FR3068667A1 - AUTOMATIC ACTIVATION METHOD OF A FUNCTION OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents
AUTOMATIC ACTIVATION METHOD OF A FUNCTION OF A MOTOR VEHICLE Download PDFInfo
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Abstract
L'invention concerne un procédé d'activation automatique d'une fonction d'un véhicule automobile (1), comprenant: - une étape d'acquisition d'une première image de l'environnement du véhicule automobile par un premier capteur d'images (5), - une étape d'acquisition d'une deuxième image de l'environnement du véhicule automobile par un deuxième capteur d'images (9), - une étape de détection d'un premier paramètre relatif à la luminosité d'une partie au moins de la première image capturée, et d'un deuxième paramètre relatif à la luminosité d'une partie au moins de la deuxième image capturée, et - une étape d'élaboration d'une consigne de contrôle de ladite fonction, compte tenu dudit premier paramètre et dudit second paramètre.The invention relates to a method for automatically activating a function of a motor vehicle (1), comprising: a step of acquiring a first image of the environment of the motor vehicle by a first image sensor (5), - a step of acquiring a second image of the environment of the motor vehicle by a second image sensor (9), - a step of detecting a first parameter relating to the brightness of a at least part of the first captured image, and a second parameter relating to the brightness of at least a portion of the second captured image, and - a step of preparing a control instruction of said function, taking into account said first parameter and said second parameter.
Description
Domaine technique auquel se rapporte l'inventionTechnical field to which the invention relates
La présente invention concerne de manière générale le domaine des aides à la conduite de véhicules automobiles.The present invention relates generally to the field of driving aids for motor vehicles.
Elle s’applique en particulier à un système d’activation automatique d’une fonction d’un véhicule automobile, comprenant un premier capteur d’images apte à capturer une première image de l’environnement du véhicule automobile.It applies in particular to a system for automatically activating a function of a motor vehicle, comprising a first image sensor capable of capturing a first image of the environment of the motor vehicle.
L’invention trouve une application particulièrement avantageuse lorsque la fonction à activer est l’éclairage des feux du véhicule automobile ou l’essuyage du parebrise au moyen d’essuie-glaces.The invention finds a particularly advantageous application when the function to be activated is the illumination of the lights of the motor vehicle or the wiping of the windshield by means of windscreen wipers.
Elle concerne également un véhicule automobile comprenant un système d’activation automatique ainsi qu’un système d’imagerie adapté à élaborer une vue de dessus du véhicule et de son environnement immédiat.It also relates to a motor vehicle comprising an automatic activation system as well as an imaging system adapted to develop a top view of the vehicle and its immediate environment.
Elle concerne aussi un procédé d’activation automatique d’une fonction d’un véhicule automobile, comprenant une étape d’acquisition d’une première image de l’environnement du véhicule automobile par un premier capteur d’image.It also relates to a method for automatically activating a function of a motor vehicle, comprising a step of acquiring a first image of the environment of the motor vehicle by a first image sensor.
Arriere-plan technologiqueTechnological background
Les véhicules automobiles produits actuellement sont fréquemment équipés de systèmes d’aide à la conduite permettant aux conducteurs de se déplacer dans des conditions plus sûres.Motor vehicles currently produced are frequently equipped with driver assistance systems that allow drivers to move in safer conditions.
Un système d’aide à la conduite offre par exemple un service d’éclairage automatique qui permet d’activer automatiquement les feux de croisement. Pour cela, le véhicule est équipé d’une caméra frontale placée au niveau du rétroviseur intérieur. Cette caméra frontale permet notamment d’évaluer la luminosité de l’environnement d’un véhicule et d’activer automatiquement les feux de croisement lorsqu’il fait sombre.A driver assistance system, for example, offers an automatic lighting service that automatically switches on the low beam. For this, the vehicle is equipped with a front camera placed at the level of the interior mirror. This front camera is used, among other things, to assess the brightness of a vehicle’s environment and automatically activate the low beam when it’s dark.
Cette fonction d’éclairage automatique est néanmoins soumise à la norme de sécurité automobile ISO 26262 (« ASIL » de l’anglais Automotive Safety Integrity Level). Selon cette norme, une seule caméra ne suffit pas à atteindre le niveau de sécurité requis. Un dispositif de détection supplémentaire est donc requis pour contrôler les mesures effectuées par la caméra frontale.This automatic lighting function is nevertheless subject to the automotive safety standard ISO 26262 ("ASIL" from the English Automotive Safety Integrity Level). According to this standard, a single camera is not sufficient to achieve the required level of security. An additional detection device is therefore required to control the measurements made by the front camera.
Dans l’art antérieur, un capteur pluie-lumière assure la redondance de la caméra frontale. En effet, un tel capteur pluie-lumière est équipé d’une photodiode permettant de détecter la luminosité de l’environnement du véhicule.In the prior art, a rain-light sensor provides redundancy for the front camera. Indeed, such a rain-light sensor is equipped with a photodiode making it possible to detect the brightness of the environment of the vehicle.
Cependant, les fonctions d’un capteur pluie-lumière sont limitées et son utilisation s’avère coûteuse en ce sens que la caméra frontale peut elle-même détecter la pluie.However, the functions of a rain-light sensor are limited and its use is costly in that the front camera can detect rain itself.
Objet de l’inventionObject of the invention
Afin de remédier aux inconvénients précités de l’état de la technique, la présente invention propose un procédé d’aide à la conduite tel que défini en introduction dans lequel on réalise en outre:In order to remedy the aforementioned drawbacks of the state of the art, the present invention provides a driving assistance method as defined in the introduction in which we also carry out:
- une étape d’acquisition d’une deuxième image de l’environnement du véhicule automobile par un deuxième capteur d’image,a step of acquiring a second image of the environment of the motor vehicle by a second image sensor,
- une étape de détection d’un premier paramètre relatif à la luminosité d’une partie au moins de la première image capturée, et d’un deuxième paramètre relatif à la luminosité d’une partie au moins de la deuxième image capturée, eta step of detecting a first parameter relating to the brightness of at least part of the first captured image, and a second parameter relating to the brightness of at least part of the second captured image, and
- une étape d’élaboration d’une consigne de contrôle de ladite fonction (d’éclairage, d’essuie-glace...), compte tenu dudit premier paramètre et dudit second paramètre.- a step of developing a control instruction for said function (lighting, wiper, etc.), taking into account said first parameter and said second parameter.
Ainsi, l’invention propose de contrôler les mesures effectuées par la caméra frontale en utilisant non plus un capteur pluie-lumière, mais plutôt une autre caméra.Thus, the invention proposes to control the measurements made by the front camera using no longer a rain-light sensor, but rather another camera.
Cette solution s’avère avantageuse en ce sens qu’il n’est donc plus nécessaire d’équiper le véhicule d’un tel capteur pluie-lumière, ce qui réduit le coût de revient du véhicule. On utilise au contraire une autre caméra qui est en général déjà présente sur le véhicule puisqu’elle est principalement prévue pour assurer un autre service (tel que par exemple la création d’une image vue d’oiseau du véhicule).This solution proves to be advantageous in the sense that it is therefore no longer necessary to equip the vehicle with such a rain-light sensor, which reduces the cost price of the vehicle. On the contrary, another camera is used which is generally already present on the vehicle since it is mainly intended to provide another service (such as for example the creation of a bird's-eye image of the vehicle).
Il s’avère dès lors possible d’activer et de désactiver la fonction (d’éclairage, d’essuie-glace...) en fonction des images capturées par les deux caméras.It is therefore possible to activate and deactivate the function (lighting, wiper ...) based on the images captured by the two cameras.
Selon une variante préférentielle, il est également possible d’activer et de désactiver la fonction (d’éclairage, d’essuie-glace...) en fonction des images capturées par l’une des caméras, et de diagnostiquer un éventuel problème en fonction des images capturées par l’autre des caméras. L’utilisation de deux capteurs d’images pour élaborer, d’une part, une consigne de pilotage, et, d’autre part, un diagnostic permet ainsi de mettre en œuvre une activation rapide et fiable d’une fonction d’un véhicule automobile.According to a preferred variant, it is also possible to activate and deactivate the function (lighting, wiper, etc.) as a function of the images captured by one of the cameras, and to diagnose a possible problem by function of the images captured by the other of the cameras. The use of two image sensors to develop, on the one hand, a steering instruction, and, on the other hand, a diagnosis thus makes it possible to implement a rapid and reliable activation of a vehicle function. automobile.
D’autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé d’activation automatique conforme à l’invention, prises individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles, sont les suivantes :Other non-limiting and advantageous characteristics of the automatic activation process according to the invention, taken individually or in any technically possible combination, are the following:
- la consigne de contrôle comporte une consigne de pilotage principale élaborée en fonction uniquement dudit premier paramètre, et un diagnostic élaboré en fonction de l’adéquation entre ledit second paramètre et la consigne de pilotage principale ;- the control setpoint comprises a main control setpoint developed solely as a function of said first parameter, and a diagnosis developed as a function of the adequacy between said second parameter and the main control setpoint;
- il est en outre prévu une étape d’incrémentation d’un compteur à chaque fois que le diagnostic établit une inadéquation entre ledit second paramètre et la consigne de pilotage principale, puis une étape de génération d’un signal d’avertissement d’un conducteur du véhicule automobile quand le compteur dépasse un seuil déterminé ;- A step is also provided for incrementing a counter each time the diagnosis establishes a mismatch between said second parameter and the main piloting instruction, then a step for generating a warning signal from a driver of the motor vehicle when the counter exceeds a determined threshold;
- la fonction pouvant être activée automatiquement ou manuellement si la fonction est à l’état activé et qu’une inadéquation est établie, le compteur est incrémenté uniquement si l’activation de la fonction a été opérée automatiquement ;- the function can be activated automatically or manually if the function is in the activated state and an inadequacy is established, the counter is only incremented if the activation of the function has been carried out automatically;
- ladite fonction comprend l’éclairage du véhicule automobile, et dans lequel ladite au moins une partie de la première image comprend une partie supérieure de la première image et ladite au moins une partie de la deuxième image comprend une partie supérieure de la deuxième image ;- Said function comprises lighting the motor vehicle, and wherein said at least part of the first image comprises an upper part of the first image and said at least part of the second image comprises an upper part of the second image;
- ladite au moins une partie de la première image comprend une partie inférieure de la première image et ladite au moins une partie de la deuxième image comprend une partie inférieure de la deuxième image ;- Said at least part of the first image comprises a lower part of the first image and said at least part of the second image comprises a lower part of the second image;
- il est prévu, au démarrage du véhicule automobile, une étape de détection d’un éventuel obstacle sur chacune des première et seconde images, et, si un obstacle est détecté, une étape d’acquisition d’une troisième image de l’environnement du véhicule automobile par un troisième capteur d’image, auquel cas, à l’étape de détection, on détecte un troisième paramètre relatif à la luminosité d’une partie au moins de la troisième image capturée, et, à l’étape d’élaboration, la consigne de contrôle est élaborée compte tenu dudit troisième paramètre ;- There is provided, at the start of the motor vehicle, a step of detecting a possible obstacle on each of the first and second images, and, if an obstacle is detected, a step of acquiring a third image of the environment of the motor vehicle by a third image sensor, in which case, at the detection step, a third parameter relating to the brightness of at least part of the third captured image is detected, and, at the step of elaboration, the control instruction is elaborated taking into account said third parameter;
- il est prévu une étape de détection d’un éventuel obstacle sur la troisième image et, si un obstacle est détecté, la consigne de contrôle est élaborée compte tenu de l’heure.- there is a step of detecting a possible obstacle on the third image and, if an obstacle is detected, the control instruction is drawn up taking into account the time.
L’invention propose également un système d’activation automatique d’une fonction d’un véhicule automobile tel que défini en introduction comprenant en outre un deuxième capteur d’images apte à capturer une deuxième image de l’environnement du véhicule automobile, et une unité de calcul configuré pour :The invention also provides a system for automatically activating a function of a motor vehicle as defined in the introduction, further comprising a second image sensor capable of capturing a second image of the environment of the motor vehicle, and a calculation unit configured for:
- détecter sur une partie au moins de la première image capturée un premier paramètre relatif à la luminosité de cette partie,- detecting on at least part of the first captured image a first parameter relating to the brightness of this part,
- détecter sur une partie au moins de la deuxième image capturée au moins un second paramètre relatif à la luminosité de cette partie,- detecting on at least part of the second captured image at least one second parameter relating to the brightness of this part,
- élaborer une consigne de contrôle de ladite fonction compte tenu dudit premier paramètre et dudit au moins un second paramètre.- Develop a control command for said function taking into account said first parameter and said at least one second parameter.
D’autres caractéristiques avantageuses et non limitatives du système d’activation automatique conforme à l’invention sont les suivantes :Other advantageous and non-limiting characteristics of the automatic activation system according to the invention are as follows:
- le premier capteur d’images est situé au dessus du deuxième capteur d’images, lesdits premier capteur d’images et deuxième capteur d’images étant adaptés à être situés à l’avant du véhicule automobile ;- The first image sensor is located above the second image sensor, said first image sensor and second image sensor being adapted to be located at the front of the motor vehicle;
- les premier et deuxième capteurs d’images présentent des champs de vision qui se chevauchent partiellement ;- the first and second image sensors have partially overlapping fields of vision;
- le système comprend un troisième capteur d’images qui est adapté à capturer une troisième image et qui est adapté à être positionné à l’arrière du véhicule automobile, et l’unité de calcul est configurée pour détecter sur une partie au moins de la troisième image capturée par le troisième capteur au moins un troisième paramètre relatif à la luminosité de cette partie, et pour élaborer la consigne de contrôle compte tenu dudit troisième paramètre.the system comprises a third image sensor which is adapted to capture a third image and which is adapted to be positioned at the rear of the motor vehicle, and the calculation unit is configured to detect on at least part of the third image captured by the third sensor at least one third parameter relating to the brightness of this part, and for developing the control instruction taking account of said third parameter.
L’invention propose également un véhicule automobile tel que défini en introduction dans lequel le système d’imagerie utilise l’un des premier et deuxième capteurs d’images du système d’activation automatique pour élaborer ladite vue de dessus.The invention also provides a motor vehicle as defined in the introduction in which the imaging system uses one of the first and second image sensors of the automatic activation system to develop said top view.
Description detaillee d’un exemple de réalisationDetailed description of an exemplary embodiment
La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d’exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l’invention et comment elle peut être réalisée.The description which follows with reference to the appended drawings, given by way of nonlimiting examples, will make it clear what the invention consists of and how it can be carried out.
Sur les dessins annexés :In the accompanying drawings:
- la figure 1 représente de manière schématique un véhicule automobile comprenant un système d’activation automatique selon l’invention,FIG. 1 schematically represents a motor vehicle comprising an automatic activation system according to the invention,
- la figure 2 représente une première image capturée par un premier capteur d’images du système d’activation automatique de la figure 1,FIG. 2 represents a first image captured by a first image sensor of the automatic activation system of FIG. 1,
- la figure 3 représente une deuxième image capturée par un deuxième capteur d’images du système d’activation automatique de la figure 1,FIG. 3 represents a second image captured by a second image sensor of the automatic activation system of FIG. 1,
- la figure 4 représente une troisième image capturée par un troisième capteur d’images du système d’activation automatique de la figure 1, etFIG. 4 represents a third image captured by a third image sensor of the automatic activation system of FIG. 1, and
- la figure 5 représente un diagramme d’un procédé d’activation automatique selon l’invention.- Figure 5 shows a diagram of an automatic activation method according to the invention.
La figure 1 représente un véhicule automobile 1 qui comprend classiquement des feux 29 (avant et arrière), et des essuie-glaces (non représentés).FIG. 1 represents a motor vehicle 1 which conventionally comprises lights 29 (front and rear), and windshield wipers (not shown).
Ce véhicule automobile est ici également équipé d’un système d’activation automatique 3 permettant de commander l’activation ou la désactivation d’une fonction de ce véhicule automobile 1, ainsi que d’un système d’imagerie adapté à élaborer une vue du dessus du véhicule et de son environnement immédiat.This motor vehicle is here also equipped with an automatic activation system 3 making it possible to control the activation or deactivation of a function of this motor vehicle 1, as well as an imaging system adapted to develop a view of the above the vehicle and its immediate surroundings.
La fonction commandée par le système d’activation automatique 3 pourrait être constituée par la fonction d’essuyage du parebrise par les essuieglaces.The function controlled by the automatic activation system 3 could be constituted by the function of wiping the windshield by the wipers.
Toutefois, dans la suite de cet exposé, on considérera plutôt que le système d’activation automatique 3 commande l’allumage et l’extinction des feux 29 du véhicule automobile 1.However, in the remainder of this description, it will rather be considered that the automatic activation system 3 controls the switching on and off of the lights 29 of the motor vehicle 1.
Ce système d’activation automatique 3 comprend un premier capteur d’images 5 qui est prévu pour capturer une première image 7 de l’environnement du véhicule automobile 1. Une telle première image 7 est par exemple représentée sur la figure 2. Le premier capteur d’images 5 comprend par exemple une caméra vidéo numérique présentant un premier champ de vision A5.This automatic activation system 3 comprises a first image sensor 5 which is designed to capture a first image 7 of the environment of the motor vehicle 1. Such a first image 7 is for example shown in FIG. 2. The first sensor of images 5 comprises for example a digital video camera having a first field of view A 5 .
Le premier capteur d’images 5 est avantageusement orienté horizontalement afin de pouvoir capturer des premières images 7 offrant une vision globale de l’environnement à l’avant du véhicule automobile 1.The first image sensor 5 is advantageously oriented horizontally in order to be able to capture the first images 7 offering a global vision of the environment at the front of the motor vehicle 1.
Comme le montre la figure 1, le système d’activation automatique 3 comprend en outre un deuxième capteur d’images 9 apte à capturer une deuxième image 11 de l’environnement du véhicule automobile 1. Une telle deuxième image 11 est par exemple représentée sur la figure 3.As shown in FIG. 1, the automatic activation system 3 also comprises a second image sensor 9 capable of capturing a second image 11 of the environment of the motor vehicle 1. Such a second image 11 is for example shown on Figure 3.
Le deuxième capteur d’images 9 comprend par exemple une caméra vidéo numérique présentant un deuxième champ de vision A9. De manière préférentielle, le deuxième champ de vision A9 est plus large que le premier champ de vision A5. Le deuxième capteur d’images 9 comprend par exemple un objectif grand angle permettant d’obtenir des images curvilignes (de type « fisheye » en anglais).The second image sensor 9 comprises for example a digital video camera having a second field of vision A 9 . Preferably, the second field of vision A 9 is wider than the first field of vision A 5 . The second image sensor 9 comprises for example a wide angle lens making it possible to obtain curvilinear images (of “fisheye” type in English).
Le deuxième capteur d’image 9 est avantageusement orienté vers le bas d’un angle de 45 degré, ce qui permet d’obtenir des images de la route et d’éventuels obstacles placés à proximité du véhicule et dans des angles morts du conducteur.The second image sensor 9 is advantageously oriented downwards by an angle of 45 degrees, which makes it possible to obtain images of the road and of possible obstacles placed near the vehicle and in the driver's blind spots.
De manière préférentielle, le premier capteur d’images 5 est situé audessus du deuxième capteur d’images 9.Preferably, the first image sensor 5 is located above the second image sensor 9.
De manière préférentielle, comme le montre la figure 1, le premier capteur d’images 5 est situé au niveau du rétroviseur interne 13 du véhicule automobile 1, et le deuxième capteur d’images 9 est situé au niveau de la calandre 15 du véhicule automobile 1. Ainsi, le premier capteur d’images 5 et le deuxième capteur d’images 9 sont tous deux positionnés à l’avant du véhicule automobile 1.Preferably, as shown in FIG. 1, the first image sensor 5 is located at the level of the internal mirror 13 of the motor vehicle 1, and the second image sensor 9 is situated at the level of the grille 15 of the motor vehicle 1. Thus, the first image sensor 5 and the second image sensor 9 are both positioned at the front of the motor vehicle 1.
Comme cela est visible sur les figures 1 et 2, le premier champ de vision A5 et le deuxième champ de vision A9 se chevauchent partiellement. Le deuxième capteur d’images 9 est ainsi capable d’obtenir des informations en partie redondantes avec les informations obtenues par le premier capteur d’images 5. Le procédé qui sera décrit ci-après permettra donc d’atteindre le niveau de sécurité requis par la norme ASIL.As can be seen in FIGS. 1 and 2, the first field of vision A 5 and the second field of vision A 9 partially overlap. The second image sensor 9 is thus capable of obtaining information which is partly redundant with the information obtained by the first image sensor 5. The method which will be described below will therefore make it possible to achieve the level of security required by the ASIL standard.
De manière préférentielle, le système d’activation automatique 3 comprend en outre un troisième capteur d’images 17 qui est par exemple situé à l’arrière du véhicule 1. Le troisième capteur d’images 17 comprend par exemple une caméra numérique présentant un troisième champ de vision An grand angle. Le troisième capteur d’images 17 est ainsi apte à capturer des images curvilignes de l’environnement à l’arrière du véhicule automobile 1.Preferably, the automatic activation system 3 further comprises a third image sensor 17 which is for example located at the rear of the vehicle 1. The third image sensor 17 comprises for example a digital camera having a third Wide field of view An. The third image sensor 17 is thus able to capture curvilinear images of the environment at the rear of the motor vehicle 1.
La figure 4 représente une troisième image 19 capturée par le troisième capteur d’images 17.FIG. 4 represents a third image 19 captured by the third image sensor 17.
Le troisième capteur d’images 17 est orienté vers le bas à 45 degré, ce qui permet d’obtenir des images de la route et d’éventuels obstacles placés à proximité du véhicule et dans des angles morts du conducteur.The third image sensor 17 is oriented downward at 45 degrees, which provides images of the road and possible obstacles near the vehicle and in blind spots of the driver.
Le système d’imagerie, dont on rappelle qu’il permet d’élaborer une vue de dessus du véhicule automobile (ci-après appelée vue d’oiseau) comprend classiquement une pluralité de capteurs d’images. Ici, il comprend quatre capteurs d’images situés sur chacun des quatre côtés du véhicule automobile 1. Les quatre images acquises par ces quatre capteurs peuvent ainsi être traitées en combinaison afin de former la vue d’oiseau.The imaging system, which it is recalled that it makes it possible to develop a top view of the motor vehicle (hereinafter called bird's eye view) conventionally comprises a plurality of image sensors. Here, it comprises four image sensors located on each of the four sides of the motor vehicle 1. The four images acquired by these four sensors can thus be processed in combination in order to form the bird's eye view.
De manière préférentielle, deux de ces capteurs d’images correspondent au deuxième capteur d’images 7 et au troisième capteur d’images 17 du système d’activation automatique 3. De cette façon, ces deux capteurs d’images 7, 17 sont utilisés pour assurer plusieurs fonctions, au bénéfice du coût du véhicule automobile 1.Preferably, two of these image sensors correspond to the second image sensor 7 and to the third image sensor 17 of the automatic activation system 3. In this way, these two image sensors 7, 17 are used to perform several functions, for the benefit of the cost of the motor vehicle 1.
De manière générale, les capteurs d’images d’un tel système d’imagerie sont seulement activés quand le véhicule se déplace à faible vitesse ou lorsqu’il est à l’arrêt. En effet, ce système d’imagerie est utilisé pour assister le conducteur à se garer ou à sortir son véhicule automobile 1 d’une place de parking. Ici, le système de d’activation automatique 3 sera toutefois capable d’activer le deuxième capteur d’images 7 et le troisième capteur d’images 17 quand le véhicule 1 se déplace à vitesse élevée.Generally, the image sensors of such an imaging system are only activated when the vehicle is moving at low speed or when it is stationary. Indeed, this imaging system is used to assist the driver to park or get his motor vehicle 1 out of a parking space. Here, however, the automatic activation system 3 will be able to activate the second image sensor 7 and the third image sensor 17 when the vehicle 1 is traveling at high speed.
Le système d’activation automatique 3 et le système d’imagerie comportent chacun une unité de calcul permettant de traiter les images brutes reçues des capteurs d’images.The automatic activation system 3 and the imaging system each include a calculation unit for processing the raw images received from the image sensors.
Chaque unité de calcul comporte classiquement un processeur (CPU), une mémoire vive (RAM), une mémoire morte (ROM) et différentes interfaces d'entrée et de sortie. Un bus CAN (« Controller Area Network » en anglais) permet l’échange de données entre ces différentes unités de calcul.Each computing unit conventionally comprises a processor (CPU), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM) and various input and output interfaces. A CAN bus ("Controller Area Network" in English) allows the exchange of data between these different computing units.
On peut s’intéresser plus précisément à l’unité de calcul 27 du système d’activation automatique 3.We can focus more specifically on the calculation unit 27 of the automatic activation system 3.
Grâce à ses interfaces d'entrée, l’unité de calcul 27 est adaptée à recevoir les images des trois capteurs d’images 5, 9, 17.Thanks to its input interfaces, the computing unit 27 is adapted to receive the images from the three image sensors 5, 9, 17.
La mémoire morte mémorise des données utilisées dans le cadre du procédé décrit ci-dessous. Elle mémorise notamment une application informatique, constituée de programmes d’ordinateur comprenant des instructions dont l’exécution par le processeur permet la mise en œuvre par l’unité de calcul 27 du procédé qui sera décrit ci-après.The ROM stores data used in the process described below. It stores in particular a computer application, consisting of computer programs comprising instructions whose execution by the processor allows the implementation by the calculation unit 27 of the method which will be described below.
Elle mémorise aussi une pluralité d’algorithmes de suivi et d’identification d’éléments qui sont généralement présents dans l’environnement du véhicule automobile 1 et qui sont visibles sur les images acquises. Ces algorithmes sont bien connus de l’homme du métier et ne seront pas décrits en détails.It also stores a plurality of algorithms for tracking and identifying elements which are generally present in the environment of the motor vehicle 1 and which are visible on the acquired images. These algorithms are well known to those skilled in the art and will not be described in detail.
Enfin, grâce à ses interfaces de sortie, l’unité de calcul 27 est adaptée à transmettre des consignes de pilotage aux feux 29 avant et arrière du véhicule automobile 1, ainsi qu’à un système d’alerte (qui sera décrit ci-après).Finally, thanks to its output interfaces, the computing unit 27 is adapted to transmit piloting instructions to the front and rear lights 29 of the motor vehicle 1, as well as to an alert system (which will be described below) ).
Avant de décrire en détail le procédé mis en œuvre par l’unité de calcul 27, on peut décrire la manière selon laquelle les première, seconde et troisième images 7, 11, 19 pourront être traitées.Before describing in detail the method implemented by the computing unit 27, one can describe the manner in which the first, second and third images 7, 11, 19 can be processed.
On pourra diviser chacune de ces images 7, 11, 19 en une partie supérieure S7, Su, Si9 et une partie inférieure l7, In, l19. La frontière entre la partie supérieure S7, Su, Si9 et la partie inférieure l7, In, I19 de chaque image pourra par exemple être déterminée en fonction de la position de l’horizon présent sur les images capturées. Ici, cette frontière correspondra à la ligne d’horizon lorsque le véhicule est sur un sol plat. Elle sera donc mémorisée et invariable.We can divide each of these images 7, 11, 19 into an upper part S 7 , Su, Si 9 and a lower part l 7 , In, l 19 . The border between the upper part S 7 , Su, Si 9 and the lower part 17 , In, I19 of each image may for example be determined as a function of the position of the horizon present on the captured images. Here, this border will correspond to the horizon line when the vehicle is on level ground. It will therefore be memorized and invariable.
Quoi qu’il en soit, lorsque le véhicule se trouve en extérieur, la partie supérieure S7, Su, S19 comprendra le ciel 21 et la partie inférieure l7, In, I19 comprendra le sol 23. Dans le cas où le véhicule se trouve en intérieur, dans un garage ou un parking par exemple, la partie supérieure S7, Sn, Si9 comprendra plutôt un plafond.Anyway, when the vehicle is outside, the upper part S 7 , Su, S19 will include the sky 21 and the lower part l 7 , In, I19 will include the ground 23. In the case where the vehicle is found indoors, in a garage or parking lot for example, the upper part S7, Sn, Si 9 will rather include a ceiling.
En plus du ciel 21 et du sol 23, les images 7, 11, 19 peuvent en outre faire apparaître des obstacles 25. Ces derniers peuvent aussi bien être statiques (arbre, lampadaire...) que dynamiques (autre véhicule motorisé, vélo, piéton...).In addition to the sky 21 and the ground 23, the images 7, 11, 19 can also reveal obstacles 25. These can be static (tree, lamppost ...) as well as dynamic (other motorized vehicle, bicycle, pedestrian...).
Les obstacles 25 peuvent être situés aussi bien dans une partie supérieure S7, Su, Si9 qu’inférieure l7, In, I19 de l’image 7, 11, 19.The obstacles 25 can be located both in an upper part S7, Su, Si 9 and lower l 7 , In, I19 of the image 7, 11, 19.
L’unité de calcul 27 est configurée pour pouvoir détecter sur une partie au moins de chaque image capturée un paramètre lum7, lum9, lum-|9 relatif à la luminosité de cette partie.The calculation unit 27 is configured to be able to detect on at least part of each captured image a lum 7 , lum 9 , lum- | 9 relating to the brightness of this part.
Ce paramètre lum7, lum9, lum-i9 relatif à la luminosité pourra par exemple ici être formé par la moyenne des niveaux de gris des pixels de la partie considérée de l’image. En effet, plus le niveau de gris des pixels est faible, et plus la luminosité de la partie correspondante de l’image est élevée, et donc plus la luminosité de l’environnement du véhicule est importante.This lum 7 , lum 9 , lum-i 9 parameter relating to the brightness may for example here be formed by the average of the gray levels of the pixels of the considered part of the image. In fact, the lower the gray level of the pixels, the higher the brightness of the corresponding part of the image, and therefore the greater the brightness of the environment of the vehicle.
Selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l’invention, l’unité de calcul 27 est configurée pour élaborer une consigne de contrôle de la fonction d’éclairage des feux du véhicule, compte tenu de la luminosité détectée sur les images acquises par les premier et second capteurs d’images 9, 17 (et plus précisément en fonction des niveaux de gris détectés dans notre exemple).According to a particularly advantageous characteristic of the invention, the calculation unit 27 is configured to develop a setpoint for controlling the lighting function of the vehicle lights, taking into account the brightness detected on the images acquired by the first and second image sensors 9, 17 (and more precisely as a function of the gray levels detected in our example).
L’unité de calcul 27 est plus précisément adaptée à élaborer :The calculation unit 27 is more precisely adapted to develop:
- une consigne de pilotage principale cons29 des feux en fonction de la luminosité détectée sur une partie au moins des premières images 7 (acquises par le premier capteur d’image 5), eta main control instruction cons 29 of the lights as a function of the brightness detected on at least part of the first images 7 (acquired by the first image sensor 5), and
- un diagnostic diag29 relatif au bon fonctionnement des premier et second capteurs d’images 5, 9, en fonction de la luminosité détectée sur une partie au moins des secondes images 11 (acquises par le second capteur d’image 9).a diagnostic diag 29 relating to the proper functioning of the first and second image sensors 5, 9, as a function of the brightness detected on at least part of the second images 11 (acquired by the second image sensor 9).
En se rapportant à présent à la figure 5, on peut décrire plus en détail un procédé d’activation automatique de l’éclairage du véhicule automobile 1 conforme à l’invention.Referring now to Figure 5, we can describe in more detail an automatic activation method of the lighting of the motor vehicle 1 according to the invention.
Ce procédé d’activation automatique comprend une première étape 100 d’acquisition par l’unité de calcul 27 de la première image 7 et de la deuxième image 11 de l’environnement du véhicule automobile 1, grâce au premier capteur d’images 5 et au deuxième capteur d’images 9 respectivement.This automatic activation method comprises a first step 100 of acquisition by the calculation unit 27 of the first image 7 and of the second image 11 of the environment of the motor vehicle 1, thanks to the first image sensor 5 and to the second image sensor 9 respectively.
De manière préférentielle, les premier et deuxième capteurs d’images 5, 9 acquièrent chacun une séquence d’images en continu, dont la dernière des images acquises sera principalement considérée dans la suite. Cette séquence est de l’ordre de quelques secondes.Preferably, the first and second image sensors 5, 9 each acquire a continuous image sequence, the last of the acquired images will be mainly considered below. This sequence is in the order of a few seconds.
Puis, lors d’une étape 110, l’unité de calcul 27 détermine si le véhicule automobile 1 est en mode démarrage ou en mode roulage.Then, during a step 110, the calculation unit 27 determines whether the motor vehicle 1 is in starting mode or in driving mode.
Le mode démarrage est sélectionné si l’unité de calcul sort tout juste de veille, et le mode roulage est sélectionné sinon.The start mode is selected if the calculation unit has just woken up, and the taxi mode is selected otherwise.
Si le mode roulage est sélectionné, l’unité de calcul 27 procède à l’étape 210 qui sera décrit ci-après.If the driving mode is selected, the calculation unit 27 proceeds to step 210 which will be described below.
Si le mode démarrage est sélectionné, l’unité de calcul 27 procède à une étape 120.If the start mode is selected, the calculation unit 27 proceeds to a step 120.
A ce stade, on notera que les feux 29 du véhicule automobile 1 sont éteints.At this stage, it will be noted that the lights 29 of the motor vehicle 1 are off.
Au cours de cette étape 120, l’unité de calcul 27 applique un algorithme de détection d’un obstacle 25 à la première image 7 capturée. Plus particulièrement, l’algorithme de détection d’obstacle 25 est ici appliqué sur l’ensemble de la première image 7. En variante, il ne pourrait être appliqué que sur une partie de cette image. L’obstacle 25 pourrait par exemple être un mur ou un autre véhicule.During this step 120, the calculation unit 27 applies an obstacle detection algorithm 25 to the first captured image 7. More particularly, the obstacle detection algorithm 25 is here applied to the whole of the first image 7. As a variant, it could only be applied to a part of this image. The obstacle 25 could for example be a wall or another vehicle.
Si aucun obstacle 25 n’est détecté sur la première image 7, l’unité de calcul 27 procède à une étape 130.If no obstacle 25 is detected on the first image 7, the calculation unit 27 proceeds to a step 130.
Cette étape 130 consiste pour l’unité de calcul 27 à déterminer le niveau de gris moyen lum7 des pixels se trouvant sur la partie supérieure S7 de la première image 7, à l’aide d’un algorithme ad hoc.This step 130 consists for the calculation unit 27 in determining the average gray level lum 7 of the pixels located on the upper part S 7 of the first image 7, using an ad hoc algorithm.
Au contraire, si un obstacle 25 est détecté lors de l’étape 120, l’unité de calcul 27 procède à une étape 140.On the contrary, if an obstacle 25 is detected during step 120, the calculation unit 27 proceeds to a step 140.
Au cours de cette étape 140, l’unité de calcul 27 applique un algorithme de détection du ciel 21 ou d’un plafond à la partie supérieure S7 de l’image 7. Cet algorithme de détection du ciel 21 permet de déterminer si le ciel 21 ou un plafond est au moins partiellement visible sur la première image 7, ou s’il est complètement caché par l’obstacle 25.During this step 140, the calculation unit 27 applies an algorithm for detecting the sky 21 or a ceiling to the upper part S 7 of the image 7. This algorithm for detecting the sky 21 makes it possible to determine whether the sky 21 or a ceiling is at least partially visible on the first image 7, or if it is completely hidden by the obstacle 25.
Si le ciel 21 ou un plafond est détecté sur au moins une zone de la partie supérieure S7 de la première image 7, alors l’unité de calcul 27 procède à une étape 131 au cours de laquelle elle détermine le niveau de gris moyen lum7des pixels se trouvant sur cette zone de la première image 7.If the sky 21 or a ceiling is detected over at least one area of the upper part S 7 of the first image 7, then the calculation unit 27 proceeds to a step 131 during which it determines the average gray level lum 7 of the pixels located on this area of the first image 7.
Dans le cas contraire, l’unité de calcul 27 procède à une étape 150 au cours de laquelle elle acquiert, via le troisième capteur d’images 17, une troisième image 19 de l’environnement à l’arrière du véhicule automobile 1.Otherwise, the computing unit 27 proceeds to a step 150 during which it acquires, via the third image sensor 17, a third image 19 of the environment at the rear of the motor vehicle 1.
Puis, au cours d’une étape 160, l’unité de calcul 27 applique l’algorithme de détection d’obstacle 25 sur la troisième image 19.Then, during a step 160, the calculation unit 27 applies the obstacle detection algorithm 25 to the third image 19.
Si aucun obstacle 25 n’est détecté, au cours d’une étape 132, l’unité de calcul 27 applique l’algorithme de détection du niveau de gris moyen lum19 à la partie supérieure S19 de la troisième image 19.If no obstacle 25 is detected, during a step 132, the calculation unit 27 applies the algorithm for detecting the average gray level lum 19 to the upper part S19 of the third image 19.
Au contraire, si un obstacle 25 est détecté, au cours d’une étape 170, l’unité de calcul 27 applique l’algorithme de détection du ciel 21 à la partie supérieure S19 de la troisième image 19.On the contrary, if an obstacle 25 is detected, during a step 170, the calculation unit 27 applies the sky detection algorithm 21 to the upper part S19 of the third image 19.
Si l’algorithme détecte la présence du ciel 21 ou d’un plafond sur au moins une zone de la partie supérieure Sig de la troisième image 19, alors, au cours d’une étape 133, l’unité de calcul 27 détermine le niveau de gris moyen lum-igdes pixels se trouvant sur cette zone.If the algorithm detects the presence of the sky 21 or of a ceiling on at least one area of the upper part Sig of the third image 19, then, during a step 133, the calculation unit 27 determines the level of medium gray lum-igdes pixels being on this zone.
Dans le cas contraire, au cours d’une étape 180, l’unité de calcul 27 acquiert l’heure et l’éphéméride du jour (plus particulièrement l’heure de coucher et de lever du soleil), par exemple grâce à un système de navigation équipant le véhicule automobile 1. En effet, la connaissance de l’heure et de l’éphéméride permet de déterminer une luminosité théorique lumih de l’environnement du véhicule automobile 1 si celui-ci se trouve à l’extérieur.Otherwise, during a step 180, the computing unit 27 acquires the time and the ephemeris of the day (more particularly the time of sunset and sunrise), for example by means of a system navigation equipping the motor vehicle 1. In fact, knowing the time and the ephemeris makes it possible to determine a theoretical brightness lum ih of the environment of the motor vehicle 1 if the latter is outside.
A ce stade, l’unité de calcul 27 a connaissance d’un paramètre relatif à la luminosité du ciel. Ce paramètre est constitué soit par le niveau de gris moyen lum7 des pixels de la zone correspondant au ciel sur la première image 7, soit par le niveau de gris moyen lum19 des pixels de la zone correspondant au ciel sur la troisième image 19, soit par la luminosité théorique lumth de l’environnement du véhicule automobile 1. Elle peut alors procéder à une étape 300 qui sera décrit plus loin dans le présent exposé.At this stage, the computing unit 27 is aware of a parameter relating to the brightness of the sky. This parameter is constituted either by the average gray level lum 7 of the pixels of the zone corresponding to the sky on the first image 7, or by the average gray gray level 19 of the pixels of the zone corresponding to the sky on the third image 19, or by the theoretical luminosity lum t h of the environment of the motor vehicle 1. It can then proceed to a step 300 which will be described later in this presentation.
On peut avant cela décrire l’étape 210, dont on rappelle qu’elle est sélectionnée si le véhicule automobile 1 est en mode roulage, et les étapes subséquentes.We can before that describe step 210, which we recall that it is selected if the motor vehicle 1 is in driving mode, and the subsequent steps.
Cette étape 210 s’applique préférentiellement à une séquence d’images 7 sur une période de temps donnée. Cette période de temps est fonction de la vitesse du véhicule et vaut par exemple 2 s pour une vitesse de 50 km/h et 1 s audessus de 100 km/h. Le capteur d’images acquiert en moyenne 30 images par seconde. Ceci permet d’éviter de prendre en compte des images sur lesquelles le ciel 21 serait temporairement caché (par exemple à cause d’obstacles 25 statiques de type ponts ou portiques) et qui aboutirait à ce que les feux 29 clignotent à chaque passage du véhicule automobile 1 sous ce type d’obstacle.This step 210 preferably applies to a sequence of images 7 over a given period of time. This period of time is a function of the speed of the vehicle and is for example 2 s for a speed of 50 km / h and 1 s above 100 km / h. The image sensor acquires an average of 30 images per second. This makes it possible to avoid taking into account images on which the sky 21 would be temporarily hidden (for example because of static obstacles 25 of the bridge or portal type) and which would result in the lights 29 flashing each time the vehicle passes automobile 1 under this type of obstacle.
Au cours de l’étape 210, l’unité de calcul 27 applique l’algorithme d’identification du ciel 21 à la séquence de premières images 7. Plus particulièrement, l’algorithme d’identification du ciel 21 est appliqué sur la partie supérieure S7 de chacune des premières images 7 de la séquence considérée, de façon à détecter le ciel uniquement (et non un plafond quelconque ou tout autre objet).During step 210, the calculation unit 27 applies the sky identification algorithm 21 to the sequence of first images 7. More particularly, the sky identification algorithm 21 is applied to the upper part S 7 of each of the first images 7 of the sequence considered, so as to detect the sky only (and not any ceiling or any other object).
Si le ciel 21 est détecté sur l’une au moins des premières images 7 considérées, alors l’unité de calcul 27 procède à une étape 220 au cours de laquelle elle applique l’algorithme de détection de niveau de gris à la partie supérieure S7 de la dernière des premières images 7 de la séquence considérée sur laquelle le ciel apparaît. Elle obtient ainsi le niveau de gris moyen lum7 du ciel 21 sur cette image.If the sky 21 is detected on at least one of the first images 7 considered, then the calculation unit 27 proceeds to a step 220 during which it applies the gray level detection algorithm to the upper part S 7 of the last of the first images 7 of the considered sequence on which the sky appears. It thus obtains the average gray level lum 7 of the sky 21 in this image.
Si le ciel 21 n’est détecté sur aucun des images considérées (c’est-à-dire su le ciel n’est pas visible à l’avant du véhicule automobile 1 pendant la période de temps considérée), on peut en déduire qu’un obstacle 25 le cache. L’unité de calcul 27 procède alors à une étape 230 au cours de laquelle elle identifie la nature de l’obstacle 25.If the sky 21 is not detected on any of the images considered (that is to say if the sky is not visible at the front of the motor vehicle 1 during the period of time considered), it can be deduced that an obstacle 25 hides it. The calculation unit 27 then proceeds to a step 230 during which it identifies the nature of the obstacle 25.
Au cours de cette étape, l’unité de calcul 27 applique l’algorithme de d’identification d’obstacles 25 sur la dernière des premières images 7 acquises ou sur plusieurs premières images, afin de déterminer si l’obstacle est statique ou dynamique.During this step, the calculation unit 27 applies the obstacle identification algorithm 25 to the last of the first images 7 acquired or to several first images, in order to determine whether the obstacle is static or dynamic.
Si l’obstacle 25 cachant le ciel 21 est statique (par exemple s’il s’agit d’un tunnel ou d’un plafond de parking), alors l’unité de calcul 27 procède à une étape 221 de détection d’un niveau de gris moyen lum7, en appliquant l’algorithme de détection de niveau de gris à la partie supérieure de la dernière des premières images 7 acquises.If the obstacle 25 hiding the sky 21 is static (for example if it is a tunnel or a parking ceiling), then the computing unit 27 proceeds to a step 221 of detecting a average light gray level 7 , by applying the gray level detection algorithm to the upper part of the last of the first images 7 acquired.
On notera ici que l’unité de calcul 27 peut en outre appliquer un autre algorithme à cette image, afin d’estimer la distance séparant le véhicule automobile 1 du tunnel. Ainsi, en prenant en compte la vitesse du véhicule automobile 1, il est possible de prévoir le meilleur moment pour l’allumage des feux 29 du véhicule.It will be noted here that the calculation unit 27 can also apply another algorithm to this image, in order to estimate the distance separating the motor vehicle 1 from the tunnel. Thus, taking into account the speed of the motor vehicle 1, it is possible to predict the best time for lighting the lights 29 of the vehicle.
En revanche, si l’obstacle 25 cachant le ciel 21 est dynamique (par exemple s’il s’agit d’un autre véhicule), alors l’unité de calcul 27 procède à une étape 240 au cours de laquelle elle acquiert, via le troisième capteur d’images 17, une séquence de troisièmes images 19 de l’environnement à l’arrière du véhicule automobile 1.On the other hand, if the obstacle 25 hiding the sky 21 is dynamic (for example if it is another vehicle), then the computing unit 27 proceeds to a step 240 during which it acquires, via the third image sensor 17, a sequence of third images 19 of the environment at the rear of the motor vehicle 1.
Au cours d’une étape 250, l’unité de calcul 27 applique ensuite l’algorithme de détection du ciel 21 à la chacune des troisièmes images 19 de cette séquence.During a step 250, the calculation unit 27 then applies the sky detection algorithm 21 to each of the third images 19 of this sequence.
Si le ciel 21 est détecté sur au moins une zone d’une des troisièmes images 19 de la séquence considérée, alors l’unité de calcul 27 procède à une étape 222 au cours de laquelle elle applique l’algorithme de détection de niveau de gris à cette zone afin d’en déduire un niveau de gris moyen lum-ig.If the sky 21 is detected on at least one area of one of the third images 19 of the sequence considered, then the computing unit 27 proceeds to a step 222 during which it applies the gray level detection algorithm to this zone in order to deduce therefrom an average level of gray lum-ig.
Si le ciel 21 n’est pas détecté, alors l’unité de calcul 27 procède à une étape 260 au cours de laquelle elle applique un algorithme de détection de la présence de feux allumés sur la partie inférieure l7 ou h9 de l’une des premières ou troisièmes images 7, 19 acquises. L’objectif de cette étape est de permettre de déterminer si le véhicule qui précède, qui suit ou qui croise le véhicule automobile 1 considéré a les feux allumés ou non. Elle permet à l’unité de calcul 27 d’en déduire un indicateur de feux lum25.If the sky 21 is not detected, then the computing unit 27 proceeds to a step 260 during which it applies an algorithm for detecting the presence of lights on the lower part l 7 or h 9 of the one of the first or third images 7, 19 acquired. The objective of this step is to make it possible to determine whether the vehicle preceding, following or crossing the motor vehicle 1 in question has the lights on or not. It allows the calculation unit 27 to deduce therefrom a light indicator 25 .
A ce stade, l’unité de calcul 27 a alors connaissance d’un paramètre relatif à la luminosité du ciel. Ce paramètre est constitué soit par le niveau de gris moyen lum7 des pixels de la zone correspondant au ciel sur la première image 7, soit par le niveau de gris moyen lum19 des pixels de la zone correspondant au ciel sur la troisième image 19, soit par l’indicateur de feux lum25. Elle peut alors procéder à l’étape 300.At this stage, the computing unit 27 then becomes aware of a parameter relating to the brightness of the sky. This parameter is constituted either by the average gray level lum 7 of the pixels of the zone corresponding to the sky on the first image 7, or by the average gray gray level 19 of the pixels of the zone corresponding to the sky on the third image 19, either by the light indicator 25 . It can then proceed to step 300.
Au cours de cette étape 300, l’unité de calcul 27 élabore la consigne de pilotage principale cons29 des feux, de façon à commander leur allumage, leur extinction, ou leur maintien dans l’état dans lequel ils se trouvent.During this step 300, the calculation unit 27 prepares the main control instruction cons 29 of the lights, so as to control their lighting, their extinction, or their maintenance in the state in which they are.
Dans les cas où un niveau de gris moyen lum7, lum19 a pu être détecté, l’unité de calcul 27 compare ce niveau de gris moyen avec un seuil déterminé. Pour un niveau de gris moyen lum7, lum-i9 supérieur ou égal au seuil, alors la consigne de pilotage principale cons29 consiste à allumer ou maintenir allumés les feux 29. En effet la luminosité de l’environnement détectée est faible.In cases where an average gray level lum 7 , lum 19 could be detected, the computing unit 27 compares this average gray level with a determined threshold. For an average gray level lum 7 , lum-i 9 greater than or equal to the threshold, then the main piloting instruction cons 29 consists in switching on or keeping the lights 29 on. In fact, the brightness of the detected environment is low.
Dans le cas contraire, la consigne de pilotage principale cons29 consiste à éteindre ou maintenir éteints les feux 29.Otherwise, the main piloting instruction cons 29 consists in switching off or keeping the lights 29 off.
Dans le cas où le paramètre dont dispose l’unité de calcul 27 est la luminosité théorique lumth de l’environnement du véhicule automobile 1, la consigne de pilotage principale cons29 consiste à allumer ou maintenir allumés les feux 29 si l’heure et l’éphéméride indiquent qu’il fait jour, et à éteindre ou maintenir éteints les feux 29 dans le cas contraire. On notera ici que la météo pourrait également être utilisée dans la décision d’allumer ou éteindre les feux.In the case where the parameter available to the calculation unit 27 is the theoretical brightness lum t h of the environment of the motor vehicle 1, the main piloting instruction cons 29 consists in switching on or keeping the lights 29 on if the time and the ephemeris indicate that it is daylight, and to extinguish or keep extinguished the lights 29 otherwise. Note here that the weather could also be used in the decision to turn on or off the lights.
Enfin, dans le cas où le paramètre dont dispose l’unité de calcul 27 est l’indicateur de feux lum25, la consigne de pilotage principale cons29 consiste à allumer ou maintenir allumés les feux 29 si le véhicule précédent ou suivant a les feux allumés, et à les ré-éteindre ou les maintenir éteints dans le cas contraire.Finally, in the case where the parameter available to the calculation unit 27 is the light indicator 25 , the main piloting instruction cons 29 consists of switching on or keeping the lights 29 on if the preceding or following vehicle has the lights lit, and re-turn them off or keep them off otherwise.
Une fois la consigne de pilotage principale cons29 élaborée, cette dernière est transmise à une unité de pilotage des feux 29, par exemple via le bus CAN, au cours d’une étape 400.Once the main control instruction cons 29 has been prepared, the latter is transmitted to a light control unit 29, for example via the CAN bus, during a step 400.
Afin de s’assurer du bon fonctionnement du premier capteur d’images 5, il est prévu une étape 500 au cours de laquelle l’unité de calcul 27 établit un diagnostic diag29.In order to ensure the proper functioning of the first image sensor 5, a step 500 is provided during which the calculation unit 27 establishes a diagnostic diag 29 .
Plus précisément, le diagnostic diag29 est élaboré en fonction de l’adéquation entre les informations obtenues par le second capteur 9 et la consigne de pilotage principale cons29.More specifically, the diagnostic diag 29 is developed as a function of the adequacy between the information obtained by the second sensor 9 and the main control instruction cons 29 .
Pour cela, l’unité de calcul 27 recommence les étapes 110 à 300 en considérant cette fois, non plus les premières images 7 (éventuellement combinées aux troisièmes images 19), mais les secondes images 11 en les combinant éventuellement aux troisièmes images 19. L’objectif est de réitérer les mêmes calculs, en faisant toutefois abstraction du premier capteur d’images 5 et en se basant au contraire sur le second capteur d’images 9. On peut donc parler de « redondance » des calculs. L’unité de calcul 27 obtient ainsi une nouvelle consigne de pilotage, appelée ici « consigne subsidiaire cons29’ ».For this, the calculation unit 27 repeats steps 110 to 300 by considering this time, no longer the first images 7 (possibly combined with third images 19), but the second images 11 by possibly combining them with third images 19. L 'objective is to reiterate the same calculations, however ignoring the first image sensor 5 and based on the contrary on the second image sensor 9. We can therefore speak of "redundancy" calculations. The computing unit 27 thus obtains a new control instruction, here called "auxiliary instruction cons 29 '".
Puis l’unité de calcul 27 détermine si la consigne de pilotage principale cons29 correspond à la consigne subsidiaire cons29’.Then the calculation unit 27 determines whether the main piloting instruction cons 29 corresponds to the subsidiary instruction cons 29 '.
Si ces deux consignes correspondent (ce qui signifie que la consigne subsidiaire est en adéquation avec l’état réel des feux 29), alors le diagnostic diag29 établit que le premier capteur d’images 5 est en bon état de fonctionnement.If these two setpoints correspond (which means that the subsidiary setpoint is in line with the actual state of the lights 29), then the diagnostic diag 29 establishes that the first image sensor 5 is in good working condition.
En revanche, si les deux consignes ne correspondent pas (ce qui signifie que la consigne subsidiaire est en inadéquation avec l’état réel des feux 29), l’unité de calcul 27 vérifie si les feux ont été commandés dans l’état où ils se trouvent automatiquement (par la consigne de pilotage principale cons29) ou manuellement par le conducteur.On the other hand, if the two setpoints do not correspond (which means that the subsidiary setpoint is incompatible with the actual state of the lights 29), the calculation unit 27 checks whether the lights have been ordered in the state in which they are found automatically (by the main piloting instruction cons 29 ) or manually by the driver.
Si le conducteur a commandé manuellement les feux 29, alors le procédé s’achève ici et peut être réitéré après un laps de temps déterminé.If the driver has manually controlled the lights 29, then the process ends here and can be repeated after a specified period of time.
Dans le cas contraire, l’unité de calcul 27 déduit qu’il existe un risque que le premier capteur 5 ou le second capteur 9 ait un problème. Elle incrémente alors un compteur 31.Otherwise, the calculation unit 27 deduces that there is a risk that the first sensor 5 or the second sensor 9 has a problem. It then increments a counter 31.
Puis, au cours de l’étape 600, l’unité de calcul 27 compare le compteur avec un seuil déterminé.Then, during step 600, the calculation unit 27 compares the counter with a determined threshold.
Si le compteur 31 est inférieur au seuil déterminé, le procédé s’achève ici et peut être réitéré après un laps de temps déterminé.If the counter 31 is below the determined threshold, the process ends here and can be repeated after a determined period of time.
En revanche, si le compteur 31 dépasse le seuil déterminé, alors un avertissement est envoyé au conducteur pour lui signaler un dysfonctionnement de l’un des premier et deuxième capteurs d’images 5, 9. L’avertissement peut par exemple prendre la forme d’un message d’erreur affiché sur une unité d’affichage du véhicule automobile 1, ou d’un message vocal émis par les enceintes du véhicule. Le compteur 31 est ensuite remis à zéro. Ceci peut être mémorisé dans un historique de diagnostics du véhicule automobile 1.On the other hand, if the counter 31 exceeds the determined threshold, then a warning is sent to the driver to indicate to him a malfunction of one of the first and second image sensors 5, 9. The warning may for example take the form of an error message displayed on a display unit of the motor vehicle 1, or a voice message emitted by the speakers of the vehicle. The counter 31 is then reset to zero. This can be stored in a diagnostic history of the motor vehicle 1.
La présente invention n’est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté, mais l’homme du métier saura y apporter toute variante conforme à l’invention.The present invention is not limited to the embodiment described and shown, but the skilled person will be able to make any variant according to the invention.
En particulier, l’unité de calcul 27 peut commander d’autres fonctions du véhicule automobile 1, notamment la commutation des feux du véhicule entre un état « feux de croisement » et un état « feux de route ».In particular, the calculation unit 27 can control other functions of the motor vehicle 1, in particular the switching of the vehicle lights between a "low beam" state and a "high beam" state.
Pour cela, en mode roulage, l’unité de calcul 27 applique l’algorithme de détection de feux allumés aux images 7, 11, 19 capturées, ainsi qu’un algorithme permettant de déterminer la distance entre le véhicule automobile 1 et les autres véhicules détectés. La détection de feux allumés à proximité du véhicule automobile 1 considéré permet alors d’élaborer une consigne de commutation des feux entre les deux états précités.For this, in driving mode, the computing unit 27 applies the algorithm for detecting lights on to the captured images 7, 11, 19, as well as an algorithm making it possible to determine the distance between the motor vehicle 1 and the other vehicles. detected. The detection of lights on in the vicinity of the motor vehicle 1 in question then makes it possible to draw up an order for switching lights between the two aforementioned states.
Selon une autre variante de l’invention, l’unité de calcul pourrait réaliser la détection d’obstacles 25 en utilisant d’autres capteurs, tels que des télédétecteurs (radar, sonar, lidar).According to another variant of the invention, the calculation unit could carry out the detection of obstacles 25 using other sensors, such as remote detectors (radar, sonar, lidar).
Claims (11)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1756353A FR3068667B1 (en) | 2017-07-05 | 2017-07-05 | AUTOMATIC ACTIVATION PROCESS OF A MOTOR VEHICLE FUNCTION |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1756353 | 2017-07-05 | ||
| FR1756353A FR3068667B1 (en) | 2017-07-05 | 2017-07-05 | AUTOMATIC ACTIVATION PROCESS OF A MOTOR VEHICLE FUNCTION |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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Family
ID=60020033
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1756353A Active FR3068667B1 (en) | 2017-07-05 | 2017-07-05 | AUTOMATIC ACTIVATION PROCESS OF A MOTOR VEHICLE FUNCTION |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7613327B2 (en) * | 1997-04-02 | 2009-11-03 | Gentex Corporation | Vehicle automatic exterior light control |
-
2017
- 2017-07-05 FR FR1756353A patent/FR3068667B1/en active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7613327B2 (en) * | 1997-04-02 | 2009-11-03 | Gentex Corporation | Vehicle automatic exterior light control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3068667B1 (en) | 2020-09-04 |
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