FR3089141A1 - ASSEMBLY COMPRISING A TROLLEY AND A TROLLEY HOLDING SYSTEM - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un ensemble (100) comportant un chariot (102) et un système de maintien (104) qui comporte une base (106) avec un chemin de roulage (108) sur lequel le chariot (102) se déplace, des dents (110) réparties de manière à ce que le chariot (102) se positionne entre elles, où chaque dent (110) présente sur sa face supérieure et un premier élément de centrage (120), et pour chaque dent (110), un coulisseau (112) où la dent (110) est fixée et qui est mobile en translation parallèlement au chemin de roulage (108). Le chariot (102) comporte un châssis (114), et un plateau (116) sur le châssis (114) où pour chaque dent (110), le chariot (102) présente un espace d’insertion (118) entre le châssis (114) et le plateau (116), et où pour chaque dent (110), le plateau (116) présente un deuxième élément de centrage (122), et où chaque coulisseau (112) est mobile entre une position libre et une position de maintien de manière à centrer chaque deuxième élément de centrage (122) par rapport au premier élément de centrage (120) correspondant et de manière à ce que la face supérieure de la dent (110) soit en appui contre la face inférieure du plateau (116). Fig. 1The invention relates to an assembly (100) comprising a carriage (102) and a holding system (104) which comprises a base (106) with a runway (108) on which the carriage (102) moves, teeth (110) distributed so that the carriage (102) is positioned therebetween, where each tooth (110) has on its upper face and a first centering element (120), and for each tooth (110), a slide (112) where the tooth (110) is fixed and which is movable in translation parallel to the runway (108). The carriage (102) comprises a chassis (114), and a plate (116) on the chassis (114) where for each tooth (110), the carriage (102) has an insertion space (118) between the chassis ( 114) and the plate (116), and where for each tooth (110), the plate (116) has a second centering element (122), and where each slide (112) is movable between a free position and a position of holding so as to center each second centering element (122) relative to the corresponding first centering element (120) and in such a way that the upper face of the tooth (110) bears against the lower face of the plate (116 ). Fig. 1
Description
DescriptionDescription
Titre de l’invention : ENSEMBLE COMPORTANT UN CHARIOT ET UN système DE MAINTIEN DU CHARIOTTitle of the invention: ASSEMBLY COMPRISING A TROLLEY AND A TROLLEY HOLDING SYSTEM
Domaine technique [0001] La présente invention concerne un ensemble comportant un chariot, en particulier un robot, qui transporte une pièce et qui soit mobile et un système de maintien du chariot. Technique antérieure [0002] Dans une chaîne d’assemblage, des chariots sont prévus pour transporter des pièces d’un poste à un autre. Ainsi, un chariot porte une pièce et il doit s’arrêter à un poste où la pièce subit un traitement que ce soit un usinage ou l’ajout d’un composant.Technical Field The present invention relates to an assembly comprising a carriage, in particular a robot, which transports a part and which is mobile, and a system for holding the carriage. Prior Art [0002] In an assembly line, carriages are provided for transporting parts from one station to another. Thus, a cart carries a part and it must stop at a station where the part undergoes a treatment whether it is a machining or the addition of a component.
[0003] Ainsi, la pièce est fixée au chariot qui se déplace d’un poste à un autre de manière autonome. A chaque poste, le chariot s’arrête et attend que la pièce subisse le traitement prévu avant de repartir.Thus, the part is fixed to the carriage which moves from one station to another independently. At each station, the trolley stops and waits for the part to undergo the planned treatment before leaving.
[0004] Dans une telle chaîne d’assemblage, il est nécessaire d’assurer un bon positionnement de la pièce avant que le traitement se réalise. Actuellement, le maintien en position utilise des systèmes avec une seule position de chariot possible et un seul sens de circulation des chariots (traversant en ligne droite), et il est nécessaire de trouver un système de maintien plus flexible.In such an assembly line, it is necessary to ensure proper positioning of the part before the treatment is carried out. Maintaining in position currently uses systems with only one possible carriage position and one direction of movement of the carriages (crossing in a straight line), and it is necessary to find a more flexible holding system.
Exposé de l'invention [0005] Un objet de la présente invention est de proposer un ensemble comportant un chariot mobile, en particulier un robot, et un système de maintien du chariot, où le chariot qui transporte une pièce et le système de maintien coopèrent pour assurer le bon positionnement de la pièce durant un traitement.Disclosure of the invention An object of the present invention is to provide an assembly comprising a mobile carriage, in particular a robot, and a carriage holding system, in which the carriage which transports a part and the holding system cooperate to ensure the correct positioning of the part during a treatment.
[0006] A cet effet, est proposé un ensemble comportant un chariot et un système de maintien [0007] où le système de maintien comporte :To this end, an assembly is proposed comprising a carriage and a holding system [0007] where the holding system comprises:
[0008] - une base au-dessus de laquelle est disposé un chemin de roulage sur lequel le chariot se déplace, [0009] - au moins trois dents disposées au-dessus du chemin de roulage et réparties de manière à ce que le chariot se positionne entre elles, où chaque dent présente une extrémité distale et une extrémité proximale, où chaque dent présente sur sa face supérieure, un plan incliné qui monte depuis l’extrémité distale vers l’extrémité proximale, et où chaque dent présente un premier élément de centrage, et [0010] - pour chaque dent, un coulisseau auquel l’extrémité proximale de la dent est fixée et qui est mobile en translation parallèlement au chemin de roulage, [0011] où le chariot comporte :- A base above which is disposed a rolling path on which the carriage moves, - at least three teeth arranged above the rolling path and distributed so that the carriage is positions between them, where each tooth has a distal end and a proximal end, where each tooth has on its upper face, an inclined plane which rises from the distal end towards the proximal end, and where each tooth has a first element of centering, and [...] - for each tooth, a slide to which the proximal end of the tooth is fixed and which is movable in translation parallel to the runway, where the carriage comprises:
[0012] - un châssis, et [0013] - un plateau posé sur le châssis et destiné à recevoir une pièce, où pour chaque dent, le chariot présente un espace d’insertion entre le châssis et le plateau, et où pour chaque dent, le plateau présente un deuxième élément de centrage, [0014] où chaque coulisseau est mobile entre une position libre dans laquelle les coulisseaux sont écartés de manière à ce que les dents soient écartées du chariot et une position de maintien dans laquelle les coulisseaux sont rapprochés de manière à ce que l’extrémité distale de chaque dent pénètre dans l’espace d’insertion prévu à cet effet, de manière à centrer chaque deuxième élément de centrage par rapport au premier élément de centrage correspondant et de manière à ce que la face supérieure de la dent soit en appui contre la face inférieure du plateau.- A frame, and - a plate placed on the frame and intended to receive a part, where for each tooth, the carriage has an insertion space between the frame and the plate, and where for each tooth , the plate has a second centering element, where each slider is movable between a free position in which the sliders are separated so that the teeth are separated from the carriage and a holding position in which the sliders are brought together so that the distal end of each tooth enters the insertion space provided for this purpose, so as to center each second centering element relative to the first corresponding centering element and so that the face upper tooth is resting against the underside of the plate.
[0015] Avantageusement, le premier élément de centrage prend la forme d’un cylindre à axe vertical disposé au-dessus de la dent et le deuxième élément de centrage prend la forme d’un évidement en arc de cercle à axe vertical réalisé dans le plateau.Advantageously, the first centering element takes the form of a cylinder with a vertical axis disposed above the tooth and the second centering element takes the form of a recess in a circular arc with a vertical axis formed in the tray.
[0016] Avantageusement, une pluralité de moyens de centrage est répartie entre le châssis et le plateau et chaque moyen de centrage comporte un élément mâle à axe vertical réalisé dans le châssis ou le plateau et un élément femelle à axe vertical réalisé dans le plateau ou le châssis.Advantageously, a plurality of centering means is distributed between the chassis and the plate and each centering means comprises a male element with vertical axis produced in the chassis or the plate and a female element with vertical axis produced in the plate or the chassis.
[0017] Avantageusement, chaque coulisseau est équipé d’une butée, le châssis comporte pour chaque butée, une contrebutée contre laquelle la butée vient en appui en position de maintien, et chaque butée présente un plan incliné qui tend à repousser la contrebutée associée vers l’extérieur.Advantageously, each slide is equipped with a stop, the frame comprises for each stop, a stop against which the stop comes to bear in the holding position, and each stop has an inclined plane which tends to push the associated stop against towards outside.
[0018] Avantageusement, le châssis comporte un système de motorisation avec deux roues motrices disposées le long de deux côtés parallèles du châssis et quatre galets montés mobiles en rotation et disposés par paire de part et d’autre de chaque roue motrice, et chaque contrebutée est constituée par un palier maintenant un galet.Advantageously, the chassis comprises a motorization system with two driving wheels arranged along two parallel sides of the chassis and four rollers mounted movable in rotation and arranged in pairs on either side of each driving wheel, and each butted consists of a bearing holding a roller.
[0019] Avantageusement, pour chaque roue motrice, le chemin de roulage comporte une portion qui s’étend sous la roue motrice et qui est montée mobile verticalement entre une position haute dans laquelle la portion est alignée avec le reste du chemin de roulage et une position basse dans laquelle la portion est abaissée par rapport au reste du chemin de roulage, pour chaque portion, le système de maintien comporte un deuxième actionneur qui déplace la portion de la position haute à la position basse, lorsque les coulisseaux passent de la position libre à la position de maintien, et qui déplace la portion de la position basse à la position haute, lorsque les coulisseaux passent de la position de maintien à la position libre.Advantageously, for each drive wheel, the runway comprises a portion which extends under the drive wheel and which is mounted vertically movable between a high position in which the portion is aligned with the rest of the runway and a low position in which the portion is lowered relative to the rest of the running path, for each portion, the holding system comprises a second actuator which moves the portion from the high position to the low position, when the sliders pass from the free position to the holding position, and which moves the portion from the low position to the high position, when the sliders pass from the holding position to the free position.
[0020] Avantageusement, le système de maintien comporte un système de soulèvement qui soulève le châssis jusqu’au décollement des roues motrices du chemin de roulage.Advantageously, the holding system comprises a lifting system which lifts the chassis until the drive wheels detach from the runway.
Brève description des dessins [0021] Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels :Brief Description of the Drawings The characteristics of the invention mentioned above, as well as others, will appear more clearly on reading the following description of an exemplary embodiment, said description being made in relation to the drawings seals, among which:
[0022] [fig.l] est une vue en perspective d’un ensemble selon l’invention dans une position libre, [0023] [fig.2] est une vue partielle et en perspective de l’ensemble de la Fig. 1 en position de maintien, [0024] [fig.3] est une vue partielle et en perspective de l’ensemble de la Fig. 1 en position de maintien, [0025] [fig.4] est une vue en coupe par un plan vertical du chariot de l’ensemble de la Fig. 1, [0026] [fig.5] est une vue en coupe de l’ensemble selon l’invention par le plan V de la Fig. 1 et qui correspond à la ligne V-V de la Fig. 6, et [0027] [fig.6] est une vue de dessus de l’ensemble de la Fig. 1 sans le châssis du chariot.[Fig.l] is a perspective view of an assembly according to the invention in a free position, [fig.2] is a partial perspective view of the assembly of Fig. 1 in the holding position, [fig.3] is a partial perspective view of the assembly of FIG. 1 in the holding position, [fig25] is a sectional view through a vertical plane of the carriage of the assembly of FIG. 1, [fig.5] is a sectional view of the assembly according to the invention by the plane V of FIG. 1 and which corresponds to the line V-V of FIG. 6, and [0027] [fig.6] is a top view of the assembly of FIG. 1 without the carriage frame.
[0028] EXPOSE DETAILLE DE MODES DE REALISATION [0029] Dans la description qui suit, les termes relatifs à une position sont pris en référence à un ensemble selon l’invention comportant un chariot transportant une pièce et un système de maintien du chariot, l’ensemble étant disposé en position d’utilisation, c'est-à-dire comme il est représenté sur la Fig. 1.DETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS In the following description, the terms relating to a position are taken with reference to an assembly according to the invention comprising a carriage transporting a part and a system for holding the carriage, l the assembly being disposed in the position of use, that is to say as shown in FIG. 1.
[0030] La Fig. 1 montre un ensemble 100 qui comporte un chariot 102 et un système de maintien 104. La Fig. 2 et la Fig. 3 montrent également des parties de l’ensemble 100.[0030] FIG. 1 shows an assembly 100 which comprises a carriage 102 and a holding system 104. FIG. 2 and FIG. 3 also show parts of the set 100.
[0031] Le système de maintien 104 comporte une base 106 au-dessus de laquelle est disposé un chemin de roulage 108 sur lequel le chariot 102 se déplace et qui est ici horizontal. Le chariot 102 est motorisé afin de permettre son déplacement sur le chemin de roulage 108. Le guidage du chariot 102 est assuré par tous moyens appropriés comme par exemple un système de géolocalisation ou un guidage magnétique...The holding system 104 comprises a base 106 above which is disposed a rolling path 108 on which the carriage 102 moves and which is here horizontal. The carriage 102 is motorized in order to allow its movement on the running track 108. The guidance of the carriage 102 is ensured by any appropriate means such as for example a geolocation system or a magnetic guidance ...
[0032] Le système de maintien 104 comporte également quatre dents 110 disposées audessus du chemin de roulage 108, où chacune est orientée horizontalement et présente une extrémité distale et une extrémité proximale. Les dents 110 sont réparties aux quatre coins d’un rectangle au milieu duquel le chariot 102 se positionne comme le montre la Fig. 1.The holding system 104 also includes four teeth 110 disposed above the runway 108, where each is oriented horizontally and has a distal end and a proximal end. The teeth 110 are distributed at the four corners of a rectangle in the middle of which the carriage 102 is positioned as shown in FIG. 1.
[0033] Dans un mode de réalisation plus général, le système de maintien 104 comporte au moins trois dents 110 réparties en un triangle au milieu duquel le chariot 102 se positionne. C'est-à-dire qu’il y a deux dents 110 d’un côté du chariot 102 et une dent 110 à l’opposé de l’autre côté du chariot 102. Les dents 110 sont réparties de manière à ce que le chariot 102 se positionne entre elles, avec au moins deux dents 110 d’un côté et au moins une dent 110 de l’autre côté.In a more general embodiment, the holding system 104 comprises at least three teeth 110 distributed in a triangle in the middle of which the carriage 102 is positioned. That is, there are two teeth 110 on one side of the carriage 102 and a tooth 110 opposite the other side of the carriage 102. The teeth 110 are distributed so that the carriage 102 is positioned between them, with at least two teeth 110 on one side and at least one tooth 110 on the other side.
[0034] Le chariot 102 se déplace selon une direction principale X afin de se positionner entre les dents 110, il peut également provenir d’une direction perpendiculaire Y qui est perpendiculaire à la direction principale X. Les deux dents 110 qui sont d’un même côté du chariot 102 sont orientées vers les deux dents 110 qui sont de l’autre côté du chariot 102.The carriage 102 moves in a main direction X in order to be positioned between the teeth 110, it can also come from a perpendicular direction Y which is perpendicular to the main direction X. The two teeth 110 which are of a same side of the carriage 102 are oriented towards the two teeth 110 which are on the other side of the carriage 102.
[0035] Pour chaque dent 110, le système de maintien 104 comporte un coulisseau 112 auquel l’extrémité proximale de la dent 110 est fixée. Le coulisseau 112 est lui-même mobile en translation parallèlement au chemin de roulage 108 et ici selon la direction perpendiculaire Y. Il y a deux coulisseaux 112 de chaque côté du chariot 102.For each tooth 110, the holding system 104 comprises a slider 112 to which the proximal end of the tooth 110 is fixed. The slider 112 is itself movable in translation parallel to the runway 108 and here in the perpendicular direction Y. There are two sliders 112 on each side of the carriage 102.
[0036] Lorsque le chariot 102 est entre les dents 110, l’extrémité distale de chaque dent 110 est orientée vers le chariot 102. Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, il y a deux paires de dents 110, et dans chaque paire, les extrémités distales des deux dents 110 de la même paire sont orientées l’une vers l’autre.When the carriage 102 is between the teeth 110, the distal end of each tooth 110 is oriented towards the carriage 102. In the embodiment of the invention presented here, there are two pairs of teeth 110, and in each pair, the distal ends of the two teeth 110 of the same pair are oriented towards each other.
[0037] Chaque dent 110 prend la forme d’un coin présentant sur sa face supérieure, un plan incliné qui monte depuis l’extrémité distale vers l’extrémité proximale.Each tooth 110 takes the form of a wedge having on its upper face, an inclined plane which rises from the distal end towards the proximal end.
[0038] Le chariot 102 présente un châssis 114 qui est ici rectangulaire et un plateau 116 qui est destiné à recevoir une pièce 50 devant être transportée d’un poste à un autre. Le plateau 116 est posé sur le châssis 114. La fixation de la pièce 50 sur le plateau 116 est assurée par tous moyens appropriés, comme par exemple des systèmes de visserie et de posage.The carriage 102 has a frame 114 which is here rectangular and a tray 116 which is intended to receive a part 50 to be transported from one station to another. The plate 116 is placed on the frame 114. The attachment of the piece 50 on the plate 116 is ensured by any suitable means, such as for example fastening and fixing systems.
[0039] Pour chaque dent 110, le chariot 102 présente un espace d’insertion 118 entre le châssis 114 et le plateau 116. Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, l’espace d’insertion 118 est réalisé par un décrochement vers le haut d’un coin du plateau 116, mais dans un autre mode de réalisation, il pourrait être réalisé par un décrochement vers le bas d’un coin du châssis 114. L’espace d’insertion 118 permet l’introduction de l’extrémité distale d’une dent 110.For each tooth 110, the carriage 102 has an insertion space 118 between the frame 114 and the plate 116. In the embodiment of the invention presented here, the insertion space 118 is produced by a upward recess of a corner of the plate 116, but in another embodiment, it could be achieved by a downward recess of a corner of the frame 114. The insertion space 118 allows the introduction of the distal end of a tooth 110.
[0040] Chaque coulisseau 112 est mobile entre une position libre (Lig. 1) et une position de maintien (Lig. 2 et Lig. 3).Each slider 112 is movable between a free position (Lig. 1) and a holding position (Lig. 2 and Lig. 3).
[0041] En position libre, les coulisseaux 112 sont écartés du chariot 102 de manière à ce que les dents 110 soient écartées du chariot 102. En position de maintien, les coulisseaux 112 sont rapprochés du chariot 102 de manière à ce que l’extrémité distale de chaque dent 110 pénètre dans l’espace d’insertion 118 prévu à cet effet et de manière à ce que la face supérieure de la dent 110 soit en appui contre la face inférieure du plateau 116.In the free position, the sliders 112 are spaced from the carriage 102 so that the teeth 110 are spaced from the trolley 102. In the holding position, the sliders 112 are brought closer to the trolley 102 so that the end distal of each tooth 110 enters the insertion space 118 provided for this purpose and so that the upper face of the tooth 110 is in abutment against the lower face of the plate 116.
L’introduction des dents 110 entre le châssis 114 et le plateau 116 entraîne le soulèvement vertical du plateau 116 sous l’effet des plans inclinés des dents 110.The introduction of the teeth 110 between the frame 114 and the plate 116 causes the vertical lifting of the plate 116 under the effect of the inclined planes of the teeth 110.
[0042] Chaque dent 110 présente un premier élément de centrage 120, et pour chaque dent 110, le plateau 116 présente un deuxième élément de centrage 122 qui est destiné, en position de maintien, à coopérer avec le premier élément de centrage 120 de manière à centrer ledit deuxième élément de centrage 122 par rapport audit premier élément de centrage 120.Each tooth 110 has a first centering element 120, and for each tooth 110, the plate 116 has a second centering element 122 which is intended, in the holding position, to cooperate with the first centering element 120 so centering said second centering member 122 relative to said first centering member 120.
[0043] Le principe de fonctionnement consiste alors :The operating principle then consists:
[0044] - à amener le chariot 102 lorsque les coulisseaux 112 sont en position libre, le chariot- to bring the carriage 102 when the sliders 112 are in the free position, the carriage
102 peut venir des quatre côtés et se positionner avant fermeture à +/-180° [0045] - lorsque le chariot 102 est positionné entre les dents 110, à passer les coulisseaux102 can come from four sides and be positioned before closing at +/- 180 ° - when the carriage 102 is positioned between the teeth 110, pass the sliders
112 en position de maintien, où chaque dent 110 pénètre dans l’espace d’insertion 118 correspondant, ce qui tend à soulever le plateau 116 et chaque deuxième élément de centrage 122 coopère avec le premier élément de centrage 120 correspondant pour le centrer, assurant ainsi un bon positionnement du plateau 116 et donc de la pièce 50 pour le traitement qu’elle doit subir, et [0046] - lorsque le traitement est terminé, à passer les coulisseaux 112 en position libre de manière à libérer le plateau 116 qui se pose sur le châssis 114 et le chariot 102 peut alors repartir.112 in the holding position, where each tooth 110 enters the corresponding insertion space 118, which tends to raise the plate 116 and each second centering element 122 cooperates with the first corresponding centering element 120 to center it, ensuring thus a good positioning of the plate 116 and therefore of the part 50 for the treatment which it must undergo, and - when the treatment is finished, passing the sliders 112 in the free position so as to release the plate 116 which is placed on the frame 114 and the carriage 102 can then start again.
[0047] Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, le premier élément de centrage 120 prend la forme d’un cylindre à axe vertical disposé au-dessus de la dent 110 et le deuxième élément de centrage 122 prend la forme d’un évidement en arc de cercle à axe vertical réalisé dans le plateau 116.In the embodiment of the invention presented here, the first centering member 120 takes the form of a cylinder with a vertical axis disposed above the tooth 110 and the second centering member 122 takes the form of '' a recess in an arc with a vertical axis made in the plate 116.
[0048] Dans un autre mode de réalisation, il est possible d’inverser les deux types d’éléments de centrage, le premier élément de centrage 120 prenant alors la forme d’un évidement en arc de cercle à axe vertical disposé au-dessus de la dent 110 et le deuxième élément de centrage 122 prenant alors la forme d’un cylindre à axe vertical réalisé dans le plateau 116. Il est également possible de prendre d’autres formes, comme par exemple, une forme triangulaire pour chaque élément de centrage.In another embodiment, it is possible to reverse the two types of centering elements, the first centering element 120 then taking the form of a recess in an arc with a vertical axis disposed above tooth 110 and the second centering element 122 then taking the form of a cylinder with vertical axis produced in the plate 116. It is also possible to take other forms, such as for example, a triangular shape for each element of centering.
[0049] Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, chaque coulisseau 112 est mobile sur la base 106, mais dans un autre mode de réalisation, il pourrait être monté mobile sur le chemin de roulage 108. Le déplacement de chaque coulisseau 112 est réalisé par l’intermédiaire d’un premier actionneur 304 prévu à cet effet, comme par exemple un moteur ou un vérin.In the embodiment of the invention presented here, each slider 112 is movable on the base 106, but in another embodiment, it could be mounted mobile on the runway 108. The movement of each slider 112 is produced by means of a first actuator 304 provided for this purpose, such as for example a motor or a jack.
[0050] Chaque coulisseau 112 s’étend au-dessus et au-dessous du chemin de roulage 108 à travers une fenêtre 124 dudit chemin de roulage 108. Sous le chemin de roulage 108, le coulisseau 112 est monté sur la base 106 par l’intermédiaire d’un système de glissière 302 qui comporte un rail 308 solidaire de la base 106 et une semelle 306 du coulisseauEach slider 112 extends above and below the runway 108 through a window 124 of said runway 108. Under the runway 108, the slider 112 is mounted on the base 106 by l intermediary of a slide system 302 which comprises a rail 308 integral with the base 106 and a sole 306 of the slide
112 qui se déplace le long du rail 308 par l’intermédiaire d’un premier actionneur 304. [0051] Afin d’assurer un bon positionnement du plateau 116 sur le châssis 114 lorsque le plateau 116 repose sur le châssis 114, une pluralité de moyens de centrage est répartie entre le châssis 114 et le plateau 116.112 which moves along the rail 308 by means of a first actuator 304. In order to ensure correct positioning of the plate 116 on the chassis 114 when the plate 116 rests on the chassis 114, a plurality of centering means is distributed between the frame 114 and the plate 116.
[0052] La Fig. 4 montre un exemple de réalisation d’un tel moyen de centrage 400. Le moyen de centrage 400 comporte un élément mâle 402 à axe vertical réalisé dans le châssis 114 ou le plateau 116 et un élément femelle 404 à axe vertical réalisé dans le plateau 116 ou le châssis 114.[0052] FIG. 4 shows an exemplary embodiment of such a centering means 400. The centering means 400 comprises a male element 402 with a vertical axis produced in the frame 114 or the plate 116 and a female element 404 with a vertical axis produced in the plate 116 or chassis 114.
[0053] Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, l’élément mâle 402 prend la forme d’un plot solidaire du châssis 114 et l’élément femelle 404 prend la forme d’un alésage réalisé dans le plateau 116. Au cours du déplacement vertical du plateau 116, l’élément femelle 404 se déplace le long de l’élément mâle 402.In the embodiment of the invention presented here, the male element 402 takes the form of a stud secured to the chassis 114 and the female element 404 takes the form of a bore produced in the plate 116. During the vertical movement of the plate 116, the female element 404 moves along the male element 402.
[0054] Le châssis 114 comporte un système de motorisation 500 qui assure le déplacement du châssis 114 et donc du chariot 102 sur le chemin de roulage 108.The chassis 114 comprises a motorization system 500 which ensures the displacement of the chassis 114 and therefore of the carriage 102 on the runway 108.
[0055] Un mode de réalisation particulier du système de motorisation 500 est vu sur la Fig. 5 qui montre une coupe du chariot 102 lorsque les coulisseaux 112 et donc le système de maintien 104 sont en position de maintien et sur la Fig. 6 qui montre une vue de dessus du système de motorisation 500 sans le châssis 114.A particular embodiment of the motorization system 500 is seen in FIG. 5 which shows a section of the carriage 102 when the slides 112 and therefore the holding system 104 are in the holding position and in FIG. 6 which shows a top view of the motorization system 500 without the chassis 114.
[0056] Dans le mode de réalisation de l’invention présenté ici, le système de motorisation 500 comporte deux roues motrices 502a-b montées mobiles en rotation et qui sont motorisées indépendamment l’une de l’autre grâce à des moteurs d’entraînement 504a-b. Les roues motrices 502a-b sont montées le long de deux côtés parallèles du châssis 114, en particulier le long des deux côtés qui viennent le long des coulisseaux 112.In the embodiment of the invention presented here, the motorization system 500 comprises two drive wheels 502a-b mounted movable in rotation and which are motorized independently of one another by means of drive motors 504a-b. The drive wheels 502a-b are mounted along two parallel sides of the chassis 114, in particular along the two sides which come along the sliders 112.
[0057] Le système de motorisation 500 comporte également quatre galets 506 montés mobiles en rotation sous le châssis 114 et disposés par paire de part et d’autre de chaque roue motrice 502a-b. Le châssis 114 est ainsi monté sur les roues motrices 502a-b et les galets 506.The motorization system 500 also includes four rollers 506 mounted movable in rotation under the chassis 114 and arranged in pairs on either side of each drive wheel 502a-b. The chassis 114 is thus mounted on the drive wheels 502a-b and the rollers 506.
[0058] Les axes de rotation des roues motrices 502a-b et des galets 506 sont tous parallèles.The axes of rotation of the driving wheels 502a-b and the rollers 506 are all parallel.
[0059] Dans un autre mode de réalisation, il est possible de prévoir quatre roues motrices motorisées indépendamment les unes des autres.In another embodiment, it is possible to provide four motorized drive wheels independently of each other.
[0060] L’indépendance des roues motrices permet de pouvoir diriger le chariot 102 en gérant indépendamment la vitesse de rotation de chaque roue motrice. Classiquement, pour connaître l’angle de rotation de chaque roue motrice, celle-ci est associée à un moyen de mesure telle qu’une roue codeuse.The independence of the drive wheels makes it possible to steer the carriage 102 while independently managing the speed of rotation of each drive wheel. Conventionally, to know the angle of rotation of each drive wheel, this is associated with a measurement means such as a coding wheel.
[0061] Dans le mode de réalisation, la roue motrice 502a-b est entraînée directement par le moteur d’entraînement 504a-b, mais elle pourrait être entraînée indirectement par exemple à travers un système de transmission comme une courroie ou des engrenages.In the embodiment, the drive wheel 502a-b is driven directly by the drive motor 504a-b, but it could be driven indirectly for example through a transmission system such as a belt or gears.
[0062] Pour bloquer le châssis 114, lorsque les coulisseaux 112 sont en position de maintien, chaque coulisseau 112 est équipé d’une butée 508 qui vient en appui contre une contrebutée 510 du châssis 114. Le châssis 114 comporte ainsi pour chaque butée 508, une contrebutée 510.To block the frame 114, when the sliders 112 are in the holding position, each slider 112 is equipped with a stop 508 which comes to bear against a counter-stop 510 of the frame 114. The frame 114 thus comprises for each stop 508 , a 510 butt.
[0063] Le déplacement de chaque coulisseau 112 est parallèle aux axes de rotation des roues motrices 502a-b et des galets 506.The movement of each slide 112 is parallel to the axes of rotation of the drive wheels 502a-b and the rollers 506.
[0064] Il y a quatre contrebutées 510 disposées en rectangle sous le châssis 114. Il y a deux contrebutées de chaque côté du chariot 102.There are four abutments 510 arranged in a rectangle under the frame 114. There are two abutments on each side of the carriage 102.
[0065] Chaque butée 508 présente un plan incliné 514 qui tend à repousser la contrebutée 510 associée vers l’extérieur (flèche 52), c'est-à-dire selon une direction à l’opposé de la contrebutée 510 qui est du même côté du chariot 102.Each stop 508 has an inclined plane 514 which tends to push the associated 510 abutment outward (arrow 52), that is to say in a direction opposite to the abutment 510 which is the same side of cart 102.
[0066] Chaque contrebutée 510 est ici constituée par un palier maintenant un galet 506.Each butted 510 is here constituted by a bearing now a roller 506.
[0067] Pour chaque roue motrice 502a-b, il y a deux paires de butées 508 et donc deux contrebutées 510, où pour chaque paire, les butées 508 et les contrebutées 510 associées sont de part et d’autre de la roue motrice 502a-b.For each drive wheel 502a-b, there are two pairs of stops 508 and therefore two counter-stops 510, where for each pair, the stops 508 and the associated counter-stops 510 are on either side of the drive wheel 502a -b.
[0068] Pour éviter que les roues motrices 502a-b frottent sur le chemin de roulage 108 lorsque les coulisseaux 112 passent en position de maintien et que les butées 508 contraignent les contrebutées 510, le chemin de roulage 108 comporte, pour chaque roue motrice 502a-b, une portion 520 qui s’étend sous la roue motrice 502a-b en position de maintien et qui est montée mobile verticalement entre une position haute dans laquelle la portion 520 est alignée avec le reste du chemin de roulage 108 et une position basse dans laquelle la portion 520 est abaissée par rapport au reste du chemin de roulage 108 pour ne plus être en contact avec la roue motrice 502a-b.To prevent the drive wheels 502a-b from rubbing against the runway 108 when the sliders 112 move into the holding position and the stops 508 constrain the abutments 510, the runway 108 comprises, for each drive wheel 502a -b, a portion 520 which extends under the drive wheel 502a-b in the holding position and which is mounted vertically movable between a high position in which the portion 520 is aligned with the rest of the rolling path 108 and a low position in which the portion 520 is lowered relative to the rest of the runway 108 so as no longer to be in contact with the drive wheel 502a-b.
[0069] Chaque portion 520 prend ici la forme d’un coulisseau additionnel guidé verticalement par des colonnes 522 et déplacé par un deuxième actionneur 524 entre la position haute et la position basse. Chaque deuxième actionneur 524 prend par exemple la forme d’un vérin.Each portion 520 here takes the form of an additional slide guided vertically by columns 522 and moved by a second actuator 524 between the high position and the low position. Each second actuator 524 takes, for example, the form of a jack.
[0070] Avant que les coulisseaux 112 passent de la position libre à la position de maintien, chaque deuxième actionneur 524 déplace la portion 520 de la position haute à la position basse, et avant que les coulisseaux 112 passent de la position de maintien à la position libre, chaque deuxième actionneur 524 déplace la portion 520 de la position basse à la position haute.Before the sliders 112 move from the free position to the holding position, each second actuator 524 moves the portion 520 from the high position to the low position, and before the sliders 112 move from the holding position to the free position, each second actuator 524 moves the portion 520 from the low position to the high position.
[0071] Dans un autre mode de réalisation non représenté, les deux portions peuvent être déplacées par un même deuxième actionneur.In another embodiment not shown, the two portions can be moved by the same second actuator.
[0072] Dans un autre mode de réalisation non représenté, les deux portions sont solidaires et en forme donc une seule et il y a un seul deuxième actionneur pour déplacer l’ensemble des deux portions solidaires.In another embodiment not shown, the two portions are integral and therefore form a single one and there is a single second actuator for moving all of the two integral portions.
[0073] Dans un autre mode de réalisation non représenté, il est possible de prévoir que le système de maintien 104 comporte un système de soulèvement qui vient soulever le châssis 114 au-dessus du chemin de roulage 108 jusqu’au décollement des roues motrices 502a-b du chemin de roulage 108. Le système de soulèvement prend par exemple la forme de plots mobiles verticalement et actionnés par des actionneurs où les plots viennent contre le dessous du châssis 114 et le soulève.In another embodiment not shown, it is possible to provide that the holding system 104 comprises a lifting system which raises the chassis 114 above the running path 108 until the detachment of the drive wheels 502a -b of the rolling path 108. The lifting system takes for example the form of vertically movable studs and actuated by actuators where the studs come against the underside of the frame 114 and lifts it.
[0074] L’ensemble comporte une unité générale de contrôle qui se décompose en une première unité de contrôle et une deuxième unité de contrôle.The assembly includes a general control unit which is broken down into a first control unit and a second control unit.
[0075] La première unité de contrôle est embarquée sur le chariot 102 et commande les déplacements du chariot 102, en particulier à travers les moteurs d’entraînement 504a-b.The first control unit is on board the carriage 102 and controls the movements of the carriage 102, in particular through the drive motors 504a-b.
[0076] La deuxième unité de contrôle est embarquée sur le système de maintien 104 et commande les déplacements des coulisseaux 112, ici par l’intermédiaire des premiers actionneurs 304 agissant sur les semelles 306, et de chaque deuxième actionneur 524.The second control unit is on board the holding system 104 and controls the movements of the slides 112, here by means of the first actuators 304 acting on the flanges 306, and each second actuator 524.
[0077] Afin d’assurer le fonctionnement des différents composants du chariot 102, celui-ci est alimenté électriquement par exemple à l’aide d’une batterie embarquée. De la même manière, les différents composants du système de maintien 104 sont alimentés électriquement par exemple par un réseau électrique.In order to ensure the operation of the various components of the carriage 102, the latter is electrically supplied, for example using an on-board battery. Likewise, the various components of the holding system 104 are electrically supplied, for example by an electrical network.
[0078] Selon un mode de réalisation particulier, le guidage s’effectue de manière magnétique. A cette fin, le chemin de roulage 108 comporte une cible magnétique 605 constituée ici d’une intersection de deux lignes perpendiculaires (en traits mixtes), où le centre de la cible magnétique 605, ici l’intersection, identifie la position du chariot 102 dans le système de maintien 104.According to a particular embodiment, the guidance is carried out magnetically. To this end, the rolling track 108 comprises a magnetic target 605 constituted here by an intersection of two perpendicular lines (in dashed lines), where the center of the magnetic target 605, here the intersection, identifies the position of the carriage 102 in the holding system 104.
[0079] Pour assurer le bon positionnement du chariot 102, celui-ci comporte ici sous son châssis 114, trois barrettes 607a-c, chacune comportant une pluralité de capteurs à effet hall alignés. Deux barrettes 607a-b sont parallèles entre elles et en face l’une de l’autre. La troisième barrette 607c est disposée perpendiculairement aux deux autres barrettes 607a-b.To ensure the correct positioning of the carriage 102, the latter here comprises under its chassis 114, three bars 607a-c, each comprising a plurality of aligned hall effect sensors. Two bars 607a-b are parallel to each other and opposite one another. The third bar 607c is arranged perpendicular to the other two bars 607a-b.
[0080] Les barrettes 607a-c sont disposées de manière à venir en regard d’une des lignes perpendiculaires. La première barrette 607a est en regard d’une extrémité d’une des deux lignes, d’un côté de l’intersection, la deuxième barrette 607b est en regard de l’autre extrémité de la même ligne, de l’autre côté de l’intersection, et la troisième barrette 607c est en regard d’une extrémité de l’autre ligne.The bars 607a-c are arranged so as to come opposite one of the perpendicular lines. The first bar 607a is opposite one end of one of the two lines, on one side of the intersection, the second bar 607b is opposite the other end of the same line, on the other side of the intersection, and the third bar 607c is opposite one end of the other line.
[0081] Chaque barrette 607a-c est connectée à la première unité de contrôle. A partir de la mesure effectuée par chaque capteur à effet hall, la première unité de contrôle peut déterminer la position du chariot 102 par rapport au centre de la cible 605 et ainsi ajuster sa position.Each bar 607a-c is connected to the first control unit. From the measurement made by each hall effect sensor, the first control unit can determine the position of the carriage 102 relative to the center of the target 605 and thus adjust its position.
[0082] Selon un mode de réalisation particulier, chaque unité de contrôle comporte, reliés par un bus de communication : un processeur ou CPU (« Central Processing Unit » en anglais) ; une mémoire vive RAM (« Random Access Memory » en anglais) ; une mémoire morte ROM (« Read Only Memory » en anglais) ; une unité de stockage telle qu’un disque dur ou un lecteur de support de stockage, tel qu’un lecteur de cartes SD («Secure Digital» en anglais) ; au moins une interface de communication, permettant par exemple à l’unité de contrôle de communiquer avec les moteurs d’entraînement 504a-b, les moteurs 304, chaque actionneur 304, 524 et les barrettes 607a-c.According to a particular embodiment, each control unit comprises, connected by a communication bus: a processor or CPU ("Central Processing Unit" in English); a random access memory RAM (“Random Access Memory” in English); a read only memory (ROM); a storage unit such as a hard disk or a storage medium reader, such as an SD card reader ("Secure Digital" in English); at least one communication interface, for example allowing the control unit to communicate with the drive motors 504a-b, the motors 304, each actuator 304, 524 and the bars 607a-c.
[0083] Le processeur est capable d’exécuter des instructions chargées dans la RAM à partir de la ROM, d’une mémoire externe (non représentée), d’un support de stockage (tel qu’une carte SD), ou d’un réseau de communication. Lorsque l’équipement est mis sous tension, le processeur est capable de lire de la RAM des instructions et de les exécuter. Ces instructions forment un programme d’ordinateur causant la mise en œuvre, par le processeur, de tout ou partie des algorithmes et étapes décrits ci-dessus.The processor is capable of executing instructions loaded in RAM from the ROM, an external memory (not shown), a storage medium (such as an SD card), or a communication network. When the equipment is powered up, the processor is able to read and execute instructions from RAM. These instructions form a computer program causing the processor to implement all or part of the algorithms and steps described above.
[0084] Tout ou partie des algorithmes et étapes décrits ci-après peut être implémenté sous forme logicielle par exécution d’un ensemble d’instructions par une machine programmable, par exemple un DSP (« Digital Signal Processor » en anglais) ou un microcontrôleur, ou être implémenté sous forme matérielle par une machine ou un composant dédié, par exemple un FPGA (« Field-Programmable Gate Array » en anglais) ou un ASIC (« Application-Specific Integrated Circuit » en anglais).All or part of the algorithms and steps described below can be implemented in software form by execution of a set of instructions by a programmable machine, for example a DSP ("Digital Signal Processor" in English) or a microcontroller , or be implemented in hardware form by a dedicated machine or component, for example an FPGA (“Field-Programmable Gate Array” in English) or an ASIC (“Application-Specific Integrated Circuit” in English).
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2018
- 2018-12-04 FR FR1872274A patent/FR3089141B1/en active Active
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