FR3065100B1 - Procede d'estimation de pose, dispositif, systeme et programme d'ordinateur associes - Google Patents

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Abstract

L'invention concerne un procédé d'estimation de pose d'une caméra dans un référentiel d'une scène tridimensionnelle, comprenant les étapes suivantes : - Obtention (E1) d'une image d'intensités de couleur et d'une image de profondeur de la scène capturées par la caméra ; - Extraction (E2) d'une pluralité de points d'intérêt de ladite image d'intensités de couleurs, un dit point étant invariant par transformation géométrique de l'image ; - Formation (E3) d'une pluralité d'imagettes dans l'image d'intensités de couleur et dans l'image de profondeur, une imagette comprenant un point d'intérêt de la pluralité extraite; - Prédiction (E4) de pose de la pluralité d'imagettes par application d'un système de prédiction automatique, ledit système ayant été entraîné pour produire une pose prédite de la caméra par imagette, à l'aide d'un ensemble d'apprentissage comprenant un groupe d'imagettes associées à une pose connue dans le référentiel de la scène, lesdites imagettes étant issues d'une pluralité d'images de la scène acquises par la caméra depuis une pluralité de points de vue; - Estimation (E5) d'une pose de la caméra à partir de la pluralité de poses prédites.
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