FR3087932A1 - METHOD FOR DETERMINING THE IDENTICAL CHARACTER OF OBJECTS DETECTED BY DIFFERENT SENSORS IN THE ENVIRONMENT OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un procédé de détermination du caractère identique d'objets détectés par des capteurs différents dans l'environnement d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte successivement les étapes de détermination des secteurs angulaires de détection des objets détectés par chacun desdits capteurs (100), de vérification, pour chaque dit objet détecté par un dit capteur, que celui-ci constitue le premier objet détecté par ce capteur dans le secteur angulaire de détection de cet objet (200), de détermination, pour chaque combinaison de deux premiers objets détectés par des capteurs différents, du pourcentage de superposition de leurs secteurs angulaires de détection respectifs (300), et de validation, pour chaque dite combinaison de deux premiers objets, du caractère identique de ces deux objets si ledit pourcentage de superposition est supérieur ou égal à un pourcentage seuil (700). The invention relates to a method for determining the identical character of objects detected by different sensors in the environment of a motor vehicle, characterized in that it successively comprises the steps of determining the angular sectors of detection of the objects detected by each of said sensors (100), for verifying, for each said object detected by a said sensor, that the latter constitutes the first object detected by this sensor in the angular sector of detection of this object (200), for determining, for each combination of two first objects detected by different sensors, of the percentage of superposition of their respective angular detection sectors (300), and of validation, for each said combination of two first objects, of the identical character of these two objects if said percentage of overlap is greater than or equal to a threshold percentage (700).
Description
Description Titre de l'invention : Procédé de détermination du caractère identique d'objets détectés par des capteurs différents dans l'environnement d'un véhicule automobile.Description Title of the invention: Method for determining the identical character of objects detected by different sensors in the environment of a motor vehicle.
Domaine technique 100011 La présente invention concerne d'une manière générale le domaine des systèmes de détection d'obstacles dans l'environnement des véhicules automobiles.Technical field 100011 The present invention relates generally to the field of obstacle detection systems in the environment of motor vehicles.
Technique antérieure Prior art
[0002] La problématique de la détection des obstacles se trouvant dans l'environnement des véhicules automobiles constitue l'un des éléments essentiels et les plus étudiés dans le cadre des systèmes avancés d'assistance à la conduite développés depuis une quinzaine d'années au sein de différents projets de recherche, notamment chez les constructeurs et équipementiers automobiles. [0002] The problem of detecting obstacles in the environment of motor vehicles constitutes one of the essential and most studied elements in the context of advanced driving assistance systems developed over the past fifteen years in the within various research projects, in particular with automobile manufacturers and suppliers.
[0003] Pour réaliser une détection d'obstacles depuis un véhicule automobile, de nombreuses solutions ont été envisagées et utilisées, essentiellement basées sur des technologies radar, lidar, ultrasons pour les obstacles proches et à basse vitesse, et également sur des procédés faisant intervenir des dispositifs de type caméras. To achieve obstacle detection from a motor vehicle, many solutions have been considered and used, essentially based on radar, lidar, ultrasound technologies for close and low-speed obstacles, and also on methods involving camera-type devices.
[0004] L'utilisation combinée de plusieurs capteurs de types différents permet d'améliorer nettement la qualité de la détection mais complexifie considérablement le traitement des données. [0004] The combined use of several sensors of different types makes it possible to significantly improve the quality of the detection but considerably complicates the processing of the data.
[0005] En effet, chaque capteur opérant indépendamment des autres, il s'avère nécessaire de déterminer le caractère identique de certains objets détectés par différents capteur et si tel est le cas d'homogénéiser leur position par rapport au véhicule. [0005] In fact, each sensor operating independently of the others, it is necessary to determine the identical nature of certain objects detected by different sensors and, if this is the case, to homogenize their position relative to the vehicle.
[0006] La demande de brevet japonaise JP 2000-131432 divulgue ainsi un procédé permettant de déterminer si deux objets détectés respectivement par un radar à ondes millimétriques et par un radar laser sont identiques. [0006] Japanese patent application JP 2000-131432 thus discloses a method making it possible to determine whether two objects detected respectively by a millimeter wave radar and by a laser radar are identical.
[0007] Ce procédé définit unc zone rectangulaire de décision centrée sur les coordonnées de l'objet détecté par le radar à ondes millimétriques et estime que les deux objets détectés sont identiques si les coordonnées des deux points correspondant à l'objet détecté par le radar laser se trouvent dans cette zone de décision. This method defines a rectangular decision area centered on the coordinates of the object detected by the millimeter wave radar and estimates that the two objects detected are identical if the coordinates of the two points corresponding to the object detected by the radar laser are in this decision area.
[0008] La demande de brevet EP 1 378 762 propose un autre procédé permettant de dé- terminer si deux objets détectés des capteurs différents sont identiques. [0008] Patent application EP 1 378 762 proposes another method making it possible to determine whether two objects detected by different sensors are identical.
[0009] Lc procédé détermine : The process determines:
[0010] à partir de l'écart de position latérale entre les deux objets, une première pro- habilité que les objets détectés soient identiques sur la base d'une répartition normale concernant l'erreur de position latérale ; 2 à partir de l'écart de position longitudinale entre les deux objets, une deuxième probabilité que les objets détectés soient identiques sur la base d'une répartition normale concernant l'erreur de position longitudinale ; à partir de l'écart de vitesse latérale entre les deux objets, une troisième probabilité que les objets détectés soient identiques sur la base dune répartition normale concernant l'erreur de vitesse latérale ; et à partir de l'écart de vitesse longitudinale entre les cieux objets, une quatrième probabilité que les objets détectés soient identiques sur la base d'une ré- partition normale concernant l'erreur de vitesse longitudinale. [0010] from the lateral position deviation between the two objects, a first probability that the detected objects are identical on the basis of a normal distribution concerning the lateral position error; 2 from the longitudinal position deviation between the two objects, a second probability that the detected objects are identical based on a normal distribution regarding the longitudinal position error; from the lateral speed deviation between the two objects, a third probability that the detected objects are the same based on a normal distribution regarding the lateral speed error; and from the longitudinal velocity deviation between the object heavens, a fourth probability that the detected objects are identical based on a normal distribution regarding the longitudinal velocity error.
[0011] Cc procédé détermine ensuite une probabilité globale définie comme le produit des quatre probabilités préalablement calculées et estime que les objets détectés sont identiques si cette probabilité globale est supérieure à une valeur prédéterminée. [0011] This method then determines an overall probability defined as the product of the four previously calculated probabilities and considers that the objects detected are identical if this overall probability is greater than a predetermined value.
[0012] Toutefois, ces procédés basés essentiellement les écarts de position entre les objets considérés ne donnent pas de bons résultats lorsqu'au moins l'un des capteurs est constitué par une caméra. However, these methods based essentially on the position differences between the objects considered do not give good results when at least one of the sensors consists of a camera.
[0013] En effet, ce type de capteur présente dcs difficultés pour évaluer correctement la distance vis-à-vis du véhicule des objets détectés et peut fournir des valeurs erronées de plusieurs dizaines de mètres par rapport à la réalité, de sorte que deux objets identiques détectés par une telle caméra et un autre capteur ne seront pas considérés comme tels en utilisant ce type de procédés.Indeed, this type of sensor presents dcs difficulties to correctly evaluate the distance vis-à-vis the vehicle of the objects detected and can provide erroneous values of several tens of meters compared to reality, so that two objects identical detected by such a camera and another sensor will not be considered as such using this type of process.
Exposé de l'invention Disclosure of the invention
[0014] La présente invention vise donc à améliorer la qualité de repérage du caractère identique d'objets détectés par des capteurs différents. The present invention therefore aims to improve the quality of identifying the identical character of objects detected by different sensors.
[0015] Elle propose à cet effet un procédé de détermination du caractère identique d'objets détectés par des capteurs différents dans l'environnement d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comporte successivement les étapes suivantes : [0015] For this purpose, it proposes a method for determining the identical character of objects detected by different sensors in the environment of a motor vehicle, characterized in that it successively comprises the following steps:
[0016] détermination des secteurs angulaires de détection des objets détectés par chacun desdits capteurs ; vérification, pour chaque dit objet détecté par un dit capteur, que celui-ci constitue le premier objet détecté par ce capteur dans le secteur angulaire de détection de cet objet ; détermination, pour chaque combinaison de deux premiers objets détectés par des capteurs différents, du pourcentage de superposition de leurs secteurs angulaires de détection respectifs ; et validation, pour chaque dite combinaison de deux premiers objets, du caractère identique de ces deux objets si ledit pourcentage de superposition est supérieur ou égal à un pourcentage seuil. 3 Determination of the angular sectors for detecting the objects detected by each of said sensors; checking, for each said object detected by a said sensor, that the latter constitutes the first object detected by this sensor in the angular detection sector of this object; determining, for each combination of two first objects detected by different sensors, the percentage of superposition of their respective angular detection sectors; and validation, for each said combination of two first objects, of the identical character of these two objects if said overlapping percentage is greater than or equal to a threshold percentage. 3
[0017] Le fait de se baser sur le pourcentage de superposition des secteurs angulaires de détection des objets détectés par les différents capteurs plutôt que sur leurs écarts de positions, permet au procédé selon l'invention d'assurer une bien meilleure détection du caractère identique de deux objets, en particulier lorsque au moins l'un des capteurs est constitué par une caméra appréciant souvent mal des distances. The fact of being based on the percentage of superposition of the angular sectors of detection of the objects detected by the various sensors rather than on their position deviations, allows the method according to the invention to ensure much better detection of the identical character. of two objects, in particular when at least one of the sensors consists of a camera which often does not appreciate distances.
[0018] Selon des caractéristiques préférées du procédé selon l'invention, prises seules ou en combinaison : According to preferred characteristics of the method according to the invention, taken alone or in combination:
[0019] ledit pourcentage seuil est compris entre 40 et 70 % ; ledit pourcentage seuil est compris entre 50 et 60 % ; ledit procédé comporte, après ladite étape de validation, une étape de repositionnement consistant, pour chaque dite combinaison dont les deux objets ont été considérés comme identiques, à recaler la position de l'objet le plus éloigné dudit véhicule sur celle de l'objet le plus proche de ce même véhicule ; lorsque le nombre desdits capteurs est supérieur à deux et pour chaque dite combinaison de deux premiers objets détectés par des capteurs différents, la validation du caractère identique de ces deux objets n'est réalisée que si aucun des autres dits capteurs ne détecte pas plus d'un unique objet dans les secteurs angulaires de détection de ces deux objets ; lorsque le nombre desdits capteurs est supérieur à deux et pour chaque dite combinaison de deux premiers objets détectés par des capteurs différents, la validation du caractère identique de ces deux objets n'est réalisée que si ces derniers n'ont pas été déjà considérés respectivement comme identiques avec deux autres objets différents détectés par un même autre capteur suite à l'exécution d'un processus d'association d'objets appliqué au préalable et basé sur l'écart de distance entre objets ; ladite étape de vérification de la qualité de premier objet s'effectue en déterminant les pourcentages de superposition respectifs du secteur angulaire de détection de l'objet en question avec ceux des autres objets détectés par ce capteur, puis en comparant ensuite ces pourcentages de superposition audit pourcentage seuil prédéterminé, l'objet en question étant considéré comme un premier objet si ces pourcentages de superposition sont tous inférieurs à ce pourcentage seuil ou si cet objet est plus proche du véhicule que les autres objets dont les secteurs angulaires de détection présentent un pourcentage de superposition supérieur ou égal à ce pourcentage seuil ; l'un au moins desdits capteurs est constitué par une caméra ; et/ou ledit procédé est mis en oeuvre de manière périodique suivant une période prédéterminée comprise entre 20 et 100 millisecondes.Said threshold percentage is between 40 and 70%; said threshold percentage is between 50 and 60%; said method comprises, after said validation step, a repositioning step consisting, for each said combination of which the two objects have been considered to be identical, in resetting the position of the object furthest from said vehicle on that of the object the closer to the same vehicle; when the number of said sensors is greater than two and for each said combination of two first objects detected by different sensors, validation of the identical nature of these two objects is carried out only if none of the other said sensors detects more than a single object in the angular detection sectors of these two objects; when the number of said sensors is greater than two and for each said combination of two first objects detected by different sensors, validation of the identical nature of these two objects is carried out only if the latter have not already been respectively considered as identical with two other different objects detected by the same other sensor following the execution of an object association process applied beforehand and based on the distance difference between objects; said step of verifying the quality of the first object is carried out by determining the respective percentages of superposition of the angular detection sector of the object in question with those of the other objects detected by this sensor, then by then comparing these percentages of superposition with said object predetermined threshold percentage, the object in question being considered as a first object if these superposition percentages are all less than this threshold percentage or if this object is closer to the vehicle than the other objects whose angular detection sectors have a percentage of superposition greater than or equal to this threshold percentage; at least one of said sensors consists of a camera; and / or said method is implemented periodically over a predetermined period of between 20 and 100 milliseconds.
Brève description des dessins Brief description of the drawings
[0020] L'exposé de l'invention sera maintenant poursuivi par la description détaillée d'un exemple de réalisation, donnée ci-après à titre illustratif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : The description of the invention will now be continued by the detailed description of an exemplary embodiment, given below by way of illustration but not limitation, with reference to the accompanying drawings, in which:
[0021] [fig.1] représente un diagramme fonctionnel d'un système d'assistance automatisée à la conduite d'un véhicule automobile ; [0021] [Fig.1] is a functional diagram of an automated assistance system for driving a motor vehicle;
[0022] [lïg.21 est un organigramme du procédé selon l'invention de détermination du caractère identique d'objets détectés par différents capteurs dans l'environnement de ce véhicule automobile ; [0022] [lïg.21 is a flowchart of the method according to the invention for determining the identical character of objects detected by different sensors in the environment of this motor vehicle;
[0023] [fig.3] représente une vue schématique montrant les objets détectés par le capteur Cl à un instant donné ; [0023] [Fig.3] is a schematic view showing the objects detected by the sensor C1 at a given time;
[0024] [fig.4] représente une vue schématique montrant les deux objets détectés par les capteurs Cl et C2 à un autre instant donné ; [0024] [Fig.4] is a schematic view showing the two objects detected by the sensors C1 and C2 at another given time;
[0025] [fig.5] représente une vue schématique illustrant le cas de figure où le capteur C3 détecte un unique objet à ce même instant ; et [0025] [Fig.5] is a schematic view illustrating the scenario where the sensor C3 detects a single object at this same instant; and
[0026] [fig.6] représente une vue schématique illustrant le cas de figure où le capteur C3 détecte deux objets à ce même instant.[0026] [Fig.6] is a schematic view illustrating the scenario where the sensor C3 detects two objects at this same instant.
Description des modes de réalisation 100271 En référence à la figure I, le système d'assistance automatisée à la conduite 1 comporte un module de détection 10, un module d'actionnement 20, un module d'information et d'alerte 30, ainsi qu'une unité de pilotage 40.Description of the embodiments 100271 With reference to FIG. I, the automated driving assistance system 1 comprises a detection module 10, an actuation module 20, an information and warning module 30, as well as 'a control unit 40.
100281 Le module de détection 10 comprend une pluralité de capteurs permettant d'évaluer le contexte environnemental de conduite du véhicule.100281 The detection module 10 comprises a plurality of sensors making it possible to evaluate the environmental context of driving the vehicle.
100291 En particulier, ce module comprend trois capteurs C1, C2, C3 orientés vers l'avant du véhicule et dont les secteurs angulaires de couverture présentent une portion commune.100291 In particular, this module comprises three sensors C1, C2, C3 oriented towards the front of the vehicle and whose angular coverage sectors have a common portion.
100301 Le premier capteur CI est constitué par une caméra vidéo bidimensionnelle implantée derrière le pare-brise et de type CCD (acronyme en langue anglaise de « ChargeCoupled Device » se traduisant en français par « dispositif à transfert de charge ») ou CMOS (acronyme en langue anglaise de « Complementary Metal-Oxide Semiconductor » se traduisant en français par « semi-conducteur à oxyde de métal complémentaire »). 100301 The first CI sensor consists of a two-dimensional video camera installed behind the windshield and of the CCD type (acronym in English for “ChargeCoupled Device” translating into French as “charge transfer device”) or CMOS (acronym in English language of "Complementary Metal-Oxide Semiconductor" translating into French as "complementary metal oxide semiconductor").
[0031] Le deuxième capteur C2 est un radar Doppler émettant de façon périodique et sur une zone angulaire de couverture un faisceau de signaux radiofréquence (RF) sc reflétant sur les éventuels obstacles présents dans la zone de couverture et revenant en direction du radar. The second sensor C2 is a Doppler radar transmitting periodically and on an angular area of coverage a beam of radiofrequency (RF) signals sc reflecting on any obstacles present in the coverage area and returning in the direction of the radar.
[0032] Le troisième capteur C3 est quant à lui constitué par un lidar émettant de façon pé- riodique et sur une zone angulaire de couverture un faisceau laser se reflétant sur les éventuels obstacles présents dans la zone de couverture et revenant en direction du lidar. [0032] The third sensor C3 is for its part constituted by a lidar periodically emitting on an angular coverage zone a laser beam being reflected on any obstacles present in the coverage zone and returning in the direction of the lidar.
[0033] Le module 10 comporte également une pluralité de capteurs mesurant certains pa- ramètres internes de conduite tels que la vitesse instantanée du véhicule et l'angle de braquage du volant. [0033] The module 10 also includes a plurality of sensors measuring certain internal driving parameters such as the instantaneous speed of the vehicle and the steering angle of the steering wheel.
[0034] Le module d'actionnement 20 comporte une pluralité d'actionneurs aptes à agir sur la direction, l'accélération, le freinage et la boîte de vitesse pour assurer une conduite entièrement automatisée du véhicule. The actuator module 20 comprises a plurality of actuators able to act on the direction, acceleration, braking and the gearbox to ensure fully automated driving of the vehicle.
[0035] Le module d'information et d'alerte 30 est apte à configurcr l'affichage des écrans du véhicule (notamment celui du combiné d'instruments numérique, celui du système d'info-divertissement, et éventuellement celui du dispositif d'affichage tête haute lorsque le véhicule en est équipé). The information and alert module 30 is able to configure the display of the vehicle screens (in particular that of the digital instrument cluster, that of the infotainment system, and possibly that of the device of head-up display when the vehicle is so equipped).
[0036] Ce module 30 est également apte à émettre à l'attention du conducteur des messages visuels sur les écrans du véhicule ainsi que des signaux sonores via les hauts parleurs du système d'info-divertissement et/ou par l'intermédiaire d'une alarme système indépendante. This module 30 is also capable of transmitting visual messages to the driver's attention on the vehicle screens as well as sound signals via the speakers of the infotainment system and / or via the intermediary of an independent system alarm.
[0037] L'unité de pilotage 40 qui gère la conduite autonome du véhicule, comporte au moins un calculateur associé à des moyens de stockage comprenant de la mémoire non volatile de type EEPROM ou FLASH et de la mémoire vive. The control unit 40 which manages the autonomous driving of the vehicle, comprises at least one computer associated with storage means comprising non-volatile memory of EEPROM or FLASH type and random access memory.
[0038] Lorsque le contexte environnemental de conduite s'y prête (par exemple, en cas de trafic dense ou d'embouteillage lorsque le véhicule circule sur une route à chaussées séparées), l'unité de pilotage 50 est apte à commander le module d'actionnement 20 pour assurer une conduite entièrement autonome du véhicule. When the environmental driving context lends itself to it (for example, in the event of heavy traffic or traffic jam when the vehicle is traveling on a divided road), the control unit 50 is able to control the module actuation 20 to ensure fully autonomous driving of the vehicle.
[0039] Afin d'améliorer la perception des objets situés dans l'environnement du véhicule, la mémoire non volatile de l'unité de pilotage 40 stocke un processus de détermination du caractère identique d'objets détectés par les capteurs CI, C2, C3 dans l'environnement du véhicule automobile. In order to improve the perception of objects located in the environment of the vehicle, the non-volatile memory of the control unit 40 stores a process for determining the identical character of objects detected by the sensors CI, C2, C3 in the environment of the motor vehicle.
[0040] On va maintenant décrire en détails et à l'appui de l'organigramme de la figure 2, les différentes étapes de ce processus qui est mis en oeuvre de manière périodique suivant une période prédéterminée comprise de préférence entre 20 et 100 millisecondes et avantageusement égal à 40 millisecondes.We will now describe in detail and in support of the flowchart of Figure 2, the various steps of this process which is implemented periodically over a predetermined period preferably between 20 and 100 milliseconds and advantageously equal to 40 milliseconds.
100411 Dans une première étape 100, le procédé détermine les secteurs angulaires de 6 détection des différents objets identifiés par les capteurs CI, C.), C3. 100411 In a first step 100, the method determines the angular sectors of detection 6 of the various objects identified by the sensors CI, C.), C3.
[0042] Chaque secteur angulaire de détection d'un objet par un capteur est défini comme la portion angulaire minimale de la zone de couverture de ce capteur englobant cet objet. Each angular sector of detection of an object by a sensor is defined as the minimum angular portion of the coverage area of this sensor including this object.
[0043] En référence à la figure 3 montrant les ohjets 01, 02 et 0; détectés par le capteur CI à un instant donné, le secteur angulaire de détection Sipour l'objet 01 sera ainsi délimité par les rayons AI et A2. Referring to Figure 3 showing ohjets 01, 02 and 0; detected by the sensor CI at a given instant, the angular detection sector Si for the object 01 will thus be delimited by the rays AI and A2.
[0044] Lors de l'étape suivante 200 et pour chacun des ohjets identifiés par chaque capteur, le processus vérifie ensuite si l'objet en question constitue le premier objet (i.c. : le plus proche) détecté par ce capteur dans le secteur angulaire de détection associé à cet objet. During the next step 200 and for each of the ohjets identified by each sensor, the process then checks whether the object in question constitutes the first object (ic: the closest) detected by this sensor in the angular sector of detection associated with this object.
[0045] Cette étape de vérification s'effectue en déterminant les pourcentages de super- position respectifs du secteur angulaire de détection de l'objet en question avec ceux des autres ohjets détectés par cc capteur, puis en comparant ensuite ces pourcentages de superposition à un pourcentage seuil prédéterminé compris avantageusement entre 40 et 70 % et de préférence entre 50 et 60%. This verification step is carried out by determining the respective percentages of superposition of the angular detection sector of the object in question with those of the other objects detected by this sensor, then by then comparing these percentages of superposition with a predetermined threshold percentage advantageously between 40 and 70% and preferably between 50 and 60%.
[0046] Dans le cas où ces pourcentages de superposition sont tous inférieurs à ce pourcentage seuil, le processus considèrera que l'objet en question constitue le seul objet (et donc forcément le premier) vu par le capteur dans le secteur angulaire de détection associé à cet objet. In the case where these superposition percentages are all less than this threshold percentage, the process will consider that the object in question constitutes the only object (and therefore necessarily the first) seen by the sensor in the associated angular detection sector. to this object.
[0047] Dans le cas où au moins l'un de ces pourcentages de superposition est supérieur ou égal à ce pourcentage seuil, le processus considèrera que le ou les objets correspondants sont alignés avec l'objet en question et considérera ce dernier comme un premier objet seulement si celui-ci est le plus proche du véhicule. In the case where at least one of these superposition percentages is greater than or equal to this threshold percentage, the process will consider that the corresponding object (s) are aligned with the object in question and will consider the latter as a first object only if it is closest to the vehicle.
[0048] Toujours en référence à la figure 3 et au premier capteur CI, seuls les objets ()let 02 seront ainsi considérés au terme de cette étape 200 comme des premiers objets. Still with reference to FIG. 3 and to the first sensor CI, only the objects () let 02 will thus be considered at the end of this step 200 as first objects.
[0049] Tel ne sera pas le cas de l'objet 01, le pourcentage de superposition de son secteur angulaire de détection S3 avec celui Sn de l'objet 02 étant supérieur au pourcentage seuil prédéterminé (50% en l'espèce) et cet objet 03 étant en outre plus éloigné du capteur CI que l'objet 02. This will not be the case with the object 01, the percentage of superposition of its angular detection sector S3 with that Sn of the object 02 being greater than the predetermined threshold percentage (50% in this case) and this object 03 is also further from the CI sensor than object 02.
[0050] Lors de l'étape suivante 300 et pour chaque combinaison de deux premiers objets détectés par deux capteurs différents, le processus détermine le pourcentage de superposition de leurs secteurs angulaires de détection respectifs. During the following step 300 and for each combination of two first objects detected by two different sensors, the process determines the percentage of superposition of their respective angular detection sectors.
[0051] Le processus vérifie ensuite, pour chacune de ces combinaisons de deux objets, si le pourcentage de superposition des secteurs angulaires de détection de ces derniers est inférieur à un pourcentage seuil prédéterminé avantageusement égal à celui utilisé lors de l'étape 200 (étape 400).The process then checks, for each of these combinations of two objects, whether the percentage of superposition of the angular detection sectors of the latter is less than a predetermined threshold percentage advantageously equal to that used during step 200 (step 400).
100521 Dans les cas de figure où tel est le cas, le processus considérera que les deux objets en question sont distincts l'un de l'autre (étape 500). 7 100521 In the cases where such is the case, the process will consider that the two objects in question are distinct from each other (step 500). 7
[0053] En référence à l'exemple de la montrant les premiers objets 04, 0, détectés par le capteur CI à un instant donné et le premier objet 06détecté par le capteur C, au même instant, le processus considérera ainsi que les objets 04 et 06 sont distincts car le pourcentage de superposition de leurs secteurs angulaires de détection respectifs S4 et S 6 est nul. With reference to the example of showing the first objects 04, 0, detected by the sensor CI at a given time and the first object 06 detected by the sensor C, at the same time, the process will consider as well as the objects 04 and 06 are distinct because the percentage of superposition of their respective angular detection sectors S4 and S 6 is zero.
[0054] Dans les cas de figure où ce pourcentage de superposition est supérieur ou égal à ce pourcentage seuil, le processus vérifiera à l'étape 600 qu'aucun des autres capteurs ne détecte plus d'un unique objet dans les secteurs angulaires de détection de ces deux objets. In the cases where this percentage of superposition is greater than or equal to this threshold percentage, the process will verify in step 600 that none of the other sensors detects more than a single object in the angular detection sectors of these two objects.
[0055] Si tel est le cas, le processus estimera que les deux objets en question constituent en réalité un seul et même objet (étape 700). If this is the case, the process will estimate that the two objects in question actually constitute one and the same object (step 700).
[0056] Dans le cas contraire, le processus considérera également que les deux objets en question sont distincts l'un de l'autre (étape 500). Otherwise, the process will also consider that the two objects in question are distinct from each other (step 500).
[0057] Toujours en référence à l'exemple de la figure 4, le pourcentage de superposition des secteurs angulaires de détection S5 et S6 des objets Os et 06 vus respectivement par les capteurs C, et C2 est supérieur au pourcentage seuil (50% en l'espèce). Still with reference to the example of FIG. 4, the percentage of superposition of the angular detection sectors S5 and S6 of the objects Os and 06 seen respectively by the sensors C, and C2 is greater than the threshold percentage (50% in the species).
[0058] Ainsi, si au même instant t et comme illustré sur la figure 5, le capteur C, ne détecte qu'un seul objet 07 dans les secteurs angulaires de détection Ss et S6 des deux objets Os et 06, le processus estimera que ces deux objets Os et O6ne font qu'un. Thus, if at the same instant t and as illustrated in FIG. 5, the sensor C detects only one object 07 in the angular detection sectors Ss and S6 of the two objects Os and 06, the process will estimate that these two objects Os and O6ne are one.
[0059] A l'inverse, si au même instant t et comme illustré sur la figure 6, le capteur C, détecte deux objets 07 et OR dans les secteurs angulaires de détection des deux objets O s et 06, le processus estimera que ces deux objets Os et 06 sont distincts. Conversely, if at the same instant t and as illustrated in FIG. 6, the sensor C detects two objects 07 and OR in the angular sectors of detection of the two objects O s and 06, the process will estimate that these two objects Os and 06 are distinct.
[0060] Pour les combinaisons de deux objets identiques, le processus recalera ensuite la position de l'objet le plus éloigné du véhicule sur celle de l'objet le plus proche de ce véhicule (étape 800) de sorte à préserver un niveau de sécurité optimal. For the combinations of two identical objects, the process will then readjust the position of the object furthest from the vehicle on that of the object closest to this vehicle (step 800) so as to preserve a level of security optimal.
[0061] Selon des variantes de réalisation non représentés, le nombre de capteurs est différent, par exemple égal à deux ou quatre. According to variant embodiments not shown, the number of sensors is different, for example equal to two or four.
[0062] En cas de présence de seulement deux capteurs, l'étape de vérification 600 n'est pas réalisée. If there are only two sensors, the verification step 600 is not performed.
[0063] Le processus selon l'invention peut également être mis en oeuvre après l'exécution d'un premier processus d'association d'objets basé sur l'écart de distance entre objets.The process according to the invention can also be implemented after the execution of a first object association process based on the distance difference between objects.
Dans ce cas de figure, l'étape de vérification 600 n'est pas effectuée, la validation du caractère identique de deux objets n'étant réalisée que si ces derniers n'ont pas été déjà considérés respectivement comme identiques avec deux autres objets différents détectés par un même autre capteur suite à l'exécution de ce premier processus d'association.In this case, the verification step 600 is not carried out, the validation of the identical character of two objects being carried out only if the latter have not already been considered respectively as identical with two other different objects detected. by the same other sensor following the execution of this first association process.
100641 D'une manière générale, on rappelle que la présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites et représentées, mais qu'elle englobe toute variante 8 d'exécution à la portée de l' homme du métier. 9100641 In general, it will be recalled that the present invention is not limited to the embodiments described and shown, but that it encompasses any variant 8 of execution within the reach of a person skilled in the art. 9
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1871319A FR3087932A1 (en) | 2018-10-26 | 2018-10-26 | METHOD FOR DETERMINING THE IDENTICAL CHARACTER OF OBJECTS DETECTED BY DIFFERENT SENSORS IN THE ENVIRONMENT OF A MOTOR VEHICLE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1871319A FR3087932A1 (en) | 2018-10-26 | 2018-10-26 | METHOD FOR DETERMINING THE IDENTICAL CHARACTER OF OBJECTS DETECTED BY DIFFERENT SENSORS IN THE ENVIRONMENT OF A MOTOR VEHICLE |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3087932A1 true FR3087932A1 (en) | 2020-05-01 |
Family
ID=65494436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1871319A Pending FR3087932A1 (en) | 2018-10-26 | 2018-10-26 | METHOD FOR DETERMINING THE IDENTICAL CHARACTER OF OBJECTS DETECTED BY DIFFERENT SENSORS IN THE ENVIRONMENT OF A MOTOR VEHICLE |
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|---|---|
| FR (1) | FR3087932A1 (en) |
Citations (4)
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-
2018
- 2018-10-26 FR FR1871319A patent/FR3087932A1/en active Pending
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