EP3731205A1 - Electronic communication device, associated monitoring apparatus, supervision installation, communication method and computer program - Google Patents

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EP3731205A1
EP3731205A1 EP20171106.6A EP20171106A EP3731205A1 EP 3731205 A1 EP3731205 A1 EP 3731205A1 EP 20171106 A EP20171106 A EP 20171106A EP 3731205 A1 EP3731205 A1 EP 3731205A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
module
electronic
sensor
communication device
supervision equipment
Prior art date
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Pending
Application number
EP20171106.6A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Kien Cuong NGUYEN
Alexis Beauvillain
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Transdev Group Innovation SAS
Original Assignee
Transdev Group SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Transdev Group SA filed Critical Transdev Group SA
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Pending legal-status Critical Current

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Definitions

  • the present invention relates to an electronic communication device suitable for being connected to a sensor and intended to be installed on the road or on board a vehicle.
  • the invention also relates to a monitoring apparatus comprising such a device.
  • the invention also relates to a supervision installation of a transport system comprising at least one motor vehicle, the supervision installation comprising at least one such monitoring device and an electronic supervision equipment connected to each monitoring device, the supervision equipment being configured to transmit at least one instruction to a respective motor vehicle.
  • the invention also relates to a communication method, the method being implemented by such an electronic communication device.
  • the invention also relates to a computer program comprising software instructions which, when they are executed by a computer, implement such a communication method.
  • the invention relates to the field of secure piloting of motor vehicles, and in particular to the field of automatic piloting of autonomous motor vehicles.
  • the obstacles considered are of any type, for example fixed obstacles, such as safety guardrails, parked vehicles, or moving obstacles, for example other vehicles or pedestrians. It is understood that it is critical to avoid any collision between a moving vehicle and such obstacles.
  • automobile driving assistance systems comprising communication devices capable of identifying obstacles in a road traffic area via sensors and of informing remote electronic equipment thereof.
  • the electronic equipment is able to determine and transmit an instruction to a vehicle traveling in said road traffic zone.
  • the link between the communication device and the remote electronic equipment presents the risk of being saturated, which can be critical for the safety of the vehicle and / or surrounding obstacles.
  • the aim of the invention is to remedy the drawbacks of the state of the art by proposing an effective communication device, even in the event of a large number of obstacles in the zone where the vehicle is traveling.
  • the calculation module makes it possible to calculate, as a function of at least one determined monitoring list, a movement limitation setpoint for each vehicle located in the geographical area; then the transmission module makes it possible to send the calculated limitation instruction (s) to the supervision equipment.
  • Each movement limitation instruction has in fact a data size, for example expressed in bits or in bytes, less than the size of the monitoring list (s) from which it is calculated.
  • the communication device according to the invention is then particularly advantageous in areas with a large number of obstacles, in particular in areas where there are many vehicles and pedestrians.
  • the subject of the invention is also a monitoring apparatus comprising a sensor and an electronic communication device suitable for being connected to said sensor, the communication device being as defined above.
  • the subject of the invention is also a computer program comprising software instructions which, when they are executed by a computer, implement a communication method as defined above.
  • a supervision installation 5 is configured to supervise a transport system 10 comprising a fleet of motor vehicle (s) 12.
  • a transport system 10 comprising a fleet of motor vehicle (s) 12.
  • the fleet of motor vehicle (s) 12 at least one motor vehicle 12 is an autonomous motor vehicle.
  • the fleet preferably comprises a plurality of motor vehicles 12, each motor vehicle 12 preferably being an autonomous motor vehicle.
  • the supervision installation 5 comprises at least one monitoring device 14 intended to be installed on the road or on board a corresponding motor vehicle 12, and an electronic supervision equipment 16 connected to each monitoring device 14, the monitoring equipment. supervision 16 being configured to transmit at least one instruction to a respective motor vehicle 12.
  • the supervision installation 5 comprises a plurality of monitoring devices 14, some being installed on the road and then typically being linked to the supervision equipment 16 via a wired data link 18, and others on board. a corresponding motor vehicle 12 and then typically being linked to the supervision equipment 16 via a wireless data link 20.
  • each monitoring device 14 is connected to the electronic supervision equipment 16 via a wireless link 20 respective.
  • Each motor vehicle 12 is known per se and is able to travel within a road infrastructure 22 comprising one or more traffic lanes 24, visible on the road. figure 1 .
  • the motor vehicle 12 When the motor vehicle 12 is an autonomous motor vehicle, it preferably has an automation level greater than or equal to 3 according to the scale of the International Organization of Automobile Manufacturers (OICA). The level of automation is then equal to 3, i.e. conditional automation (from English Conditional Automation ) , or equal to 4, i.e. high automation (from English High Automation ) , or equal to 5, that is to say a complete automation (English Full Automation ).
  • OICA International Organization of Automobile Manufacturers
  • level 3 of conditional automation corresponds to a level for which the driver does not need to constantly monitor dynamic driving, nor the driving environment, while still having to be able to to regain control of the autonomous motor vehicle.
  • an autonomous driving management system on board the autonomous motor vehicle 12A, then performs the longitudinal and lateral driving in a defined use case and is able to recognize its performance limits to then ask the driver. driver to resume dynamic driving with sufficient time.
  • High automation level 4 corresponds to a level for which the driver is not required in a defined use case. According to this level 4, the autonomous driving management system, on board the autonomous motor vehicle 12A, then performs the lateral and longitudinal dynamic driving in all the situations of this defined use case.
  • level 5 of complete automation corresponds to a level for which the autonomous driving management system, on board the autonomous motor vehicle, performs lateral and longitudinal dynamic driving in all the situations encountered by the autonomous motor vehicle, during all his way. No driver is then required.
  • Each monitoring device 14 comprises a sensor 28 and an electronic communication device 30 suitable for being connected to said sensor 28.
  • Each monitoring device 14 installed on the road is for example fixed to a vertical mast 32, as in the example of figure 1 , or to a building.
  • Each monitoring device 14 installed on board a motor vehicle is preferably attached to the front of the motor vehicle 12 or else to the roof of said vehicle 12.
  • the electronic supervision equipment 16 is able to remotely supervise, or even remotely control, the fleet of motor vehicle (s) 12, the supervision equipment also being called PCC (from the acronym Command Station Central).
  • the electronic supervision equipment 16 comprises a module 34 for receiving data message (s) from a monitoring device 14 to which it is connected, in particular from its electronic communication device 30, the data message received being for example a movement limitation setpoint for a geographical area covered by the sensor 28 of the respective monitoring device 14.
  • the electronic supervision equipment 16 comprises a module 36 for establishing a resulting movement limitation instruction for a geographical area and a module 38 for transmitting the instruction (s) to a respective motor vehicle 12.
  • the electronic supervision equipment 16 comprises a first information processing unit 40 formed for example of a first memory 42 and a first processor 44 associated with the first memory 42.
  • the electronic supervision equipment 16 comprises a first transceiver 46 configured in particular to send, for example in the form of radio waves, data, such as instructions, transmitted by the transmission module 38 to the respective motor vehicle 12, and / or to receive, in direction inverse, data from each monitoring device 14, these received data being in particular intended for the reception module 34.
  • the reception module 34, the establishment module 36 and the transmission module 38 are each produced in the form of software, or a software brick, executable by the first processor 44.
  • the first memory 42 of the electronic supervision equipment 16 is then able to store software for receiving data from each monitoring device 14, software for establishing a resulting movement limitation instruction for a given geographical area, this from the movement limitation instruction (s) received for said geographical area from the monitoring device (s) 14 associated with this area, and software for transmitting at least one instruction to a respective motor vehicle 12.
  • the first processor 44 is then able to execute each of the software among the reception software, the setup software and the transmission software.
  • reception module 34, the establishment module 36 and the transmission module 38 are each made in the form of a programmable logic component, such as an FPGA (standing for Field Programmable Gate Array ) , or in the form of a dedicated integrated circuit, such as an ASIC (standing for Application Specific Integrated Circuit).
  • a programmable logic component such as an FPGA (standing for Field Programmable Gate Array )
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • the electronic supervision equipment 16 When the electronic supervision equipment 16 is produced in the form of one or more software, that is to say in the form of a computer program, it is also able to be recorded on a medium, not shown. , computer readable.
  • the computer readable medium is, for example, a medium capable of memorizing electronic instructions and of being coupled to a bus of a computer system.
  • the readable medium is an optical disc, a magneto-optical disc, a ROM memory, a RAM memory, any type of non-volatile memory (for example EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), a magnetic card or an optical card.
  • a computer program comprising software instructions is then stored on the readable medium.
  • Each sensor 28 is known per se, and is capable of detecting at least one traffic element 48.
  • Each sensor 28 is preferably chosen from the group consisting of: an image sensor (s), a lidar (from English light detection and ranging ), a leddar (from English light emitting diode detection and ranging ), a radar (from English radio detection and ranging ) and an ultrasonic sensor.
  • Each electronic communication device 30 is suitable for being connected to a respective sensor 28 and intended to be installed on the road or on board a respective motor vehicle 12, preferably on board a respective autonomous motor vehicle.
  • Each electronic communication device 30 comprises a module 50 for determining a tracking list for at least one traffic element 48 detected via the sensor 28, the traffic element 48 being located at the end. 'within a geographical area covered by the corresponding sensor 28.
  • Each communication device 30 further comprises a module 52 for calculating, as a function of at least one determined monitoring list, a movement limitation instruction for each vehicle 12 located in the geographical area, and a module 54 d transmission of the calculated limitation setpoint (s) to the electronic supervision equipment 16 via the corresponding data link 18, 20.
  • each communication device 30 further comprises a module 56 for acquiring setpoint calculation rule (s).
  • each switching device 30 further comprises a module 58 for switching the transmission module 54 between first and second transmission modes.
  • each electronic communication device 30 comprises a second information processing unit 60 formed for example of a second memory 62 and of a second processor 64 associated with the second memory 62.
  • the electronic communication device 30 When the electronic communication device 30 is intended for be on board a motor vehicle 12, it further comprises a second transceiver 66 configured to transmit and / or receive data in the form of radio waves, in particular with the electronic supervision equipment 16.
  • the determination module 50, the calculation module 52 and the transmission module 54, as well as as an optional addition the acquisition module 56 and the switching module 58, are each produced in the form of software, or of a software brick, executable by the second processor 64.
  • the second memory 62 of the electronic communication device 30 is then able to store software for determining a respective watch list for at least one traffic element 48 detected via the corresponding sensor 28, software for calculating based on at least one determined monitoring list of a movement limitation instruction for each vehicle 12 located in the geographical area associated with said sensor 28 and software for issuing the or limitation setpoints calculated at the electronic supervision equipment 16 via the data link 18, 20.
  • the second memory 62 is also able to store software for acquiring the par t of the electronic device, preferably on the part of the electronic supervision equipment 16, of at least one setpoint calculation rule; and software for switching the transmission software between the first transmission mode and the second transmission mode.
  • the determination module 50, the calculation module 52 and the transmission module 54, as well as, as an optional complement, the acquisition module 56 and the switching module 58 are each produced in the form of a a programmable logic component, such as an FPGA, or else in the form of a dedicated integrated circuit, such as an ASIC.
  • the electronic communication device 30 When the electronic communication device 30 is produced in the form of one or more software, that is to say in the form of a computer program, it is also able to be recorded on a medium, not shown, computer readable.
  • the computer readable medium is, for example, a medium capable of memorizing electronic instructions and of being coupled to a bus of a computer system.
  • the readable medium is an optical disc, a magneto-optical disc, a ROM memory, a RAM memory, any type of non-volatile memory (for example EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), a magnetic card or an optical card.
  • a computer program comprising software instructions is then stored on the readable medium.
  • the reception module 34 is configured to receive at least one data message from each monitoring device 14 to which it is connected, in particular from its electronic communication device 30.
  • the data message received is for example a set point. limitation of movement (s) calculated by the respective calculation module 52, then transmitted by the respective transmission module 54.
  • the establishment module 36 is configured to establish the resulting movement limitation instruction for the corresponding geographical area, from one or more movement limitation instructions received for said geographical area, from one or more devices. monitoring 14 respective.
  • This establishment of the resulting movement limitation setpoint is known per se, and depends for example on the movement limitation setpoint which is the most restrictive, that is to say the most limiting, among the various limitation setpoints. movement received for said geographic area. Those skilled in the art will of course understand that if a single movement limitation instruction is received for said geographical area, then the resulting movement limitation instruction is equal to this single limitation instruction received for said area.
  • the transmission module 38 is configured to transmit at least one instruction to a respective motor vehicle 12, and is preferably configured to transmit each resulting movement limitation instruction thus established to the motor vehicle (s) 12. located in said geographic area, that is to say positioned within said geographic area.
  • Determination module 50 is configured to determine the watchlist for at least one traffic element 48 detected via sensor 28, preferably for each traffic element 48 detected via sensor 28.
  • Each follow-up list preferably conforms to the CPM ( Collective Perception Message ) format, as described for example in the document entitled “L 1.2C: SPECIFICATION OF THE SYSTEM AND ITS COMPONENTS - MESSAGE FORMAT (Specification of the system and its components - Message Formats)", in its version V03 published on December 12, 2017 .
  • CPM Collective Perception Message
  • Each traffic element 48 is an element capable of traveling and / or crossing a respective traffic lane 24.
  • Each traffic element 48 is in particular an element capable of being located in the respective geographical area.
  • Each traffic element 48 is for example chosen from the group consisting of: a motor vehicle, such as a motor vehicle 12; a non-motorized vehicle; a pedestrian and an animal.
  • Determination module 50 is configured to determine the watchlist from the measured value (s) provided by sensor 28 in relation to the traffic element 48 detected. This determination of information element (s), of the type described above and from value (s) measured by sensor 28, is known per se. Those skilled in the art will further understand that each measured value is understood broadly within the meaning of a measurement performed by the sensor 28 relative to the traffic element 48, and depends on the type of the sensor 28.
  • the measured value supplied by the sensor 28 is in particular an image of a scene comprising the traffic element 48, or in other words an image of the geographic area within which the traffic element 48 is located.
  • the measured value supplied by the sensor 28 is in particular a set of measurement point (s) of the scene comprising the traffic element 48 , or in other words a set of measurement point (s) of the geographical area within which the traffic element 48 is located.
  • this set of measurement point (s) also called cloud of measurement point (s)
  • this set of measurement point (s) is obtained by the sensor 28 via the emission of a plurality of measurement signals in different emission directions, then the reception of signals resulting from the reflection, by the environment, of the signals emitted measurement signals, the emitted measurement signals typically being light, radio or even ultrasonic signals.
  • the calculation module 52 is configured to calculate, based on at least one respective watchlist, the movement limitation setpoint for each vehicle 12 located in the geographic area.
  • the calculation module 52 is typically configured to calculate each movement limitation setpoint as a function of at least one calculation rule.
  • the movement limitation setpoint calculated is a speed limitation setpoint, or an acceleration limitation setpoint, or a jerk vector limitation setpoint (more commonly designated by the English term jerk ), or a speed limit and acceleration setpoint.
  • Calculation rules are for example established based on the experience of transport operators on site and on the specific characteristics, or intrinsic characteristics, of motor vehicles 12. For example, intrinsic characteristics vehicles influence the braking distance: a car therefore needs a shorter distance to brake than a public transport vehicle, such as a shuttle or a bus.
  • the calculation rules are advantageously also established as a function of the sensor (s) 28.
  • the performance of said sensor (s) 28 are liable to vary as a function of weather conditions (rain, fog, sun, etc.).
  • the speed limit imposed on said vehicle is more restrictive, that is to say with a lower maximum speed value, than for a vehicle 12 carrying an image sensor (s), the wet objects being seen less well by the lidars than by the image sensors, in particular the infrared sensors.
  • the respective vehicle 12 is located close to said geographical area, typically at a distance from said geographical area which is less than a predefined distance threshold, this distance threshold being by example between 100 m and 500 m, more preferably between 200 m and 400 m, more preferably still substantially equal to 300 m.
  • the transmission module 54 is then configured to send the limitation setpoint (s) calculated by the calculation module 52, intended for the electronic supervision equipment 16 via the corresponding data link 18, 20.
  • the acquisition module 56 is configured to acquire at least one setpoint calculation rule, for example from an electronic device, preferably from the electronic supervision equipment 16.
  • the calculation module 52 is then configured to calculate the movement limitation setpoint as a function of at least one calculation rule acquired by the acquisition module 56.
  • the calculation rule or rules acquired are by example as defined previously.
  • the switching module 58 is configured to switch the transmission module 54 between the first transmission mode according to which the transmission module 54 transmits the calculated limitation setpoint (s) to the electronic supervision equipment 16. and the second transmission mode according to which the transmission module 54 transmits at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment 16.
  • the switching module 58 is for example configured to evaluate a load of the data link 18, 20 between the transmission module 54 and the electronic supervision equipment 16, and to switch the transmission module 54 to the first mode. transmission in the event of detection of a load on the data link 18, 20 greater than a predefined load threshold.
  • the predefined load threshold is for example equal to 400 kilobytes.
  • the predefined load threshold corresponds to a maximum number of objects to be monitored.
  • the maximum number of objects to track is equal to thirty.
  • the switching module 58 is then configured to switch the transmission module 54 to the first transmission mode in the event of detection of a number of objects greater than said maximum number of objects to follow.
  • the switching module 58 is configured to switch the transmission module 54 between the first transmission mode and the second transmission mode, upon receipt of a request from a user.
  • This user request results, for example, from manual pressure by the user on an activation member, not shown.
  • the switching module 58 is configured to switch the transmission module 54 between the first transmission mode and the second transmission mode, as a function of the geographical area concerned.
  • the transmission module 54 is for example authorized to be in the second transmission mode only for a predefined set of specific geographic area (s), and in the first transmission mode otherwise, i.e. when the relevant geographic area is not included in this predefined set.
  • the second transmission mode according to which the transmission module 54 transmits at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment 16, makes it possible to provide the user with a more detailed analysis of this. zone, which is useful for example in the event of bypassing an obstacle (s) in this zone, but represents a greater quantity of data to be transmitted on the data link 18, 20.
  • the second transmission mode is then preferably reserved for only certain geographical zone (s), according to this optional supplement.
  • the transmission module 54 is configured to transmit for each tracking list a number of information elements less than or equal to a predetermined threshold of number of elements.
  • This number of elements threshold is typically adjustable by the user, for example from the electronic supervision equipment 16.
  • This number of elements threshold is for example adjustable according to the situation of a supervised vehicle 12, such as than a normal situation or an obstacle avoidance situation.
  • the transmission module 54 is configured to transmit only a part of each follow-up list, the transmitted part of each follow-up list comprising a number of information elements less than the total number of pieces of information contained in said watchlist.
  • the transmission module 54 is, as an optional addition, configured to order each monitoring list according to a predetermined order of priority, then to transmit according to said order of priority the monitoring lists to the equipment. electronic supervision 16.
  • the determination module 50 is, as an optional addition, and in particular if the transmission module 54 is according to the second transmission mode, configured to merge at least two follow-up lists into a global follow-up list.
  • the merged watchlists are then preferably associated with traffic elements 48 of the same type.
  • the transmission module 54 is then configured to transmit at least part of the global monitoring list to the electronic supervision equipment 16, according to the second transmission mode.
  • the determination module 50 is, in still optional addition, and in particular if the transmission module 54 is according to the second transmission mode, configured to merge at least two traffic elements 48 detected, preferably of the same type, in a group of traffic elements 48, and to then determine a follow-up list common for said group of traffic elements 48.
  • the transmission module 54 is then configured to transmit at least part of the common monitoring list to the electronic supervision equipment 16, according to the second transmission mode.
  • the electronic communication device 30 acquires, via its acquisition module 56, at least one setpoint calculation rule, from an electronic device, preferably from the electronic supervision equipment 16.
  • the communication device 30 determines, during step 110 and via its determination module 50, the follow-up list for at least one traffic element 48 detected via the sensor 28, each follow-up list comprising several information elements. , the traffic element 48 being located within a geographical area covered by the sensor 28.
  • the communication device 30 further comprises the module 58 for switching the transmission module 54 between the first and second transmission modes
  • the communication device 30 then tests, during step 120 and via its switching module 58, if the transmission module 54 is according to the first transmission mode, or on the contrary according to the second transmission mode.
  • step 120 If the test of step 120 is positive, that is to say if the transmission module 54 is according to the first transmission mode, then the communication device 30 goes to step 130 during which it calculates, via its calculation module 52 and as a function of at least one monitoring list determined during step 110, the movement limitation setpoint for each vehicle 12 located in the respective geographical area.
  • step 120 is not performed, and communication device 30 proceeds directly from determining step 110. in the calculation step 130.
  • the step 120 is optional and is conditioned on the presence of the switching module 58 within the communication device 30.
  • the communication device 30 transmits, during step 140 and via its transmission module 54, the calculated limitation setpoint (s) intended for the electronic supervision equipment 16 via the data link 18, 20. This transmission then corresponds to the first transmission mode when the communication device 30 further comprises the switching module 58.
  • the supervision device 16 then receives, via its reception module 34 and from the surveillance device 14 to which it is connected and comprising said communication device 30, the setpoint of limitation calculated by the calculation module 52, then sent by the transmission module 54.
  • the electronic supervision equipment 16 then establishes, via its establishment module 36, the resulting movement limitation instruction for the corresponding geographical area, this from the movement limitation instruction (s) received for said geographical area, from from the respective monitoring device (s) 14.
  • the electronic supervision equipment 16 finally transmits, via its transmission module 38, the setpoint (s) established to the respective motor vehicle (s) 12, in particular to those located in said geographical area , that is to say positioned within said geographical area.
  • step 120 If the test of step 120 is negative, that is to say if the transmission module 54 is according to the second transmission mode, then the communication device 30 goes to step 150 during which it transmits, via its transmission module 54 and according to the second transmission mode, at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment 16.
  • the transmission module 54 typically transmits for each tracking list a number of information elements less than or equal to the predetermined threshold of number of elements, this threshold being adjustable by the user, typically as a function of the situation (normal, obstacle avoidance, etc.) of the vehicle 12 being supervised.
  • the transmitted part of each tracking list then preferably comprises a number of information elements less than the total number of information elements contained in said tracking list.
  • the transmission module 54 optionally orders each monitoring list according to the predetermined order of priority, then transmits the monitoring lists according to said order to the electronic supervision equipment 16.
  • the determination module 50 merges at least two monitoring lists into a global monitoring list, the merger being for example carried out by type of traffic element 48. If applicable, the transmission module 54 then transmits, during step 150, at least part of the global monitoring list to the electronic supervision equipment 16.
  • the determination module 50 merges at least two traffic elements 48 detected, of preferably of the same type, in a group of traffic elements 48, and then determines the common follow-up list for said group of traffic elements 48. If necessary, the transmission module 54 then transmits, during the step 150, at least part of the monitoring list common to the electronic supervision equipment 16.
  • the electronic supervision equipment 16 then receives, via its reception module 34 and from the monitoring apparatus 14 to which it is connected and comprising said communication device 30, each part of each watchlist transmitted by the respective transmission module 54.
  • the electronic supervision equipment 16 then establishes, via its establishment module 36, the resulting movement limitation instruction for the corresponding geographical area, this from the part or parts of the monitoring list (s) received for said area. geographical, from the respective monitoring device (s) 14.
  • the electronic supervision equipment 16 finally transmits, via its transmission module 38, the setpoint (s) established to the respective motor vehicle (s) 12, in particular to those located in said geographical area , that is to say positioned within said geographical area.
  • the communication device returns to the acquisition step 100 if a new setpoint calculation rule must be acquired, and to the determination step 110 otherwise.
  • the electronic communication device 30 makes it possible, through the calculation module 52, to calculate a movement limitation setpoint for each vehicle located in the geographical area and as a function of at least one monitoring list. determined by the determination module 50.
  • the transmission module 54 then makes it possible to send the calculated limitation setpoint (s) to the supervision equipment 16.
  • Each movement limitation instruction has in fact a data size, for example expressed in bits or in bytes, less than the size of the monitoring list or lists from which it is calculated.
  • the communication device 30 according to the invention is then particularly advantageous in areas having a large number of obstacles, in particular in areas where many vehicles 12 and pedestrians coexist.
  • the communication device 30 further comprises the switching module 58, this makes it possible to provide the user with a more detailed analysis of a geographical area and / or for a given period of time, which is for example useful in the event of bypassing an obstacle (s) in this area, by transmitting - according to the second transmission mode and via the transmission module 54 - at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment 16.
  • the second transmission mode is then preferentially reserved for only certain geographic zone (s) and / or at certain given time period (s).
  • the switching module 58 regularly evaluates the load of the data link 18, 20 between the transmission module 54 and the electronic supervision equipment 16, and then switches the transmission module 54 to the first mode. 'transmission in the event of detection of a load on the data link 18, 20 greater than the predefined load threshold, in order not to saturate said data link 18, 20.
  • switching between the first transmission mode and the second transmission mode, in particular to the second transmission mode can also be activated directly by the user, while having the possibility an automatic switch back to the first transmission mode in the event of an overload of the data link 18, 20.
  • the communication device 30 according to the invention is more efficient, even in the event of a high number of obstacles in the zone in which the vehicle 12 is traveling.

Abstract

Ce dispositif électronique de communication (30) est propre à être relié à un capteur (28) et destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule (12).Il comprend un module de détermination (50) configuré pour déterminer une liste de suivi pour au moins un élément de trafic (48) détecté via le capteur (28), chaque liste de suivi comportant plusieurs éléments d'information, l'élément de trafic (48) étant situé à l'intérieur d'une zone géographique couverte par le capteur (28) ; un module de calcul (52) configuré pour calculer, en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée, une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule (12) se trouvant dans la zone géographique ; et un module d'émission (54) configuré pour émettre la ou les consignes de limitation calculées à un équipement électronique de supervision (16) via une liaison de données (18, 20).This electronic communication device (30) is suitable for being connected to a sensor (28) and intended to be installed on the road or on board a vehicle (12). It comprises a determination module (50) configured to determine a watchlist for at least one traffic element (48) detected via the sensor (28), each watchlist comprising several pieces of information, the traffic element (48) being located within an area geographic area covered by the sensor (28); a calculation module (52) configured to calculate, based on at least one determined monitoring list, a movement limitation setpoint for each vehicle (12) located in the geographical area; and a transmission module (54) configured to send the calculated limitation setpoint (s) to electronic supervision equipment (16) via a data link (18, 20).

Description

La présente invention concerne un dispositif électronique de communication propre à être relié à un capteur et destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule.The present invention relates to an electronic communication device suitable for being connected to a sensor and intended to be installed on the road or on board a vehicle.

L'invention se rapporte également à un appareil de surveillance comprenant un tel dispositif.The invention also relates to a monitoring apparatus comprising such a device.

L'invention concerne également une installation de supervision d'un système de transport comportant au moins un véhicule automobile, l'installation de supervision comprenant au moins un tel appareil de surveillance et un équipement électronique de supervision relié à chaque appareil de surveillance, l'équipement de supervision étant configuré pour transmettre au moins une consigne à un véhicule automobile respectif.The invention also relates to a supervision installation of a transport system comprising at least one motor vehicle, the supervision installation comprising at least one such monitoring device and an electronic supervision equipment connected to each monitoring device, the supervision equipment being configured to transmit at least one instruction to a respective motor vehicle.

L'invention se rapporte également à un procédé de communication, le procédé étant mis en oeuvre par un tel dispositif électronique de communication.The invention also relates to a communication method, the method being implemented by such an electronic communication device.

L'invention concerne également un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en œuvre un tel procédé de communication.The invention also relates to a computer program comprising software instructions which, when they are executed by a computer, implement such a communication method.

L'invention concerne le domaine du pilotage sécurisé de véhicules automobiles, et notamment le domaine du pilotage automatique des véhicules automobiles autonomes.The invention relates to the field of secure piloting of motor vehicles, and in particular to the field of automatic piloting of autonomous motor vehicles.

En effet, dans le domaine du pilotage sécurisé des véhicules automobiles, et notamment dans le pilotage autonome, un des problèmes principaux est l'identification anticipée d'obstacles sur le trajet d'un véhicule en mouvement, permettant de prendre des mesures correctrices pour que le véhicule ne percute pas ces obstacles.In fact, in the field of secure piloting of motor vehicles, and in particular in autonomous piloting, one of the main problems is the early identification of obstacles in the path of a moving vehicle, making it possible to take corrective measures so that the vehicle does not hit these obstacles.

Les obstacles considérés sont de tout type, par exemple des obstacles fixes, comme des rambardes de sécurité, des véhicules stationnés, ou des obstacles en mouvement, par exemple d'autres véhicules ou des piétons. On comprend qu'il est critique d'éviter toute collision entre un véhicule en mouvement et de tels obstacles.The obstacles considered are of any type, for example fixed obstacles, such as safety guardrails, parked vehicles, or moving obstacles, for example other vehicles or pedestrians. It is understood that it is critical to avoid any collision between a moving vehicle and such obstacles.

On connait des systèmes d'assistance à la conduite automobile comprenant des dispositifs de communication aptes à identifier des obstacles dans une zone de circulation routière via des capteurs et à en informer un équipement électronique à distance. L'équipement électronique est apte à déterminer et à transmettre une consigne à un véhicule circulant dans ladite zone de circulation routière.There are known automobile driving assistance systems comprising communication devices capable of identifying obstacles in a road traffic area via sensors and of informing remote electronic equipment thereof. The electronic equipment is able to determine and transmit an instruction to a vehicle traveling in said road traffic zone.

Toutefois, lorsque de nombreux obstacles se trouvent dans la zone où circule le véhicule, la liaison entre le dispositif de communication et l'équipement électronique à distance présente le risque d'être saturée, ce qui peut être critique pour la sécurité du véhicule et /ou des obstacles environnants.However, when there are many obstacles in the area where the vehicle is moving, the link between the communication device and the remote electronic equipment presents the risk of being saturated, which can be critical for the safety of the vehicle and / or surrounding obstacles.

Le but de l'invention est de remédier aux inconvénients de l'état de la technique en proposant un dispositif de communication efficace, même en cas d'un nombre important d'obstacles dans la zone où circule le véhicule.The aim of the invention is to remedy the drawbacks of the state of the art by proposing an effective communication device, even in the event of a large number of obstacles in the zone where the vehicle is traveling.

A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif électronique de communication propre à être relié à un capteur et destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule, le dispositif de communication comprenant :

  • un module de détermination configuré pour déterminer une liste de suivi pour au moins un élément de trafic détecté via le capteur, chaque liste de suivi comportant plusieurs éléments d'information, l'élément de trafic étant situé à l'intérieur d'une zone géographique couverte par le capteur,
  • un module de calcul configuré pour calculer, en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée, une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule se trouvant dans la zone géographique ; et
  • un module d'émission configuré pour émettre la ou les consignes de limitation calculées à un équipement électronique de supervision via une liaison de données.
To this end, the invention relates to an electronic communication device suitable for being connected to a sensor and intended to be installed on the road or on board a vehicle, the communication device comprising:
  • a determination module configured to determine a watchlist for at least one traffic element detected via the sensor, each follow-up list comprising several pieces of information, the traffic element being located within a geographical area covered by the sensor,
  • a calculation module configured to calculate, as a function of at least one determined monitoring list, a movement limitation setpoint for each vehicle located in the geographical area; and
  • a transmission module configured to send the calculated limitation instruction (s) to electronic supervision equipment via a data link.

Ainsi, avec le dispositif de communication selon l'invention, le module de calcul permet de calculer, en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée, une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule se trouvant dans la zone géographique ; puis le module d'émission permet d'émettre la ou les consignes de limitation calculées à l'équipement de supervision.Thus, with the communication device according to the invention, the calculation module makes it possible to calculate, as a function of at least one determined monitoring list, a movement limitation setpoint for each vehicle located in the geographical area; then the transmission module makes it possible to send the calculated limitation instruction (s) to the supervision equipment.

La quantité d'informations ainsi transmise à l'équipement de supervision est alors réduite par rapport à un dispositif de communication de l'état de la technique transmettant l'intégralité des éléments d'information contenue dans la ou les listes de suivi déterminées. Chaque consigne de limitation de mouvement présente en effet une taille de données, par exemple exprimée en bits ou en octets, inférieure à la taille de la ou des listes de suivi à partir de laquelle ou desquelles elle est calculée.The quantity of information thus transmitted to the supervision equipment is then reduced compared to a communication device of the state of the art transmitting all of the information elements contained in the determined monitoring list or lists. Each movement limitation instruction has in fact a data size, for example expressed in bits or in bytes, less than the size of the monitoring list (s) from which it is calculated.

Le dispositif de communication selon l'invention est alors particulièrement avantageux dans les zones présentant un nombre important d'obstacles, notamment dans les zones où cohabitent de nombreux véhicules et piétons.The communication device according to the invention is then particularly advantageous in areas with a large number of obstacles, in particular in areas where there are many vehicles and pedestrians.

Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le dispositif électronique de communication comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles :

  • le dispositif de communication comprend en outre un module d'acquisition (56) configuré pour acquérir au moins une règle de calcul de consigne, de la part d'un appareil électronique, de préférence de la part de l'équipement électronique de supervision ; et
    le module de calcul est configuré pour calculer la consigne de limitation de mouvement en fonction en outre de l'au moins une règle de calcul acquise ;
  • la consigne de limitation de mouvement est choisie parmi le groupe consistant en : une consigne de limitation de vitesse ; une consigne de limitation d'accélération ; et une consigne de limitation de vitesse et d'accélération ;
  • le module de détermination est configuré pour déterminer pour chaque élément de trafic au moins un élément d'information choisi parmi le groupe consistant en : le type de l'élément de trafic, tel que piéton, obstacle fixe, véhicule automobile ou vélo ; la position de l'élément de trafic ; au moins une dimension de l'élément de trafic ; une vitesse de l'élément de trafic ; une accélération/décélération de l'élément de trafic ; et un indice de confiance associé à l'élément de trafic ;
  • le dispositif de communication comprend en outre un module de commutation configuré pour commuter le module d'émission entre un premier mode d'émission suivant lequel le module d'émission transmet la ou les consignes de limitation calculées à l'équipement électronique de supervision et un deuxième mode d'émission suivant lequel le module d'émission transmet au moins une partie de chaque liste de suivi à l'équipement électronique de supervision ; et
  • le module de commutation est configuré pour évaluer une charge de la liaison de données entre le module d'émission et l'équipement électronique de supervision, et pour commuter le module d'émission vers le premier mode d'émission en cas de détection d'une charge de la liaison de données supérieure à un seuil prédéfini de charge.
According to other advantageous aspects of the invention, the electronic communication device comprises one or more of the following characteristics, taken in isolation or according to any technically possible combination:
  • the communication device further comprises an acquisition module (56) configured to acquire at least one setpoint calculation rule, from an electronic device, preferably from the electronic supervision equipment; and
    the calculation module is configured to calculate the movement limitation setpoint as a function of the at least one acquired calculation rule;
  • the movement limitation instruction is chosen from the group consisting of: a speed limitation instruction; an acceleration limitation setpoint; and a speed limit and acceleration setpoint;
  • the determination module is configured to determine for each traffic element at least one information element chosen from the group consisting of: the type of the traffic element, such as pedestrian, fixed obstacle, motor vehicle or bicycle; the position of the traffic element; at least one dimension of the traffic element; a speed of the traffic element; acceleration / deceleration of the traffic element; and a confidence index associated with the traffic element;
  • the communication device further comprises a switching module configured to switch the transmission module between a first transmission mode according to which the transmission module transmits the calculated limitation setpoint (s) to the electronic supervision equipment and a second transmission mode according to which the transmission module transmits at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment; and
  • the switching module is configured to evaluate a load of the data link between the transmission module and the electronic supervision equipment, and to switch the transmission module to the first transmission mode in the event of detection of a load on the data link greater than a predefined load threshold.

L'invention a également pour objet un appareil de surveillance comprenant un capteur et un dispositif électronique de communication propre à être relié audit capteur, le dispositif de communication étant tel que défini ci-dessus.The subject of the invention is also a monitoring apparatus comprising a sensor and an electronic communication device suitable for being connected to said sensor, the communication device being as defined above.

L'invention a également pour objet une installation de supervision d'un système de transport comportant au moins un véhicule automobile, l'installation de supervision comprenant :

  • au moins un appareil de surveillance destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule automobile correspondant ; et
  • un équipement électronique de supervision relié à chaque appareil de surveillance, l'équipement de supervision étant configuré pour transmettre au moins une consigne à un véhicule automobile respectif ;
dans lequel au moins un appareil de surveillance est tel que défini ci-dessus.The subject of the invention is also an installation for the supervision of a transport system comprising at least one motor vehicle, the supervision installation comprising:
  • at least one monitoring device intended to be installed on the road or on board a corresponding motor vehicle; and
  • electronic supervision equipment connected to each monitoring device, the supervision equipment being configured to transmit at least one instruction to a respective motor vehicle;
wherein at least one monitoring device is as defined above.

Selon un aspect avantageux de l'invention, l'installation de supervision comprend la caractéristique suivante :

  • l'équipement électronique de supervision est configuré pour établir une consigne de limitation de mouvement résultante pour une zone géographique à partir d'une ou plusieurs consignes de limitation de mouvement reçues pour ladite zone géographique.
According to an advantageous aspect of the invention, the supervision installation comprises the following characteristic:
  • the electronic supervision equipment is configured to establish a resulting movement limitation instruction for a geographical area from one or more movement limitation instructions received for said geographical area.

L'invention a également pour objet un procédé de communication, le procédé étant mis en œuvre par un dispositif électronique de communication propre à être relié à un capteur destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule, le procédé comprenant :

  • la détermination d'une liste de suivi pour au moins un élément de trafic détecté via le capteur, chaque liste de suivi comportant plusieurs éléments d'information, l'élément de trafic étant situé à l'intérieur d'une zone géographique couverte par le capteur,
  • le calcul, en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée, d'une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule se trouvant dans la zone géographique ; et
  • l'émission de la ou les consignes de limitation calculées à un équipement électronique de supervision via une liaison de données.
The subject of the invention is also a communication method, the method being implemented by an electronic communication device suitable for being connected to a sensor intended to be installed on the road or on board a vehicle, the method comprising:
  • determining a follow-up list for at least one traffic element detected via the sensor, each follow-up list comprising several information elements, the traffic element being located within a geographical area covered by the sensor,
  • the calculation, as a function of at least one determined monitoring list, of a movement limitation instruction for each vehicle located in the geographical area; and
  • the transmission of the calculated limitation setpoint (s) to electronic supervision equipment via a data link.

L'invention a également pour objet un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en œuvre un procédé de communication tel que défini ci-dessus.The subject of the invention is also a computer program comprising software instructions which, when they are executed by a computer, implement a communication method as defined above.

Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels :

  • La figure 1 est une représentation schématique d'une installation de supervision d'un système de transport selon l'invention, l'installation de supervision comprenant au moins un appareil de surveillance destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule automobile et un équipement électronique de supervision relié à chaque appareil de surveillance, chaque appareil de surveillance comportant un capteur et un dispositif électronique de communication relié audit capteur ; et
  • la figure 2 est un organigramme d'un procédé, selon l'invention, de communication mis en œuvre par le dispositif électronique de communication de la figure 1.
These characteristics and advantages of the invention will appear more clearly on reading the description which follows, given solely by way of non-limiting example, and made with reference to the appended drawings, in which:
  • The figure 1 is a schematic representation of an installation for the supervision of a transport system according to the invention, the supervision installation comprising at least one monitoring device intended to be installed on the road or on board a motor vehicle and equipment supervision electronics connected to each monitoring device, each surveillance device comprising a sensor and an electronic communication device connected to said sensor; and
  • the figure 2 is a flowchart of a method, according to the invention, of communication implemented by the electronic communication device of the figure 1 .

Sur la figure 1, une installation de supervision 5 est configurée pour superviser un système de transport 10 comportant une flotte de véhicule(s) automobile(s) 12. Parmi la flotte de véhicule(s) automobile(s) 12, au moins un véhicule automobile 12 est un véhicule automobile autonome. La flotte comporte de préférence une pluralité de véhicules automobiles 12, chaque véhicule automobile 12 étant de préférence un véhicule automobile autonome.On the figure 1 , a supervision installation 5 is configured to supervise a transport system 10 comprising a fleet of motor vehicle (s) 12. Among the fleet of motor vehicle (s) 12, at least one motor vehicle 12 is an autonomous motor vehicle. The fleet preferably comprises a plurality of motor vehicles 12, each motor vehicle 12 preferably being an autonomous motor vehicle.

L'installation de supervision 5 comprend au moins un appareil de surveillance 14 destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule automobile 12 correspondant, et un équipement électronique de supervision 16 relié à chaque appareil de surveillance 14, l'équipement de supervision 16 étant configuré pour transmettre au moins une consigne à un véhicule automobile 12 respectif.The supervision installation 5 comprises at least one monitoring device 14 intended to be installed on the road or on board a corresponding motor vehicle 12, and an electronic supervision equipment 16 connected to each monitoring device 14, the monitoring equipment. supervision 16 being configured to transmit at least one instruction to a respective motor vehicle 12.

Dans l'exemple de la figure 1, l'installation de supervision 5 comprend une pluralité d'appareils de surveillance 14, certains étant installés en voirie et étant alors typiquement reliés à l'équipement de supervision 16 via une liaison filaire de données 18, et d'autres à bord d'un véhicule automobile 12 correspondant et étant alors typiquement reliés à l'équipement de supervision 16 via une liaison sans fil de données 20. En variante, chaque appareil de surveillance 14 est relié à l'équipement électronique de supervision 16 via une liaison sans fil 20 respective.In the example of figure 1 , the supervision installation 5 comprises a plurality of monitoring devices 14, some being installed on the road and then typically being linked to the supervision equipment 16 via a wired data link 18, and others on board. a corresponding motor vehicle 12 and then typically being linked to the supervision equipment 16 via a wireless data link 20. As a variant, each monitoring device 14 is connected to the electronic supervision equipment 16 via a wireless link 20 respective.

Chaque véhicule automobile 12 est connu en soi et est propre à circuler au sein d'une infrastructure routière 22 comportant une ou plusieurs voies de circulation 24, visibles sur la figure 1.Each motor vehicle 12 is known per se and is able to travel within a road infrastructure 22 comprising one or more traffic lanes 24, visible on the road. figure 1 .

Lorsque le véhicule automobile 12 est un véhicule automobile autonome, il présente de préférence un niveau d'automatisation supérieur ou égal à 3 selon le barème de l'Organisation Internationale des Constructeurs Automobiles (OICA). Le niveau d'automatisation est alors égal à 3, c'est-à-dire une automatisation conditionnelle (de l'anglais Conditional Automation), ou égal à 4, c'est-à-dire une automatisation élevée (de l'anglais High Automation), ou encore égal à 5, c'est-à-dire une automatisation complète (de l'anglais Full Automation).When the motor vehicle 12 is an autonomous motor vehicle, it preferably has an automation level greater than or equal to 3 according to the scale of the International Organization of Automobile Manufacturers (OICA). The level of automation is then equal to 3, i.e. conditional automation (from English Conditional Automation ) , or equal to 4, i.e. high automation (from English High Automation ) , or equal to 5, that is to say a complete automation (English Full Automation ).

Selon le barème de l'OICA, le niveau 3 d'automatisation conditionnelle correspond à un niveau pour lequel le conducteur n'a pas besoin de surveiller en permanence la conduite dynamique, ni l'environnement de conduite, tout en devant toujours être en mesure de reprendre le contrôle du véhicule automobile autonome. Selon ce niveau 3, un système de gestion de la conduite autonome, embarqué à bord du véhicule automobile autonome 12A, effectue alors la conduite longitudinale et latérale dans un cas d'utilisation défini et est apte à reconnaître ses limites de performance pour demander alors au conducteur de reprendre la conduite dynamique avec une marge de temps suffisante.According to the OICA scale, level 3 of conditional automation corresponds to a level for which the driver does not need to constantly monitor dynamic driving, nor the driving environment, while still having to be able to to regain control of the autonomous motor vehicle. According to this level 3, an autonomous driving management system, on board the autonomous motor vehicle 12A, then performs the longitudinal and lateral driving in a defined use case and is able to recognize its performance limits to then ask the driver. driver to resume dynamic driving with sufficient time.

Le niveau 4 d'automatisation élevée correspond à un niveau pour lequel le conducteur n'est pas requis dans un cas d'utilisation défini. Selon ce niveau 4, le système de gestion de la conduite autonome, embarquée à bord du véhicule automobile autonome 12A, exécute alors la conduite dynamique latérale et longitudinale dans toutes les situations de ce cas d'utilisation défini.High automation level 4 corresponds to a level for which the driver is not required in a defined use case. According to this level 4, the autonomous driving management system, on board the autonomous motor vehicle 12A, then performs the lateral and longitudinal dynamic driving in all the situations of this defined use case.

Le niveau 5 d'automatisation complète correspond enfin à un niveau pour lequel le système de gestion de la conduite autonome, embarqué à bord du véhicule automobile autonome, effectue la conduite dynamique latérale et longitudinale dans toutes les situations rencontrées par le véhicule automobile autonome, pendant tout son trajet. Aucun conducteur n'est alors requis.Finally, the level 5 of complete automation corresponds to a level for which the autonomous driving management system, on board the autonomous motor vehicle, performs lateral and longitudinal dynamic driving in all the situations encountered by the autonomous motor vehicle, during all his way. No driver is then required.

Chaque appareil de surveillance 14 comprend un capteur 28 et un dispositif électronique de communication 30 propre à être relié audit capteur 28.Each monitoring device 14 comprises a sensor 28 and an electronic communication device 30 suitable for being connected to said sensor 28.

Chaque appareil de surveillance 14 installé en voirie est par exemple fixé à un mât vertical 32, comme dans l'exemple de la figure 1, ou encore à un bâtiment. Chaque appareil de surveillance 14 installé à bord d'un véhicule automobile est de préférence fixé à l'avant du véhicule automobile 12 ou bien sur le toit dudit véhicule 12.Each monitoring device 14 installed on the road is for example fixed to a vertical mast 32, as in the example of figure 1 , or to a building. Each monitoring device 14 installed on board a motor vehicle is preferably attached to the front of the motor vehicle 12 or else to the roof of said vehicle 12.

L'équipement électronique de supervision 16 est apte à superviser à distance, voire à contrôler à distance, la flotte de véhicule(s) automobile(s) 12, l'équipement de supervision étant également appelé PCC (de l'acronyme Poste de Commande Central).The electronic supervision equipment 16 is able to remotely supervise, or even remotely control, the fleet of motor vehicle (s) 12, the supervision equipment also being called PCC (from the acronym Command Station Central).

L'équipement électronique de supervision 16 comprend un module 34 de réception de message(s) de données de la part d'un appareil de surveillance 14 auquel il est relié, en particulier de son dispositif électronique de communication 30, le message de données reçu étant par exemple une consigne de limitation de mouvement(s) pour une zone géographique couverte par le capteur 28 de l'appareil de surveillance 14 respectif.The electronic supervision equipment 16 comprises a module 34 for receiving data message (s) from a monitoring device 14 to which it is connected, in particular from its electronic communication device 30, the data message received being for example a movement limitation setpoint for a geographical area covered by the sensor 28 of the respective monitoring device 14.

L'équipement électronique de supervision 16 comprend un module 36 d'établissement d'une consigne de limitation de mouvement résultante pour une zone géographique et un module 38 de transmission de consigne(s) à un véhicule automobile 12 respectif.The electronic supervision equipment 16 comprises a module 36 for establishing a resulting movement limitation instruction for a geographical area and a module 38 for transmitting the instruction (s) to a respective motor vehicle 12.

Dans l'exemple de la figure 1, l'équipement électronique de supervision 16 comprend une première unité de traitement d'informations 40 formée par exemple d'une première mémoire 42 et d'un premier processeur 44 associé à la première mémoire 42. L'équipement électronique de supervision 16 comprend un premier émetteur-récepteur 46 configuré notamment pour envoyer, par exemple sous forme d'ondes radioélectriques, des données, telles que les consignes, transmises par le module de transmission 38 à destination du véhicule automobile 12 respectif, et/ou pour recevoir, en sens inverse, des données de la part de chaque appareil de surveillance 14, ces données reçues étant notamment destinées au module de réception 34.In the example of figure 1 , the electronic supervision equipment 16 comprises a first information processing unit 40 formed for example of a first memory 42 and a first processor 44 associated with the first memory 42. The electronic supervision equipment 16 comprises a first transceiver 46 configured in particular to send, for example in the form of radio waves, data, such as instructions, transmitted by the transmission module 38 to the respective motor vehicle 12, and / or to receive, in direction inverse, data from each monitoring device 14, these received data being in particular intended for the reception module 34.

Dans l'exemple de la figure 1, le module de réception 34, le module d'établissement 36 et le module de transmission 38 sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel, ou d'une brique logicielle, exécutable par le premier processeur 44. La première mémoire 42 de l'équipement électronique de supervision 16 est alors apte à stocker un logiciel de réception de données de la part de chaque appareil de surveillance 14, un logiciel d'établissement d'une consigne de limitation de mouvement résultante pour une zone géographique donnée, ceci à partir de la ou des consignes de limitation de mouvement reçues pour ladite zone géographique de la part du ou des appareils de surveillance 14 associés à cette zone, et un logiciel de transmission d'au moins une consigne à un véhicule automobile 12 respectif. Le premier processeur 44 est alors apte à exécuter chacun des logiciels parmi le logiciel de réception, le logiciel d'établissement et le logiciel de transmission.In the example of figure 1 , the reception module 34, the establishment module 36 and the transmission module 38 are each produced in the form of software, or a software brick, executable by the first processor 44. The first memory 42 of the electronic supervision equipment 16 is then able to store software for receiving data from each monitoring device 14, software for establishing a resulting movement limitation instruction for a given geographical area, this from the movement limitation instruction (s) received for said geographical area from the monitoring device (s) 14 associated with this area, and software for transmitting at least one instruction to a respective motor vehicle 12. The first processor 44 is then able to execute each of the software among the reception software, the setup software and the transmission software.

En variante non représentée, le module de réception 34, le module d'établissement 36 et le module de transmission 38 sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA (de l'anglais Field Programmable Gate Array), ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC (de l'anglais Application Specific Integrated Circuit). In a variant not shown, the reception module 34, the establishment module 36 and the transmission module 38 are each made in the form of a programmable logic component, such as an FPGA (standing for Field Programmable Gate Array ) , or in the form of a dedicated integrated circuit, such as an ASIC (standing for Application Specific Integrated Circuit).

Lorsque l'équipement électronique de supervision 16 est réalisé sous forme d'un ou plusieurs logiciels, c'est-à-dire sous forme d'un programme d'ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d'un système informatique. A titre d'exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou encore une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles.When the electronic supervision equipment 16 is produced in the form of one or more software, that is to say in the form of a computer program, it is also able to be recorded on a medium, not shown. , computer readable. The computer readable medium is, for example, a medium capable of memorizing electronic instructions and of being coupled to a bus of a computer system. By way of example, the readable medium is an optical disc, a magneto-optical disc, a ROM memory, a RAM memory, any type of non-volatile memory (for example EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), a magnetic card or an optical card. A computer program comprising software instructions is then stored on the readable medium.

Chaque capteur 28 est connu en soi, et est apte à détecter au moins un élément de trafic 48. Chaque capteur 28 est de préférence choisi parmi le groupe consistant en : un capteur d'image(s), un lidar (de l'anglais light detection and ranging), un leddar (de l'anglais light emitting diode detection and ranging), un radar (de l'anglais radio detection and ranging) et un capteur à ultrasons.Each sensor 28 is known per se, and is capable of detecting at least one traffic element 48. Each sensor 28 is preferably chosen from the group consisting of: an image sensor (s), a lidar (from English light detection and ranging ), a leddar (from English light emitting diode detection and ranging ), a radar (from English radio detection and ranging ) and an ultrasonic sensor.

Chaque dispositif électronique de communication 30 est propre à être relié à un capteur 28 respectif et destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule automobile 12 respectif, de préférence à bord d'un véhicule automobile autonome respectif.Each electronic communication device 30 is suitable for being connected to a respective sensor 28 and intended to be installed on the road or on board a respective motor vehicle 12, preferably on board a respective autonomous motor vehicle.

Chaque dispositif électronique de communication 30 comprend un module 50 de détermination d'une liste de suivi (de l'anglais tracking list) pour au moins un élément de trafic 48 détecté via le capteur 28, l'élément de trafic 48 étant situé à l'intérieur d'une zone géographique couverte par le capteur 28 correspondant.Each electronic communication device 30 comprises a module 50 for determining a tracking list for at least one traffic element 48 detected via the sensor 28, the traffic element 48 being located at the end. 'within a geographical area covered by the corresponding sensor 28.

Chaque dispositif de communication 30 comprend en outre un module 52 de calcul, en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée, d'une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule 12 se trouvant dans la zone géographique, et un module 54 d'émission de la ou des consignes de limitation calculées à l'équipement électronique de supervision 16 via la liaison de données 18, 20 correspondante.Each communication device 30 further comprises a module 52 for calculating, as a function of at least one determined monitoring list, a movement limitation instruction for each vehicle 12 located in the geographical area, and a module 54 d transmission of the calculated limitation setpoint (s) to the electronic supervision equipment 16 via the corresponding data link 18, 20.

En complément facultatif, chaque dispositif de communication 30 comprend en outre un module 56 d'acquisition de règle(s) de calcul de consigne.As an optional addition, each communication device 30 further comprises a module 56 for acquiring setpoint calculation rule (s).

En complément facultatif encore, chaque dispositif de commutation 30 comprend en outre un module 58 de commutation du module d'émission 54 entre des premier et deuxième modes d'émission.As a still optional complement, each switching device 30 further comprises a module 58 for switching the transmission module 54 between first and second transmission modes.

Dans l'exemple de la figure 1, chaque dispositif électronique de communication 30 comprend une deuxième unité de traitement d'informations 60 formée par exemple d'une deuxième mémoire 62 et d'un deuxième processeur 64 associé à la deuxième mémoire 62. Lorsque le dispositif électronique de communication 30 est destiné à être embarqué à bord d'un véhicule automobile 12, il comprend en outre un deuxième émetteur-récepteur 66 configuré pour émettre et/ou recevoir des données sous forme d'ondes radioélectriques, en particulier avec l'équipement électronique de supervision 16.In the example of figure 1 , each electronic communication device 30 comprises a second information processing unit 60 formed for example of a second memory 62 and of a second processor 64 associated with the second memory 62. When the electronic communication device 30 is intended for be on board a motor vehicle 12, it further comprises a second transceiver 66 configured to transmit and / or receive data in the form of radio waves, in particular with the electronic supervision equipment 16.

Dans l'exemple de la figure 1, le module de détermination 50, le module de calcul 52 et le module d'émission 54, ainsi qu'en complément facultatif le module d'acquisition 56 et le module de commutation 58, sont réalisés chacun sous forme d'un logiciel, ou d'une brique logicielle, exécutable par le deuxième processeur 64. La deuxième mémoire 62 du dispositif électronique de communication 30 est alors apte à stocker un logiciel de détermination d'une liste de suivi respective pour au moins un élément de trafic 48 détecté via le capteur 28 correspondant, un logiciel de calcul en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée d'une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule 12 se trouvant dans la zone géographique associée audit capteur 28 et un logiciel d'émission de la ou des consignes de limitation calculées à l'équipement électronique de supervision 16 via la liaison de données 18, 20. En complément facultatif, la deuxième mémoire 62 est également apte à stocker un logiciel d'acquisition de la part de l'appareil électronique, de préférence de la part de l'équipement électronique de supervision 16, d'au moins une règle de calcul de consigne; et un logiciel de commutation du logiciel d'émission entre le premier mode d'émission et le deuxième mode d'émission.In the example of figure 1 , the determination module 50, the calculation module 52 and the transmission module 54, as well as as an optional addition the acquisition module 56 and the switching module 58, are each produced in the form of software, or of a software brick, executable by the second processor 64. The second memory 62 of the electronic communication device 30 is then able to store software for determining a respective watch list for at least one traffic element 48 detected via the corresponding sensor 28, software for calculating based on at least one determined monitoring list of a movement limitation instruction for each vehicle 12 located in the geographical area associated with said sensor 28 and software for issuing the or limitation setpoints calculated at the electronic supervision equipment 16 via the data link 18, 20. As an optional addition, the second memory 62 is also able to store software for acquiring the par t of the electronic device, preferably on the part of the electronic supervision equipment 16, of at least one setpoint calculation rule; and software for switching the transmission software between the first transmission mode and the second transmission mode.

En variante non représentée, le module de détermination 50, le module de calcul 52 et le module d'émission 54, ainsi qu'en complément facultatif le module d'acquisition 56 et le module de commutation 58, sont réalisés chacun sous forme d'un composant logique programmable, tel qu'un FPGA, ou encore sous forme d'un circuit intégré dédié, tel qu'un ASIC.In a variant not shown, the determination module 50, the calculation module 52 and the transmission module 54, as well as, as an optional complement, the acquisition module 56 and the switching module 58, are each produced in the form of a a programmable logic component, such as an FPGA, or else in the form of a dedicated integrated circuit, such as an ASIC.

Lorsque le dispositif électronique de communication 30 est réalisé sous forme d'un ou plusieurs logiciels, c'est-à-dire sous forme d'un programme d'ordinateur, il est en outre apte à être enregistré sur un support, non représenté, lisible par ordinateur. Le support lisible par ordinateur est par exemple, un médium apte à mémoriser des instructions électroniques et à être couplé à un bus d'un système informatique. A titre d'exemple, le support lisible est un disque optique, un disque magnéto-optique, une mémoire ROM, une mémoire RAM, tout type de mémoire non-volatile (par exemple EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), une carte magnétique ou encore une carte optique. Sur le support lisible est alors mémorisé un programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles.When the electronic communication device 30 is produced in the form of one or more software, that is to say in the form of a computer program, it is also able to be recorded on a medium, not shown, computer readable. The computer readable medium is, for example, a medium capable of memorizing electronic instructions and of being coupled to a bus of a computer system. By way of example, the readable medium is an optical disc, a magneto-optical disc, a ROM memory, a RAM memory, any type of non-volatile memory (for example EPROM, EEPROM, FLASH, NVRAM), a magnetic card or an optical card. A computer program comprising software instructions is then stored on the readable medium.

Le module de réception 34 est configuré pour recevoir au moins un message de données de la part de chaque appareil de surveillance 14 auquel il est relié, en particulier de son dispositif électronique de communication 30. Le message de données reçu est par exemple une consigne de limitation de mouvement(s) calculée par le module de calcul 52 respectif, puis émise par le module d'émission 54 respectif.The reception module 34 is configured to receive at least one data message from each monitoring device 14 to which it is connected, in particular from its electronic communication device 30. The data message received is for example a set point. limitation of movement (s) calculated by the respective calculation module 52, then transmitted by the respective transmission module 54.

Le module d'établissement 36 est configuré pour établir la consigne de limitation de mouvement résultante pour la zone géographique correspondante, à partir d'une ou plusieurs consignes de limitation de mouvement reçues pour ladite zone géographique, de la part d'un ou plusieurs appareils de surveillance 14 respectifs. Cet établissement de la consigne de limitation de mouvement résultante est connu en soi, et dépend par exemple de la consigne de limitation de mouvement qui est la plus restrictive, c'est-à-dire la plus limitante, parmi les différentes consignes de limitation de mouvement reçues pour ladite zone géographique. L'homme du métier comprendra bien entendu que si une unique consigne de limitation de mouvement est reçue pour ladite zone géographique, alors la consigne de limitation de mouvement résultante est égale à cette unique consigne de limitation reçue pour ladite zone.The establishment module 36 is configured to establish the resulting movement limitation instruction for the corresponding geographical area, from one or more movement limitation instructions received for said geographical area, from one or more devices. monitoring 14 respective. This establishment of the resulting movement limitation setpoint is known per se, and depends for example on the movement limitation setpoint which is the most restrictive, that is to say the most limiting, among the various limitation setpoints. movement received for said geographic area. Those skilled in the art will of course understand that if a single movement limitation instruction is received for said geographical area, then the resulting movement limitation instruction is equal to this single limitation instruction received for said area.

Le module de transmission 38 est configuré pour transmettre au moins une consigne à un véhicule automobile 12 respectif, et est de préférence configuré pour transmettre chaque consigne de limitation de mouvement résultante ainsi établie au(x) véhicule(s) automobile(s) 12 se trouvant dans ladite zone géographique, c'est-à-dire positionnés à l'intérieur de ladite zone géographique.The transmission module 38 is configured to transmit at least one instruction to a respective motor vehicle 12, and is preferably configured to transmit each resulting movement limitation instruction thus established to the motor vehicle (s) 12. located in said geographic area, that is to say positioned within said geographic area.

Le module de détermination 50 est configuré pour déterminer la liste de suivi pour au moins un élément de trafic 48 détecté via le capteur 28, de préférence pour chaque élément de trafic 48 détecté via le capteur 28.Determination module 50 is configured to determine the watchlist for at least one traffic element 48 detected via sensor 28, preferably for each traffic element 48 detected via sensor 28.

Chaque liste de suivi comporte plusieurs éléments d'information. Chaque élément d'information est par exemple choisi parmi le groupe consistant en :

  • le type de l'élément de trafic 48, tel que piéton, obstacle fixe, véhicule automobile ou vélo ;
  • la position de l'élément de trafic 48 ;
  • au moins une dimension de l'élément de trafic 48 ;
  • une vitesse de l'élément de trafic 48 ;
  • une accélération/décélération de l'élément de trafic 48 ; et
  • un indice de confiance associé à l'élément de trafic 48.
Each watchlist has several pieces of information. Each information element is for example chosen from the group consisting of:
  • the type of the traffic element 48, such as pedestrian, fixed obstacle, motor vehicle or bicycle;
  • the position of the traffic element 48;
  • at least one dimension of the traffic element 48;
  • a speed of the traffic element 48;
  • acceleration / deceleration of the traffic element 48; and
  • a confidence index associated with the traffic element 48.

Chaque liste de suivi est de préférence conforme au format CPM (de l'anglais Collective Perception Message), tel que décrit par exemple dans le document intitulé « L 1.2C: SPECIFICATION DU SYSTEME ET DE SES COMPOSANTS -FORMAT DES MESSAGES (Specification of the system and its components - Message Formats) », dans sa version V03 publiée le 12 décembre 2017 .Each follow-up list preferably conforms to the CPM ( Collective Perception Message ) format, as described for example in the document entitled "L 1.2C: SPECIFICATION OF THE SYSTEM AND ITS COMPONENTS - MESSAGE FORMAT (Specification of the system and its components - Message Formats)", in its version V03 published on December 12, 2017 .

Chaque élément de trafic 48 est un élément apte à circuler et/ou à traverser une voie de circulation 24 respective. Chaque élément de trafic 48 est en particulier un élément apte à se trouver dans la zone géographique respective. Chaque élément de trafic 48 est par exemple choisi parmi le groupe consistant en : un véhicule motorisé, tel qu'un véhicule automobile 12 ; un véhicule non-motorisé ; un piéton et un animal.Each traffic element 48 is an element capable of traveling and / or crossing a respective traffic lane 24. Each traffic element 48 is in particular an element capable of being located in the respective geographical area. Each traffic element 48 is for example chosen from the group consisting of: a motor vehicle, such as a motor vehicle 12; a non-motorized vehicle; a pedestrian and an animal.

Le module de détermination 50 est configuré pour déterminer la liste de suivi à partir de la ou des valeurs mesurées fournies par le capteur 28 relativement à l'élément de trafic 48 détecté. Cette détermination d'élément(s) d'information, du type décrit précédemment et à partir de valeur(s) mesurée(s) par le capteur 28, est connue en soi. L'homme du métier comprendra en outre que chaque valeur mesurée s'entend de manière large au sens d'une mesure effectuée par le capteur 28 relativement à l'élément de trafic 48, et dépend du type du capteur 28.Determination module 50 is configured to determine the watchlist from the measured value (s) provided by sensor 28 in relation to the traffic element 48 detected. This determination of information element (s), of the type described above and from value (s) measured by sensor 28, is known per se. Those skilled in the art will further understand that each measured value is understood broadly within the meaning of a measurement performed by the sensor 28 relative to the traffic element 48, and depends on the type of the sensor 28.

Lorsque le capteur 28 est un capteur d'image(s), la valeur mesurée fournie par le capteur 28 est notamment une image d'une scène comprenant l'élément de trafic 48, ou autrement dit une image de la zone géographique à l'intérieur de laquelle se trouve l'élément de trafic 48.When the sensor 28 is an image sensor (s), the measured value supplied by the sensor 28 is in particular an image of a scene comprising the traffic element 48, or in other words an image of the geographic area within which the traffic element 48 is located.

Lorsque le capteur 28 est un lidar, un leddar, un radar, ou encore un capteur à ultrasons, la valeur mesurée fournie par le capteur 28 est notamment un ensemble de point(s) de mesure de la scène comprenant l'élément de trafic 48, ou autrement dit un ensemble de point(s) de mesure de la zone géographique à l'intérieur de laquelle se trouve l'élément de trafic 48. Comme connu en soi, cet ensemble de point(s) de mesure, également appelé nuage de point(s) de mesure, est obtenu par le capteur 28 via l'émission d'une pluralité de signaux de mesure suivant différentes directions d'émission, puis la réception de signaux résultant de la réflexion, par l'environnement, des signaux de mesure émis, les signaux de mesure émis étant typiquement des signaux lumineux, radio, ou encore ultrasoniques.When the sensor 28 is a lidar, a leddar, a radar, or even an ultrasonic sensor, the measured value supplied by the sensor 28 is in particular a set of measurement point (s) of the scene comprising the traffic element 48 , or in other words a set of measurement point (s) of the geographical area within which the traffic element 48 is located. As known per se, this set of measurement point (s), also called cloud of measurement point (s), is obtained by the sensor 28 via the emission of a plurality of measurement signals in different emission directions, then the reception of signals resulting from the reflection, by the environment, of the signals emitted measurement signals, the emitted measurement signals typically being light, radio or even ultrasonic signals.

Le module de calcul 52 est configuré pour calculer, en fonction d'au moins une liste de suivi respective, la consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule 12 se trouvant dans la zone géographique. Le module de calcul 52 est typiquement configuré pour calculer chaque consigne de limitation de mouvement en fonction d'au moins une règle de calcul.The calculation module 52 is configured to calculate, based on at least one respective watchlist, the movement limitation setpoint for each vehicle 12 located in the geographic area. The calculation module 52 is typically configured to calculate each movement limitation setpoint as a function of at least one calculation rule.

La consigne de limitation de mouvement calculée est une consigne de limitation de vitesse, ou une consigne de limitation d'accélération, ou une consigne de limitation du vecteur d'à-coup (plus communément désigné par le terme anglais jerk), ou encore une consigne de limitation de vitesse et d'accélération.The movement limitation setpoint calculated is a speed limitation setpoint, or an acceleration limitation setpoint, or a jerk vector limitation setpoint (more commonly designated by the English term jerk ), or a speed limit and acceleration setpoint.

Les règles de calcul (de l'anglais safety rules) sont par exemple établies en basant sur l'expérience d'opérateurs de transport sur site et sur les caractéristiques propres, ou caractéristiques intrinsèques, des véhicules automobiles 12. Par exemple, les caractéristiques intrinsèques des véhicules influencent la distance de freinage : une voiture a ainsi besoin d'une distance plus courte pour freiner qu'un véhicule de transport en commun, comme une navette ou un bus.Calculation rules (from English safety rules ) are for example established based on the experience of transport operators on site and on the specific characteristics, or intrinsic characteristics, of motor vehicles 12. For example, intrinsic characteristics vehicles influence the braking distance: a car therefore needs a shorter distance to brake than a public transport vehicle, such as a shuttle or a bus.

De plus, les habitudes des passagers varient en fonction des véhicules. Par exemple, les passagers transportés par un véhicule de transport en commun, tel qu'un bus, sont rarement retenus par une ceinture de sécurité. Un freinage brusque est donc à éviter avec ce type de véhicules, pour des questions de confort et de sécurité.In addition, passenger habits vary depending on the vehicle. For example, passengers carried by a public transport vehicle, such as a bus, are rarely restrained by a seat belt. Sudden braking should therefore be avoided with this type of vehicle, for reasons of comfort and safety.

Par ailleurs, les règles de calcul sont avantageusement établies aussi en fonction du ou des capteurs 28. En effet, les performances dudit ou desdits capteurs 28 sont susceptibles de varier en fonction des conditions météorologiques (pluie, brouillard, soleil, etc.). Par exemple, lorsqu'un capteur 28 embarqué sur un véhicule 12 est un lidar, la limitation de vitesse imposée audit véhicule est plus contraignante, c'est-à-dire avec une plus faible valeur de vitesse maximale, que pour un véhicule 12 embarquant un capteur d'image(s), les objets mouillés étant moins bien vu par les lidars que par les capteurs d'image(s), notamment les capteurs infra-rouge.Furthermore, the calculation rules are advantageously also established as a function of the sensor (s) 28. In fact, the performance of said sensor (s) 28 are liable to vary as a function of weather conditions (rain, fog, sun, etc.). For example, when a sensor 28 on board a vehicle 12 is a lidar, the speed limit imposed on said vehicle is more restrictive, that is to say with a lower maximum speed value, than for a vehicle 12 carrying an image sensor (s), the wet objects being seen less well by the lidars than by the image sensors, in particular the infrared sensors.

A titre d'exemple, quelques règles de sécurité sont listées ci-après :

  • consigne de limitation de vitesse à 20 km/h en approche de la zone géographique, puis à 5km/h à l'intérieur de ladite zone géographique, si une manifestation (présence de plusieurs piétons sur la voie 24) est détectée à l'intérieur de ladite zone géographique ;
  • interdiction d'approche de la zone géographique, et arrêt à l'intérieur de ladite zone géographique, si une manifestation agitée (présence de plusieurs piétons sur la voie 24 et courant en toutes directions) est détectée à l'intérieur de ladite zone géographique ;
  • consigne de limitation de vitesse à 30 km/h en approche de la zone géographique, si un ou des piétons avec un comportement anormal, par exemple un déplacement sinueux résultant potentiellement d'une ivresse du piéton, sont détectés à l'intérieur de ladite zone géographique ;
  • consigne de limitation de vitesse à 30 km/h en approche de la zone géographique, si la présence de personne(s) se déplaçant à rollers, mono-roue, ou skateboard, est détectée à l'intérieur de ladite zone géographique ;
  • consigne de limitation d'accélération/décélération inférieure ou égale à 1.5m/s2 à l'intérieur de la zone géographique, si la présence d'un évènement de diminution de l'adhérence au sol - tel que plaque de verglas, flaque d'huile, etc... - est détectée à l'intérieur de ladite zone géographique ;
  • consigne de limitation de vitesse à 30 km/h et d'accélération/décélération inférieure ou égale à 1.5m/s2 à l'intérieur de la zone géographique, si la présence d'un évènement de diminution de l'adhérence au sol - tel que plaque de verglas, flaque d'huile, etc... - est détectée à l'intérieur de ladite zone géographique ;
  • consigne de limitation du vecteur d'à-coup lorsque le véhicule 12 transporte une personne dite « fragile », telle qu'une personne âgée, un enfant ou une personne à mobilité réduite, afin d'éviter une saccade trop importante qui serait susceptible de blesser ladite personne.
By way of example, some safety rules are listed below:
  • speed limit instruction at 20 km / h when approaching the geographical area, then at 5 km / h within said geographical area, if a demonstration (presence of several pedestrians on lane 24) is detected inside of said geographical area;
  • prohibition of approaching the geographical area, and stopping inside said geographical area, if a restless demonstration (presence of several pedestrians on track 24 and running in all directions) is detected inside said geographical area;
  • speed limit instruction at 30 km / h when approaching the geographical area, if one or more pedestrians with abnormal behavior, for example a winding movement potentially resulting from intoxication of the pedestrian, are detected inside said area geographic;
  • speed limit instruction at 30 km / h when approaching the geographical area, if the presence of person (s) traveling on rollerblades, single-wheel or skateboard, is detected within said geographical area;
  • Acceleration / deceleration limitation setpoint less than or equal to 1.5m / s 2 within the geographical area, if the presence of an event of reduced grip on the ground - such as a patch of ice, puddle of 'oil, etc ... - is detected within said geographical area;
  • speed limit setpoint at 30 km / h and acceleration / deceleration less than or equal to 1.5 m / s 2 within the geographical area, if the presence of an event of reduced grip on the ground - such as a patch of ice, puddle of oil, etc. - is detected within said geographical area;
  • instruction for limiting the jerk vector when the vehicle 12 is transporting a so-called “fragile” person, such as an elderly person, a child or a person with reduced mobility, in order to avoid too great a jerk which would be liable to injure said person.

Par « en approche de la zone géographique », on entend que le véhicule 12 respectif est situé à proximité de ladite zone géographique, typiquement à une distance de ladite zone géographique qui est inférieure à un seuil de distance prédéfini, ce seuil de distance étant par exemple compris entre 100 m et 500 m, de préférence encore compris entre 200 m et 400 m, de préférence encore sensiblement égal à 300 m.By “approaching the geographical area” is meant that the respective vehicle 12 is located close to said geographical area, typically at a distance from said geographical area which is less than a predefined distance threshold, this distance threshold being by example between 100 m and 500 m, more preferably between 200 m and 400 m, more preferably still substantially equal to 300 m.

Le module d'émission 54 est alors configuré pour émettre la ou les consignes de limitation calculées par le module de calcul 52, à destination de l'équipement électronique de supervision 16 via la liaison de données 18, 20 correspondante.The transmission module 54 is then configured to send the limitation setpoint (s) calculated by the calculation module 52, intended for the electronic supervision equipment 16 via the corresponding data link 18, 20.

En complément facultatif, le module d'acquisition 56 est configuré pour acquérir au moins une règle de calcul de consigne, par exemple de la part d'un appareil électronique, de préférence de la part de l'équipement électronique de supervision 16. Selon ce complément facultatif, le module de calcul 52 est alors configuré pour calculer la consigne de limitation de mouvement en fonction en outre de l'au moins une règle de calcul acquise par le module d'acquisition 56. La ou les règles de calcul acquises sont par exemple telles que définies précédemment.As an optional addition, the acquisition module 56 is configured to acquire at least one setpoint calculation rule, for example from an electronic device, preferably from the electronic supervision equipment 16. According to this optional complement, the calculation module 52 is then configured to calculate the movement limitation setpoint as a function of at least one calculation rule acquired by the acquisition module 56. The calculation rule or rules acquired are by example as defined previously.

En complément facultatif, le module de commutation 58 est configuré pour commuter le module d'émission 54 entre le premier mode d'émission suivant lequel le module d'émission 54 transmet la ou les consignes de limitation calculées à l'équipement électronique de supervision 16 et le deuxième mode d'émission suivant lequel le module d'émission 54 transmet au moins une partie de chaque liste de suivi à l'équipement électronique de supervision 16.As an optional addition, the switching module 58 is configured to switch the transmission module 54 between the first transmission mode according to which the transmission module 54 transmits the calculated limitation setpoint (s) to the electronic supervision equipment 16. and the second transmission mode according to which the transmission module 54 transmits at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment 16.

Le module de commutation 58 est par exemple configuré pour évaluer une charge de la liaison de données 18, 20 entre le module d'émission 54 et l'équipement électronique de supervision 16, et pour commuter le module d'émission 54 vers le premier mode d'émission en cas de détection d'une charge de la liaison de données 18, 20 supérieure à un seuil prédéfini de charge. Le seuil prédéfini de charge est par exemple égal à 400 kilo-octets.The switching module 58 is for example configured to evaluate a load of the data link 18, 20 between the transmission module 54 and the electronic supervision equipment 16, and to switch the transmission module 54 to the first mode. transmission in the event of detection of a load on the data link 18, 20 greater than a predefined load threshold. The predefined load threshold is for example equal to 400 kilobytes.

En variante, le seuil prédéfini de charge correspond à un nombre maximum d'objets à suivre. Par exemple, le nombre maximum d'objets à suivre est égal à trente. Le module de commutation 58 est alors configuré pour commuter le module d'émission 54 vers le premier mode d'émission en cas de détection d'un nombre d'objets supérieurs audit nombre maximum d'objets à suivre.As a variant, the predefined load threshold corresponds to a maximum number of objects to be monitored. For example, the maximum number of objects to track is equal to thirty. The switching module 58 is then configured to switch the transmission module 54 to the first transmission mode in the event of detection of a number of objects greater than said maximum number of objects to follow.

En complément facultatif encore, le module de commutation 58 est configuré pour commuter le module d'émission 54 entre le premier mode d'émission et le deuxième mode d'émission, sur réception d'une requête de la part d'un utilisateur. Cette requête de l'utilisateur résulte par exemple d'un appui manuel de l'utilisateur sur un organe d'activation, non représenté.As an optional addition, the switching module 58 is configured to switch the transmission module 54 between the first transmission mode and the second transmission mode, upon receipt of a request from a user. This user request results, for example, from manual pressure by the user on an activation member, not shown.

En complément facultatif encore, le module de commutation 58 est configuré pour commuter le module d'émission 54 entre le premier mode d'émission et le deuxième mode d'émission, en fonction de la zone géographique concernée. Selon ce complément facultatif, le module d'émission 54 est par exemple autorisé à être dans le deuxième mode d'émission seulement pour un ensemble prédéfini de zone(s) géographique(s) spécifique(s), et dans le premier mode d'émission sinon, c'est-à-dire lorsque la zone géographique concernée n'est pas incluse dans cet ensemble prédéfini. En effet, le deuxième mode d'émission, suivant lequel le module d'émission 54 transmet au moins une partie de chaque liste de suivi à l'équipement électronique de supervision 16, permet de fournir à l'utilisateur une analyse plus fine de cette zone, ce qui est par exemple utile en cas de contournement d'obstacle(s) dans cette zone, mais représente une plus grande quantité de données à transmettre sur la liaison de données 18, 20. Le deuxième mode d'émission est alors préférentiellement réservé à seulement certaine(s) zone(s) géographique(s), selon ce complément facultatif.As an optional addition, the switching module 58 is configured to switch the transmission module 54 between the first transmission mode and the second transmission mode, as a function of the geographical area concerned. According to this optional supplement, the transmission module 54 is for example authorized to be in the second transmission mode only for a predefined set of specific geographic area (s), and in the first transmission mode otherwise, i.e. when the relevant geographic area is not included in this predefined set. In fact, the second transmission mode, according to which the transmission module 54 transmits at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment 16, makes it possible to provide the user with a more detailed analysis of this. zone, which is useful for example in the event of bypassing an obstacle (s) in this zone, but represents a greater quantity of data to be transmitted on the data link 18, 20. The second transmission mode is then preferably reserved for only certain geographical zone (s), according to this optional supplement.

Dans le deuxième mode d'émission, le module d'émission 54 est configuré pour transmettre pour chaque liste de suivi un nombre d'éléments d'information inférieur ou égal à un seuil prédéterminé de nombre d'éléments. Ce seuil de nombre d'éléments est typiquement ajustable par l'utilisateur, par exemple depuis l'équipement électronique de supervision 16. Ce seuil de nombre d'éléments est par exemple ajustable en fonction de la situation d'un véhicule 12 supervisé, telle qu'une situation normale ou une situation de contournement d'obstacle(s).In the second transmission mode, the transmission module 54 is configured to transmit for each tracking list a number of information elements less than or equal to a predetermined threshold of number of elements. This number of elements threshold is typically adjustable by the user, for example from the electronic supervision equipment 16. This number of elements threshold is for example adjustable according to the situation of a supervised vehicle 12, such as than a normal situation or an obstacle avoidance situation.

Dans le deuxième mode d'émission, le module d'émission 54 est configuré pour transmettre seulement une partie de chaque liste de suivi, la partie transmise de chaque liste de suivi comprenant un nombre d'éléments d'information inférieur au nombre total d'éléments d'information contenus dans ladite liste de suivi.In the second transmission mode, the transmission module 54 is configured to transmit only a part of each follow-up list, the transmitted part of each follow-up list comprising a number of information elements less than the total number of pieces of information contained in said watchlist.

Dans le deuxième mode d'émission, le module d'émission 54 est, en complément facultatif, configuré pour ordonner chaque liste de suivi selon un ordre de priorité prédéterminé, puis pour transmettre selon ledit ordre de priorité les listes de suivi à l'équipement électronique de supervision 16.In the second transmission mode, the transmission module 54 is, as an optional addition, configured to order each monitoring list according to a predetermined order of priority, then to transmit according to said order of priority the monitoring lists to the equipment. electronic supervision 16.

Le module de détermination 50 est, en complément facultatif, et en particulier si le module d'émission 54 est selon le deuxième mode d'émission, configuré pour fusionner au moins deux listes de suivi en une liste globale de suivi. Les listes de suivi fusionnées sont alors de préférence associées à des éléments de trafic 48 du même type. Le module d'émission 54 est alors configuré pour transmettre au moins une partie de la liste globale de suivi à l'équipement électronique de supervision 16, selon le deuxième mode d'émission.The determination module 50 is, as an optional addition, and in particular if the transmission module 54 is according to the second transmission mode, configured to merge at least two follow-up lists into a global follow-up list. The merged watchlists are then preferably associated with traffic elements 48 of the same type. The transmission module 54 is then configured to transmit at least part of the global monitoring list to the electronic supervision equipment 16, according to the second transmission mode.

Le module de détermination 50 est, en complément facultatif encore, et en particulier si le module d'émission 54 est selon le deuxième mode d'émission, configuré pour fusionner au moins deux éléments de trafic 48 détectés, de préférence de même type, en un groupe d'éléments de trafic 48, et pour déterminer alors une liste de suivi commune pour ledit groupe d'éléments de trafic 48. Le module d'émission 54 est alors configuré pour transmettre au moins une partie de la liste de suivi commune à l'équipement électronique de supervision 16, selon le deuxième mode d'émission.The determination module 50 is, in still optional addition, and in particular if the transmission module 54 is according to the second transmission mode, configured to merge at least two traffic elements 48 detected, preferably of the same type, in a group of traffic elements 48, and to then determine a follow-up list common for said group of traffic elements 48. The transmission module 54 is then configured to transmit at least part of the common monitoring list to the electronic supervision equipment 16, according to the second transmission mode.

Le fonctionnement du dispositif électronique de communication 30 selon l'invention va désormais être expliqué à l'aide de la figure 2 représentant un organigramme du procédé de communication selon l'invention, le procédé étant mis en œuvre par le dispositif électronique de communication 30.The operation of the electronic communication device 30 according to the invention will now be explained with the aid of the figure 2 representing a flowchart of the communication method according to the invention, the method being implemented by the electronic communication device 30.

Lors d'une étape initiale 100 optionnelle, le dispositif électronique de communication 30 acquiert, via son module d'acquisition 56, au moins une règle de calcul de consigne, de la part d'un appareil électronique, de préférence de la part de l'équipement électronique de supervision 16.During an optional initial step 100, the electronic communication device 30 acquires, via its acquisition module 56, at least one setpoint calculation rule, from an electronic device, preferably from the electronic supervision equipment 16.

Le dispositif de communication 30 détermine ensuite, lors de l'étape 110 et via son module de détermination 50, la liste de suivi pour au moins un élément de trafic 48 détecté via le capteur 28, chaque liste de suivi comportant plusieurs éléments d'information, l'élément de trafic 48 étant situé à l'intérieur d'une zone géographique couverte par le capteur 28.The communication device 30 then determines, during step 110 and via its determination module 50, the follow-up list for at least one traffic element 48 detected via the sensor 28, each follow-up list comprising several information elements. , the traffic element 48 being located within a geographical area covered by the sensor 28.

Lorsqu'en complément facultatif le dispositif de communication 30 comprend en outre le module 58 de commutation du module d'émission 54 entre les premier et deuxième modes d'émission, le dispositif de communication 30 teste alors, lors de l'étape 120 et via son module de commutation 58, si le module d'émission 54 est selon le premier mode d'émission, ou au contraire selon le deuxième mode d'émission.When, as an optional complement, the communication device 30 further comprises the module 58 for switching the transmission module 54 between the first and second transmission modes, the communication device 30 then tests, during step 120 and via its switching module 58, if the transmission module 54 is according to the first transmission mode, or on the contrary according to the second transmission mode.

Si le test de l'étape 120 est positif, c'est-à-dire si le module d'émission 54 est selon le premier mode d'émission, alors le dispositif de communication 30 passe à l'étape 130 au cours de laquelle il calcule, via son module de calcul 52 et en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée lors de l'étape 110, la consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule 12 se trouvant dans la zone géographique respective.If the test of step 120 is positive, that is to say if the transmission module 54 is according to the first transmission mode, then the communication device 30 goes to step 130 during which it calculates, via its calculation module 52 and as a function of at least one monitoring list determined during step 110, the movement limitation setpoint for each vehicle 12 located in the respective geographical area.

L'homme du métier comprendra en outre que si le dispositif de communication 30 ne comprend pas de module de commutation 58, alors l'étape 120 n'est pas effectuée, et le dispositif de communication 30 passe directement de l'étape de détermination 110 à l'étape de calcul 130. Autrement dit, l'étape 120 est optionnelle et est conditionnée à la présence du module de commutation 58 au sein du dispositif de communication 30.Those skilled in the art will further understand that if the communication device 30 does not include a switching module 58, then step 120 is not performed, and communication device 30 proceeds directly from determining step 110. in the calculation step 130. In other words, the step 120 is optional and is conditioned on the presence of the switching module 58 within the communication device 30.

Suite à l'étape de calcul 130, le dispositif de communication 30 émet, lors de l'étape 140 et via son module d'émission 54, la ou les consignes de limitation calculées à destination de l'équipement électronique de supervision 16 via la liaison de données 18, 20. Cette émission correspond alors au premier mode d'émission lorsque le dispositif de communication 30 comprend en outre le module de commutation 58.Following the calculation step 130, the communication device 30 transmits, during step 140 and via its transmission module 54, the calculated limitation setpoint (s) intended for the electronic supervision equipment 16 via the data link 18, 20. This transmission then corresponds to the first transmission mode when the communication device 30 further comprises the switching module 58.

A la fin de l'étape 140, l'équipement de supervision 16 reçoit alors, via son module de réception 34 et de la part de l'appareil de surveillance 14 auquel il est relié et comportant ledit dispositif de communication 30, la consigne de limitation calculée par le module de calcul 52, puis émise par le module d'émission 54.At the end of step 140, the supervision device 16 then receives, via its reception module 34 and from the surveillance device 14 to which it is connected and comprising said communication device 30, the setpoint of limitation calculated by the calculation module 52, then sent by the transmission module 54.

L'équipement électronique de supervision 16 établit alors, via son module d'établissement 36, la consigne de limitation de mouvement résultante pour la zone géographique correspondante, ceci à partir de la ou des consignes de limitation de mouvement reçues pour ladite zone géographique, de la part du ou des appareils de surveillance 14 respectifs.The electronic supervision equipment 16 then establishes, via its establishment module 36, the resulting movement limitation instruction for the corresponding geographical area, this from the movement limitation instruction (s) received for said geographical area, from from the respective monitoring device (s) 14.

L'équipement électronique de supervision 16 transmet enfin, via son module de transmission 38, la ou les consignes établies au(x) véhicule(s) automobile(s) 12 respectif(s), en particulier à ceux se trouvant dans ladite zone géographique, c'est-à-dire positionnés à l'intérieur de ladite zone géographique.The electronic supervision equipment 16 finally transmits, via its transmission module 38, the setpoint (s) established to the respective motor vehicle (s) 12, in particular to those located in said geographical area , that is to say positioned within said geographical area.

Si le test de l'étape 120 est négatif, c'est-à-dire si le module d'émission 54 est selon le deuxième mode d'émission, alors le dispositif de communication 30 passe à l'étape 150 lors de laquelle il émet, via son module d'émission 54 et selon le deuxième mode d'émission, au moins une partie de chaque liste de suivi à l'équipement électronique de supervision 16.If the test of step 120 is negative, that is to say if the transmission module 54 is according to the second transmission mode, then the communication device 30 goes to step 150 during which it transmits, via its transmission module 54 and according to the second transmission mode, at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment 16.

Selon ce deuxième mode d'émission, le module d'émission 54 transmet typiquement pour chaque liste de suivi un nombre d'éléments d'information inférieur ou égal au seuil prédéterminé de nombre d'éléments, ce seuil étant ajustable par l'utilisateur, typiquement en fonction de la situation (normale, contournement d'obstacle, etc.) du véhicule 12 supervisé.According to this second transmission mode, the transmission module 54 typically transmits for each tracking list a number of information elements less than or equal to the predetermined threshold of number of elements, this threshold being adjustable by the user, typically as a function of the situation (normal, obstacle avoidance, etc.) of the vehicle 12 being supervised.

Selon ce deuxième mode d'émission, la partie transmise de chaque liste de suivi comprend alors de préférence un nombre d'éléments d'information inférieur au nombre total d'éléments d'information contenus dans ladite liste de suivi.According to this second transmission mode, the transmitted part of each tracking list then preferably comprises a number of information elements less than the total number of information elements contained in said tracking list.

Selon ce deuxième mode d'émission, le module d'émission 54 ordonne optionnellement chaque liste de suivi selon l'ordre de priorité prédéterminé, puis transmet selon ledit ordre les listes de suivi à l'équipement électronique de supervision 16.According to this second transmission mode, the transmission module 54 optionally orders each monitoring list according to the predetermined order of priority, then transmits the monitoring lists according to said order to the electronic supervision equipment 16.

Selon ce deuxième mode d'émission et en complément facultatif, le module de détermination 50 fusionne au moins deux listes de suivi en une liste globale de suivi, la fusion étant par exemple effectuée par type d'élément de trafic 48. Le cas échéant, le module d'émission 54 transmet alors, lors de l'étape 150, au moins une partie de la liste globale de suivi à l'équipement électronique de supervision 16.According to this second transmission mode and as an optional complement, the determination module 50 merges at least two monitoring lists into a global monitoring list, the merger being for example carried out by type of traffic element 48. If applicable, the transmission module 54 then transmits, during step 150, at least part of the global monitoring list to the electronic supervision equipment 16.

Selon ce deuxième mode d'émission et en complément facultatif encore, le module de détermination 50 fusionne au moins deux éléments de trafic 48 détectés, de préférence de même type, en un groupe d'éléments de trafic 48, et détermine alors la liste de suivi commune pour ledit groupe d'éléments de trafic 48. Le cas échéant, le module d'émission 54 transmet alors, lors de l'étape 150, au moins une partie de la liste de suivi commune à l'équipement électronique de supervision 16.According to this second transmission mode and still as an optional complement, the determination module 50 merges at least two traffic elements 48 detected, of preferably of the same type, in a group of traffic elements 48, and then determines the common follow-up list for said group of traffic elements 48. If necessary, the transmission module 54 then transmits, during the step 150, at least part of the monitoring list common to the electronic supervision equipment 16.

A l'issue de l'étape 150, l'équipement électronique de supervision 16 reçoit alors, via son module de réception 34 et de la part de l'appareil de surveillance 14 auquel il est relié et comportant ledit dispositif de communication 30, chaque partie de chaque liste de suivi émise par le module d'émission 54 respectif.At the end of step 150, the electronic supervision equipment 16 then receives, via its reception module 34 and from the monitoring apparatus 14 to which it is connected and comprising said communication device 30, each part of each watchlist transmitted by the respective transmission module 54.

L'équipement électronique de supervision 16 établit alors, via son module d'établissement 36, la consigne de limitation de mouvement résultante pour la zone géographique correspondante, ceci à partir de la ou des parties de liste(s) de suivi reçues pour ladite zone géographique, de la part du ou des appareils de surveillance 14 respectifs.The electronic supervision equipment 16 then establishes, via its establishment module 36, the resulting movement limitation instruction for the corresponding geographical area, this from the part or parts of the monitoring list (s) received for said area. geographical, from the respective monitoring device (s) 14.

L'équipement électronique de supervision 16 transmet enfin, via son module de transmission 38, la ou les consignes établies au(x) véhicule(s) automobile(s) 12 respectif(s), en particulier à ceux se trouvant dans ladite zone géographique, c'est-à-dire positionnés à l'intérieur de ladite zone géographique.The electronic supervision equipment 16 finally transmits, via its transmission module 38, the setpoint (s) established to the respective motor vehicle (s) 12, in particular to those located in said geographical area , that is to say positioned within said geographical area.

A l'issue de l'étape 140 ou 150, le dispositif de communication retourne à l'étape d'acquisition 100 si une nouvelle règle de calcul de consigne doit être acquise, et à l'étape de détermination 110 sinon.At the end of step 140 or 150, the communication device returns to the acquisition step 100 if a new setpoint calculation rule must be acquired, and to the determination step 110 otherwise.

Ainsi, le dispositif électronique de communication 30 selon l'invention permet, de par le module de calcul 52, de calculer une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule se trouvant dans la zone géographique et en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée par le module de détermination 50. Le module d'émission 54 permet ensuite d'émettre la ou les consignes de limitation calculées à l'équipement de supervision 16.Thus, the electronic communication device 30 according to the invention makes it possible, through the calculation module 52, to calculate a movement limitation setpoint for each vehicle located in the geographical area and as a function of at least one monitoring list. determined by the determination module 50. The transmission module 54 then makes it possible to send the calculated limitation setpoint (s) to the supervision equipment 16.

La quantité d'informations ainsi transmise à l'équipement de supervision 16 est alors réduite par rapport à un dispositif de communication de l'état de la technique transmettant l'intégralité des éléments d'information contenue dans la ou les listes de suivi déterminées. Chaque consigne de limitation de mouvement présente en effet une taille de données, par exemple exprimée en bits ou en octets, inférieure à la taille de la ou des listes de suivi à partir desquelles elle est calculée.The quantity of information thus transmitted to the supervision equipment 16 is then reduced compared to a communication device of the state of the art transmitting all of the information elements contained in the determined monitoring list or lists. Each movement limitation instruction has in fact a data size, for example expressed in bits or in bytes, less than the size of the monitoring list or lists from which it is calculated.

Le dispositif de communication 30 selon l'invention est alors particulièrement avantageux dans les zones présentant un nombre important d'obstacles, notamment dans les zones où cohabitent de nombreux véhicules 12 et piétons.The communication device 30 according to the invention is then particularly advantageous in areas having a large number of obstacles, in particular in areas where many vehicles 12 and pedestrians coexist.

Lorsqu'en complément facultatif le dispositif de communication 30 comprend en outre le module de commutation 58, cela permet de fournir à l'utilisateur une analyse plus fine d'une zone géographique et/ou pour une période temporelle donnée, ce qui est par exemple utile en cas de contournement d'obstacle(s) dans cette zone, en transmettant - selon le deuxième mode d'émission et via le module d'émission 54 - au moins une partie de chaque liste de suivi à l'équipement électronique de supervision 16.When, as an optional addition, the communication device 30 further comprises the switching module 58, this makes it possible to provide the user with a more detailed analysis of a geographical area and / or for a given period of time, which is for example useful in the event of bypassing an obstacle (s) in this area, by transmitting - according to the second transmission mode and via the transmission module 54 - at least part of each monitoring list to the electronic supervision equipment 16.

Comme cette émission selon le deuxième mode représente une plus grande quantité de données à transmettre sur la liaison de données 18, 20, le deuxième mode d'émission est alors préférentiellement réservé à seulement certaine(s) zone(s) géographique(s) et/ou à certaine(s) période(s) temporelle(s) donnée(s).As this transmission according to the second mode represents a greater quantity of data to be transmitted on the data link 18, 20, the second transmission mode is then preferentially reserved for only certain geographic zone (s) and / or at certain given time period (s).

En outre, le module de commutation 58 évalue régulièrement la charge de la liaison de données 18, 20 entre le module d'émission 54 et l'équipement électronique de supervision 16, et commute alors le module d'émission 54 vers le premier mode d'émission en cas de détection d'une charge de la liaison de données 18, 20 supérieure à au seuil prédéfini de charge, ceci afin de ne pas saturer ladite liaison de données 18, 20.In addition, the switching module 58 regularly evaluates the load of the data link 18, 20 between the transmission module 54 and the electronic supervision equipment 16, and then switches the transmission module 54 to the first mode. 'transmission in the event of detection of a load on the data link 18, 20 greater than the predefined load threshold, in order not to saturate said data link 18, 20.

Pour une plus grande souplesse d'utilisation, la commutation entre le premier mode d'émission et le deuxième mode d'émission, en particulier vers le deuxième mode d'émission, est également activable directement par l'utilisateur, tout en ayant la possibilité d'un rebasculement automatique vers le premier mode d'émission en cas de surcharge de la liaison de données 18, 20.For greater flexibility of use, switching between the first transmission mode and the second transmission mode, in particular to the second transmission mode, can also be activated directly by the user, while having the possibility an automatic switch back to the first transmission mode in the event of an overload of the data link 18, 20.

On conçoit ainsi que le dispositif de communication 30 selon l'invention est plus efficace, même en cas d'un nombre élevé d'obstacles dans la zone où circule le véhicule 12.It can thus be seen that the communication device 30 according to the invention is more efficient, even in the event of a high number of obstacles in the zone in which the vehicle 12 is traveling.

Claims (11)

Dispositif électronique de communication (30) propre à être relié à un capteur (28) et destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule (12), le dispositif de communication (30) comprenant : - un module de détermination (50) configuré pour déterminer une liste de suivi pour au moins un élément de trafic (48) détecté via le capteur (28), chaque liste de suivi comportant plusieurs éléments d'information, l'élément de trafic (48) étant situé à l'intérieur d'une zone géographique couverte par le capteur (28), - un module de calcul (52) configuré pour calculer, en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée, une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule (12) se trouvant dans la zone géographique ; et - un module d'émission (54) configuré pour émettre la ou les consignes de limitation calculées à un équipement électronique de supervision (16) via une liaison de données (18, 20), l'équipement électronique de supervision (16) étant apte à superviser à distance, ou à contrôler à distance, une flotte de véhicule(s) automobile(s) (12). Electronic communication device (30) suitable for being connected to a sensor (28) and intended to be installed on the road or on board a vehicle (12), the communication device (30) comprising: - a determination module (50) configured to determine a follow-up list for at least one traffic element (48) detected via the sensor (28), each follow-up list comprising several information elements, the traffic element ( 48) being located within a geographical area covered by the sensor (28), - a calculation module (52) configured to calculate, as a function of at least one determined monitoring list, a movement limitation setpoint for each vehicle (12) located in the geographical area; and - a transmission module (54) configured to send the calculated limitation setpoint (s) to electronic supervision equipment (16) via a data link (18, 20), the electronic supervision equipment (16) being suitable to remotely supervise, or to remotely control, a fleet of motor vehicle (s) (12). Dispositif (30) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de communication (30) comprend en outre un module d'acquisition (56) configuré pour acquérir au moins une règle de calcul de consigne, de la part d'un appareil électronique, de préférence de la part de l'équipement électronique de supervision (16) ; et
le module de calcul (52) est configuré pour calculer la consigne de limitation de mouvement en fonction en outre de l'au moins une règle de calcul acquise.Device (30) according to claim 1, wherein the communication device (30) further comprises an acquisition module (56) configured to acquire at least one setpoint calculation rule, from an electronic device, preferably from the electronic supervision equipment (16); and
the calculation module (52) is configured to calculate the movement limitation setpoint as a function of the at least one acquired calculation rule. Dispositif (30) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la consigne de limitation de mouvement est choisie parmi le groupe consistant en : une consigne de limitation de vitesse ; une consigne de limitation d'accélération ; et une consigne de limitation de vitesse et d'accélération.Device (30) according to claim 1 or 2, in which the movement limitation instruction is chosen from the group consisting of: a speed limitation instruction; an acceleration limitation setpoint; and a speed limit and acceleration setpoint. Dispositif (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le module de détermination (50) est configuré pour déterminer pour chaque élément de trafic (48) au moins un élément d'information choisi parmi le groupe consistant en : - le type de l'élément de trafic (48), tel que piéton, obstacle fixe, véhicule automobile ou vélo ; - la position de l'élément de trafic (48) ; - au moins une dimension de l'élément de trafic (48) ; - une vitesse de l'élément de trafic (48) ; - une accélération/décélération de l'élément de trafic (48) ; et - un indice de confiance associé à l'élément de trafic (48). Device (30) according to any one of the preceding claims, in which the determination module (50) is configured to determine for each traffic element (48) at least one information element chosen from the group consisting of: - the type of the traffic element (48), such as pedestrian, fixed obstacle, motor vehicle or bicycle; - the position of the traffic element (48); - at least one dimension of the traffic element (48); - a speed of the traffic element (48); - acceleration / deceleration of the traffic element (48); and - a confidence index associated with the traffic element (48). Dispositif (30) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de communication (30) comprend en outre un module de commutation (58) configuré pour commuter le module d'émission (54) entre un premier mode d'émission suivant lequel le module d'émission (54) transmet la ou les consignes de limitation calculées à l'équipement électronique de supervision (16) et un deuxième mode d'émission suivant lequel le module d'émission (54) transmet au moins une partie de chaque liste de suivi à l'équipement électronique de supervision (16).Apparatus (30) according to any preceding claim, wherein the communication device (30) further comprises a switch module (58) configured to switch the transmit module (54) between a first transmit mode according to which the transmission module (54) transmits the calculated limitation setpoint (s) to the electronic supervision equipment (16) and a second transmission mode according to which the transmission module (54) transmits at least a part from each checklist to the electronic supervision equipment (16). Dispositif (30) selon la revendication 5, dans lequel le module de commutation (58) est configuré pour évaluer une charge de la liaison de données (18, 20) entre le module d'émission (54) et l'équipement électronique de supervision (16), et pour commuter le module d'émission (54) vers le premier mode d'émission en cas de détection d'une charge de la liaison de données (18, 20) supérieure à un seuil prédéfini de charge.Apparatus (30) according to claim 5, wherein the switching module (58) is configured to assess a load of the data link (18, 20) between the transmitting module (54) and the electronic supervision equipment. (16), and to switch the transmission module (54) to the first transmission mode upon detection of a load on the data link (18, 20) greater than a predefined load threshold. Appareil de surveillance (14) comprenant un capteur (28) et un dispositif électronique de communication (30) propre à être relié audit capteur (28), le dispositif de communication (30) étant selon l'une quelconque des revendications précédentes.Monitoring apparatus (14) comprising a sensor (28) and an electronic communication device (30) adapted to be connected to said sensor (28), the communication device (30) being according to any one of the preceding claims. Installation (5) de supervision d'un système de transport (10) comportant au moins un véhicule automobile (12), l'installation de supervision (5) comprenant : - au moins un appareil de surveillance (14) destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule automobile (12) correspondant ; et - un équipement électronique de supervision (16) relié à chaque appareil de surveillance (14), l'équipement de supervision (16) étant configuré pour transmettre au moins une consigne à un véhicule automobile (12) respectif ;
dans lequel au moins un appareil de surveillance (14) est selon la revendication précédente. Installation (5) for the supervision of a transport system (10) comprising at least one motor vehicle (12), the supervision installation (5) comprising: - at least one monitoring device (14) intended to be installed on the road or on board a corresponding motor vehicle (12); and - electronic supervision equipment (16) connected to each monitoring device (14), the supervision equipment (16) being configured to transmit at least one instruction to a respective motor vehicle (12);
wherein at least one monitoring apparatus (14) is according to the preceding claim. Installation de supervision (5) selon la revendication 8, dans lequel l'équipement électronique de supervision (14) est configuré pour établir une consigne de limitation de mouvement résultante pour une zone géographique à partir d'une ou plusieurs consignes de limitation de mouvement reçues pour ladite zone géographique.Supervision installation (5) according to claim 8, in which the electronic supervision equipment (14) is configured to establish a setpoint of resulting movement limitation for a geographical area from one or more movement limitation instructions received for said geographical area. Procédé de communication mis en œuvre par un dispositif électronique de communication (30) propre à être relié à un capteur (28) et destiné à être installé en voirie ou à bord d'un véhicule (12), le procédé comprenant : - la détermination (110) d'une liste de suivi pour au moins un élément de trafic (48) détecté via le capteur (28), chaque liste de suivi comportant plusieurs éléments d'information, l'élément de trafic (48) étant situé à l'intérieur d'une zone géographique couverte par le capteur (28), - le calcul (130), en fonction d'au moins une liste de suivi déterminée, d'une consigne de limitation de mouvement pour chaque véhicule (12) se trouvant dans la zone géographique ; et - l'émission (140) de la ou les consignes de limitation calculées à un équipement électronique de supervision (16) via une liaison de données (18, 20), l'équipement électronique de supervision (16) supervisant à distance, ou contrôlant à distance, une flotte de véhicule(s) automobile(s) (12). Communication method implemented by an electronic communication device (30) suitable for being connected to a sensor (28) and intended to be installed on the road or on board a vehicle (12), the method comprising: - determining (110) a follow-up list for at least one traffic element (48) detected via the sensor (28), each follow-up list comprising several information elements, the traffic element (48) being located within a geographical area covered by the sensor (28), - the calculation (130), as a function of at least one determined monitoring list, of a movement limitation instruction for each vehicle (12) located in the geographical area; and - the transmission (140) of the calculated limitation setpoint (s) to an electronic supervision equipment (16) via a data link (18, 20), the electronic supervision equipment (16) supervising remotely, or controlling remotely, a fleet of motor vehicle (s) (12). Programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, mettent en œuvre un procédé de communication selon la revendication 10.A computer program comprising software instructions which, when executed by a computer, implement a communication method according to claim 10.
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