laquelle, si un artéfact lié à un phénomène de diaphonie électrique apparait, cet artéfact se produira nécessairement dans cette plage de distance. Comme les points du nuage de points qui sont relatifs à un phénomène de diaphonie électrique sont en général situés derrière (c’est-à-dire à une distance légèrement supérieure) les points relatifs à l’objet réel ayant provoqué le phénomène de diaphonie électrique, le deuxième seuil de distance prédéterminé est au moins égal, et de préférence légèrement supérieur, au premier seuil de distance prédéterminé. Dans le présent exemple, le deuxième seuil de distance prédéterminé est de 12mètres.
Lors de l’étape E7, si la distance d’éloignement du point sélectionné est supérieure au deuxième seuil de distance prédéterminé, le procédé retourne à l’étape E6 pour la sélection d’un nouveau point du nuage de points. A l’étape E7, si la distance d’éloignement du point sélectionné est inférieure au deuxième seuil de distance prédéterminé, le procédé passe à l’étape E8 dans laquelle l’intensité lumineuse du point est comparée à un deuxième seuil de luminosité prédéterminé.
Lors de l’étape E8, si l’intensité lumineuse du point sélectionné est supérieure au deuxième seuil de luminosité prédéterminé, le procédé retourne à l’étape E6 pour la sélection d’un nouveau point du nuage de points. Si l’intensité lumineuse du point est inférieure au deuxième seuil de luminosité prédéterminé, le procédé passe à une étape E9 où ce point est identifié comme étant un point relatif à un phénomène de diaphonie électrique.
Les points qui sont la conséquence d’un phénomène de diaphonie électrique (c’est-à-dire les points du deuxième groupe de points 4 sur la figure 2) ont la particularité d’être dans une plage de distance proche du véhicule autonome et de présenter une faible luminosité. Dans le présent exemple, le deuxième seuil de luminosité prédéterminé est de 10% si l’intensité lumineuse est mesurée en albédo. Ce deuxième seuil de luminosité prédéterminé peut également être exprimé en lux, dans le cas de l’utilisation d’un photodétecteur fournissant une valeur de luminosité en lux.
Lors de l’étape E9, le point sélectionné, après le passage aux étapes E7 et E8 de la deuxième phase, est donc identifié comme un point qui est la conséquence d’un phénomène de diaphonie électrique, et qui donc ne correspond pas à un objet réel de l’environnement du véhicule autonome. Après l’étape E9, le procédé retourne à l’étape E6 pour sélectionner un nouveau point du nuage de points et la deuxième phase du procédé continue ainsi pour tous les points du nuage de points. Lorsque tous les points du nuage de points ont subi la deuxième phase, le procédé passe ensuite à l’étape E10, au cours de laquelle est établie une liste de tous les points du nuage de points qui sont relatifs à un phénomène de diaphonie électrique, à partir des points identifiés un par un comme des points relatifs à une diaphonie électrique lors de l’étape E9.
Le dispositif LIDAR dispose ainsi de la liste de tous les points du nuage de points qui sont relatifs à un phénomène de diaphonie électrique. Cette liste peut être utilisée pour adapter la conduite du véhicule en fonction des phénomènes de diaphonie électrique, et notamment pour identifier les artéfacts liés à ces phénomènes et, par exemple, ne pas les prendre en compte dans la conduite du véhicule.
De préférence, lors de l’étape E10, les points identifiés comme étant relatifs à un phénomène de diaphonie électrique sont supprimés du nuage de points, et ne sont pas pris en compte par le système de conduite du véhicule.
Le procédé peut présenter des variantes mises en œuvre sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les premier et deuxième seuils de distance prédéterminés ainsi que les premier et deuxième seuils de luminosité prédéterminés peuvent être adaptés à un véhicule ou un environnement particulier, et plusieurs jeux de ces seuils peuvent être mis en œuvre en fonction, par exemple, des conditions météorologiques ou d’un autre paramètre.
Le procédé peut de plus être mis en œuvre dans tout type de véhicule ou de machine.

Claims (12)

  1. Procédé de mise en œuvre d’un dispositif de détection et télémétrie par la lumière LIDAR dans un véhicule automobile, comportant les étapes suivantes:
    -émettre une impulsion lumineuse incidente du véhicule automobile vers son environnement extérieur;
    -recevoir en retour sur un photodétecteur du véhicule automobile une impulsion lumineuse réfléchie;
    -détecter un nuage de points à partir de l’impulsion lumineuse réfléchie;
    -déterminer une distance d’éloignement pour chaque point du nuage de points;
    ce procédé étant caractérisé en ce qu’il comporte en outre les étapes suivantes:
    -pour chaque point du nuage de points, mesurer l’intensité lumineuse reçue par le photodétecteur;
    -déterminer le nombre de points proches lumineux du nuage de point, un point proche lumineux étant défini comme un point qui vérifie les deux conditions suivantes: la distance d’éloignement correspondant au point est inférieure à un premier seuil de distance prédéterminé; et l’intensité lumineuse correspondant au point est supérieure à un premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé;
    -lorsque le nombre de points proches lumineux est supérieur à un seuil prédéterminé d’activation de filtrage de diaphonie électrique, identifier chaque point relatif à une diaphonie électrique, un point relatif à une diaphonie électrique étant défini comme un point appartenant au nuage de points et vérifiant les deux conditions suivantes: la distance d’éloignement correspondant au point est inférieure à un deuxième seuil de distance prédéterminé; et l’intensité lumineuse correspondant au point est inférieure à un deuxième seuil de luminosité prédéterminé.
  2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comporte l’étape supplémentaire d’exclure du nuage de points les points relatifs à une diaphonie électrique.
  3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la mesure de l’intensité lumineuse de chaque point du nuage de points est réalisée en mesurant la luminosité reçue par le photodétecteur.
  4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est exprimé en lux.
  5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que le deuxième seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est exprimé en lux.
  6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que la mesure de l’intensité lumineuse de chaque point du nuage de points est réalisée en mesurant l’albédo correspondant à chaque point, par la détermination du rapport de l’énergie lumineuse réfléchie reçue par le photodétecteur à l'énergie lumineuse incidente émise par la source lumineuse.
  7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le premier seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est de 90% en valeur albédo.
  8. Procédé selon l’une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que le deuxième seuil d’intensité lumineuse prédéterminé est de 10% en valeur albédo.
  9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors de l’étape de déterminer le nombre de points proches lumineux du nuage de point, un compteur incrémental est incrémenté pour chaque point lumineux proche détecté, l’étape d’identifier chaque point relatif à une diaphonie électrique étant mise en œuvre lorsque le compteur incrémental dépasse la valeur seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique.
  10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier seuil de distance prédéterminé est de 7 mètres.
  11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le deuxième seuil de distance prédéterminé est de 12 mètres.
  12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le seuil d’activation de filtrage de diaphonie électrique est de 60 points.
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