FR3087693B1 - Prehenseur avec tuyau flexible interne d’alimentation - Google Patents

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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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    • B25J19/068—Actuating means with variable stiffness

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Abstract

Dispositif de préhension d'objets (1), ledit dispositif (1) comprenant : un support (3) avec un premier passage (3A) pour fluide, une membrane (7) attachée au support (3) et formant une enceinte (9) déformable et fermée en communication avec le premier passage (3A), un matériau granuleux (9A) disposé dans l'enceinte (9), le fluide pouvant être injecté et expulsé de l'enceinte (9) par le premier passage (3A), et une ventouse (13) rattachée à une portion (7B) de la membrane (7) opposée au support (3), le dispositif (1) comprenant, en outre : un tuyau flexible (15), dans l'enceinte (9), reliant un deuxième passage (3B) pour fluide (5) sur le support (3) avec la ventouse (13), de manière à pouvoir commander la ventouse (13) depuis le support (3).
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