FR3072588A1

FR3072588A1 - CURING ROBOT FOR WASTE WATER PIPING

Info

Publication number: FR3072588A1
Application number: FR1759912A
Authority: FR
Inventors: M Salic Christian; P Nospelle Florian; Gaelle Metois
Original assignee: Veolia Environnement SA
Current assignee: Veolia Environnement SA
Priority date: 2017-10-20
Filing date: 2017-10-20
Publication date: 2019-04-26
Anticipated expiration: 2037-10-20
Also published as: WO2019077286A1; FR3072588B1

Abstract

Robot de curage pour canalisation d'eaux usées, permettant de visiter et de curer un tronçon de canalisation d'eaux usées afin de le nettoyer efficacement et d'éliminer notamment les dépôts de matières graisseuses ou organiques en vue de réduire le colmatage de la canalisation, comprenant une plateforme mobile (10) munie d'au moins un organe de propulsion (11) prévu pour s'appuyer sur la paroi interne d'un tronçon de canalisation à parcourir afin de propulser le robot de curage (1) le long dudit tronçon de canalisation à parcourir, une tête de curage (20) montée de manière rotative à l'avant de la plateforme mobile (10), dans lequel l'axe de rotation (A) de la tête de curage (20) est prévu pour correspondre sensiblement à l'axe central du tronçon de canalisation à parcourir (90), la distance radiale séparant l'axe de rotation de la tête de curage (20) du point de l'organe de propulsion (11) le plus éloigné radialement dudit axe de rotation (A) définissant ainsi un rayon du robot de curage (1) sensiblement égal au rayon du tronçon de canalisation à parcourir, dans lequel la tête de curage (20) comporte un tambour (21) et au moins un organe de curage (22) flexible s'étendant depuis le tambour (21) dans lequel la somme de la longueur de l'organe de curage (22) et du rayon du tambour (21) est supérieure à 110% du rayon du robot de curage (1).Sewage cleaning robot for visiting and cleaning a section of sewage pipe in order to effectively clean it and eliminate deposits of greasy or organic matter in order to reduce the clogging of the sewer , comprising a mobile platform (10) provided with at least one propulsion member (11) designed to rest on the inner wall of a section of pipe to be traversed in order to propel the cleaning robot (1) along said section of pipeline to be run, a cleaning head (20) rotatably mounted at the front of the mobile platform (10), wherein the axis of rotation (A) of the cleaning head (20) is provided for correspond substantially to the central axis of the section of pipe to be traversed (90), the radial distance separating the axis of rotation of the cleaning head (20) from the point of the most radially distant propulsion member (11); axis of rotation (A) defining ain if a radius of the cleaning robot (1) substantially equal to the radius of the pipe section to be traversed, wherein the cleaning head (20) comprises a drum (21) and at least one flexible cleaning device (22) extending from the drum (21) in which the sum of the length of the cleaning member (22) and the radius of the drum (21) is greater than 110% of the radius of the cleaning robot (1).

Description

DOMAINE DE L’INVENTION [0001] Le présent exposé concerne un robot de curage pour canalisation d'eaux usées, permettant de visiter et de curer un tronçon de canalisation d'eaux usées afin de le nettoyer efficacement et d'éliminer notamment les dépôts de matières graisseuses ou organiques en vue de réduire le colmatage de la canalisation.FIELD OF THE INVENTION The present disclosure relates to a cleaning robot for wastewater pipeline, making it possible to visit and to cure a section of wastewater pipeline in order to clean it effectively and in particular to remove deposits of greasy or organic matter to reduce clogging of the pipe.

[0002] Un tel robot de curage peut être utilisé pour visiter et curer tout type de canalisation d'eaux usées, quel que soit le type d'effluents, d'origine domestique ou industrielle.Such a cleaning robot can be used to visit and cure any type of wastewater pipeline, regardless of the type of effluent, of domestic or industrial origin.

ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0003] Les eaux usées, qu'elles soient d'origine domestique ou industrielle, sont riches en matières en suspension, telles que graisses, débris organiques, particules, qui se déposent le long des parois des canalisations d'eaux usées et entraînent progressivement le colmatage de ces dernières.STATE OF THE PRIOR ART Waste water, whether of domestic or industrial origin, is rich in suspended matter, such as grease, organic debris, particles, which are deposited along the walls of the main pipes. wastewater and gradually lead to clogging of the latter.

[0004] On note ainsi une réduction significative du diamètre de passage de la canalisation à mesure que le dépôt de matières s'épaissit, ce qui réduit le débit de passage de la canalisation et peut ainsi conduire à des ralentissements de l'écoulement voire à des engorgements lorsque le débit des eaux usées entrant dans le réseau d'assainissement est supérieur au débit que ce même réseau est capable d'évacuer.There is thus a significant reduction in the diameter of passage of the pipe as the deposit of materials thickens, which reduces the flow rate of passage of the pipe and can thus lead to slowing down of the flow or even to bottlenecks when the flow of wastewater entering the sanitation network is greater than the flow that the same network is able to evacuate.

[0005] De manière extrême, il arrive parfois que le dépôt de matières s'épaississe localement de manière importante jusqu'à boucher complètement le tronçon de canalisation, bloquant ainsi totalement la circulation des eaux usées.Extremely, it sometimes happens that the deposit of material thickens locally significantly until completely blocking the pipe section, thereby completely blocking the circulation of wastewater.

[0006] Pour se prémunir de tels risques, il est ainsi nécessaire de nettoyer régulièrement les canalisations d'eaux usées. Actuellement, la méthode de nettoyage la plus classique est d'employer des camions hydrocureurs qui injectent de l'eau potable à haute pression, de l'ordre de 50 à 100 bars, dans la canalisation à l'aide d'une tête hydrocureuse afin d'arracher et d'expulser les dépôts de matières dans la canalisation. Une caméra de contrôle peut ensuite être envoyée dans la canalisation afin de vérifier si le nettoyage est suffisant et, si ce n'est pas le cas, de répéter l'opération d'hydrocurage.To guard against such risks, it is therefore necessary to regularly clean the wastewater pipes. Currently, the most conventional cleaning method is to use sewer trucks which inject high-pressure drinking water, of the order of 50 to 100 bars, into the pipeline using a hydro head. remove and expel deposits of material in the pipeline. A control camera can then be sent to the pipeline in order to check whether the cleaning is sufficient and, if this is not the case, to repeat the hydro-cleaning operation.

[0007] Toutefois, une telle méthode présente de nombreux inconvénients. En particulier, une telle méthode est fastidieuse, longue et coûteuse. En effet, le remplissage du réservoir d'eau du camion hydrocureur est très long et pénalise le temps de cycle de cette méthode : ainsi, sur un poste de travail de 7 heures avec deux agents, seules 3 heures environ sont consacrées au nettoyage effectif de la canalisation. Une deuxième équipe de deux agents doit ensuite intervenir avec un deuxième véhicule pour mettre en œuvre la caméra de contrôle. Tout ceci entraîne donc des coûts d'investissement, d'exploitation et de maintenance élevés.However, such a method has many drawbacks. In particular, such a method is tedious, long and expensive. Indeed, the filling of the water tank of the sewer cleaner truck is very long and penalizes the cycle time of this method: thus, on a work station of 7 hours with two agents, only about 3 hours are devoted to the effective cleaning of the pipeline. A second team of two agents must then intervene with a second vehicle to set up the control camera. All this therefore entails high investment, operating and maintenance costs.

[0008] Cette méthode est également peu respectueuse de l'environnement, du patrimoine et du voisinage. En effet, d'énormes quantités d'eaux potables doivent être utilisées, ce qui représente un gaspillage important ; les jets à haute pression de la tête hydrocureuse peuvent fragiliser et même endommager certaines canalisations ; enfin l'encombrement des camions et surtout le bruit généré par cette méthode entraînent d'importantes nuisances qui empêchent en particulier le travail de nuit en centre-ville.This method is also not very respectful of the environment, heritage and the neighborhood. Indeed, huge quantities of drinking water must be used, which represents a significant waste; the high pressure jets of the hydrocureuse head can weaken and even damage certain pipes; Finally, the congestion of trucks and especially the noise generated by this method cause significant nuisance which in particular prevents night work in the city center.

[0009] Enfin, cette méthode entraîne des risques pour le personnel travaillant autour de la canalisation en raison des fortes pressions mises en jeu d'une part et des aérosols chargés de particules fines et de bactéries générés par les jets d'eau d'autre part.Finally, this method involves risks for the personnel working around the pipeline due to the high pressures involved on the one hand and aerosols loaded with fine particles and bacteria generated by the water jets on the other. go.

[0010] Il existe donc un réel besoin pour un robot de curage permettant de visiter et de curer un tronçon de canalisation d'eaux usées et qui pallie, au moins en partie, les inconvénients inhérents à la méthode connue précitée.There is therefore a real need for a cleaning robot for visiting and cleaning a section of wastewater pipeline and which overcomes, at least in part, the drawbacks inherent in the aforementioned known method.

PRESENTATION DE L'INVENTION [0011] Le présent exposé concerne un robot de curage pour canalisation d'eaux usées, comprenant une plateforme mobile munie d'au moins un organe de propulsion prévu pour s'appuyer sur la paroi interne d'un tronçon de canalisation à parcourir afin de propulser le robot de curage le long dudit tronçon de canalisation à parcourir, une tête de curage montée de manière rotative à l'avant de la plateforme mobile, dans lequel l'axe de rotation de la tête de curage est prévu pour correspondre sensiblement à l'axe central du tronçon de canalisation à parcourir, la distance radiale séparant l'axe de rotation de la tête de curage du point de l'organe de propulsion le plus éloigné radialement dudit axe de rotation définissant ainsi un rayon du robot de curage sensiblement égal au rayon du tronçon de canalisation à parcourir, dans lequel la tête de curage comporte au moins un tambour et au moins un organe de curage flexible s'étendant depuis le tambour, dans lequel la somme de la longueur de l'organe de curage et du rayon du tambour est supérieure à 110% du rayon du robot de curage.PRESENTATION OF THE INVENTION The present disclosure relates to a cleaning robot for waste water pipeline, comprising a mobile platform provided with at least one propulsion member designed to rest on the internal wall of a section of pipeline to be traversed in order to propel the cleaning robot along said section of pipeline to be traversed, a cleaning head rotatably mounted at the front of the mobile platform, in which the axis of rotation of the cleaning head is provided to correspond substantially to the central axis of the section of pipe to be traversed, the radial distance separating the axis of rotation of the cleaning head from the point of the propulsion member most radially distant from said axis of rotation thus defining a radius of the cleaning robot substantially equal to the radius of the section of pipe to be traversed, in which the cleaning head comprises at least one drum and at least one flexible cleaning device extending from the drum, in which the sum of the length of the cleaning device and the radius of the drum is greater than 110% of the radius of the cleaning robot.

[0012] Ainsi, grâce à un tel robot de curage, il est possible de curer mécaniquement une canalisation d'eaux usées, sans apport d'eau extérieure. Le robot peut ainsi être inséré dans un tronçon de canalisation à partir d'un regard, puis il avance dans le tronçon de canalisation en nettoyant ce dernier jusqu'à atteindre un autre regard au niveau duquel il peut être récupéré.Thus, with such a cleaning robot, it is possible to mechanically clean a wastewater pipeline, without the addition of external water. The robot can thus be inserted into a section of pipe from a manhole, then it advances in the section of pipe by cleaning the latter until reaching another manhole at which it can be recovered.

[0013] Dans le présent exposé, par « flexible », on entend que l'organe de curage peut être fléchi à la main : en particulier, l'organe de curage pourra être fléchi par la paroi de la canalisation lors de la rotation de la tête de curage sans bloquer cette rotation. A cet égard, l'organe de curage peut avoir un comportement élastique ou complètement détendu.In the present description, by "flexible" means that the cleaning device can be bent by hand: in particular, the cleaning device can be bent by the wall of the pipe during the rotation of the cleaning head without blocking this rotation. In this regard, the cleaning device can have an elastic or completely relaxed behavior.

[0014] Grâce à ce comportement flexible, et au fait que l'extrémité de l'organe de curage peut atteindre des distances supérieures au rayon de la canalisation, l'organe de curage frotte de manière sensiblement tangentielle le long du dépôt de matières ou de la paroi de canalisation, raclant ainsi le dépôt de matières en vue de son élimination sans endommager la canalisation. Grâce à ces caractéristiques et à la rotation rapide de la tête de curage, on obtient également un effet de fouet sur l'organe de curage qui renforce son action sur le dépôt de matières. De plus, au moins un filet d'eau restant toujours dans la canalisation au cours du nettoyage, on obtient également un effet de brassage des matières détachées avec cette eau résiduelle qui forme une émulsion plus facile à évacuer en aval de la canalisation qu'un agglomérat graisseux de débris.Thanks to this flexible behavior, and to the fact that the end of the cleaning device can reach distances greater than the radius of the pipe, the cleaning device rubs substantially tangentially along the deposit of materials or from the pipe wall, thereby scraping the deposit of material for removal without damaging the pipe. Thanks to these characteristics and to the rapid rotation of the cleaning head, a whip effect is also obtained on the cleaning device which reinforces its action on the deposit of materials. In addition, at least one trickle of water always remaining in the pipeline during cleaning, there is also an effect of mixing loose materials with this residual water which forms an emulsion which is easier to evacuate downstream of the pipeline than greasy agglomerate of debris.

[0015] Ainsi, se passant d'eau extérieure, cette méthode est plus écologique et plus efficace. Elle est également plus silencieuse et moins dangereuse pour le personnel et le patrimoine qu'une méthode mettant en œuvre des jets d'eaux sous pression.Thus, without external water, this method is more ecological and more efficient. It is also quieter and less dangerous for staff and property than a method using pressurized water jets.

[0016] Elle est également moins coûteuse en raison de son temps de cycle court et de son emploi de matériel réduit. En particulier, la plateforme mobile peut être équipée de différents outils ou capteurs de manière à rendre inutile le passage d'une caméra de contrôle par la suite. En outre, les nuisances étant réduites, le travail de nuit devient possible.It is also less expensive because of its short cycle time and its use of reduced equipment. In particular, the mobile platform can be equipped with various tools or sensors so as to make the passage of a control camera unnecessary thereafter. In addition, the nuisance being reduced, night work becomes possible.

[0017] Dans le présent exposé, les termes « axial », « radial », « tangentiel », « intérieur », « extérieur » et leurs dérivés sont définis par rapport à l'axe de rotation de la tête de curage, qui correspond à l'axe principal du tronçon de canalisation à parcourir ; on entend par « plan axial » un plan passant par l'axe de rotation de la tête de curage et par « plan radial » un plan perpendiculaire à cet axe de rotation ; enfin, les termes « amont » et « aval » sont définis par rapport à la circulation de l'eau dans la canalisation.In the present description, the terms "axial", "radial", "tangential", "interior", "exterior" and their derivatives are defined relative to the axis of rotation of the cleaning head, which corresponds to the main axis of the section of pipeline to be traversed; "axial plane" means a plane passing through the axis of rotation of the cleaning head and "radial plane" a plane perpendicular to this axis of rotation; finally, the terms “upstream” and “downstream” are defined in relation to the circulation of water in the pipeline.

[0018] Dans certains modes de réalisation, la somme de la longueur de l'organe de curage et du rayon du tambour est supérieure à 120%, de préférence 130%, du rayon du robot de curage. Plus cette somme est importante par rapport au rayon de la canalisation, plus l'organe de curage pourra se positionner de manière tangentielle par rapport au dépôt de matières et pourra racler ce dernier sur une longueur importante.In some embodiments, the sum of the length of the cleaning device and the radius of the drum is greater than 120%, preferably 130%, of the radius of the cleaning robot. The greater this sum relative to the radius of the pipe, the more the cleaning device can be positioned tangentially with respect to the deposit of materials and can scrape the latter over a significant length.

[0019] Dans certains modes de réalisation, le rayon du tambour est inférieur à 75% du rayon du robot de curage. En laissant un espace significatif entre le tambour et la paroi de la canalisation, on permet de renforcer l'effet de fouet de l'organe de curage et d'améliorer le brassage des matières détachées avec l'eau résiduelle de la canalisation.In some embodiments, the radius of the drum is less than 75% of the radius of the cleaning robot. By leaving a significant space between the drum and the wall of the pipe, it is possible to reinforce the whipping effect of the cleaning device and to improve the mixing of the detached materials with the residual water from the pipe.

[0020] Dans certains modes de réalisation, le rayon du tambour est inférieur à 60%, de préférence 50%, du rayon du robot de curage. Plus le rayon du tambour est réduit, plus les effets mentionnés ci-dessus sont significatifs.In some embodiments, the radius of the drum is less than 60%, preferably 50%, of the radius of the cleaning robot. The smaller the radius of the drum, the more significant the effects mentioned above.

[0021] Dans certains modes de réalisation, au moins un organe de curage prend la forme d'un fil. Un tel mode de réalisation est facile à mettre en place, peu coûteux, et très efficace, le fil se plaquant facilement contre le dépôt de matières sous l'effet de la force centrifuge. Il est également facile de régler son action en fonction de la situation en modifiant, très facilement, sa longueur, son diamètre et/ou son matériau.In some embodiments, at least one cleaning device takes the form of a wire. Such an embodiment is easy to set up, inexpensive, and very effective, the wire being easily pressed against the deposition of materials under the effect of centrifugal force. It is also easy to adjust its action according to the situation by modifying, very easily, its length, its diameter and / or its material.

[0022] Dans certains modes de réalisation, ledit fil possède un diamètre compris entre 0,1 et 1 cm.In some embodiments, said wire has a diameter between 0.1 and 1 cm.

[0023] Dans certains modes de réalisation, ledit fil possède une longueur comprise entre 11 et 15 cm. Une telle configuration est particulièrement adaptée pour une canalisation circulaire de diamètre 20 cm, par exemple.In some embodiments, said wire has a length between 11 and 15 cm. Such a configuration is particularly suitable for a circular pipe with a diameter of 20 cm, for example.

[0024] Dans certains modes de réalisation, ledit fil possède une raideur en flexion comprise entre 0,1 et 500 GPa.In some embodiments, said wire has a bending stiffness between 0.1 and 500 GPa.

[0025] Dans certains modes de réalisation, ledit fil est métallique ou en polymère. Il peut notamment être réalisée en nylon, éventuellement cranté ou denté, en titane, ou en tout autre matériau adapté.In certain embodiments, said wire is metallic or made of polymer. It can in particular be made of nylon, possibly notched or toothed, of titanium, or of any other suitable material.

[0026] Dans certains modes de réalisation, au moins un organe de curage prend la forme d'une chaîne. Un tel mode de réalisation est également facile à mettre en place, peu coûteux, et également très efficace. Grâce à sa très grande flexibilité offerte par ses différents maillons, la chaîne se plaque facilement contre le dépôt de matières sous l'effet de la force centrifuge. Sa surface de contact avec le dépôt de matières peut également facilement être réglée en ajustant la taille et la forme des maillons.In some embodiments, at least one cleaning device takes the form of a chain. Such an embodiment is also easy to set up, inexpensive, and also very effective. Thanks to the great flexibility offered by its various links, the chain is easily pressed against the deposit of materials under the effect of centrifugal force. Its contact surface with the material deposit can also easily be adjusted by adjusting the size and shape of the links.

[0027] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne possède une longueur comprise entre 11 et 15 cm. Une telle configuration est particulièrement adaptée pour une canalisation circulaire de 20 cm, par exemple.In some embodiments, said chain has a length between 11 and 15 cm. Such a configuration is particularly suitable for a circular pipe of 20 cm, for example.

[0028] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne possède une largeur comprise entre 0,1 et 2 cm.In certain embodiments, said chain has a width of between 0.1 and 2 cm.

[0029] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne possède entre 3 et 30 maillons.In some embodiments, said chain has between 3 and 30 links.

[0030] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne est métallique ou en polymère. Elle peut notamment être réalisée en polyéthylène ou en polyester.In some embodiments, said chain is metallic or made of polymer. It can in particular be made of polyethylene or polyester.

[0031] Dans certains modes de réalisation, ladite chaîne est du type chaîne porte-câbles.In some embodiments, said chain is of the cable chain type.

[0032] Dans certains modes de réalisation, les maillons de ladite chaîne sont articulés à l'aide de liaisons pivot parallèles à l'axe de rotation de la tête de curage. On contrôle ainsi la déformation possible de la chaîne et on l'astreint à rester tangentielle au dépôt de matières, dans le plan radial de la tête de curage.In some embodiments, the links of said chain are articulated using pivot connections parallel to the axis of rotation of the cleaning head. This controls the possible deformation of the chain and compels it to remain tangential to the deposition of materials, in the radial plane of the cleaning head.

[0033] Dans certains modes de réalisation, chaque maillon possède au moins une surface latérale plane. La surface de contact avec le dépôt de matières est ainsi essentiellement tangentielle.In some embodiments, each link has at least one flat side surface. The contact surface with the material deposit is thus essentially tangential.

[0034] Dans certains modes de réalisation, la tête de curage comporte une pluralité d'organes de curage s'étendant depuis le tambour. On obtient ainsi un curage plus efficace. Ces différents organes de curage sont de préférence tous identiques.In some embodiments, the cleaning head comprises a plurality of cleaning members extending from the drum. A more effective cleaning is thus obtained. These different cleaning bodies are preferably all identical.

[0035] Dans certains modes de réalisation, la tête du curage comporte entre trois et douze organes de curage. Ils peuvent être répartis en différents points du tambour, régulièrement ou non, sur un rang unique ou plusieurs rangs disposés dans des plans radiaux différents. Le cas échéant, plusieurs organes de curage différents peuvent aussi s'étendre depuis un même point du tambour.In some embodiments, the cleaning head comprises between three and twelve cleaning bodies. They can be distributed in different points of the drum, regularly or not, on a single row or several rows arranged in different radial planes. If necessary, several different cleaning elements can also extend from the same point of the drum.

[0036] Dans certains modes de réalisation, la tête de curage comprend un premier tambour portant un premier ensemble d'organes de curage et un deuxième tambour portant un deuxième ensemble d'organes de curage. En particulier, les premier et deuxième tambours peuvent être corotatifs ou contra rotatifs..In some embodiments, the cleaning head comprises a first drum carrying a first set of cleaning bodies and a second drum carrying a second set of cleaning bodies. In particular, the first and second drums can be corotative or counter-rotating.

[0037] Dans certains modes de réalisation, la tête de curage comporte un organe de perforation faisant saillie à l'avant du tambour. Un tel organe de perforation permet de perforer un bouchon présent dans le tronçon de canalisation et d'ouvrir suffisamment ce dernier pour permettre l'insertion de la tête de curage puis le passage du robot de curage tout entier.In some embodiments, the cleaning head comprises a perforating member projecting from the front of the drum. Such a perforating member makes it possible to perforate a plug present in the pipe section and to open the latter sufficiently to allow the insertion of the cleaning head and then the passage of the entire cleaning robot.

[0038] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation comporte au moins une pointe dirigée vers l'avant.In some embodiments, the perforation member has at least one point facing forward.

[0039] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation prend la forme d'un cône. Il peut notamment être muni de pointes, de dents, de lames ou de filetages pour aider la perforation et l'ouverture du bouchon.In some embodiments, the perforating member takes the form of a cone. It can in particular be provided with points, teeth, blades or threads to help the perforation and the opening of the stopper.

[0040] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation est ajouré. Ceci facilite l'évacuation des débris au cours de la perforation d'un bouchon.In some embodiments, the perforating member is perforated. This facilitates the removal of debris during the perforation of a plug.

[0041] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation comporte une pluralité de lames convergentes. Une telle configuration est très efficace tout en laissant un espace important pour l'évacuation des débris. Ces lames peuvent notamment être assemblées à leur extrémité afin de former une pointe et faciliter l'ouverture du bouchon.In some embodiments, the perforating member comprises a plurality of converging blades. Such a configuration is very effective while leaving a large space for the evacuation of debris. These blades can in particular be assembled at their end in order to form a point and facilitate the opening of the stopper.

[0042] Dans certains modes de réalisation, les lames de l'organe de performation forment des chevrons. Elles sont de préférence organisées de manière à former deux chevrons perpendiculaires et solidaires par leur sommet.In some embodiments, the blades of the perforating member form chevrons. They are preferably organized in such a way as to form two perpendicular rafters which are joined at the top.

[0043] Dans certains modes de réalisation, les lames de l'organe de perforation forment des arceaux. Elles sont de préférence organisées de manière à former deux arceaux perpendiculaires et solidaires par leur sommet.In some embodiments, the blades of the perforating member form arches. They are preferably organized so as to form two arcs perpendicular and integral by their top.

[0044] Dans certains modes de réalisation, les lames de l'organe de perforation sont munies de dents.In some embodiments, the blades of the perforating member are provided with teeth.

[0045] Dans certains modes de réalisation, l'organe de perforation est monté de manière amovible sur le tambour de la tête de curage. On entend par « amovible » le fait qu'il est possible de séparer l'organe de perforation du tambour de la tête de curage très facilement et très rapidement, sans devoir démonter d'autres éléments, avec un simple outil voire sans aucun outil. Ainsi, par exemple, l'organe de perforation peut être monté par vissage ou clipsage. Ceci permet d'installer un organe de perforation adapté au tronçon de canalisation à parcourir, tout particulièrement lorsqu'un bouchon d'une nature ou d'une taille particulière a déjà été identifié.In some embodiments, the perforating member is removably mounted on the drum of the cleaning head. The term “removable” means that it is possible to separate the perforating member of the drum from the cleaning head very easily and very quickly, without having to dismantle other elements, with a simple tool or even without any tool. Thus, for example, the perforation member can be mounted by screwing or clipping. This makes it possible to install a perforation member adapted to the section of pipe to be traversed, particularly when a plug of a particular nature or size has already been identified.

[0046] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend un moteur de curage configuré pour entraîner en rotation la tête de curage à une vitesse au moins égale à 1000 t/min, de préférence comprise entre 1500 et 7000 t/min. Les inventeurs ont constaté que cette gamme de vitesses permettait un nettoyage efficace de la canalisation. Le moteur de curage est de préférence un moteur électrique.In some embodiments, the cleaning robot comprises a cleaning motor configured to rotate the cleaning head at a speed at least equal to 1000 rpm, preferably between 1500 and 7000 rpm. The inventors have found that this range of speeds allows effective cleaning of the pipe. The cleaning motor is preferably an electric motor.

[0047] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend un moteur de propulsion configuré pour entraîner l'organe de propulsion. Il s'agit de préférence d'un moteur distinct du moteur de curage. Il peut notamment s'agir d'un moteur électrique.In some embodiments, the cleaning robot comprises a propulsion motor configured to drive the propulsion member. It is preferably a separate engine from the cleaning engine. It can in particular be an electric motor.

[0048] Dans certains modes de réalisation, l'organe de propulsion est une roue motrice. La plateforme mobile comporte de préférence 4 ou 6 roues. Toutes les roues sont de préférence entraînées, par un moteur unique ou par des moteurs dédiés à chaque roue. Toutefois, certaines roues pourraient également être non motrices.In some embodiments, the propulsion member is a drive wheel. The mobile platform preferably has 4 or 6 wheels. All the wheels are preferably driven, by a single motor or by motors dedicated to each wheel. However, some wheels could also be non-driven.

[0049] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend au moins une caméra d'exploration. Cette caméra, fonctionnant de préférence en lumière visible, permet d'observer l'intérieur de la canalisation lors du déplacement du robot. Elle permet ainsi l'exploration de la canalisation et l'évaluation de l'état de colmatage de cette dernière.In some embodiments, the cleaning robot comprises at least one exploration camera. This camera, preferably operating in visible light, makes it possible to observe the interior of the pipeline when the robot is moving. It thus allows exploration of the pipeline and assessment of the clogging state of the latter.

[0050] Dans certains modes de réalisation, la caméra d'exploration est montée sur une portion avant de la plateforme mobile. Elle peut notamment être montée sur sa face supérieure, à proximité de son extrémité avant, derrière la tête de curage.In some embodiments, the exploration camera is mounted on a front portion of the mobile platform. It can in particular be mounted on its upper face, near its front end, behind the cleaning head.

[0051] Dans certains modes de réalisation, la caméra d'exploration est mobile : elle peut notamment être montée sur un pivot ou une rotule pour pouvoir tourner à 360° autour de l'axe vertical. Elle peut également être équipée d'un système d'éclairage, à LEDs par exemple.In certain embodiments, the exploration camera is mobile: it can in particular be mounted on a pivot or a ball joint so as to be able to rotate 360 ° around the vertical axis. It can also be equipped with a lighting system, with LEDs for example.

[0052] Dans certains modes de réalisation, la caméra d'exploration est munie d'un dispositif de protection configuré pour escamoter ou couvrir la caméra d'exploration durant le fonctionnement de la tête de curage. Il est ainsi possible de protéger la caméra des projections de débris et de salissures au cours de l'opération de curage afin de conserver une qualité d'image satisfaisante au cours de l'exploration.In certain embodiments, the exploration camera is provided with a protection device configured to retract or cover the exploration camera during the operation of the cleaning head. It is thus possible to protect the camera from projections of debris and dirt during the cleaning operation in order to maintain a satisfactory image quality during exploration.

[0053] Dans certains modes de réalisation, le dispositif de protection est un dôme recouvrant la caméra d'exploration. Ce dôme peut être transparent, auquel cas il est possible de continuer de filmer durant l'opération de curage. Il peut également être rétractable afin de pouvoir filmer directement et sans obstacle lorsque la tête de curage est à l'arrêt.In some embodiments, the protection device is a dome covering the exploration camera. This dome can be transparent, in which case it is possible to continue filming during the cleaning operation. It can also be retractable in order to be able to film directly and without obstacle when the cleaning head is stopped.

[0054] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend au moins une caméra de contrôle. Cette caméra, fonctionnant de préférence en lumière visible, permet d'observer l'intérieur de la canalisation après le passage du robot, afin de vérifier l'efficacité du nettoyage réalisé ainsi que de contrôler visuellement l'état structurel de la canalisation.In certain embodiments, the cleaning robot comprises at least one control camera. This camera, preferably operating in visible light, makes it possible to observe the interior of the pipeline after the passage of the robot, in order to verify the effectiveness of the cleaning carried out as well as to visually control the structural state of the pipeline.

[0055] Dans certains modes de réalisation, la caméra de contrôle est montée sur une portion arrière de la plateforme mobile, de préférence sur sa face arrière. Elle peut être mobile et/ou équipée d'un système d'éclairage, à LEDs par exemple.In some embodiments, the control camera is mounted on a rear portion of the mobile platform, preferably on its rear face. It can be mobile and / or equipped with a lighting system, with LEDs for example.

[0056] Dans certains modes de réalisation, la caméra de contrôle comprend deux unités de prise de vue distinctes configurées pour permettre un enregistrement 3D. Grâce à une telle configuration, il est possible d'obtenir un enregistrement de tout le tronçon sous la forme d'un film 3D de sorte que chaque intervenant puisse s'arrêter à tout moment à n'importe quel endroit, pivoter à 360°, zoomer et prendre des photos fixes.In some embodiments, the control camera includes two separate shooting units configured to allow 3D recording. Thanks to such a configuration, it is possible to obtain a recording of the entire section in the form of a 3D film so that each participant can stop at any time at any place, rotate 360 °, zoom in and take still photos.

[0057] Dans certains modes de réalisation, la caméra de contrôle est munie d'une unité logique configurée pour détecter automatiquement un défaut. Ceci permet de faciliter la détection et le classement des défauts présents dans le tronçon de canalisation.In some embodiments, the control camera is provided with a logic unit configured to automatically detect a fault. This makes it easier to detect and classify faults present in the pipe section.

[0058] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend au moins une caméra thermique. Une telle caméra thermique, du type infrarouge, permet de détecter les variations de température de la paroi et donc les défauts de la canalisation, et notamment les fissures et les joints défectueux.In some embodiments, the cleaning robot comprises at least one thermal camera. Such a thermal camera, of the infrared type, makes it possible to detect the variations in temperature of the wall and therefore the faults in the pipe, and in particular cracks and defective joints.

[0059] Dans certains modes de réalisation, la caméra thermique est montée sur une portion arrière de la plateforme mobile, de préférence sur sa face arrière. Elle peut être mobile et/ou équipée d'un système d'éclairage, à LEDs par exemple.In some embodiments, the thermal camera is mounted on a rear portion of the mobile platform, preferably on its rear face. It can be mobile and / or equipped with a lighting system, with LEDs for example.

[0060] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend au moins un dispositif d'inspection de la canalisation. Selon sa nature, ce dispositif d'inspection peut vérifier certains paramètres de la canalisation et/ou de son environnement, et notamment la régularité de son épaisseur, la présence de fissures, son état de surface, l'état de ses joints, la qualité et la structure du sol environnant etc.In some embodiments, the cleaning robot comprises at least one device for inspecting the pipeline. Depending on its nature, this inspection device can check certain parameters of the pipeline and / or its environment, and in particular the regularity of its thickness, the presence of cracks, its surface condition, the condition of its joints, the quality and the structure of the surrounding soil etc.

[0061] Dans certains modes de réalisation, le dispositif d'inspection de la canalisation est un échographe ou un radar. Il peut s'agir par exemple d'un radar du type Pipe Penetrating Radar (PPR),d'un Lidar scanner 3D, ou encore d'un sonar. Ces derniers permettent de fournir des informations complémentaires sur l'état structurel des canalisations que le robot de curage intègre.In some embodiments, the pipe inspection device is an ultrasound system or a radar. It can for example be a radar of the Pipe Penetrating Radar (PPR) type, a 3D Lidar scanner, or even a sonar. These provide additional information on the structural condition of the pipes that the cleaning robot integrates.

[0062] Dans certains modes de réalisation, le dispositif d'inspection de la canalisation est monté sur la face supérieure de la plateforme mobile.In some embodiments, the pipe inspection device is mounted on the upper face of the mobile platform.

[0063] Dans certains modes de réalisation, le dispositif d'inspection de la canalisation possède un organe de mesure monté à l'extrémité d'un bras extensible et configuré pour s'appuyer contre la paroi interne du tronçon de canalisation à parcourir. Ceci permet de rétracter l'organe de mesure afin de faciliter l'insertion et la récupération du robot de curage dans la canalisation.In some embodiments, the pipe inspection device has a measuring member mounted at the end of an extendable arm and configured to bear against the internal wall of the section of pipe to be traversed. This makes it possible to retract the measuring member in order to facilitate the insertion and recovery of the cleaning robot in the pipeline.

[0064] Dans certains modes de réalisation, le dispositif d'inspection de la canalisation possède deux organes de mesure montés chacun à l'extrémité d'un bras extensible distinct.In some embodiments, the pipe inspection device has two measuring members each mounted at the end of a separate extendable arm.

[0065] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage est configuré pour être commandé à distance. En particulier, il peut être filoguidé depuis la surface par un opérateur qui reçoit en temps réel sur un poste de supervision tous les éléments pour mener le robot jusqu'à la fin du curage et du diagnostic.In some embodiments, the cleaning robot is configured to be controlled remotely. In particular, it can be wire-guided from the surface by an operator who receives in real time on a supervision station all the elements to lead the robot until the end of cleaning and diagnosis.

[0066] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend une batterie. Cette dernière permet d'assurer au moins 4h d'autonomie, de préférence 6h d'autonomie, au robot de curage.In some embodiments, the cleaning robot comprises a battery. The latter makes it possible to ensure at least 4 hours of autonomy, preferably 6 hours of autonomy, for the cleaning robot.

[0067] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage comprend une unité centrale de traitement configurée pour contrôler le fonctionnement du robot de curage.In some embodiments, the cleaning robot comprises a central processing unit configured to control the operation of the cleaning robot.

[0068] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage est configuré pour fonctionner de manière autonome. Ainsi, une fois installé dans un tronçon de canalisation, il peut travailler en toute autonomie, sans qu'il soit nécessaire de le commander ou de surveiller son fonctionnement. Il alors possible de le mettre en place le soir et de venir le récupérer le matin.In some embodiments, the cleaning robot is configured to operate autonomously. Once installed in a section of pipeline, it can work independently, without the need to control it or monitor its operation. It is then possible to set it up in the evening and to come and collect it in the morning.

[0069] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage est dépourvu de tout câble ou servitude le reliant à la surface. Une communication peut avoir lieu de manière sans-fil, en continu ou de manière discontinue lors de son passage au niveau de balises ou d'antennes. Il est également envisageable que le robot de curage ne transmette aucun signal mais enregistre toutes les données de son fonctionnement sur une mémoire extractible ou téléchargeable.In some embodiments, the cleaning robot is devoid of any cable or easement connecting it to the surface. Communication can take place wirelessly, continuously or discontinuously as it passes through beacons or antennas. It is also conceivable that the cleaning robot does not transmit any signal but records all the data of its operation on an extractable or downloadable memory.

[0070] Dans certains modes de réalisation, l'unité centrale de traitement est configurée pour coopérer avec des balises installées dans le tronçon de conduite à parcourir, de préférence au niveau de regards de visite. La communication avec ces balises peut notamment être réalisée par Bluetooth. De telles balises peuvent permettre au robot de curage de se localiser au sein de la canalisation. Elles peuvent également transmettre des instructions au robot de curage lors de son passage ou récupérer des données issues du robot de curage.In certain embodiments, the central processing unit is configured to cooperate with beacons installed in the section of pipe to be traversed, preferably at the level of manholes. Communication with these beacons can in particular be carried out by Bluetooth. Such beacons can allow the cleaning robot to locate itself within the pipeline. They can also transmit instructions to the cleaning robot during its passage or recover data from the cleaning robot.

[0071] Dans certains modes de réalisation, l'unité centrale de traitement est configurée pour faire avancer le robot de curage et faire fonctionner la tête de curage jusqu'à ce que le robot de curage atteigne une balise d'arrêt introduite dans le tronçon de canalisation à parcourir. Le robot de curage peut ainsi fonctionner de manière autonome, nettoyant un tronçon de canalisation prédéterminé, et s'arrêter automatiquement au niveau du regard souhaité pour être récupéré.In certain embodiments, the central processing unit is configured to advance the cleaning robot and operate the cleaning head until the cleaning robot reaches a stop beacon introduced into the section. of pipeline to go. The cleaning robot can thus operate autonomously, cleaning a predetermined section of pipe, and stop automatically at the desired sight to be retrieved.

[0072] Dans certains modes de réalisation, l'unité centrale de traitement est configurée pour évaluer si le passage est possible et, si le passage n'est pas possible, pour faire reculer le robot de curage jusqu'à une balise d'attente introduite dans le tronçon de canalisation à parcourir. Cette évaluation peut être effectuée sur la base des données acquises par une caméra et/ou un capteur du robot de curage, une sonde ultrason par exemple ; l'unité centrale de traitement peut également déterminer que le passage n'est pas possible si le robot de curage n'est pas parvenu à dépasser un obstacle après une durée prédéterminée. Une balise d'attente peut être installée dans le regard de départ mais également dans tout autre regard intermédiaire du tronçon de canalisation à parcourir. Ainsi, si le robot ne peut atteindre le regard de destination, il pourra reculer jusqu'à un regard précédent au niveau duquel il pourra être récupéré facilement.In certain embodiments, the central processing unit is configured to evaluate if the passage is possible and, if the passage is not possible, to make the cleaning robot move back to a waiting beacon introduced into the section of pipeline to be traversed. This evaluation can be carried out on the basis of data acquired by a camera and / or a sensor of the cleaning robot, an ultrasound probe for example; the central processing unit can also determine that the passage is not possible if the cleaning robot has failed to overcome an obstacle after a predetermined period. A waiting beacon can be installed in the starting manhole but also in any other intermediate manhole of the pipe section to be traversed. Thus, if the robot cannot reach the destination gaze, it can back up to a previous gaze at which it can be easily retrieved.

[0073] Dans certains modes de réalisation, la plateforme mobile est munie d'au moins un crochet de tractage. Ce crochet est prévu de préférence à l'arrière de la plateforme mobile. Un deuxième crochet peut également être prévu à l'avant.In certain embodiments, the mobile platform is provided with at least one towing hook. This hook is preferably provided at the rear of the mobile platform. A second hook can also be provided at the front.

[0074] Dans certains modes de réalisation, le rayon du robot de curage est compris entre 5 et 50 cm, de préférence entre 7 et 15 cm. Tout particulièrement, le rayon du robot de curage peut mesurer 10 cm environ : en effet, ce type de robot de curage est tout particulièrement utile pour les canalisations d'eaux usées de 200 mm de diamètre. Toutefois, il est possible de prévoir des robots de curage de plus grande taille pour des canalisations de plus grand diamètre, par exemple de 400, 600, 800 ou 1000 mm de diamètre.In some embodiments, the radius of the cleaning robot is between 5 and 50 cm, preferably between 7 and 15 cm. In particular, the radius of the cleaning robot can measure approximately 10 cm: in fact, this type of cleaning robot is particularly useful for wastewater pipes with a diameter of 200 mm. However, it is possible to provide cleaning robots of larger size for pipes of larger diameter, for example 400, 600, 800 or 1000 mm in diameter.

[0075] Dans certains modes de réalisation, le robot de curage est étanche avec un indice de protection au moins égal à IP68.In some embodiments, the cleaning robot is waterproof with a protection index at least equal to IP68.

[0076] Les caractéristiques et avantages précités, ainsi que d'autres, apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit, d’exemples de réalisation du robot de curage proposé. Cette description détaillée fait référence aux dessins annexés.The aforementioned characteristics and advantages, as well as others, will appear on reading the detailed description which follows, of exemplary embodiments of the proposed cleaning robot. This detailed description refers to the accompanying drawings.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINS [0077] Les dessins annexés sont schématiques et visent avant tout à illustrer les principes de l'invention.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The attached drawings are schematic and aim above all to illustrate the principles of the invention.

[0078] Sur ces dessins, d'une figure (FIG) à l'autre, des éléments (ou parties d'élément) identiques sont repérés par les mêmes signes de référence. En outre, des éléments (ou parties d'élément) appartenant à des exemples de réalisation différents mais ayant une fonction analogue sont repérés sur les figures par des références numériques incrémentées de 100, 200, etc.In these drawings, from one figure (FIG) to another, identical elements (or parts of elements) are identified by the same reference signs. In addition, elements (or parts of elements) belonging to different embodiments but having a similar function are identified in the figures by numerical references incremented by 100, 200, etc.

La FIG 1 est une vue en perspective avant d'un premier exemple de robot de curage.FIG 1 is a front perspective view of a first example of a cleaning robot.

La FIG 2 est une vue en perspective arrière du premier exemple de robot de curage.FIG 2 is a rear perspective view of the first example of a cleaning robot.

La FIG 3 est un plan en coupe d'un sol traversé par une canalisation d'eaux usées.FIG 3 is a sectional plan of a ground crossed by a sewage pipe.

La FIG 4 est une vue en perspective du premier exemple de robot de curage progressant dans un tronçon de canalisation.FIG 4 is a perspective view of the first example of a cleaning robot progressing in a section of pipe.

La FIG 5 est une vue de profil du premier exemple de robot de curage progressant dans un tronçon de canalisation.FIG 5 is a side view of the first example of a cleaning robot progressing in a section of pipeline.

La FIG 6 est une vue de face du premier exemple de robot de curage progressant dans un tronçon de canalisation.FIG 6 is a front view of the first example of a cleaning robot progressing in a section of pipe.

La FIG 7 est une vue en perspective avant d'un deuxième exemple de robot de curage.FIG 7 is a front perspective view of a second example of a cleaning robot.

La FIG 8 est une vue de face du deuxième exemple de robot de curage progressant dans un tronçon de canalisation.FIG 8 is a front view of the second example of a cleaning robot progressing in a section of pipe.

La FIG 9 illustre une première variante d'organe de perforation.FIG 9 illustrates a first variant of a perforating member.

La FIG 10 illustre une deuxième variante d'organe de perforation.FIG 10 illustrates a second variant of a perforating member.

DESCRIPTION DETAILLEE D'EXEMPLE(S) DE REALISATION [0079] Afin de rendre plus concrète l'invention, des exemples de robot de curage sont décrits en détail ci-après, en référence aux dessins annexés. Il est rappelé que l'invention ne se limite pas à ces exemples.DETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENT (S) In order to make the invention more concrete, examples of cleaning robot are described in detail below, with reference to the accompanying drawings. It is recalled that the invention is not limited to these examples.

[0080] Les FIGS 1 et 2 représentent en perspective un premier exemple de robot de curage 1 prévu pour parcourir des canalisations de 200 mm de diamètre. Ce robot de curage 1 comprend une plateforme mobile 10 et une tête de curage 20.FIGS 1 and 2 show in perspective a first example of a cleaning robot 1 provided for traversing pipes 200 mm in diameter. This cleaning robot 1 comprises a mobile platform 10 and a cleaning head 20.

[0081] La plateforme mobile 10 est munie de trois paires de roues 11 : chaque roue 11, formant organe de propulsion, est motrice et entraînée par un moteur de propulsion dédié. La plateforme mobile 10 est également munie à son extrémité arrière d'un crochet de tractage 12 permettant de tracter le robot de curage 10 hors du tronçon de canalisation 90 en cas de nécessité.The mobile platform 10 is provided with three pairs of wheels 11: each wheel 11, forming a propulsion member, is driven and driven by a dedicated propulsion engine. The mobile platform 10 is also provided at its rear end with a towing hook 12 making it possible to tow the cleaning robot 10 out of the pipe section 90 if necessary.

[0082] La tête de curage 20 est montée en rotation à l'avant de la plateforme mobile 10 autour d'un axe de rotation A. La plateforme mobile 10 comporte un moteur de curage entraînant en rotation la tête de curage 20 : ce moteur de curage est électrique, du type sans balai, et possède une vitesse de rotation variable entre 1500 et 7000 t/min.The cleaning head 20 is rotatably mounted at the front of the mobile platform 10 around an axis of rotation A. The mobile platform 10 comprises a cleaning motor driving the cleaning head 20 in rotation: this motor cleaning is electric, brushless type, and has a variable speed between 1500 and 7000 rpm.

[0083] La taille du robot de curage 1 est adaptée au diamètre du tronçon de canalisation à parcourir 90 de telle sorte que l'axe de rotation A de la tête de curage 20 corresponde à l'axe central du tronçon de canalisation à parcourir 90. Ainsi, le rayon R du robot de curage 1, mesuré entre l'axe de rotation A et un point de contact C d'une roue 11 avec la paroi 90a du tronçon de canalisation 90, correspond sensiblement au rayon du tronçon de canalisation à parcourir 90 (voir notamment la FIG 6).The size of the cleaning robot 1 is adapted to the diameter of the section of pipe to be traversed 90 so that the axis of rotation A of the cleaning head 20 corresponds to the central axis of the section of pipe to be traversed 90 Thus, the radius R of the cleaning robot 1, measured between the axis of rotation A and a point of contact C of a wheel 11 with the wall 90a of the pipe section 90, corresponds substantially to the radius of the pipe section to browse 90 (see in particular FIG 6).

[0084] La tête de curage 20 possède un tambour 21 de 10 cm de diamètre sur lequel est fixée une pluralité d'organes de curage 22, à intervalle régulier autour du tambour 21. Dans cet exemple, les organes de curage sont des fils 22 de plastique, possédant un diamètre de 3 mm, et une longueur de 12 cm.The cleaning head 20 has a drum 21 10 cm in diameter on which is fixed a plurality of cleaning bodies 22, at regular intervals around the drum 21. In this example, the cleaning bodies are son 22 of plastic, having a diameter of 3 mm, and a length of 12 cm.

[0085] Le tambour 21 ayant un rayon de 5 cm et chaque fil 22 ayant une longueur de 12 cm, l'extrémité de chaque fil 22 peut atteindre une distance de 17 cm depuis l'axe de rotation A lorsqu'il est étendu au maximum, orthogonalement au tambour 21, soit une distance supérieure au rayon du tronçon de canalisation 90.The drum 21 having a radius of 5 cm and each wire 22 having a length of 12 cm, the end of each wire 22 can reach a distance of 17 cm from the axis of rotation A when it is extended to maximum, orthogonally to the drum 21, ie a distance greater than the radius of the pipe section 90.

[0086] La tête de curage 20 possède en outre un organe de perforation 23, prenant ici la forme d'un cône plein, rapporté de manière amovible par vissage sur le tambour 21 de la tête de curage 20.The cleaning head 20 also has a perforating member 23, here taking the form of a solid cone, attached in a removable manner by screwing onto the drum 21 of the cleaning head 20.

[0087] Par ailleurs, le robot de curage 1 comprend une caméra d'exploitation 30, visuelle, montée sur la surface supérieure de la plateforme mobile 10, à l'avant de cette dernière. La caméra d'exploration 30 est portée par un support 31 monté sur un pivot vertical motorisé de manière à pouvoir orienter la caméra d'exploration 30 à 360° autour de cet axe vertical. Le support 31 comporte en outre une pluralité de LEDs 32 arrangées autour de la caméra d'exploration 30. Un dôme 33, transparent et rétractable, recouvre la caméra d'exploration 30.Furthermore, the cleaning robot 1 includes an operating camera 30, visual, mounted on the upper surface of the mobile platform 10, in front of the latter. The exploration camera 30 is carried by a support 31 mounted on a vertical motorized pivot so as to be able to orient the exploration camera 30 at 360 ° around this vertical axis. The support 31 further comprises a plurality of LEDs 32 arranged around the exploration camera 30. A dome 33, transparent and retractable, covers the exploration camera 30.

[0088] Le robot de curage 1 comprend également une caméra de contrôle 41, visuelle, montée sur la surface arrière de la plateforme mobileThe cleaning robot 1 also includes a visual control camera 41, mounted on the rear surface of the mobile platform

10. Une caméra thermique infrarouge 42 est également prévue sur cette surface arrière de la plateforme mobile, à côté de la caméra de contrôle 41. Un système d'éclairage formé d'une pluralité de LEDs 43 est en outre arrangé sur la surface arrière de la plateforme mobile 10, autour des caméras de contrôle 41 et thermique 42.10. An infrared thermal camera 42 is also provided on this rear surface of the mobile platform, next to the control camera 41. A lighting system formed by a plurality of LEDs 43 is also arranged on the rear surface of the mobile platform 10, around the control cameras 41 and thermal cameras 42.

[0089] De plus, le robot de curage 1 comprend un dispositif d'inspection de la canalisation 50 monté sur la surface supérieure de la plateforme mobile 10. Le dispositif d'inspection 50 possède un bras extensible 51 permettant de plaquer son organe de mesure 52 contre la paroi 90a du tronçon de canalisation 90 ; plus précisément, l'organe de mesure 52 est monté à l'extrémité distale de ce bras extensible 51 par l'intermédiaire de ressorts 53 permettant de compenser les variations locales d'épaisseurs du tronçon de canalisation 90. Le bras 51 peut également se rétracter en cas de nécessité, par exemple lors du recul du robot ou lorsqu'un obstacle est détecté afin d'éviter un blocage du robot.In addition, the cleaning robot 1 comprises a pipe inspection device 50 mounted on the upper surface of the mobile platform 10. The inspection device 50 has an extendable arm 51 making it possible to press its measuring member 52 against the wall 90a of the pipe section 90; more specifically, the measuring member 52 is mounted at the distal end of this extendable arm 51 by means of springs 53 making it possible to compensate for local variations in thickness of the pipe section 90. The arm 51 can also retract if necessary, for example when the robot moves back or when an obstacle is detected in order to avoid blocking the robot.

[0090] Dans le présent exemple, ce dispositif d'inspection 50 est un dispositif d'échographie permettant de mesurer l'épaisseur du tronçon de canalisation 90 afin de prévenir les fissures.In this example, this inspection device 50 is an ultrasound device for measuring the thickness of the pipe section 90 in order to prevent cracks.

[0091] Toutefois, dans d'autres exemples, il pourrait également s'agir d'un radar à pénétration de sol ou d'un dispositif d'auscultation par voie vibratoire, du type vibromètre, mesurant la réponse vibratoire du tronçon de canalisation suite à un impact provoqué.However, in other examples, it could also be a ground penetration radar or a vibrating auscultation device, of the vibrometer type, measuring the vibrational response of the pipe section following to a provoked impact.

[0092] Par ailleurs, pour assurer son fonctionnement, et notamment son fonctionnement autonome, le robot de curage 1 comprend une unité centrale de traitement 60 ainsi qu'une batterie lui offrant au moins 4h d'autonomie.Furthermore, to ensure its operation, and in particular its autonomous operation, the cleaning robot 1 comprises a central processing unit 60 as well as a battery offering it at least 4 hours of autonomy.

[0093] Le fonctionnement du robot de curage 1 va maintenant être décrit en référence aux FIGS 3 à 6. Comme cela est visible sur la FIG 3, le tronçon de canalisation 90 s'étend entre un regard de départ 91d et un regard d'arrivée 91a, en passant éventuellement par un ou plusieurs regards intermédiaires 91i ; une couche de dépôts 93, formée essentiellement de matières graisseuses, tapisse de manière pratiquement continue la paroi intérieure 90a du tronçon de canalisation 90 ; de plus, en certains endroits, des bouchons 94 obstruant complètement le tronçon de canalisation 90 peuvent être présents. Une circulation résiduelle d'eau 95 est toujours présente au fond du tronçon de canalisation 90. Par ailleurs, le tronçon de canalisation 90 peut présenter des défauts tels que des fissures 96.The operation of the cleaning robot 1 will now be described with reference to FIGS 3 to 6. As can be seen in FIG 3, the pipe section 90 extends between a starting manhole 91d and a manhole arrival 91a, possibly passing through one or more intermediate manholes 91i; a layer of deposits 93, formed essentially of greasy materials, almost continuously lines the inner wall 90a of the pipe section 90; moreover, in certain places, plugs 94 completely obstructing the pipe section 90 may be present. A residual circulation of water 95 is always present at the bottom of the pipe section 90. Furthermore, the pipe section 90 may have defects such as cracks 96.

[0094] Lors d'une utilisation typique de ce robot de curage 1, on prévoit que le robot de curage 1 pourra parcourir une distance d'environ 400 à 1000 m avec une vitesse de progression de 5 à 100 m/h selon le niveau d'encrassement du tronçon de canalisation 90. On prévoit de préférence que le robot de curage 1 parcourt le tronçon de canalisation 90 de l'aval vers l'amont de telle sorte que les débris décrochés par le robot de curage 1 puissent facilement être évacués en aval sans s'accumuler dans une zone non encore nettoyée. Chaque regard 91d, 91i, 91a est alors équipé d'une balise 92 permettant d'identifier le regard en question et de communiquer avec le robot de curage 1 par Bluetooth.In a typical use of this cleaning robot 1, it is expected that the cleaning robot 1 can travel a distance of approximately 400 to 1000 m with a speed of progression of 5 to 100 m / h depending on the level fouling of the pipe section 90. It is preferably provided that the cleaning robot 1 traverses the pipe section 90 from downstream to upstream so that the debris unhooked by the cleaning robot 1 can easily be removed downstream without accumulating in an area not yet cleaned. Each manhole 91d, 91i, 91a is then equipped with a tag 92 making it possible to identify the manhole in question and to communicate with the cleaning robot 1 by Bluetooth.

[0095] Le robot de curage 1 est ainsi descendu dans le tronçon de canalisation 90 par le regard de départ 91d puis démarré. Le robot de curage 1 va alors déclencher la rotation de sa tête de curage 20, étendre les bras 51 du dispositif d'inspection 50 afin de plaquer son organe de mesure 52 contre la paroi 90a du tronçon de canalisation 90, et entamer son déplacement le long du tronçon de canalisation 90.The cleaning robot 1 is thus lowered into the pipe section 90 by the starting manhole 91d and then started. The cleaning robot 1 will then start the rotation of its cleaning head 20, extend the arms 51 of the inspection device 50 in order to press its measuring member 52 against the wall 90a of the pipe section 90, and start moving it. along the pipe section 90.

[0096] Sous l'effet de la force centrifuge, les fils 22 de la tête de curage 20 se plaquent contre la couche de dépôts 93 et raclent cette dernière par frottement tangentiel. En outre, les fils 22 traversent à chaque tour la circulation d'eau résiduelle 95, ce qui permet d'humidifier la couche de dépôts 93 et de faciliter son élimination. En particulier, les débris arrachés à la couche de dépôt 93 sont brassés avec l'eau résiduelle 95 de sorte à former une émulsion facilement évacuée en aval par la circulation d'eau résiduelle 95.Under the effect of centrifugal force, the son 22 of the cleaning head 20 press against the layer of deposits 93 and scrape the latter by tangential friction. In addition, the wires 22 pass through the residual water circulation 95 at each turn, which makes it possible to humidify the layer of deposits 93 and to facilitate its elimination. In particular, the debris torn from the deposition layer 93 is stirred with the residual water 95 so as to form an emulsion which is easily discharged downstream by the circulation of residual water 95.

[0097] Au cours de la progression du robot de curage 1, la caméra d'exploration 30 filme et enregistre la vue à l'avant du robot de curage 1 afin de déterminer le niveau d'encrassement du tronçon de canalisation 90 avant le passage du robot de curage 1. Ces images peuvent également être transmises en direct à un opérateur situé à la surface.During the progression of the cleaning robot 1, the exploration camera 30 films and records the view at the front of the cleaning robot 1 in order to determine the level of fouling of the section of pipe 90 before the passage from the cleaning robot 1. These images can also be transmitted live to an operator located on the surface.

[0098] La caméra de contrôle 41 filme et enregistre pour sa part la vue à l'arrière du robot de curage 1 afin de contrôler l'efficacité du nettoyage réalisé par le robot de curage 1. Ces images peuvent également être transmises en direct à un opérateur situé à la surface.The control camera 41 films and records for its part the view at the rear of the cleaning robot 1 in order to control the effectiveness of the cleaning carried out by the cleaning robot 1. These images can also be transmitted live to an operator located on the surface.

[0099] Par ailleurs, la caméra thermique 42 filme et enregistre des images thermiques de la paroi 90a du tronçon de canalisation 90 à l'arrière du robot de curage 1 afin de détecter certaines irrégularités dans la paroi 90a comme la présence d'une fissure 96. Ces images peuvent également être transmises en direct à un opérateur situé à la surface.Furthermore, the thermal camera 42 films and records thermal images of the wall 90a of the pipe section 90 at the rear of the cleaning robot 1 in order to detect certain irregularities in the wall 90a such as the presence of a crack 96. These images can also be transmitted live to an operator located on the surface.

[0100] De même, pendant l'opération de nettoyage, le dispositif d'inspection 50 enregistre des données de mesure qui permettront à un opérateur de détecter d'éventuels défauts du tronçon de canalisation 90.Likewise, during the cleaning operation, the inspection device 50 records measurement data which will allow an operator to detect possible faults in the pipe section 90.

[0101] La progression du robot de curage 1 continue de cette manière jusqu'à ce qu'il atteigne la balise 92 du regard d'arrivée 91a, agissant comme balise d'arrêt, ou jusqu'à ce qu'il rencontre un obstacle tel un bouchon 94.The progress of the cleaning robot 1 continues in this way until it reaches the tag 92 of the arrival manhole 91a, acting as a stop tag, or until it encounters an obstacle like a plug 94.

[0102] Lors de la rencontre d'un obstacle, détecté à l'aide de la caméra d'exploration 30, le robot de curage 1 avance au plus près de l'obstacle et évalue, à l'aide de sa caméra d'exploitation 30 et/ou d'autres capteurs tel un capteur ultrasons mesurant l'épaisseur du bouchon 94, sa capacité ou non de passage. Si l'unité centrale de traitement 60 détermine que le passage n'est pas possible, elle commande le robot de curage 1 de reculer jusqu'à atteindre la balise 92 d'un regard intermédiaire 91i ou du regard de départ 91d, agissant comme balise d'attente, et d'attendre à cet endroit l'intervention d'un opérateur.When encountering an obstacle, detected using the exploration camera 30, the cleaning robot 1 advances as close as possible to the obstacle and assesses, using its operating 30 and / or other sensors such as an ultrasonic sensor measuring the thickness of the plug 94, its capacity or not. If the central processing unit 60 determines that passage is not possible, it commands the cleaning robot 1 to move back until reaching the tag 92 with an intermediate look 91i or the starting look 91d, acting as a tag wait, and wait there for operator intervention.

[0103] Si l'unité centrale de traitement détermine que le passage est possible, par exemple si l'épaisseur du bouchon 94 est suffisamment faible pour être perforé et ouvert à l'aide de l'organe de perforation 23, le robot de curage 1 reprend sa progression, l'organe de perforation 23 de la tête de curage 20 permettant d'attaquer le bouchon 94 en vue d'ouvrir la voie pour le robot de curage 1.If the central processing unit determines that passage is possible, for example if the thickness of the plug 94 is small enough to be punctured and opened using the puncturing member 23, the cleaning robot 1 resumes its progression, the perforation member 23 of the cleaning head 20 making it possible to attack the plug 94 in order to open the way for the cleaning robot 1.

[0104] Une fois le robot de curage 1 parvenu au regard d'arrivée 91a, le robot de curage 1 s'arrête et attend qu'un opérateur le récupère par le regard d'arrivée 91a.Once the cleaning robot 1 has reached the arrival manhole 91a, the cleaning robot 1 stops and waits for an operator to recover it by the arrival manhole 91a.

[0105] Les FIGS 7 et 8 illustrent un deuxième exemple de robot de curage 101. Ce deuxième exemple est tout à fait analogue au premier exemple sauf en ce qui concerne la tête de curage 120 qui est munie d'organes de curage 122 de nature différente. Ainsi, seule la tête de curage 120 de ce deuxième exemple de robot de curage 101 sera décrite.FIGS 7 and 8 illustrate a second example of a cleaning robot 101. This second example is completely similar to the first example except as regards the cleaning head 120 which is provided with cleaning devices 122 of nature different. Thus, only the cleaning head 120 of this second example of cleaning robot 101 will be described.

[0106] De manière analogue au premier exemple, et dans le cas d'un tronçon de canalisation de diamètre 20 cm, la tête de curage 120 comprend un tambour 121 de 10 cm de diamètre entraîné par le moteur de curage de la plateforme mobile 110. Un organe de perforation 123, analogue à celui du premier exemple, est également rapporté de manière amovible par vissage sur le tambour 121.Analogously to the first example, and in the case of a pipe section with a diameter of 20 cm, the cleaning head 120 comprises a drum 121 with a diameter of 10 cm driven by the cleaning motor of the mobile platform 110 A perforating member 123, similar to that of the first example, is also detachably attached by screwing onto the drum 121.

[0107] Dans ce deuxième exemple, les organes de curage sont des chaînes 122, réalisées en plastique et possédant une longueur de 12 cm. Ainsi, ici encore, l'extrémité distale de chaque chaîne 122 peut atteindre une distance de 17 cm depuis l'axe de rotation A lorsqu'elle est étendue au maximum, orthogonalement au tambour 121, soit une distance supérieure au rayon du tronçon de canalisation 190.In this second example, the cleaning bodies are chains 122, made of plastic and having a length of 12 cm. Thus, here again, the distal end of each chain 122 can reach a distance of 17 cm from the axis of rotation A when it is extended to the maximum, orthogonally to the drum 121, ie a distance greater than the radius of the section of pipe. 190.

[0108] Chaque maillon 124 possède deux faces latérales planes et parallèles, dont tout vecteur normal s'inscrit dans un plan radial du robot de curage 101. Chaque maillon est articulé selon une liaison pivot, d'axe parallèle à l'axe de rotation A, une patte d'un maillon donné 124 étant articulée dans la chape d'un maillon voisin 124.Each link 124 has two planar and parallel lateral faces, any normal vector of which is inscribed in a radial plane of the cleaning robot 101. Each link is articulated according to a pivot connection, with an axis parallel to the axis of rotation. A, a lug of a given link 124 being articulated in the yoke of a neighboring link 124.

[0109] Lors de la rotation de la tête de curage 120, l'une ou l'autre des faces latérales planes du ou des maillons d'extrémité des chaînes 122 frotte tangentiellement sur la couche de dépôts du tronçon de canalisation 190.During the rotation of the cleaning head 120, one or the other of the planar lateral faces of the end link (s) of the chains 122 rubs tangentially on the layer of deposits of the section of pipe 190.

[0110] Les FIGS 9 et 10 illustrent des variantes de réalisation d'organes de perforation susceptibles de remplacer l'organe de performation de l'un quelconque des exemples précédents.FIGS 9 and 10 illustrate alternative embodiments of perforating members capable of replacing the perforating member of any of the preceding examples.

[0111] La FIG 9 illustre ainsi une première variante dans laquelle l'organe de perforation 223 comprend une platine 225, prévue pour être montée de manière amovible par vissage par exemple sur le tambour de la tête de curage, et quatre lames rectilignes 226 s'étendant depuis la platine 225 et se rejoignant à leur extrémité distale de manière à former une pointe de perforation 227. Les quatre lames 226 sont installées dans deux plans orthogonaux de manière à former deux chevrons perpendiculaires. Chaque lame 226 est en outre munie d'une pluralité de dents triangulaires 228.FIG. 9 thus illustrates a first variant in which the perforating member 223 comprises a plate 225, designed to be removably mounted by screwing, for example on the drum of the cleaning head, and four rectilinear blades 226 s extending from the plate 225 and joining at their distal end so as to form a perforation point 227. The four blades 226 are installed in two orthogonal planes so as to form two perpendicular rafters. Each blade 226 is further provided with a plurality of triangular teeth 228.

[0112] La FIG 10 illustre pour sa part une deuxième variante dans laquelle l'organe de perforation 323 comprend une platine 325, prévue pour être montée de manière amovible par vissage par exemple sur le tambour de la tête de curage, et quatre lames courbes 326 s'étendant depuis la platine 325 et se rejoignant à leur extrémité distale de manière à former une pointe de perforation 327 plus évasée que dans la variante précédente. Les quatre lames 326 sont installées dans deux plans orthogonaux de manière à former deux arceaux perpendiculaires. Chaque lame 326 est en outre munie d'une pluralité de dents triangulaires 328.FIG. 10 illustrates for its part a second variant in which the perforating member 323 comprises a plate 325, designed to be removably mounted by screwing, for example on the drum of the cleaning head, and four curved blades 326 extending from the plate 325 and joining at their distal end so as to form a puncture point 327 more flared than in the previous variant. The four blades 326 are installed in two orthogonal planes so as to form two perpendicular arches. Each blade 326 is further provided with a plurality of triangular teeth 328.

[0113] Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à des exemples de réalisation spécifiques, il est évident que des modifications et des changements peuvent être effectués sur ces exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, des caractéristiques individuelles des différents modes de réalisation illustrés/mentionnés peuvent être combinées dans des modes de réalisation additionnels. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif plutôt que restrictif.Although the present invention has been described with reference to specific exemplary embodiments, it is obvious that modifications and changes can be made to these examples without departing from the general scope of the invention as defined by the revendications. In particular, individual features of the various illustrated / mentioned embodiments can be combined in additional embodiments. Therefore, the description and the drawings should be considered in an illustrative rather than restrictive sense.

[0114] Il est également évident que toutes les caractéristiques décrites en référence à un procédé sont transposables, seules ou en combinaison, à un dispositif, et inversement, toutes les caractéristiques décrites en référence à un dispositif sont transposables, seules ou en combinaison, à un procédé.It is also obvious that all the characteristics described with reference to a method can be transposed, alone or in combination, to a device, and conversely, all the characteristics described with reference to a device are transposable, alone or in combination, to a method.

Claims

1. Cleaning robot for wastewater pipeline, comprising a mobile platform (10) provided with at least one propulsion member (11) designed to bear on the internal wall (90a) of a section of pipeline to traversing (90) in order to propel the cleaning robot (1) along said section of pipeline to be traversed (90), a cleaning head (20) rotatably mounted in front of the mobile platform (10), in which the axis of rotation (A) of the cleaning head (20) is designed to correspond substantially to the central axis of the section of pipeline to be traversed (90), the radial distance separating the axis of rotation from the head of cleaning (20) of the point (C) of the propulsion member (11) furthest radially from said axis of rotation (A) thus defining a radius (R) of the cleaning robot (1) substantially equal to the radius of the section of line to be traversed (90), in which the cleaning head (20) comprises at least one drum (21) and at least one cleaning device (22) flexible extending from the drum (21), in which the sum of the length of the cleaning device (22) and the radius of the drum (21) is greater than 110% of the radius (R) of the robot cleaning (1).

2. The cleaning robot according to claim 1, wherein the radius of the drum (21) is less than 75% of the radius (R) of the cleaning robot (1).

3. A cleaning robot according to claim 1 or 2, wherein at least one cleaning device takes the form of a wire (22).

4. robot for cleaning according to claim 3, wherein said wire (22) has a diameter between 0.1 and 1 cm.

5. Drainage robot according to any one of claims 1 to

4, in which at least one cleaning device takes the form of a chain (122).

6. Drainage robot according to any one of claims 1 to

5, in which the cleaning head (20) comprises a perforation member (23) projecting from the front of the drum (21).

7. The cleaning robot according to claim 6, in which the perforation member (223) is perforated, and in which the perforation member (233) comprises a plurality of converging blades (226).

8. Drainage robot according to any one of claims 1 to

7, comprising a cleaning motor configured to rotate the cleaning head (20) at a speed at least equal to 1000 rpm, preferably between 1500 and 7000 rpm.

9. Drainage robot according to any one of claims 1 to

8, comprising at least one exploration camera (30), and in which the exploration camera (30) is mounted on a front portion of the mobile platform (10).

10. The cleaning robot according to claim 9, in which the exploration camera (30) is provided with a protection device (33) configured to retract or cover the exploration camera (30) during the operation of the head. cleaning (20).

11. Drainage robot according to any one of claims 1 to

10, comprising at least one thermal camera (42).

12. Drainage robot according to any one of claims 1 to

11, comprising at least one pipe inspection device (50), and in which the pipe inspection device (50) is an ultrasound system or a radar.

13. Cleaning robot according to any one of claims 1 to 12, comprising a central processing unit (60) configured to control the operation of the cleaning robot (1), and in which the cleaning robot (1) is configured to operate independently.

14. The cleaning robot according to claim 13, in which the central processing unit (60) is configured to cooperate with beacons (92) installed in the section of pipe to be traversed (90), and

10 in which the central processing unit (60) is configured to advance the cleaning robot (1) and operate the cleaning head (20) until the cleaning robot (1) reaches a beacon d 'stop (92) introduced into the section of pipeline to be traversed (90).

15. Drainage robot according to any one of claims 1 to

14, in which the radius (R) of the cleaning robot (1) is between 5 and 50 cm, preferably between 7 and 15 cm.