EP3729344A1 - Automated baggage handling at an airport site - Google Patents

Automated baggage handling at an airport site

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Publication number
EP3729344A1
EP3729344A1 EP18718148.2A EP18718148A EP3729344A1 EP 3729344 A1 EP3729344 A1 EP 3729344A1 EP 18718148 A EP18718148 A EP 18718148A EP 3729344 A1 EP3729344 A1 EP 3729344A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
automated
baggage
vehicle
autonomous
airport site
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18718148.2A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christophe Gaussin
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Milestone Factory SA
Original Assignee
Milestone Factory SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Milestone Factory SA filed Critical Milestone Factory SA
Publication of EP3729344A1 publication Critical patent/EP3729344A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/36—Other airport installations
    • B64F1/368—Arrangements or installations for routing, distributing or loading baggage

Definitions

  • the present invention relates to a method and a fully automated baggage management system at an airport site.
  • the problem of baggage management poses many issues related to security checks, storage, sorting and routing of baggage between check-in areas, when they are dropped by passengers, and doors. embarkation and the carriage of luggage in transit or on arrival.
  • the invention relates to an automated baggage management facility in an airport site for the assumption and delivery of said baggage, said baggage being conveyed along paths from a point of collection at a delivery point, the facility being such that the transport of baggage is carried out by means of a fleet of autonomous autonomous vehicles each equipped with a rechargeable autonomous energy source and an electronic unit for processing and control equipped with means of communication with a fleet management system integrating all the autonomous autonomous vehicles of the site.
  • Each automated autonomous vehicle is able, in such an installation, to locate in the site and follow a route selected by the fleet management system. It is also in charge of its own security through embedded programs that manage its route and its position relative to the real context proposed by the site, mainly related to the configuration of places and current traffic.
  • the electronic control system for processing and control of each autonomous autonomous vehicle, and more particularly a navigation system of this unit comprises for this purpose first means for absolute position determination of the vehicle based on transponders placed in the site, second odometric measuring means operating on the basis of sensors located on the vehicle and third means for inertial measurement of displacement.
  • the site is equipped with a network of transponders regularly arranged according to a geometrical grid, each automated autonomous vehicle comprising at least two transmitting / receiving antennas able to communicate with the transponders of the site, the transponders and the antennas being connected the first means for absolute determination of the position of the vehicle.
  • This determination can be made on the basis of RFID technologies, or using IR radiation etc.
  • a measurement of their relative positions is made by at least one of the antennas, preferably by the two antennas, which can be located at the front and rear of the vehicle frame.
  • a reading of the identifier of the transponder and its position is performed.
  • the reading of information relating to two transponders makes it possible to calculate the absolute position in the site and update it in the system, and reading the data of a single transponder gives information on a variation of position with respect to said transponder.
  • Said transponders preferably operate at a low frequency, for example of the order of 134.2 kHz. Still preferably, they do not contain an internal power source, so that if properly installed, they do not require any maintenance.
  • each transponder transmits data characterizing it in a unique way.
  • the absolute position calculated by means of the transponders is updated 25 times per second in the navigation system of each autonomous autonomous vehicle.
  • each automated autonomous vehicle comprises at least two bidirectional rotating axles comprising angular encoding means of the wheels and means for angular coding of the rotary movements of the axles, said coding means being connected to the second means for determining the estimated relative position of the vehicle.
  • They can be incremental encoders, angle encoders etc.
  • the measurement of the individual speed of each wheel and the position of the axis of the axle allows the calculation of the speed of the vehicle and that of its angular velocity, according to the kinematic model of the vehicle.
  • a check of the consistency of the calculations is performed to check whether there has been slippage or skidding at a wheel or more generally the vehicle, especially when weather conditions are bad.
  • each automated autonomous vehicle comprises means for inertial measurement of the yaw rate, roll and pitch angles and means for measuring the acceleration on the three yaw axes. , roll and pitch, connected to the third means for determining the estimated relative position of the vehicle.
  • vehicle position determination means are part of a navigation system of the electronic unit for processing and controlling the vehicle.
  • These inertial means more precisely comprise 3 gyrometers for measurements along the three axes x, y and z, and three accelerometers for measurements along the same axes. All these measurements must make it possible to obtain the yaw rate, the angles of roll and pitch and the accelerations along the three aforementioned axes, in order to have control over the movement of the vehicle and any incidents of displacement such as slipping and skating. , or shocks. These measures therefore have a direct impact on the safety checks carried out at all times on board each vehicle.
  • the positioning means finally give the current position of the vehicle by its x, y coordinates and its yaw angle, by combining the relative positional information and absolute provided by the three aforementioned means.
  • the system calculates a new position. This is updated continuously, typically every 20 ms, even during the movement between two transponders, using inertial measurements and angular position sensors. Vehicle positions as calculated are stored, ready for reuse, when vehicles are paused or stopped.
  • each autonomous autonomous vehicle During each of its journeys, each autonomous autonomous vehicle must fit into the traffic and manage any unforeseen obstacles. It therefore comprises anti-collision means.
  • each vehicle is equipped, at the front and at the rear, with a rotating turret equipped with a permanent scanning laser scanner of at least 190 ° and a range of at least 80 m whose radiation is able to cooperate in particular with reflective targets placed at predetermined locations of the airport site, or to detect obstacles.
  • these devices can also be used for the positioning and guidance of the vehicle, in addition to or in place of what has been previously described, using the information obtained after reflection of the beam and triangulation algorithms.
  • these devices can be used for approaches to the loading / unloading docks, at the time of the corresponding operations, the number and frequency of which make it an essential part of the operation of the installation.
  • a vehicle also equipped with a platform that can also be adjusted in height, approaches a dock to tranship luggage, it is necessary that the guidance of the approach is accurate.
  • the laser devices mentioned above in cooperation with targets distributed at judiciously selected locations of the wharf, allow this approach and the stopping of the vehicle against the wharf, preceding the start of the loading / unloading operations of the standard containers used to carry individual luggage.
  • the fleet management system Prior to the individualized vehicle management, for the intelligent management of the entire site, the fleet management system includes a path or route selection module for each autonomous autonomous vehicle and a module for controlling traffic on the site. the site, compiling the data sent by all automated autonomous vehicles in action. This system is responsible for providing each vehicle with the best possible route according to the circumstances and the context of the moment.
  • Each vehicle sends periodically, via the local network to which it is permanently connected, its position, speed and destination.
  • Fleet management system algorithms determine at every moment the best route, respecting:
  • the roads consist in practice of segments that together form the path of the vehicle.
  • Speed constraints can also be associated with segments to ensure the safety of segments to travel, especially in specific areas including for example tight turns.
  • Each autonomous autonomous vehicle is therefore equipped with a navigation system comprising principally:
  • This navigation system uses the positions calculated by the positioning module according to the aforementioned means to determine the speed and angle commands to be applied to the engines to follow the route given by the fleet management system, remaining within the limits. technical and safety applied to the actuators.
  • the commands to be sent are calculated by direct and feedback algorithms to permanently "stick" with the theoretical path.
  • the navigation system keeps the fleet management system informed of the segments already traveled, to clear the way for other vehicles.
  • the vehicle adjusts its speed to never exceed the maximum speed allowed on the selected segment.
  • the maximum values of acceleration / deceleration are defined in the vehicle parameters and controlled by the driving control module.
  • the steering control module is responsible for transmitting the directional signals to the torque control, and then controlling the angle given to the vehicle using the data of the driving and steering encoders, which operate with a closed control loop. . It is also one of the modules in charge of security aspects, since it knows and manages certain limits of the vehicle, in terms of equipment and safety limits. In the event of a problem, alarms are sent by the vehicle's electronic processing and control unit to the central fleet management system.
  • the sensors and control valves are doubled anyway to ensure maximum safety in the event of a component failure.
  • the encoders constantly send data on their current status, error codes, steering angles, detected divergences, etc.
  • the steering control module translates speed commands into intelligible torque and speed data for programs and actuators, and also works in a closed loop. It checks the actual speed obtained and allows the navigation system to benefit from a form of redundancy by controlling the steering and drive encoders.
  • the navigation module includes a trajectory tracking submodule connected to the positioning module. and to the configuration module, a navigation sub-module connected to the path / route selection module of the fleet management system, and a crossing sub-module connected to the traffic control module also implemented in the management system. of the fleet.
  • the positioning module comprises structurally, according to the functional configuration presented above, an odometry sub-module, a submodule of communication with transponders and a sub-module connected to the inertial measurement means, said sub-modules being connected to a sub-module for the joint processing of their data.
  • At least the part of the airport site in which automated autonomous vehicles circulate is surrounded by fences and cut into work areas, maintenance areas, test areas and change stations and recharging batteries.
  • the local network comprises at least two independently powered access points per work area, all the access points being arranged in a mesh network, it is ie interconnected. As a result, network reliability is maximized. All access points are designed to deliver a maximum strength signal even when outdoor conditions are difficult.
  • the operation of the network is based on the 802.11 ⁇ standard allowing high data rates on each of the usable frequency bands (2.4 GHz and 5 GHz). Dots can also transmit wireless data according to 802. lla / b / g / h standards with the 802.111 security protocol to connect to other equipment such as control monitors, maintenance computers, local control of truck type vehicles, various graphic interfaces etc.
  • coverage is optimized by the choice of number and location of access points, which is highly dependent on site configuration and potential environmental disruption.
  • redundancy is ensured, in particular by ensuring that each work area is covered by at least two access points, each of them being otherwise able to connect in the network to replace if necessary a weak wired connection between the access points.
  • the system is also designed to ensure that it is always the strongest signal that is exploited.
  • Vehicle modems and access points operate in Multiple Inputs Multiple Outputs (MIMOs) to ensure the elimination of signal fading phenomena and to suppress silence zones and coverage holes.
  • MIMOs Multiple Inputs Multiple Outputs
  • the necessary antennas are placed on the vehicles so as to optimize the signals independently of the position of the vehicle and that of the luggage containers on said vehicles.
  • Each vehicle comprises, according to the invention, an electronic security module, therefore only dedicated to the safe aspects of operation.
  • each vehicle When a failure is detected, to ensure maximum reliability for the entire installation, each vehicle is able to cancel its mission and if possible to reach the nearest maintenance area, so as to reduce as much as possible disturbances of traffic on the site. This is possible thanks to the redundancy of materials, components etc. provided on each vehicle, which are managed by the on-board programs.
  • the vehicle signals it to the fleet management system that cancels the mission, then the electronic unit for processing and controlling the vehicle, in other words terms its own embedded programs, attempts to reconfigure the operation so that it can continue to work with functional components. In this case, it is avoided to stop all the traffic since the vehicle is able to go to the maintenance zone by its own means.
  • the purpose of the on-board safety system is to carry out an emergency stop of the vehicle if necessary. Manual support is then put in place, or even a tow.
  • the working areas and the maintenance areas are separated by at least one airlock with two opening / closing means that can not be actuated simultaneously.
  • Work areas are controlled and access restricted, via doors managed by an access control system. Only authorized persons can enter, and only to the extent that the doors can be opened, which depends on specific conditions. Thus, the doors are open only when a work area is "blocked", that is to say when all the vehicles that circulate there are stopped. In this case, security is provided for the workers, who are all trained and have accreditation.
  • the airlock is alternately part of the maintenance area or the work area, depending on the opening of its doors, but never both simultaneously. Filtering between these areas is therefore absolute.
  • test areas that allow for test and endurance operations on vehicles. These include one or more docking stations for testing according to specific protocols before sending the vehicle to the work areas for regular and normal operation.
  • Each test zone includes a test and calibration track used in particular after the maintenance phases on the equipment, the test phases involving movement control, positioning and navigation operations.
  • the safety devices on the vehicles include, in particular, emergency stop buttons, restart buttons, and shocks, remote control devices that work with a remote control able to take control of the vehicle in case of a problem, so that an operator can convey it to a maintenance area.
  • the installation also includes local control stations that take the form of touch screens to obtain remote, comprehensive or detailed information on the status of each vehicle. These screens make it possible in particular to manage the problems encountered by the vehicle, by access to automatic or semi-automatic maintenance routines. Managed information includes the current location of vehicles, instantaneous information about navigation, the quality of signals transmitted, the current operating mode (manual, automatic, pause ..) etc.
  • the safety commands can be activated in any mode, and must be able to be engaged both in automatic mode and in manual mode. Parking brakes can replace the brakes of the engines, in case of malfunction of the latter.
  • the fleet management system may emit a global emergency stop signal from the fleet. This can be automatic, following a detected event, or controlled by an operator, for a specific reason (too bad weather) All vehicles must then be restarted manually. Such a signal can for example be sent following an intrusion on the site. Similarly, the maximum speed of vehicles can be lowered for the entire fleet (degraded weather conditions, slippery roads, etc.).
  • a stop command can also be issued for a single vehicle, which then terminates the initiated segment and stores the path data in memory. Terminating the opened segment allows in principle to put it in a more neutral position in terms of security.
  • the invention also relates to a method, which therefore applies to the automated management of baggage in an airport site for the assumption and shipment of said baggage respectively from or to aircraft and from or to persons in charge of luggage.
  • baggage is transported along paths from a collection point to a delivery point by means of a fleet of autonomous guided autonomous vehicles each with a source of energy.
  • Autonomous rechargeable and electronic processing unit and control These routes are optimized and controlled by a fleet management system capable of communicating with the electronic processing and control system via at least one secure local network.
  • the process is characterized by:
  • each baggage unloaded from an aircraft at a loading / unloading station for recovery by a person is:
  • the intermediate station is the one that is closest to the loading / unloading station.
  • each piece of baggage collected at a passenger terminal is:
  • each baggage unloaded from an aircraft in a loading / unloading station to be transferred to another aircraft is: - recognized as placed in a standardized container dedicated to luggage transfer to other flights;
  • the fleet management system controls the charge of the rechargeable autonomous energy source at the time of the assignment of an automated autonomous vehicle to a path section and selects the distance of said section according to load level or send the vehicle to a fast charging station at the airport site.
  • the fleet management system continuously manages data coming from the positioning means of each vehicle, calculating at a predetermined frequency the position of each autonomous autonomous vehicle by combining absolute position determination means. with means for relative determination of said position.
  • each automated autonomous vehicle periodically sends the fleet management system its position, speed and destination so that the central fleet management system can have precise control of each vehicle at any time.
  • This general and absolute control also includes the management of vehicle breakdowns, which obviously has an impact on the management of the fleet at a time t, since it is necessary to replace the defective vehicle.
  • the electronic system for the treatment and control of each vehicle Autonomous autonomous, when it detects a defective element on the vehicle, sends a message to the fleet management system that cancels the mission, then reconfigures the operation of the vehicle without the defective element and directs it to a maintenance area or, in the absence of possible reconfiguration, requires manual assistance by an operator or towing.
  • FIG. 1 is a schematic view of an airport installation part according to the invention
  • FIG. 2 represents an enlarged part of FIG.
  • FIG. 3 contains a further enlargement of a portion of FIG. 2;
  • FIG. 4 schematically shows the architecture of an automated autonomous vehicle
  • FIG. 5 illustrates the operation of a charge transfer zone from or to a vehicle
  • FIG. 8 shows an example of architecture for the navigation system
  • FIG. 9 shows a portion of the site including security divisions in several areas performing different functions.
  • the airport installation portion of the invention comprises a terminal T and a number, in this case 4, of intermediate stations SU to SI4 located between roundabouts R1 to R6, in the vicinity of which STi loading / unloading stations are arranged. All trips made to the site are segmented between any collection point and any delivery point in two segments to be realized by automated autonomous vehicle. This is shown in FIG. 1, on the basis of an example, between the terminal T where the passenger has left his baggage and an unloading station STi for the purpose of transferring the baggage into the aircraft, a journey that takes place made in two segments W1 and W2 with an intermediate stop in the intermediate station SI3.
  • the baggage is grouped by destination (intermediate station SI) and placed, according to a non-limiting possibility of the invention, in a standardized container, then embarked on an automated autonomous vehicle which carries out the first route Wl.
  • Control and sorting operations may be performed in the intermediate station SI4 before another vehicle of the same type as the first does not support another standardized container, this time intended for a specific aircraft, and therefore to a station of specific loading / unloading, at the end of segment W2.
  • the intermediate stations SU to SI4 are sorting areas: the baggage is taken out of the containers and sorted before being redispatched to the STi loading / unloading stations.
  • Figure 2 shows more precisely the arrangement of the roundabouts R4 and R5 and the paths W1 and W2 made, the second path W2 being shown in dashed lines.
  • the intermediate station Sli there may also be local automated conveyors which transfer the baggage to a neighboring loading location on another vehicle assigned to the second path W2.
  • the roundabouts Ri are bypassed by two-way traffic lanes VC1 whereas the lanes VC2, VC2 'which run longitudinally on each side of the intermediate stations S11 are one-way.
  • Intermediate circulation lanes VC3, also two-way traffic, may be provided for join VC2, VC2 '. It should be noted that all the traffic lanes mentioned can be doubled by a maintenance lane planned for the maintenance vehicles or so that the broken down vehicles still capable of driving can return at reduced speed towards the maintenance areas.
  • lifts A1 are placed at a substantially regular interval along the circulation paths which develop radially with respect to the roundabouts R1, for example the VC2, VC2 'channels of the intermediate stations Sli.
  • These elevators Ai are located in the vicinity of loading / unloading stations STi, of which they are in general an element. They are placed outside said tracks, the interior being occupied by automated conveyors C1, C2, C3 which are grouped according to their primary function, and possibly according to a secondary function.
  • the 16 conveyors C1 situated at the angle of the traffic lanes VC2 and VC3 have the primary function of unloading full containers from the conveyors Cl of the baggage sorting system, at the interface of which are precisely said Cl conveyors, to automated autonomous vehicles V.
  • the two groups of 8 conveyors C2 located on taxiway VC2, in the vicinity of Ri roundabouts, have the primary function of loading automated full container conveyors from automated autonomous V vehicles.
  • the automated conveyors C3 have the same primary function as the conveyors Cl, and have a secondary function: load the bag sorting system in empty containers via said conveyors C3.
  • the vehicles V are very schematically represented in FIG.
  • an electronic processing and control unit 2 in the form of a data concentrator equipped with means of communication with a fleet management system, multiple sensors including distance and positioning sensors, two axles 4, 4 'independently driven by drive motors 3, 3' and themselves comprising sensors at the wheels or their pivot axis, to perform the odometric measurements.
  • Electric motors 5, 5 'of power steering are provided at each axle 4, 4', as well as encoders 6, 6 'giving information on the angular displacements of the electric motors 5, 5' and drive 3, 3 '.
  • the vehicles V are equipped with antennas intended to communicate with transponders 10 (see following figure).
  • Rotating laser heads can in particular equip both ends, for guiding in particular in the vicinity of the loading / unloading docks.
  • Rotary visual warning lights also equip vehicles, both front and rear.
  • a crash and collision prevention system is preferably provided at the front and rear bumper levels.
  • the axles 4, 4 'front and rear are such that they pivot centrally with respect to axes of rotation 7, 7', and they comprise for this purpose a rigid beam 8, 8 ', at the ends of which are fixed the wheels and which rotates with respect to this central axis 7, 7 '.
  • the vehicles V can then move "in crab" to remain parallel to the axis of the traffic lanes VCi even when they are deviated from their initial trajectory to go to the loading / unloading docks, as illustrated in FIG.
  • the approach is done while rolling.
  • the vehicle V progressively brakes to a complete stop, in a correct position indicated by at least sensors placed laterally to the vehicle V, whose proximal side of the platform therefore remains parallel to it during the entire the process.
  • the vehicle is piloted to be positioned in such a way that the containers 9 are in line with the conveyors Ci of the baggage sorting system, which are in this case roller conveyors, or that the vehicle support platforms V are in position. face of the conveyors Ci.
  • the surface of the vehicles V supporting the containers 9 is also preferably provided with conveying rollers, of the same type as those of the conveyors Ci, and controlled by the system so that the transfer can be done in one direction or the other by harmonizing the speed of the rollers.
  • Figure 6 shows 4 containers 9 being transferred, and which are - at this stage of the operation - straddling the rollers of the conveyors Ci and the rollers of the upper platforms of the vehicle V.
  • This mode of operation for loading / unloading in particular allowed by the design of vehicles V, saves considerable time compared to what was the norm so far, of the order of several minutes.
  • the fact of arriving parallel to the conveyors Ci, significantly reducing the transfer time, makes it possible to fluidize the overall circulation on the traffic lanes VC 1, and to avoid traffic jams.
  • the vehicles V comprise a suspension, for example pneumatic suspension, to adjust the height of the vehicle V in order to adjust the height of the two sets of rollers, those of the vehicle V and those of the conveyors Ci.
  • the means for adjusting the height of the support platforms make it possible to compensate for differences in height, for example due to the variable load, wear - particularly tires -, civil engineering defects, etc.
  • transponders 10 are installed in a grid, that is to say, regularly spaced in the two dimensions x and y, allowing the vehicles V to calculate their absolute position with respect to these transponders 10, whose position is referenced in an absolute reference.
  • everyone has a 64-bit memory programmed with its exact position in the xy repository. It is the antennas of the vehicle that charge, by means of the electric field that they generate, the transponders 10 when the vehicle V reaches their vicinity, allowing them to transmit their position.
  • the navigation system embedded in each vehicle V comprises a navigation module 20, a positioning module 30, a module steering controller 40, a line control module 50 and an airport site configuration module 60, and communicates with the route selection 101 and traffic control modules 102 of the central fleet management system 100.
  • the arrows linking the different modules and submodules indicate the main direction of the data and information exchanges.
  • the positioning module also receives data of inertial measurement means 70 which has been mentioned before as well as position data from the transponders 10, according to an operating mode explained with reference to the previous figure.
  • a command is calculated by the navigation module 20 of the vehicle V, it is sent to the direction control modules 50 and control line 40 controlling the driving of the wheels.
  • the odometer sub-module of the positioning module 30 loops the information on the exact positions of each member dynamically involved in the movement and orientation of the vehicle V.
  • the portion of the airport site that appears in FIG. 9 comprises a division, particularly for safety purposes, mainly in work zones 200, those in which the V vehicles transit during normal operation in the airport.
  • a maintenance zone 210 appears, separated by an airlock 220 from the working zones 200.
  • a fraction of the maintenance zone 210 is assigned to a test zone 230.
  • the site also comprises locations more particularly reserved for the treatment of batteries, of which battery change zones 240, especially with a view to their rapid recharging.
  • Secure access doors 250 to vehicles V are also provided, as well as access doors 260 for maintenance technicians, which also have a dedicated circulation space 270. Battery charging devices such as installed allow a complete recharge of these in about fifteen minutes.
  • the batteries of vehicles V are selected to undergo up to 15,000 to 20,000 consecutive cycles of recharging.

Landscapes

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Abstract

Automated baggage handling facility at an airport site for handling and delivering said baggage, the baggage being transported along routes from a collection point to a delivery point. Baggage transportation is carried out by means of a fleet of automated autonomous vehicles each provided with a rechargeable autonomous energy source and an electronic processing and control unit provided with means for communicating with a fleet management system incorporating all of the automated autonomous vehicles of the site.

Description

Gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire.  Automated baggage management at an airport site.
La présente invention a trait à un procédé et à un système de gestion totalement automatisée de bagages dans un site aéroportuaire . La problématique de la gestion des bagages pose en filigrane de multiples questions liées aux contrôles de sécurité, au stockage, au tri et à l'acheminement des bagages entre les zones d'enregistrement, au moment de leur dépose par les passagers, et les portes d'embarquement ainsi qu'au transport des bagages en transit ou à 1 ' arrivée . The present invention relates to a method and a fully automated baggage management system at an airport site. The problem of baggage management poses many issues related to security checks, storage, sorting and routing of baggage between check-in areas, when they are dropped by passengers, and doors. embarkation and the carriage of luggage in transit or on arrival.
Lorsqu'on sait que les grands aéroports traitent de nos jours plusieurs dizaines de milliers de passagers par an, on mesure mieux les exigences actuelles en termes de capacité de traitement par heure, qui représente des installations considérables et nécessitent une organisation minutieuse. L'explosion relativement récente des transports aériens, en multipliant par des facteurs élevés le nombre de passagers, a imposé des évolutions notables dans le système de traitement de leurs bagages en aéroport. Les machines et équipements, autrefois largement manuels, ont progressivement cédé la place à des systèmes bénéficiant d'un degré bien plus élevé d'automatisation, combinés à des capacités de gestion informatique dont l'évolution est également rapide et spectaculaire dans les aéroports, à la hauteur des enjeux suscités par le nombre considérable des bagages à traiter.  Given that large airports currently handle tens of thousands of passengers a year, the current requirements in terms of processing capacity per hour, which represent considerable facilities and require careful organization, are better measured. The relatively recent explosion of air transport, by multiplying the number of passengers by high factors, has imposed significant changes in the treatment system of their baggage in airports. Machinery and equipment, formerly largely manual, have gradually given way to systems with a much higher degree of automation, combined with computer management capabilities that are also rapidly and dramatically evolving at airports. the height of the stakes aroused by the considerable number of baggage to be processed.
On trouve à présent des installations de manutention de bagages gérées par des systèmes informatiques de pilotage, des moyens de contrôle automatisés des bagages de soute, des carrousels, des convoyeurs de livraison etc. Le lien entre les différents sites est en général réalisé par des véhicules pilotés, qui prennent le relais une fois les tris par destination opérés le cas échéant automatiquement (systèmes à code barre.. ) . En bref, l'organisation et le traitement des dizaines de milliers de bagages transitant chaque jour dans les aéroports se fait via des chaînes complexes alternant opérations automatisées et opérations effectuées par des opérateurs . La présente invention, qui propose une gestion de tous les bagages de manière totalement automatisée, du début à la fin de la chaîne de traitement, résulte d'une analyse fonctionnelle et organisâtionnelle minutieuse du transit d'un bagage, quel que soit son devenir, dans un aéroport. There are now baggage handling facilities managed by computer control systems, automated control of hold baggage, carousels, delivery conveyors, etc. The link between the different sites is usually made by piloted vehicles, which take over once sorting by destination if necessary automatically (bar code systems ..). In short, the organization and processing of the tens of thousands of baggage transiting the airports every day is via complex chains alternating automated operations and operations carried out by operators. The present invention, which proposes a fully automatic management of all the luggage, from the beginning to the end of the processing chain, results from a detailed functional and organizational analysis of the transit of a baggage, whatever its future, in an airport.
Sur un plan structurel d'abord, l'invention concerne une installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire en vue de la prise en charge et de la livraison desdits bagages, lesdits bagages étant véhiculés selon des trajets allant d'un point de collecte à un point de livraison, l'installation étant telle que le transport des bagages est réalisé au moyen d'une flotte de véhicules autonomes automatisés dotés chacun d'une source d'énergie autonome rechargeable et d'une unité électronique de traitement et de contrôle munis de moyens de communication avec un système de management de la flotte intégrant la totalité des véhicules autonomes automatisés du site.  On a structural level first, the invention relates to an automated baggage management facility in an airport site for the assumption and delivery of said baggage, said baggage being conveyed along paths from a point of collection at a delivery point, the facility being such that the transport of baggage is carried out by means of a fleet of autonomous autonomous vehicles each equipped with a rechargeable autonomous energy source and an electronic unit for processing and control equipped with means of communication with a fleet management system integrating all the autonomous autonomous vehicles of the site.
Chaque véhicule autonome automatisé est capable, dans une telle installation, de se localiser dans l'enceinte du site et de suivre une route sélectionnée par le système de management de la flotte. Il est de plus en charge de sa propre sécurité grâce à des programmes embarqués qui gèrent sa route et sa position par rapport au contexte réel proposé par le site, principalement lié à la configuration des lieux et au trafic du moment .  Each automated autonomous vehicle is able, in such an installation, to locate in the site and follow a route selected by the fleet management system. It is also in charge of its own security through embedded programs that manage its route and its position relative to the real context proposed by the site, mainly related to the configuration of places and current traffic.
La connaissance de la position instantanée de chaque véhicule est évidemment centrale dans une telle installation, et le système de contrôle électronique de traitement et de contrôle de chaque véhicule autonome automatisé, et plus particulièrement un système de navigation de cette unité, comporte à cet effet des premiers moyens de détermination absolue de position du véhicule basé sur des transpondeurs placés dans le site, des seconds moyens de mesure odométrique fonctionnant sur la base de capteurs implantés sur le véhicule et des troisièmes moyens de mesure inertielle du déplacement .  Knowledge of the instantaneous position of each vehicle is obviously central in such an installation, and the electronic control system for processing and control of each autonomous autonomous vehicle, and more particularly a navigation system of this unit, comprises for this purpose first means for absolute position determination of the vehicle based on transponders placed in the site, second odometric measuring means operating on the basis of sensors located on the vehicle and third means for inertial measurement of displacement.
Ces moyens doivent pouvoir donner des données précises et fiables de la position et de l'orientation du véhicule, utilisées de façon déterministe dans un système de coordonnées absolues mis en place dans le site aéroportuaire . These means must be able to give accurate and reliable data of the position and orientation of the vehicle, used deterministically in a system of absolute coordinates set up in the airport site.
De fait, le site est équipé d'un réseau de transpondeurs régulièrement disposés selon une grille géométrique, chaque véhicule autonome automatisé comportant au moins deux antennes d'émission/réception aptes à communiquer avec les transpondeurs du site, les transpondeurs et les antennes étant reliés aux premiers moyens de détermination absolue de position du véhicule. Cette détermination peut se faire sur la base de technologies RFID, ou utilisant des rayonnements IR etc.  In fact, the site is equipped with a network of transponders regularly arranged according to a geometrical grid, each automated autonomous vehicle comprising at least two transmitting / receiving antennas able to communicate with the transponders of the site, the transponders and the antennas being connected the first means for absolute determination of the position of the vehicle. This determination can be made on the basis of RFID technologies, or using IR radiation etc.
Lorsque le véhicule passe au voisinage des transpondeurs, une mesure de leurs positions relatives est faite par au moins une des antennes, de préférence par les deux antennes, qui peuvent être situées à l'avant et à l'arrière du châssis du véhicule. Une lecture de l'identifiant du transpondeur et de sa position est réalisée. La lecture d'informations relatives à deux transpondeurs permet le calcul de la position absolue dans le site et sa mise à jour dans le système, et la lecture des données d'un seul transpondeur donne une information sur une variation de position par rapport audit transpondeur dont la position absolue est connue. Lesdits transpondeurs fonctionnent de préférence à basse fréquence, par exemple de l'ordre de 134,2 kHz. De préférence toujours, ils ne contiennent pas de source interne d'alimentation, de sorte que s'ils sont correctement installés, ils ne nécessitent aucune maintenance. Ce sont les signaux radiofréquences d'antennes des véhicules qui les chargent et, à l'issue d'une courte période de chargement, chaque transpondeur transmet des données le caractérisant de manière unique . La position absolue calculée au moyen des transpondeurs est mise à jour 25 fois par seconde dans le système de navigation de chaque véhicule autonome automatisé.  When the vehicle passes near the transponders, a measurement of their relative positions is made by at least one of the antennas, preferably by the two antennas, which can be located at the front and rear of the vehicle frame. A reading of the identifier of the transponder and its position is performed. The reading of information relating to two transponders makes it possible to calculate the absolute position in the site and update it in the system, and reading the data of a single transponder gives information on a variation of position with respect to said transponder. whose absolute position is known. Said transponders preferably operate at a low frequency, for example of the order of 134.2 kHz. Still preferably, they do not contain an internal power source, so that if properly installed, they do not require any maintenance. It is the radiofrequency signals of the antennas of the vehicles which load them and, after a short loading period, each transponder transmits data characterizing it in a unique way. The absolute position calculated by means of the transponders is updated 25 times per second in the navigation system of each autonomous autonomous vehicle.
Par ailleurs, chaque véhicule autonome automatisé comporte au moins deux essieux rotatifs bidirectionnels comportant des moyens de codage angulaires des roues et des moyens de codage angulaire des mouvements rotatifs des essieux, lesdits moyens de codage étant reliés aux seconds moyens de détermination de la position relative estimée du véhicule. Il peut s'agir de codeurs incrémentaux, de codeurs d'angles etc. Furthermore, each automated autonomous vehicle comprises at least two bidirectional rotating axles comprising angular encoding means of the wheels and means for angular coding of the rotary movements of the axles, said coding means being connected to the second means for determining the estimated relative position of the vehicle. They can be incremental encoders, angle encoders etc.
La mesure de la vitesse individuelle de chaque roue et la position de l'axe de l'essieu permet le calcul de la vitesse du véhicule et celui de sa vitesse angulaire, selon le modèle cinématique du véhicule. Un contrôle de la cohérence des calculs est effectué pour vérifier s'il n'y a pas eu de glissement ou de patinage au niveau d'une roue ou plus généralement du véhicule, notamment lorsque les conditions climatiques sont mauvaises .  The measurement of the individual speed of each wheel and the position of the axis of the axle allows the calculation of the speed of the vehicle and that of its angular velocity, according to the kinematic model of the vehicle. A check of the consistency of the calculations is performed to check whether there has been slippage or skidding at a wheel or more generally the vehicle, especially when weather conditions are bad.
Toujours au chapitre de l'information positionnelle instantanée du véhicule, chaque véhicule autonome automatisé comporte des moyens de mesure inertielle de la vitesse de lacet, des angles de roulis et de tangage et des moyens de mesure de l'accélération sur les trois axes de lacet, de roulis et de tangage, reliés aux troisièmes moyens de détermination de la position relative estimée du véhicule. Ces moyens de détermination de position du véhicule font partie d'un système de navigation de l'unité électronique de traitement et de contrôle du véhicule.  Still in terms of the instantaneous positional information of the vehicle, each automated autonomous vehicle comprises means for inertial measurement of the yaw rate, roll and pitch angles and means for measuring the acceleration on the three yaw axes. , roll and pitch, connected to the third means for determining the estimated relative position of the vehicle. These vehicle position determination means are part of a navigation system of the electronic unit for processing and controlling the vehicle.
Ces moyens inertiels comportent plus précisément 3 gyromètres pour des mesures selon les trois axes x, y et z, et trois accéléromètres pour des mesures selon les mêmes axes . Toutes ces mesures doivent permettre d'obtenir la vitesse de lacet, les angles de roulis et de tangage et les accélérations selon les trois axes précités, afin d'avoir la maîtrise du déplacement du véhicule et des éventuels incidents de déplacement comme les glissades et patinage, ou encore les chocs. Ces mesures ont donc une incidence directe sur les contrôles de sécurité effectués à tout moment à bord de chaque véhicule .  These inertial means more precisely comprise 3 gyrometers for measurements along the three axes x, y and z, and three accelerometers for measurements along the same axes. All these measurements must make it possible to obtain the yaw rate, the angles of roll and pitch and the accelerations along the three aforementioned axes, in order to have control over the movement of the vehicle and any incidents of displacement such as slipping and skating. , or shocks. These measures therefore have a direct impact on the safety checks carried out at all times on board each vehicle.
Les moyens de positionnement donnent in fine la position courante du véhicule par ses coordonnées x, y et son angle de lacet, en combinant les informations positionnelles relatives et absolue fournies par les trois moyens précités . Lorsque les données d'un ou deux transpondeurs sont lues, le système calcule une nouvelle position. Celle-ci est mise à jour en continu, typiquement toutes les 20 ms, même pendant le déplacement entre deux transpondeurs, par utilisation des mesures inertielles et des capteurs de position angulaire. Les positions des véhicules telles que calculées sont mémorisées, prêtes à être réutilisées, lorsque les véhicules sont mis en veille ou arrêtés . The positioning means finally give the current position of the vehicle by its x, y coordinates and its yaw angle, by combining the relative positional information and absolute provided by the three aforementioned means. When the data of one or two transponders are read, the system calculates a new position. This is updated continuously, typically every 20 ms, even during the movement between two transponders, using inertial measurements and angular position sensors. Vehicle positions as calculated are stored, ready for reuse, when vehicles are paused or stopped.
Lors de chacun de ses trajets, chaque véhicule autonome automatisé doit s'insérer dans le trafic et gérer d'éventuels obstacles imprévus . Il comporte par conséquent des moyens anticollision. Selon une configuration possible, chaque véhicule est doté, à l'avant et à l'arrière, d'une tourelle rotative équipée d'un scanner à laser à balayage permanent d'au moins 190° et de portée au moins égale à 80 m dont le rayonnement est apte à coopérer notamment avec des cibles réfléchissantes placées en des endroits prédéterminées du site aéroportuaire, ou à détecter des obstacles . Il est à noter que ces équipements peuvent également être utilisé pour le positionnement et le guidage du véhicule, en sus ou à la place de ce qui été précédemment décrit, en utilisant les informations obtenues après réflexion du rayon et des algorithmes de triangulation.  During each of its journeys, each autonomous autonomous vehicle must fit into the traffic and manage any unforeseen obstacles. It therefore comprises anti-collision means. According to one possible configuration, each vehicle is equipped, at the front and at the rear, with a rotating turret equipped with a permanent scanning laser scanner of at least 190 ° and a range of at least 80 m whose radiation is able to cooperate in particular with reflective targets placed at predetermined locations of the airport site, or to detect obstacles. It should be noted that these devices can also be used for the positioning and guidance of the vehicle, in addition to or in place of what has been previously described, using the information obtained after reflection of the beam and triangulation algorithms.
Surtout, ces équipements peuvent être utilisés pour les approches des quais de chargement/déchargement , au moment des opérations correspondantes, dont le nombre et la fréquence font qu'il s'agit d'une part essentielle du fonctionnement de l'installation. Lorsqu'un véhicule, par ailleurs munis d'une plate-forme qui peut aussi être réglée en hauteur, s'approche d'un quai pour transborder des bagages, il faut que le guidage de l'approche soit précis. Les dispositifs à laser mentionnés ci- dessus, en coopération avec des cibles réparties à des endroits judicieusement choisis du quai, permettent cette approche puis l'arrêt du véhicule contre le quai, précédant le démarrage des opérations de chargement/déchargement des conteneurs standard utilisés pour transporter les bagages individuels .  Above all, these devices can be used for approaches to the loading / unloading docks, at the time of the corresponding operations, the number and frequency of which make it an essential part of the operation of the installation. When a vehicle, also equipped with a platform that can also be adjusted in height, approaches a dock to tranship luggage, it is necessary that the guidance of the approach is accurate. The laser devices mentioned above, in cooperation with targets distributed at judiciously selected locations of the wharf, allow this approach and the stopping of the vehicle against the wharf, preceding the start of the loading / unloading operations of the standard containers used to carry individual luggage.
En amont de la gestion individualisée des véhicules, pour la gestion intelligente de l'ensemble du site, le système de management de la flotte comporte un module de sélection de trajet ou de route pour chaque véhicule autonome automatisé et un module de contrôle du trafic sur le site, compilant les données envoyées par tous les véhicules autonomes automatisés en action. Ce système est chargé de fournir à chaque véhicule la meilleure route possible en fonction des circonstances et du contexte du moment . Prior to the individualized vehicle management, for the intelligent management of the entire site, the fleet management system includes a path or route selection module for each autonomous autonomous vehicle and a module for controlling traffic on the site. the site, compiling the data sent by all automated autonomous vehicles in action. This system is responsible for providing each vehicle with the best possible route according to the circumstances and the context of the moment.
Chacun des véhicules envoie périodiquement, via le réseau local auquel il est connecté en permanence, sa position, sa vitesse et sa destination. Des algorithmes du système de management de la flotte déterminent à chaque instant le meilleur trajet, respectant :  Each vehicle sends periodically, via the local network to which it is permanently connected, its position, speed and destination. Fleet management system algorithms determine at every moment the best route, respecting:
- des contraintes d'ordre mécaniques inhérentes aux véhicules, à savoir par exemple l'aptitude à réaliser la trajectoire calculée en fonction de l'angle de braquage du véhicule et des limitations qu'il impose ;  mechanical constraints inherent to the vehicles, namely for example the ability to achieve the trajectory calculated according to the steering angle of the vehicle and the limitations it imposes;
- des contraintes de stabilité, générant notamment des valeurs limites de sécurité .  stability constraints, in particular generating safety limit values.
Dans cette perspective, les routes consistent en pratique en des segments qui forment ensemble le trajet du véhicule. Des contraintes de vitesse peuvent aussi être associées à des segments en vue d'assurer la sécurité des segments à parcourir, notamment dans des zones spécifiques incluant par exemple des virages serrés .  In this perspective, the roads consist in practice of segments that together form the path of the vehicle. Speed constraints can also be associated with segments to ensure the safety of segments to travel, especially in specific areas including for example tight turns.
Lorsqu'un trajet est déterminé par le système de management de la flotte, les données qui le caractérisent sont envoyées au système de navigation du véhicule concerné, via le réseau local. Chaque véhicule autonome automatisé est donc muni d'un système de navigation comportant à titre principal :  When a trip is determined by the fleet management system, the data that characterize it is sent to the navigation system of the vehicle concerned, via the local network. Each autonomous autonomous vehicle is therefore equipped with a navigation system comprising principally:
- un module de navigation ;  - a navigation module;
- un module de positionnement ;  a positioning module;
- un module de commande de direction ;  a steering control module;
- un module de contrôle de conduite ; et  - a driving control module; and
- un module de configuration du site aéroportuaire qui donne des indications sur la topologie des lieux.  - a configuration module of the airport site which gives indications on the topology of the places.
Ce système de navigation utilise les positions calculées par le module de positionnement selon les moyens précités pour déterminer les commandes de vitesses et d'angles à appliquer aux moteurs pour suivre la route donnée par le système de management de la flotte, en restant dans les limites techniques et de sécurité appliquées aux actionneurs . Les commandes à envoyer sont calculées par des algorithmes directs et à rétroaction pour « coller » en permanence avec le trajet théorique. Le système de navigation tient le système de management de la flotte informé des segments déjà parcourus, pour libérer le chemin pour d'autres véhicules . Le véhicule ajuste sa vitesse afin de ne jamais excéder la vitesse maximale autorisée sur le segment sélectionné. En particulier, les valeurs maximales d'accélération/décélération sont définies dans les paramètres du véhicule et contrôlées par le module de contrôle de conduite. This navigation system uses the positions calculated by the positioning module according to the aforementioned means to determine the speed and angle commands to be applied to the engines to follow the route given by the fleet management system, remaining within the limits. technical and safety applied to the actuators. The commands to be sent are calculated by direct and feedback algorithms to permanently "stick" with the theoretical path. The navigation system keeps the fleet management system informed of the segments already traveled, to clear the way for other vehicles. The vehicle adjusts its speed to never exceed the maximum speed allowed on the selected segment. In particular, the maximum values of acceleration / deceleration are defined in the vehicle parameters and controlled by the driving control module.
Lorsqu'une commande est calculée par le système de navigation du véhicule, elle est envoyée aux modules de commande de direction et de contrôle de conduite.  When a command is calculated by the vehicle's navigation system, it is sent to the steering control and driving control modules.
Le module de commande de direction est chargé de transmettre les signaux directionnels à la commande de couple, et de contrôler ensuite l'angle donné au véhicule en utilisant les données des codeurs d'entraînement et de direction, qui fonctionnent avec une boucle de contrôle fermée. C'est aussi un des modules en charge des aspects sécuritaires, puisqu'il connaît et gère certaines limites du véhicule, en termes de matériel et de limites de sécurité. En cas de problème, des alarmes sont envoyées par l'unité électronique de traitement et de contrôle du véhicule au système central de management de la flotte.  The steering control module is responsible for transmitting the directional signals to the torque control, and then controlling the angle given to the vehicle using the data of the driving and steering encoders, which operate with a closed control loop. . It is also one of the modules in charge of security aspects, since it knows and manages certain limits of the vehicle, in terms of equipment and safety limits. In the event of a problem, alarms are sent by the vehicle's electronic processing and control unit to the central fleet management system.
Les capteurs et valves de contrôle sont de toute façon doublés pour s'assurer d'une sécurité maximale en cas de panne d' un composant . Les codeurs envoient en permanence des données sur leur état courant, les codes d'erreur, les angles de direction, les divergences détectées etc..  The sensors and control valves are doubled anyway to ensure maximum safety in the event of a component failure. The encoders constantly send data on their current status, error codes, steering angles, detected divergences, etc.
Le module de contrôle de direction traduit les commandes de vitesse en données de couple et de vitesse intelligibles aux programmes et actionneurs, et fonctionne aussi en boucle fermée. Il vérifie la vitesse réelle obtenue et permet au système de navigation de bénéficier d'une forme de redondance en contrôlant les codeurs de direction et d'entraînement.  The steering control module translates speed commands into intelligible torque and speed data for programs and actuators, and also works in a closed loop. It checks the actual speed obtained and allows the navigation system to benefit from a form of redundancy by controlling the steering and drive encoders.
Plus précisément, le module de navigation comporte un sous- module de suivi de trajectoire relié au module de positionnement et au module de configuration, un sous-module de navigation relié au module de sélection de trajet/route du système de management de la flotte, et un sous-module de croisement relié au module de contrôle du trafic également implanté dans le système de management de la flotte . More specifically, the navigation module includes a trajectory tracking submodule connected to the positioning module. and to the configuration module, a navigation sub-module connected to the path / route selection module of the fleet management system, and a crossing sub-module connected to the traffic control module also implemented in the management system. of the fleet.
Le module de positionnement comporte structurellement , selon la configuration fonctionnelle présentée auparavant, un sous-module d'odométrie, un sous-module de communication avec des transpondeurs et un sous-module relié aux moyens de mesures inertielles, lesdits sous-modules étant connectés à un sous- module de traitement conjoint de leurs données.  The positioning module comprises structurally, according to the functional configuration presented above, an odometry sub-module, a submodule of communication with transponders and a sub-module connected to the inertial measurement means, said sub-modules being connected to a sub-module for the joint processing of their data.
Les communications entre les véhicules et le système de management de la flotte qui gère l'ensemble constituent un aspect fondamental de l'installation, et doivent être assurées et sécurisées en n'importe quel endroit du site aéroportuaire. L'automatisation complète de l'installation de l'invention implique par ailleurs que tous les éléments matériels de l'installation de l'invention soient protégés de toute intrusion intempestive. La configuration même des lieux a été pensée pour optimiser l'organisation et le fonctionnement de la gestion automatisée qui est au cœur de l'invention, avec une préoccupation sécuritaire permanente .  Communications between the vehicles and the Fleet Management System that manages the entire fleet is a fundamental aspect of the facility and must be provided and secured at any point on the airport site. The complete automation of the installation of the invention also implies that all the hardware elements of the installation of the invention are protected from inadvertent intrusion. The actual configuration of the premises was designed to optimize the organization and operation of the automated management that is at the heart of the invention, with a permanent security concern.
A ces effets, au moins la partie du site aéroportuaire dans lequel les véhicules autonomes automatisés circulent est entourée de clôtures et découpée en zones de travail, zones de maintenance, zones de test et stations de changement et recharge de batteries .  To these effects, at least the part of the airport site in which automated autonomous vehicles circulate is surrounded by fences and cut into work areas, maintenance areas, test areas and change stations and recharging batteries.
Pour l'aspect communication et liaisons entre les éléments de l'installation globale, le réseau local comporte au moins deux points d'accès alimentés indépendamment par zone de travail, tous les points d'accès étant disposés en un réseau maillé, c'est-à- dire interconnectés. De ce fait, la fiabilité du réseau est portée à son maximum. Tous les points d'accès sont conçus pour délivrer un signal de force maximale même lorsque les conditions extérieures sont difficiles. Le fonctionnement du réseau est basé sur la norme 802.11η permettant des hauts débits sur chacune des bandes de fréquence utilisables (2,4 GHz et 5 GHz). Les points d'accès peuvent également transmettre les données sans fil selon les standards 802. lla/b/g/h avec le protocole de sécurité 802.111 pour se connecter à d'autres équipements comme des moniteurs de contrôle, des ordinateurs de maintenance, des stations de contrôle locales de véhicules de type camions, diverses interfaces graphiques etc. For the communication and links aspect between the elements of the overall installation, the local network comprises at least two independently powered access points per work area, all the access points being arranged in a mesh network, it is ie interconnected. As a result, network reliability is maximized. All access points are designed to deliver a maximum strength signal even when outdoor conditions are difficult. The operation of the network is based on the 802.11η standard allowing high data rates on each of the usable frequency bands (2.4 GHz and 5 GHz). Dots can also transmit wireless data according to 802. lla / b / g / h standards with the 802.111 security protocol to connect to other equipment such as control monitors, maintenance computers, local control of truck type vehicles, various graphic interfaces etc.
La couverture est notamment optimisée par le choix du nombre et de l'emplacement des points d'accès, qui dépend étroitement de la configuration des lieux et des perturbations environnementales possibles. Dès que possible, une redondance est assurée, notamment en faisant en sorte que chaque zone de travail soit couverte par au moins deux points d'accès, chacun d'entre eux étant par ailleurs capable de se connecter dans le réseau pour remplacer le cas échéant une connexion filaire déficiente entre les points d'accès. Le système est par ailleurs conçu pour s'assurer que c'est systématiquement le signal le plus fort qui est exploité.  In particular, coverage is optimized by the choice of number and location of access points, which is highly dependent on site configuration and potential environmental disruption. As soon as possible, redundancy is ensured, in particular by ensuring that each work area is covered by at least two access points, each of them being otherwise able to connect in the network to replace if necessary a weak wired connection between the access points. The system is also designed to ensure that it is always the strongest signal that is exploited.
Les modems des véhicules et les points d'accès fonctionnent en MIMO (Multiple Inputs Multiple Outputs) pour garantir l'élimination des phénomènes d'évanouissement des signaux et supprimer les zones de silence, les trous de couverture. Les antennes nécessaires sont placées sur les véhicules de manière à optimiser les signaux indépendamment de la position du véhicule et de celle des conteneurs à bagage sur lesdits véhicules .  Vehicle modems and access points operate in Multiple Inputs Multiple Outputs (MIMOs) to ensure the elimination of signal fading phenomena and to suppress silence zones and coverage holes. The necessary antennas are placed on the vehicles so as to optimize the signals independently of the position of the vehicle and that of the luggage containers on said vehicles.
Chaque véhicule comporte, selon l'invention, un module électronique de sécurité, par conséquent uniquement dédié aux aspects sécuritaires du fonctionnement. Lorsqu'une panne est détectée, pour assurer la fiabilité maximale à l'ensemble de l'installation, chaque véhicule est capable d'annuler sa mission et si possible d'atteindre la zone de maintenance la plus proche, de manière à réduire autant que possible les perturbations de trafic sur le site. C'est notamment possible du fait des redondances de matériels, composants etc. prévues sur chaque véhicule, qui sont gérées par les programmes embarqués. Lorsqu'une panne quelconque est détectée, le véhicule la signale au système de management de la flotte qui annule la mission, puis l'unité électronique de traitement et de contrôle du véhicule, en d'autres termes ses propres programmes embarqués, tente de reconfigurer le fonctionnement de façon à pouvoir continuer à travailler avec des composants fonctionnels. On évite dans ce cas de stopper tout le trafic puisque le véhicule est capable d'aller en zone de maintenance par ses propres moyens . Each vehicle comprises, according to the invention, an electronic security module, therefore only dedicated to the safe aspects of operation. When a failure is detected, to ensure maximum reliability for the entire installation, each vehicle is able to cancel its mission and if possible to reach the nearest maintenance area, so as to reduce as much as possible disturbances of traffic on the site. This is possible thanks to the redundancy of materials, components etc. provided on each vehicle, which are managed by the on-board programs. When any failure is detected, the vehicle signals it to the fleet management system that cancels the mission, then the electronic unit for processing and controlling the vehicle, in other words terms its own embedded programs, attempts to reconfigure the operation so that it can continue to work with functional components. In this case, it is avoided to stop all the traffic since the vehicle is able to go to the maintenance zone by its own means.
De manière plus générale, si la réparation partielle temporaire n'est pas possible, le système de sécurité embarqué a pour but de réaliser un arrêt d'urgence du véhicule en cas de nécessité. Une prise en charge manuelle est alors mise en place, voire un remorquage.  More generally, if temporary partial repair is not possible, the purpose of the on-board safety system is to carry out an emergency stop of the vehicle if necessary. Manual support is then put in place, or even a tow.
Le découpage du site en des zones distinctes, telles que mentionnées auparavant, a aussi un objectif clairement sécuritaire. Ainsi, par exemple, les zones de travail et les zones de maintenance sont séparées par au moins un sas à double moyens d' ouverture/fermeture non actionnables simultanément . Les zones de travail sont contrôlées et à accès strictement restreints, via des portes gérées par un système de contrôle d' accès . Seules les personnes autorisées peuvent entrer, et seulement dans la mesure où les portes peuvent être ouvertes, ce qui dépend de conditions spécifiques. Ainsi, les portes sont ouvrables uniquement lorsqu'une zone de travail est « bloquée », c'est-à-dire lorsque tous les véhicules qui y circulent sont stoppés. Dans ce cas, la sécurité est assurée pour les intervenants, qui sont par ailleurs tous entraînés et disposent d'une accréditation. Le sas est alternativement partie de la zone de maintenance ou de la zone de travail, selon l'ouverture de ses portes, mais jamais des deux simultanément. Le filtrage entre ces zones est donc absolu.  The division of the site into separate areas, as mentioned before, also has a clearly safe purpose. Thus, for example, the working areas and the maintenance areas are separated by at least one airlock with two opening / closing means that can not be actuated simultaneously. Work areas are controlled and access restricted, via doors managed by an access control system. Only authorized persons can enter, and only to the extent that the doors can be opened, which depends on specific conditions. Thus, the doors are open only when a work area is "blocked", that is to say when all the vehicles that circulate there are stopped. In this case, security is provided for the workers, who are all trained and have accreditation. The airlock is alternately part of the maintenance area or the work area, depending on the opening of its doors, but never both simultaneously. Filtering between these areas is therefore absolute.
Il existe aussi des zones de test qui permettent de réaliser des opérations de test et d'endurance sur les véhicules. Celles- ci comportent une ou plusieurs stations d'accueil permettant de procéder à des tests suivant des protocoles précis avant d' envoyer le véhicule dans les zones de travail pour un fonctionnement régulier et normal. Chaque zone de test comporte une piste de test et de calibration notamment utilisée après les phases de maintenance sur les matériels, les phases de test impliquant des opérations de contrôle de déplacement, de positionnement et de navigation. There are also test areas that allow for test and endurance operations on vehicles. These include one or more docking stations for testing according to specific protocols before sending the vehicle to the work areas for regular and normal operation. Each test zone includes a test and calibration track used in particular after the maintenance phases on the equipment, the test phases involving movement control, positioning and navigation operations.
Des tests dynamiques et des opérations d'auto-calibrage automatiques sont d'ailleurs en particulier effectuées à ces moments. Tout se fait de manière automatique, comme dans les zones de travail, mais sous la supervision d'opérateurs de maintenance. Ces zones de test ne sont pas gérées par le système de management de la flotte et sont aussi restreintes à l'accès par des clôtures.  In particular, dynamic tests and automatic self-calibration operations are performed at these times. Everything is done automatically, as in work areas, but under the supervision of maintenance operators. These test areas are not managed by the Fleet Management System and are also restricted to access by fencing.
Sur un plan matériel, en sus de ce qui a déjà été mentionné (lasers, programmes de contrôle, codeurs..), les organes de sécurité sur les véhicules comportent en particulier des boutons d'arrêt d'urgence, de redémarrage, des pare-chocs, des dispositifs de contrôle à distance qui fonctionnent avec une télécommande apte à prendre le contrôle du véhicule en cas de problème, pour qu'un opérateur puisse le véhiculer vers une zone de maintenance. Il est à noter que l'installation comporte également des stations de contrôles locales qui prennent la forme d'écrans tactiles permettant d'obtenir à distance des informations, globales ou détaillées, sur l'état de chaque véhicule . Ces écrans permettent notamment de gérer les problèmes rencontrés par le véhicule, par accès à des routines de maintenance automatiques ou semi-automatiques. Les informations gérées comportent notamment la localisation courante des véhicules, des informations instantanées relatives à la navigation, la qualité des signaux transmis, le mode opératoire en cours (manuel, automatique, pause..) etc.  On a material level, in addition to what has already been mentioned (lasers, control programs, coders, etc.), the safety devices on the vehicles include, in particular, emergency stop buttons, restart buttons, and shocks, remote control devices that work with a remote control able to take control of the vehicle in case of a problem, so that an operator can convey it to a maintenance area. It should be noted that the installation also includes local control stations that take the form of touch screens to obtain remote, comprehensive or detailed information on the status of each vehicle. These screens make it possible in particular to manage the problems encountered by the vehicle, by access to automatic or semi-automatic maintenance routines. Managed information includes the current location of vehicles, instantaneous information about navigation, the quality of signals transmitted, the current operating mode (manual, automatic, pause ..) etc.
Les commandes sécuritaires sont activables quelque soit le mode, et doivent pouvoir être enclenchées aussi bien en fonctionnement automatique qu'en mode manuel. Des freins de parking peuvent se substituer aux freins des moteurs, en cas de dysfonctionnement de ces derniers .  The safety commands can be activated in any mode, and must be able to be engaged both in automatic mode and in manual mode. Parking brakes can replace the brakes of the engines, in case of malfunction of the latter.
Dans certaines situations, le système de management de la flotte peut émettre un signal global d' arrêt d' urgence de la flotte. Cela peut être automatique, suite à un événement détecté, ou contrôlé par un opérateur, pour une raison précise (trop mauvais temps) Tous les véhicules doivent ensuite être redémarrés manuellement . Un tel signal peut par exemple être envoyé suite à une intrusion sur le site. De même, la vitesse maximale des véhicules peut être abaissée pour toute la flotte (conditions climatiques dégradées, voies glissantes..). In certain situations, the fleet management system may emit a global emergency stop signal from the fleet. This can be automatic, following a detected event, or controlled by an operator, for a specific reason (too bad weather) All vehicles must then be restarted manually. Such a signal can for example be sent following an intrusion on the site. Similarly, the maximum speed of vehicles can be lowered for the entire fleet (degraded weather conditions, slippery roads, etc.).
Une commande d'arrêt peut aussi être émise pour un seul véhicule, qui termine alors le segment entamé et conserve en mémoire les données du trajet . Le fait de finir le segment entamé permet en principe de le mettre dans une position plus neutre en termes de sécurité.  A stop command can also be issued for a single vehicle, which then terminates the initiated segment and stores the path data in memory. Terminating the opened segment allows in principle to put it in a more neutral position in terms of security.
L'invention concerne par ailleurs aussi un procédé, qui s'applique donc à la gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire en vue de la prise en charge et de la livraison desdits bagages respectivement du ou vers les avions et du ou vers les personnes en charge des bagages. A ces effets, comme on l'a vu, les bagages sont véhiculés selon des trajets allant d'un point de collecte à un point de livraison au moyen d'une flotte de véhicules autonomes automatisés guidés dotés chacun d'une source d'énergie autonome rechargeable et d'une unité électronique de traitement et de contrôle. Ces trajets sont optimisés et pilotés par un système de management de la flotte apte à communiquer avec le système électronique de traitement et de contrôle via au moins un réseau local sécurisé . Selon l'invention, le procédé se caractérise par :  The invention also relates to a method, which therefore applies to the automated management of baggage in an airport site for the assumption and shipment of said baggage respectively from or to aircraft and from or to persons in charge of luggage. To these effects, as we have seen, baggage is transported along paths from a collection point to a delivery point by means of a fleet of autonomous guided autonomous vehicles each with a source of energy. Autonomous rechargeable and electronic processing unit and control. These routes are optimized and controlled by a fleet management system capable of communicating with the electronic processing and control system via at least one secure local network. According to the invention, the process is characterized by:
- une organisation du site aéroportuaire, en vue de l'optimisation du transport automatisé des bagages, en trois niveaux de traitements des bagages comprenant au moins un terminal d'accueil de passagers, au moins une station intermédiaire et une pluralité de station de chargement/déchargement d'avions ;  an organization of the airport site, with a view to optimizing the automated baggage transport, in three baggage processing levels comprising at least one passenger reception terminal, at least one intermediate station and a plurality of loading station / unloading aircraft;
- un découpage de chaque trajet entre tout point de collecte et tout point de livraison en deux segments à réaliser par véhicule autonome, dont l'interconnexion est une station intermédiaire ;  - a division of each path between any collection point and delivery point in two segments to be performed by autonomous vehicle, the interconnection is an intermediate station;
- une affectation par le système de management de la flotte d'au moins un véhicule autonome automatisé par trajet ; - une sélection de chaque véhicule affecté au trajet en fonction de la localisation du véhicule sélectionné, du nombre de conteneurs standardisés à acheminer, de la localisation de la station intermédiaire . - an allocation by the fleet management system of at least one automated autonomous vehicle per journey; a selection of each vehicle assigned to the journey according to the location of the selected vehicle, the number of standardized containers to be transported, the location of the intermediate station.
Dans l'hypothèse de l'arrivée d'un vol à la destination finale, chaque bagage déchargé d'un avion dans une station de chargement/déchargement en vue d' être récupéré par une personne est :  In the event of the arrival of a flight at the final destination, each baggage unloaded from an aircraft at a loading / unloading station for recovery by a person is:
- reconnu car placé dans un conteneur standardisé dédié aux bagages en fin de voyage ;  - recognized because placed in a standardized container dedicated to luggage at the end of the trip;
- transporté par un véhicule autonome automatisé vers une station intermédiaire dont l'identité est donnée par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés ; puis  - transported by an automated autonomous vehicle to an intermediate station whose identity is given by the management system of the fleet of automated autonomous vehicles; then
- transporté par un véhicule autonome automatisé vers un terminal pour passagers désigné par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés .  - transported by an automated autonomous vehicle to a passenger terminal designated by the Automated Autonomous Vehicle Fleet Management System.
Dans ce cas, la station intermédiaire est celle qui est la plus proche de la station de chargement/déchargement .  In this case, the intermediate station is the one that is closest to the loading / unloading station.
Au départ, lorsque les passagers s'enregistrent, chaque bagage collecté dans un terminal pour passagers est :  Initially, when passengers check in, each piece of baggage collected at a passenger terminal is:
- chargé dans un conteneur standardisé affecté par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés à desservir une station intermédiaire ;  - loaded into a standardized container assigned by the automated autonomous fleet management system to serve an intermediate station;
- transporté dans cette station intermédiaire par un véhicule autonome automatisé ;  - transported to this intermediate station by an automated autonomous vehicle;
- déchargé dans ladite station intermédiaire et trié en vue de sa destination finale ;  - discharged in said intermediate station and sorted for final destination;
- chargé dans un conteneur standardisé ; et  - loaded in a standardized container; and
- transporté vers une station de chargement/déchargement par un véhicule autonome automatisé .  - transported to a loading / unloading station by an automated autonomous vehicle.
Pour un transfert entre deux vols, chaque bagage déchargé d'un avion dans une station de chargement/déchargement en vue d'être transféré vers un autre avion est : - reconnu car placé dans un conteneur standardisé dédié aux bagages en transfert vers d'autres vols ; For a transfer between two flights, each baggage unloaded from an aircraft in a loading / unloading station to be transferred to another aircraft is: - recognized as placed in a standardized container dedicated to luggage transfer to other flights;
- transporté par un véhicule autonome automatisé vers un emplacement de déchargement de la station intermédiaire la plus proche ;  - transported by an automated autonomous vehicle to an unloading location at the nearest intermediate station;
- déchargé et passé par une étape de contrôle de sécurité ; - unloaded and passed through a security check step;
- trié en fonction de sa destination dans ladite station intermédiaire ou une station intermédiaire adjacente ; - sorted according to its destination in said intermediate station or an adjacent intermediate station;
- chargé dans un conteneur standardisé affecté à ladite destination ; et  - loaded into a standardized container assigned to that destination; and
- transporté par un véhicule autonome automatisé à la station de chargement/déchargement dudit avion.  - transported by an automated autonomous vehicle to the loading / unloading station of said aircraft.
Pour optimiser la sélection des véhicules, le système de management de la flotte contrôle la charge de la source d' énergie autonome rechargeable au moment de l'affectation d'un véhicule autonome automatisé à un tronçon de trajet et choisit la distance dudit tronçon en fonction du niveau de charge ou envoie le véhicule à une station de rechargement rapide du site aéroportuaire .  To optimize the selection of vehicles, the fleet management system controls the charge of the rechargeable autonomous energy source at the time of the assignment of an automated autonomous vehicle to a path section and selects the distance of said section according to load level or send the vehicle to a fast charging station at the airport site.
Comme on l'a vu précédemment, le système de management de flotte gère en permanence des données en provenance des moyens de positionnement de chaque véhicule, calculant à une fréquence prédéterminée la position de chaque véhicule autonome automatisé en combinant des moyens de détermination absolue de position avec des moyens de détermination relative de ladite position. Dans le cadre du procédé, chaque véhicule autonome automatisé envoie périodiquement au système de management de flotte sa position, sa vitesse et sa destination, pour que le système central de management de la flotte puisse avoir un contrôle précis à tout moment sur chaque véhicule .  As has been seen previously, the fleet management system continuously manages data coming from the positioning means of each vehicle, calculating at a predetermined frequency the position of each autonomous autonomous vehicle by combining absolute position determination means. with means for relative determination of said position. As part of the process, each automated autonomous vehicle periodically sends the fleet management system its position, speed and destination so that the central fleet management system can have precise control of each vehicle at any time.
Ce contrôle général et absolu inclut aussi la gestion des pannes des véhicules, qui a évidemment un impact sur la management de la flotte à un instant t, puisqu'il faut potentiellement remplacer le véhicule défectueux. Dans cette hypothèse, le système électronique de traitement et de contrôle de chaque véhicule autonome automatisé, lorsqu'il détecte un élément défectueux sur le véhicule, envoie un message au système de management de la flotte qui annule la mission, puis reconfigure le fonctionnement du véhicule sans l'élément défectueux et le dirige vers une zone de maintenance ou, en l'absence de reconfiguration possible, requiert une assistance manuelle par un opérateur ou un remorquage . This general and absolute control also includes the management of vehicle breakdowns, which obviously has an impact on the management of the fleet at a time t, since it is necessary to replace the defective vehicle. In this case, the electronic system for the treatment and control of each vehicle Autonomous autonomous, when it detects a defective element on the vehicle, sends a message to the fleet management system that cancels the mission, then reconfigures the operation of the vehicle without the defective element and directs it to a maintenance area or, in the absence of possible reconfiguration, requires manual assistance by an operator or towing.
L'invention va à présent être décrite plus en détail au moyen des figures suivantes :  The invention will now be described in more detail by means of the following figures:
- la figure 1 est une vue schématique d'une partie d'installation aéroportuaire selon l'invention ;  FIG. 1 is a schematic view of an airport installation part according to the invention;
- la figure 2 représente une partie agrandie de la figure FIG. 2 represents an enlarged part of FIG.
1 ; 1;
- la figure 3 contient un agrandissement supplémentaire d'une portion de la figure 2 ;  FIG. 3 contains a further enlargement of a portion of FIG. 2;
- la figure 4 montre schématiquement l'architecture d'un véhicule autonome automatisé ;  FIG. 4 schematically shows the architecture of an automated autonomous vehicle;
- la figure 5 illustre le fonctionnement d'une zone de transfert de charges depuis ou à destination d'un véhicule ;  FIG. 5 illustrates the operation of a charge transfer zone from or to a vehicle;
- la figure 6 précise les positions relatives des quais et véhicules de transport au moment du chargement/déchargement ;  - Figure 6 specifies the relative positions of the platforms and transport vehicles at the time of loading / unloading;
- la figure 7 explique le fonctionnement à l'aide d'un réseau de transpondeur ;  - Figure 7 explains the operation using a transponder network;
- la figure 8 représente un exemple d' architecture pour le système de navigation ; et  - Figure 8 shows an example of architecture for the navigation system; and
- la figure 9 montre une portion du site incluant les divisions sécuritaires en plusieurs zones remplissant des fonctions distinctes.  - Figure 9 shows a portion of the site including security divisions in several areas performing different functions.
En référence à la figure 1, la portion d'installation aéroportuaire de l'invention comporte un terminal T ainsi qu'un certain nombre, en l'occurrence 4, de stations intermédiaires SU à SI4 situées entre des rond-points RI à R6, au voisinage desquels sont disposées des stations STi de chargement/déchargement des aéronefs. Tous les trajets réalisés dans le site sont segmentés entre tout point de collecte et tout point de livraison en deux segments à réaliser par véhicule autonome automatisé. C'est ce qui est représenté en figure 1, sur la base d'un exemple, entre le terminal T où le passager a déposé son bagage et une station de déchargement STi en vue de transborder le bagage dans l'avion, trajet qui se fait en deux segments Wl et W2 avec un arrêt intermédiaire dans la station intermédiaire SI3. Après dépose au comptoir d'arrivée dans le terminal T, les bagages sont regroupés par destination (station intermédiaire SI) et placés, selon une possibilité non limitative de l'invention, dans un conteneur standardisé, puis embarqués sur un véhicule autonome automatisé qui réalise le premier trajet Wl . Des opérations de contrôle et de tri sont éventuellement effectuées dans la station intermédiaire SI4 avant qu'un autre véhicule du même type que le premier ne prenne en charge un autre conteneur standardisé, cette fois destiné à un avion précis, et donc à une station de chargement/déchargement spécifique, en fin du segment W2. En pratique, les stations intermédiaires SU à SI4 sont des zones de tri : les bagages sont sortis des conteneurs et triés avant d' être redispatchés vers les station STi de chargement/déchargement . Le tout s'effectue comme indiqué par trajets réalisés par des véhicules autonomes automatisés qui aboutissent par exemple à des ascenseurs ou partent d'ascenseurs et/ou de convoyeurs automatisés permettant l'accès final à l'avion. La figure 2 montre de manière plus précise L'agencement des rond-points R4 et R5 et les trajets Wl et W2 réalisés, le second trajet W2 étant figuré en traits pointillés. A l'endroit du tri, dans la station intermédiaire Sli, il peut également y avoir des convoyeurs automatisés locaux qui transbordent les bagages en un emplacement voisin de chargement sur un autre véhicule dévolu au second trajet W2. With reference to FIG. 1, the airport installation portion of the invention comprises a terminal T and a number, in this case 4, of intermediate stations SU to SI4 located between roundabouts R1 to R6, in the vicinity of which STi loading / unloading stations are arranged. All trips made to the site are segmented between any collection point and any delivery point in two segments to be realized by automated autonomous vehicle. This is shown in FIG. 1, on the basis of an example, between the terminal T where the passenger has left his baggage and an unloading station STi for the purpose of transferring the baggage into the aircraft, a journey that takes place made in two segments W1 and W2 with an intermediate stop in the intermediate station SI3. After removal at the arrival counter in the terminal T, the baggage is grouped by destination (intermediate station SI) and placed, according to a non-limiting possibility of the invention, in a standardized container, then embarked on an automated autonomous vehicle which carries out the first route Wl. Control and sorting operations may be performed in the intermediate station SI4 before another vehicle of the same type as the first does not support another standardized container, this time intended for a specific aircraft, and therefore to a station of specific loading / unloading, at the end of segment W2. In practice, the intermediate stations SU to SI4 are sorting areas: the baggage is taken out of the containers and sorted before being redispatched to the STi loading / unloading stations. Everything is done as indicated by paths made by automated autonomous vehicles that lead for example to elevators or from elevators and / or automated conveyors for the final access to the aircraft. Figure 2 shows more precisely the arrangement of the roundabouts R4 and R5 and the paths W1 and W2 made, the second path W2 being shown in dashed lines. At the sorting site, in the intermediate station Sli, there may also be local automated conveyors which transfer the baggage to a neighboring loading location on another vehicle assigned to the second path W2.
Plus précisément encore, comme cela apparaît en figure 3, les rond-points Ri sont contournés par des voies de circulation VC1 à double sens alors que les voies VC2, VC2' qui courent longitudinalement de chaque côté des stations intermédiaires Sli sont à sens unique. Des voies de circulation intermédiaires VC3, également à double sens de circulation, peuvent être prévus pour joindre les voies VC2, VC2' . Il est à noter que toutes les voies de circulation mentionnées peuvent être doublées d' une voie de maintenance prévues pour les véhicules de maintenance ou pour que les véhicules en panne encore capables de rouler puissent rentrer à allure réduite vers les zones de maintenance . Il peut y avoir jusqu'à une voie de maintenance par voie de circulation ou, lorsqu'il existe des voies dans les deux sens, une seule voie de maintenance centrale placée entre les lignes de circulation et dont le sens du trafic peut être inversé, selon commande émanant de la gestion centralisée (cette solution permet de réduire les coûts de génie civil, par exemple lorsque des tunnels sont prévus sur le trajet) . Dans tous les autres cas, on affecte un sens de roulage immuable à chaque voie de circulation. More precisely still, as appears in FIG. 3, the roundabouts Ri are bypassed by two-way traffic lanes VC1 whereas the lanes VC2, VC2 'which run longitudinally on each side of the intermediate stations S11 are one-way. Intermediate circulation lanes VC3, also two-way traffic, may be provided for join VC2, VC2 '. It should be noted that all the traffic lanes mentioned can be doubled by a maintenance lane planned for the maintenance vehicles or so that the broken down vehicles still capable of driving can return at reduced speed towards the maintenance areas. There may be up to one maintenance lane per lane or, where there are lanes in both directions, a single central maintenance lane placed between traffic lanes and whose direction of traffic may be reversed, according to order from the centralized management (this solution makes it possible to reduce the civil engineering costs, for example when tunnels are planned on the way). In all other cases, an immutable direction of taxiing is assigned to each lane of traffic.
Toujours en référence à la figure 3, des ascenseurs Ai sont placés à intervalle sensiblement régulier le long des voies de circulation qui se développent radialement par rapport aux rond- points Ri, comme par exemple les voies VC2, VC2' des stations intermédiaires Sli. Ces ascenseurs Ai sont localisés au voisinage des stations de chargement/déchargement STi, dont ils sont en général un élément. Ils sont placés à l'extérieur desdites voies, l'intérieur étant occupé par des convoyeurs automatisés Cl, C2, C3 qui sont regroupés selon leur fonction première, et éventuellement selon une fonction secondaire. Ainsi, les 16 convoyeurs Cl situés à l'angle des voies de circulation VC2 et VC3 ont pour fonction première de décharger des conteneurs pleins depuis les convoyeurs Cl du système de tri des bagages, à l'interface duquel se situent précisément lesdits convoyeurs Cl, vers les véhicules autonomes automatisés V. Les deux groupes de 8 convoyeurs C2 situés, sur la voie de circulation VC2, au voisinage des rond-points Ri ont au contraire pour fonction première de charger les convoyeurs automatisés de conteneurs pleins depuis les véhicules V autonomes automatisés. En face, les convoyeurs automatisés C3 ont la même fonction première que les convoyeurs Cl, et possèdent une fonction secondaire : charger le système de tri des bagages en conteneurs vides via lesdits convoyeurs C3. Les véhicules V sont très schématiquement représentés en figure 4, et comprennent deux batteries en 1 (la redondance est une des caractéristiques clés de l'invention), une unité électronique 2 de traitement et de contrôle sous forme d' un concentrateur de données muni de moyens de communication avec un système de management de la flotte, de multiples capteurs dont des capteurs de distance et de positionnement, deux essieux 4, 4' motorisés de manière indépendante par des moteurs d'entraînement 3, 3' et comportant eux-mêmes des capteurs au niveau des roues ou de leur axe de pivotement, pour réaliser les mesures odométriques . Des moteurs électriques 5, 5' de direction assistée sont prévus au niveau de chaque essieu 4, 4', ainsi que des encodeurs 6, 6' donnant des informations sur les déplacements angulaires des moteurs électriques de direction 5, 5' et d'entraînement 3, 3'. Pour pouvoir communiquer, les véhicules V sont dotés d'antennes destinées à communiquer avec des transpondeurs 10 (voir figure suivante) . Des têtes laser rotatives peuvent notamment équiper les deux extrémités, en vue d'un guidage notamment au voisinage des quais de chargement/déchargement . Des phares rotatifs d'avertissement visuel équipent aussi, à l'avant et à l'arrière, les véhicules . Un système de prévention des chocs et collision est de préférence prévu aux niveaux des pare-chocs avant et arrière . Still with reference to FIG. 3, lifts A1 are placed at a substantially regular interval along the circulation paths which develop radially with respect to the roundabouts R1, for example the VC2, VC2 'channels of the intermediate stations Sli. These elevators Ai are located in the vicinity of loading / unloading stations STi, of which they are in general an element. They are placed outside said tracks, the interior being occupied by automated conveyors C1, C2, C3 which are grouped according to their primary function, and possibly according to a secondary function. Thus, the 16 conveyors C1 situated at the angle of the traffic lanes VC2 and VC3 have the primary function of unloading full containers from the conveyors Cl of the baggage sorting system, at the interface of which are precisely said Cl conveyors, to automated autonomous vehicles V. The two groups of 8 conveyors C2 located on taxiway VC2, in the vicinity of Ri roundabouts, have the primary function of loading automated full container conveyors from automated autonomous V vehicles. . Opposite, the automated conveyors C3 have the same primary function as the conveyors Cl, and have a secondary function: load the bag sorting system in empty containers via said conveyors C3. The vehicles V are very schematically represented in FIG. 4, and comprise two batteries in 1 (redundancy is one of the key features of the invention), an electronic processing and control unit 2 in the form of a data concentrator equipped with means of communication with a fleet management system, multiple sensors including distance and positioning sensors, two axles 4, 4 'independently driven by drive motors 3, 3' and themselves comprising sensors at the wheels or their pivot axis, to perform the odometric measurements. Electric motors 5, 5 'of power steering are provided at each axle 4, 4', as well as encoders 6, 6 'giving information on the angular displacements of the electric motors 5, 5' and drive 3, 3 '. To be able to communicate, the vehicles V are equipped with antennas intended to communicate with transponders 10 (see following figure). Rotating laser heads can in particular equip both ends, for guiding in particular in the vicinity of the loading / unloading docks. Rotary visual warning lights also equip vehicles, both front and rear. A crash and collision prevention system is preferably provided at the front and rear bumper levels.
Les essieux 4, 4' avant et arrière sont tels qu'ils pivotent centralement par rapport à des axes de rotation 7 , 7 ' , et ils comportent à cet effet une poutrelle rigide 8, 8', aux extrémités de laquelle sont fixées les roues, et qui tourne par rapport à cet axe 7 , 7 ' central . Les véhicules V peuvent alors se déplacer « en crabe » pour rester parallèle à l'axe des voies de circulation VCi même lorsqu'ils sont déviés de leur trajectoire initiale pour aller vers des quais de chargement/déchargement , ainsi qu'illustré en figure 5. Ainsi, lorsque le véhicule V arrive au voisinage d'une zone de transfert matérialisée par une voie latérale d'arrêt VLi, ou voie de garage, pour charger/décharger depuis ou vers des convoyeurs Ci, l'approche se fait en roulant « en crabe », par pivotement d'angle identique des deux essieux 4, 4' . Le véhicule V freine progressivement jusqu'à l'arrêt complet, en un positionnement correct signalé par au moins des capteurs placés latéralement au véhicule V, dont le côté proximal du quai reste par conséquent parallèle à celui-ci au cours de l'ensemble de la manoeuvre. Le véhicule est piloté pour se placer de manière telle que les conteneurs 9 sont au droit des convoyeurs Ci du système de tri de bagages, qui sont en l'espèce des convoyeurs à rouleaux, ou que les plate-formes supports du véhicule V sont en face des convoyeurs Ci . La surface des véhicules V supportant les conteneurs 9 est elle aussi de préférence munie de rouleaux de convoyage, du même type que ceux des convoyeurs Ci, et commandés par le système de sorte que le transfert puisse se faire dans un sens ou dans l'autre en harmonisant la vitesse des rouleaux. La figure 6 montre 4 conteneurs 9 en cours de transfert, et qui sont - à ce stade de l'opération - à cheval entre les rouleaux des convoyeurs Ci et les rouleaux des plate-formes supérieures du véhicule V. The axles 4, 4 'front and rear are such that they pivot centrally with respect to axes of rotation 7, 7', and they comprise for this purpose a rigid beam 8, 8 ', at the ends of which are fixed the wheels and which rotates with respect to this central axis 7, 7 '. The vehicles V can then move "in crab" to remain parallel to the axis of the traffic lanes VCi even when they are deviated from their initial trajectory to go to the loading / unloading docks, as illustrated in FIG. Thus, when the vehicle V arrives in the vicinity of a transfer area materialized by a lateral stop VLi, or siding, for loading / unloading from or towards conveyors Ci, the approach is done while rolling. in crab ", by identical angle of rotation of the two axles 4, 4 '. The vehicle V progressively brakes to a complete stop, in a correct position indicated by at least sensors placed laterally to the vehicle V, whose proximal side of the platform therefore remains parallel to it during the entire the process. The vehicle is piloted to be positioned in such a way that the containers 9 are in line with the conveyors Ci of the baggage sorting system, which are in this case roller conveyors, or that the vehicle support platforms V are in position. face of the conveyors Ci. The surface of the vehicles V supporting the containers 9 is also preferably provided with conveying rollers, of the same type as those of the conveyors Ci, and controlled by the system so that the transfer can be done in one direction or the other by harmonizing the speed of the rollers. Figure 6 shows 4 containers 9 being transferred, and which are - at this stage of the operation - straddling the rollers of the conveyors Ci and the rollers of the upper platforms of the vehicle V.
Ce mode opératoire pour le chargement/déchargement , notamment permis par la conception des véhicules V, permet de gagner un temps considérable par rapport à ce qui était la norme jusqu'ici, de l'ordre de plusieurs minutes. Le fait d'arriver parallèlement aux convoyeurs Ci, en réduisant sensiblement le temps de transfert, permet de fluidifier la circulation globale sur les voies de circulation VCi, et d'éviter les embouteillages. II est à noter que les véhicules V comportent une suspension, par exemple pneumatique, pour régler la hauteur du véhicule V en vue d'ajuster la hauteur des deux jeux de rouleaux, ceux du véhicule V et ceux des convoyeurs Ci . Les moyens d' ajustement de la hauteur des plate-formes supports permettent de compenser les différences de hauteur par exemple dus à la charge variable, à une usure - notamment des pneus -, à des défauts de génie civil etc..  This mode of operation for loading / unloading, in particular allowed by the design of vehicles V, saves considerable time compared to what was the norm so far, of the order of several minutes. The fact of arriving parallel to the conveyors Ci, significantly reducing the transfer time, makes it possible to fluidize the overall circulation on the traffic lanes VC 1, and to avoid traffic jams. It should be noted that the vehicles V comprise a suspension, for example pneumatic suspension, to adjust the height of the vehicle V in order to adjust the height of the two sets of rollers, those of the vehicle V and those of the conveyors Ci. The means for adjusting the height of the support platforms make it possible to compensate for differences in height, for example due to the variable load, wear - particularly tires -, civil engineering defects, etc.
Comme représenté en figure 7, des transpondeurs 10 sont installés en grille, c'est-à-dire régulièrement espacés dans les deux dimensions x et y, permettant aux véhicules V de calculer leur position absolue par rapport à ces transpondeurs 10, dont la position est référencée dans un repère absolu. Chacun dispose d'une mémoire de 64 bits programmée avec sa position exacte dans le référentiel x-y. Ce sont les antennes du véhicule qui chargent, au moyen du champ électrique qu'elles génèrent, les transpondeurs 10 lorsque le véhicule V arrive à leur voisinage, leur permettant de transmettre leur position. As represented in FIG. 7, transponders 10 are installed in a grid, that is to say, regularly spaced in the two dimensions x and y, allowing the vehicles V to calculate their absolute position with respect to these transponders 10, whose position is referenced in an absolute reference. Everyone has a 64-bit memory programmed with its exact position in the xy repository. It is the antennas of the vehicle that charge, by means of the electric field that they generate, the transponders 10 when the vehicle V reaches their vicinity, allowing them to transmit their position.
Le système de navigation embarqué dans chaque véhicule V, visible en figure 8 et par exemple intégré à l'unité électronique de traitement et de contrôle 2 (voir en figure 2) comporte un module de navigation 20, un module de positionnement 30, un module de commande de direction 40, un module de contrôle de conduite 50 et un module de configuration du site aéroportuaire 60, et il dialogue avec les modules de sélection de route 101 et de contrôle de trafic 102 du système central de management de la flotte 100. Les flèches reliant les différents modules et sous-modules indiquent la direction principale des échanges de données et d' informations . Le module de positionnement reçoit également des données de moyens de mesure inertielle 70 dont il a été fait état auparavant ainsi que des données de position issues des transpondeurs 10, selon un mode de fonctionnement expliqué en référence à la figure précédente.  The navigation system embedded in each vehicle V, visible in FIG. 8 and for example integrated in the electronic processing and control unit 2 (see FIG. 2) comprises a navigation module 20, a positioning module 30, a module steering controller 40, a line control module 50 and an airport site configuration module 60, and communicates with the route selection 101 and traffic control modules 102 of the central fleet management system 100. The arrows linking the different modules and submodules indicate the main direction of the data and information exchanges. The positioning module also receives data of inertial measurement means 70 which has been mentioned before as well as position data from the transponders 10, according to an operating mode explained with reference to the previous figure.
Lorsqu'une commande est calculée par le module de navigation 20 du véhicule V, elle est envoyée aux modules de commande de direction 50 et de contrôle de conduite 40 commandant l'entraînement des roues. Le sous-module odométrique du module de positionnement 30 reçoit en boucle les informations sur les positions exactes de chaque organe dynamiquement impliqué dans le déplacement et l'orientation du véhicule V.  When a command is calculated by the navigation module 20 of the vehicle V, it is sent to the direction control modules 50 and control line 40 controlling the driving of the wheels. The odometer sub-module of the positioning module 30 loops the information on the exact positions of each member dynamically involved in the movement and orientation of the vehicle V.
La portion du site aéroportuaire qui apparaît en figure 9 comporte un découpage, notamment à vocation sécuritaire, principalement en des zones de travail 200, celles où transitent les véhicules V en cours de fonctionnement normal dans l'aéroport. Une zone de maintenance 210 apparaît, séparée par un sas 220 des zones de travail 200. Une fraction de la zone de maintenance 210 est dévolue à une zone de tests 230. Le site comprend également des emplacements plus particulièrement réservés au traitement des batteries, dont des zones de changement de batteries 240, notamment en vue de procéder à leur recharge rapide . Des portes d'accès sécurisées 250 aux véhicules V sont également prévues, ainsi que des portes d'accès 260 pour les techniciens de maintenance, qui disposent en outre d'un espace de circulation dédié 270. Les dispositifs de recharge de batteries tels qu'installés permettent une recharge complète de celles-ci en une quinzaine de minutes . Les batteries des véhicules V sont sélectionnées pour subir jusqu'à 15000 à 20000 cycles consécutifs de recharge . The portion of the airport site that appears in FIG. 9 comprises a division, particularly for safety purposes, mainly in work zones 200, those in which the V vehicles transit during normal operation in the airport. A maintenance zone 210 appears, separated by an airlock 220 from the working zones 200. A fraction of the maintenance zone 210 is assigned to a test zone 230. The site also comprises locations more particularly reserved for the treatment of batteries, of which battery change zones 240, especially with a view to their rapid recharging. Secure access doors 250 to vehicles V are also provided, as well as access doors 260 for maintenance technicians, which also have a dedicated circulation space 270. Battery charging devices such as installed allow a complete recharge of these in about fifteen minutes. The batteries of vehicles V are selected to undergo up to 15,000 to 20,000 consecutive cycles of recharging.
Les exemples de configuration qui sont décrits en référence aux figures ne sont pas exhaustifs de l'invention, qui englobe également les variantes de forme, de structure, voire d'approches fonctionnelles qui sont dans la portée des revendications .  The configuration examples which are described with reference to the figures are not exhaustive of the invention, which also encompasses the variants of shape, structure, or even functional approaches which are within the scope of the claims.

Claims

REVENDICATIONS
1. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire en vue de la prise en charge et de la livraison desdits bagages, lesdits bagages étant véhiculés selon des trajets allant d'un point de collecte à un point de livraison, caractérisé en ce que le transport des bagages est réalisé au moyen d'une flotte de véhicules autonomes automatisés dotés chacun d'une source d'énergie autonome rechargeable et d'une unité électronique de traitement et de contrôle munis de moyens de communication avec un système de management de la flotte intégrant la totalité des véhicules autonomes automatisés du site. 1. Automated baggage handling facility at an airport site for the assumption and delivery of said baggage, said baggage being conveyed along journeys from a collection point to a delivery point, characterized in that baggage transport is carried out by means of a fleet of autonomous autonomous vehicles each equipped with a rechargeable autonomous energy source and an electronic processing and control unit provided with means of communication with a management system of the fleet integrating all the autonomous autonomous vehicles of the site.
2. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le système de contrôle électronique de traitement et de contrôle de chaque véhicule autonome automatisé, et plus particulièrement un système de navigation de cette unité, comporte des premiers moyens de détermination absolue de position instantanée du véhicule basé sur des transpondeurs placés dans le site, des seconds moyens de mesure odométrique fonctionnant sur la base de capteurs implantés sur le véhicule et des troisièmes moyens de mesure inertielle du déplacement .  2. Automated baggage management facility in an airport site according to the preceding claim, characterized in that the electronic control system for processing and control of each autonomous autonomous vehicle, and more particularly a navigation system of this unit, comprises first means for absolute determination of instantaneous position of the vehicle based on transponders placed in the site, second odometric measuring means operating on the basis of sensors implanted on the vehicle and third means of inertial measurement of displacement.
3. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le site est équipé d'un réseau de transpondeurs régulièrement disposés selon une grille géométrique, chaque véhicule autonome automatisé comportant au moins deux antennes d'émission/réception aptes à communiquer avec les transpondeurs du site, les transpondeurs et les antennes étant reliés aux premiers moyens de détermination absolue de position du véhicule.  3. Automated baggage handling facility in an airport site according to the preceding claim, characterized in that the site is equipped with a transponder network regularly arranged according to a geometrical grid, each automated autonomous vehicle comprising at least two transmitting antennas. / reception capable of communicating with the transponders of the site, the transponders and the antennas being connected to the first means of absolute determination of the position of the vehicle.
4. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que chaque véhicule autonome automatisé comporte au moins deux essieux rotatifs bidirectionnels comportant des moyens de codage angulaires des roues et des moyens de codage angulaire des mouvements rotatifs des essieux, lesdits moyens de codage étant reliés aux seconds moyens de détermination de la position relative estimée du véhicule. 4. Automated baggage handling facility at an airport site according to one of claims 2 and 3, characterized in that each automated autonomous vehicle comprises at least two bidirectional rotating axles comprising angular encoding means of the wheels and coding means angle of the rotary movements of the axles, said means of encoding being connected to the second means for determining the estimated relative position of the vehicle.
5. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que chaque véhicule autonome automatisé comporte des moyens de mesure inertielle de la vitesse de lacet, des angles de roulis et de tangage et des moyens de mesure de l'accélération sur les trois axes de lacet, de roulis et de tangage, reliés à des moyens de détermination de la position relative estimée du véhicule.  5. Automated baggage handling facility at an airport site according to one of claims 2 to 4, characterized in that each automated autonomous vehicle comprises means for inertial measurement of the yaw rate, roll and pitch angles, and means for measuring the acceleration on the three yaw, roll and pitch axes connected to means for determining the estimated relative position of the vehicle.
6. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications précédente, caractérisé en ce que chaque véhicule autonome automatisé comporte des moyens anti-collision .  6. automated baggage management facility in an airport site according to one of the preceding claims, characterized in that each automated autonomous vehicle comprises anti-collision means.
7. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque véhicule est doté, à l'avant et à l'arrière, d'une tourelle rotative équipée d'un scanner à laser à balayage permanent d'au moins 190° et de portée au moins égale à 80 m dont le rayonnement est apte à coopérer avec des cibles réfléchissantes placées en des endroits prédéterminées du site aéroportuaire.  7. Automated baggage handling facility at an airport site according to the preceding claim, characterized in that each vehicle is provided, at the front and at the rear, with a rotating turret equipped with a scanning laser scanner. permanent of at least 190 ° and range at least equal to 80 m whose radiation is adapted to cooperate with reflective targets placed at predetermined locations of the airport site.
8. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système de management de la flotte comporte un module de sélection de trajet pour chaque véhicule autonome automatisé et un module de contrôle du trafic sur le site, compilant les données envoyées par tous les véhicules autonomes automatisés .  8. Automated baggage handling facility at an airport site according to one of the preceding claims, characterized in that the fleet management system comprises a path selection module for each automated autonomous vehicle and a traffic control module. on the site, compiling the data sent by all automated autonomous vehicles.
9. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque véhicule autonome automatisé est muni d'un système de navigation comportant :  9. Automated baggage management facility at an airport site according to one of the preceding claims, characterized in that each automated autonomous vehicle is provided with a navigation system comprising:
- un module de navigation ;  - a navigation module;
- un module de positionnement ;  a positioning module;
- un module de commande de direction ;  a steering control module;
- un module de contrôle de conduite ; et - un module de configuration du site aéroportuaire. - a driving control module; and - a configuration module of the airport site.
10. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le module de navigation comporte un sous-module de suivi de trajectoire relié au module de positionnement et au module de configuration, un sous-module de navigation relié au module de sélection de trajet du système de management de la flotte et un sous-module de croisement relié au module de contrôle du trafic du système de management de la flotte .  10. Automated baggage handling facility in an airport site according to the preceding claim, characterized in that the navigation module comprises a trajectory tracking sub-module connected to the positioning module and the configuration module, a submodule of navigation connected to the fleet management system path selection module and a crossing sub-module connected to the fleet management system traffic control module.
11. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 9 et 10, caractérisé en ce que le module de positionnement comporte un sous-module d'odométrie, un sous-module de communication avec des transpondeurs et un sous-module relié aux moyens de mesures inertielles, lesdits sous-modules étant connectés à un sous- module de traitement conjoint de leurs données.  11. Automated baggage handling facility in an airport site according to one of claims 9 and 10, characterized in that the positioning module comprises an odometry sub-module, a communication sub-module with transponders and a sub-module connected to the inertial measurement means, said submodules being connected to a joint processing sub-module of their data.
12. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins la partie du site aéroportuaire dans lequel les véhicules autonomes automatisés circulent est entourée de clôtures et découpée en zones de travail, zones de maintenance, zones de test et stations de changement et recharge de batteries .  12. Automated baggage handling facility at an airport site according to one of the preceding claims, characterized in that at least the part of the airport site in which the automated autonomous vehicles circulate is surrounded by fences and cut into work zones, maintenance areas, test areas and change stations and battery charging.
13. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les zones de travail et les zones de maintenance sont séparées par au moins un sas à double moyens d' ouverture/fermeture non actionnables simultanément.  13. Automated baggage handling facility at an airport site according to the preceding claim, characterized in that the working areas and the maintenance areas are separated by at least one lock with two non-actuatable opening / closing means simultaneously.
14. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le réseau local comporte au moins deux points d' accès alimentés indépendamment par zone de travail, tous les points d'accès étant disposés en un réseau maillé.  14. Automated baggage handling facility in an airport site according to the preceding claim, characterized in that the local network comprises at least two access points independently powered by work area, all the access points being arranged in a network. mesh.
15. Installation de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque véhicule comporte un module électronique de sécurité . 15. Automated baggage management facility in an airport site according to the preceding claim, characterized in that each vehicle comprises an electronic security module.
16. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire en vue de la prise en charge et de la livraison desdits bagages respectivement du ou vers les avions et du ou vers les personnes en charge des bagages, lesdits bagages étant véhiculés selon des trajets allant d'un point de collecte à un point de livraison au moyen d'une flotte de véhicules autonomes automatisés guidés dotés chacun d'une source d'énergie autonome rechargeable et d'une unité électronique de traitement et de contrôle, lesdits trajets étant optimisés et pilotés par un système de management de la flotte apte à communiquer avec le système électronique de traitement et de contrôle via au moins un réseau local sécurisé selon l'installation des revendications précédentes, caractérisé par : 16. A method of automated baggage management at an airport site for the pick-up and delivery of said baggage respectively to or from the aircraft and to the persons in charge of the baggage, said baggage being conveyed along journeys of from a collection point to a delivery point by means of a fleet of self-guided guided autonomous vehicles each equipped with a rechargeable autonomous energy source and an electronic processing and control unit, said paths being optimized and driven by a fleet management system capable of communicating with the electronic processing and control system via at least one secure local network according to the installation of the preceding claims, characterized by:
- une organisation du site aéroportuaire, en vue de l'optimisation du transport automatisé des bagages, en trois niveaux de traitements des bagages comprenant au moins un terminal d'accueil de passagers, au moins une station intermédiaire et une pluralité de station de chargement/déchargement d'avions ;  an organization of the airport site, with a view to optimizing the automated baggage transport, in three baggage processing levels comprising at least one passenger reception terminal, at least one intermediate station and a plurality of loading station / unloading aircraft;
- un découpage de chaque trajet entre tout point de collecte et tout point de livraison en deux segments à réaliser par véhicule autonome automatisé, dont l'interconnexion est une station intermédiaire ;  - a division of each path between any collection point and delivery point in two segments to be performed by automated autonomous vehicle, the interconnection is an intermediate station;
- une affectation par le système de management de la flotte d'au moins un véhicule autonome automatisé par trajet ;  - an allocation by the fleet management system of at least one automated autonomous vehicle per journey;
- une sélection de chaque véhicule affecté au trajet en fonction de la localisation du véhicule sélectionné, du nombre de conteneurs standardisés à acheminer, de la localisation de la station intermédiaire et de l'état de charge de sa source d' énergie .  - a selection of each vehicle assigned to the trip depending on the location of the selected vehicle, the number of standardized containers to be routed, the location of the intermediate station and the state of charge of its energy source.
17. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque bagage déchargé d'un avion dans une station de chargement/déchargement en vue d' être récupéré par une personne est :  17. A method of automated management of baggage in an airport site according to the preceding claim, characterized in that each baggage unloaded from an aircraft in a loading / unloading station to be retrieved by a person is:
- reconnu car placé dans un conteneur standardisé dédié aux bagages en fin de voyage ; - transporté par un véhicule autonome automatisé vers une station intermédiaire dont l'identité est donnée par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés ; puis - recognized because placed in a standardized container dedicated to luggage at the end of the trip; - transported by an automated autonomous vehicle to an intermediate station whose identity is given by the management system of the fleet of automated autonomous vehicles; then
- transporté par un véhicule autonome automatisé vers un terminal pour passagers désigné par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés .  - transported by an automated autonomous vehicle to a passenger terminal designated by the Automated Autonomous Vehicle Fleet Management System.
18. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la station intermédiaire est celle qui est la plus proche de la station de chargement/déchargement .  18. A method of automated management of baggage in an airport site according to the preceding claim, characterized in that the intermediate station is the one which is closest to the loading / unloading station.
19. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que chaque bagage collecté dans un terminal pour passagers est :  19. A method of automated baggage management in an airport site according to one of claims 16 to 18, characterized in that each baggage collected in a passenger terminal is:
- chargé dans un conteneur standardisé affecté par le système de management de la flotte de véhicules autonomes automatisés à desservir une station intermédiaire ;  - loaded into a standardized container assigned by the automated autonomous fleet management system to serve an intermediate station;
- transporté dans cette station intermédiaire par un véhicule autonome automatisé ;  - transported to this intermediate station by an automated autonomous vehicle;
- déchargé dans ladite station intermédiaire et trié en vue de sa destination finale ;  - discharged in said intermediate station and sorted for final destination;
- chargé dans un conteneur standardisé ; et  - loaded in a standardized container; and
- transporté vers une station de chargement/déchargement par un véhicule autonome automatisé .  - transported to a loading / unloading station by an automated autonomous vehicle.
20. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 16 à 19, caractérisé en ce que chaque bagage déchargé d'un avion dans une station de chargement/déchargement en vue d'être transféré vers un autre avion est :  20. A method of automated management of baggage in an airport site according to one of claims 16 to 19, characterized in that each baggage unloaded from an aircraft in a loading / unloading station to be transferred to another aircraft is :
- reconnu car placé dans un conteneur standardisé dédié aux bagages en transfert vers d'autres vols ;  - recognized as placed in a standardized container dedicated to luggage transfer to other flights;
- transporté par un véhicule autonome automatisé vers un emplacement de déchargement de la station intermédiaire la plus proche ;  - transported by an automated autonomous vehicle to an unloading location at the nearest intermediate station;
- déchargé et passé par une étape de contrôle de sécurité ; - trié en fonction de sa destination dans ladite station intermédiaire ou une station intermédiaire adjacente ; - unloaded and passed through a security check step; - sorted according to its destination in said intermediate station or an adjacent intermediate station;
- chargé dans un conteneur standardisé affecté à ladite destination ; et  - loaded into a standardized container assigned to that destination; and
- transporté par un véhicule autonome automatisé à la station de chargement/déchargement dudit avion.  - transported by an automated autonomous vehicle to the loading / unloading station of said aircraft.
21. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 16 à 20, caractérisé en ce que le système de management de la flotte contrôle la charge de la source d'énergie autonome rechargeable au moment de l'affectation d'un véhicule autonome automatisé à un tronçon de trajet et choisit la distance dudit tronçon en fonction du niveau de charge ou envoie le véhicule à une station de rechargement rapide du site aéroportuaire.  21. A method of automated management of baggage in an airport site according to one of claims 16 to 20, characterized in that the fleet management system controls the charge of the rechargeable autonomous energy source at the time of the assignment. from an autonomous autonomous vehicle to a section of a path and selects the distance of said section according to the level of charge or sends the vehicle to a fast reloading station of the airport site.
22. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 16 à 21, caractérisé en ce que le système de management de flotte gère en permanence des données en provenance des moyens de positionnement de chaque véhicule calculant à une fréquence prédéterminée la position de chaque véhicule autonome automatisé en combinant des moyens de détermination absolue de position avec des moyens de détermination relative de ladite position.  22. A method of automated baggage management in an airport site according to one of claims 16 to 21, characterized in that the fleet management system continuously manages data from the positioning means of each vehicle calculating at a frequency predetermined the position of each automated autonomous vehicle by combining absolute position determination means with relative determination means of said position.
23. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 16 à 22, caractérisé en ce que chaque véhicule autonome automatisé envoie périodiquement au système de management de flotte sa position, sa vitesse et sa destination.  23. A method of automated management of baggage in an airport site according to one of claims 16 to 22, characterized in that each autonomous autonomous vehicle periodically sends the fleet management system its position, speed and destination.
24. Procédé de gestion automatisée de bagages dans un site aéroportuaire selon l'une des revendications 16 à 23, caractérisé en ce que le système électronique de traitement et de contrôle de chaque véhicule autonome automatisé, lorsqu'il détecte un élément défectueux sur le véhicule, envoie un message au système de management de la flotte qui annule la mission, puis reconfigure le fonctionnement du véhicule sans l'élément défectueux et le dirige vers une zone de maintenance ou, en l'absence de reconfiguration possible, requiert une assistance manuelle par un opérateur ou un remorquage. 24. A method of automated management of baggage in an airport site according to one of claims 16 to 23, characterized in that the electronic system for processing and control of each autonomous autonomous vehicle, when it detects a defective element on the vehicle , sends a message to the fleet management system which cancels the mission, then reconfigures the operation of the vehicle without the defective element and directs it to a maintenance area or, in the absence of reconfiguration possible, requires manual assistance by an operator or towing.
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