FR3093023A1 - Automatic laying machine for floor covering such as tiles - Google Patents
Automatic laying machine for floor covering such as tiles Download PDFInfo
- Publication number
- FR3093023A1 FR3093023A1 FR1901803A FR1901803A FR3093023A1 FR 3093023 A1 FR3093023 A1 FR 3093023A1 FR 1901803 A FR1901803 A FR 1901803A FR 1901803 A FR1901803 A FR 1901803A FR 3093023 A1 FR3093023 A1 FR 3093023A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- machine
- tile
- tiles
- machine according
- laid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims abstract description 32
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 238000009408 flooring Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
- E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
- E04F21/20—Implements for finishing work on buildings for laying flooring
- E04F21/22—Implements for finishing work on buildings for laying flooring of single elements, e.g. flooring cramps ; flexible webs
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
- E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
- E04F21/18—Implements for finishing work on buildings for setting wall or ceiling slabs or plates
- E04F21/1838—Implements for finishing work on buildings for setting wall or ceiling slabs or plates for setting a plurality of similar elements
- E04F21/1844—Implements for finishing work on buildings for setting wall or ceiling slabs or plates for setting a plurality of similar elements by applying them one by one
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
- E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
- E04F21/20—Implements for finishing work on buildings for laying flooring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
- B65G59/04—De-stacking from the top of the stack by suction or magnetic devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Finishing Walls (AREA)
Abstract
Machine de pose automatique de revêtement de sol tel que du carrelage Machine de pose automatique (10) de carreaux comprenant des moyens pour se déplacer et des moyens mobiles pour saisir un carreau (33) à partir d’une pile (35) de carreaux située dans un panier amovible (30) de la machine et l’amener jusqu’au sol de façon à le poser pour former une rangée de carreaux alignés, des moyens de mesure (6) pour amener la machine à l’endroit où le carreau doit être posé et des moyens de commandes configurés pour recevoir des signaux des moyens de mesure et fournir des ordres de commandes à la machine. Selon les caractéristiques principales de l’invention, la machine comprend également des moyens (4) pour appliquer de la colle sur le sol à l’emplacement prévu du carreau à poser, les moyens de mesure (6) comprennent deux capteurs de direction (61, 62), pour guider le déplacement de la machine selon un axe de pose rectiligne et à bonne distance de la rangée précédente, et au moins un capteur de mesure de pas (63, 64) configuré pour arrêter le déplacement de la machine quand l’emplacement du carreau à poser par la machine est atteint, les moyens de mesure étant placés sur la machine de façon à détecter les bords des carreaux de la rangée précédente. Figure pour l’abrégé : Figure 1 Automatic laying machine for floor covering such as tiles Automatic tile laying machine (10) comprising means for moving and movable means for gripping a tile (33) from a stack (35) of tiles located in a removable basket (30) of the machine and the '' bring to the floor so as to lay it to form a row of aligned tiles, measuring means (6) to bring the machine to the place where the tile is to be laid and control means configured to receive signals measuring means and supplying control orders to the machine. According to the main characteristics of the invention, the machine also includes means (4) for applying glue to the floor at the intended location of the tile to be laid, the measuring means (6) comprise two direction sensors (61, 62), to guide the movement of the machine along a straight laying axis and at a good distance from the previous row, and at least one step measurement sensor ( 63, 64) configured to stop the movement of the machine when the location of the tile to be laid by the machine is reached, the measuring means being placed on the machine so as to detect the edges of the tiles of the previous row. Figure for the abstract: Figure 1
Description
La présente invention concerne le domaine technique de l’outillage pour la pose des revêtements de sol pour des travaux de finition dans le bâtiment et concerne en particulier une machine de pose automatique de revêtement de sol tel que du carrelage.The present invention relates to the technical field of tools for laying floor coverings for finishing work in the building and relates in particular to an automatic laying machine for floor coverings such as tiling.
Etat de la techniqueState of the art
La pose de revêtement de sol dans le bâtiment et en particulier la pose de carrelage est un travail répétitif et qui peut s’avérer laborieux surtout lorsque la surface à carreler est importante. L’utilisation de machine automatique pour la pose des carreaux évite au carreleur des traumatismes importants sur les articulations des genoux qui peuvent subvenir lors d’une pose entièrement manuelle. Les machines automatiques disposent d’un moteur pour se déplacer, de moyens pour appliquer de la colle sur le sol, de moyens pour saisir le carreau à partir d’une pile et l’amener jusqu’au sol et de moyens de mesure pour déterminer l’emplacement du carreau à coller.The laying of flooring in the building and in particular the laying of tiles is a repetitive job which can be laborious especially when the surface to be tiled is large. The use of an automatic machine for laying the tiles avoids the tiler major trauma to the knee joints that can occur during an entirely manual laying. Automatic machines have a motor for moving, means for applying glue to the floor, means for picking up the tile from a pile and bringing it to the floor and measuring means for determining the location of the tile to be bonded.
Une telle machine est décrite par exemple dans le document EP2907938 et comprend des moyens pour saisir, aligner, déplacer et poser les carreaux sur le sol. Cependant, pour aligner les carreaux, la machine a besoin d’une position absolue du carreau dans la pièce et les moyens décrits comprennent un dispositif de mesure d’une position absolue du carreau c’est à dire par rapport aux murs ou par rapport à la position de la machine dans la pièce. Cela représente un inconvénient car les murs d’une pièce ne sont pas toujours droits et les carreaux ne sont pas toujours exactement de la même taille. En effet, pour des raisons liées aux techniques de production, les carreaux d’un même lot peuvent avoir des dimensions légèrement différentes. Or une différence de calibrage de 1 mm peut engendrer des différences d’alignement des carreaux d’une rangée sur l’autre si un des moyens de mesure de la machine pour positionner le carreau se fait par rapport aux murs ou par rapport à la pièce.Such a machine is described for example in the document EP2907938 and comprises means for gripping, aligning, moving and laying the tiles on the floor. However, to align the tiles, the machine needs an absolute position of the tile in the room and the means described comprise a device for measuring an absolute position of the tile, that is to say with respect to the walls or with respect to the position of the machine in the room. This is a disadvantage because the walls in a room are not always straight and the tiles are not always exactly the same size. Indeed, for reasons related to production techniques, tiles from the same batch may have slightly different dimensions. However, a calibration difference of 1 mm can lead to differences in the alignment of the tiles from one row to the other if one of the measuring means of the machine to position the tile is done in relation to the walls or in relation to the room. .
C’est pourquoi, le but de l’invention est de réaliser une machine de pose automatique de carreaux au sol qui permet de prendre en compte les différences de calibrage des carreaux à poser.This is why the object of the invention is to produce an automatic floor tile laying machine which makes it possible to take into account the differences in the calibration of the tiles to be laid.
L’objet de l’invention est donc une machine de pose automatique de carreaux comprenant des moyens pour se déplacer et des moyens mobiles pour saisir un carreau à partir d’une pile de carreaux située dans un panier amovible de la machine et l’amener jusqu’au sol de façon à le poser au sol pour former une rangée de carreaux alignés, des moyens de mesure pour amener la machine à l’endroit où le carreau doit être posé et des moyens de commandes configurés pour recevoir des signaux des moyens de mesure et fournir des ordres de commandes aux moyens pour déplacer la machine et aux moyens mobiles. Selon les caractéristiques principales de l’invention,The object of the invention is therefore an automatic tile laying machine comprising means for moving and mobile means for picking up a tile from a stack of tiles located in a removable basket of the machine and bringing it down to the floor so as to lay it on the floor to form a row of aligned tiles, measuring means for bringing the machine to the place where the tile must be laid and control means configured to receive signals from the means for measure and supply control orders to the means for moving the machine and to the mobile means. According to the main characteristics of the invention,
- la machine comprend également des moyens pour appliquer de la colle sur le sol à l’emplacement prévu du carreau à poser,the machine also includes means for applying glue to the floor at the intended location of the tile to be laid,
- les moyens de mesure comprennent deux capteurs de direction pour guider le déplacement de la machine selon un axe de pose rectiligne et à bonne distance de la rangée précédente, et au moins un capteur de mesure de pas configuré pour arrêter le déplacement de la machine quand l’emplacement du carreau à poser par la machine est atteint, les moyens de mesure étant placés sur la machine de façon à détecter les bords des carreaux de la rangée précédente.the measurement means comprise two direction sensors to guide the movement of the machine along a straight laying axis and at a good distance from the previous row, and at least one step measurement sensor configured to stop the movement of the machine when the the location of the tile to be laid by the machine is reached, the measuring means being placed on the machine so as to detect the edges of the tiles of the previous row.
Brève description des figuresBrief description of figures
Les buts, objets et caractéristiques de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit faite en référence aux dessins dans lesquels :The aims, objects and characteristics of the invention will appear more clearly on reading the following description made with reference to the drawings in which:
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
La machine automatique de pose de carreaux 10 est représentée dans son ensemble à la figure 1. La machine comprend principalement un châssis de préférence en métal, des roues avant motrices 15 et des roues arrière 11, un panier 30 amovible et adapté pour recevoir une pile 35 de carreaux, des moyens mobiles 2 pour saisir un carreau 33 situé sur le dessus de la pile de carreaux du panier et l’amener jusqu’au sol, des moyens 4 pour contenir la colle et l’appliquer sur le sol sur une zone 45 à l’emplacement de la pose du carreau et des moyens d’alignement des carreaux. Dès qu’un carreau 32 est posé au sol, une pression est exercée sur sa face visible de façon uniformément répartit. Ce résultat est atteint grâce à un rouleau 12 monté pivotant sur son axe longitudinal sur deux bras 13 et 14 fixés aux extrémités du rouleau. La pression exercée par les bras 13 et 14 sur le rouleau est réglable.The automatic tile-laying machine 10 is shown as a whole in FIG. 1. The machine mainly comprises a chassis, preferably made of metal, driving front wheels 15 and rear wheels 11, a basket 30 that is removable and adapted to receive a pile 35 of tiles, mobile means 2 for grabbing a tile 33 located on top of the stack of tiles in the basket and bringing it to the floor, means 4 for containing the glue and applying it to the floor in an area 45 at the location of the laying of the tile and the means of alignment of the tiles. As soon as a tile 32 is placed on the ground, pressure is exerted on its visible face in a uniformly distributed manner. This result is achieved by means of a roller 12 pivotally mounted on its longitudinal axis on two arms 13 and 14 fixed to the ends of the roller. The pressure exerted by the arms 13 and 14 on the roller is adjustable.
La machine dispose de plusieurs moteurs pour actionner les différents éléments mobiles. Un boitier 5 contient un module de commande et de contrôle de tous les éléments électriques et en particulier des moteurs de la machine qui permettent son fonctionnement automatique. Le boitier 5 est branché à une source d’alimentation.The machine has several motors to operate the various moving parts. A box 5 contains a command and control module for all the electrical elements and in particular the motors of the machine which allow its automatic operation. Box 5 is connected to a power source.
La machine comprend des moyens 4 pour appliquer la colle sur le sol automatiquement avant la pose du carreau. Ces moyens comprennent entre autres un réservoir 42 contenant la colle et comprenant des moyens pour aider la colle à descendre au point le plus bas du réservoir tel que des moyens vibrants. Le point le plus bas du réservoir comprend une sortie sous forme d’une fente par laquelle la colle sort du réservoir et est déposée sur le sol. Le long de cette sortie, est fixé un peigne 43 comprenant des dents. Lorsque la machine se déplace, La colle passe entre les dents du peigne et se dépose sur le sol en formant des lignes de colle qui couvre la zone 45. Le peigne est interchangeable de façon à pouvoir être remplacé par un autre dont les dents sont de taille différente. La quantité de colle déposée au sol dépend de la taille des dents du peigne et de sa distance au sol et aussi de la viscosité de la colle.The machine includes 4 means for applying the glue to the floor automatically before laying the tile. These means include, among other things, a reservoir 42 containing the glue and comprising means for helping the glue to descend to the lowest point of the reservoir, such as vibrating means. The lowest point of the tank has an outlet in the form of a slot through which the glue comes out of the tank and is deposited on the floor. Along this outlet is fixed a comb 43 comprising teeth. When the machine moves, the glue passes between the teeth of the comb and is deposited on the ground forming lines of glue which covers the area 45. The comb is interchangeable so that it can be replaced by another whose teeth are of different size. The amount of glue deposited on the ground depends on the size of the teeth of the comb and its distance from the ground and also on the viscosity of the glue.
Selon un mode de réalisation, les moyens mobiles pour saisir le carreau 33 situé sur la pile de carreau comprennent au moins trois ventouses de type ventouses à commande pneumatique et de préférence quatre ventouses actionnées simultanément ou deux par deux.According to one embodiment, the mobile means for gripping the tile 33 located on the stack of tiles comprise at least three suction cups of the pneumatically controlled suction cup type and preferably four suction cups actuated simultaneously or two by two.
La terminologie utilisée dans la suite de la description est décrite ci-après en référence à la figure 2 qui est une vue de dessus selon un axe vertical. La machine a un axe longitudinal parallèle à l’axe XX et un axe transversal parallèle à l’axe YY. Pendant la pose automatique, la machine pose les carreaux par rangée, les carreaux d’une même rangée de pose étant alignés entre eux. Pendant la pose, la machine est dirigée dans la direction d’un axe rectiligne de pose parallèle à l’axe XX et parallèle à l’axe longitudinal de la machine. Les carreaux d’une même rangée sont posés et alignés selon l’axe longitudinal et séparés par un espace correspondant au joint transversal. L’espace entre deux rangées adjacentes correspond au joint longitudinal. Les bords des carreaux posés et ceux contenus dans le panier sont nommés par bord avant, bord arrière, bord gauche et bord droit. Le bord avant d’un carreau étant le bord d’attaque placé dans la direction de déplacement. Les bords gauche et droit étant les bords latéraux. Les carreaux à poser contenus dans le panier sont positionnés de telle façon que leurs bords latéraux sont parfaitement alignés et parallèles à l’axe longitudinal de la machine et donc à l’axe de pose. Le carreau qui vient d’être posé par la machine a son bord arrière 322 qui jouxte le bord avant du carreau précédemment posé et son bord gauche 324 qui jouxte le bord droit du carreau de la rangée précédente. Le bord avant 321 du carreau 32 qui vient d’être posé jouxtera le bord arrière du futur carreau posé.The terminology used in the remainder of the description is described below with reference to FIG. 2 which is a top view along a vertical axis. The machine has a longitudinal axis parallel to the XX axis and a transverse axis parallel to the YY axis. During automatic laying, the machine lays the tiles in rows, the tiles of the same laying row being aligned with each other. During laying, the machine is directed in the direction of a straight laying axis parallel to the XX axis and parallel to the longitudinal axis of the machine. The tiles of the same row are laid and aligned along the longitudinal axis and separated by a space corresponding to the transverse joint. The space between two adjacent rows corresponds to the longitudinal joint. The edges of the laid tiles and those contained in the basket are named by front edge, back edge, left edge and right edge. The front edge of a tile being the leading edge placed in the direction of travel. The left and right edges being the side edges. The tiles to be laid contained in the basket are positioned in such a way that their side edges are perfectly aligned and parallel to the longitudinal axis of the machine and therefore to the laying axis. The tile which has just been laid by the machine has its rear edge 322 which adjoins the front edge of the tile previously laid and its left edge 324 which adjoins the right edge of the tile of the previous row. The front edge 321 of the tile 32 which has just been laid will adjoin the rear edge of the future tile laid.
L’emplacement d’un carreau posé est fixe par rapport à la position de la machine de sorte qu’elle doit toujours se déplacer entre deux poses de carreau. On appelle l’emplacement de pose 34, l’emplacement où le carreau se pose par rapport à la machine. Les bords latéraux de l’emplacement de pose sont situés à la verticale des bords latéraux des carreaux de la pile de carreaux situés dans le panier amovible 30. La position de l’emplacement de pose ne varie pas par rapport à la machine. On appelle position de pose, la position de la machine lorsqu’elle a atteint la position pour poser le carreau au bon endroit par rapport aux autres carreaux. La machine de la figure 2 a atteint sa position de pose.The location of a laid tile is fixed relative to the position of the machine so that it always has to move between two tile lays. We call the laying location 34, the location where the tile is laid in relation to the machine. The side edges of the laying location are located vertically to the side edges of the tiles of the stack of tiles located in the removable basket 30. The position of the laying location does not vary with respect to the machine. The laying position is the position of the machine when it has reached the position to lay the tile in the right place in relation to the other tiles. The machine in Figure 2 has reached its laying position.
Les moyens d’alignement 6 des carreaux, comprennent des capteurs 61, 62, 63 et 64 situés respectivement à l’avant et sur le côté gauche de la machine et dont la position est détaillée ci-après en référence à la figure 2. De préférence ces capteurs sont de type capteurs photoélectriques dirigés verticalement vers le sol et mesurent une distance. Selon le mode de réalisation préféré de l’invention, les capteurs 61 et 62 sont des capteurs de direction de la machine tandis que les capteur 63 et 64 sont des capteurs de mesure de pas. Le module de commande et de contrôle comprend une unité de traitement des signaux en provenance des capteurs 61, 62, 63 et 64 et permet la pose automatique des carreaux.The means 6 for aligning the tiles comprise sensors 61, 62, 63 and 64 located respectively at the front and on the left side of the machine and whose position is detailed below with reference to FIG. preferably these sensors are of the photoelectric sensor type directed vertically towards the ground and measure a distance. According to the preferred embodiment of the invention, sensors 61 and 62 are machine direction sensors while sensors 63 and 64 are pitch measurement sensors. The command and control module includes a unit for processing the signals coming from the sensors 61, 62, 63 and 64 and allows the automatic laying of the tiles.
La distance entre les capteurs 61 et 62 est constante mais leur position commune est réglable par rapport à la machine. Selon l’axe YY correspondant à l’axe perpendiculaire à l’axe d’une rangée et perpendiculaire à l’axe de pose, la distance entre les deux capteurs est de l’ordre de 3 millimètres (mm). Par défaut, les capteurs 62 et 63 sont positionnés pour que le capteur 62 soit aligné avec le bord gauche des carreaux à poser contenus dans le panier. Dans cette position l’épaisseur du joint longitudinal est minimum et est compris entre 1 mm et 3 mm et est de préférence égal à 2 mm. Lorsqu’on veut obtenir une épaisseur de joint supérieure à l’épaisseur de joint minimum, il faut déplacer les capteurs 61 et 62 de façon à éloigner le capteur 62 de la droite formée par le prolongement du bord gauche des carreaux à poser dans la direction vers la rangée précédente. Ainsi, la position des capteurs 62 et 63 détermine l’épaisseur du joint transversal entre la rangée de carreaux précédentes et la rangée de carreau en train d’être posée. Dans un mode de réalisation, les deux capteurs sont montés sur une pièce réglable selon un axe perpendiculaire à l’axe des rangées de carreaux posés donc selon l’axe YY sur la figure 2.The distance between the sensors 61 and 62 is constant but their common position is adjustable relative to the machine. Along the YY axis corresponding to the axis perpendicular to the axis of a row and perpendicular to the laying axis, the distance between the two sensors is of the order of 3 millimeters (mm). By default, the sensors 62 and 63 are positioned so that the sensor 62 is aligned with the left edge of the tiles to be laid contained in the basket. In this position the thickness of the longitudinal joint is minimum and is between 1 mm and 3 mm and is preferably equal to 2 mm. When it is desired to obtain a joint thickness greater than the minimum joint thickness, the sensors 61 and 62 must be moved so as to move the sensor 62 away from the line formed by the extension of the left edge of the tiles to be laid in the direction to the previous row. Thus, the position of the sensors 62 and 63 determines the thickness of the transverse joint between the previous row of tiles and the row of tiles being laid. In one embodiment, the two sensors are mounted on an adjustable part along an axis perpendicular to the axis of the rows of tiles placed therefore along the YY axis in Figure 2.
L’écartement de cette pièce mobile et donc des capteurs 61 et 62 est réglé avant le début de la mise en marche de la machine de pose automatique.The spacing of this moving part and therefore of the sensors 61 and 62 is adjusted before the start of the start-up of the automatic laying machine.
La distance entre les capteurs de pas 63 et 64 est réglable et fixée avant la mise en marche de la machine en fonction de la taille des carreaux à poser et de l’épaisseur du joint transversal désiré. La position du capteur 63 est réglable tandis que la position du capteur 64 situé le plus à l’arrière de la machine est fixe. Le capteur 64 est positionné sur la machine de façon à pointer vers le sol avant la ligne droite formée par le prolongement du bord avant du carreau 31 situé sur la rangée précédente et adjacent à l’emplacement de pose 34. Le capteur 64 est fixe et aligné verticalement sur le bord avant de l’emplacement de pose 34The distance between the step sensors 63 and 64 is adjustable and fixed before starting the machine according to the size of the tiles to be laid and the thickness of the desired transverse joint. The position of sensor 63 is adjustable while the position of sensor 64 located furthest to the rear of the machine is fixed. The sensor 64 is positioned on the machine so as to point towards the ground before the straight line formed by the extension of the front edge of the tile 31 located on the previous row and adjacent to the laying location 34. The sensor 64 is fixed and aligned vertically with the front edge of the mounting location 34
La position du capteur 63 est réglable le long d’un axe parallèle à l’axe longitudinale de la machine. La position du capteur 63 est réglée et fixée en fonction de la taille du carreau à poser et en particulier de la longueur de ses bords latéraux et de la largeur du joint désiré. Pour une pose droite ou en diagonale, la distance d’écartement des deux capteurs selon l’axe longitudinal est égale à la somme de la longueur du bord latéral d’un carreau à poser et de l’épaisseur du joint sachant que l’épaisseur de joint doit être au moins égal à 1 mm.The position of sensor 63 is adjustable along an axis parallel to the longitudinal axis of the machine. The position of the sensor 63 is adjusted and fixed according to the size of the tile to be laid and in particular the length of its side edges and the width of the joint desired. For straight or diagonal laying, the spacing distance between the two sensors along the longitudinal axis is equal to the sum of the length of the side edge of a tile to be laid and the thickness of the joint knowing that the thickness of joint must be at least equal to 1 mm.
Les moyens 4 pour appliquer la colle sur le sol sont décrits en détail en référence aux figures 3, 4 et 5. Ils comprennent principalement le réservoir 42 muni d’une entrée 41 pour verser la colle, d’une sortie 49 et d’un peigne 43 muni de dents. Les parois du réservoir comprennent de préférence une paroi verticale 422, une paroi oblique 421 et deux parois latérales 423. Un moteur non montré sur les figures permet de mettre en route des moyens vibrants couplés au réservoir afin de faire descendre la colle plus rapidement le long de la paroi oblique 421 vers la sortie 49. La sortie 49 est munie d’une trappe dont l’ouverture est réglable de façon à adapter le débit de sortie selon la viscosité de la colle.The means 4 for applying the glue to the floor are described in detail with reference to Figures 3, 4 and 5. They mainly comprise the reservoir 42 provided with an inlet 41 for pouring the glue, an outlet 49 and a comb 43 provided with teeth. The walls of the tank preferably comprise a vertical wall 422, an oblique wall 421 and two side walls 423. A motor not shown in the figures makes it possible to start vibrating means coupled to the tank in order to lower the glue more quickly along from the oblique wall 421 towards the outlet 49. The outlet 49 is provided with a hatch whose opening is adjustable so as to adapt the outlet flow according to the viscosity of the glue.
Comme on peut le voir sur la figure 4 qui représente une vue de dessus du réservoir 42 selon l’axe ZZ, le peigne 43 est décalé par rapport à la paroi verticale 422 du réservoir 42 de façon à ce qu’il existe un espace 48 entre la paroi verticale 422, donc entre la sortie de colle 49 et le peigne 43. L’écart entre la paroi verticale 422 du réservoir 42 et le peigne 43 est compris entre 10 cm et 20 cm. Grâce à cette caractéristique, la colle est d’abord étalée au sol avant le passage du peigne ce qui garantit une quantité homogène et toujours suffisante de colle répartit sur la largeur du peigne. D’autre part, les bords 44 du peigne 43 sont rentrants de façon à réduire la quantité de colle sur les côtés qui a tendance à créer des bourrelets. L’angle rentrant 47 des bords du peigne 43 avec les parois latérales 423 du réservoir est compris entre 5° et 20° et est de préférence égal à 15°.As can be seen in Figure 4 which shows a top view of the tank 42 along the axis ZZ, the comb 43 is offset from the vertical wall 422 of the tank 42 so that there is a space 48 between the vertical wall 422, therefore between the glue outlet 49 and the comb 43. The gap between the vertical wall 422 of the reservoir 42 and the comb 43 is between 10 cm and 20 cm. Thanks to this characteristic, the glue is first spread on the ground before the comb is passed, which guarantees a homogeneous and always sufficient quantity of glue distributed over the width of the comb. On the other hand, the edges 44 of the comb 43 are re-entrant so as to reduce the amount of glue on the sides which tends to create beads. The re-entrant angle 47 of the edges of the comb 43 with the side walls 423 of the reservoir is between 5° and 20° and is preferably equal to 15°.
Une vue de côté du réservoir 42 selon l’axe YY est représentée sur la figure 5. On peut y voir le peigne 43 incliné par rapport à la paroi verticale 422 du réservoir d’un angle 46 compris entre 10° et 20° et de préférence égal à 15°. Ceci afin de permettre à la colle de s’étaler progressivement et afin d’éviter que la colle ne forme des bouchons contre les dents du peigne.A side view of the tank 42 along the YY axis is shown in Figure 5. We can see the comb 43 inclined with respect to the vertical wall 422 of the tank at an angle 46 of between 10° and 20° and of preferably equal to 15°. This is to allow the glue to spread gradually and to prevent the glue from forming clogs against the teeth of the comb.
Avant le démarrage de pose automatique des carreaux, la préparation de la machine consiste à régler la position du capteur 63 en fonction de la taille du carreau à poser et de l’épaisseur du joint transversal désiré et à régler la position des deux capteurs 61 et 62 par rapport à la machine en fonction de l’épaisseur du joint longitudinal désiré.Before starting the automatic laying of the tiles, the preparation of the machine consists in adjusting the position of the sensor 63 according to the size of the tile to be laid and the thickness of the desired transverse joint and in adjusting the position of the two sensors 61 and 62 with respect to the machine depending on the thickness of the desired longitudinal joint.
La machine est ensuite positionnée de telle façon que le capteur 61 pointe sur le carreau de la rangée précédente et que le capteur 62 pointe sur le sol à côté du carreau pointé par le capteur 61.The machine is then positioned so that the sensor 61 points to the tile of the previous row and the sensor 62 points to the ground next to the tile pointed by the sensor 61.
Pour la première rangée de carreaux à poser, la machine est positionnée par rapport à une règle posée au sol comme s’il s’agissait du bord d’une rangée de carreau. Lorsque la machine est mise en route en mode pour avancer, les deux roues avant 15 sont entrainées dans la direction de l’axe longitudinal de la machine donc dans la direction de l’axe XX par un premier moteur configuré pour faire tourner les roues autour de leur axe central et sont entrainées par un second moteur configuré pour modifier la direction des deux roues avant.For the first row of tiles to be laid, the machine is positioned in relation to a ruler placed on the floor as if it were the edge of a row of tiles. When the machine is started in forward mode, the two front wheels 15 are driven in the direction of the longitudinal axis of the machine, therefore in the direction of the axis XX by a first motor configured to rotate the wheels around from their central axis and are driven by a second motor configured to modify the direction of the two front wheels.
Pendant la pose des carreaux, le déplacement de la machine se fait selon un axe de pose rectiligne pour que chaque carreau posé soit aligné sur le carreau précédent. Pour cela, la machine dispose des deux capteurs de direction 61 et 62 qui mesurent une distance au sol et transmettent sous forme de signaux les données de mesure des capteurs à l’unité de traitement. Les deux capteurs de direction guident le déplacement de la machine selon un axe de pose rectiligne et à bonne distance de la rangée précédente. La rangée de carreaux est posée dans le sens de pose et de déplacement de la machine qui est schématisé par la flèche 29 sur la figure 2 et selon l’axe XX.During tile laying, the machine moves along a straight laying axis so that each tile laid is aligned with the previous tile. For this, the machine has two direction sensors 61 and 62 which measure a distance to the ground and transmit the measurement data from the sensors to the processing unit in the form of signals. The two direction sensors guide the movement of the machine along a straight laying axis and at a good distance from the previous row. The row of tiles is laid in the direction of laying and movement of the machine which is schematized by the arrow 29 in figure 2 and along the axis XX.
Si pendant le déplacement, la machine dévie vers la droite au point que le capteur 61 ne pointe plus sur le carreau de la rangée précédente mais sur le sol, un signal différent est transmis par le capteur 61 à l’unité de traitement. L’unité de traitement envoie à son tour un signal au second moteur des roues pour modifier la direction des deux roues avant vers la droite afin que la machine dévie légèrement sa trajectoire vers la droite.If during movement the machine deviates to the right so that sensor 61 no longer points to the tile of the previous row but to the ground, a different signal is transmitted by sensor 61 to the processing unit. The processing unit in turn sends a signal to the second wheel motor to change the direction of the two front wheels to the right so that the machine deflects its path slightly to the right.
De même, si la machine dévie vers la gauche au point que le capteur 62 ne pointe plus sur le sol mais sur le carreau de la rangée précédente, un signal différent est transmis par le capteur 62 à l’unité de traitement. L’unité de traitement envoie à son tour un signal au second moteur des roues pour modifier la direction des deux roues avant motrices vers la gauche afin que la machine dévie légèrement sa trajectoire vers la gauche.Similarly, if the machine deviates to the left so that sensor 62 no longer points to the ground but to the tile of the previous row, a different signal is transmitted by sensor 62 to the processing unit. The processing unit in turn sends a signal to the second wheel motor to change the direction of the two front drive wheels to the left so that the machine deflects its path slightly to the left.
Pendant la pose automatique des carreaux, l’unité de traitement de la machine commande au second moteur la modification de l’orientation des roues motrices vers la gauche lorsque le capteur 61 pointe sur le sol et commande au second moteur la modification de l’orientation des roues motrices vers la droite lorsque le capteur 62 pointe sur le carreau de la rangée précédente. Ainsi grâce aux deux capteurs 61 et 62, la machine avance à distance moyenne constante de la rangée précédente de façon à assurer la pose des carreaux à égale distance des carreaux de la rangée précédente.During the automatic laying of the tiles, the processing unit of the machine commands the second motor to modify the orientation of the drive wheels to the left when the sensor 61 points to the ground and commands the second motor to modify the orientation drive wheels to the right when the sensor 62 points to the tile of the previous row. Thus, thanks to the two sensors 61 and 62, the machine advances at a constant average distance from the previous row so as to ensure the laying of the tiles at an equal distance from the tiles of the previous row.
La machine avance tant qu’elle n’a pas atteint la position de pose 34 du prochain carreau à poser. Dès que la position de pose 34 est atteinte, la machine s’arrête. La position de pose est atteinte lorsque le capteur 63 atteint le bord avant du carreau de la rangée précédente situé juste après le carreau 31 adjacent à l’emplacement de pose 34. Au même moment, le capteur 64 atteint le bord du carreau 31 de la rangée précédente. A ces positions, les deux capteurs sont sortis des carreaux et pointent sur le sol, ils transmettent alors un signal différent à l’unité de traitement qui stoppe les moteurs d’entrainement des roues motrices. Il suffit d’un seul signal envoyé par l’un des deux capteurs pour déclencher l’arrêt du déplacement de la machine. Le signal envoyé par le capteur 64 est une sécurité en cas de défaillance de l’envoi du signal d’arrêt par le capteur 63.The machine advances until it has reached laying position 34 of the next tile to be laid. As soon as laying position 34 is reached, the machine stops. The laying position is reached when the sensor 63 reaches the front edge of the tile of the previous row located just after the tile 31 adjacent to the laying location 34. At the same time, the sensor 64 reaches the edge of the tile 31 of the previous row. At these positions, the two sensors are out of the tiles and pointing at the ground, they then transmit a different signal to the processing unit which stops the drive motors of the drive wheels. All it takes is a single signal from one of the two sensors to trigger the machine to stop moving. The signal sent by the sensor 64 is a safety in case of failure of the sending of the stop signal by the sensor 63.
Les différentes étapes de pose sont représentées sur les figures 6 à 9 où on peut voir uniquement la partie de la machine comprenant les moyens mobiles de transport des carreaux du panier jusqu’au sol, le panier et les moyens pour presser le carreau posé contre le sol. Les moyens mobiles de transport des carreaux comprennent les ventouses positionnées sur une plaque de maintien 21 qui peut se déplacer selon deux degrés de liberté par rapport à la machine grâce à un moteur 23 et à un mécanisme 22. La plaque de maintien peut se déplacer en translation le long de rails verticaux 24 et en rotation autour d’un axe horizontal parallèle à l’axe YY. Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, les ventouses sont alignées deux à deux. Ainsi, les deux ventouses 25 et 26 sont alignées selon l’axe YY et situées à l’arrière de la plaque de maintien tandis que les deux ventouses 27 et 28 sont alignées selon l’axe YY et situées à l’avant sur la plaque de maintien.The various laying steps are shown in Figures 6 to 9 where only the part of the machine can be seen comprising the mobile means for transporting the tiles from the basket to the ground, the basket and the means for pressing the tile laid against the floor. The mobile means for transporting the tiles include the suction cups positioned on a holding plate 21 which can move according to two degrees of freedom with respect to the machine thanks to a motor 23 and a mechanism 22. The holding plate can move in translation along vertical rails 24 and in rotation around a horizontal axis parallel to the YY axis. According to a preferred embodiment of the invention, the suction cups are aligned two by two. Thus, the two suction cups 25 and 26 are aligned along the YY axis and located at the rear of the retaining plate while the two suction cups 27 and 28 are aligned along the YY axis and located at the front on the plate maintenance.
Chaque ventouse est reliée à un moyen pour créer une dépression qui permet de maintenir le carreau parallèlement à la plaque de maintien 21 et de le déplacer sans risque de chute. Les ventouses assurent le maintien du carreau pendant son déplacement. Lorsque la machine est à l’arrêt la plaque de maintien 21 est verticale. Au démarrage du déplacement de la machine, la plaque de maintien 21 est mise en mouvement de façon à effectuer une première rotation autour d’un axe horizontal jusqu’à se positionner sensiblement horizontal au-dessus du carreau situé en haut de la pile 35 de carreaux dans le panier 30 de façon à ce que les ventouses entrent en contact du premier carreau, comme on peut le voir sur la figure 6. De façon préférentielle, les ventouses arrière 25 et 26 entrent en contact et sont mises en dépression sur le carreau 33 avant les ventouses avant 27 et 28. Les quatre ventouses en contact et en dépression sur le carreau constituent un moyen de préhension du carreau 33.Each suction cup is connected to a means for creating a depression which makes it possible to hold the tile parallel to the holding plate 21 and to move it without risk of falling. The suction cups hold the tile in place while it is being moved. When the machine is stopped, the holding plate 21 is vertical. When the movement of the machine starts, the holding plate 21 is set in motion so as to perform a first rotation around a horizontal axis until it is positioned substantially horizontal above the tile located at the top of the stack 35 of tiles in the basket 30 so that the suction cups come into contact with the first tile, as can be seen in Figure 6. Preferably, the rear suction cups 25 and 26 come into contact and are placed under depression on the tile 33 before the front suction cups 27 and 28. The four suction cups in contact and in depression on the tile constitute a means of gripping the tile 33.
La machine avance dans la direction XX en appliquant de la colle sur une zone 45 sur le sol 9. La plaque de maintien 21 qui a saisi le carreau 33 grâce aux ventouses, effectue une seconde rotation autour d’un axe horizontal dans le sens inverse de la première jusqu’à se retrouver en position verticale comme on peut le voir sur la figure 7. La plaque de maintien 21 est ensuite déplacée en translation le long de deux rails de guidage verticaux 24 jusqu’à proximité du sol où elle s’arrête. En effet, le module de commande et de contrôle commande aux moyens mobiles de stopper le mouvement de la plaque de maintien jusqu’à ce que la position de pose de la machine soit atteinte. Cette étape est illustrée sur la figure 8. La position de pose est atteinte lorsque le capteur de pas 63, non représenté sur les figures 6 à 9, atteint le bord avant du carreau de la rangée précédente situé juste après le carreau 31 adjacent à l’emplacement de pose 34.The machine advances in the direction XX by applying glue to an area 45 on the floor 9. The holding plate 21 which has gripped the tile 33 thanks to the suction cups, performs a second rotation around a horizontal axis in the opposite direction from the first until it is in a vertical position as can be seen in FIG. 7. The holding plate 21 is then moved in translation along two vertical guide rails 24 until it is close to the ground where it is stopped. Indeed, the command and control module commands the mobile means to stop the movement of the holding plate until the laying position of the machine is reached. This step is illustrated in Figure 8. The laying position is reached when the step sensor 63, not shown in Figures 6 to 9, reaches the front edge of the tile of the previous row located just after the tile 31 adjacent to the installation location 34.
Au même moment où le capteur 63 atteint cette position, le capteur 64 atteint le bord avant du carreau 31 de la rangée précédente, adjacent à l’emplacement de pose. Le capteur 64 est aligné verticalement sur le bord avant de l’emplacement de pose comme on peut le voir sur les figures 6 à 9. La plaque de maintien 21 effectue de nouveau une rotation autour d’un axe horizontal de façon à être amenée contre le sol où le carreau est libéré et posé à l’endroit de la zone 45 de colle.At the same time that sensor 63 reaches this position, sensor 64 reaches the front edge of tile 31 of the previous row, adjacent to the laying location. The sensor 64 is aligned vertically on the front edge of the mounting location as can be seen in Figures 6 to 9. The retaining plate 21 again performs a rotation around a horizontal axis so as to be brought against the floor where the tile is freed and laid at the location of the area 45 of glue.
De préférence, le bord arrière du carreau est posé en premier puis le carreau est posé entièrement. Ce résultat est atteint grâce à la position de la plaque de maintien 21 lorsque les ventouses libèrent le carreau et grâce aux ventouses. Lorsque la plaque de maintien est positionnée près du sol 9 pour libérer le carreau, les ventouses arrière 25 et 26 libèrent simultanément le carreau ce qui provoque la pose du carreau du côté de son bord arrière, les deux ventouses avant 27 et 28 libèrent le carreau après un temps très court de l’ordre d’une seconde après les ventouses arrière. D’autre part, avant la libération du carreau par les ventouses, la plaque de maintien est positionnée à proximité du sol de façon à être légèrement incliné. L’angle d’inclinaison de la plaque de maintien est compris entre 1 et 10 degrés et de l’ordre de 5 degrés par rapport au sol.Preferably, the back edge of the tile is laid first and then the tile is laid completely. This result is achieved thanks to the position of the retaining plate 21 when the suction cups release the tile and thanks to the suction cups. When the holding plate is positioned close to the ground 9 to release the tile, the rear suction cups 25 and 26 simultaneously release the tile which causes the tile to be laid on the side of its rear edge, the two front suction cups 27 and 28 release the tile after a very short time of the order of one second after the rear suction cups. On the other hand, before the release of the tile by the suction cups, the holding plate is positioned close to the ground so as to be slightly inclined. The angle of inclination of the support plate is between 1 and 10 degrees and of the order of 5 degrees with respect to the ground.
Selon le mode de réalisation décrit, la pose des carreaux est droite ou en diagonale, et les espaces qui séparent les carreaux forment un quadrillage perpendiculaire. Cependant, une pose décalée des carreaux est possible. Par exemple, dans le cas d’une pose en quinconce, la position du capteur 64 sera réglée avant le début de la pose de façon à l’éloigner du capteur 63 d’une distance égale à une demi longueur de bord latéral d’un carreau.According to the embodiment described, the laying of the tiles is straight or diagonal, and the spaces which separate the tiles form a perpendicular grid. However, staggered laying of the tiles is possible. For example, in the case of a staggered laying, the position of the sensor 64 will be adjusted before the start of the laying so as to move it away from the sensor 63 by a distance equal to half a side edge length of a tile.
La machine de pose selon l’invention peut poser deux carreaux à la fois. Pour cela le panier doit être dimensionné pour recevoir deux rangées de carreaux. Les deux carreaux sont saisis simultanément par deux ventouses chacun. Un premier carreau est saisi par les ventouses arrière 25 et avant 27 tandis que le second carreau est saisi par les ventouses arrière 26 et avant 28.The laying machine according to the invention can lay two tiles at a time. For this, the basket must be sized to receive two rows of tiles. The two tiles are gripped simultaneously by two suction cups each. A first tile is gripped by the rear 25 and front 27 suction cups while the second tile is gripped by the rear 26 and front 28 suction cups.
Selon une alternative de réalisation, la machine comprend des moyens mobiles à un seul degré de liberté. Dans ce cas, la plaque de maintien est horizontale lorsque la machine est à l’arrêt. Les moyens mobiles comprennent deux bras qui tournent autour d’un axe horizontal de la machine situé le plus proche possible de son centre de gravité. Cette alternative de machine ne comprend pas de rails et présente l’avantage d’être plus compacte afin de pouvoir être utilisée sur de petites surfaces.According to an alternative embodiment, the machine comprises mobile means with a single degree of freedom. In this case, the holding plate is horizontal when the machine is stopped. The mobile means comprise two arms which rotate around a horizontal axis of the machine located as close as possible to its center of gravity. This machine alternative does not include rails and has the advantage of being more compact so that it can be used on small surfaces.
Claims (18)
Caractérisé en ce que :
- la machine comprend également des moyens (4) pour appliquer de la colle sur le sol à l’emplacement prévu du carreau à poser,
- les moyens de mesure (6) comprennent deux capteurs de direction (61, 62), pour guider le déplacement de la machine selon un axe de pose rectiligne et à bonne distance de la rangée précédente, et au moins un capteur de mesure de pas (63, 64) configuré pour arrêter le déplacement de la machine quand l’emplacement du carreau à poser par la machine est atteint, les moyens de mesure étant placés sur la machine de façon à détecter les bords des carreaux de la rangée précédente.
Characterized in that:
- the machine also comprises means (4) for applying glue to the floor at the intended location of the tile to be laid,
- the measurement means (6) comprise two direction sensors (61, 62), to guide the movement of the machine along a straight laying axis and at a good distance from the previous row, and at least one pitch measurement sensor ( 63, 64) configured to stop the movement of the machine when the location of the tile to be laid by the machine is reached, the measuring means being placed on the machine so as to detect the edges of the tiles of the previous row.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1901803A FR3093023B1 (en) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | Automatic laying machine for floor covering such as tiles |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1901803 | 2019-02-22 | ||
| FR1901803A FR3093023B1 (en) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | Automatic laying machine for floor covering such as tiles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3093023A1 true FR3093023A1 (en) | 2020-08-28 |
| FR3093023B1 FR3093023B1 (en) | 2021-07-09 |
Family
ID=67999714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1901803A Active FR3093023B1 (en) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | Automatic laying machine for floor covering such as tiles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3093023B1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112982917A (en) * | 2021-03-01 | 2021-06-18 | 上海常浦建筑工程有限公司 | Construction method for laying floor tiles for building decoration |
| CN113482301A (en) * | 2021-07-02 | 2021-10-08 | 北京建筑大学 | Tile paving method and tile automatic paving control system |
| WO2022194019A1 (en) * | 2021-03-17 | 2022-09-22 | 广东博智林机器人有限公司 | Flooring installation apparatus, device, method, and medium |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5387051A (en) * | 1992-04-15 | 1995-02-07 | Antonietta Investments Ltd. | Levelled cement spreader for laying tiles |
| US5863169A (en) * | 1994-03-17 | 1999-01-26 | Inkeroinen; Jukka | Method and device for installing light-weight panel units |
| EP2907938A1 (en) | 2014-02-18 | 2015-08-19 | IR-Eng.Limited | Apparatus and method for placing a tile on a floor |
| US20150336272A1 (en) * | 2014-04-25 | 2015-11-26 | Gary Lee Drew | Machine for aligning items in a pattern and a method of use |
| CN108952118A (en) * | 2017-08-19 | 2018-12-07 | 合肥永威机械设备有限责任公司 | A kind of patch floor machine and its operating method |
-
2019
- 2019-02-22 FR FR1901803A patent/FR3093023B1/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5387051A (en) * | 1992-04-15 | 1995-02-07 | Antonietta Investments Ltd. | Levelled cement spreader for laying tiles |
| US5863169A (en) * | 1994-03-17 | 1999-01-26 | Inkeroinen; Jukka | Method and device for installing light-weight panel units |
| EP2907938A1 (en) | 2014-02-18 | 2015-08-19 | IR-Eng.Limited | Apparatus and method for placing a tile on a floor |
| US20150336272A1 (en) * | 2014-04-25 | 2015-11-26 | Gary Lee Drew | Machine for aligning items in a pattern and a method of use |
| CN108952118A (en) * | 2017-08-19 | 2018-12-07 | 合肥永威机械设备有限责任公司 | A kind of patch floor machine and its operating method |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| J P R JONGENEEL ET AL: "Robotic tiling of rough floors: A design study", 20 December 2010 (2010-12-20), XP055125288, Retrieved from the Internet <URL:http://www.mate.tue.nl/mate/pdfs/12170.pdf> [retrieved on 20140626] * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112982917A (en) * | 2021-03-01 | 2021-06-18 | 上海常浦建筑工程有限公司 | Construction method for laying floor tiles for building decoration |
| CN112982917B (en) * | 2021-03-01 | 2022-04-19 | 上海常浦建筑工程有限公司 | Construction method for laying floor tiles for building decoration |
| WO2022194019A1 (en) * | 2021-03-17 | 2022-09-22 | 广东博智林机器人有限公司 | Flooring installation apparatus, device, method, and medium |
| CN113482301A (en) * | 2021-07-02 | 2021-10-08 | 北京建筑大学 | Tile paving method and tile automatic paving control system |
| CN113482301B (en) * | 2021-07-02 | 2022-07-01 | 北京建筑大学 | Tile paving method and tile automatic paving control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3093023B1 (en) | 2021-07-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR3093023A1 (en) | Automatic laying machine for floor covering such as tiles | |
| FR2514100A1 (en) | METHOD FOR AUTOMATICALLY MOUNTING A ROLL OF A SHEET CONTINUOUS ON A SUPPORT | |
| EP0176388B1 (en) | Apparatus for manufacture of multiple glazings with seals made of plastics | |
| FR2646633A1 (en) | FOLDING DEVICE IN A CORRUGATED BOX MANUFACTURING MACHINE | |
| WO2016102820A1 (en) | Facility for separating and individualising heterogeneous mail items | |
| FR2911255A1 (en) | Sole's surface gluing method for footwear, involves determining three dimensional position of sole's surface in reference system by optical measurement system, and gluing part of surface using gluing element on tool-holder part of robot | |
| FR2648073A1 (en) | APPARATUS FOR FORMING NOTCHES IN A SHEET OF PARTICULARLY INSULATING MATERIAL | |
| EP1350748A2 (en) | Device for overturning piles of sheet material | |
| FR2946035A1 (en) | System for distributing bulk parts from initial position in storage magazine, has charge-coupled device type camera co-operating with treatment unit for controlling displacement unit to allow arrival of bulk parts from storage magazine | |
| CH633761A5 (en) | Device for stacking flat objects, especially cut boxes folding. | |
| FR2582558A1 (en) | AUTOMATIC FEEDING AND STORAGE OF SEMI-PRODUCTS | |
| CH659627A5 (en) | METHOD FOR CONTROLLING THE FILLING OF A CONTAINER AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION. | |
| FR2601345A1 (en) | PLATE SUPPLY APPARATUS | |
| EP0937573A1 (en) | Process, device and use of this device to check the precision of the folding of a parallelepipedic box | |
| EP0333596A1 (en) | Device for stacking flat objects such as envelopes | |
| EP1136404B1 (en) | Device for longitudinally aligning plate-like elements in a feeding station of a machine for treating them | |
| FR2685884A1 (en) | Machine for cutting a flexible material in the form of a single sheet or a small wad of sheets, and method for adjusting such a machine | |
| FR2944269A1 (en) | DEVICE FOR RECEIVING HIGH CAPACITY MAIL ARTICLES | |
| FR2884747A1 (en) | Cylindrical shaped concrete specimen grinding machine for verifying quality of utilized concrete, has two milling/rectification mullers, each mounted, with respect to rigid main frame, on muller carriage and guided in rotation on carriage | |
| EP0274295B1 (en) | Method and apparatus for automatically assembling layered-glass panes | |
| FR2480720A1 (en) | Cardboard sheet stacking mechanism - has sloping feed conveyor under roller and has sprung guide plate over stack | |
| FR2636319A1 (en) | PALLET ROBOT | |
| FR2922906A1 (en) | AUTOMOTIVE MACHINE FOR TREATING A SURFACE IN A MATERIAL SUBJECT TO WITHDRAWAL | |
| FR2680164A1 (en) | DEVICE FOR SUPPLYING A WORKING STATION IN FLAT PRODUCTS. | |
| FR2472529A1 (en) | Automatic system for bag preparation prior to filling - has vacuum grilles to open and position bag edges allowing telescopic rods to hold succeeding bag |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20200828 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |