FR3104524A1 - Method and device for assisting the parking of a vehicle and vehicle comprising such a device. - Google Patents
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Abstract
Procédé et dispositif d’assistance au stationnement d’un véhicule et véhicule comportant un tel dispositif Procédé d’assistance au stationnement d’un véhicule (5), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes visant à : acquérir une image d’une zone (11) comportant une place de stationnement (7) ; afficher sur une interface homme machine (3) du véhicule (5) ladite image acquise ; enrichir ladite image affichée sur l’interface homme machine (3) avec un indicateur de compatibilité du véhicule avec ladite place de stationnement (7). Figure pour l’abrégé : figure 2Method and device for assisting the parking of a vehicle and vehicle comprising such a device Method for assisting the parking of a vehicle (5), characterized in that it comprises the following steps aimed at: acquiring an image of an area (11) comprising a parking space (7); displaying said acquired image on a man-machine interface (3) of the vehicle (5); enriching said image displayed on the man-machine interface (3) with a vehicle compatibility indicator with said parking space (7). Figure for the abstract: figure 2
Description
La présente invention s’inscrit dans le domaine de l’automobile, et concerne un procédé d’assistance au stationnement d’un véhicule. La présente invention concerne également un dispositif d’assistance au stationnement d’un véhicule pour mettre en œuvre ledit procédé ainsi qu’un véhicule comportant un tel dispositif.The present invention falls within the field of automobiles, and relates to a method for assisting the parking of a vehicle. The present invention also relates to a vehicle parking assistance device for implementing said method as well as a vehicle comprising such a device.
On connaît de l’art antérieur plusieurs types de dispositifs et procédés d’assistance au stationnement d’un véhicule.Several types of devices and methods for assisting the parking of a vehicle are known from the prior art.
Parmi ceux-ci, certains constructeurs automobiles proposent des fonctions permettant à l’utilisateur de stationner son véhicule à distance à l’aide d’un dispositif de contrôle à distance du véhicule, consistant en un badge dédié ou en une application installée sur un terminal numérique tel qu’un smartphone.Among these, some car manufacturers offer functions allowing the user to park his vehicle remotely using a remote control device for the vehicle, consisting of a dedicated badge or an application installed on a terminal digital device such as a smartphone.
On connaît notamment de l’art antérieur le dispositif décrit dans la demande DE102011084366 qui permet de stationner le véhicule en marche avant ou en marche arrière dans une place de stationnement, par exemple une place de box.In particular, the device described in the application DE102011084366 is known from the prior art, which makes it possible to park the vehicle in forward or reverse gear in a parking space, for example a parking space.
Lorsque l’utilisateur repère une place de stationnement, il positionne son véhicule dans une zone de pré-stationnement qui se situe en vis-à-vis de la place de stationnement.When the user locates a parking space, he positions his vehicle in a pre-parking zone which is located opposite the parking space.
Le conducteur sort ensuite de son véhicule, puis il actionne le dispositif de contrôle à distance du véhicule, qui entraîne le véhicule en marche avant ou en marche arrière depuis la zone de pré-stationnement vers la place de stationnement.The driver then leaves his vehicle, then he activates the remote control device of the vehicle, which drives the vehicle in forward or reverse gear from the pre-parking zone towards the parking space.
Le véhicule se déplace alors de façon quasi-rectiligne (quelques degrés de débattement angulaire sont rendus possibles) en direction de la place de stationnement.The vehicle then moves almost straight (a few degrees of angular movement are made possible) towards the parking space.
Un système de détection d’obstacles utilisant les capteurs ultrasons est utilisé afin d’éviter une collision entre le véhicule, qui se déplace depuis la zone de pré-stationnement vers la place de stationnement, et des obstacles qui pourraient se trouver dans l’intervalle entre la zone de pré-stationnement et la place de stationnement.An obstacle detection system using ultrasonic sensors is used in order to avoid a collision between the vehicle, which is moving from the pre-parking zone towards the parking space, and obstacles which may be in between between the pre-parking area and the parking space.
De tels obstacles sont par exemple un ou plusieurs objets entreposés sur le sol.Such obstacles are for example one or more objects stored on the ground.
De tels obstacles peuvent également être constitués par la présence d’un véhicule, comme il peut être le cas lorsque le véhicule à stationner, positionné dans sa zone de pré-stationnement, ne se trouve pas exactement en face de la place de stationnement.Such obstacles may also be constituted by the presence of a vehicle, as may be the case when the vehicle to be parked, positioned in its pre-parking area, is not exactly opposite the parking space.
De tels obstacles peuvent aussi être constitués par les murs latéraux d’une place de box lorsque la place de stationnement est un box, comme c’est le cas lorsque le véhicule à stationner présente une largeur supérieure à celle de la largeur du box ou lorsque le véhicule à stationner, positionné dans sa zone de pré-stationnement, ne se trouve pas exactement en face de la place de stationnement.Such obstacles can also be formed by the side walls of a box space when the parking space is a box, as is the case when the vehicle to be parked has a width greater than that of the width of the box or when the vehicle to be parked, positioned in its pre-parking zone, is not exactly opposite the parking space.
Dès qu’un obstacle est détecté, le système de détection d’obstacles communique l’information au système parking, voire au dispositif de contrôle à distance du véhicule.As soon as an obstacle is detected, the obstacle detection system communicates the information to the parking system, or even to the vehicle's remote control device.
Ce dernier interrompt alors immédiatement le déplacement du véhicule afin d’éviter une collision avec l’obstacle détecté.The latter then immediately interrupts the movement of the vehicle in order to avoid a collision with the detected obstacle.
Le véhicule en cours de déplacement est arrêté et le conducteur en est informé. Le conducteur prend alors une décisionen fonction de la nature de l’obstacle: il peut retirer l’obstacle ou positionner son véhicule d’une meilleure manière par rapport à la place de stationnement. Il peut aussi décider de ne pas stationner son véhicule dans la place de stationnement ciblée en raison d’une incompatibilité de largeur entre la place de stationnement et son véhicule.The moving vehicle is stopped and the driver is informed. The driver then makes a decision depending on the nature of the obstacle: he can remove the obstacle or position his vehicle in a better way in relation to the parking space. He can also decide not to park his vehicle in the targeted parking space due to a width incompatibility between the parking space and his vehicle.
Avec ce procédé de l’art antérieur, il est nécessaire d’attendre que le véhicule soit en cours de déplacement afin que le conducteur, qui se trouve hors du véhicule, soit informé de la présence d’un obstacle ou de l’incompatibilité de stationnement. Cela est ainsi peu confortable pour le conducteur, qui doit patienter à proximité du véhicule tant que la manœuvre de stationnement n’a pas abouti avec succès au stationnement du véhicule.With this method of the prior art, it is necessary to wait until the vehicle is moving so that the driver, who is outside the vehicle, is informed of the presence of an obstacle or of the incompatibility of parking. This is therefore uncomfortable for the driver, who must wait close to the vehicle until the parking maneuver has successfully resulted in the parking of the vehicle.
La présente invention vise à pallier les inconvénients de l’art antérieur, et concerne pour ce faire un procédé d’assistance au stationnement d’un véhicule, remarquable en ce qu’il comporte les étapes suivantes visant à:The present invention aims to overcome the drawbacks of the prior art, and to this end relates to a method for assisting the parking of a vehicle, remarkable in that it comprises the following steps aimed at:
- acquérir une image d’une zone comportant une place de stationnement;acquire an image of an area containing a parking space;
- afficher sur une interface homme machine du véhicule ladite image acquise;displaying said acquired image on a man-machine interface of the vehicle;
- enrichir ladite image affichée sur l’interface homme machine avec un indicateur de compatibilité du véhicule avec ladite place de stationnement.enriching said image displayed on the man-machine interface with an indicator of compatibility of the vehicle with said parking space.
Ainsi, en prévoyant d’enrichir l’image affichée sur l’interface homme machine du véhicule avec un indicateur de compatibilité du véhicule avec ladite place de stationnement, le conducteur dispose, alors même qu’il se trouve dans le véhicule et avant que le véhicule ne soit en cours de déplacement, d’informations relative à la faisabilité de la manœuvre et relative au bon positionnement du véhicule relativement à la place de stationnement.Thus, by planning to enrich the image displayed on the man-machine interface of the vehicle with an indicator of compatibility of the vehicle with said parking space, the driver has, even when he is in the vehicle and before the vehicle is in motion, information relating to the feasibility of the maneuver and relating to the correct positioning of the vehicle relative to the parking space.
Le conducteur est alors assuré, avant de commander le contrôle à distance de son véhicule, que les paramètres requis pour un stationnement réussi sont compatibles avec la place de stationnement ciblée.The driver is then assured, before ordering the remote control of his vehicle, that the parameters required for successful parking are compatible with the targeted parking space.
Le conducteur peut ensuite prendre des décisions adéquates sur la base de cet indicateur de compatibilité.The driver can then make appropriate decisions based on this compatibility indicator.
Selon une caractéristique optionnelle du procédé d’assistance au stationnement de l’invention, le procédé comporte les étapes complémentaires successives suivantes visant à:According to an optional feature of the parking assistance method of the invention, the method comprises the following successive complementary steps aimed at:
- acquérir la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur de la place de stationnement;acquiring the width and/or height and/or depth of the parking space;
- comparer ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule;comparing said width and/or height and/or depth of the parking space with the width and/or height and/or length of the vehicle;
-
envoyer à l’interface homme machine un signal qui est représentatif:
- d’une compatibilité totale entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule, ou
- d’une compatibilité limitée entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule, ou
- d’une incompatibilité entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule.
- total compatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle, or
- limited compatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle, or
- an incompatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle.
Dans une réalisation, l’étape visant à acquérir la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur de la place de stationnement est déclenchée de façon automatique lorsque le conducteur engage un mode de vitesse du véhicule prédéterminé, par exemple lorsqu’il positionne la boîte de vitesse du véhicule dans une position de marche arrière, consécutivement à l’étape visant à enrichir l’image affichée sur l’interface homme machine avec l’indicateur de compatibilité.In one embodiment, the step aimed at acquiring the width and/or the height and/or the depth of the parking space is triggered automatically when the driver engages a predetermined vehicle speed mode, for example when he positions the gearbox of the vehicle in a reverse gear position, following the step aimed at enriching the image displayed on the man-machine interface with the compatibility indicator.
Dans une autre réalisation, le procédé comporte une étape supplémentaire mise en œuvre par l’interface homme machine et visant à demander au conducteur de valider la position du véhicule relativement à la place de stationnement, ladite étape supplémentaire étant consécutive à l’étape visant à enrichir l’image affichée sur l’interface homme machine avec l’indicateur de compatibilité.In another embodiment, the method comprises an additional step implemented by the man-machine interface and aimed at asking the driver to validate the position of the vehicle relative to the parking space, said additional step being consecutive to the step aimed at enrich the image displayed on the man-machine interface with the compatibility indicator.
En particulier, l’étape visant à acquérir la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur de la place de stationnement est déclenchée dès lors que le conducteur a validé la position du véhicule relativement à la place de stationnement.In particular, the step aimed at acquiring the width and/or the height and/or the depth of the parking space is triggered when the driver has validated the position of the vehicle relative to the parking space.
Selon une caractéristique du procédé de l’invention :According to a characteristic of the process of the invention:
- le signal représentatif d’une compatibilité totale entre la largeur de la place de stationnement et la largeur du véhicule est émis lorsque la relation suivante est vérifiée: l + M ≤ L ;the signal representing full compatibility between the width of the parking space and the width of the vehicle is emitted when the following relationship is verified: l + M ≤ L;
- le signal représentatif d’une compatibilité limitée entre la largeur de la place de stationnement et la largeur du véhicule est émis lorsque la relation suivante est vérifiée: l + M ≥ L et l < L; ;the signal representing a limited compatibility between the width of the parking space and the width of the vehicle is emitted when the following relationship is verified: l + M ≥ L and l < L; ;
- le signal représentatif d’une incompatibilité entre la largeur de la place de stationnement et la largeur du véhicule est émis lorsque la relation suivante est vérifiée: l ≥ L;the signal representing an incompatibility between the width of the parking space and the width of the vehicle is emitted when the following relationship is verified: l ≥ L;
l définissant la largeur du véhicule,l defining the width of the vehicle,
M définissant une marge de manœuvre prédéterminée, etM defining a predetermined room for maneuver, and
L définissant la largeur de la place de stationnement.L defining the width of the parking space.
Dans une réalisation, l’indicateur de compatibilité comporte un indicateur visuel représentatif de la largeur et/ou de la longueur et/ou de la hauteur du véhicule et projeté sur l’image affichée sur l’interface homme machine.In one embodiment, the compatibility indicator comprises a visual indicator representing the width and/or the length and/or the height of the vehicle and projected onto the image displayed on the man-machine interface.
Ainsi, le conducteur dispose d’informations relatives à la compatibilité de paramètres de stationnement, accessibles simplement et visuellement sur l’interface homme machine.Thus, the driver has information relating to the compatibility of parking parameters, easily and visually accessible on the man-machine interface.
Selon une disposition du procédé de l’invention, l’indicateur visuel affiché sur l’interface homme machine comporte deux murs virtuels dont l’espacement est représentatif de la largeur du véhicule, projetés sur la place de stationnement, ou l’indicateur visuel projeté sur l’image affichée sur l’interface homme machine comprend deux lignes virtuelles dont l’espacement est sensiblement représentatif de la largeur du véhicule. Dans tous les cas, la largeur du véhicule considérée est de préférence la largeur du véhicule toutes saillies comprises. Dans le cas où l’indicateur visuel comprend deux murs virtuels, ces derniers sont avantageusement localisés sur les deux lignes virtuelles et leur espacement est sensiblement représentatif de la largeur du véhicule et leur hauteur représentative de la hauteur du véhicule. Ces largeur et hauteur du véhicule sont ainsi projetées virtuellement sur la place de stationnement.According to one arrangement of the method of the invention, the visual indicator displayed on the man-machine interface comprises two virtual walls whose spacing is representative of the width of the vehicle, projected onto the parking space, or the projected visual indicator on the image displayed on the man-machine interface comprises two virtual lines whose spacing is substantially representative of the width of the vehicle. In all cases, the width of the vehicle considered is preferably the width of the vehicle including all projections. In the case where the visual indicator comprises two virtual walls, the latter are advantageously located on the two virtual lines and their spacing is substantially representative of the width of the vehicle and their height is representative of the height of the vehicle. These width and height of the vehicle are thus virtually projected onto the parking space.
La hauteur et/ou la longueur d’au moins un mur virtuel sont respectivement égales à la hauteur et à la longueur du véhicule données par le constructeur du véhicule.The height and/or the length of at least one virtual wall are respectively equal to the height and the length of the vehicle given by the manufacturer of the vehicle.
En variante, la hauteur et/ou la longueur d’au moins un mur virtuel sont indiquées manuellement par le conducteur via l’interface homme machine.As a variant, the height and/or the length of at least one virtual wall are indicated manually by the driver via the man-machine interface.
Dans une réalisation particulièrement avantageuse lorsque la place de stationnement est une place de box, l’indicateur visuel comporte, en complément des deux murs virtuels, un fond projeté sur la place de stationnement, ledit fond étant représentatif de la hauteur du véhicule dans la place de stationnement.In a particularly advantageous embodiment when the parking space is a box space, the visual indicator comprises, in addition to the two virtual walls, a background projected onto the parking space, said background being representative of the height of the vehicle in the space. parking.
Dans une réalisation, l’indicateur visuel représentatif de la largeur du véhicule indique la largeur maximale du véhicule.In one embodiment, the visual indicator representing the width of the vehicle indicates the maximum width of the vehicle.
La présente invention concerne également un dispositif d’assistance au stationnement d’un véhicule, conçu pour mettre en œuvre le procédé d’assistance au stationnement selon l’invention.The present invention also relates to a vehicle parking assistance device, designed to implement the parking assistance method according to the invention.
Le dispositif d’assistance au stationnement de l’invention comporte:The parking assistance device of the invention comprises:
- un moyen d’acquisition d’images;a means of acquiring images;
- une interface homme machine apte à afficher une image acquise par ledit moyen d’acquisition d’images;a man-machine interface capable of displaying an image acquired by said image acquisition means;
- un moyen logiciel pour enrichir ladite image affichée sur l’interface homme machine avec un indicateur de compatibilité du véhicule avec ladite place de stationnement.software means for enriching said image displayed on the man-machine interface with an indicator of compatibility of the vehicle with said parking space.
La présente invention concerne aussi un véhicule automobile remarquable en ce qu’il comporte un dispositif d’assistance au stationnement selon l’invention.The present invention also relates to a motor vehicle remarkable in that it comprises a parking assistance device according to the invention.
D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels:Other characteristics, objects and advantages of the invention will appear on reading the following detailed description for the understanding of which reference will be made to the appended drawings in which:
Sur l’ensemble des figures, des références identiques ou analogues représentent des organes ou ensembles d’organes identiques ou analogues.In all of the figures, identical or similar references represent identical or similar components or sets of components.
On se réfère à la figure 1 illustrant l’écran 1 d’une interface homme machine 3 d’un dispositif d’assistance au stationnement d’un véhicule 5.Reference is made to FIG. 1 illustrating the screen 1 of a man-machine interface 3 of a vehicle parking assistance device 5.
L’interface homme machine 3 du véhicule est constitué par l’ordinateur de bord du véhicule.The man-machine interface 3 of the vehicle consists of the vehicle's on-board computer.
Outre l’interface homme machine 3, le dispositif d’assistance au stationnement comporte un moyen d’acquisition d’images. Un tel moyen d’acquisition d'images comporte par exemple une caméra frontale, telle que celle montée à l’avant d’un véhicule, et/ou une caméra de recul, telle que celle montée à l’arrière d’un véhicule. Dans l’exemple donné aux figures, la caméra utilisée est une caméra de recul.In addition to the man-machine interface 3, the parking assistance device comprises an image acquisition means. Such an image acquisition means comprises for example a front camera, such as that mounted at the front of a vehicle, and/or a reversing camera, such as that mounted at the rear of a vehicle. In the example given in the figures, the camera used is a reversing camera.
Le dispositif d’assistance au stationnement comporte en outre un moyen logiciel pour enrichir l’image acquise et affichée sur l’écran de l’interface homme machine avec un indicateur de compatibilité du véhicule avec la place de stationnement.The parking assistance device further comprises software means for enriching the image acquired and displayed on the screen of the man-machine interface with an indicator of compatibility of the vehicle with the parking space.
Le moyen d’acquisition d’images du dispositif d’assistance au stationnement de l’invention peut être utilisé afin de déterminer les dimensions d’une place de stationnement.The image acquisition means of the parking assistance device of the invention can be used to determine the dimensions of a parking space.
De façon optionnelle, le dispositif de l’invention comporte un ensemble de capteurs, par exemple des capteurs ultrasons, utilisés en alternative ou en combinaison du moyen d’acquisition d’images, pour déterminer les dimensions d’une place de stationnement, c’est-à-dire la largeur, la hauteur et la profondeur de la place de stationnement.Optionally, the device of the invention comprises a set of sensors, for example ultrasonic sensors, used alternatively or in combination with the image acquisition means, to determine the dimensions of a parking space, it i.e. the width, height and depth of the parking space.
Le dispositif d’assistance au stationnement est conçu pour mettre en œuvre le procédé d’assistance au stationnement de l’invention, dont les étapes sont à présent décrites.The parking assistance device is designed to implement the parking assistance method of the invention, the steps of which are now described.
Selon le procédé d’assistance au stationnement de l’invention, lorsque le conducteur a repéré une place de stationnement 7, il positionne son véhicule 5 dans une zone de pré-stationnement 9 qui se trouve sensiblement en vis-à-vis de la place de stationnement 7.According to the parking assistance method of the invention, when the driver has located a parking space 7, he positions his vehicle 5 in a pre-parking zone 9 which is located substantially opposite the parking space. parking lot 7.
Le moyen d’acquisition d’images peut être déclenché manuellement par le conducteur ou de façon automatique. Dès lors qu’il est déclenché, le moyen d’acquisition d’images acquiert une image représentative d’une zone 11 contenant la place de stationnement 7 ciblée.The image acquisition means can be triggered manually by the driver or automatically. As soon as it is triggered, the image acquisition means acquires an image representative of an area 11 containing the targeted parking space 7.
L’image acquise est affichée simultanément sur l’écran 1 de l’interface homme machine 3 du véhicule.The acquired image is displayed simultaneously on screen 1 of the man-machine interface 3 of the vehicle.
Comme représenté à la figure 2, selon le procédé de l’invention, on enrichit l’image acquise et affichée sur l’écran 1 de l’interface homme machine 3 avec un indicateur de compatibilité du véhicule avec la place de stationnement 7.As represented in FIG. 2, according to the method of the invention, the image acquired and displayed on the screen 1 of the man-machine interface 3 is enriched with an indicator of compatibility of the vehicle with the parking space 7.
L’indicateur de compatibilité comporte typiquement un indicateur visuel 13 projeté sur l’image affichée sur l’interface homme machine.The compatibility indicator typically includes a visual indicator 13 projected onto the image displayed on the man-machine interface.
L’indicateur visuel 13 est représentatif de la largeur, de la longueur et/ou de la hauteur du véhicule. L’indicateur visuel peut représenter uniquement la largeur, ou uniquement la longueur, ou uniquement la hauteur du véhicule. Selon une alternative, l’indicateur visuel peut représenter la largeur et la longueur du véhicule, ou la largeur et la hauteur ou la longueur et la hauteur du véhicule.The visual indicator 13 is representative of the width, length and/or height of the vehicle. The visual indicator may represent only the width, or only the length, or only the height of the vehicle. According to an alternative, the visual indicator can represent the width and the length of the vehicle, or the width and the height or the length and the height of the vehicle.
En enrichissant l’image affichée sur l’interface homme machine avec l’indicateur visuel 13 projeté sur la place de stationnement, le conducteur dispose d’informations relatives à la compatibilité de ces paramètres, accessibles simplement et visuellement sur l’interface homme machine.By enriching the image displayed on the man-machine interface with the visual indicator 13 projected onto the parking space, the driver has information relating to the compatibility of these parameters, easily and visually accessible on the man-machine interface.
L’indicateur visuel 13 affiché sur l’interface homme machine 3 comporte selon une réalisation préférée les images de deux murs virtuels 15a, 15b.The visual indicator 13 displayed on the man-machine interface 3 comprises, according to a preferred embodiment, the images of two virtual walls 15a, 15b.
Les murs virtuel 15a, 15b sont des plans parallèles et tangents à la structure du véhicule. Ils sont représentés par des quadrilatères.The virtual walls 15a, 15b are planes parallel and tangent to the structure of the vehicle. They are represented by quadrilaterals.
Les images des murs virtuels 15a, 15b affichés sur l’interface homme machine 3 sont de préférence d’une transparence telle que l’image acquise et affichée n’est pas ou est peu cachée par les murs virtuels.The images of the virtual walls 15a, 15b displayed on the man-machine interface 3 are preferably of such transparency that the image acquired and displayed is not or is little hidden by the virtual walls.
Les contours des images des murs virtuels 15a, 15b sont quant à eux suffisamment épais pour permettre au conducteur de correctement distinguer les images des murs virtuels de l’image acquise et affichée.The contours of the images of the virtual walls 15a, 15b are for their part sufficiently thick to enable the driver to correctly distinguish the images of the virtual walls from the acquired and displayed image.
Selon une variante représentée à la figure 3, l’indicateur visuel 13 peut être obtenu par les images de lignes 17a, 17b. Ces lignes sont représentatives de la largeur et/ou de la hauteur et/ou de la longueur du véhicule, projetées en perspective sur l’image de la place de stationnement 7 ciblée.According to a variant represented in FIG. 3, the visual indicator 13 can be obtained by the line images 17a, 17b. These lines are representative of the width and/or the height and/or the length of the vehicle, projected in perspective on the image of the targeted parking space 7.
Selon une variante représentée à la figure 4, l’indicateur visuel 13 peut être obtenu par les images de demi murs 19a, 19b représentatifs de la largeur et/ou de la longueur du véhicule, projetées en perspective sur l’image de la place de stationnement 7 ciblée.According to a variant represented in FIG. 4, the visual indicator 13 can be obtained by the images of half walls 19a, 19b representing the width and/or the length of the vehicle, projected in perspective onto the image of the parking space. parking lot 7 targeted.
A ce stade, après que l’indicateur de compatibilité a enrichi l’image acquise et a été affiché sur l’interface homme machine, le conducteur peut vérifier que la position du véhicule relativement à la place de stationnement est correcte. Pour ce faire, il vérifie que le véhicule se trouve en face de la place de stationnement, comme c’est le cas aux figure 2 à 4 où les projections des images des murs virtuels 15a, 15b, des lignes 17a, 17b et des demi murs 19a, 19b sont contenues à l’intérieur de la place de stationnement 7.At this stage, after the compatibility indicator has enriched the acquired image and has been displayed on the man-machine interface, the driver can check that the position of the vehicle relative to the parking space is correct. To do this, it checks that the vehicle is in front of the parking space, as is the case in Figures 2 to 4 where the projections of the images of the virtual walls 15a, 15b, of the lines 17a, 17b and of the half walls 19a, 19b are contained within parking space 7.
La figure 5 à laquelle on se réfère donne un exemple de mauvais positionnement du véhicule relativement à la place de stationnement. Dans ce cas de figure, le conducteur ne devrait pas valider la position du véhicule car la projection des images des murs virtuels 15a, 15b est décalée par rapport à la place de stationnement 7. Lorsque le conducteur détecte un mauvais positionnement du véhicule relativement à la place de stationnement, il effectue une manœuvre afin de positionner son véhicule convenablement relativement à la place de stationnement.Figure 5 to which reference is made gives an example of poor positioning of the vehicle relative to the parking space. In this case, the driver should not validate the position of the vehicle because the projection of the images of the virtual walls 15a, 15b is offset with respect to the parking space 7. When the driver detects poor positioning of the vehicle relative to the parking space, he performs a maneuver to position his vehicle appropriately relative to the parking space.
Selon le mode de réalisation préféré, l’indicateur visuel 13 projeté sur l’image affichée sur l’interface homme machine 3 représente au moins la largeur du véhicule 5 toutes saillies comprises, c’est-à-dire notamment prenant en compte les rétroviseurs.According to the preferred embodiment, the visual indicator 13 projected on the image displayed on the man-machine interface 3 represents at least the width of the vehicle 5 including all projections, that is to say in particular taking into account the rear-view mirrors .
Dans tous les cas, cet indicateur visuel présente l’avantage d’assister le conducteur dans son évaluation visuelle de la compatibilité des dimensions de la place de stationnement avec les dimensions de son véhicule. Autrement dit, l’indicateur visuel de l’invention assiste le conducteur dans sa décision personnelle d’engager le véhicule dans la place de stationnement.In all cases, this visual indicator has the advantage of assisting the driver in his visual assessment of the compatibility of the dimensions of the parking space with the dimensions of his vehicle. In other words, the visual indicator of the invention assists the driver in his personal decision to engage the vehicle in the parking space.
Le conducteur vérifie également à ce stade qu’il n’y a pas d’obstacles dans la zone contenue entre la zone de pré-stationnement et la place de stationnement.The driver also checks at this stage that there are no obstacles in the area contained between the pre-parking area and the parking space.
De façon optionnelle, le procédé d’assistance au stationnement comporte une automatisation partielle ou totale de l’évaluation de la compatibilité des dimensions de la place de stationnement avec les dimensions du véhicule. Pour cela, le procédé peut comprendre les étapes complémentaires successives suivantes, mises en œuvre en utilisant le moyen logiciel du dispositif d’assistance au stationnement :Optionally, the parking assistance method comprises partial or total automation of the evaluation of the compatibility of the dimensions of the parking space with the dimensions of the vehicle. For this, the method may comprise the following successive complementary steps, implemented using the software means of the parking assistance device:
- acquérir la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur de la place de stationnement;acquiring the width and/or height and/or depth of the parking space;
- comparer ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule;comparing said width and/or height and/or depth of the parking space with the width and/or height and/or length of the vehicle;
-
envoyer à l’interface homme machine un signal qui est représentatif:
- d’une compatibilité totale entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule, ou
- d’une compatibilité limitée entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule, ou
- d’une incompatibilité entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule.
- total compatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle, or
- limited compatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle, or
- an incompatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle.
L’étape d’acquisition de la largeur et/ou de la hauteur et/ou de la profondeur de la place de stationnement est réalisée grâce au moyen d’acquisition d’images du dispositif d’assistance au stationnement de l’invention, optionnellement utilisé en combinaison de l’ensemble de capteurs du véhicule.The step of acquiring the width and/or the height and/or the depth of the parking space is carried out using the image acquisition means of the parking assistance device of the invention, optionally used in combination with the vehicle's sensor package.
En variante, l’étape d’acquisition de la largeur et/ou de la hauteur et/ou de la profondeur de la place de stationnement peut être réalisée par l’intermédiaire d’un ou plusieurs capteurs préalablement disposés sur la place de stationnement, qui communiquent avec l’interface homme machine du véhicule.As a variant, the step of acquiring the width and/or the height and/or the depth of the parking space can be carried out by means of one or more sensors previously placed on the parking space, which communicate with the vehicle's man-machine interface.
L’étape visant à acquérir la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur de la place de stationnement est déclenchée consécutivement à l’étape visant à enrichir l’image affichée sur l’interface homme machine avec l’indicateur de compatibilité.The step aiming to acquire the width and/or the height and/or the depth of the parking space is triggered consecutively to the step aiming to enrich the image displayed on the man-machine interface with the compatibility indicator.
Selon une première réalisation, l’étape d’acquisition de la largeur et/ou de la hauteur et/ou de la profondeur de la place de stationnement est déclenchée de façon automatique, notamment lorsque le conducteur engage un mode de vitesse du véhicule 5 dans une position de marche arrière ou avant prédéterminée, consécutivement à l’étape visant à enrichir l’image affichée sur l’interface homme machine 3 avec l’indicateur de compatibilité.According to a first embodiment, the step of acquiring the width and/or the height and/or the depth of the parking space is triggered automatically, in particular when the driver engages a vehicle speed mode 5 in a predetermined reverse or forward position, following the step aimed at enriching the image displayed on the man-machine interface 3 with the compatibility indicator.
Selon une deuxième réalisation, l’étape d’acquisition de la largeur et/ou de la hauteur et/ou de la profondeur de la place de stationnement est déclenchée manuellement par le conducteur après avoir validé le positionnement du véhicule par rapport à la place de stationnement. Selon cette deuxième réalisation, l’étape d’acquisition de la largeur et/ou de la hauteur et/ou de la profondeur de la place de stationnement n’est ainsi pas déclenchée tant que le conducteur n’a pas validé le positionnement du véhicule par rapport à la place de stationnement.According to a second embodiment, the step of acquiring the width and/or the height and/or the depth of the parking space is triggered manually by the driver after having validated the positioning of the vehicle with respect to the parking space. parking. According to this second embodiment, the step of acquiring the width and/or the height and/or the depth of the parking space is thus not triggered until the driver has validated the positioning of the vehicle relative to the parking space.
Une fois la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur de la place de stationnementacquise(s), le procédé de l’invention compare ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule, puis envoie un signal qui est représentatifd’une compatibilité totale ou limitée ou d’une incompatibilité entre les dimensions du véhicule et la place de stationnement.Once the width and/or height and/or depth of the parking space has been acquired, the method of the invention compares said width and/or height and/or depth of the parking space with the width and/or or the height and/or the length of the vehicle, then sends a signal which is representative of a total or limited compatibility or of an incompatibility between the dimensions of the vehicle and the parking space.
Le signal émis peut être un signal sonore ou un signal lumineux. En particulier, le signal lumineux peut consister à colorer l’indicateur visuel 13, formé par les images des murs virtuels ou des lignes. Lorsque le signal émis est un signal lumineux, en cas de compatibilité totale entre la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur de la place de stationnement respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule, l’indicateur visuel peut par exemple être coloré en vert.The signal emitted can be an audible signal or a light signal. In particular, the light signal may consist in coloring the visual indicator 13, formed by the images of the virtual walls or of the lines. When the signal emitted is a light signal, in the event of total compatibility between the width and/or the height and/or the depth of the parking space respectively with the width and/or the height and/or the length of the vehicle, the The visual indicator can for example be colored green.
Dans le cas d’une compatibilité limitée, l’indicateur visuel peut être coloré en orange. Dans le cas d’une incompatibilité totale, l’indicateur visuel peut être coloré en rouge.In the case of limited compatibility, the visual indicator may be colored orange. In the event of a total incompatibility, the visual indicator may be colored red.
Selon une réalisation du procédé d’assistance selon l’invention, uniquement la largeur de la place de stationnement est acquise puis comparée à la largeur du véhicule. Cela permet de simplifier l’étape d’acquisition, car une seule composante du dimensionnement de la place de stationnement n’est alors à détecter. Aussi, on limite le risque d’erreurs éventuelles qui pourraient être générées lors de l’acquisition de la hauteur et de la profondeur de la place de stationnement.According to one embodiment of the assistance method according to the invention, only the width of the parking space is acquired and then compared to the width of the vehicle. This simplifies the acquisition step, because only one component of the sizing of the parking space is then to be detected. Also, the risk of possible errors that could be generated during the acquisition of the height and depth of the parking space is limited.
Le signal représentatif d’une compatibilité totale entre la largeur de la place de stationnement et la largeur du véhicule est alors émis lorsque la relation suivante est vérifiée: l + M ≤ L, l définissant la largeur du véhicule, M définissant une marge de manœuvre prédéterminée et L définissant la largeur de la place de stationnement.The signal representative of total compatibility between the width of the parking space and the width of the vehicle is then emitted when the following relationship is verified: l + M ≤ L, l defining the width of the vehicle, M defining a margin of maneuver predetermined and L defining the width of the parking space.
Le signal représentatif d’une compatibilité limitée entre la largeur de la place de stationnement et la largeur du véhicule est quant à lui émis lorsque la relation suivante est vérifiée: l + M ≥ L et l < L.The signal representing a limited compatibility between the width of the parking space and the width of the vehicle is emitted when the following relationship is verified: l + M ≥ L and l < L.
Le signal représentatif d’une incompatibilité entre la largeur de la place de stationnement et la largeur du véhicule est enfin émis lorsque la relation suivante est vérifiée:l ≥ L.The signal representing an incompatibility between the width of the parking space and the width of the vehicle is finally emitted when the following relation is verified: l ≥ L.
Ainsi, si la somme de la largeur du véhicule et d’une marge de manœuvre prédéterminée est inférieure ou égale à la largeur de la place de stationnement, alors le procédé d’assistance de l’invention prévoit d’émettre un signal représentatif d’une compatibilité totale. Ce signal peut être visuel et peut consister à colorer en vert l’indicateur visuel affiché sur l’écran de l’interface homme machine.Thus, if the sum of the width of the vehicle and a predetermined room for maneuver is less than or equal to the width of the parking space, then the assistance method of the invention provides for transmitting a signal representative of full compatibility. This signal may be visual and may consist of turning the visual indicator displayed on the screen of the human-machine interface green.
De la même manière, lorsque la largeur du véhicule est strictement inférieure à la largeur de la place de stationnement, mais que la somme de la largeur du véhicule et de la marge de manœuvre prédéterminée est supérieure ou égale à la largeur de la place de stationnement, alors le procédé d’assistance de l’invention émet un signal représentatif d’une compatibilité limitée, c’est-à-dire que la largeur du véhicule est telle qu’elle permet son stationnement dans la place de stationnement, mais qu’aucune marge de manœuvre ne peut être ajoutée. Ce signal peut être visuel et peut consister à colorer en orange l’indicateur visuel affiché sur l’écran de l’interface homme machine.Similarly, when the width of the vehicle is strictly less than the width of the parking space, but the sum of the width of the vehicle and the predetermined room for maneuver is greater than or equal to the width of the parking space , then the assistance method of the invention emits a signal representative of limited compatibility, that is to say that the width of the vehicle is such that it allows it to park in the parking space, but that no wiggle room can be added. This signal may be visual and may consist of turning the visual indicator displayed on the screen of the human-machine interface orange.
Enfin, lorsque la largeur du véhicule est supérieure ou égale à la largeur de la place de stationnement, alors le procédé d’assistance de l’invention émet un signal représentatif d’une incompatibilité entre la largeur de la place de stationnement et la largeur du véhicule. Ce signal peut être visuel et peut consister à colorer en rouge l’indicateur visuel affiché sur l’écran de l’interface homme machine.Finally, when the width of the vehicle is greater than or equal to the width of the parking space, then the assistance method of the invention emits a signal representing an incompatibility between the width of the parking space and the width of the vehicle. This signal may be visual and may consist in coloring the visual indicator displayed on the screen of the human-machine interface in red.
Lorsque l’indicateur visuel 13 affiché sur l’interface homme machine 3 comporte les images des deux murs virtuels 15a, 15b, l’espacement entre les deux murs 15a, 15b est représentatif de la largeur du véhicule. L’indicateur visuel représentatif de la largeur du véhicule indique ainsi la largeur maximale du véhicule, toutes saillies comprises, avantageusement définie par la distance comprise entre les extrémités du véhicule lorsque les rétroviseurs du véhicule sont pliés, contrairement à l’art antérieur qui prévoit généralement de calculer la largeur du véhicule sur la base de l’espacement entre deux roues d’un même essieu.When the visual indicator 13 displayed on the man-machine interface 3 includes the images of the two virtual walls 15a, 15b, the spacing between the two walls 15a, 15b is representative of the width of the vehicle. The visual indicator representing the width of the vehicle thus indicates the maximum width of the vehicle, all projections included, advantageously defined by the distance between the ends of the vehicle when the mirrors of the vehicle are folded, unlike the prior art which generally provides calculate the width of the vehicle based on the spacing between two wheels on the same axle.
La hauteur et la longueur des murs virtuels 15a, 15b sont respectivement égales à la hauteur et à la longueur du véhicule données par le constructeur du véhicule. En remarque, dans tous les modes de réalisation, la hauteur du véhicule prise en compte inclut de préférence l’éventuel chargement du véhicule lorsque le véhicule est chargé, par exemple par un coffre de toit.The height and the length of the virtual walls 15a, 15b are respectively equal to the height and to the length of the vehicle given by the manufacturer of the vehicle. As a side note, in all the embodiments, the height of the vehicle taken into account preferably includes the possible loading of the vehicle when the vehicle is loaded, for example by a roof box.
En variante, la hauteur et/ou la longueur des murs virtuels peut être indiquée manuellement par le conducteur via l’interface homme machine. Cela peut trouver un intérêt lorsque le conducteur a fixé sur le toit ou sur le coffre du véhicule des bagages ou tout autre objet dont il a préalablement mesuré la hauteur.As a variant, the height and/or the length of the virtual walls can be indicated manually by the driver via the man-machine interface. This can be of interest when the driver has fixed luggage or any other object, the height of which he has previously measured, to the roof or to the trunk of the vehicle.
Dans une réalisation représentée à la figure 6, particulièrement avantageuse lorsque la place de stationnement 7 est une place de box, c’est-à-dire une structure tridimensionnelle avec portant à gauche et à droite délimitant l’entrée, l’indicateur visuel affiché sur l’interface homme machine comporte, en complément de l’affichage des deux murs virtuels 15a et 15b, un fond 21 projeté sur la place de stationnement 7.In an embodiment represented in FIG. 6, particularly advantageous when the parking space 7 is a box space, that is to say a three-dimensional structure with bearing on the left and on the right delimiting the entrance, the visual indicator displayed on the man-machine interface comprises, in addition to the display of the two virtual walls 15a and 15b, a background 21 projected onto the parking space 7.
Le fond 21 est représentatif de la hauteur du véhicule, projetée dans la place de stationnement. Cela permet d’offrir au conducteur une visibilité accrue de la compatibilité du véhicule avec la place de stationnement. La hauteur du fond 21 correspond à la hauteur des murs virtuels 15a, 15b.The bottom 21 is representative of the height of the vehicle, projected into the parking space. This provides the driver with increased visibility of the compatibility of the vehicle with the parking space. The height of the bottom 21 corresponds to the height of the virtual walls 15a, 15b.
Grâce à la présente invention, le conducteur dispose d’informations relative à la faisabilité de la manœuvre et relative au bon positionnement du véhicule relativement à la place de stationnement alors même qu’il se trouve dans le véhicule. Le conducteur est alors assuré, avant d’actionner le dispositif de contrôle à distance du véhicule, que l’ensemble des paramètres requis pour un stationnement réussi sont réunis.Thanks to the present invention, the driver has information relating to the feasibility of the maneuver and relating to the correct positioning of the vehicle relative to the parking space even when he is in the vehicle. The driver is then assured, before activating the vehicle's remote control device, that all the parameters required for successful parking have been met.
La présente invention s’applique aussi bien aux places de stationnement ouvertes qu’aux places de stationnement fermées, par exemple une place de box.The present invention applies both to open parking spaces and to closed parking spaces, for example a parking space.
Lorsque la place de stationnement est une place de box, on anticipe la manœuvre à distance d’une part en aidant le conducteur à positionner correctement son véhicule et d’autre part en l’informant à l’avance si la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur du box permettent d’accueillir le véhicule.When the parking space is a box space, the maneuver is anticipated from a distance on the one hand by helping the driver to position his vehicle correctly and on the other hand by informing him in advance if the width and/or the height and/or depth of the box allow the vehicle to be accommodated.
Comme il va de soi, la présente invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de ce procédé, de ce dispositif et de ce véhicule, décrites ci-dessus uniquement à titre d'exemples illustratifs, mais elle embrasse au contraire toutes les variantes faisant intervenir les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l’invention.It goes without saying that the present invention is not limited only to the embodiments of this method, of this device and of this vehicle, described above solely by way of illustrative examples, but on the contrary it embraces all the variants involving the technical equivalents of the means described as well as their combinations if these fall within the scope of the invention.
Claims (11)
- acquérir une image d’une zone (11) comportant une place de stationnement (7);
- afficher sur une interface homme machine (3) du véhicule (5) ladite image acquise;
- enrichir ladite image affichée sur l’interface homme machine (3) avec un indicateur de compatibilité du véhicule avec ladite place de stationnement (7).Method for assisting the parking of a vehicle (5), characterized in that it comprises the following steps aimed at:
- acquiring an image of an area (11) comprising a parking space (7);
- displaying on a man-machine interface (3) of the vehicle (5) said acquired image;
- enriching said image displayed on the man-machine interface (3) with a compatibility indicator of the vehicle with said parking space (7).
- acquérir la largeur et/ou la hauteur et/ou la profondeur de la place de stationnement (7);
- comparer ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement (7) avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule (5);
- envoyer à l’interface homme machine (3) un signal qui est représentatif:
- d’une compatibilité totale entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement (7) respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule (5), ou
- d’une compatibilité limitée entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement (7) respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule (5), ou
- d’une incompatibilité entre ladite largeur et/ou hauteur et/ou profondeur de la place de stationnement (7) respectivement avec la largeur et/ou la hauteur et/ou la longueur du véhicule (5).
- acquiring the width and/or the height and/or the depth of the parking space (7);
- comparing said width and/or height and/or depth of the parking space (7) with the width and/or height and/or length of the vehicle (5);
- send to the man-machine interface (3) a signal which is representative:
- total compatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space (7) respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle (5), or
- a limited compatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space (7) respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle (5), or
- an incompatibility between said width and/or height and/or depth of the parking space (7) respectively with the width and/or height and/or length of the vehicle (5).
- le signal représentatif d’une compatibilité totale entre la largeur de la place de stationnement (7) et la largeur du véhicule (5) est émis lorsque la relation suivante est vérifiée: l + M ≤ L ;
- le signal représentatif d’une compatibilité limitée entre la largeur de la place de stationnement (7) et la largeur du véhicule (5) est émis lorsque la relation suivante est vérifiée: l + M ≥ L et l < L;
- le signal représentatif d’une incompatibilité entre la largeur de la place de stationnement (7) et la largeur du véhicule (5) est émis lorsque la relation suivante est vérifiée: l ≥ L;
l définissant la largeur du véhicule (5),
M définissant une marge de manœuvre prédéterminée, et
L définissant la largeur de la place de stationnement (7).Parking assistance method according to any one of Claims 2 to 5, characterized in that:
- the signal representing full compatibility between the width of the parking space (7) and the width of the vehicle (5) is emitted when the following relationship is verified: l + M ≤ L;
- the signal representative of a limited compatibility between the width of the parking space (7) and the width of the vehicle (5) is emitted when the following relationship is verified: l + M ≥ L and l <L;
- the signal representing an incompatibility between the width of the parking space (7) and the width of the vehicle (5) is emitted when the following relationship is verified: l ≥ L;
l defining the width of the vehicle (5),
M defining a predetermined leeway, and
L defining the width of the parking space (7).
- un moyen d’acquisition d’images;
- une interface homme machine (3) apte à afficher une image acquise par ledit moyen d’acquisition d’images;
- un moyen logiciel pour enrichir ladite image affichée sur l’interface homme machine (3) avec un indicateur de compatibilité du véhicule avec ladite place de stationnement (7).Parking assistance device for a vehicle (5) designed to implement the parking assistance method as defined according to any one of Claims 1 to 10, characterized in that it comprises:
- an image acquisition means;
- a man-machine interface (3) capable of displaying an image acquired by said image acquisition means;
- software means for enriching said image displayed on the man-machine interface (3) with a compatibility indicator of the vehicle with said parking space (7).
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| FR3104524B1 FR3104524B1 (en) | 2021-12-31 |
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| FR3104524B1 (en) | 2021-12-31 |
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