FR3071338A1 - AUTOMATED BAGGAGE MANAGEMENT IN AN AIRPORT SITE - Google Patents
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Abstract
Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire en vue de la prise en charge et de la livraison desdits bagages, lesdits bagages étant véhiculés selon des trajets allant d'un point de collecte à un point de livraison. Le transport des bagages est réalisé au moyen d'une flotte de véhicules autonomes automatisés dotés chacun d'une source d'énergie autonome rechargeable et d'une unité électronique de traitement et de contrôle munis de moyens de communication avec un système de management de la flotte intégrant la totalité des véhicules autonomes automatisés du site.Automated baggage handling facility at an airport site for handling and delivering said baggage, said baggage being conveyed along routes from a collection point to a delivery point. Baggage transport is carried out by means of a fleet of autonomous autonomous vehicles each equipped with a rechargeable autonomous energy source and an electronic processing and control unit provided with means of communication with a management system of the fleet integrating all the autonomous autonomous vehicles of the site.
Description
La présente invention a trait à un procédé et à un système de gestion totalement automatisée de bagages dans un site aéroportuaire. La problématique de la gestion des bagages pose en filigrane de multiples questions liées aux contrôles de sécurité, au stockage, au tri et à l'acheminement des bagages entre les zones d'enregistrement, au moment de leur dépose par les passagers, et les portes d'embarquement ainsi qu'au transport des bagages en transit ou à 1'arrivée.The present invention relates to a fully automated method and system for managing baggage at an airport site. The problem of baggage management raises multiple questions linked to security checks, storage, sorting and routing of baggage between the check-in areas, when they are dropped off by passengers, and doors boarding as well as the transport of luggage in transit or on arrival.
Lorsqu'on sait que les grands aéroports traitent de nos jours plusieurs dizaines de milliers de passagers par an, on mesure mieux les exigences actuelles en termes de capacité de traitement par heure, qui représente des installations considérables et nécessitent une organisation minutieuse. L'explosion relativement récente des transports aériens, en multipliant par des facteurs élevés le nombre de passagers, a imposé des évolutions notables dans le système de traitement de leurs bagages en aéroport. Les machines et équipements, autrefois largement manuels, ont progressivement cédé la place à des systèmes bénéficiant d'un degré bien plus élevé d'automatisation, combinés à des capacités de gestion informatique dont l'évolution est également rapide et spectaculaire dans les aéroports, à la hauteur des enjeux suscités par le nombre considérable des bagages à traiter.When we know that the major airports today handle tens of thousands of passengers per year, we can better measure the current requirements in terms of processing capacity per hour, which represents considerable facilities and requires meticulous organization. The relatively recent explosion in air transport, by multiplying the number of passengers by high factors, has brought about significant changes in the airport baggage handling system. Machinery and equipment, once largely manual, have gradually given way to systems benefiting from a much higher degree of automation, combined with computer management capabilities which are also rapidly and dramatically evolving at airports, the height of the challenges raised by the considerable number of baggage to be handled.
On trouve à présent des installations de manutention de bagages gérées par des systèmes informatiques de pilotage, des moyens de contrôle automatisés des bagages de soute, des carrousels, des convoyeurs de livraison etc. Le lien entre les différents sites est en général réalisé par des véhicules pilotés, qui prennent le relais une fois les tris par destination opérés le cas échéant automatiquement (systèmes à code barre. . ) . En bref, l'organisation et le traitement des dizaines de milliers de bagages transitant chaque jour dans les aéroports se fait via des chaînes complexes alternant opérations automatisées et opérations effectuées par des opérateurs.There are now baggage handling facilities managed by computerized piloting systems, automated means of checking hold baggage, carousels, delivery conveyors, etc. The link between the different sites is generally created by controlled vehicles, which take over once the sorting by destination is carried out automatically if necessary (barcode systems..). In short, the organization and processing of the tens of thousands of baggage passing through airports every day is done via complex chains alternating automated operations and operations carried out by operators.
La présente invention, qui propose une gestion de tous les bagages de manière totalement automatisée, du début à la fin de la chaîne de traitement, résulte d'une analyse fonctionnelle et organisationnelle minutieuse du transit d'un bagage, quel que soit son devenir, dans un aéroport.The present invention, which provides management of all baggage in a fully automated manner, from the start to the end of the processing chain, results from a meticulous functional and organizational analysis of the transit of baggage, whatever its fate, at an airport.
Sur un plan structurel d'abord, l'invention concerne une installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire en vue de la prise en charge et de la livraison desdits bagages, lesdits bagages étant véhiculés selon des trajets allant d'un point de collecte à un point de livraison, l'installation étant telle que le transport des bagages est réalisé au moyen d'une flotte de véhicules autonomes automatisés dotés chacun d'une source d'énergie autonome rechargeable et d'une unité électronique de traitement et de contrôle munis de moyens de communication avec un système de management de la flotte intégrant la totalité des véhicules autonomes automatisés du site.Firstly, from a structural point of view, the invention relates to an installation for automated baggage management in an airport site with a view to taking over and delivering said baggage, said baggage being transported along routes from a point of collection at a delivery point, the installation being such that the transport of luggage is carried out by means of a fleet of automated autonomous vehicles each provided with an autonomous rechargeable energy source and with an electronic processing and control provided with means of communication with a fleet management system integrating all of the site's autonomous automated vehicles.
Chaque véhicule autonome automatisé est capable, dans une telle installation, de se localiser dans l'enceinte du site et de suivre une route sélectionnée par le système de management de la flotte. Il est de plus en charge de sa propre sécurité grâce à des programmes embarqués qui gèrent sa route et sa position par rapport au contexte réel proposé par le site, principalement lié à la configuration des lieux et au trafic du moment.Each automated autonomous vehicle is capable, in such an installation, of locating itself within the site and following a route selected by the fleet management system. He is also in charge of his own security thanks to on-board programs that manage his route and his position in relation to the real context offered by the site, mainly related to the configuration of the places and the traffic of the moment.
La connaissance de la position instantanée de chaque véhicule est évidemment centrale dans une telle installation, et le système de contrôle électronique de traitement et de contrôle de chaque véhicule autonome automatisé, et plus particulièrement un système de navigation de cette unité, comporte à cet effet des premiers moyens de détermination absolue de position du véhicule basé sur des transpondeurs placés dans le site, des seconds moyens de mesure odométrique fonctionnant sur la base de capteurs implantés sur le véhicule et des troisièmes moyens de mesure inertielle du déplacement.Knowledge of the instantaneous position of each vehicle is obviously central in such an installation, and the electronic control system for processing and controlling each automated autonomous vehicle, and more particularly a navigation system for this unit, includes for this purpose first means of absolute position determination of the vehicle based on transponders placed on the site, second odometric measurement means operating on the basis of sensors installed on the vehicle and third means of inertial displacement measurement.
Ces moyens doivent pouvoir donner des données précises et fiables de la position et de l'orientation du véhicule, utilisées de façon déterministe dans un système de coordonnées absolues mis en place dans le site aéroportuaire.These means must be able to give precise and reliable data of the position and the orientation of the vehicle, used in a deterministic way in a system of absolute coordinates set up in the airport site.
De fait, le site est équipé d'un réseau de transpondeurs régulièrement disposés selon une grille géométrique, chaque véhicule autonome automatisé comportant au moins deux antennes d'émission/réception aptes à communiquer avec les transpondeurs du site, les transpondeurs et les antennes étant reliés aux premiers moyens de détermination absolue de position du véhicule. Cette détermination peut se faire sur la base de technologies RFID, ou utilisant des rayonnements IR etc.In fact, the site is equipped with a network of transponders regularly arranged according to a geometric grid, each automated autonomous vehicle comprising at least two transmit / receive antennas capable of communicating with the site transponders, the transponders and the antennas being connected. to the first means of absolute determination of the position of the vehicle. This determination can be made on the basis of RFID technologies, or using IR radiation etc.
Lorsque le véhicule passe au voisinage des transpondeurs, une mesure de leurs positions relatives est faite par au moins une des antennes, de préférence par les deux antennes, qui peuvent être situées à l'avant et à l'arrière du châssis du véhicule. Une lecture de l'identifiant du transpondeur et de sa position est réalisée. La lecture d'informations relatives à deux transpondeurs permet le calcul de la position absolue dans le site et sa mise à jour dans le système, et la lecture des données d'un seul transpondeur donne une information sur une variation de position par rapport audit transpondeur dont la position absolue est connue. Lesdits transpondeurs fonctionnent de préférence à basse fréquence, par exemple de l'ordre de 134,2 kHz. De préférence toujours, ils ne contiennent pas de source interne d'alimentation, de sorte que s'ils sont correctement installés, ils ne nécessitent aucune maintenance. Ce sont les signaux radiofréquences d'antennes des véhicules qui les chargent et, à l'issue d'une courte période de chargement, chaque transpondeur transmet des données le caractérisant de manière unique. La position absolue calculée au moyen des transpondeurs est mise à jour 25 fois par seconde dans le système de navigation de chaque véhicule autonome automatisé.When the vehicle passes in the vicinity of the transponders, a measurement of their relative positions is made by at least one of the antennas, preferably by the two antennas, which can be located at the front and at the rear of the chassis of the vehicle. The transponder identifier and its position are read. Reading information relating to two transponders allows the calculation of the absolute position on the site and updating it in the system, and reading data from a single transponder gives information on a variation in position relative to said transponder whose absolute position is known. Said transponders preferably operate at low frequency, for example of the order of 134.2 kHz. Always preferably, they do not contain an internal power source, so that if properly installed, they require no maintenance. These are the radiofrequency signals from the antennas of the vehicles which load them and, after a short loading period, each transponder transmits data characterizing it in a unique way. The absolute position calculated using the transponders is updated 25 times per second in the navigation system of each automated autonomous vehicle.
Par ailleurs, chaque véhicule autonome automatisé comporte au moins deux essieux rotatifs bidirectionnels comportant des moyens de codage angulaires des roues et des moyens de codage angulaire des mouvements rotatifs des essieux, lesdits moyens de codage étant reliés aux seconds moyens de détermination de la position relative estimée du véhicule. Il peut s'agir de codeurs incrémentaux, de codeurs d'angles etc.Furthermore, each automated autonomous vehicle comprises at least two bidirectional rotary axles comprising angular coding means for the wheels and angular coding means for the rotary movements of the axles, said coding means being connected to the second means for determining the estimated relative position. of the vehicle. These can be incremental encoders, angle encoders, etc.
La mesure de la vitesse individuelle de chaque roue et la position de l'axe de l'essieu permet le calcul de la vitesse du véhicule et celui de sa vitesse angulaire, selon le modèle cinématique du véhicule. Un contrôle de la cohérence des calculs est effectué pour vérifier s'il n'y a pas eu de glissement ou de patinage au niveau d'une roue ou plus généralement du véhicule, notamment lorsque les conditions climatiques sont mauvaises.The measurement of the individual speed of each wheel and the position of the axle axis allows the calculation of the vehicle speed and that of its angular speed, according to the kinematic model of the vehicle. A check of the consistency of the calculations is carried out to check whether there has been any slip or slippage at the level of a wheel or more generally of the vehicle, in particular when the weather conditions are bad.
Toujours au chapitre de l'information positionnelle instantanée du véhicule, chaque véhicule autonome automatisé comporte des moyens de mesure inertielle de la vitesse de lacet, des angles de roulis et de tangage et des moyens de mesure de l'accélération sur les trois axes de lacet, de roulis et de tangage, reliés aux troisièmes moyens de détermination de la position relative estimée du véhicule. Ces moyens de détermination de position du véhicule font partie d'un système de navigation de l'unité électronique de traitement et de contrôle du véhicule.Still in terms of instantaneous positional information of the vehicle, each automated autonomous vehicle includes means for inertial measurement of the yaw speed, roll and pitch angles and means for measuring the acceleration on the three yaw axes. , roll and pitch, connected to the third means for determining the estimated relative position of the vehicle. These vehicle position determination means are part of a navigation system of the electronic vehicle processing and control unit.
Ces moyens inertiels comportent plus précisément 3 gyromètres pour des mesures selon les trois axes x, y et z, et trois accéléromètres pour des mesures selon les mêmes axes. Toutes ces mesures doivent permettre d'obtenir la vitesse de lacet, les angles de roulis et de tangage et les accélérations selon les trois axes précités, afin d'avoir la maîtrise du déplacement du véhicule et des éventuels incidents de déplacement comme les glissades et patinage, ou encore les chocs. Ces mesures ont donc une incidence directe sur les contrôles de sécurité effectués à tout moment à bord de chaque véhicule.These inertial means more precisely comprise 3 gyrometers for measurements along the three axes x, y and z, and three accelerometers for measurements along the same axes. All these measures must make it possible to obtain the yaw speed, the roll and pitch angles and the accelerations along the three aforementioned axes, in order to have control of the movement of the vehicle and of possible displacement incidents such as slips and skating , or even shocks. These measures therefore have a direct impact on the security checks carried out at any time on board each vehicle.
Les moyens de positionnement donnent in fine la position courante du véhicule par ses coordonnées x, y et son angle de lacet, en combinant les informations positionnelles relatives et absolue fournies par les trois moyens précités. Lorsque les données d'un ou deux transpondeurs sont lues, le système calcule une nouvelle position. Celle-ci est mise à jour en continu, typiquement toutes les 20 ms, même pendant le déplacement entre deux transpondeurs, par utilisation des mesures inertielles et des capteurs de position angulaire. Les positions des véhicules telles que calculées sont mémorisées, prêtes à être réutilisées, lorsque les véhicules sont mis en veille ou arrêtés.The positioning means ultimately give the current position of the vehicle by its x, y coordinates and its yaw angle, by combining the relative and absolute positional information provided by the three aforementioned means. When the data from one or two transponders is read, the system calculates a new position. This is continuously updated, typically every 20 ms, even during movement between two transponders, by using inertial measurements and angular position sensors. The vehicle positions as calculated are memorized, ready to be reused, when the vehicles are put on standby or stopped.
Lors de chacun de ses trajets, chaque véhicule autonome automatisé doit s'insérer dans le trafic et gérer d'éventuels obstacles imprévus. Il comporte par conséquent des moyens anticollision. Selon une configuration possible, chaque véhicule est doté, à l'avant et à l'arrière, d'une tourelle rotative équipée d'un scanner à laser à balayage permanent d'au moins 190° et de portée au moins égale à 80 m dont le rayonnement est apte à coopérer notamment avec des cibles réfléchissantes placées en des endroits prédéterminées du site aéroportuaire, ou à détecter des obstacles. Il est à noter que ces équipements peuvent également être utilisé pour le positionnement et le guidage du véhicule, en sus ou à la place de ce qui été précédemment décrit, en utilisant les informations obtenues après réflexion du rayon et des algorithmes de triangulation.During each of its journeys, each automated autonomous vehicle must fit into traffic and manage any unforeseen obstacles. It therefore includes anti-collision means. According to a possible configuration, each vehicle is equipped, at the front and at the rear, with a rotary turret equipped with a laser scanner with permanent scanning of at least 190 ° and a range at least equal to 80 m whose radiation is able to cooperate in particular with reflective targets placed at predetermined locations on the airport site, or to detect obstacles. It should be noted that this equipment can also be used for positioning and guiding the vehicle, in addition to or in place of what has been previously described, using the information obtained after reflection of the radius and triangulation algorithms.
Surtout, ces équipements peuvent être utilisés pour les approches des quais de chargement/déchargement, au moment des opérations correspondantes, dont le nombre et la fréquence font qu'il s'agit d'une part essentielle du fonctionnement de l'installation. Lorsqu'un véhicule, par ailleurs munis d'une plate-forme qui peut aussi être réglée en hauteur, s'approche d'un quai pour transborder des bagages, il faut que le guidage de l'approche soit précis. Les dispositifs à laser mentionnés cidessus, en coopération avec des cibles réparties à des endroits judicieusement choisis du quai, permettent cette approche puis l'arrêt du véhicule contre le quai, précédant le démarrage des opérations de chargement/déchargement des conteneurs standard utilisés pour transporter les bagages individuels.Above all, this equipment can be used for loading / unloading dock approaches, at the time of the corresponding operations, the number and frequency of which make it an essential part of the operation of the installation. When a vehicle, moreover provided with a platform which can also be adjusted in height, approaches a quay for transhipping baggage, the approach guidance must be precise. The laser devices mentioned above, in cooperation with targets distributed at carefully chosen locations on the quay, allow this approach then the stopping of the vehicle against the quay, preceding the start of the loading / unloading operations of the standard containers used to transport the individual luggage.
En amont de la gestion individualisée des véhicules, pour la gestion intelligente de l'ensemble du site, le système de management de la flotte comporte un module de sélection de trajet ou de route pour chaque véhicule autonome automatisé et un module de contrôle du trafic sur le site, compilant les données envoyées par tous les véhicules autonomes automatisés en action. Ce système est chargé de fournir à chaque véhicule la meilleure route possible en fonction des circonstances et du contexte du moment.Upstream of individual vehicle management, for intelligent management of the entire site, the fleet management system includes a route or route selection module for each automated autonomous vehicle and a traffic control module on the site, compiling the data sent by all automated autonomous vehicles in action. This system is responsible for providing each vehicle with the best possible route depending on the circumstances and the context of the moment.
Chacun des véhicules envoie périodiquement, via le réseau local auquel il est connecté en permanence, sa position, sa vitesse et sa destination. Des algorithmes du système de management de la flotte déterminent à chaque instant le meilleur trajet, respectant :Each vehicle periodically sends, via the local network to which it is permanently connected, its position, speed and destination. Fleet management system algorithms determine the best route at all times, respecting:
contraintesconstraints
générantgenerating
valeurs limites de sécurité.safety limit values.
Dans cette perspective, les routes consistent en pratique en des segments qui forment ensemble le trajet du véhicule. Des contraintes de vitesse peuvent aussi être associées à des segments en vue d'assurer la sécurité des segments à parcourir, notamment dans des zones spécifiques incluant par exemple des virages serrés.From this perspective, the roads consist in practice of segments which together form the path of the vehicle. Speed constraints can also be associated with segments in order to ensure the safety of the segments to be covered, in particular in specific zones including for example tight turns.
Lorsqu'un trajet est déterminé par le système de management de la flotte, les données qui le caractérisent sont envoyées au système de navigation du véhicule concerné, via le réseau local. Chaque véhicule autonome automatisé est donc muni d'un système de navigation comportant à titre principal :When a journey is determined by the fleet management system, the data characterizing it is sent to the navigation system of the vehicle concerned, via the local network. Each autonomous autonomous vehicle is therefore provided with a navigation system comprising mainly:
donne des indications sur la topologie des lieux.gives indications on the topology of the places.
Ce système de navigation utilise les positions calculées par le module de positionnement selon les moyens précités pour déterminer les commandes de vitesses et d'angles à appliquer aux moteurs pour suivre la route donnée par le système de management de la flotte, en restant dans les limites techniques et de sécurité appliquées aux actionneurs. Les commandes à envoyer sont calculées par des algorithmes directs et à rétroaction pour « coller » en permanence avec le trajet théorique. Le système de navigation tient le système de management de la flotte informé des segments déjà parcourus, pour libérer le chemin pour d'autres véhicules. Le véhicule ajuste sa vitesse afin de ne jamais excéder la vitesse maximale autorisée sur le segment sélectionné. En particulier, les valeurs maximales d'accélérâtion/décélération sont définies dans les paramètres du véhicule et contrôlées par le module de contrôle de conduite.This navigation system uses the positions calculated by the positioning module according to the aforementioned means to determine the speed and angle commands to be applied to the engines to follow the route given by the fleet management system, staying within the limits. and safety techniques applied to actuators. The commands to be sent are calculated by direct and feedback algorithms to "stick" permanently with the theoretical path. The navigation system keeps the fleet management system informed of the segments already traveled, to clear the way for other vehicles. The vehicle adjusts its speed so as never to exceed the maximum authorized speed on the selected segment. In particular, the maximum acceleration / deceleration values are defined in the vehicle parameters and controlled by the driving control module.
Lorsqu'une commande est calculée par le système de navigation du véhicule, elle est envoyée aux modules de commande de direction et de contrôle de conduite.When a command is calculated by the vehicle's navigation system, it is sent to the steering control and driving control modules.
Le module de commande de direction est chargé de transmettre les signaux directionnels à la commande de couple, et de contrôler ensuite l'angle donné au véhicule en utilisant les données des codeurs d'entraînement et de direction, qui fonctionnent avec une boucle de contrôle fermée. C'est aussi un des modules en charge des aspects sécuritaires, puisqu'il connaît et gère certaines limites du véhicule, en termes de matériel et de limites de sécurité. En cas de problème, des alarmes sont envoyées par l'unité électronique de traitement et de contrôle du véhicule au système central de management de la flotte.The steering control module is responsible for transmitting the directional signals to the torque control, and then controlling the angle given to the vehicle using data from the drive and steering encoders, which operate with a closed control loop . It is also one of the modules in charge of safety aspects, since it knows and manages certain vehicle limits, in terms of equipment and safety limits. In the event of a problem, alarms are sent by the electronic vehicle processing and control unit to the central fleet management system.
Les capteurs et valves de contrôle sont de toute façon doublés pour s'assurer d'une sécurité maximale en cas de panne d'un composant. Les codeurs envoient en permanence des données sur leur état courant, les codes d'erreur, les angles de direction, les divergences détectées etc..The sensors and control valves are in any case doubled to ensure maximum safety in the event of a component failure. Encoders continuously send data on their current state, error codes, direction angles, detected discrepancies, etc.
Le module de contrôle de direction traduit les commandes de vitesse en données de couple et de vitesse intelligibles aux programmes et actionneurs, et fonctionne aussi en boucle fermée. Il vérifie la vitesse réelle obtenue et permet au système de navigation de bénéficier d'une forme de redondance en contrôlant les codeurs de direction et d'entraînement.The direction control module translates the speed commands into torque and speed data intelligible to the programs and actuators, and also operates in closed loop. It checks the actual speed obtained and allows the navigation system to benefit from a form of redundancy by controlling the direction and drive encoders.
Plus précisément, le module de navigation comporte un sousmodule de suivi de trajectoire relié au module de positionnement et au module de configuration, un sous-module de navigation relié au module de sélection de trajet/route du système de management de la flotte, et un sous-module de croisement relié au module de contrôle du trafic également implanté dans le système de management de la flotte.More specifically, the navigation module comprises a trajectory tracking sub-module connected to the positioning module and to the configuration module, a navigation sub-module connected to the route / route selection module of the fleet management system, and a crossover sub-module linked to the traffic control module also installed in the fleet management system.
Le module de positionnement comporte structurellement, selon la configuration fonctionnelle présentée auparavant, un sous-module d'odométrie, un sous-module de communication avec des transpondeurs et un sous-module relié aux moyens de mesures inertielles, lesdits sous-modules étant connectés à un sousmodule de traitement conjoint de leurs données.The positioning module structurally comprises, according to the functional configuration presented above, an odometry sub-module, a communication sub-module with transponders and a sub-module connected to the inertial measurement means, said sub-modules being connected to a joint data processing sub-module.
Les communications entre les véhicules et le système de management de la flotte qui gère l'ensemble constituent un aspect fondamental de l'installation, et doivent être assurées et sécurisées en n'importe quel endroit du site aéroportuaire. L'automatisation complète de l'installation de l'invention implique par ailleurs que tous les éléments matériels de l'installation de l'invention soient protégés de toute intrusion intempestive. La configuration même des lieux a été pensée pour optimiser l'organisation et le fonctionnement de la gestion automatisée qui est au cœur de l'invention, avec une préoccupation sécuritaire permanente.Communication between vehicles and the fleet management system that manages the whole is a fundamental aspect of the installation, and must be ensured and secured anywhere on the airport site. The complete automation of the installation of the invention also implies that all the hardware elements of the installation of the invention are protected from any untimely intrusion. The very configuration of the premises was designed to optimize the organization and operation of the automated management which is at the heart of the invention, with permanent security concerns.
A ces effets, au moins la partie du site aéroportuaire dans lequel les véhicules autonomes automatisés circulent est entourée de clôtures et découpée en zones de travail, zones de maintenance, zones de test et stations de changement et recharge de batteries.For these purposes, at least the part of the airport site in which the automated autonomous vehicles circulate is surrounded by fences and divided into work zones, maintenance zones, test zones and battery change and recharging stations.
Pour l'aspect communication et liaisons entre les éléments de l'installation globale, le réseau local comporte au moins deux points d'accès alimentés indépendamment par zone de travail, tous les points d'accès étant disposés en un réseau maillé, c'est-àdire interconnectés. De ce fait, la fiabilité du réseau est portée à son maximum. Tous les points d'accès sont conçus pour délivrer un signal de force maximale même lorsque les conditions extérieures sont difficiles. Le fonctionnement du réseau est basé sur la norme 802.11η permettant des hauts débits sur chacune des bandes de fréquence utilisables (2,4 GHz et 5 GHz). Les points d'accès peuvent également transmettre les données sans fil selon les standards 802.lla/b/g/h avec le protocole de sécurité 802.lli pour se connecter à d'autres équipements comme des moniteurs de contrôle, des ordinateurs de maintenance, des stations de contrôle locales de véhicules de type camions, diverses interfaces graphiques etc.For the communication and links aspect between the elements of the overall installation, the local network includes at least two access points supplied independently by work area, all the access points being arranged in a mesh network, this is ie interconnected. As a result, the reliability of the network is brought to its maximum. All access points are designed to deliver a signal of maximum strength even in difficult outdoor conditions. The operation of the network is based on the 802.11η standard allowing high speeds on each of the usable frequency bands (2.4 GHz and 5 GHz). Access points can also transmit data wirelessly according to 802.lla / b / g / h standards with the 802.lli security protocol to connect to other equipment such as control monitors, maintenance computers. , local control stations for truck-type vehicles, various graphical interfaces, etc.
La couverture est notamment optimisée par le choix du nombre et de l'emplacement des points d'accès, qui dépend étroitement de la configuration des lieux et des perturbations environnementales possibles. Dès que possible, une redondance est assurée, notamment en faisant en sorte que chaque zone de travail soit couverte par au moins deux points d'accès, chacun d'entre eux étant par ailleurs capable de se connecter dans le réseau pour remplacer le cas échéant une connexion filaire déficiente entre les points d'accès. Le système est par ailleurs conçu pour s'assurer que c'est systématiquement le signal le plus fort qui est exploité.Coverage is optimized in particular by the choice of the number and location of access points, which closely depends on the configuration of the premises and possible environmental disturbances. As soon as possible, redundancy is ensured, in particular by ensuring that each work area is covered by at least two access points, each of them being moreover capable of connecting to the network to replace if necessary a poor wired connection between the access points. The system is also designed to ensure that the strongest signal is systematically used.
Les modems des véhicules et les points d'accès fonctionnent en ΜΙΜΟ (Multiple Inputs Multiple Outputs) pour garantir l'élimination des phénomènes d'évanouissement des signaux et supprimer les zones de silence, les trous de couverture. Les antennes nécessaires sont placées sur les véhicules de manière à optimiser les signaux indépendamment de la position du véhicule et de celle des conteneurs à bagage sur lesdits véhicules.Vehicle modems and access points operate in ΜΙΜΟ (Multiple Inputs Multiple Outputs) to guarantee the elimination of signal fading phenomena and eliminate areas of silence, coverage holes. The necessary antennas are placed on the vehicles so as to optimize the signals independently of the position of the vehicle and that of the luggage containers on said vehicles.
Chaque véhicule comporte, selon l'invention, un module électronique de sécurité, par conséquent uniquement dédié aux aspects sécuritaires du fonctionnement. Lorsqu'une panne est détectée, pour assurer la fiabilité maximale à l'ensemble de l'installation, chaque véhicule est capable d'annuler sa mission et si possible d'atteindre la zone de maintenance la plus proche, de manière à réduire autant que possible les perturbations de trafic sur le site. C'est notamment possible du fait des redondances de matériels, composants etc. prévues sur chaque véhicule, qui sont gérées par les programmes embarqués. Lorsqu'une panne quelconque est détectée, le véhicule la signale au système de management de la flotte qui annule la mission, puis l'unité électronique de traitement et de contrôle du véhicule, en d'autres termes ses propres programmes embarqués, tente de reconfigurer le fonctionnement de façon à pouvoir continuer à travailler avec des composants fonctionnels. On évite dans ce cas de stopper tout le trafic puisque le véhicule est capable d'aller en zone de maintenance par ses propres moyens.Each vehicle comprises, according to the invention, an electronic security module, therefore only dedicated to the safety aspects of operation. When a failure is detected, to ensure maximum reliability for the entire installation, each vehicle is able to cancel its mission and if possible reach the nearest maintenance area, so as to reduce as much as possible traffic disruption on the site. This is especially possible due to the redundancy of materials, components, etc. provided on each vehicle, which are managed by the on-board programs. When any failure is detected, the vehicle reports it to the fleet management system which cancels the mission, then the electronic processing and control unit of the vehicle, in other words its own on-board programs, attempts to reconfigure operation so that you can continue working with functional components. In this case, it avoids stopping all traffic since the vehicle is capable of going into the maintenance zone on its own.
De manière plus générale, si la réparation partielle temporaire n'est pas possible, le système de sécurité embarqué a pour but de réaliser un arrêt d'urgence du véhicule en cas de nécessité. Une prise en charge manuelle est alors mise en place, voire un remorquage.More generally, if temporary partial repair is not possible, the on-board security system aims to make an emergency stop of the vehicle if necessary. Manual handling is then implemented, or even towed.
Le découpage du site en des zones distinctes, telles que mentionnées auparavant, a aussi un objectif clairement sécuritaire. Ainsi, par exemple, les zones de travail et les zones de maintenance sont séparées par au moins un sas à double moyens d'ouverture/fermeture non actionnables simultanément. Les zones de travail sont contrôlées et à accès strictement restreints, via des portes gérées par un système de contrôle d'accès. Seules les personnes autorisées peuvent entrer, et seulement dans la mesure où les portes peuvent être ouvertes, ce qui dépend de conditions spécifiques. Ainsi, les portes sont ouvrables uniquement lorsqu'une zone de travail est « bloquée », c'est-à-dire lorsque tous les véhicules qui y circulent sont stoppés. Dans ce cas, la sécurité est assurée pour les intervenants, qui sont par ailleurs tous entraînés et disposent d'une accréditation. Le sas est alternativement partie de la zone de maintenance ou de la zone de travail, selon l'ouverture de ses portes, mais jamais des deux simultanément. Le filtrage entre ces zones est donc absolu.The division of the site into separate zones, as mentioned above, also has a clearly secure objective. Thus, for example, the work zones and the maintenance zones are separated by at least one airlock with double opening / closing means which cannot be actuated simultaneously. The work areas are controlled and with strictly restricted access, via doors managed by an access control system. Only authorized persons can enter, and only insofar as the doors can be opened, which depends on specific conditions. Thus, the doors are open only when a work area is "blocked", that is to say when all the vehicles traveling there are stopped. In this case, security is ensured for responders, who are also all trained and have accreditation. The airlock is alternately part of the maintenance zone or the work zone, depending on the opening of its doors, but never of both simultaneously. The filtering between these zones is therefore absolute.
Il existe aussi des zones de test qui permettent de réaliser des opérations de test et d'endurance sur les véhicules. Cellesci comportent une ou plusieurs stations d'accueil permettant de procéder à des tests suivant des protocoles précis avant d'envoyer le véhicule dans les zones de travail pour un fonctionnement régulier et normal. Chaque zone de test comporte une piste de test et de calibration notamment utilisée après les phases de maintenance sur les matériels, les phases de test impliquant des opérations de contrôle de déplacement, de positionnement et de navigation.There are also test areas that allow you to perform test and endurance operations on vehicles. These include one or more docking stations for testing according to specific protocols before sending the vehicle to work areas for regular and normal operation. Each test zone includes a test and calibration track used in particular after the maintenance phases on the equipment, the test phases involving movement, positioning and navigation control operations.
Des tests dynamiques et des opérations d'auto-calibrage automatiques sont d'ailleurs en particulier effectuées à ces moments. Tout se fait de manière automatique, comme dans les zones de travail, mais sous la supervision d'opérateurs de maintenance. Ces zones de test ne sont pas gérées par le système de management de la flotte et sont aussi restreintes à l'accès par des clôtures.Dynamic tests and automatic self-calibration operations are also carried out in particular at these times. Everything is done automatically, as in work areas, but under the supervision of maintenance operators. These test areas are not managed by the fleet management system and are also restricted to access by fences.
Sur un plan matériel, en sus de ce qui a déjà été mentionné (lasers, programmes de contrôle, codeurs..), les organes de sécurité sur les véhicules comportent en particulier des boutons d'arrêt d'urgence, de redémarrage, des pare-chocs, des dispositifs de contrôle à distance qui fonctionnent avec une télécommande apte à prendre le contrôle du véhicule en cas de problème, pour qu'un opérateur puisse le véhiculer vers une zone de maintenance. Il est à noter que l'installation comporte également des stations de contrôles locales qui prennent la forme d'écrans tactiles permettant d'obtenir à distance des informations, globales ou détaillées, sur l'état de chaque véhicule. Ces écrans permettent notamment de gérer les problèmes rencontrés par le véhicule, par accès à des routines de maintenance automatiques ou semi-automatiques. Les informations gérées comportent notamment la localisation courante des véhicules, des informations instantanées relatives à la navigation, la qualité des signaux transmis, le mode opératoire en cours (manuel, automatique, pause..) etc.On a material level, in addition to what has already been mentioned (lasers, control programs, encoders, etc.), the safety devices on vehicles include in particular emergency stop buttons, restart buttons, screens -shocks, remote control devices that operate with a remote control capable of taking control of the vehicle in the event of a problem, so that an operator can transport it to a maintenance area. It should be noted that the installation also includes local control stations which take the form of touch screens making it possible to obtain information, global or detailed, on the state of each vehicle from a distance. These screens make it possible in particular to manage the problems encountered by the vehicle, by access to automatic or semi-automatic maintenance routines. The information managed includes in particular the current location of the vehicles, instantaneous information relating to navigation, the quality of the signals transmitted, the current operating mode (manual, automatic, pause, etc.).
Les commandes sécuritaires sont activables quelque soit le mode, et doivent pouvoir être enclenchées aussi bien en fonctionnement automatique qu'en mode manuel. Des freins de parking peuvent se substituer aux freins des moteurs, en cas de dysfonctionnement de ces derniers.The safety controls can be activated regardless of the mode, and must be able to be engaged both in automatic operation and in manual mode. Parking brakes can replace engine brakes in the event of engine malfunction.
Dans certaines situations, le système de management de la flotte peut émettre un signal global d'arrêt d'urgence de la flotte. Cela peut être automatique, suite à un événement détecté, ou contrôlé par un opérateur, pour une raison précise (trop mauvais temps) Tous les véhicules doivent ensuite être redémarrés manuellement. Un tel signal peut par exemple être envoyé suite à une intrusion sur le site. De même, la vitesse maximale des véhicules peut être abaissée pour toute la flotte (conditions climatiques dégradées, voies glissantes..).In certain situations, the fleet management system can issue a global fleet emergency stop signal. This can be automatic, following an detected event, or controlled by an operator, for a specific reason (too bad weather). All vehicles must then be restarted manually. Such a signal can for example be sent following an intrusion on the site. Similarly, the maximum vehicle speed can be lowered for the entire fleet (degraded weather conditions, slippery roads, etc.).
Une commande d'arrêt peut aussi être émise pour un seul véhicule, qui termine alors le segment entamé et conserve en mémoire les données du trajet. Le fait de finir le segment entamé permet en principe de le mettre dans une position plus neutre en termes de sécurité.A stop command can also be issued for a single vehicle, which then ends the segment started and stores the trip data in memory. The fact of finishing the segment started allows in principle to put it in a more neutral position in terms of safety.
L'invention concerne par ailleurs aussi un procédé, qui s'applique donc à la gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire en vue de la prise en charge et de la livraison desdits bagages respectivement du ou vers les avions et du ou vers les personnes en charge des bagages. A ces effets, comme on l'a vu, les bagages sont véhiculés selon des trajets allant d'un point de collecte à un point de livraison au moyen d'une autonomes automatisés guidés dotésThe invention furthermore also relates to a method, which therefore applies to the automated management of baggage at an airport site with a view to the handling and delivery of said baggage respectively from or to aircraft and from or to persons. in charge of luggage. For these purposes, as we have seen, baggage is transported on routes going from a collection point to a delivery point by means of an autonomous automated guided with
source chacunsource each
une flotte d'une unité électronique optimisés et autonome rechargeablea fleet of an optimized and autonomous rechargeable electronic unit
apte
système
de contrôle via au moins un réseau local sécurisé. Selon l'invention, le procédé se caractérise par :control via at least one secure local network. According to the invention, the method is characterized by:
une organisation du site aéroportuaire, en vue de l'optimisation du transport automatisé des bagages, en trois niveaux de traitements des bagages comprenant au moins un terminal d'accueil de passagers, au moins une station intermédiaire et une pluralité de station de chargement/déchargement d'avions ;an organization of the airport site, with a view to optimizing the automated transport of baggage, into three levels of baggage processing comprising at least one passenger reception terminal, at least one intermediate station and a plurality of loading / unloading stations aircraft;
un découpage de chaque trajet entre tout point de collecte et tout point de livraison en deux segments à réaliser par véhicule autonome, dont l'interconnexion est une station intermédiaire ;a division of each journey between any collection point and any delivery point into two segments to be produced by autonomous vehicle, the interconnection of which is an intermediate station;
une affectation par le système de management de la flotte d'au moins un véhicule autonome automatisé par trajet ;an allocation by the fleet management system of at least one autonomous autonomous vehicle per journey;
une sélection de chaque véhicule affecté au trajet en fonction de la localisation du véhicule sélectionné, du nombre de conteneurs standardisés à acheminer, de la localisation de la station intermédiaire.a selection of each vehicle assigned to the journey according to the location of the selected vehicle, the number of standardized containers to be transported, the location of the intermediate station.
Dans l'hypothèse de l'arrivée d'un vol à la destination finale, chaque bagage déchargé d'un avion dans une station de chargement/déchargement en vue d'être récupéré par une personne est :In the event of the arrival of a flight at the final destination, each baggage unloaded from an aircraft at a loading / unloading station for the purpose of being picked up by a person is:
reconnu car placé dans un conteneur standardisé dédié aux bagages en fin de voyage ;recognized because placed in a standardized container dedicated to luggage at the end of the trip;
transporté par un véhicule autonome automatisé vers une station intermédiaire dont l'identité est donnée par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés ; puis transporté par un véhicule autonome automatisé vers un terminal pour passagers désigné par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés.transported by an automated autonomous vehicle to an intermediate station whose identity is given by the management system of the fleet of automated autonomous vehicles; then transported by an automated autonomous vehicle to a passenger terminal designated by the management system of the fleet of automated autonomous vehicles.
Dans ce cas, la station intermédiaire est celle qui est la plus proche de la station de chargement/déchargement.In this case, the intermediate station is the one closest to the loading / unloading station.
Au départ, lorsque les passagers s'enregistrent, chaque bagage collecté dans un terminal pour passagers est :At departure, when passengers check in, each piece of baggage collected in a passenger terminal is:
chargé dans un conteneur standardisé affecté par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés à desservir une station intermédiaire ;loaded into a standardized container assigned by the management system of the fleet of automated autonomous vehicles to serve an intermediate station;
transporté dans cette station intermédiaire par un véhicule autonome automatisé ;transported to this intermediate station by an automated autonomous vehicle;
déchargé dans ladite station intermédiaire et trié en vue de sa destination finale ;unloaded at said intermediate station and sorted for its final destination;
chargé dans un conteneur standardisé ; et transporté vers une station de chargement/déchargement par un véhicule autonome automatisé.loaded in a standardized container; and transported to a loading / unloading station by an automated autonomous vehicle.
Pour un transfert entre deux vols, chaque bagage déchargé d'un avion dans une station de chargement/déchargement en vue d'être transféré vers un autre avion est :For a transfer between two flights, each piece of baggage unloaded from an aircraft at a loading / unloading station for transfer to another aircraft is:
reconnu car placé dans un conteneur standardisé dédié aux bagages en transfert vers d'autres vols ;recognized because it is placed in a standardized container dedicated to luggage transferred to other flights;
transporté par un véhicule autonome automatisé vers un emplacement de déchargement de la station intermédiaire la plus proche ;transported by an automated autonomous vehicle to an unloading location at the nearest intermediate station;
déchargé et passé par une étape de contrôle de sécurité ;unloaded and passed through a security check stage;
trié en fonction de sa destination dans ladite station intermédiaire ou une station intermédiaire adjacente ;sorted according to its destination in said intermediate station or an adjacent intermediate station;
chargé dans un conteneur standardisé affecté à ladite destination ; et transporté par un véhicule autonome automatisé à la station de chargement/déchargement dudit avion.loaded into a standardized container assigned to said destination; and transported by an automated autonomous vehicle to the loading / unloading station of said aircraft.
Pour optimiser la sélection des véhicules, le système de management de la flotte contrôle la charge de la source d'énergie autonome rechargeable au moment de l'affectation d'un véhicule autonome automatisé à un tronçon de trajet et choisit la distance dudit tronçon en fonction du niveau de charge ou envoie le véhicule à une station de rechargement rapide du site aéroportuaire.To optimize vehicle selection, the fleet management system controls the charge of the rechargeable autonomous energy source when assigning an automated autonomous vehicle to a section of route and chooses the distance of said section according to of the charge level or send the vehicle to a rapid recharging station on the airport site.
Comme on l'a vu précédemment, le système de management de flotte gère en permanence des données en provenance des moyens de positionnement de chaque véhicule, calculant à une fréquence prédéterminée la position de chaque véhicule autonome automatisé en combinant des moyens de détermination absolue de position avec des moyens de détermination relative de ladite position. Dans le cadre du procédé, chaque véhicule autonome automatisé envoie périodiquement au système de management de flotte sa position, sa vitesse et sa destination, pour que le système central de management de la flotte puisse avoir un contrôle précis à tout moment sur chaque véhicule.As we saw previously, the fleet management system constantly manages data from the positioning means of each vehicle, calculating at a predetermined frequency the position of each automated autonomous vehicle by combining means of absolute position determination. with means for relative determination of said position. As part of the process, each automated autonomous vehicle periodically sends its position, speed and destination to the fleet management system, so that the central fleet management system can have precise control over each vehicle at all times.
Ce contrôle général et absolu inclut aussi la gestion des pannes des véhicules, qui a évidemment un impact sur la management de la flotte à un instant t, puisqu'il faut potentiellement remplacer le véhicule défectueux. Dans cette hypothèse, le système électronique de traitement et de contrôle de chaque véhicule autonome automatisé, lorsqu'il détecte un élément défectueux sur le véhicule, envoie un message au système de management de la flotte qui annule la mission, puis reconfigure le fonctionnement du véhicule sans l'élément défectueux et le dirige vers une zone de maintenance ou, en l'absence de reconfiguration possible, requiert une assistance manuelle par un opérateur ou un remorquage.This general and absolute control also includes the management of vehicle breakdowns, which obviously has an impact on fleet management at an instant t, since it is potentially necessary to replace the defective vehicle. In this hypothesis, the electronic processing and control system of each automated autonomous vehicle, when it detects a defective element on the vehicle, sends a message to the fleet management system which cancels the mission, then reconfigures the operation of the vehicle without the faulty element and directs it to a maintenance area or, in the absence of possible reconfiguration, requires manual assistance by an operator or towing.
L'invention va à présent être décrite plus en détail au moyen des figures suivantes :The invention will now be described in more detail by means of the following figures:
la figure 1 est une vue schématique d'une partie d'installation aéroportuaire selon l'invention ;Figure 1 is a schematic view of an airport installation part according to the invention;
la figure 2 montre schématiquement l'architecture d'un véhicule autonome automatisé ;FIG. 2 schematically shows the architecture of an automated autonomous vehicle;
la figure 3 explique le fonctionnement à l'aide d'un réseau de transpondeur ;Figure 3 explains the operation using a transponder network;
la figure 4 représente un exemple d'architecture pour le système de navigation ; et la figure 5 montre une portion du site incluant les divisions sécuritaires en plusieurs zones remplissant des fonctions distinctes.FIG. 4 represents an example of architecture for the navigation system; and Figure 5 shows a portion of the site including the security divisions in several zones fulfilling distinct functions.
En référence à la figure 1, la portion d'installation aéroportuaire de l'invention comporte un terminal T ainsi qu'un certain nombre, en l'occurrence 6, de stations intermédiaires SU à SI6 entre lesquelles sont disposées des stations de chargement/déchargement des aéronefs. Tous les trajets réalisés dans le site sont segmentés entre tout point de collecte et tout point de livraison en deux segments à réaliser par véhicule autonome automatisé. C'est ce qui est représenté en figure 1, sur la base d'un exemple, entre le terminal T où le passager a déposé son bagage et une station de déchargement STI en vue de transborder le bagage dans l'avion, trajet qui se fait en deux segments W1 et W2 avec un arrêt intermédiaire dans la station intermédiaire SI4. Après dépose au desk, les bagages sont regroupés par destination (station intermédiaire) et placés dans un conteneur standardisé, puis embarqués sur un véhicule autonome automatisé qui réalise le trajet W1. Des opérations de contrôle et de tri sont éventuellement effectuées dans la station intermédiaire SI4 avant qu'un autre véhicule du même type que le premier ne prenne en charge un autre conteneur standardisé, cette fois destiné à un avion précis, et donc à une station de chargement/déchargement spécifique, en fin du segment W2.With reference to FIG. 1, the airport installation portion of the invention comprises a terminal T as well as a certain number, in this case 6, of intermediate stations SU to SI6 between which are loading / unloading stations. aircraft. All journeys made on the site are segmented between any collection point and any delivery point into two segments to be made by automated autonomous vehicle. This is what is represented in FIG. 1, on the basis of an example, between the terminal T where the passenger has deposited his baggage and an unloading station STI with a view to transshipping the baggage on the plane, the path which done in two segments W1 and W2 with an intermediate stop in the intermediate station SI4. After being dropped off at the desk, the baggage is grouped by destination (intermediate station) and placed in a standardized container, then loaded onto an automated autonomous vehicle that carries out the W1 journey. Control and sorting operations are possibly carried out in the intermediate station SI4 before another vehicle of the same type as the first takes on another standardized container, this time intended for a specific aircraft, and therefore at a specific loading / unloading, at the end of the W2 segment.
Les véhicules V sont schématiquement représentés en figureVehicles V are schematically represented in the figure
2, et comprennent deux batteries en 1 (la redondance est une des caractéristiques clés de l'invention), une unité électronique 2 de traitement et de contrôle munis de moyens de communication avec un système de management de la flotte, des capteurs de distance2, and include two batteries in 1 (redundancy is one of the key characteristics of the invention), an electronic processing and control unit 2 provided with means of communication with a fleet management system, distance sensors
3, 3', deux essieux 4, 4' motorisés de manière indépendante et comportant eux-mêmes des capteurs au niveau des roues ou de leur axe de pivotement, pour réaliser les mesures odométriques. Pour pouvoir communiquer, les véhicules sont dotés d'antennes 5, 5' destinées à communiquer avec des transpondeurs (voir figure suivante). Des têtes laser rotatives 6, 6' équipent les deux extrémités, en vue d'un guidage notamment au voisinage des quais de chargement/déchargement. Des phares rotatifs d'avertissement visuel 7, 7' équipent aussi, à l'avant et à l'arrière, les véhicules. Un système de prévention des chocs et collision 8, 8' est prévu aux niveaux des pare-chocs avant et arrière.3, 3 ', two axles 4, 4' motorized independently and themselves comprising sensors at the wheels or their pivot axis, to perform the odometric measurements. To be able to communicate, the vehicles are provided with antennas 5, 5 ′ intended to communicate with transponders (see following figure). Rotating laser heads 6, 6 ′ equip the two ends, for guidance in particular in the vicinity of the loading / unloading docks. Rotating visual warning lights 7, 7 ′ also equip vehicles, at the front and at the rear. An impact and collision prevention system 8, 8 ′ is provided at the front and rear bumpers.
Comme représenté en figure 3, des transpondeurs 10 sont installés en grille, c'est-à-dire régulièrement espacés dans les deux dimensions x et y, permettant aux véhicules V de calculer leur position absolue par rapport à ces transpondeurs 10, dont la position est référencée dans un repère absolu. Chacun dispose d'une mémoire de 64 bits programmée avec sa position exacte dans le référentiel x-y. Ce sont les antennes 5, 5' qui chargent, au moyen du champ électrique qu'elles génèrent, les transpondeurs 10 lorsque le véhicule V arrive à leur voisinage, leur permettant de transmettre leur position.As shown in FIG. 3, transponders 10 are installed in a grid, that is to say regularly spaced in the two dimensions x and y, allowing vehicles V to calculate their absolute position with respect to these transponders 10, the position of which is referenced in an absolute coordinate system. Each has a 64-bit memory programmed with its exact position in the x-y repository. It is the antennas 5, 5 'which charge, by means of the electric field which they generate, the transponders 10 when the vehicle V arrives in their vicinity, allowing them to transmit their position.
Le système de navigation embarqué dans chaque véhicule V, visible en figure 4 et intégré à l'unité électronique de traitement et de contrôle 2 (voir en figure 2) comporte un module de navigation 20, un module de positionnement 30, un module de commande de direction 40, un module de contrôle de conduite 50 et un module de configuration du site aéroportuaire 60, et il dialogue avec les modules de sélection de route 101 et de contrôle de trafic 102 du système central de management de la flotte 100. Les flèches reliant les différents modules et sous-modules indiquent la direction principale des échanges de données et d'informations. Le module de positionnement reçoit également des données de moyens de mesure inertielle 70 dont il a été fait état auparavant ainsi que des données de position issues des transpondeurs 10, selon un mode de fonctionnement expliqué en référence à la figure précédente.The navigation system on board each vehicle V, visible in FIG. 4 and integrated into the electronic processing and control unit 2 (see in FIG. 2) comprises a navigation module 20, a positioning module 30, a control module 40, a driving control module 50 and an airport site configuration module 60, and it interacts with the route selection 101 and traffic control modules 102 of the central fleet management system 100. The arrows connecting the different modules and sub-modules indicate the main direction of data and information exchanges. The positioning module also receives data from inertial measurement means 70 which have been mentioned previously as well as position data from the transponders 10, according to an operating mode explained with reference to the previous figure.
Lorsqu'une commande est calculée par le module de navigation 20 du véhicule V, elle est envoyée aux modules de commande de direction 50 et de contrôle de conduite 40 commandant l'entraînement des roues. Le sous-module odométrique du module de positionnement 30 reçoit en boucle les informations sur les positions exactes de chaque organe dynamiquement impliqué dans le déplacement et l'orientation du véhicule V.When a command is calculated by the navigation module 20 of the vehicle V, it is sent to the steering control 50 and driving control modules 40 controlling the drive of the wheels. The odometric sub-module of the positioning module 30 receives loop information on the exact positions of each member dynamically involved in the movement and orientation of the vehicle V.
La portion du site aéroportuaire qui apparaît en figure 5 comporte un découpage, notamment à vocation sécuritaire, principalement en des zones de travail 200, celles où transitent les véhicules V en cours de fonctionnement normal dans l'aéroport. Une zone de maintenance 210 apparaît, séparée par un sas 220 des zones de travail 200. Une fraction de la zone de maintenance 210 est dévolue à une zone de tests 230. Le site comprend également des emplacements plus particulièrement réservés au traitement des batteries, dont des zones de changement de batteries 240, notamment en vue de procéder à leur recharge rapide. Des portes d'accès sécurisées 250 aux véhicules V sont également prévues, ainsi que des portes d'accès 260 pour les techniciens de maintenance, qui disposent en outre d'un espace de circulation dédié 270. Les dispositifs de recharge de batteries tels qu'installés permettent une recharge complète de celles-ci en une quinzaine de minutes. Les batteries des véhicules V sont sélectionnées pour subir jusqu'à 15000 à 20000 cycles consécutifs de recharge.The portion of the airport site which appears in FIG. 5 comprises a division, in particular for security purposes, mainly into working areas 200, those where vehicles V pass during normal operation at the airport. A maintenance area 210 appears, separated by an airlock 220 from the work areas 200. A fraction of the maintenance area 210 is allocated to a test area 230. The site also includes locations more particularly reserved for battery treatment, including battery change zones 240, in particular for rapid recharging. Secure access doors 250 to vehicles V are also provided, as well as access doors 260 for maintenance technicians, who also have a dedicated circulation space 270. Battery recharging devices such as installed allow a full recharge of these in about fifteen minutes. Vehicle batteries V are selected to undergo up to 15,000 to 20,000 consecutive charging cycles.
Les exemples de configuration qui sont décrits en référence aux figures ne sont pas exhaustifs de l'invention, qui englobe 5 également les variantes de forme, de structure, voire d'approches fonctionnelles qui sont dans la portée des revendications.The configuration examples which are described with reference to the figures are not exhaustive of the invention, which also encompasses the variants of shape, structure, or even functional approaches which are within the scope of the claims.
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