FR2785434A1 - Motor vehicle driving aid using video images has field of view of cameras altered in real time depending on surroundings - Google Patents
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Abstract
Description
PROCEDE D'AIDE A LA CONDUITE D'UN VEHICULE ET
DISPOSITIF DE MISE EN OEUVRE
L'invention concerne un procédé d'aide à la conduite d'un véhicule, automobile, utilitaire ou industriel entre autres, équipé d'un système d'aide à la conduite ou à la navigation utilisant au moins une caméra destinée à restituer une image vidéo de la scène routière telle qu'elle se présence aux yeux du conducteur du véhicule ou à rechercher une information particulière dans cette scène routière par un traitement d'images. Elle concerne également un dispositif de mise en oeuvre de ce procédé. METHOD FOR ASSISTING THE DRIVING OF A VEHICLE AND
IMPLEMENTATION DEVICE
The invention relates to a method of assisting in driving a vehicle, automobile, utility or industrial, among others, equipped with a driving or navigation assistance system using at least one camera intended to reproduce an image. video of the road scene as it appears to the driver of the vehicle or to search for particular information in this road scene by image processing. It also relates to a device for implementing this method.
Actuellement, l'utilisation d'une caméra vidéo se retrouve dans différents procédés d'aide à la conduite, en particulier par la détection d'obstacles, par le guidage automatique embarqué, par l'aide aux manoeuvres de dépassement et d'accostage.Currently, the use of a video camera is found in various driving assistance methods, in particular by obstacle detection, by on-board automatic guidance, by assistance in overtaking and docking maneuvers.
La détection d'obstacles lointains à l'avant du véhicule est notamment utilisée dans la régulation de la distance et de la vitesse entre deux véhicules en mouvement, circulant dans la mme direction, destinéeà améliorer le confort de conduite. Après avoir pisté les différents objets de la scène routière à l'avant du véhicule, sur les différentes voies de la route, soit les véhicules précédents, les bords de la route ou les panneaux par exemple, le régulateur calcule la distance et la vitesse relatives de chacun de ces objets pour sélectionner le véhicule cible. Il estime également le type de réseau routier en fonction du nombre de voies et du sens de circulation.
Cette détection d'obstacles à l'avant du véhicule est aussi utilisée dans les systèmes d'antévision par caméra destinés à visionner la route juste devant la cabine de pilotage d'un véhicule industriel ou d'un bus par exemple, dans le but d'éviter les accidents à 1'encontre des piétons au démarrage ou les heurts d'obstacle au cours de manoeuvres fines.The detection of distant obstacles at the front of the vehicle is used in particular in regulating the distance and the speed between two moving vehicles, traveling in the same direction, intended to improve driving comfort. After having tracked the various objects of the road scene at the front of the vehicle, on the different lanes of the road, either the preceding vehicles, the edges of the road or the signs for example, the cruise control calculates the relative distance and speed of each of these objects to select the target vehicle. It also estimates the type of road network based on the number of lanes and the direction of traffic.
This obstacle detection at the front of the vehicle is also used in camera anticipation systems intended to view the road just in front of the cockpit of an industrial vehicle or a bus for example, for the purpose of '' avoid accidents against pedestrians at start-up or collision with obstacles during fine maneuvers.
La détection d'obstacles lointains à l'avant du véhicule peut tre faite aussi dans les systèmes de guidage automatique embarqué qui détectent un marquage codé réalisé sur la chaussée, comme des lignes blanches pour faciliter la manoeuvre du conducteur devant arrter son bus par exemple le plus près possible du quai d'accostage. Un tel système comprend une caméra associée à une unité de traitement électronique de l'image et à un dispositif de génération d'une trajectoire de consigne et d'asservissement de l'angle volant à cette trajectoire de consigne.The detection of distant obstacles at the front of the vehicle can also be done in on-board automatic guidance systems which detect a coded marking made on the road, such as white lines to facilitate the maneuver of the driver having to stop his bus for example the as close as possible to the wharf. Such a system comprises a camera associated with an electronic image processing unit and with a device for generating a setpoint trajectory and controlling the steering wheel angle at this setpoint trajectory.
D'autres systèmes d'antévision par caméra permettent de détecter des ponts situés au-dessus des routes empruntées par les véhicules, notamment industriels, ainsi que de mesurer leur distance.Other camera anticipation systems make it possible to detect bridges located over the roads used by vehicles, especially industrial vehicles, as well as to measure their distance.
Pour l'aide au changement de voie, au dépassement ou à lraccostage, il existe des systèmes de vision d'accostage en champ large par caméra, pour la partie du sol qui se trouve latéralement. Notamment pour l'accostage du côté opposé au conducteur, le long de la cabine de pilotage dun camion, la vision est très réduite, de sorte qu'on place une caméra au niveau du coin avant supérieur du pavillon pour couvrir totalement la zone d'ombre située sous le champ de vision latérale du conducteur.To assist in changing lanes, overtaking or docking, there are wide field docking vision systems by camera, for the part of the ground which is located laterally. In particular for docking on the side opposite the driver, along the cockpit of a truck, the vision is very reduced, so that a camera is placed at the upper front corner of the roof to completely cover the area of shadow under the driver's side field of vision.
Enfin, pour la détection d'obstacles proches ou lointains à l'arrière d'un véhicule industriel, il existe des systèmes de rétrovision directe par caméras numériques, conçus pour l'aide aux manoeuvres de dépassement et d'accostage. Là encore, les images de la scène routière captées par les caméras sont transmises sur au moins un écran multifonctions placé dans l'habitacle en vue du conducteur.Finally, for the detection of near or distant obstacles at the rear of an industrial vehicle, there are direct rearview systems by digital cameras, designed to assist in overtaking and docking maneuvers. Again, the images of the road scene captured by the cameras are transmitted on at least one multifunction screen placed in the passenger compartment for the driver.
Une autre prestation est l'amélioration de la vision par temps de pluie, de brouillard ou de nuit : une caméra filme la route devant le véhicule, et restitue, sur un écran embarqué, soit la scène la routière juste devant le véhicule pour bien se positionner en cas de brouillard par exemple, soit la scène routière beaucoup plus lointaine pour avoir une bonne visibilité mme lorsqu'on est en feux de croisement.Another service is the improvement of vision in rain, fog or at night: a camera films the road in front of the vehicle, and renders, on an on-board screen, the road scene just in front of the vehicle to get well position in case of fog for example, that is the road scene much further away to have good visibility even when you are in low beam.
Chaque caméra est conçue pour une application particulière, et il y a très rarement un recoupement entre les différents besoins. En effet, pour les différents systèmes, chaque caméra utilisée dans un but particulier, en vue d'une application donnée, est à focale fixe, choisie pour offrir le meilleur compromis entre le champ visualisé et la portée de la détection.Each camera is designed for a particular application, and there is very rarely an overlap between the different needs. Indeed, for the different systems, each camera used for a particular purpose, for a given application, has a fixed focal length, chosen to offer the best compromise between the field viewed and the range of detection.
Or la scène routière dans laquelle se déplace le véhicule est extrmement complexe en raison de la présence des autres véhicules circulant dans différentes directions, d'obstacles fixes de toutes tailles et de la grande variété des situations rencontrées. However, the road scene in which the vehicle moves is extremely complex due to the presence of other vehicles traveling in different directions, fixed obstacles of all sizes and the wide variety of situations encountered.
Ces situations dépendent du type de réseau routier défini par le nombre de voies de circulation et le sens de déplacement-route, autoroute, rue dans une ville-, de la luminosité selon le moment de la journée -jour ou nuit-, et de la visibilité selon les conditions météorologiques-pluie, brouillard, neige-. Le compromis sur le choix de la distance focale, généralement suffisant, peut tre catastrophique dans certains cas.These situations depend on the type of road network defined by the number of traffic lanes and the direction of travel - road, highway, street in a city -, the brightness according to the time of day - day or night -, and the visibility according to weather conditions - rain, fog, snow -. The compromise on the choice of focal length, generally sufficient, can be catastrophic in certain cases.
Le but de l'invention est de pallier ces inconvénients en proposant l'asservissement instantané du champ perçu par les moyens de visualisation, tels une caméra vidéo, en fonction du contexte de conduite, afin de les adapter aux besoins précis du conducteur circulant en ville ou sur autoroute, par temps clair ou par brouillard par exemple.The object of the invention is to overcome these drawbacks by proposing instantaneous servo-control of the field perceived by the display means, such as a video camera, according to the driving context, in order to adapt them to the precise needs of the driver traveling in the city. or on the highway, on a clear day or in fog for example.
Pour cela, un premier objet de l'invention est un procédé d'aide à la conduite d'un véhicule équipé d'un système d'aide à la conduite comportant des moyens de visualisation de la scène routière, associés à au moins un capteur délivrant des informations sur l'environnement, caractérisé en ce qu'il consiste à asservir en temps réel le champ de détection des moyens de visualisation, par variation de leur distance focale, aux conditions de conduite du véhicule dans un environnement routier déterminé.For this, a first object of the invention is a method of assisting the driving of a vehicle equipped with a driving assistance system comprising means for visualizing the road scene, associated with at least one sensor. delivering information on the environment, characterized in that it consists in controlling in real time the detection field of the display means, by variation of their focal distance, to the driving conditions of the vehicle in a determined road environment.
Selon une autre caractéristique, les conditions de conduite du véhicule sont définies par différents paramètres, comme sa vitesse, la distance le séparant d'un obstacle détecté, ou par des intentions de manoeuvres de conduite comme les dépassements de véhicule par exemple, ou la marche arrière.
Un second objet de l'invention est un dispositif de mise en oeuvre du procédé d'aide à la conduite, qui est associé à un système embarqué d'aide à la conduite ou à la navigation comportant des moyens de visualisation à objectif variable, au moins un capteur délivrant les informations sur le véhicule et au moins un capteur délivrant des informations sur l'environnement routier instantané du véhicule et qui comporte une unité de traitement électronique recueillant les informations issues des différents capteurs et pilotant les moyens de visualisation par variation automatique de leur distance focale.According to another characteristic, the driving conditions of the vehicle are defined by various parameters, such as its speed, the distance separating it from a detected obstacle, or by intentions of driving maneuvers such as overtaking the vehicle for example, or walking. back.
A second object of the invention is a device for implementing the driving assistance method, which is associated with an on-board driving or navigation assistance system comprising display means with variable objective, at at least one sensor delivering information on the vehicle and at least one sensor delivering information on the instantaneous road environment of the vehicle and which comprises an electronic processing unit collecting information from the various sensors and controlling the display means by automatic variation of their focal length.
Selon une autre caractéristique, les paramètres définissant l'environnement routier dans lequel circule le véhicule sont notamment la luminosité représentative du jour ou de la nuit, la visibilité différente par beau temps ou par brouillard, le type de réseau routier et le tracé de la route.According to another characteristic, the parameters defining the road environment in which the vehicle circulates are notably the brightness representative of the day or the night, the different visibility in good weather or in fog, the type of road network and the route layout .
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture de la description de la mise en oeuvre du procédé d'aide à la conduire, illustrée par les figures suivantes qui sont : -les figures la et lb : deux représentations du champ
d'une caméra en fonction de sa portée de détection ; -la figure 2 : un schéma d'un dispositif de mise en
oeuvre du procédé d'aide à la conduite dans un
véhicule, selon l'invention ; -les figures 3a à 3c : trois schémas d'un dispositif
de mise en oeuvre du procédé d'aide à la conduite
selon l'invention différant par leurs moyens de
visualisation de la route et pris à titre d'exemple
non limitatif. Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the description of the implementation of the driving assistance method, illustrated by the following figures which are: FIGS. 1a and 1b: two representations of the field
a camera according to its detection range; FIG. 2: a diagram of a setting device
driving assistance process in a
vehicle according to the invention; FIGS. 3a to 3c: three diagrams of a device
for implementing the driving assistance method
according to the invention differing by their means of
route visualization and taken as an example
not limiting.
Comme l'illustrent schématiquement les figures la et lb, la caméra utilisée dans un système d'aide à la conduite ou à la navigation d'un véhicule, détecte des informations sur la scène routière en fonction d'un compromis qu'elle réalise entre le champ visualisé et la portée de la détection. Ainsi, dans le cas de la figure la, la caméra C1 possède une grande distance focale permettant une bonne détection des éléments situés loin du véhicule, donc une longue portée P1, mais le champ couvert, représenté par une zone en pointillés, Chu est en revanche étroit, de sorte que les éléments proches, mais latéraux, du véhicule ne sont pas détectés.As schematically illustrated in FIGS. 1a and 1b, the camera used in a vehicle driving or navigation assistance system detects information on the road scene as a function of a compromise which it achieves between the field viewed and the scope of the detection. Thus, in the case of FIG. 1a, the camera C1 has a large focal distance allowing good detection of the elements located far from the vehicle, therefore a long range P1, but the covered field, represented by a dotted area, Chu is in narrow revenge, so that close, but lateral, elements of the vehicle are not detected.
Dans le cas de la figure lb, la caméra C2 a une petite distance focale, donc une portée de détection P2 relativement courte, mais par contre elle permet d'avoir un grand champ Ch2, grâce à un objectif grand angle par exemple, où les bas côtés de la chaussée sont bien détectés.In the case of FIG. 1b, the camera C2 has a small focal distance, therefore a relatively short detection range P2, but on the other hand it makes it possible to have a large field Ch2, thanks to a wide angle lens for example, where the lower sides of the road are well detected.
Comme cela a été évoqué précédemment, la complexité de la scène routière dans laquelle évolue le véhicule et la diversité des situations de conduite font que la distance focale de la camera choisie pour le système d'aide à la conduite, dans le but d'une prestation bien définie, comme la détection d'obstacles, la détection de marquages au sol, ou l'amélioration de la vision par exemple, peut n'tre pas du tout adaptée au contexte instantané de conduite. Ainsi, un système d'aide à la conduite destiné ci détecter des obstacles lointains, dans un but de régulation de la distance et de la vitesse entre le véhicule suiveur et le véhicule cible, grâce à une camera vidéo dont la distance focale est fixe, n'est plus adapté quand la visibilité est très réduite, en temps de brouillard par exemple.As mentioned above, the complexity of the road scene in which the vehicle operates and the diversity of driving situations mean that the focal length of the camera chosen for the driving assistance system, for the purpose of Well defined service, such as obstacle detection, detection of markings on the ground, or improvement of vision for example, may not be at all adapted to the instantaneous context of driving. Thus, a driving assistance system intended to detect distant obstacles, with the aim of regulating the distance and the speed between the following vehicle and the target vehicle, by means of a video camera whose focal distance is fixed, is no longer suitable when visibility is very reduced, in foggy weather for example.
La caractéristique principale du procédé d'aide à la conduite selon l'invention réside dans l'asservissement du champ perçu par les moyens de visualisation de la scène routière, utilisés dans un système d'aide à la conduite, au contexte de conduite du véhicule, et cela en temps réel.The main characteristic of the driving assistance method according to the invention resides in the enslavement of the field perceived by the means of visualization of the road scene, used in a driving assistance system, to the driving context of the vehicle. , and this in real time.
Le contexte instantané de conduite d'un véhicule est défini, selon l'invention, par des conditions de conduite dans un environnement routier également bien défini.The instantaneous context of driving a vehicle is defined, according to the invention, by driving conditions in a road environment also well defined.
Ainsi, l'asservissement de la distance focale de la caméra est fonction notamment de la vitesse du véhicule, mesurée par un capteur embarqué. Plus cette vitesse est élevée, plus l'image captée par la caméra doit permettre d'anticiper les événements survenant sur la voie où circule le véhicule, mme à grande distance, donc plus le champ de détection est étroit. C'est le cas d'un déplacement à grande vitesse sur autoroute.Thus, the slaving of the focal length of the camera is a function in particular of the speed of the vehicle, measured by an on-board sensor. The higher this speed, the more the image captured by the camera must make it possible to anticipate events occurring on the lane where the vehicle is traveling, even at a great distance, therefore the narrower the detection field. This is the case for high speed travel on the highway.
Par contre, dans le cas d'un déplacement à faible vitesse, comme c'est généralement le cas dans les agglomérations urbaines, le champ de détection doit tre plus large pour couvrir la scène routière de part et d'autre du véhicule et détecter des obstacles survenant latéralement, comme un piéton ou un animal traversant la voie devant le véhicule.On the other hand, in the case of traveling at low speed, as is generally the case in urban areas, the detection field must be wider to cover the road scene on either side of the vehicle and detect obstacles occurring laterally, such as a pedestrian or an animal crossing the lane in front of the vehicle.
L'asservissement peut également tre fait en fonction de la distance entre le véhicule et un obstacle détecté par un dispositif adéquat comprenant des moyens de mesure comme un télémètre, de tout type, radar, lidar, sonar,...The control can also be done as a function of the distance between the vehicle and an obstacle detected by an adequate device comprising measurement means such as a rangefinder, of any type, radar, lidar, sonar, etc.
Lorsqu'un obstacle a été détecté sur la voie de circulation du véhicule, ou à son voisinage, le télémètre mesure la distance à l'obstacle qui est ensuite prise en compte pour adapter le champ de détection de la caméra, afin de permettre sa reconnaissance automatique par cette caméra.When an obstacle has been detected on the vehicle traffic lane, or in its vicinity, the rangefinder measures the distance to the obstacle which is then taken into account to adapt the detection field of the camera, in order to allow its recognition automatic by this camera.
Comme pour l'information sur la vitesse du véhicule, cette information sur la distance à l'obstacle est envoyée à une unité de traitement électronique qui calcule automatiquement le champ de détection en fonction desdites informations.As with the vehicle speed information, this information on the distance to the obstacle is sent to an electronic processing unit which automatically calculates the detection field based on said information.
Son asservissement peut aussi tre fonction d'autres paramètres du véhicule, significatifs de manoeuvres effectuées par le conducteur. Ainsi, lors de manoeuvres de dépassement, reconnues par la mise en action des clignotants par exemple, de marche arrière reconnue par la position du levier de la boite de vitesse, il est intéressant d'adapter automatiquement la distance focale de la caméra au champ de visualisation nécessaire au système pour aider le conducteur du véhicule.Its servo-control can also be a function of other parameters of the vehicle, significant of maneuvers performed by the driver. Thus, during overtaking maneuvers, recognized by the activation of the indicators for example, reverse gear recognized by the position of the gearbox lever, it is advantageous to automatically adapt the focal length of the camera to the field of view. visualization required by the system to assist the driver of the vehicle.
De plus, comme cela a été dit, l'asservissement du champ de détection doit dépendre aussi de l'environnement routier du véhicule. En particulier, il doit dépendre de paramètres tels que la luminosité car la conduite de jour diffère de la conduite de nuit. La position du commodo des feux, de croisement, de route, antibrouillard, comme celle des essuie-glaces donne par exemple une information sur cette luminosité. In addition, as has been said, the control of the detection field must also depend on the road environment of the vehicle. In particular, it must depend on parameters such as brightness because daytime driving differs from nighttime driving. The position of the light, dipped beam, main beam, fog light switch, like that of the windscreen wipers gives information on this brightness, for example.
Lors d'un passage sur la position"feux de route", il peut tre intéressant de zoomer afin de compléter le champ de détection des phares au-delà de leur portée, donc d'augmenter la distance focale de la caméra, dans le but d'anticiper les événements ou le tracé de la route par détection d'obstacle ou de virage par exemple.When switching to the high beam position, it may be interesting to zoom in to complete the detection field of the headlights beyond their range, therefore to increase the focal length of the camera, in order to anticipate events or the course of the route by detecting an obstacle or turning for example.
Lors d'un passage de la position"feux de route", éclairant la scène routière sur une longue portée, & la position"feux de croisement", en particulier à cause de l'arrivée d'un véhicule en sens inverse, il serait intéressant là encore de compléter le champ de détection des feux de croisement notamment jusqu'à la portée initiale des feux de route pour restituer la reconnaissance d'un obstacle placé initialement à leur portée.When passing from the "high beam" position, illuminating the road scene over a long range, & the "low beam" position, in particular because of the arrival of a vehicle in the opposite direction, it would be here again, it is useful to complete the detection field of the dipped beam headlights, in particular up to the initial range of the main beam headlamps, to restore recognition of an obstacle initially placed within their reach.
De mme, en position feux de brouillard représentative d'une visibilité très faible, les moyens de visualisation peuvent alors avoir un champ de détection très large pour couvrir les bords de la chaussée et les obstacles existant au-delà de la portée des feux de brouillard.Likewise, in the fog lights position representative of very low visibility, the display means can then have a very wide detection field to cover the edges of the roadway and the obstacles existing beyond the range of the fog lights. .
L'environnement routier est aussi déterminé par la configuration du réseau routier, c'est-a-dire le type de route-route, autoroute,...-et le trace de la route avec ses virages, ses lignes droites, ses pentes, etc.... The road environment is also determined by the configuration of the road network, i.e. the type of road-road, motorway, ...- and the road trace with its turns, straight lines, slopes , etc ....
En fonction de ces diverses caractéristiques, la distance focale de la caméra sera adaptée pour améliorer la visualisation de la scène routière et au besoin prévenir le conducteur en cas de problème, de virage ou autre.Depending on these various characteristics, the focal length of the camera will be adapted to improve the visualization of the road scene and if necessary warn the driver in the event of a problem, turn or other.
Plusieurs schémas de dispositif permettent de mettre en oeuvre le procédé selon l'invention d'aide à la conduite d'un véhicule équipé d'un système d'aide, en fonction de ses moyens de visualisation de la scène routière. De façon générale, le dispositif embarqué sur le véhicule et associé à un système d'aide à la conduite avec au moins une caméra C à objectif variable, au moins un capteur I délivrant des informations sur le véhicule et au moins un capteur E délivrant des informations sur l'environnement routier instantané du véhicule, comporte une unité de traitement électronique Ue recueillant les informations issues des différents capteurs et pilotant les moyens de visualisation par variation de leur distance focale.Several device diagrams make it possible to implement the method according to the invention for driving assistance for a vehicle equipped with an assistance system, as a function of its means of displaying the road scene. In general, the device on board the vehicle and associated with a driving assistance system with at least one camera C with variable lens, at least one sensor I delivering information about the vehicle and at least one sensor E delivering information on the instantaneous road environment of the vehicle, comprises an electronic processing unit Ue collecting information from the various sensors and controlling the display means by varying their focal distance.
Dans le but d'une exploitation ultérieure, cette unité peut assurer le traitement électronique des images délivrées par les moyens de visualisation, en isolant par exemple un élément particulier correspondant à un obstacle.For the purpose of subsequent operation, this unit can provide electronic processing of the images delivered by the display means, by isolating for example a particular element corresponding to an obstacle.
Il est possible d'ajouter un moyen d'affichage, tel un écran de visualisation V selon le type de prestation délivrée par le système d'aide à la conduite.It is possible to add a display means, such as a display screen V depending on the type of service provided by the driving assistance system.
Comme le montre le schéma de la figure 2, les capteurs délivrant des informations sur les conditions de conduite du véhicule sont par exemple le capteur Iv de vitesse du véhicule, le capteur Id d'informations sur la distance à un obstacle détecté et mesurée par un télémètre, la position du commodo If des feux d'éclairage ou la position du levier de la boite de vitesses Ib.
Quant au capteur d'informations E sur l'environnement routier du véhicule, ce peut tre un récepteur du système GPS (Global Positionning System). As shown in the diagram in FIG. 2, the sensors delivering information on the driving conditions of the vehicle are for example the vehicle speed sensor Iv, the sensor Id of information on the distance to an obstacle detected and measured by a range finder, the position of the If light switch or the position of the gearbox lever Ib.
As for the information sensor E on the road environment of the vehicle, it can be a receiver of the GPS (Global Positioning System) system.
Les figures 3a à 3 sont trois cas de constitution des moyens de visualisation utilisés dans un système d'aide à la conduite, en fonction des prestations qu'il doit offrir au conducteur. Tout d'abord, comme le montre le schéma de la figure 3a, le système comprend une caméra vidéo C3 à objectif variable du type zoom asservi par un dispositif de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. L'unité électronique U1 asservit la distance focale de la caméra au contexte routier instantané, soit aux conditions de conduite du véhicule repérées par des capteurs I, dans un environnement routier particulier défini par d'autres capteurs E.
L'unité électronique U1 de commande assure le pilotage automatique du zoom de la caméra, de façon à choisir automatiquement la distance focale de la camera en fonction des données issues d'un télémètre du système d'aide à la conduite par exemple.Figures 3a to 3 are three cases of constitution of the display means used in a driving assistance system, depending on the benefits it must offer the driver. First of all, as shown in the diagram in FIG. 3a, the system comprises a video camera C3 with variable lens of the zoom type controlled by a device for implementing the method according to the invention. The electronic unit U1 controls the focal distance of the camera to the instantaneous road context, that is to say the driving conditions of the vehicle identified by sensors I, in a particular road environment defined by other sensors E.
The electronic control unit U1 automatically controls the zoom of the camera, so as to automatically choose the focal distance of the camera according to data from a range finder of the driving assistance system for example.
Le schéma de la figure 3b montre un système d'aide à la conduite comprenant au moins deux caméras, en l'occurrence trois, C4 à C6, équipées chacune d'un objectif spécifique dont la distance focale est différente des autres.The diagram in FIG. 3b shows a driving assistance system comprising at least two cameras, in this case three, C4 to C6, each equipped with a specific lens whose focal distance is different from the others.
L'unité électronique U2 du dispositif de mise en oeuvre asservit le champ de détection des moyens de visualisation au contexte de conduite par sélection de la caméra dont la distance focale correspond le mieux au contexte de conduite du véhicule. Elle détermine donc l'image de la camera la plus pertinente en fonction de la situation de conduite. Ainsi, une première caméra C4 est dotée d'un grand angle pour visualiser les abords du véhicule en cas de visibilité très restreinte ; une seconde caméra C5 est dotée d'une longue distance focale pour la visualisation d'obstacles lointains ; et la dernière C6 est équipée d'une distance focale intermédiaire, plus classique, permettant de compléter la visibilité des feux de croisement par exemple.The electronic unit U2 of the implementation device controls the detection field of the display means to the driving context by selecting the camera whose focal distance best corresponds to the driving context of the vehicle. It therefore determines the most relevant camera image according to the driving situation. Thus, a first camera C4 is provided with a wide angle for viewing the surroundings of the vehicle in the event of very limited visibility; a second camera C5 is provided with a long focal distance for viewing distant obstacles; and the last C6 is equipped with a more conventional intermediate focal length, making it possible to supplement the visibility of the dipped beam headlights for example.
Un troisième cas de système d'aide à la conduite est possible, à partir d'une seule caméra C7 à objectif fixé, dont l'image qu'elle délivre est traitée électroniquement par l'unité électronique U3. Un élément, ou une partie, de cette image, peut tre isolé en particulier puis agrandi par un zoom électronique ou informatique, avant sa restitution sur un écran d'affichage V.A third case of driving assistance system is possible, from a single camera C7 with fixed lens, the image of which it delivers is processed electronically by the electronic unit U3. An element, or part of this image, can be isolated in particular and then enlarged by an electronic or computer zoom, before its restitution on a display screen V.
Ainsi, l'invention réalise l'asservissement du champ perçu par les moyens de visualisation d'un système d'aide à la conduite, dans un véhicule, par variation de leur distance focale, en fonction du contexte de conduite, dans le but d'adapter le système à un besoin précis. Un champ large est plus utile en ville ou en cas de brouillard alors qu'un champ plus étroit permet, sur autoroute, d'anticiper des événements relativement éloignés du véhicule. Thus, the invention achieves the control of the field perceived by the display means of a driving assistance system, in a vehicle, by varying their focal distance, depending on the driving context, for the purpose of '' adapt the system to a specific need. A wide field is more useful in town or in the event of fog whereas a narrower field allows, on the highway, to anticipate events relatively far from the vehicle.
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