FR2948220A1

FR2948220A1 - METHOD AND DEVICE FOR ASSISTING THE DRIVING OF A VEHICLE

Info

Publication number: FR2948220A1
Application number: FR1055649A
Authority: FR
Inventors: Yiwen Yang; Lutz Bersiner; Mario Mueller-Frahm; Moez Selem; Peter Vogel; Boer Gerrit De; Andreas Engelsberg; Holger Modler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-07-16
Filing date: 2010-07-12
Publication date: 2011-01-21
Anticipated expiration: 2030-07-12
Also published as: FR2948220B1; DE102009027755A1

Abstract

Procédé et dispositif d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile selon lequel, on transmet la position instantanée d'un obstacle (13) au moins partiellement caché par une installation externe vers un véhicule et on affiche pour le conducteur du véhicule, la position instantanée et/ou future de l'obstacle (13). On incruste l'obstacle (13) par un moyen d'affichage à contact analogique dans le champ de vision du conducteur.Method and device for assisting the driving of a motor vehicle according to which the instantaneous position of an obstacle (13) at least partially concealed by an external installation is transmitted to a vehicle and the driver of the vehicle is shown the instantaneous and / or future position of the obstacle (13). The obstacle (13) is embedded by an analog contact display means in the driver's field of view.

Description

1 Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule selon lequel, on transmet la position instantanée d'un obstacle au moins partiellement caché par au moins une installation externe vers le véhicule et on indique au conducteur, la po- sition instantanée et/ou future de l'obstacle. L'invention concerne également un dispositif d'assistance à la conduite. Etat de la technique On connaît les procédés du type défini ci-dessus Ces procédés assistent notamment le conducteur d'un véhicule pendant les manoeuvres de conduite. Il est par exemple connu d'échanger des in-formations par un système de communication de véhicule à véhicule (encore appelé système de communication C2C) pour échanger des données entre un véhicule et des installations externes dans le but d'in-former suffisamment à temps le conducteur, de situations critiques ou dangereuses. L'installation externe peut être un autre véhicule. Les in-formations ou les données comprennent par exemple l'état du système ABS, notamment son état d'activation, l'angle de braquage, la position, la direction et/ou la vitesse d'un autre véhicule ou de l'installation ex-terne et/ou de l'obstacle. Cela permet d'allonger par des moyens électroniques la "portée de vue" du conducteur. L'installation externe peut transmettre vers le véhicule comme cela est prévu dans le document WO 2005/098781, des messages de risque concernant par exemple l'existence en particulier d'obstacles cachés. Un dispositif d'assistance à la conduite qui applique le procédé d'assistance à la conduite du véhicule, peut ainsi informer le conducteur de l'existence de l'obstacle. On connaît également des procédés d'échange d'informations ou de données entre un véhicule et une installation d'infrastruc- ture telle que par exemple un feu de croisement ou autres panneaux de signalisation, une caméra Webcam ou un moyen analogue (ces systèmes sont appelés systèmes C2I ou I2C). Un tel échange a pour but d'exploiter dans le véhicule des informations ou des données transmises par une interface non câblée et envoyer ces informations à l'installation d'infrastructure et inversement. Cette procédure permet d'étendre la FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method of assisting the driving of a vehicle according to which, the instantaneous position of an obstacle at least partially concealed by at least one external installation is transmitted to the vehicle and is indicated to the driver, the instantaneous and / or future position of the obstacle. The invention also relates to a driver assistance device. STATE OF THE ART Processes of the type defined above are known. These processes notably assist the driver of a vehicle during driving maneuvers. For example, it is known to exchange information via a vehicle-to-vehicle communication system (also called a C2C communication system) for exchanging data between a vehicle and external facilities in order to sufficiently inform time the driver, from critical or dangerous situations. The external installation may be another vehicle. The information or data includes, for example, the state of the ABS system, including its activation status, steering angle, position, direction and / or speed of another vehicle or facility. ex-dull and / or obstacle. This makes it possible to lengthen by electronic means the "range of view" of the driver. The external installation can transmit to the vehicle, as provided for in document WO 2005/098781, risk messages relating, for example, to the existence in particular of hidden obstacles. A driver assistance device that applies the vehicle assistance assistance method can thus inform the driver of the existence of the obstacle. There are also known methods for exchanging information or data between a vehicle and an infrastructure installation such as, for example, a dipped beam or other signaling board, a webcam camera or the like (these systems are called C2I or I2C systems). Such an exchange is intended to exploit in the vehicle information or data transmitted by an uncabled interface and send this information to the infrastructure installation and vice versa. This procedure extends the

2 portée de vue du conducteur avec des moyens électroniques. Dans le cas des procédés connus d'assistance à la conduite, utilisant une telle communication entre le véhicule et l'installation externe, l'attention du conducteur est attirée uniquement sur l'existence d'un obstacle caché. 2 scope of view of the driver with electronic means. In the case of known driving assistance methods, using such communication between the vehicle and the external facility, the driver's attention is drawn solely to the existence of a hidden obstacle.

But de l'invention L'invention a pour but de développer un procédé d'assis-tance à la conduite du véhicule pour informer le conducteur non seulement de l'existence d'un obstacle caché, mais de lui donner également une vision appropriée et claire de façon que son attention ne soit pas détournée de la conduite, grâce à l'affichage de l'existence de l'obstacle caché. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu' on incruste l'obstacle par un moyen d'affichage de contact analogique dans le champ de vision du conducteur. Ainsi, selon le procédé, on incruste l'obstacle dans le champ de vision du conducteur par un moyen d'affichage par contact analogique. Ce moyen d'affichage par contact analogique est notamment un afficheur frontal qui incruste une représentation supplémentaire directement dans l'image réelle perçue par le conducteur dans sa zone de vue. La zone de vue ou plage de vision se situe dans le pare-brise, dans la lunette arrière, dans les vitres latérales et/ou dans le rétroviseur. De tels moyens d'affichage sont habituellement désignés comme moyens d'affichage par contact analogique ou comme moyens d'affichage frontal étendu. Cette technique permet de donner au conducteur des indications de navigation en marquant en couleur par exemple la chaussée qui se trouve devant lui (par exemple jusqu'à l'horizon) ou d'afficher des indications de navigation sous la forme d'indications de direction que le conducteur verra directement sur la chaussée. Les voies de circulation ou les véhicules qui précèdent, saisis par les capteurs du véhicule notamment ceux d'un système ACC, peuvent être incrustés directement dans la plage de vision du conducteur. Le procédé selon l'invention permet, grâce à l'utilisation des systèmes de communication C2C, C2I ou I2C, de fournir au conducteur des informations supplémentaires au OBJECT OF THE INVENTION The object of the invention is to develop a method of assisting the driving of the vehicle to inform the driver not only of the existence of a hidden obstacle, but also to give him an appropriate and clear so that his attention is not diverted from the driving, thanks to the display of the existence of the hidden obstacle. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION For this purpose, the invention relates to a method of the type defined above, characterized in that the obstacle is incrusted by an analogue contact display means in the driver's field of vision. . Thus, according to the method, the obstacle is embedded in the field of view of the driver by an analog contact display means. This means of display by analog contact is in particular a front display which increments an additional representation directly in the real image perceived by the driver in his area of view. The viewing area or viewing range is located in the windshield, in the rear window, in the side windows and / or in the rearview mirror. Such display means are usually referred to as analog contact display means or as an extended front display means. This technique allows the driver to give navigation indications by marking in color for example the pavement in front of him (for example up to the horizon) or to display navigation indications in the form of direction indications. that the driver will see directly on the roadway. The preceding traffic lanes or vehicles, entered by the vehicle sensors, in particular those of an ACC system, can be directly embedded in the driver's vision range. The method according to the invention makes it possible, thanks to the use of the communication systems C2C, C2I or I2C, to provide the driver with additional information to the

3 niveau d'un croisement sans visibilité et/ ou d'un débouché de chaussée, à l'aide du moyen d'affichage, pour informer le conducteur d'obstacles qui sont au moins partiellement cachés. Un obstacle caché peut être un véhicule caché par un mur, des arbres, des buissons, d'autres participants à la circulation ou éléments analogues. Le conducteur sera ainsi informé visuellement de l'obstacle caché en particulier avant que cet obstacle lui-même n'arrive dans le champ de vision du conducteur. De tels obstacles cachés constituent un risque potentiel si bien qu'il est avantageux d'attirer l'attention du conducteur aussi tôt que possible. Le moyen d'affichage doit combiner à l'image réelle l'obstacle caché ou plusieurs obstacles cachés, sous une forme appropriée. Cela permet au conducteur du véhicule de saisir de manière simple des situations de conduite non visibles. De même, le procédé décrit, peut s'appliquer avantageusement avant une 15 manoeuvre de dépassement d'un autre véhicule qui précède. Cela est notamment vrai si le véhicule à dépasser ne permet pas de voir vers l'amont à cause de la taille de ce véhicule. Cela est par exemple le cas de véhicules à cabine et de camions. Devant cet autre véhicule à dépasser, on peut avoir un obstacle caché par ce véhicule et qui interdit la 20 manoeuvre de dépassement. Pour cette raison, il faut visualiser pour le conducteur avec le moyen d'affichage, l'environnement devant le véhicule à dépasser. L'obstacle caché est ainsi incrusté dans l'image réelle ou dans la plage de vision du conducteur par le moyen d'affichage par contact analogique. Pour incruster l'obstacle dans la plage de vision du 25 conducteur, on utilise la position instantanée et/ou future de l'obstacle pour le rendre perceptible au conducteur. Le conducteur peut ainsi reconnaître clairement dans sa plage de vision, l'endroit de l'obstacle ou l'endroit où il se trouvera bien qu'à l'instant, cet obstacle est au moins partiellement caché et ne peut être vu directement par le conducteur. 30 L'obstacle caché est en revanche détecté par l'installation externe et sa position est transmise vers le véhicule pour être incrustée par le moyen d'affichage. Selon un développement de l'invention, l'installation ex-terne est un obstacle, un autre véhicule ou une installation d'infras- 35 tructure. Pour le fonctionnement du procédé de l'invention, la source 3 level of a blind crossing and / or a road outlet, using the display means, to inform the driver of obstacles that are at least partially hidden. A hidden obstacle may be a vehicle hidden by a wall, trees, bushes, other traffic participants or the like. The driver will thus be visually informed of the hidden obstacle in particular before this obstacle itself arrives in the driver's field of vision. Such hidden obstacles are a potential risk, so it is beneficial to get the driver's attention as early as possible. The display means must combine the actual image with the hidden obstacle or several hidden obstacles, in an appropriate form. This allows the driver of the vehicle to easily enter non-visible driving situations. Likewise, the method described can advantageously be applied before an overtaking maneuver of another preceding vehicle. This is particularly true if the vehicle to be overtaken does not allow to see upstream because of the size of this vehicle. This is for example the case of cab and truck vehicles. In front of this other vehicle to overtake, one can have an obstacle hidden by this vehicle and which prohibits the overtaking maneuver. For this reason, it is necessary to visualize for the driver with the display means, the environment in front of the vehicle to be overtaken. The hidden obstacle is thus embedded in the actual image or in the vision range of the driver by the analog contact display means. To embed the obstacle in the driver's viewing range, the instantaneous and / or future position of the obstacle is used to make it perceptible to the driver. The driver can thus clearly recognize in his vision range, the location of the obstacle or the place where it will be found that at the moment, this obstacle is at least partially hidden and can not be seen directly by the driver. The hidden obstacle is however detected by the external installation and its position is transmitted to the vehicle to be encrusted by the display means. According to a development of the invention, the ex-dull installation is an obstacle, another vehicle or an installation of infrastructure. For the operation of the method of the invention, the source

4 fournissant la position instantanée au véhicule est sans importance. Par exemple, l'obstacle caché peut lui-même communiquer sa position au véhicule. Cela est notamment vrai si l'obstacle est un autre véhicule. Mais l'obstacle peut également être saisi par l'autre véhicule ou par l'installation d'infrastructure pour transmettre la position au véhicule. Selon un développement de l'invention, à côté de la position, on transmet également d'autres données, notamment les dimensions et/ ou la vitesse de l'obstacle. Pour fournir au conducteur du véhicule des informations aussi complètes que possible, on transmet au lo véhicule également les autres données. Ces autres données peuvent alors être prises en compte lors de l'incrustation de l'obstacle dans le champ de vision. En particulier, la position future peut être définie grâce à la position et à la vitesse de l'obstacle et ensuite l'obstacle sera incrusté dans sa position future. Si on transmet également les dimen- 15 sions de l'obstacle, cela permet de représenter l'obstacle dans ses dimensions effectives. Selon un développement de l'invention, pour transmettre les données on utilise au moins une installation d'émission et au moins une installation de réception. L'installation externe comporte l'installa- 20 tion d'émission et le véhicule comporte l'installation de réception. Le véhicule peut également avoir une installation d'émission et une installation de réception et transmettre de son côté les obstacles qu'il aura saisis vers d'autres participants à la circulation. L'installation d'émission/réception est conçue pour transmettre des données par une liaison 25 non filaire et appliquer des procédés tels que W-LAN, GSM, UMTS. Selon un développement de l'invention, l'obstacle est représenté de manière partiellement transparente et/ou schématique-ment. Une représentation partiellement transparente signifie que l'obstacle est superposé à l'image réelle de façon que le conducteur 30 puisse toujours voir l'image réelle à travers la représentation de l'obstacle. On utilise également une représentation de l'obstacle sur l'image réelle. Ainsi, le conducteur sera informé suffisamment à temps du risque potentiel, c'est-à-dire de l'obstacle caché et il pourra réagir de façon appropriée, par exemple en réduisant sa vitesse. La représenta- 35 tion de l'obstacle peut se faire schématiquement. Si l'obstacle est un véhicule automobile, par exemple, une représentation pictographique sous la forme d'un véhicule, affichera cette information pour le conducteur. De façon préférentielle, on utilisera pour cela une couleur très voyante (par exemple le rouge). 5 Selon un développement de l'invention, la transmission et/ou l'affichage se font uniquement à la demande du conducteur. Si l'obstacle caché est incrusté en permanence dans le champ de vision du conducteur, cela risque de détourner son attention lorsque l'information concernant l'obstacle n'est instantanément plus nécessaire. Par exemple, l'affichage de l'obstacle qui se trouve derrière un autre véhicule précédant le véhicule du conducteur, est inutile si le conducteur ne veut pas dépasser ce véhicule. Pour cette raison, la transmission ou l'affichage se feront uniquement à la demande du conducteur. Cela signifie que le conducteur doit demander explicitement ces opérations, par exemple en actionnant un bouton. Si la transmission doit se faire à la demande du conducteur, alors un signal sera émis traduisant la de-mande du conducteur et demandant à l'installation externe ou à plu-sieurs installations externes de transmettre la position de l'obstacle au moins partiellement caché. Le signal peut être dirigé vers une installa- tion externe particulière ou en variante de manière non spécifiée à l'environnement du véhicule. Si l'affichage se fait uniquement à la demande du conducteur, la transmission de la position se fera déjà en arrière plan et l'obstacle ne sera affiché qu'à partir du moment où le conducteur le souhaite. 4 providing the instantaneous position to the vehicle is unimportant. For example, the hidden obstacle can itself communicate its position to the vehicle. This is especially true if the obstacle is another vehicle. But the obstacle can also be grasped by the other vehicle or by the infrastructure facility to transmit the position to the vehicle. According to a development of the invention, besides the position, other data is also transmitted, in particular the dimensions and / or the speed of the obstacle. In order to provide the driver of the vehicle with as complete information as possible, the other data are also transmitted to the vehicle. These other data can then be taken into account when embedding the obstacle in the field of view. In particular, the future position can be defined by the position and speed of the obstacle and then the obstacle will be embedded in its future position. If the dimensions of the obstacle are also transmitted, this makes it possible to represent the obstacle in its actual dimensions. According to a development of the invention, in order to transmit the data, at least one transmission installation and at least one reception installation are used. The external installation comprises the transmitting installation and the vehicle comprises the receiving installation. The vehicle may also have a transmitting facility and a receiving facility and transmit the obstacles it has seized to other traffic participants. The transmit / receive facility is designed to transmit data over a non-wired link and apply methods such as W-LAN, GSM, UMTS. According to a development of the invention, the obstacle is represented partially transparently and / or schematically. A partially transparent representation means that the obstacle is superimposed on the real image so that the driver 30 can always see the real image through the representation of the obstacle. We also use a representation of the obstacle on the real image. Thus, the driver will be informed in good time of the potential hazard, that is to say the hidden obstacle and he can react appropriately, for example by reducing its speed. The representation of the obstacle can be done schematically. If the obstacle is a motor vehicle, for example, a pictographic representation in the form of a vehicle, will display this information for the driver. Preferably, a very conspicuous color (for example red) will be used for this purpose. According to a development of the invention, transmission and / or display are only at the request of the driver. If the hidden obstacle is permanently embedded in the driver's field of vision, it may distract his attention when information about the obstacle is no longer needed. For example, the display of the obstacle behind another vehicle preceding the driver's vehicle is useless if the driver does not want to pass this vehicle. For this reason, transmission or display will only be at the request of the driver. This means that the driver must explicitly request these operations, for example by pressing a button. If the transmission is to be at the request of the driver, then a signal will be issued translating the request of the driver and asking the external installation or several external facilities to transmit the position of the obstacle at least partially hidden . The signal may be directed to a particular external facility or alternatively unspecified to the vehicle environment. If the display is only at the request of the driver, the transmission of the position will already be in the background and the obstacle will be displayed only from the moment the driver wishes.

Selon un développement de l'invention, le risque de collision avec l'obstacle peut intervenir de façon à commander et/ou réguler le mode de conduite. On peut par exemple prévoir de ne pas afficher l'obstacle au conducteur mais de permettre à un dispositif d'assistance à la conduite d'intervenir sur le mode de conduite en cas de risque de collision avec l'obstacle. L'intervention sur le mode de conduite peut se faire en commande ou régulation et doit éviter la collision avec l'obstacle. Selon un développement de l'invention, l'obstacle fait partie d'une liste d'obstacles composée à partir des informations fournies par le véhicule lui-même ou par l'installation externe. L'obstacle est déjà According to a development of the invention, the risk of collision with the obstacle can intervene so as to control and / or regulate the driving mode. For example, it is possible not to display the obstacle to the driver but to allow a driver assistance device to intervene on the driving mode in case of risk of collision with the obstacle. The intervention on the driving mode can be done in command or regulation and must avoid collision with the obstacle. According to a development of the invention, the obstacle is part of a list of obstacles composed from the information provided by the vehicle itself or by the external installation. The obstacle is already

6 présent comme enregistrement dans la liste d'obstacles qui pourra ne comporter qu'un ou plusieurs enregistrements. La liste des obstacles est composée à partir des informations provenant de différentes sources. Les informations peuvent être fournies par exemple par le vé- hicule lui-même ou par l'installation externe. Habituellement toutefois, l'information est fournie par l'installation externe car l'obstacle caché ne peut être détecté directement par les capteurs du véhicule. L'obstacle caché est ainsi un objet qui ne peut être décelé habituellement que par l'installation externe et non par le véhicule. On peut par exemple prévoir que plusieurs véhicules échangent leur liste d'obstacles, c'est-à-dire que ces listes d'obstacles soient échangées entre les véhicules. Chaque véhicule pourra générer une liste complète d'obstacles concernant tous les objets ou les obstacles dans son propre environnement (par exemple au niveau d'un croisement avec mauvaise visibilité) en ce qu'il combine la liste des obstacles de l'installation externe (par exemple celle d'autres véhicules ou l'installation d'infrastructure) de manière appropriée pour la combiner avec sa propre liste d'obstacles. L'installation d'infrastructure peut transmettre par exemple des images de caméras de surveillance, les temps de commutation des feux rouges et des moyens analogues. Un développement de l'invention prévoit que l'installation externe génère les informations à partir de données de capteurs. Les données de capteur peuvent provenir par exemple de systèmes radar, Lidar, Sonar ou vidéo. On peut également utiliser les informations d'un système ACC. Le système ACC surveille avec un capteur radar, la zone qui se trouve à l'avant du véhicule. A partir des signaux radar réfléchis, le système ACC calcule la direction, l'éloignement et la vitesse relative des véhicules qui précèdent. Si le système ACC constate la présence d'un véhicule précédent, plus lent, sur la même voie de circulation, il adaptera la vitesse du véhicule pour suivre le véhicule précédent, à une distance réglable, choisie. Pour cela, le système ACC réduit le couple fourni par le moteur ou freine le véhicule en fonction de la situation de conduite. Il est prévu que dans les courbes le système ACC puisse également reconnaître le véhicule le plus important pour la régulation 6 present as a record in the list of obstacles which may contain only one or more records. The list of obstacles is composed from information from different sources. The information can be provided for example by the vehicle itself or by the external facility. Usually, however, the information is provided by the external facility because the hidden obstacle can not be detected directly by the sensors of the vehicle. The hidden obstacle is thus an object that can be detected usually only by the external installation and not by the vehicle. For example, it is possible for several vehicles to exchange their list of obstacles, that is to say that these lists of obstacles are exchanged between the vehicles. Each vehicle will be able to generate a complete list of obstacles concerning all the objects or obstacles in its own environment (for example at the level of a crossing with poor visibility) in that it combines the list of obstacles of the external installation ( for example that of other vehicles or the infrastructure facility) appropriately to combine it with its own list of obstacles. The infrastructure installation can transmit, for example, images of surveillance cameras, red light switching times and similar means. A development of the invention provides that the external facility generates the information from sensor data. The sensor data can come for example from radar, Lidar, Sonar or video systems. You can also use the information from an ACC system. The ACC system monitors with a radar sensor, the area at the front of the vehicle. From the reflected radar signals, the ACC system calculates the direction, distance and relative speed of the preceding vehicles. If the ACC system sees the presence of a previous vehicle, slower, on the same lane, it will adapt the speed of the vehicle to follow the previous vehicle, at an adjustable distance, chosen. For this, the ACC system reduces the torque provided by the engine or brakes the vehicle according to the driving situation. It is expected that in the curves the ACC system can also recognize the most important vehicle for the regulation

7 de la vitesse. Dès que le système ACC ne détecte plus de véhicule dans sa plage de mesure, il accélère automatiquement le véhicule qu'il commande pour atteindre la vitesse préréglée. Les informations peuvent également provenir de systèmes vidéo et dans ce cas les informations sont générées par exemple à l'aide d'algorithmes de reconnaissance d'images dans les images vidéo prises par le système vidéo. L'invention concerne en outre un dispositif d'assistance à la conduite, notamment pour la mise en oeuvre du procédé décrit ci-dessus pour assister le mode de conduite d'un véhicule grâce à la posi- tion instantanée d'un obstacle au moins partiellement caché, dont la position est transmise par une installation externe au véhicule, le dis-positif d'assistance à la conduite permet d'afficher la position instantanée et/ou future évaluée de l'obstacle. Un moyen d'affichage par contact analogique est prévu pour incruster l'obstacle dans le champ de vision du conducteur. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation non limitatifs représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique d'un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule, - la figure 2 montre une première situation de circulation, - la figure 3 montre une seconde situation de circulation, - la figure 4a montre le champ de vision d'un conducteur du véhicule pour la première situation de circulation à un premier instant, - la figure 4b montre le champ de vision du conducteur correspondant à la figure 4a mais à un instant ultérieur, et - la figure 5 montre le champ de vision du conducteur pour la seconde situation de circulation. 7 speed. As soon as the ACC system detects no vehicle within its measurement range, it automatically accelerates the vehicle it is controlling to reach the preset speed. The information can also come from video systems and in this case the information is generated for example using image recognition algorithms in the video images taken by the video system. The invention furthermore relates to a device for assisting driving, in particular for implementing the method described above for assisting the driving mode of a vehicle by virtue of the instantaneous position of an obstacle at least partially concealed, the position of which is transmitted by an installation external to the vehicle, the driver assistance display device makes it possible to display the instantaneous and / or estimated future position of the obstacle. An analog contact display means is provided for embedding the obstacle in the driver's field of view. Drawings The present invention will be described hereinafter in more detail with the aid of nonlimiting exemplary embodiments shown in the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a schematic view of a driving assistance method of a vehicle, - Figure 2 shows a first traffic situation, - Figure 3 shows a second traffic situation, - Figure 4a shows the field of vision of a driver of the vehicle for the first traffic situation to a first moment, - Figure 4b shows the driver's field of view corresponding to Figure 4a but at a later time, and - Figure 5 shows the driver's field of vision for the second traffic situation.

Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 explicite schématiquement le procédé d'assis-tance à la conduite d'un véhicule 1 (celui-ci n'est pas représenté). Le véhicule 1 comporte un dispositif d'assistance à la conduite 2 équipé d'une installation d'émission et de réception 3, d'une unité d'exploita- tion 4 et d'un moyen d'affichage 5. L'installation d'émission et de récep- DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION FIG. 1 schematically illustrates the method of assisting the driving of a vehicle 1 (it is not shown). The vehicle 1 comprises a driving assistance device 2 equipped with a transmission and reception installation 3, an operating unit 4 and a display means 5. The installation of transmission and reception

8 tion 3 relie le dispositif d'assistance à la conduite 2 (d'une manière représentée par une flèche 6) avec un autre dispositif d'assistance à la conduite 7 d'un autre véhicule 8 (non représenté) ou d'une installation d'émission et de réception 9 de l'autre dispositif d'assistance à la con- duite 7. Cet autre dispositif d'assistance à la conduite 7 comporte en plus de l'installation d'émission et de réception 9, une unité d'exploitation 10, au moins un capteur 11 sous la forme d'un système vidéo ainsi qu'un système ACC 12. L'unité d'exploitation 10 exploite les informations du capteur 11 ou celles du système ACC 12 et les transmet par l'installation d'émission et de réception 9 au dispositif d'assistance à la conduite 2 du véhicule 1. L'installation d'émission et de réception 3 ou l'installation 9 utilisent par exemple les procédés W-LAN, GSM ou UMTS. L'unité d'exploitation 4 compose une liste d'obstacles à partir des informations concernant les obstacles situés dans l'environnement du véhicule 1. A partir de ces informations transmises par l'autre dispositif d'assistance à la conduite 7, l'unité d'exploitation 4 peut reconnaître les obstacles 13 (non représentés) qui ne sont pas détectés par les capteurs du véhicule 1, c'est-à-dire qui sont au moins partiellement cachés. L'unité d'exploitation 4 reconnaît un tel obstacle caché notamment si l'information concernant l'obstacle 13 provient de l'autre dispositif d'assistance à la conduite 7 et non des capteurs du véhicule 1. Si l'unité d'exploitation 4 constate un tel obstacle caché 13, cet obstacle sera incrusté par le dispositif d'affichage 5 dans une zone de visibilité 14 (non représentée) du conducteur. L'incrustation se fait par contact analogique ce qui signifie que l'obstacle 13 est représenté dans le champ de vision 14 en fonction de sa position instantanée et/ou future pour que le conducteur puisse saisir directement la position de l'obstacle 13. La représentation de l'obstacle 13 est ainsi combinée à l'image réelle dans le champ de vision 14. L'obstacle 13 est représenté de manière semi-transparente et/ou schématique. La figure 2 montre une première situation de circulation. Le véhicule 1 montre la liaison radio (flèche 6) avec une installation ex-terne 15 ; celle-ci est par exemple l'autre véhicule 8. L'autre véhicule 8 transmet sa position et en option, également d'autres données telles que FIG. 3 connects the driver assistance device 2 (in a manner represented by an arrow 6) with another driver assistance device 7 of another vehicle 8 (not shown) or an installation. transmission and reception device 9 of the other driving assistance device 7. This other driving assistance device 7 comprises, in addition to the transmission and reception system 9, a control unit. 10, at least one sensor 11 in the form of a video system and an ACC 12 system. The operating unit 10 uses the information of the sensor 11 or that of the ACC 12 system and transmits them by the transmission and reception installation 9 to the driving assistance device 2 of the vehicle 1. The transmission and reception installation 3 or the installation 9 use, for example, the W-LAN, GSM or UMTS methods. The operating unit 4 composes a list of obstacles from the information concerning the obstacles located in the environment of the vehicle 1. On the basis of this information transmitted by the other driver assistance device 7, the operating unit 4 can recognize the obstacles 13 (not shown) which are not detected by the sensors of the vehicle 1, that is to say which are at least partially hidden. The operating unit 4 recognizes such a hidden obstacle, in particular if the information concerning the obstacle 13 comes from the other driver assistance device 7 and not from the sensors of the vehicle 1. If the operating unit 4 finds such a hidden obstacle 13, this obstacle will be embedded by the display device 5 in a visibility zone 14 (not shown) of the driver. The incrustation is done by analog contact which means that the obstacle 13 is represented in the field of vision 14 according to its instantaneous and / or future position so that the driver can directly enter the position of the obstacle 13. The representation of the obstacle 13 is thus combined with the real image in the field of view 14. The obstacle 13 is represented in a semi-transparent and / or schematic manner. Figure 2 shows a first traffic situation. The vehicle 1 shows the radio link (arrow 6) with an ex-dull installation 15; this is for example the other vehicle 8. The other vehicle 8 transmits its position and optionally also other data such as

9 par exemple les dimensions et/ou la vitesse au dispositif d'assistance à la conduite 2 du véhicule 1. Cet autre véhicule 8 constitue dans ce cas l'obstacle 13 et l'installation externe 15 lui est associée. L'obstacle 13 transmet ainsi sa propre position instantanée vers le véhicule 1 dont le conducteur reçoit dans son champ de vision l'incrustation de la position instantanée ou de la position future de l'obstacle 13. Cet autre véhicule 8 se trouve dans ce cas tout d'abord dans une position dans laquelle il n'est pas saisi par les capteurs du véhicule 1. La figure 3 montre une seconde situation de conduite uti- lisant le procédé de l'invention. On a représenté dans ce cas le véhicule 1 ainsi que l'autre véhicule 8. Le conducteur du véhicule 1 ne peut voir devant lui à cause de la taille du véhicule 8 (qui est par exemple un camion) et ni regarder à côté de celui-ci pour déceler d'éventuels autres véhicules 8 précédant ce véhicule. Cette information serait toutefois également utile à l'exécution d'une manoeuvre de dépassement de l'autre véhicule 8. Il suffit au conducteur du véhicule 1 d'enfoncer par exemple le bouton et demander la transmission des informations con-cernant les obstacles 13 se trouvant en amont de cet autre véhicule 8. Dès que ce souhait est rempli, la position instantanée de l'obstacle 13 est transmise au véhicule 1 qui se trouve si possible devant l'autre véhicule 8. La connaissance de cette position permet d'incruster l'obstacle 13 pour le conducteur du véhicule 1 à l'aide du moyen d'affichage 5 à contact analogique dans le champ de vision 14 ou d'incruster cette in-formation. 9 for example the dimensions and / or the speed of the driving assistance device 2 of the vehicle 1. This other vehicle 8 is in this case the obstacle 13 and the external installation 15 is associated with it. The obstacle 13 thus transmits its own instantaneous position towards the vehicle 1 whose driver receives in his field of vision the incrustation of the instantaneous position or the future position of the obstacle 13. This other vehicle 8 is in this case firstly in a position in which it is not grasped by the sensors of the vehicle 1. FIG. 3 shows a second driving situation using the method of the invention. In this case, the vehicle 1 and the other vehicle 8 are shown. The driver of the vehicle 1 can not see in front of him because of the size of the vehicle 8 (which is for example a truck) and can not look next to that one. to detect any other vehicles 8 preceding this vehicle. This information would, however, also be useful for the execution of an overtaking maneuver of the other vehicle 8. It is sufficient for the driver of the vehicle 1 to press the button, for example, and request the transmission of the information concerning the obstacles 13. located upstream of this other vehicle 8. As soon as this wish is filled, the instantaneous position of the obstacle 13 is transmitted to the vehicle 1 which is located if possible in front of the other vehicle 8. The knowledge of this position allows to embed the obstacle 13 for the driver of the vehicle 1 by means of the display 5 to analog contact in the field of view 14 or to embed this in-formation.

La figure 4a montre le champ de vision 14 du conducteur pour les situations de conduite décrites à l'aide de la figure 2 à un premier instant. Le moyen d'affichage 5 incruste l'obstacle 13 qui est dans ce cas l'autre véhicule 8 dans le champ de vision 14 par contact analogique. La représentation se fait schématiquement, c'est-à-dire que l'on incruste seulement une représentation pictographique de l'autre véhicule 8 dans l'image réelle. La position de l'autre véhicule 8 pour son intégration, est transmise par celui-ci par son dispositif d'assistance à la conduite 7 vers le véhicule 1 ou son dispositif d'assistance à la conduite 2. En variante, l'obstacle 13 peut également saisir l'autre véhicule 8 et FIG. 4a shows the driver's field of vision 14 for the driving situations described with reference to FIG. 2 at a first instant. The display means 5 increments the obstacle 13 which is in this case the other vehicle 8 in the field of view 14 by analog contact. The representation is schematically, that is to say that one incrust only a pictographic representation of the other vehicle 8 in the real image. The position of the other vehicle 8 for its integration, is transmitted by it by its driving assistance device 7 to the vehicle 1 or its driving assistance device 2. Alternatively, the obstacle 13 can also grab the other vehicle 8 and

10 aussi d'autres participants à la circulation 16 et transmettre cette position au véhicule 1 ou à son dispositif d'assistance à la conduite 2. La figure 4b montre le champ de vision 14 du conducteur du véhicule 1 pour la situation de conduite de la figure 4a mais à un instant ultérieur. On remarque dans ce cas l'autre véhicule 8 qui apparaît maintenant complètement dans le champ de vision 14 alors que dans le champ de vision 14 de la figure 4, le véhicule n'était représenté qu'en pointillés. De ce fait, il n'y a pas d'incrustation supplémentaire de l'obstacle 13 avec le moyen d'affichage 5. 10 and other traffic participants 16 and transmit this position to the vehicle 1 or to its driver assistance device 2. Figure 4b shows the field of vision 14 of the driver of the vehicle 1 for the driving situation of the driver. Figure 4a but at a later time. Note in this case the other vehicle 8 which now appears completely in the field of view 14 while in the field of view 14 of Figure 4, the vehicle was shown in dotted lines. As a result, there is no additional incrustation of the obstacle 13 with the display means 5.

La figure 5 montre la seconde situation de conduite comme cela a déjà été décrit à l'aide de la figure 3. On a représenté le champ de vision 14 du conducteur. L'autre véhicule 8 précède le véhicule 1. Cet autre véhicule 8 est relativement grand et cache au moins partiellement l'obstacle 13 qui se trouve devant ce véhicule 8 précédant le propre véhicule. L'incrustation de l'obstacle 13 dans le champ de vision 14 se fait notamment si le conducteur du véhicule 1 indique qu'il souhaiterait effectuer une manoeuvre de dépassement de cet autre véhicule 8. Cette demande du conducteur est par exemple affichée par la commande d'un bouton.20 FIG. 5 shows the second driving situation as already described with reference to FIG. 3. The driver's field of vision 14 is shown. The other vehicle 8 precedes the vehicle 1. This other vehicle 8 is relatively large and at least partially hides the obstacle 13 which is in front of the vehicle 8 preceding the own vehicle. The incrustation of the obstacle 13 in the field of view 14 is especially if the driver of the vehicle 1 indicates that he would like to perform an overtaking maneuver of the other vehicle 8. This request of the driver is for example displayed by the command a button.20

Claims

CLAIMS 1 °) A method of assisting the driving of a vehicle according to which, the instantaneous position of an obstacle (13) at least partially hidden by at least one external installation (15) is transmitted to the vehicle (1) and indicates to the driver of the vehicle (1), the instantaneous and / or future position of the obstacle (13), characterized in that the obstacle (13) is embedded by a display means (5) of analogous contact in the field of vision (14) of the driver. 2) Method according to claim 1, characterized in that the external installation (15) cooperates with the obstacle (13), another motor vehicle (8) or an infrastructure installation. 3) Method according to claim 1, characterized in that in addition to the position, other data is also transmitted, in particular the dimensions and / or the speed of the obstacle (13). 4. The method according to claim 1, characterized in that for transmitting the data, at least one transmitting installation and at least one receiving installation (3, 9) are used. 5) Method according to claim 1, characterized in that the obstacle (13) is represented semi-transparent and / or tick-tick. 6 °) Method according to claim 1, characterized in that one transmits and / or displays only at the request of the driver. 357 °) Method according to claim 1, characterized in that the obstacle (13) is part of a list of obstacles composed from in-5 formations provided by the vehicle (1) itself or by the external installation (15). The method of claim 1, characterized in that the external facility (15) generates the information from sensor data. 9 °) driving assistance device (2), in particular for driving maneuvers according to claim 1, for assisting the driving of a vehicle (1), the driving assistance device (2) pressing on the instantaneous position transmitted by at least one ex-dull installation to the vehicle (1) concerning an obstacle (13) at least partially concealed, indicates to the driver of the vehicle (1), the instantaneous position and / or the estimated future position the obstacle (13), characterized by an analog contact display means (5) for integrating the obstacle (13) into the field of view (14) of the conductor. 25 30