FR3100190A1 - PROCESS FOR DRIVING BY ROBOT A VEHICLE MOUNTED ON TEST MEANS AND DRIVING ROBOT - Google Patents

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    • G01M17/0074—Details, e.g. roller construction, vehicle restraining devices

Abstract

Le procédé assure le suivi d’une consigne de vitesse (CONS) par l’intermédiaire d’une commande d’accélération (ACC) et d’une commande de décélération (DEC), la commande de décélération étant réalisée au moyen d’un actionneur de pédale de frein (11) couplé mécaniquement à la pédale de frein (PF) du véhicule (2). Conformément à l’invention, le procédé comprend un dialogue entre un calculateur de commande (10) du robot et un calculateur de contrôle moteur du véhicule (20), et la commande d’accélération (ACC) est réalisée par l’intermédiaire d’une coopération établie à travers ledit dialogue entre le calculateur de commande et le calculateur de contrôle moteur. Fig.1The method ensures the monitoring of a speed reference (CONS) by means of an acceleration command (ACC) and a deceleration command (DEC), the deceleration command being carried out by means of a brake pedal actuator (11) mechanically coupled to the brake pedal (PF) of the vehicle (2). According to the invention, the method comprises a dialogue between a control computer (10) of the robot and an engine control computer of the vehicle (20), and the acceleration control (ACC) is performed by means of cooperation established through said dialogue between the control computer and the engine control computer. Fig. 1

Description

PROCÉDÉ DE CONDUITE PAR ROBOT D’UN VÉHICULE MONTÉ SUR DES MOYENS D’ESSAI ET ROBOT DE CONDUITEMETHOD FOR DRIVING A VEHICLE MOUNTED ON TEST MEANS AND DRIVING ROBOT BY ROBOT

L’invention concerne de manière générale la conduite par robot d’un véhicule montés sur des moyens d’essai. Plus particulièrement, l’invention se rapporte à un procédé de conduite par robot d’un véhicule monté sur des moyens d’essai, tels qu’un banc d’essais à rouleaux, et à un robot de conduite mettant en œuvre le procédé susmentionné.The invention generally relates to the robot driving of a vehicle mounted on test means. More particularly, the invention relates to a robot driving method of a vehicle mounted on test means, such as a roller test bench, and to a driving robot implementing the aforementioned method. .

Les constructeurs automobiles se doivent de répondre aux défis écologiques notamment en réduisant la consommation des véhicules et les émissions polluantes des véhicules à moteur thermique. De manière générale, les méthodologies et les moyens d’essai doivent être adaptés pour des développements et des mises au point optimisés des nouvelles générations de véhicule, ainsi que pour répondre aux nouvelles obligations réglementaires telles que celles imposées par la procédure d'essais d'homologation WLTP (pour « Worldwide harmonized Light vehicles Test Procedures » en anglais) prévoyant notamment la mesure de la consommation de carburant, de l'autonomie électrique et des rejets de CO2 et de polluants.Car manufacturers must respond to ecological challenges, in particular by reducing vehicle fuel consumption and the polluting emissions of internal combustion engine vehicles. In general, test methodologies and means must be adapted for optimized developments and fine-tuning of new generations of vehicles, as well as to meet new regulatory obligations such as those imposed by the test procedure of WLTP approval (for "Worldwide harmonized Light vehicles Test Procedures") providing in particular for the measurement of fuel consumption, electrical range and CO2 and pollutant emissions.

De nombreux cycles d’essais sont réalisés en laboratoire, notamment sur banc d’essais à rouleaux, pendant les phases de développement, de mise au point, de validation et d’homologation d’un véhicule.Numerous test cycles are carried out in the laboratory, in particular on a roller test bench, during the development, fine-tuning, validation and approval phases of a vehicle.

Des robots de conduite sont utilisés habituellement pour les cycles d’essais. Les robots de conduite doivent être autonomes et non intrusifs pour maintenir le véhicule dans des conditions de fonctionnement proches des conditions réelles. Il est demandé à ces robots de conduite, notamment, d’assurer une précision élevée de suivi de consigne de vitesse, une bonne répétabilité pour la corrélation des essais et une qualité de conduite dite « humaine ». La détection de conditions anormales et la gestion d’un arrêt d’urgence du véhicule est aussi une aptitude attendue des robots de conduite pour garantir un environnement d’essais sécurisé.Driving robots are usually used for test cycles. Driving robots must be autonomous and non-intrusive to maintain the vehicle in operating conditions close to real conditions. These driving robots are required, in particular, to ensure high accuracy of speed setpoint tracking, good repeatability for test correlation and so-called "human" driving quality. The detection of abnormal conditions and the management of an emergency stop of the vehicle is also an ability expected from driving robots to guarantee a safe test environment.

Ainsi, il est connu des robots de conduite comprenant des actionneurs capables de piloter mécaniquement la pédale de frein, la pédale d’accélération et le levier de changement de vitesse. Ces machines présentent cependant différents inconvénients qui sont, entre autres, un coût élevé, des durées conséquentes d’installation dans le véhicule et de mise en œuvre, ainsi que la nécessité d’un paramétrage spécifique pour les différents types de véhicules.Thus, driving robots comprising actuators capable of mechanically controlling the brake pedal, the accelerator pedal and the gearshift lever are known. However, these machines have various drawbacks which are, among other things, a high cost, considerable durations of installation in the vehicle and implementation, as well as the need for specific settings for the different types of vehicles.

Le document US5372035A décrit un robot de conduite de véhicule assurant l’arrêt du moteur du véhicule en cas de panne de courant ou d’erreur de fonctionnement. Le robot comprend un actionneur de clé de contact capable de commander une rotation de la clé. Une source d’alimentation électrique de secours est prévue pour alimenter un actionneur de pédale d'accélérateur et ramener la pédale d'accélérateur à sa position de repos lorsque le robot doit commander un arrêt du moteur thermique.The document US5372035A describes a vehicle driving robot ensuring the stopping of the engine of the vehicle in the event of a power failure or an operating error. The robot includes an ignition key actuator capable of controlling a rotation of the key. An emergency electrical power source is provided to power an accelerator pedal actuator and return the accelerator pedal to its rest position when the robot must command a stop of the heat engine.

Le document EP0236518A1 décrit un dispositif d’actionnement automatique des organes de pilotage d’un véhicule. Le dispositif comprend un accrochage au niveau d’une traverse sous le siège conducteur et un maintien en pression prévu entre un bras et un appui d’assise.The document EP0236518A1 describes an automatic actuation device for the steering components of a vehicle. The device includes an attachment at the level of a crosspiece under the driver's seat and a pressure support provided between an arm and a seat support.

Il est souhaitable de proposer un procédé et un robot de conduite de véhicule ne présentant pas les inconvénients susmentionnés de la technique antérieure, offrant un coût accessible et des gains de productivité lors des phases de développement, de mise au point, de validation et d’homologation du véhicule.It is desirable to propose a method and a vehicle driving robot that does not have the aforementioned drawbacks of the prior art, offering an accessible cost and productivity gains during the development, fine-tuning, validation and testing phases. vehicle certification.

Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de conduite par robot d’un véhicule monté sur des moyens d’essai, le procédé assurant le suivi d’une consigne de vitesse par l’intermédiaire d’une commande d’accélération et d’une commande de décélération, la commande de décélération étant réalisée au moyen d’un actionneur de pédale de frein couplé mécaniquement à la pédale de frein du véhicule. Conformément à l’invention, le procédé comprend un dialogue entre un calculateur de commande du robot et un calculateur de contrôle moteur du véhicule, et la commande d’accélération est réalisée par l’intermédiaire d’une coopération établie à travers ledit dialogue entre le calculateur de commande et le calculateur de contrôle moteur.According to a first aspect, the invention relates to a method for driving a vehicle mounted on test means by robot, the method ensuring the monitoring of a speed setpoint by means of an acceleration control and a deceleration control, the deceleration control being carried out by means of a brake pedal actuator mechanically coupled to the brake pedal of the vehicle. According to the invention, the method comprises a dialogue between a control computer of the robot and an engine control computer of the vehicle, and the acceleration control is carried out by means of a cooperation established through said dialogue between the control computer and the engine control computer.

Selon une caractéristique particulière, le procédé comprend une transmission, par l’intermédiaire dudit dialogue, d’une mesure de vitesse instantanée du véhicule par le calculateur de contrôle moteur au calculateur de commande.According to a particular characteristic, the method comprises a transmission, via said dialog, of an instantaneous speed measurement of the vehicle by the engine control computer to the control computer.

Selon une autre caractéristique particulière, le procédé comprend un apprentissage automatique par le robot d’une position de début d’actionnement de freinage de la pédale de frein, cet apprentissage automatique comprenant un pilotage par le calculateur de commande d’un déplacement en enfoncement de la pédale de frein, initialement relâchée, et une mémorisation de la position de la pédale de frein comme étant la position de début d’actionnement de freinage lorsqu’est détectée une pression hydraulique dans un système de freinage du véhicule représentative d’un début d’actionnement du freinage, cette pression hydraulique étant lue dans le système de freinage par le calculateur de contrôle moteur et transmise au calculateur de commande par l’intermédiaire dudit dialogue, et la position de début d’actionnement de freinage étant mémorisée par le calculateur de commande pour le pilotage de l’actionneur de pédale de frein.According to another particular characteristic, the method comprises automatic learning by the robot of a start position for braking actuation of the brake pedal, this automatic learning comprising piloting by the control computer of a movement in depression of the the brake pedal, initially released, and a storage of the position of the brake pedal as being the position of start of braking actuation when hydraulic pressure is detected in a braking system of the vehicle representative of a start of actuation of the brake, this hydraulic pressure being read in the braking system by the engine control computer and transmitted to the control computer by means of said dialogue, and the start position of the braking actuation being stored by the control for controlling the brake pedal actuator.

Selon encore une autre caractéristique particulière, le procédé comprend une transmission, par l’intermédiaire dudit dialogue, d’une commande d’arrêt automatique du véhicule par le calculateur de commande au calculateur de contrôle moteur.According to yet another particular characteristic, the method comprises a transmission, via said dialogue, of an automatic stop command of the vehicle by the control computer to the engine control computer.

Selon un autre aspect, l’invention concerne aussi un robot de conduite d’un véhicule monté sur des moyens d’essai, comprenant un calculateur de commande et un actionneur de pédale de frein, le calculateur de commande comportant une mémoire stockant des instructions de programme pour la mise en œuvre du procédé brièvement décrit ci-dessus.According to another aspect, the invention also relates to a robot for driving a vehicle mounted on test means, comprising a control computer and a brake pedal actuator, the control computer comprising a memory storing instructions for program for implementing the method briefly described above.

Selon une caractéristique particulière, l’actionneur de pédale de frein du robot de conduite est un actionneur à vérin commandé électriquement.According to a particular characteristic, the brake pedal actuator of the driving robot is an electrically controlled cylinder actuator.

L’invention concerne aussi un ensemble comprenant un véhicule monté sur des moyens d’essai et un robot de conduite tel que décrit ci-dessus installé dans le véhicule, le véhicule comprenant un calculateur de contrôle moteur comprenant des moyens d’interfaçage avec un calculateur de commande du robot de conduite.The invention also relates to an assembly comprising a vehicle mounted on test means and a driving robot as described above installed in the vehicle, the vehicle comprising an engine control computer comprising means for interfacing with a computer drive robot control.

D’autres avantages et caractéristiques de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée ci-dessous de plusieurs formes de réalisation particulières de l’invention, en référence aux dessins annexés, dans lesquels :Other advantages and characteristics of the present invention will appear more clearly on reading the detailed description below of several particular embodiments of the invention, with reference to the appended drawings, in which:

La Fig.1 est un bloc-diagramme général montrant de manière schématique l’architecture fonctionnelle d’un robot de conduite selon l’invention. Fig.1 is a general block diagram schematically showing the functional architecture of a driving robot according to the invention.

La Fig.2 montre, à titre d’exemple, des courbes relatives à un apprentissage automatique du robot de conduite selon l’invention. Fig.2 shows, by way of example, curves relating to automatic learning of the driving robot according to the invention.

La Fig.3 montre, à titre d’exemple, des courbes de suivi de consigne de vitesse et de commandes d’accélération et décélération relevées dans un robot de conduite selon l’invention. FIG. 3 shows, by way of example, speed set point monitoring curves and acceleration and deceleration commands recorded in a driving robot according to the invention.

En référence à la Fig.1, il est décrit ci-dessous l’architecture générale et le fonctionnement d’une forme de réalisation particulière 1 d’un robot de conduite selon l’invention.With reference to Fig.1, the general architecture and operation of a particular embodiment 1 of a driving robot according to the invention is described below.

Dans cet exemple de réalisation, le robot de conduite 1 est ici installé dans un véhicule 2 à transmission automatique de type essence, Diesel ou hybride. Le véhicule 2 est monté sur un banc d’essais à rouleaux (non représenté) typiquement pour un ou plusieurs cycles d’essais. Le robot de conduite 1 commande le véhicule 2 de façon à faire suivre à celui-ci une consigne de vitesse qui est spécifique au cycle d’essais.In this exemplary embodiment, the driving robot 1 is here installed in a vehicle 2 with automatic transmission of gasoline, diesel or hybrid type. Vehicle 2 is mounted on a roller test bench (not shown) typically for one or more test cycles. The driving robot 1 controls the vehicle 2 so as to make it follow a speed instruction which is specific to the test cycle.

Comme visible à la Fig.1, le robot de conduite 1 comprend essentiellement un calculateur de commande 10 et un actionneur de pédale de frein 11. Le calculateur de commande 10 est relié à un calculateur de contrôle moteur 20 du véhicule 2 à travers une liaison bidirectionnelle de communication de données établie à travers le réseau de communication de données du véhicule 2, typiquement du type dit « CAN ».As visible in Fig.1, the driving robot 1 essentially comprises a control computer 10 and a brake pedal actuator 11. The control computer 10 is connected to an engine control computer 20 of the vehicle 2 through a connection two-way data communication established through the vehicle data communication network 2, typically of the so-called "CAN" type.

Conformément à l’invention, le calculateur de contrôle moteur 20 est un calculateur dit ici de « développement » qui équipe le véhicule pour les besoins du cycle d’essais. Le calculateur de contrôle moteur 20 réalise à l’identique toutes les fonctions remplies par le calculateur normal du véhicule, mais héberge en plus une interface logicielle INT autorisant des traitements et transferts de données pour permettre un dialogue avec le calculateur de commande 10 du robot de conduite 1. Ce dialogue permet au calculateur de commande 10 d’utiliser toutes les informations disponibles dans le calculateur de contrôle moteur 20, comme des positions d’actionneurs moteurs, des conditions de fonctionnement, etc., pour assurer les différentes fonctions qui doivent être assurées par le robot 1, notamment, le pilotage, un arrêt automatique en fin de cycle(s) ou pour la sécurité en cas de dysfonctionnement du véhicule, et autres.In accordance with the invention, the engine control computer 20 is a so-called “development” computer here which equips the vehicle for the needs of the test cycle. The engine control computer 20 performs identically all the functions fulfilled by the normal computer of the vehicle, but also hosts a software interface INT authorizing processing and data transfers to allow dialogue with the control computer 10 of the robot of driving 1. This dialogue allows the control computer 10 to use all the information available in the engine control computer 20, such as engine actuator positions, operating conditions, etc., to ensure the various functions which must be provided by the robot 1, in particular, piloting, an automatic stop at the end of the cycle(s) or for safety in the event of a malfunction of the vehicle, and others.

Le calculateur de commande 10 héberge un module logiciel ROB qui est implanté dans une mémoire MEM. Le module logiciel ROB contenu dans la mémoire MEM du calculateur de commande 10 autorise la mise en œuvre du procédé selon l’invention par l’exécution d’instructions de code de programme par un processeur (non représenté) du calculateur de commande 10.The control computer 10 hosts a software module ROB which is installed in a memory MEM. The software module ROB contained in the memory MEM of the control computer 10 authorizes the implementation of the method according to the invention by the execution of program code instructions by a processor (not shown) of the control computer 10.

Le module logiciel ROB comprend essentiellement deux sous-modules fonctionnels REG1 et REG2 qui implémentent respectivement un régulateur principal et un régulateur auxiliaire (désignés aussi REG1 et REG2 par la suite). Le régulateur principal REG1 est chargé du suivi de la consigne de vitesse CONS du cycle d’essais. Cette consigne de vitesse CONS provient typiquement d’un fichier de gabarit de vitesse qui détermine le profil de vitesse à suivre pendant le cycle d’essais. Le régulateur auxiliaire REG2 est chargé de commander la décélération du véhicule 2 via le système de freinage 21 de celui-ci.The software module ROB essentially comprises two functional sub-modules REG1 and REG2 which respectively implement a main regulator and an auxiliary regulator (also designated REG1 and REG2 hereafter). The main regulator REG1 is responsible for monitoring the speed setpoint CONS for the test cycle. This speed instruction CONS typically comes from a speed template file which determines the speed profile to be followed during the test cycle. The auxiliary regulator REG2 is responsible for controlling the deceleration of the vehicle 2 via the braking system 21 thereof.

La mesure MV de la vitesse instantanée du véhicule 2 est disponible dans le calculateur de contrôle moteur 20 qui reçoit des informations de mesure INF d’une pluralité de capteurs du véhicule. La mesure de vitesse instantanée MV est fournie par le calculateur de contrôle moteur 20 au calculateur de commande 10 via l’interface logicielle INT.The measurement MV of the instantaneous speed of the vehicle 2 is available in the engine control computer 20 which receives measurement information INF from a plurality of vehicle sensors. The instantaneous speed measurement MV is supplied by the engine control computer 20 to the control computer 10 via the software interface INT.

Le régulateur principal REG1 réalise une boucle de régulation de vitesse et fournit une consigne d’accélération ACC et une consigne de décélération DEC qui sont calculées à partir d’une erreur entre la consigne de vitesse CONS du cycle d’essais et la mesure de vitesse instantanée MV du véhicule 2. L’accroissement et la réduction de la vitesse sont commandées respectivement par la consigne d’accélération ACC et la consigne de décélération DEC.The main regulator REG1 realizes a speed regulation loop and provides an acceleration setpoint ACC and a deceleration setpoint DEC which are calculated from an error between the speed setpoint CONS of the test cycle and the speed measurement instantaneous MV of vehicle 2. The increase and reduction in speed are controlled respectively by the acceleration setpoint ACC and the deceleration setpoint DEC.

La consigne d’accélération ACC est transmise au calculateur de contrôle moteur 20 via l’interface logicielle INT de celui-ci. Dans le calculateur de contrôle moteur 20, la consigne d’accélération ACC entraîne la modification du contenu d’au moins un paramètre de calibration du véhicule 2 qui représente la position physique de la pédale d’accélération du véhicule 2, ou une consigne de couple moteur pour le groupe motopropulseur du véhicule 2. Ainsi, par exemple, une valeur de 0% affectée au paramètre de calibration de véhicule représente une pédale d’accélération totalement relâchée et une valeur de 100% affectée à ce même paramètre représente une pédale d’accélération totalement enfoncée.The acceleration setpoint ACC is transmitted to the engine control computer 20 via the latter's software interface INT. In the engine control computer 20, the acceleration setpoint ACC leads to the modification of the content of at least one calibration parameter of the vehicle 2 which represents the physical position of the accelerator pedal of the vehicle 2, or a torque setpoint engine for the powertrain of vehicle 2. Thus, for example, a value of 0% assigned to the vehicle calibration parameter represents a fully released accelerator pedal and a value of 100% assigned to this same parameter represents an acceleration pedal. full acceleration.

La consigne de décélération DEC est transmise au régulateur auxiliaire REG2 qui commande la décélération du véhicule 2 par une action mécanique sur sa pédale de frein PF, par l’intermédiaire de l’actionneur de pédale de frein 11. La pédale de frein 21 commande la pression hydraulique PH dans le système de freinage 21 du véhicule 2, pression hydraulique PH qui actionne les freins BK du véhicule.The deceleration setpoint DEC is transmitted to the auxiliary regulator REG2 which controls the deceleration of the vehicle 2 by a mechanical action on its brake pedal PF, via the brake pedal actuator 11. The brake pedal 21 controls the hydraulic pressure PH in the braking system 21 of the vehicle 2, hydraulic pressure PH which actuates the brakes BK of the vehicle.

L’actionneur de pédale de frein 11 est ici un actionneur à vérin commandé électriquement. Une commande d’actionneur CA, typiquement un signal à modulation de largeur d’impulsion (MLI) dit « PWM » en anglais pour « Pulse Width Modulation », est délivrée par le régulateur auxiliaire REG2 pour provoquer un enfoncement de la pédale de frein PF en fonction d’une consigne de position de pédale PP représentative de la consigne de décélération DEC.The brake pedal actuator 11 is here an electrically controlled cylinder actuator. A CA actuator command, typically a pulse width modulation (PWM) signal called "PWM" in English for "Pulse Width Modulation", is delivered by the auxiliary regulator REG2 to cause depression of the brake pedal PF as a function of a pedal position setpoint PP representative of the deceleration setpoint DEC.

Le régulateur auxiliaire REG2 réalise une boucle de régulation pour piloter l’actionneur 11 et produit la commande d’actionneur CA à partir d’une erreur entre la consigne de position de pédale PP et une information de recopie de position de pédale RPP fournie par l’actionneur 11. Le régulateur auxiliaire REG2 fournit au régulateur maître REG1 une information APP d’acquittement de position pour la pédale de frein PF.The auxiliary regulator REG2 forms a regulation loop to drive the actuator 11 and produces the actuator command CA from an error between the pedal position setpoint PP and pedal position feedback information RPP provided by the actuator 11. The auxiliary regulator REG2 supplies the master regulator REG1 with position acknowledgment information APP for the brake pedal PF.

La consigne de position de pédale PP est calculée par le régulateur auxiliaire REG2 à partir de la consigne de décélération DEC et est fournie ici en pourcentage de la course de la pédale de frein. Ainsi, par exemple, une valeur de 0% affectée à la consigne PP représente une pédale de frein PF totalement relâchée et une valeur de 100% affectée à la consigne PP représente une pédale de frein PF totalement enfoncée.The pedal position setpoint PP is calculated by the auxiliary regulator REG2 from the deceleration setpoint DEC and is supplied here as a percentage of the travel of the brake pedal. Thus, for example, a value of 0% assigned to the setpoint PP represents a fully released brake pedal PF and a value of 100% assigned to the setpoint PP represents a fully depressed brake pedal PF.

Pour calculer la consigne de position de pédale PP à appliquer, le processus du régulateur auxiliaire REG2 doit connaître une position PP0 de la pédale de frein PF correspondant au début d’actionnement du freinage. Cette position PP0 est détectée par l’apparition d’une pression hydraulique PH, supérieure à un seuil, suffisante pour un début d’actionnement des freins BK dans le système de freinage 21. Conformément à l’invention, le calculateur de commande 10 gère un apprentissage automatique de la position PP0 de la pédale de frein PF, typiquement sur demande de l’utilisateur et préalablement au lancement d’un premier cycle d’essais, par exemple.To calculate the pedal position setpoint PP to be applied, the process of the auxiliary regulator REG2 must know a position PP0 of the brake pedal PF corresponding to the start of braking actuation. This position PP0 is detected by the appearance of a hydraulic pressure PH, greater than a threshold, sufficient for the start of actuation of the brakes BK in the braking system 21. In accordance with the invention, the control computer 10 manages automatic learning of the position PP0 of the brake pedal PF, typically on request from the user and prior to the launch of a first test cycle, for example.

En référence aussi aux courbes illustratives de la Fig.2, le calculateur de commande 10 pilote un déplacement en enfoncement de la pédale de frein PF, initialement relâchée (PP=0%) et lit simultanément la pression hydraulique PH dans le système de freinage 21 transmise par le calculateur de contrôle moteur 20. Le calculateur de commande 10 pilote le déplacement de la pédale de frein PF par l’intermédiaire du rapport cyclique DC de la commande d’actionneur CA. La position PP0 (PP0=6,494%, à la Fig.2) de la pédale de frein PF correspondant à l’apparition à la pression hydraulique PH de début d’actionnement de freinage (PH > 0 bar, à la Fig.2) est enregistrée en mémoire par le calculateur de commande 10. Cette position PP0 enregistrée est ensuite utilisée par le régulateur auxiliaire REG1 pour le pilotage de l’actionneur 11 lors du ou des cycles d’essais à réaliser.With reference also to the illustrative curves of Fig.2, the control computer 10 controls a movement in depression of the brake pedal PF, initially released (PP=0%) and simultaneously reads the hydraulic pressure PH in the braking system 21 transmitted by the engine control computer 20. The control computer 10 controls the movement of the brake pedal PF via the duty cycle DC of the actuator control CA. The position PP0 (PP0=6.494%, in Fig.2) of the brake pedal PF corresponding to the appearance at the hydraulic pressure PH of the start of braking actuation (PH > 0 bar, in Fig.2) is recorded in memory by the control computer 10. This recorded position PP0 is then used by the auxiliary regulator REG1 for controlling the actuator 11 during the test cycle(s) to be carried out.

La Fig.3 montre à titre d’exemple illustratif des formes d’onde de courbes de consigne de vitesse CONS, de mesure de vitesse MV et des consignes d’accélération ACC et de décélération DEC relevées dans le cadre d’une application pratique. Les consignes d’accélération ACC et de décélération DEC sont représentées par les positions correspondantes, en pourcentage (%), de la pédale d’accélération et de la pédale de freinage, respectivement, un pourcentage positif étant attribué à la consigne d’accélération ACC et un pourcentage négatif étant attribué à la consigne de décélération DEC. Comme visible à la Fig.3, la vitesse mesurée MV du véhicule suit étroitement la consigne de vitesse CONS du cycle d’essais, les quelques écarts constatés restant compris dans une tolérance admise, fixée par des gabarits haut CSHet bas CSBde la consigne de vitesse CONS.FIG. 3 shows, by way of illustrative example, waveforms of speed setpoint curves CONS, speed measurement MV and acceleration setpoints ACC and deceleration DEC noted within the framework of a practical application. The ACC acceleration and DEC deceleration setpoints are represented by the corresponding positions, in percentage (%), of the accelerator pedal and of the brake pedal, respectively, a positive percentage being assigned to the ACC acceleration setpoint and a negative percentage being assigned to the deceleration setpoint DEC. As can be seen in Fig.3, the measured speed MV of the vehicle closely follows the speed setpoint CONS of the test cycle, the few deviations observed remaining within an accepted tolerance, fixed by upper gauges CS H and lower CS B of the speed reference CONS.

Dans la présente invention, le dialogue avec le calculateur de contrôle moteur permet de s’affranchir de la nécessité d’interfaces mécaniques autres que celle avec la pédale de frein. De plus, le dialogue avec le calculateur de contrôle moteur facilite une adaptation autonome du robot de conduite au véhicule à piloter, que celui-ci soit un véhicule essence, Diesel, hybride ou un véhicule électrique. La minimisation de l’interfaçage mécanique avec le véhicule réduit le coût du robot de conduite, et apporte aussi une diminution notable du temps d’installation du robot dans le véhicule. Le robot de conduite autorise une robustesse accrue par rapport aux robots de conduite de l’état de la technique, du fait notamment de l’interfaçage mécanique réduit et du dialogue avec le calculateur de contrôle moteur.In the present invention, dialogue with the engine control computer eliminates the need for mechanical interfaces other than that with the brake pedal. In addition, dialogue with the engine control computer facilitates autonomous adaptation of the driving robot to the vehicle to be driven, whether the latter is a petrol, diesel, hybrid or electric vehicle. The minimization of mechanical interfacing with the vehicle reduces the cost of the driving robot, and also brings a notable reduction in the installation time of the robot in the vehicle. The driving robot allows increased robustness compared to state-of-the-art driving robots, due in particular to the reduced mechanical interfacing and dialogue with the engine control computer.

De plus, l’apprentissage automatique susmentionné de la position de début d’actionnement de freinage de la pédale de frein procure une réduction sensible du temps de mise en œuvre du robot de conduite. Une durée totale inférieure à cinq minutes a été constatée par l’entité inventive pour l’installation et la mise en œuvre du robot de conduite de l’invention pour des essais sur banc à rouleau.In addition, the above-mentioned automatic learning of the braking actuation start position of the brake pedal provides a noticeable reduction in the implementation time of the driving robot. A total duration of less than five minutes was observed by the inventive entity for the installation and implementation of the driving robot of the invention for tests on a chassis dynamometer.

L’invention ne se limite pas aux formes de réalisation particulières qui ont été décrites ici à titre d’exemple. L’homme du métier, selon les applications de l’invention, pourra apporter différentes modifications et variantes entrant dans le champ de protection de l’invention.The invention is not limited to the particular embodiments which have been described here by way of example. The person skilled in the art, depending on the applications of the invention, may make various modifications and variants falling within the scope of protection of the invention.

Claims (7)

Procédé de conduite par robot (1) d’un véhicule (2) monté sur des moyens d’essai, ledit procédé assurant le suivi d’une consigne de vitesse (CONS) par l’intermédiaire d’une commande d’accélération (ACC) et d’une commande de décélération (DEC), ladite commande de décélération (DEC) étant réalisée au moyen d’un actionneur de pédale de frein (11) couplé mécaniquement à la pédale de frein (PF) dudit véhicule (2), caractérisé en ce qu’il comprend un dialogue entre un calculateur de commande (10) dudit robot (1) et un calculateur de contrôle moteur (20) dudit véhicule (2), et ladite commande d’accélération (ACC) est réalisée par l’intermédiaire d’une coopération établie à travers ledit dialogue entre ledit calculateur de commande (10) et ledit calculateur de contrôle moteur (20).Method of driving by robot (1) a vehicle (2) mounted on test means, said method ensuring the monitoring of a speed instruction (CONS) by means of an acceleration command (ACC ) and a deceleration control (DEC), said deceleration control (DEC) being carried out by means of a brake pedal actuator (11) mechanically coupled to the brake pedal (PF) of said vehicle (2), characterized in that it comprises a dialogue between a control computer (10) of said robot (1) and an engine control computer (20) of said vehicle (2), and said acceleration control (ACC) is carried out by the intermediary of a cooperation established through said dialogue between said control computer (10) and said engine control computer (20). Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend une transmission, par l’intermédiaire dudit dialogue, d’une mesure de vitesse instantanée (MV) dudit véhicule (2) par ledit calculateur de contrôle moteur (20) audit calculateur de commande (10).Method according to claim 1, characterized in that it comprises a transmission, via said dialogue, of an instantaneous speed measurement (MV) of said vehicle (2) by said engine control computer (20) to said command (10). Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu’il comprend un apprentissage automatique par ledit robot (1) d’une position de début d’actionnement de freinage (PP0) de ladite pédale de frein (PF), ledit apprentissage automatique comprenant un pilotage par ledit calculateur de commande (10) d’un déplacement en enfoncement de ladite pédale de frein (PF), initialement relâchée, et une mémorisation de la position (PP) de ladite pédale de frein (PF) comme étant ladite position de début d’actionnement de freinage (PP0) lorsqu’est détectée une pression hydraulique (PH) dans un système de freinage (21) dudit véhicule (2) représentative d’un début d’actionnement du freinage, ladite pression hydraulique (PH) étant lue dans ledit système de freinage (21) par ledit calculateur de contrôle moteur (20) et transmise audit calculateur de commande (10) par l’intermédiaire dudit dialogue, et ladite position de début d’actionnement de freinage (PP0) étant mémorisée par ledit calculateur de commande (10) pour le pilotage dudit actionneur de pédale de frein (11).Method according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises automatic learning by said robot (1) of a start position of braking actuation (PP0) of said brake pedal (PF), said automatic learning comprising a piloting by said control computer (10) of a depression movement of said brake pedal (PF), initially released, and a memorization of the position (PP) of said brake pedal (PF) as being said position start of braking actuation (PP0) when a hydraulic pressure (PH) is detected in a braking system (21) of said vehicle (2) representative of a start of braking actuation, said hydraulic pressure (PH) being read in said braking system (21) by said engine control computer (20) and transmitted to said control computer (10) via said dialog, and said braking actuation start position (PP0) being stored by said control computer (10) for controlling said brake pedal actuator (11). Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu’il comprend une transmission, par l’intermédiaire dudit dialogue, d’une commande d’arrêt automatique dudit véhicule (2) par ledit calculateur de commande (10) audit calculateur de contrôle moteur (20).Method according to any one of Claims 1 to 3, characterized in that it comprises transmission, via said dialogue, of an automatic stop command for said vehicle (2) by said control computer (10) to said engine control computer (20). Robot de conduite (1) d’un véhicule (2) monté sur des moyens d’essai, comprenant un calculateur de commande (10) et un actionneur de pédale de frein (11), ledit calculateur de commande comportant une mémoire (MEM) stockant des instructions de programme pour la mise en œuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4.Driving robot (1) of a vehicle (2) mounted on test means, comprising a control computer (10) and a brake pedal actuator (11), said control computer comprising a memory (MEM) storing program instructions for implementing the method according to any one of claims 1 to 4. Robot de conduite selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit actionneur de pédale de frein est un actionneur à vérin commandé électriquement (11).Driving robot according to claim 5, characterized in that said brake pedal actuator is an electrically controlled cylinder actuator (11). Ensemble comprenant un véhicule (2) monté sur des moyens d’essai et un robot de conduite (1) selon la revendication 5 ou 6 installé dans ledit véhicule (2), caractérisé en ce que ledit véhicule (2) comprend un calculateur de contrôle moteur (20) comprenant des moyens d’interfaçage (INT) avec un calculateur de commande (10) dudit robot de conduite (1).Assembly comprising a vehicle (2) mounted on test means and a driving robot (1) according to claim 5 or 6 installed in the said vehicle (2), characterized in that the said vehicle (2) comprises a control computer engine (20) comprising interfacing means (INT) with a control computer (10) of said driving robot (1).
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