FR3095178A1 - Method and system for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer - Google Patents
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Abstract
Procédé et système de synchronisation de l’arrivée d’un véhicule automobile autonome avec l’arrivée d’un client L’invention concerne un procédé et un système de synchronisation de l’arrivée d’un véhicule automobile autonome avec l’arrivée d’un client. Le véhicule automobile autonome (10) comporte au moins un capteur (2) adapté à détecter des éléments externes au véhicule, un dispositif électronique programmable (4) embarqué adapté à recevoir des informations desdits capteurs, au moins un module de communication radio (6), le dispositif électronique programmable étant configuré pour commander tout déplacement dudit véhicule automobile autonome. Le procédé comprend des étapes de : réception d’un lieu (12) et d’une date d’embarquement d’un client, commande de déplacement du véhicule vers ledit lieu d’embarquement à ladite date d’embarquement, détermination de présence du client (16) sur le lieu (12) et à ladite date d’embarquement, et, en cas de détermination négative, commande de déplacement du véhicule automobile autonome selon un plan de déplacement compatible avec des conditions de trafic routier nominales, et compatible avec un déplacement du véhicule automobile autonome vers ledit lieu d’embarquement (12) ou vers un lieu d’embarquement ultérieur (22), à une date ultérieure calculée. Figure pour l'abrégé : Figure 1Method and system for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer The invention relates to a method and a system for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer. a customer. The autonomous motor vehicle (10) comprises at least one sensor (2) suitable for detecting elements external to the vehicle, an on-board programmable electronic device (4) suitable for receiving information from said sensors, at least one radio communication module (6) , the programmable electronic device being configured to control any movement of said autonomous motor vehicle. The method comprises steps of: receiving a place (12) and a boarding date of a customer, ordering the vehicle to move to said boarding place on said boarding date, determining the presence of the customer. customer (16) at the place (12) and on said boarding date, and, in the event of a negative determination, ordering the movement of the autonomous motor vehicle according to a movement plan compatible with nominal road traffic conditions, and compatible with a movement of the autonomous motor vehicle to said place of embarkation (12) or to a place of subsequent embarkation (22), at a later calculated date. Figure for the abstract: Figure 1
Description
La présente invention concerne un procédé et un système de synchronisation de l’arrivée d’un véhicule automobile autonome avec l’arrivée d’un client sur un lieu d’embarquement.The present invention relates to a method and a system for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer at a boarding location.
Elle trouve une application dans le domaine du pilotage de véhicules automobiles autonomes, et en particulier dans le domaine de la sécurité routière.It finds an application in the field of driving autonomous motor vehicles, and in particular in the field of road safety.
En effet, le domaine des véhicules automobiles est en pleine expansion. Dans ce domaine, il est très important de développer des systèmes de pilotage de tels véhicules qui sont compatibles avec l’ensemble des règles de sécurité routière, et qui sont opérables dans les conditions routières actuelles, sans avoir à développer une infrastructure dédiée pour de tels véhicules.Indeed, the field of motor vehicles is booming. In this area, it is very important to develop steering systems for such vehicles which are compatible with all road safety rules, and which are operable under current road conditions, without having to develop a dedicated infrastructure for such vehicles.
Il existe des systèmes d’aide à la conduite automobile, appelés systèmes ADAS pour « Advanced Driver Assistance Systems », et des systèmes d’identification et d’évitement d’obstacles pour véhicules autonomes. De tels systèmes permettent d’identifier des éléments de trafic présents dans un environnement d’un véhicule en mouvement, grâce à des capteurs et à des systèmes calculatoires embarqués, et de déterminer quels éléments de trafic sont susceptibles de constituer d’éventuels obstacles sur la trajectoire de ce véhicule.There are car driving assistance systems, called ADAS systems for "Advanced Driver Assistance Systems", and obstacle identification and avoidance systems for autonomous vehicles. Such systems make it possible to identify traffic elements present in the environment of a moving vehicle, using sensors and on-board computing systems, and to determine which traffic elements are likely to constitute possible obstacles on the trajectory of this vehicle.
Les éléments de trafic considérés sont fixes ou mobiles, et sont associés ou non à d’autres usagers de la route, par exemple conducteurs d’autres véhicules ou des piétons. Les éléments de trafic fixes sont par exemple des rambardes de sécurité, trottoirs, panneaux de signalisation ou des véhicules stationnés.The traffic elements considered are fixed or mobile, and are associated or not with other road users, for example drivers of other vehicles or pedestrians. Fixed traffic elements are, for example, guardrails, sidewalks, traffic signs or parked vehicles.
De plus, dans un scénario d’utilisation de véhicules autonomes envisagé, il est prévu d’utiliser de tels véhicules comme des navettes de transport de passagers, susceptibles de transporter des clients à des endroits quelconques, qui ne sont pas nécessairement des stations prévues à cet effet.In addition, in a scenario of use of autonomous vehicles envisaged, it is planned to use such vehicles as passenger transport shuttles, capable of transporting customers to any places, which are not necessarily planned stations at this effect.
Dans ce cas il est important d’assurer un embarquement de client sécurisé, sans créer de gêne ou de risque de congestion du trafic routier, en particulier dans le cas d’un embarquement prévu dans un lieu et à une date donnés. Le terme « date » est utilisé ici pour désigner un instant temporel défini selon un format choisi, et comprend des renseignements de jour/heure avec un niveau de précision choisi.In this case, it is important to ensure secure customer boarding, without creating any inconvenience or risk of road traffic congestion, in particular in the case of boarding planned in a given place and on a given date. The term “date” is used here to designate a time instant defined according to a chosen format, and includes day/time information with a chosen level of precision.
L’invention a pour objectif de résoudre ces problèmes, dans le cas d’utilisation d’un véhicule automobile autonome comme navette de transport susceptible d’embarquement dans un lieu non réservé.The invention aims to solve these problems, in the case of use of an autonomous motor vehicle as a transport shuttle capable of boarding in a non-reserved place.
A cet effet, l’invention propose un procédé de synchronisation de l’arrivée d’un véhicule automobile autonome avec l’arrivée d’un client sur un lieu d’embarquement, le véhicule automobile autonome comportant au moins un capteur adapté à détecter des éléments externes au véhicule, un dispositif électronique programmable embarqué adapté à recevoir des informations desdits capteurs, ledit dispositif électronique programmable comportant ou étant connecté à au moins un module de communication radio adapté à émettre et recevoir des données selon un protocole de communication sans fil donné, ledit dispositif électronique programmable étant configuré pour commander tout déplacement dudit véhicule automobile autonome. Le procédé est mis en œuvre par un processeur du dispositif électronique programmable embarqué et comprend :To this end, the invention proposes a method for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer at a place of boarding, the autonomous motor vehicle comprising at least one sensor adapted to detect elements external to the vehicle, an on-board programmable electronic device suitable for receiving information from said sensors, said programmable electronic device comprising or being connected to at least one radio communication module suitable for transmitting and receiving data according to a given wireless communication protocol, said programmable electronic device being configured to control any movement of said autonomous motor vehicle. The method is implemented by a processor of the on-board programmable electronic device and comprises:
-une réception d’un lieu et d’une date d’embarquement d’un client,-receipt of a place and date of boarding of a customer,
-une commande de déplacement du véhicule automobile autonome vers ledit lieu d’embarquement à ladite date d’embarquement,-an order to move the autonomous motor vehicle to said place of boarding on said date of boarding,
-une détermination de présence dudit client sur ledit lieu et à ladite date d’embarquement,-a determination of the presence of said customer at said place and on said boarding date,
-en cas de détermination négative, une commande de déplacement du véhicule automobile autonome selon un plan de déplacement compatible avec des conditions de trafic routier nominales, et compatible avec un déplacement du véhicule automobile autonome vers ledit lieu d’embarquement ou vers un lieu d’embarquement ultérieur, à une date ultérieure calculée.-in the event of a negative determination, a command to move the autonomous motor vehicle according to a movement plan compatible with nominal road traffic conditions, and compatible with a movement of the autonomous motor vehicle towards said place of boarding or towards a place of later boarding, at a later calculated date.
Avantageusement, le procédé de l’invention permet d’éviter un stationnement d’un véhicule automobile autonome dans un lieu potentiellement dangereux ou gênant pour le trafic routier dans le cas où un client ne serait pas présent sur le lieu d’embarquement à la date d’embarquement prévue.Advantageously, the method of the invention makes it possible to avoid parking an autonomous motor vehicle in a place that is potentially dangerous or inconvenient for road traffic in the event that a customer is not present at the place of boarding on the date scheduled boarding.
Le procédé de synchronisation selon l’invention peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, prises indépendamment ou selon toutes les combinaisons acceptables :The synchronization method according to the invention may have one or more of the characteristics below, taken independently or in all acceptable combinations:
Le procédé comporte en outre une réception d’information de géolocalisation dudit client et un calcul de ladite date ultérieure en fonction de l’information de géolocalisation.The method further comprises receiving geolocation information from said client and calculating said later date based on the geolocation information.
La détermination de présence dudit client sur le lieu d’embarquement à la date d’embarquement est effectuée par traitement d’informations obtenues par au moins un capteur embarqué à bord du véhicule automobile autonome.The determination of the presence of said customer at the place of boarding on the date of boarding is carried out by processing information obtained by at least one sensor on board the autonomous motor vehicle.
Le véhicule automobile autonome comprend au moins un capteur d’images ou de vidéos embarqué, et ledit traitement d’informations comprend une analyse d’images captées.The autonomous motor vehicle comprises at least one on-board image or video sensor, and said information processing comprises an analysis of captured images.
La détermination de présence dudit client sur le lieu d’embarquement à la date d’embarquement est effectuée par réception d’informations transmises, par une application mise en œuvre par un terminal mobile du client, via une interface de communication dudit terminal mobile.The determination of the presence of said customer at the place of boarding on the date of boarding is carried out by receiving information transmitted, by an application implemented by a mobile terminal of the customer, via a communication interface of said mobile terminal.
Le procédé comprend une étape de calcul de ladite date ultérieure par coopération avec ladite application mise en œuvre par le client.The method comprises a step of calculating said later date by cooperation with said application implemented by the client.
Le procédé comporte, en cas de détermination de présence négative, une étape de détermination de possibilité de stationnement consistant à déterminer si le stationnement du véhicule automobile autonome sur le lieu d’embarquement est compatible avec des conditions de trafic nominales, et en cas de détermination de possibilité de stationnement négative, un calcul dudit plan de déplacement.The method comprises, in the event of a negative presence determination, a step of determining the possibility of parking consisting in determining whether the parking of the autonomous motor vehicle at the place of boarding is compatible with nominal traffic conditions, and in the event of determining of negative parking possibility, a calculation of said movement plan.
Le plan de déplacement calculé indique un emplacement de stationnement dudit véhicule automobile autonome, et une commande de manœuvre de stationnement sur ledit emplacement, et un arrêt du véhicule autonome mobile sur ledit emplacement de stationnement pendant une durée prédéterminée.The calculated travel plan indicates a parking location of said autonomous motor vehicle, and a parking maneuver command on said location, and a stop of the mobile autonomous vehicle on said parking location for a predetermined duration.
Le plan de déplacement est reçu via le module de communication radio du véhicule en provenance d’un poste de contrôle et de commande centralisée distant.The travel plan is received via the vehicle's radio communication module from a remote centralized control and command post.
Le plan de déplacement est calculé à bord du véhicule automobile autonome en fonction d’informations obtenues par au moins un capteur embarquéThe travel plan is calculated on board the autonomous motor vehicle according to information obtained by at least one on-board sensor
Selon un autre aspect, l’invention concerne un système de synchronisation de l’arrivée d’un véhicule automobile autonome avec l’arrivée d’un client sur un lieu d’embarquement, comportant un véhicule automobile autonome, ledit véhicule comportant au moins un capteur adapté à détecter des éléments externes au véhicule, un dispositif électronique programmable embarqué adapté à recevoir des informations desdits capteurs, ledit dispositif électronique programmable comportant ou étant connecté à au moins un module de communication radio adapté à émettre et recevoir des données selon un protocole de communication sans fil donné, ledit dispositif électronique programmable étant configuré pour commander tout déplacement dudit véhicule automobile autonome. Dans le système de synchronisation, le processeur du dispositif électronique embarqué est configuré pour mettre en œuvre des modules de :According to another aspect, the invention relates to a system for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer at a boarding place, comprising an autonomous motor vehicle, said vehicle comprising at least one sensor suitable for detecting elements external to the vehicle, an on-board programmable electronic device suitable for receiving information from said sensors, said programmable electronic device comprising or being connected to at least one radio communication module suitable for transmitting and receiving data according to a given wireless communication, said programmable electronic device being configured to control any movement of said autonomous motor vehicle. In the synchronization system, the processor of the on-board electronic device is configured to implement modules of:
-réception d’un lieu et d’une date d’embarquement d’un client,- receipt of a place and date of boarding from a customer,
-commande de déplacement du véhicule vers ledit lieu d’embarquement à ladite date d’embarquement,-order to move the vehicle to said place of embarkation on said date of embarkation,
-détermination de présence dudit client sur ledit lieu et à ladite date d’embarquement,-determination of the presence of said customer at said place and on said boarding date,
-en cas de détermination négative, commande de déplacement du véhicule automobile autonome selon un plan de déplacement compatible avec des conditions de trafic routier nominales, et compatible avec un déplacement du véhicule automobile autonome vers ledit lieu d’embarquement ou vers un lieu d’embarquement ultérieur, à une date ultérieure calculée.- in the event of a negative determination, control of movement of the autonomous motor vehicle according to a movement plan compatible with nominal road traffic conditions, and compatible with movement of the autonomous motor vehicle towards said place of embarkation or towards a place of embarkation later, at a calculated future date.
Les avantages du système de synchronisation de l’arrivée d’un véhicule automobile autonome avec l’arrivée d’un client sont analogues aux avantages du procédé de synchronisation de l’arrivée d’un véhicule automobile autonome avec l’arrivée d’un client mentionnés ci-dessus.The advantages of the system of synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer are analogous to the advantages of the method of synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer mentioned above.
Selon un mode de réalisation, le système comporte en outre un poste de contrôle et de commande centralisée distant, comportant au moins une interface de communication radio et un ou plusieurs systèmes informatiques, adaptés à mettre en œuvre un service de distribution de missions aux véhicules automobiles autonomes et un service de surveillance et de commande configuré pour calculer ledit plan de déplacement d’un véhicule autonome et le transmettre audit véhicule automobile autonome.According to one embodiment, the system further comprises a remote centralized control and command station, comprising at least one radio communication interface and one or more computer systems, suitable for implementing a service for distributing missions to motor vehicles autonomous vehicles and a monitoring and control service configured to calculate said movement plan of an autonomous vehicle and transmit it to said autonomous motor vehicle.
Selon un mode de réalisation, le système comporte en outre un terminale mobile d’utilisateur, comportant une interface de communication radio adaptée à communiquer avec le module de communication radio du véhicule automobile autonome et/ou avec l’interface de communication radio du poste de contrôle et de commande centralisée distant.According to one embodiment, the system further comprises a mobile user terminal, comprising a radio communication interface adapted to communicate with the radio communication module of the autonomous motor vehicle and/or with the radio communication interface of the remote centralized control and command.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles :Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description given below, by way of indication and in no way limiting, with reference to the appended figures, among which:
La figure 1 illustre schématiquement un scénario d’utilisation de la présente invention.Figure 1 schematically illustrates a usage scenario of the present invention.
Dans cet exemple, un véhicule automobile autonome 10, ayant un niveau d’automatisation (de l’anglais « level of automation ») supérieur ou égal à 3 selon le barème de l’Organisation Internationale des Constructeurs Automobiles (OICA), est en déplacement sur une route 8. Le véhicule automobile autonome 10 est par exemple une automobile, un minibus, un bus ou un autocar.In this example, an autonomous motor vehicle 10, having a level of automation greater than or equal to 3 according to the scale of the International Organization of Automobile Manufacturers (OICA), is traveling on a road 8. The autonomous motor vehicle 10 is for example an automobile, a minibus, a bus or a coach.
Le véhicule 10 est représenté de manière schématique.Vehicle 10 is shown schematically.
Le véhicule 10 embarque des capteurs 2, par exemple des caméras, des LIDARS, adaptés à détecter des éléments de trafic externes au véhicule : autres véhicules en mouvement ou stationnés, bâtiments, rambardes de sécurité, trottoirs, piétons. Il est également possible de détecter si les éléments de trafic sont fixes ou en mouvement, et d’obtenir des paramètres caractéristiques des éléments de trafic détectés (e.g. vitesse de déplacement, direction de déplacement).The vehicle 10 embeds sensors 2, for example cameras, LIDARS, suitable for detecting traffic elements external to the vehicle: other moving or parked vehicles, buildings, safety guardrails, sidewalks, pedestrians. It is also possible to detect whether the traffic elements are stationary or moving, and to obtain characteristic parameters of the detected traffic elements (e.g. speed of movement, direction of movement).
On entend ici par élément de trafic tout élément présent dans un périmètre prédéterminé incluant les routes 8 considérées.Traffic element is understood here to mean any element present in a predetermined perimeter including the roads 8 considered.
De préférence, les capteurs 2 embarqués sont disposés de manière à fournir des informations dans une zone de détection 14, qui et une zone environnante du véhicule la plus complète possible, chaque capteur ayant une zone de détection associée.Preferably, the on-board sensors 2 are arranged in such a way as to provide information in a detection zone 14, which is as complete as possible a surrounding zone of the vehicle, each sensor having an associated detection zone.
Les capteurs 2 sont configurés pour fournir les informations captées à un dispositif électronique programmable embarqué 4, qui est configuré pour effectuer des calculs et pour piloter le véhicule 10. Le pilotage inclut la commande de tout déplacement du véhicule 10, incluant la direction, la vitesse, l’accélération ou la décélération et la trajectoire suivie.The sensors 2 are configured to supply the information captured to an on-board programmable electronic device 4, which is configured to perform calculations and to pilot the vehicle 10. The piloting includes the control of any movement of the vehicle 10, including the direction, the speed , the acceleration or deceleration and the trajectory followed.
Le dispositif électronique programmable embarqué 4 comprend ou est connecté à au moins un module de communication radio 6, adapté à communiquer des données selon un protocole de communication sans fil donné.The on-board programmable electronic device 4 comprises or is connected to at least one radio communication module 6, adapted to communicate data according to a given wireless communication protocol.
Le véhicule 10 reçoit une demande de réservation pour un embarquement de client.Vehicle 10 receives a reservation request for customer boarding.
Le terme client désigne ici une ou plusieurs personnes ayant réservé le véhicule pour une course à effectuer.The term customer here designates one or more people who have reserved the vehicle for a race to be carried out.
Ce véhicule 10 de déplace vers un lieu 12 d’embarquement d’un client, par exemple défini par des coordonnées de géolocalisation dans un référentiel de géolocalisation donné, par exemple GPS, ou par une adresse postale, pour atteindre ce lieu d’embarquement 12 à une date d’embarquement donnée. Le lieu d’embarquement et la date d’embarquement sont fournis dans la commande de réservation.This vehicle 10 moves towards a place 12 of boarding of a customer, for example defined by geolocation coordinates in a given geolocation reference, for example GPS, or by a postal address, to reach this place of boarding 12 on a given embarkation date. The place of embarkation and the date of embarkation are provided in the reservation order.
La date est définie dans un format prédéfini, avec une précision donnée. Par exemple, une date est exprimée en jour, mois et année selon un calendrier, par exemple le calendrier grégorien, et comporte une précision horaire, par exemple exprimée en heures, minutes, secondes selon un référentiel temporel donné, par exemple UTC (temps universel coordonné) ou GMT (pour « Greenwich Mean Time »).The date is defined in a predefined format, with a given precision. For example, a date is expressed in day, month and year according to a calendar, for example the Gregorian calendar, and includes a time precision, for example expressed in hours, minutes, seconds according to a given time frame, for example UTC (universal time coordinated) or GMT (for “Greenwich Mean Time”).
Dans un scénario d’application, le véhicule 10 détermine la présence d’un client 16 sur le lieu 12 à la date prévue. Plusieurs modes de détermination de présence seront décrits ci-après. La détermination de présence peut être effectuée avant l’arrivée du véhicule 10 sur le lieu 12, par exemple grâce à des informations de géolocalisation du client, reçues d’un terminal mobile du client, ou à l’arrivée du véhicule 10, grâce à l’utilisation des capteurs embarqués.In an application scenario, the vehicle 10 determines the presence of a customer 16 at the location 12 on the scheduled date. Several modes of presence determination will be described below. Presence determination can be performed before the arrival of the vehicle 10 at the place 12, for example thanks to customer geolocation information, received from a mobile terminal of the customer, or upon arrival of the vehicle 10, thanks to the use of on-board sensors.
En cas d’absence du client 16 sur le lieu 12 d’embarquement à la date d’embarquement prévue, une synchronisation du véhicule 10 avec le client 16 est mise en œuvre.In the event of the absence of the customer 16 at the place 12 of boarding on the scheduled boarding date, a synchronization of the vehicle 10 with the customer 16 is implemented.
Une telle synchronisation selon l’invention est particulièrement utile dans le cas pratique où le lieu 12 n’est pas un lieu de stationnement prévu pour l’embarquement de passagers, et le stationnement du véhicule automobile 10 à proximité du lieu 12 provoquerait des perturbations du trafic. Tel est le cas par exemple si le véhicule 10 ne peut stationner qu’en double file à proximité du lieu 12, et donc bloquerait le trafic dans sa voie de circulation ou créerait une situation dangereuse, tout véhicule arrivant derrière le véhicule 10 étant obligé dans ce cas d’effectuer une manœuvre de dépassement sur la voie de circulation en sens opposé.Such synchronization according to the invention is particularly useful in the practical case where the place 12 is not a parking place provided for the boarding of passengers, and the parking of the motor vehicle 10 near the place 12 would cause disturbances of the traffic. This is the case for example if the vehicle 10 can only park in double line near the place 12, and therefore would block traffic in its lane or create a dangerous situation, any vehicle arriving behind the vehicle 10 being obliged in this case to carry out an overtaking maneuver on the traffic lane in the opposite direction.
Selon l’invention, la synchronisation de l’arrivée du véhicule 10 et du client 16 comprend alors une commande de déplacement du véhicule automobile autonome 10 selon un plan de déplacement compatible avec des conditions de trafic routier nominales, et compatible avec le déplacement du véhicule automobile autonome vers le lieu d’embarquement initial ou vers un lieu d’embarquement ultérieur, à une date ultérieure prédéterminée.According to the invention, the synchronization of the arrival of the vehicle 10 and of the customer 16 then comprises a command to move the autonomous motor vehicle 10 according to a travel plan compatible with nominal road traffic conditions, and compatible with the movement of the vehicle self-driving automobile to the initial pick-up location or to a subsequent pick-up location, on a predetermined later date.
On entend par conditions de trafic nominales des conditions de trafic sans encombrement des voies de circulation ou des emplacements non prévus pour le stationnement notamment (passage piéton, piste cyclable…).By nominal traffic conditions, we mean traffic conditions without congestion of the traffic lanes or places not provided for parking in particular (pedestrian crossing, cycle path, etc.).
Par exemple, dans le scénario illustré schématiquement à la figure 1, le plan de déplacement indique au véhicule de continuer sa route et tourner sur la route 18, où des places de stationnement 22 sont disponibles. Le véhicule 10 effectue la manœuvre de stationnement et attend une durée donnée, puis repart vers le lieu d’embarquement 12, de manière à se rendre sur ce lieu à une date ultérieure prédéterminée.For example, in the scenario schematically illustrated in Figure 1, the travel plan instructs the vehicle to continue its route and turn onto road 18, where parking spaces 22 are available. The vehicle 10 performs the parking maneuver and waits for a given duration, then sets off again towards the boarding place 12, so as to go to this place at a later predetermined date.
Selon une variante, dans le cas où le client dispose d’un terminal mettant en œuvre une application de réservation adaptée à communiquer avec le véhicule autonome 10, il est possible de fixer un lieu d’embarquement ultérieur, différent du lieu d’embarquement 12 initial, auquel le client 16 se rend. Par exemple, dans le scénario simplifié de la figure 1, le lieu d’embarquement ultérieur est l’emplacement 22. Dans ce cas, le véhicule autonome 10 n’a pas à quitter l’emplacement 22 pour l’embarquement du client à la date ultérieure, et la sécurité est assurée, le lieu d’embarquement ultérieur 22 étant un espace de stationnement.According to a variant, in the case where the customer has a terminal implementing a reservation application adapted to communicate with the autonomous vehicle 10, it is possible to set a subsequent boarding place, different from the boarding place 12 initial, to which the client 16 goes. For example, in the simplified scenario of Figure 1, the subsequent boarding location is location 22. In this case, the autonomous vehicle 10 does not have to leave location 22 for customer boarding at the later date, and security is ensured, the subsequent boarding place 22 being a parking space.
Ainsi avantageusement, la fluidité du trafic et la sécurité routière sont assurées.Thus, advantageously, the fluidity of traffic and road safety are ensured.
La figure 2 est une représentation schématique d’un système de synchronisation 20 de l’arrivée du d’un véhicule automobile autonome avec un client sur un lieu d’embarquement.Figure 2 is a schematic representation of a system 20 for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with a customer at a boarding location.
Dans ce mode de réalisation, un poste de contrôle et de commande centralisée (PCC) 30 est adapté à communiquer avec une pluralité de véhicules automobiles autonomes 101, 102, 103, selon un protocole de communication radio prédéterminé, selon un mode de communication bidirectionnel.In this embodiment, a centralized control and command post (PCC) 30 is adapted to communicate with a plurality of autonomous motor vehicles 10 1 , 10 2 , 10 3 , according to a predetermined radio communication protocol, according to a mode of two-way communication.
Bien entendu il s’agit d’un exemple schématique, le PCC 30 étant adapté à contrôler une flotte de véhicules automobiles autonomes en nombre quelconque.Of course, this is a schematic example, the PCC 30 being adapted to control a fleet of autonomous motor vehicles of any number.
Le PCC 30 comprend au moins une interface de communication radio 33 et un ou plusieurs systèmes informatiques 35, qui sont dans un mode de réalisation, opérés par des opérateurs humains. Un seul système informatique 35 est illustré à titre d’exemple. Il met en un service de distribution 37 de missions aux véhicules automobiles autonomes 101, 102, 103, et également, un service 39 de surveillance et de commande. Le terme service désigne ici un logiciel informatique. En particulier, dans un mode de réalisation, le service 39 de surveillance et de commande est configuré pour calculer un plan de déplacement d’un véhicule automobile autonome, notamment en fonction d’informations de géolocalisation du véhicule, et pour transmettre un tel plan de déplacement au véhicule autonome.The PCC 30 includes at least one radio communication interface 33 and one or more computer systems 35, which are in one embodiment operated by human operators. A single computer system 35 is illustrated by way of example. It implements a distribution service 37 of missions to autonomous motor vehicles 10 1 , 10 2 , 10 3 , and also a monitoring and control service 39 . The term service here refers to computer software. In particular, in one embodiment, the monitoring and control service 39 is configured to calculate a movement plan for an autonomous motor vehicle, in particular as a function of vehicle geolocation information, and to transmit such a movement plan. travel to self-driving vehicle.
Seul le véhicule automobile autonome 101est illustré en détail à la figure 2. Ce véhicule comprend des capteurs 2, un dispositif électronique programmable 4 et un module de communication radio 6 tels que déjà décrits ci-dessus.Only the autonomous motor vehicle 10 1 is illustrated in detail in FIG. 2. This vehicle comprises sensors 2, a programmable electronic device 4 and a radio communication module 6 as already described above.
De plus le système 20 comporte une pluralité de terminaux mobiles d’utilisateur 32 (un seul tel terminal est représenté). Chaque terminal mobile utilisateur 32, qui est par exemple un « smart phone », comporte une interface de communication radio 34 adaptée à transmettre et à recevoir des informations selon un protocole prédéterminé.In addition, the system 20 comprises a plurality of mobile user terminals 32 (only one such terminal is shown). Each user mobile terminal 32, which is for example a “smart phone”, comprises a radio communication interface 34 adapted to transmit and receive information according to a predetermined protocol.
En particulier, le terminal 32 est adapté à communiquer avec le PCC 30.In particular, the terminal 32 is adapted to communicate with the PCC 30.
Dans un mode de réalisation, le terminal 32 est également adapté à communiquer avec le véhicule automobile autonome 101.In one embodiment, the terminal 32 is also adapted to communicate with the autonomous motor vehicle 10 1 .
Le terminal 32 comporte également un module de géolocalisation 36, par exemple un module GPS, adapté à acquérir à chaque instant une position géolocalisée du terminal 32, définie par des coordonnées de géolocalisation dans un référentiel prédéterminé. Le terminal 32 comporte en outre un processeur 38 configuré pour mettre en œuvre une application 40 de réservation de véhicule autonome réalisée par exemple sous forme de logiciel exécutable par le processeur 38.The terminal 32 also includes a geolocation module 36, for example a GPS module, adapted to acquire at any time a geolocated position of the terminal 32, defined by geolocation coordinates in a predetermined reference frame. The terminal 32 further comprises a processor 38 configured to implement an application 40 for autonomous vehicle reservation produced for example in the form of software executable by the processor 38.
Le dispositif électronique embarqué 4 du véhicule automobile autonome 10 est par exemple un calculateur de bord et comporte un processeur 42 associé à une mémoire électronique 44. Le processeur 42 est adapté à mettre en œuvre un module de commande 46 de déplacement du véhicule 10, selon un plan de déplacement calculé ou reçu.The on-board electronic device 4 of the autonomous motor vehicle 10 is for example an on-board computer and comprises a processor 42 associated with an electronic memory 44. The processor 42 is adapted to implement a control module 46 for moving the vehicle 10, according to a calculated or received travel plan.
Dans un mode de réalisation, le dispositif électronique embarqué 4 comporte également un module 50 de calcul de plan de déplacement.In one embodiment, the on-board electronic device 4 also comprises a module 50 for calculating the movement plan.
Dans un mode de réalisation, les modules 46, 50 sont réalisés chacun sous forme d’un logiciel, ou d’une brique logicielle exécutable par le processeur 42, et mémorisés dans la mémoire 44.In one embodiment, the modules 46, 50 are each produced in the form of software, or a software brick executable by the processor 42, and stored in the memory 44.
En variante non représentée, les modules 46, 50 sont réalisés chacun sous forme d’un composant logique programmable, tel qu’un FPGA (de l’anglaisField Programmable Gate Array), un GPU (processeur graphique) ou un GPGPU (de l’anglaisGeneral-purpose processing on graphics processing), ou encore sous forme d’un circuit intégré dédié, tel qu’un ASIC (de l’anglaisApplication Specific Integrated Circuit).In a variant not shown, the modules 46, 50 are each made in the form of a programmable logic component, such as an FPGA (from the English Field Programmable Gate Array ), a GPU (graphics processor) or a GPGPU (from the English General-purpose processing on graphics processing ), or even in the form of a dedicated integrated circuit, such as an ASIC (English Application Specific Integrated Circuit ).
Le logiciel de synchronisation de l’arrivée du véhicule avec l’arrivée du client à un lieu d’embarquement est en outre apte à être enregistré, sous forme de programme d’ordinateur comportant des instructions logicielles, sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser les instructions électroniques et à être couplé à un bus d’un système informatique. A titre d’exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou une carte optique.The software for synchronizing the arrival of the vehicle with the arrival of the customer at a place of boarding is also capable of being recorded, in the form of a computer program comprising software instructions, on a medium, not shown, readable by computer. The computer-readable medium is, for example, a medium capable of storing electronic instructions and of being coupled to a bus of a computer system. By way of example, the readable medium is an optical disc, a magneto-optical disc, a ROM memory, a RAM memory, any type of non-volatile memory (for example EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), a magnetic card or an optical card.
Selon une variante de système de synchronisation, le véhicule autonome 101n’est pas en communication bidirectionnelle avec un terminal mobile d’opérateur 32, il est seulement en communication bidirectionnelle avec le PCC 30.According to a synchronization system variant, the autonomous vehicle 10 1 is not in two-way communication with a mobile operator terminal 32, it is only in two-way communication with the PCC 30.
Selon une autre variante, le véhicule autonome 101est en communication avec un terminal mobile d’opérateur 32 mais pas avec le PCC 30.According to another variant, the autonomous vehicle 10 1 is in communication with a mobile operator terminal 32 but not with the PCC 30.
Selon une autre variante, le véhicule autonome 101effectue tous les calculs de manière autonome, sans recevoir de plan de déplacement du PCC 30, et sans communiquer avec un terminal mobile d’opérateur 32.According to another variant, the autonomous vehicle 10 1 performs all the calculations autonomously, without receiving a travel plan from the PCC 30, and without communicating with a mobile operator terminal 32.
La figure 3 est un synoptique des principales étapes d’un procédé de synchronisation selon un premier mode de réalisation. Dans ce mode de réalisation, le procédé est mis en œuvre par coopération entre le véhicule autonome 10, le PCC 30 et le terminal mobile d’utilisateur 32.Figure 3 is a block diagram of the main steps of a synchronization method according to a first embodiment. In this embodiment, the method is implemented by cooperation between the autonomous vehicle 10, the PCC 30 and the mobile user terminal 32.
Dans ce mode de réalisation, le procédé comprend une première étape 60 de réception d’une demande de réservation d’un véhicule autonome envoyée par un terminal mobile d’utilisateur. Le terminal mobile d’utilisateur indique le lieu d’embarquement et la date d’embarquement souhaités. Par exemple, le PCC 30 reçoit la demande de réservation.In this embodiment, the method comprises a first step 60 of receiving a reservation request for an autonomous vehicle sent by a user's mobile terminal. The user's mobile terminal indicates the desired boarding location and boarding date. For example, PCC 30 receives the reservation request.
Ensuite, une étape de sélection 62 de véhicule autonome pour effectuer la mission parmi l’ensemble des véhicules autonomes de la flotte est mise en œuvre par le PCC 30.Then, a step 62 of selecting an autonomous vehicle to carry out the mission from among all the autonomous vehicles of the fleet is implemented by the PCC 30.
Une commande de déplacement vers le lieu d’embarquement, avec la date d’embarquement prévue est envoyée (étape 64) au véhicule autonome sélectionné.A travel command to the place of boarding, with the scheduled boarding date is sent (step 64) to the selected autonomous vehicle.
Lors d’une étape 66 de réception, le véhicule autonome sélectionné reçoit la commande de déplacement. Le véhicule autonome met en œuvre ensuite une étape 68 de pilotage du véhicule autonome vers le lieu d’embarquement prévu, également appelé lieu d’embarquement initial.During a reception step 66, the selected autonomous vehicle receives the movement command. The autonomous vehicle then implements a step 68 of piloting the autonomous vehicle towards the planned boarding place, also called the initial boarding place.
L’étape 68 est suivie d’une étape 70 de détermination de présence du client sur le lieu d’embarquement, à la date d’embarquement prévue, donc à l’arrivée du véhicule autonome sur le lieu d’embarquement.Step 68 is followed by a step 70 of determining the customer's presence at the place of boarding, on the scheduled boarding date, therefore upon arrival of the autonomous vehicle at the place of boarding.
Par exemple, l’étape 70 comprend la réception d’une information de géolocalisation du terminal mobile du client, dans un intervalle temporel proche de la date d’embarquement prévue, et la comparaison de l’information de géolocalisation reçue avec les coordonnées de géolocalisation du lieu d’embarquement.For example, step 70 includes receiving geolocation information from the customer's mobile terminal, in a time interval close to the scheduled boarding date, and comparing the geolocation information received with the geolocation coordinates from the place of embarkation.
Dans un mode de réalisation, la détermination de présence 70 du client sur le lieu d’embarquement à la date d’embarquement est effectuée par réception d’informations transmises par le PCC.In one embodiment, the determination of the presence 70 of the customer at the place of boarding on the date of boarding is carried out by receiving information transmitted by the PCC.
En cas d’absence du client sur le lieu d’embarquement prévu à la date prévue (donc en cas de détermination négative à l’étape 70), l’étape 70 est suivie d’une étape 72 consistant à déterminer si le stationnement du véhicule autonome sur le lieu d’embarquement est compatible avec des conditions de trafic nominales, en d’autres termes si un tel stationnement provoque une situation de gêne (blocage de route, de passage piéton, de sortie), une infraction au code de la route ou crée une situation de danger.In the event of the customer's absence at the scheduled boarding location on the scheduled date (therefore in the event of a negative determination at step 70), step 70 is followed by a step 72 consisting in determining whether the parking of the autonomous vehicle at the place of boarding is compatible with nominal traffic conditions, in other words if such parking causes an embarrassing situation (blockage of road, pedestrian crossing, exit), a violation of the road or creates a dangerous situation.
Par exemple, l’étape 72 est mise en œuvre par le PCC, et éventuellement supervisée par un opérateur.For example, step 72 is implemented by the PCC, and possibly supervised by an operator.
S’il est déterminé que le stationnement du véhicule autonome est gênant, donc n’est pas compatible avec des conditions de trafic nominales, l’étape 72 est suivie d’une étape 74 de calcul d’un plan de déplacement du véhicule, compatible avec des conditions de trafic nominales.If it is determined that the parking of the autonomous vehicle is inconvenient, therefore is not compatible with nominal traffic conditions, step 72 is followed by a step 74 of calculating a movement plan of the vehicle, compatible with nominal traffic conditions.
Dans ce mode de réalisation, le calcul d’un plan de déplacement est effectué par le PCC et comprend plusieurs sous-étapes.In this embodiment, the calculation of a travel plan is performed by the PCC and includes several sub-steps.
Le calcul d’un plan de déplacement comprend une sous-étape 76 de calcul d’une date ultérieure d’embarquement du client.The calculation of a travel plan includes a sub-step 76 of calculating a later date for boarding the customer.
La date d’embarquement ultérieure est par exemple calculée en fonction d’informations transmises par le client via l’application de réservation mise en œuvre par le terminal mobile du client, ou elle est calculée par défaut, par exemple par ajout d’une durée donnée à la date d’embarquement initiale.The later boarding date is for example calculated according to information transmitted by the customer via the reservation application implemented by the customer's mobile terminal, or it is calculated by default, for example by adding a duration given on the initial embarkation date.
Dans un mode de réalisation, la date ultérieure est calculée en fonction de l’information de géolocalisation transmise par le terminal mobile du client à l’étape 70, en fonction d’une vitesse de déplacement estimée du client.In one embodiment, the later date is calculated according to the geolocation information transmitted by the customer's mobile terminal in step 70, according to an estimated speed of movement of the customer.
Optionnellement, un lieu d’embarquement ultérieur est calculé à l’étape 78, par exemple un lieu géographiquement proche du lieu d’embarquement initial, mais qui satisfait des conditions de sécurité routière et de possibilité de stationnement pour le véhicule autonome sans déroger aux conditions de trafic nominales. Dans ce cas, le lieu d’embarquement ultérieur est transmis au client via l’application de réservation.Optionally, a subsequent boarding place is calculated in step 78, for example a place geographically close to the initial boarding place, but which satisfies the conditions of road safety and possibility of parking for the autonomous vehicle without derogating from the conditions nominal traffic. In this case, the subsequent boarding location is transmitted to the customer via the booking application.
Ensuite un plan de déplacement avec des points de passage intermédiaires, éventuellement des durées d’arrêt, compatibles avec un déplacement du véhicule autonome pour effectuer un embarquement du client sur le lieu d’embarquement ultérieur, à la date ultérieure, est déterminé (étape 80). Le plan de déplacement calculé est transmis au véhicule autonome (étape 82).Then a travel plan with intermediate waypoints, possibly stopping times, compatible with moving the autonomous vehicle to board the customer at the subsequent boarding location, on the later date, is determined (step 80 ). The calculated travel plan is transmitted to the autonomous vehicle (step 82).
Le plan de déplacement comprend par exemple un emplacement de stationnement du véhicule automobile autonome, et une commande de manœuvre de stationnement sur ledit emplacement, et un arrêt du véhicule autonome mobile pendant une durée d’arrêt prédéterminée.The movement plan includes for example a parking space for the autonomous motor vehicle, and a parking maneuver command on said space, and a stoppage of the mobile autonomous vehicle for a predetermined stoppage time.
Le véhicule autonome met en œuvre le pilotage du véhicule (étape 84) selon le plan de déplacement reçu.The autonomous vehicle implements the piloting of the vehicle (step 84) according to the movement plan received.
En cas de présence du client, ou en cas de stationnement possible sur le lieu d’embarquement initial, l’étape 70 et l’étape 72 sont suivies d’une étape 86 d’embarquement ou stationnement.If the customer is present, or if parking is possible at the initial boarding location, step 70 and step 72 are followed by a boarding or parking step 86.
La figure 4 est un synoptique des principales étapes d’un procédé de synchronisation selon un deuxième mode de réalisation. Dans ce mode de réalisation, le procédé est mis en œuvre principalement par le dispositif électronique programmable 4 embarqué sur le véhicule autonome 10, en coopération avec les capteurs embarqués 2.FIG. 4 is a block diagram of the main steps of a synchronization method according to a second embodiment. In this embodiment, the method is implemented mainly by the programmable electronic device 4 on board the autonomous vehicle 10, in cooperation with the on-board sensors 2.
Lors d’une étape 90, le véhicule autonome reçoit une demande de réservation, indiquant un lieu d’embarquement initial et une date d’embarquement initiales, et ce véhicule calcule un itinéraire et met en œuvre le pilotage (étape 94) vers le lieu d’embarquement indiqué.During a step 90, the autonomous vehicle receives a reservation request, indicating an initial boarding place and an initial boarding date, and this vehicle calculates a route and implements the steering (step 94) to the place boarding indicated.
Ensuite une étape 96 de détermination de présence du client est mise en œuvre. Par exemple, la détermination de présence du client est effectuée en utilisant seulement les capteurs embarqués par exemple par capture d’images et analyse des image captées ensuite.Then a step 96 of determining the presence of the customer is implemented. For example, the determination of the presence of the customer is carried out using only the on-board sensors, for example by capturing images and analyzing the images captured afterwards.
Selon une variante, un processus de lecture de carte de transport, carte d’identité ou passeport ou de données biométriques est mis en œuvre, pour effectuer une détermination de présence du client. D’une manière plus générale, la détermination de présence met en œuvre une lecture de marqueur identifiant une personne. Par exemple, la lecture d’identifiant comprend la lecture d’un code-barres ou d’un QR-code, imprimé sur un ticket ou une carte de réservation. Dans ce cas, un des capteurs embarqués sur le véhicule automobile autonome est un scanner. Selon une autre variante, le véhicule est équipé d’une interface permettant au client d’introduire un code, par exemple un code PIN, et ainsi valider sa présence en lien avec la réservation effectuée.According to a variant, a process for reading a transport card, identity card or passport or biometric data is implemented, to make a determination of the customer's presence. More generally, the determination of presence implements a reading of a marker identifying a person. For example, ID reading includes reading a barcode or QR-code, printed on a ticket or reservation card. In this case, one of the sensors on board the autonomous motor vehicle is a scanner. According to another variant, the vehicle is equipped with an interface allowing the customer to enter a code, for example a PIN code, and thus validate his presence in connection with the reservation made.
En cas de présence, le procédé s’arrête, le client est embarqué (étape 98).In case of presence, the process stops, the customer is on board (step 98).
En cas d’absence du client, une étape 100, de détermination de possibilité de stationnement sur le lieu d’embarquement initial, analogue à l’étape 72 précédemment décrite, est mise en œuvre par le dispositif électronique programmable embarqué sur le véhicule autonome 10, en coopération avec les capteurs embarqués. Cette étape 100 consiste, dans un mode de réalisation, à déterminer si le stationnement du véhicule autonome sur le lieu d’embarquement est compatible avec des conditions de trafic nominales, en d’autres termes si un tel stationnement provoque une situation de gêne (blocage de route, de passage piéton, de sortie), une infraction au code de la route ou crée une situation de danger, après analyse de la situation : prise en compte de panneaux, d’indicateurs routiers, d’informations cartographiques préalablement mémorisées.In the event of the customer's absence, a step 100, of determining the possibility of parking at the initial boarding location, similar to step 72 previously described, is implemented by the programmable electronic device on board the autonomous vehicle 10 , in cooperation with on-board sensors. This step 100 consists, in one embodiment, in determining whether the parking of the autonomous vehicle at the place of boarding is compatible with nominal traffic conditions, in other words whether such parking causes an embarrassment situation (blockage road, pedestrian crossing, exit), a violation of the highway code or creates a dangerous situation, after analyzing the situation: taking into account signs, road indicators, previously stored cartographic information.
En cas de possibilité de stationnement, l’étape 100 est suivie de l’étape 98 préalablement décrite.If parking is possible, step 100 is followed by step 98 previously described.
En cas de détermination négative à l’étape 100 (stationnement gênant ou dangeureux), le dispositif électronique programmable embarqué sur le véhicule autonome 10 met en œuvre une étape 102 de calcul de plan de déplacement, analogue à l’étape 74 préalablement décrite, grâce à ses capteurs embarqués.In the event of a negative determination in step 100 (inconvenient or dangerous parking), the programmable electronic device on board the autonomous vehicle 10 implements a step 102 for calculating the travel plan, similar to step 74 previously described, thanks to to its on-board sensors.
L’étape 102 comprend une sous-étape 104 de calcul de date ultérieure, une sous-étape optionnelle 106 de calcul d’un lieu d’embarquement ultérieur, et une sous-étape 108 de calcul d’un plan de déplacement.Step 102 includes a later date calculation sub-step 104, an optional sub-step 106 for calculating a later boarding location, and a sub-step 108 for calculating a travel plan.
Dans un mode de réalisation, le terminal mobile d’utilisateur n’est pas en communication avec le véhicule (par exemple, l’utilisateur ne dispose pas d’un terminal mobile fonctionnel mais a effectué une réservation préalable), auquel cas il n’y a pas de calcul de lieu d’embarquement ultérieur (l’étape 106 n’est pas effectuée) puisqu’il n’y a pas de possibilité de communiquer le lieu ultérieur au client.In one embodiment, the user's mobile terminal is not in communication with the vehicle (for example, the user does not have a functional mobile terminal but has made a prior reservation), in which case he does not there is no subsequent boarding location calculation (step 106 is not performed) since there is no possibility of communicating the subsequent location to the customer.
Dans ce mode de réalisation, le véhicule autonome retourne au lieu d’embarquement initial à la date ultérieure calculée.In this embodiment, the autonomous vehicle returns to the initial boarding location on the calculated later date.
Dans un mode de réalisation, le plan de déplacement comporte la mise au point d’un trajet, sans stationnement, de durée compatible avec un retour sur le lieu d’embarquement initial à la date ultérieure calculée.In one embodiment, the travel plan includes the development of a journey, without parking, of a duration compatible with a return to the initial place of boarding on the later calculated date.
Le véhicule est ensuite piloté selon ce plan de déplacement calculé (retour à l’étape 94 de pilotage du véhicule).The vehicle is then piloted according to this calculated movement plan (return to step 94 for piloting the vehicle).
Dans un mode de réalisation, un nombre prédéterminé de passages au lieu d’embarquement initial est paramétré, par exemple 2 à 4 passages, à des intervalles temporels prédéterminés, par exemple toutes les 3 à 5 minutes, puis ensuite, suite à l’absence du client sur le lieu d’embarquement initial, la réservation est considérée annulée.In one embodiment, a predetermined number of passages at the initial boarding place is configured, for example 2 to 4 passages, at predetermined time intervals, for example every 3 to 5 minutes, then thereafter, following the absence of the customer at the initial place of embarkation, the reservation is considered cancelled.
Selon une variante, le module de communication du véhicule autonome est en communication avec le terminal mobile de l’utilisateur, et dans ce cas, la date ultérieure et/ou le lieu d’embarquement ultérieur sont déterminés par coopération entre l’application de réservation mise en œuvre par le terminal mobile utilisateur et le dispositif électronique programmable embarqué.According to a variant, the communication module of the autonomous vehicle is in communication with the mobile terminal of the user, and in this case, the later date and/or the later place of boarding are determined by cooperation between the reservation application implemented by the mobile user terminal and the on-board programmable electronic device.
Claims (13)
le véhicule automobile autonome (10, 101) comportant au moins un capteur (2) adapté à détecter des éléments externes au véhicule,
un dispositif électronique programmable (4) embarqué adapté à recevoir des informations desdits capteurs (2), ledit dispositif électronique programmable (4) comportant ou étant connecté à au moins un module de communication radio (6) adapté à émettre et recevoir des données selon un protocole de communication sans fil donné,
ledit dispositif électronique programmable (4) étant configuré pour commander tout déplacement dudit véhicule automobile autonome (10),
le procédé, mis en œuvre par un processeur (42) du dispositif électronique programmable (4) embarqué, étant caractérisé en ce qu’il comprend :
-une réception (60, 90) d’un lieu (12) et d’une date d’embarquement d’un client,
-une commande de déplacement (64, 94) du véhicule automobile autonome (10, 101) vers ledit lieu d’embarquement (12) à ladite date d’embarquement,
-une détermination de présence (70, 96) dudit client sur ledit lieu (12) et à ladite date d’embarquement,
-en cas de détermination négative, une commande de déplacement (84, 94) du véhicule automobile autonome (10, 101) selon un plan de déplacement compatible avec des conditions de trafic routier nominales, et compatible avec un déplacement du véhicule automobile autonome (10, 101) vers ledit lieu d’embarquement (12) ou vers un lieu d’embarquement ultérieur (22), à une date ultérieure calculée.Method for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle with the arrival of a customer at a place of boarding,
the autonomous motor vehicle (10, 10 1 ) comprising at least one sensor (2) suitable for detecting elements external to the vehicle,
an on-board programmable electronic device (4) adapted to receive information from said sensors (2), said programmable electronic device (4) comprising or being connected to at least one radio communication module (6) adapted to transmit and receive data according to a given wireless communication protocol,
said programmable electronic device (4) being configured to control any movement of said autonomous motor vehicle (10),
the method, implemented by a processor (42) of the on-board programmable electronic device (4), being characterized in that it comprises:
-a receipt (60, 90) of a place (12) and a date of boarding of a customer,
-a movement control (64, 94) of the autonomous motor vehicle (10, 10 1 ) towards said boarding place (12) on said boarding date,
-a determination of the presence (70, 96) of said customer at said place (12) and on said boarding date,
- in the event of a negative determination, a movement command (84, 94) of the autonomous motor vehicle (10, 10 1 ) according to a movement plan compatible with nominal road traffic conditions, and compatible with movement of the autonomous motor vehicle ( 10, 10 1 ) to said place of embarkation (12) or to a later place of embarkation (22), at a later calculated date.
-réception d’un lieu et d’une date d’embarquement d’un client,
-commande de déplacement du véhicule vers ledit lieu d’embarquement à ladite date d’embarquement,
-détermination de présence dudit client sur ledit lieu et à ladite date d’embarquement,
-en cas de détermination négative, commande de déplacement du véhicule automobile autonome selon un plan de déplacement compatible avec des conditions de trafic routier nominales, et compatible avec un déplacement du véhicule automobile autonome vers ledit lieu d’embarquement ou vers un lieu d’embarquement ultérieur, à une date ultérieure calculée.System for synchronizing the arrival of an autonomous motor vehicle (10, 10 1 ) with the arrival of a customer (16) at a boarding place (12), comprising an autonomous motor vehicle, said vehicle comprising at at least one sensor (2) adapted to detect elements external to the vehicle, an on-board programmable electronic device (4) adapted to receive information from said sensors, said programmable electronic device (4) comprising or being connected to at least one radio communication module (6) suitable for transmitting and receiving data according to a given wireless communication protocol, said programmable electronic device (4) being configured to control any movement of said autonomous motor vehicle, the synchronization system being characterized in that the processor of the device embedded electronics is configured to implement modules of:
- receipt of a place and a date of boarding from a customer,
- order to move the vehicle to said place of embarkation on said date of embarkation,
-determination of the presence of said customer at said place and on said boarding date,
- in the event of a negative determination, control of movement of the autonomous motor vehicle according to a movement plan compatible with nominal road traffic conditions, and compatible with movement of the autonomous motor vehicle towards said place of embarkation or towards a place of embarkation later, at a calculated future date.
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