FR3062721A1

FR3062721A1 - Procede de traitement de donnees dynamiques de geolocalisation pour la protection d’usagers vulnerables par rapport a des vehicules en mouvement

Info

Publication number: FR3062721A1
Application number: FR1750928A
Authority: FR
Inventors: Jean Dauvergne; Clement Szwechowiez
Original assignee: Jd Rech & Innovation
Current assignee: Jd Rech & Innovation
Priority date: 2017-02-03
Filing date: 2017-02-03
Publication date: 2018-08-10

Abstract

L'invention concerne un procédé de traitement de données dynamiques de géolocalisation pour la protection d'usagers vulnérables (4) par rapport à des véhicules (3) en mouvement. Dans ce procédé on calcule une trajectoire rectiligne entre deux points ou curviligne passant par trois points. On extrapole ces trajectoires pendant un intervalle de temps donné. Puis on détermine les éventuelles intersections de ces trajectoires. Si une intersection se produit pendant un même intervalle de temps pour deux trajectoires, une alerte est envoyée aux véhicules (3) ou vulnérables (4) concernés par ces trajectoires qui se croisent dans un même intervalle de temps futur.

Description

Titulaire(s) : JD RECHERCHE & INNOVATION Société à responsabilité limitée.

Demande(s) d’extension

Mandataire(s) : INNOVATION COMPETENCE GROUP.

PROCEDE DE TRAITEMENT DE DONNEES DYNAMIQUES DE GEOLOCALISATION POUR LA PROTECTION D'USAGERS VULNERABLES PAR RAPPORT A DES VEHICULES EN MOUVEMENT.

FR 3 062 721 - A1 (6/) L'invention concerne un procédé de traitement de données dynamiques de géolocalisation pour la protection d'usagers vulnérables (4) par rapport à des véhicules (3) en mouvement. Dans ce procédé on calcule une trajectoire rectiligne entre deux points ou curviligne passant par trois points. On extrapole ces trajectoires pendant un intervalle de temps donné. Puis on détermine les éventuelles intersections de ces trajectoires. Si une intersection se produit pendant un même intervalle de temps pour deux trajectoires, une alerte est envoyée aux véhicules (3) ou vulnérables (4) concernés par ces trajectoires qui se croisent dans un même intervalle de temps futur.

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Procédé de traitement de données dynamiques de géolocalisation pour la protection d’usagers vulnérables par rapport à des véhicules en mouvement [001] L’invention concerne le domaine des procédés de communication et de traitement de données pour renforcer, sur une voie de circulation, la sécurité d’utilisateurs dits vulnérables.

[002] Dans ce domaine, il a déjà été proposé des systèmes et procédés pour éviter une collision entre deux véhicules ou entre un véhicule et un utilisateur vulnérable tel qu’un piéton, un cycliste, etc. Certains de ces systèmes utilisent des caméras et/ou des radars embarqués à bord des véhicules, et dont les signaux sont traités pour identifier ces utilisateurs vulnérables et leurs comportements et mettre en œuvre des procédures d'évitement ou d'arrêt d'urgence. Ces systèmes présentent toutefois certaines insuffisances liées au fait, notamment, qu'ils n'identifient que les utilisateurs vulnérables en vision directe.

[003] Pour pallier cette insuffisance, il a déjà été proposé des systèmes et procédés (voir par exemple le document de brevet US2016/0061625A1) basés sur des calculs effectués par un (ou plusieurs) serveur(s) distant(s). Ces calculs prennent en compte la position, transmise au serveur, des différents usagers (automobilistes, piétons, cyclistes, etc.) d’une voie de circulation (chaussée, rue, route, trottoir, etc.). Le nombre d’usagers à prendre en considération dans ce type de calcul peut être relativement important et le calcul doit être effectué le plus rapidement possible pour que les usagers puissent être alertés suffisamment tôt afin qu’une éventuelle collision puisse être évitée. Dit autrement, les usagers étant associés à des balises mobiles indiquant leur position respective et étant donnée la densité de balises qui peut être considérable dans certaines zones (urbaines notamment), il est très important de pouvoir effectuer un grand nombre de calculs en un temps très court, [004] Un but de l’invention est de fournir un procédé permettant de limiter le temps des calculs par le ou des serveur(s).

[005] A cette fin, il est proposé, selon l’invention, un procédé de traitement de données de géolocalisation pour la protection d’usagers vulnérables par rapport à des véhicules en mouvement, ce procédé comprenant

- l'accès à au moins un serveur adapté pour être connecté à l’aide de moyens de communication sans-fil à un ensemble E de balises mobiles,

- l’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t, de chacune des balises mobiles de l’ensemble E,

- l’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t' = t + At de chacune des balises mobiles de l’ensemble E,

- le calcul par le serveur des trajectoires rectilignes (c’est-à-dire selon une approximation rectiligne des trajectoires) de chacune des balises mobiles de l’ensemble E, entre t et t' = t + Δΐ.

- l’extrapolation par le serveur de chaque trajectoire rectiligne à t = t + 2Δΐ, t' = t + 3Δΐ, ... t^max = t + n_maxAt, où n_max est une valeur prédéfinie,

- le calcul par le serveur d’une éventuelle intersection des trajectoires rectilignes calculées et la comparaison, pour chaque balise mobile de l’ensemble E des dates à laquelle cette éventuelle intersection des trajectoires rectilignes se produit, et

- si au moins une date d’intersection est la même, ou se trouve dans un même intervalle de temps Δΐ prédéfini, pour deux balises mobiles de l’ensemble E et si cette date est antérieure à n_maxù.t, le serveur envoie un signal d’alerte aux deux balises mobiles concernées.

[006] Ainsi, grâce à l’invention, les calculs de trajectoires sont simples et peuvent être réalisés par des algorithmes rapides à exécuter. Cependant, malgré la simplicité des calculs, la prédiction d’un risque de collision reste fiable car l’actualisation des trajectoires est fréquente (toutes les 100 ms par exemple) relativement à la vitesse de déplacement des vulnérables qui est relativement faible (généralement inférieure ou égale à 5 ou 6 km/h). On notera aussi que le procédé selon l’invention ne fait pas appel à des cartographies. Ceci contribue à alléger les calculs par rapport à nombre de procédés de l’art antérieur. En outre, de ce fait, la fiabilité du procédé selon l’invention n’est aucunement dépendant des mises à jour des cartographies.

[007] Dès que les balises sont localisées en au moins trois points, le procédé selon l’invention peut comporter l’extrapolation sur des trajectoires curvilignes (c’est-à-dire selon une approximation curviligne des trajectoires), soit en complément et en combinaison des trajectoires rectilignes calculées comme indiqué ci-dessus, soit en remplacement de celles-ci. Le procédé selon invention comprend alors :

[008] soit l’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t = t + 2Δΐ de chacune des balises mobiles de l’ensemble E, le calcul par le serveur de l’angle et du rayon de la trajectoire curviligne, correspondant à leurs positions respectives à t, t' = t + Δΐ et ü = t + 2Δΐ, pour chacune des balises mobiles de l’ensemble E, l’extrapolation par le serveur, à partir de l’angle et du rayon déterminé pour chaque trajectoire curviligne, de chaque trajectoire curviligne à t' = t + 3Δΐ, . ,.ü^max = t + m_maxât, où m_max est une valeur prédéfinie, le calcul par le serveur d’une éventuelle intersection des trajectoires calculées, qu’elles soient rectilignes ou curvilignes, et la comparaison, pour chaque balise mobile de l’ensemble E, des dates auxquelles cette éventuelle intersection des trajectoires se produit, et si au moins une date d’intersection est la même, ou se trouve dans un même intervalle de temps Δΐ prédéfini, pour deux balises mobiles de l’ensemble E et si cette date est antérieure à la plus petite des deux dates parmi n_maxât et m_max&t, le serveur envoie un signal d’alerte aux deux balises mobiles concernées ;

[009] soit l'accès à au moins un serveur adapté pour être connecté à l’aide de moyens de communication sans-fii à un ensemble E de balises mobiles ;

l’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps ü, de chacune des balises mobiles de l’ensemble E, l’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t' = ü + Δΐ de chacune des balises mobiles de l’ensemble E, l’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t = t + 2Δΐ de chacune des balises mobiles de l’ensemble E, le calcul par le serveur de l’angle et du rayon de la trajectoire curviligne, correspondant à leurs positions respectives à t, ü' = t + Δΐ et ü = ü + 2Δΐ, pour chacune des balises mobiles de l’ensemble E, l’extrapolation par le serveur, à partir de l’angle et du rayon déterminé pour chaque trajectoire curviligne, de chaque trajectoire curviligne à t' = t + 3ât, ... t^max = t + mât, où m_max est une valeur prédéfinie, le calcul par le serveur d’une éventuelle intersection des trajectoires curvilignes calculées et la comparaison, pour chaque balise mobile de l’ensemble E des dates à laquelle cette éventuelle intersection des trajectoires curvilignes se produit, et si au moins une date d’intersection est la même, ou se trouve dans un même intervalle de temps Δΐ prédéfini, pour deux balises mobiles de l’ensemble E et si cette date est antérieure à m_maxât, le serveur envoie un signal d’alerte aux deux balises mobiles concernées.

[010] Le calcul des trajectoires curvilignes présente un intérêt en raison de l'imprécision de la détermination d’une éventuelle intersection de trajectoires rectilignes, dans le cas où elles sont quasi-parallèles. On limite cependant le processus de calcul des trajectoires aux trajectoires rectilignes (premier ordre) et curvilignes (second ordre), celles d'ordres supérieurs ne présentant pas de précision significativement améliorée dans le calcul de prévision des collisions, et les temps de calculs restent compatibles avec un cadencement optimal de réception des positions des mobiles M.

[011] Le procédé selon invention comporte en outre l’une ou l’autre des caractéristiques suivantes considérées isolément ou en combinaison d’une ou plusieurs autres :

la position de chaque balise mobile de l’ensemble E est déterminée, par chaque balise mobile, par un système de géoiocalisation par satellites, avant d’être transmise au serveur, par exemple sous forme de longitude et latitude, et enregistrée par celui-ci ; et les positions sont traitées par le serveur sous forme de coordonnées cartésiennes résultant de la projection de coordonnées de géoiocalisation dans un plan tangent à la sphère terrestre de manière à faciliter les calculs décrits ci-dessus.

[012] D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit ainsi que sur les dessins annexés. Sur ces dessins :

[013] - la figure 1 représente schématiquement un exemple de système pour la mise en œuvre du procédé selon invention ;

[014] - les figures 2 et 3 représentent schématiquement des exemples de situations dans lesquelles le procédé selon invention peut être avantageusement mis en œuvre pour éviter une collision entre un piéton et un véhicule automobile ;

[015] - la figure 4 représente schématiquement l’organigramme d’un exemple de mise en œuvre du procédé selon l’invention ;

[016] - les figures 5 à 8 représentent des diagrammes correspondant à des trajectoires calculées conformément au procédé selon invention.

[017] Un exemple de mode de réalisation du dispositif pour la mise en œuvre des procédés invention selon l’invention est illustré par la figure 1.

[018] Selon cet exemple, le dispositif comporte un ensemble E de balises mobiles 1 et au moins un serveur 2. L’ensemble E de balises mobiles 1 comporte lui-même des balises mobiles 1 liées aux déplacements de véhicules automobiles 3, ainsi que des balises mobiles 1 liées aux déplacements d’usagers vulnérables 4. Les véhicules automobiles 3 peuvent être des voitures, des camions, des camionnettes, des motos, etc. Les usagers vulnérables 4 peuvent être des piétons, des personnes en fauteuil roulant, etc. Les balises mobiles 1 font partie des équipements de véhicules automobiles 3 ou d’un dispositif (par exemple un téléphone portable), éventuellement relié aux équipements d’IHM (Interface Homme-Machine) d’un véhicule automobile 3 et/ou dont la mobilité est liée à celle d’un occupant d’un véhicule 3, ou d’un usager vulnérable 4. La géolocalisation des balises mobiles 1 est réalisée à l’aide d’un ensemble de satellites 10.

[019] Les figures 2 et 3 illustrent deux exemples de situations dans lesquelles il est particulièrement utile de pouvoir prévoir un risque de collision. Dans le cas de la figure 2, un piéton 4 s’apprête à traverser entre deux véhicules en stationnement 5, 6 alors qu’un autre véhicule 3 arrive par sa droite ; le piéton 4 n'est pas dans la ligne de vue du conducteur du véhicule 3 à cause du véhicule 5. Le piéton porte sur lui un téléphone intelligent (« smartphone » selon l’expression anglo-saxonne) qui correspond à une première balise mobile Mi géolocalisable. Une deuxième balise mobile M2 géolocalisable correspond soit à un système de navigation équipant le véhicule 3 en mouvement, soit au téléphone intelligent du conducteur de ce véhicule 3, éventuellement relié aux équipements d’IHM de ce véhicule 3.

[020] La situation illustrée par la figure 3 est tout à fait équivalente à celle de la figure 2. Un piéton 4 s’apprête à traverser une rue alors qu’un véhicule 3 s’apprête à tourner dans cette rue ; le piéton 4 n'est pas dans la ligne de vue du conducteur du véhicule 3 à cause du véhicule 5. Contrairement à la situation illustrée à la figure 2, la trajectoire du véhicule 3 est curviligne. Le piéton 4 porte sur lui un téléphone intelligent qui correspond à une première balise mobile Mi géolocalisable. Une deuxième balise mobile M2 géolocalisable est associée au véhicule 3 en mouvement.

[021] Dans ces deux cas, la géolocalisation des balises mobiles Mi QLM2 se fait par exemple à l’aide d’un système de positionnement par satellites de type Navstar (aussi appelé GPS) ou Galileo.

[022] La géolocalisation de chaque balise M, par le système Navstar peut comporter une certaine incertitude qui peut être liée aux facteurs suivants :

[023] A) des décalages d’horloges entre les satellites 10 et les balises 1, ainsi que les incertitudes liées à la position des satellites 10 (par exemple, si les satellites sont relativement alignés les uns par rapport aux autres, ceci nuit à la précision des calculs de positions) ; ces décalages et ces incertitudes peuvent introduire une erreur de l’ordre de 3m sur la position absolue de chaque balise 1, [024] B) des perturbations induites par la traversée de l’ionosphère qui peuvent introduire une erreur de l’ordre de 4m sur la position de chaque balise 1, [025] C) des perturbations liées à la traversée de la troposphère qui peuvent introduire une erreur de l’ordre de 0,7m sur la position de chaque balise 1, [026] D) des réflexions parasites qui peuvent introduire une erreur de l’ordre de 1,4m sur la position de chaque balise 1.

[027] Cependant, pour deux balises 1 relativement voisines l’une de l’autre (ce qui est le cas pour les balises pour lesquelles un risque de collision existe) et sur une courte période de temps, les conditions (atmosphériques, météorologiques, etc.) sont semblables. Donc, même si leur position absolue peut être entachée d’erreur, le calcul de leur position relative permet de compenser, voire annuler, ces erreurs. Seule l’erreur liée aux différences d’horloges entre balises 1 d’une part et satellites 10 d’autre part ne peut être compensée. Mais cette erreur introduit une incertitude sur les positions relatives de Tordre de 0,5m seulement. Si on compare cette distance avec celle parcourue en 0,1s (ordre de grandeur du temps entre deux réceptions de coordonnées de géolocalisation), on constate que cette erreur reste tout à fait compatible avec la prévision d’un risque de collision.

[028] En effet, la distance entre deux positions sur un intervalle de temps de 0,1 s :

- pour un véhicule automobile circulant à 50km/h sera d’environ 1,4m,

- pour un cycliste circulant à 15km/h sera d’environ 0,4m, et

- pour un piéton marchant à 6 km/h sera d’environ 0,2m.

[029] La figure 4 illustre d’un exemple d’algorithme pour la mise en œuvre du procédé selon l’invention. Un ensemble E de balises mobiles Μι, M₂, ....M, correspondant à des véhicules automobiles ou des usagers vulnérables envoient, à au moins un serveur 2, leurs coordonnées de géolocalisation respectives Ci, C₂, (coordonnées GPS en longitude et latitude) à un temps t (les horloges des balises mobiles Μι, M₂, ....M, et de chaque serveur 2 sont synchronisées sur une horloge de référence avec prise en compte du décalage horaire de la zone géographique et de l’heure d’été ou d’hiver) La transmission des coordonnées de géolocalisation des balises mobiles Μι, M₂, ....M, au(x) serveur(s) 2 est réalisée par exemple via le réseau de communication GSM, avec un pas de temps prédéfini et identique pour toutes les balises mobiles Μι, M₂, ....M,.

[030] Le ou les serveurs 2 déterminent, en fonction des coordonnées respectives Ci, C₂, ....C, des balises mobiles AU, AU, ....AU l’ensemble E des balises mobiles 1 correspondant à celles qui se trouvent dans une même zone géographique dans laquelle un risque de collision existe (avant de faire des calculs des trajectoires, le ou les serveurs 2 font une première sélection afin de ne pas faire de calculs inutiles pour des balises mobiles situées dans des zones géographiquement trop éloignées pour qu’il y ait un risque de collision ). La zone géographique à considérer peut être déterminée en fonction de la densité de balises et/ou de la densité de serveurs. Dans des zones géographiques avec une faible densité de balises, les serveurs peuvent être implantés au niveau des relais de téléphonie mobile par exemple. Dans des zones géographiques avec une forte densité de balises, les serveurs peuvent être implantés plus localement, au niveau d’une rue, d’une place, etc.

[031] A l’étape 100, pour chaque balise mobile 1 sélectionnée comme faisant partie d’un ensemble E de balises mobiles 1 situées dans une même zone géographique, le ou les serveurs 2 calculent les coordonnées cartésiennes (x_;, y,) de chaque balise mobile 1 et calculent des trajectoires extrapolées. Ces trajectoires extrapolées peuvent être de deux types :

[032] - soit des trajectoires rectilignes calculées par extrapolation à partir de deux positions reçues dans un intervalle de temps, [033] - soit des trajectoires curvilignes calculées par extrapolation à partir de trois positions reçues dans un intervalle de temps.

[034] Le calcul des trajectoires rectilignes est illustré par la figure 5.

[035] A t = t_Q, le serveur 2 reçoit un premier jeu de coordonnées de géolocalisation pour chacune des balises mobilesM, de l’ensemble E.

[036] Par exemple, le serveur 2 reçoit pour les balises Mi etM2 respectivement les coordonnées (x^yO et (x₂,y₂).

[037] A t' = t₀ + Δϋ, îe serveur 2 reçoit un deuxième jeu de coordonnées de géolocalisation pour chacune des balises mobilesΛΥ/,Αά, M, de l’ensemble E.

[038] Par exemple, îe serveur 2 reçoit pour les balises M etM? respectivement les coordonnées (x_t + dx₁,y₁ + dy^ et (x₂ + dx₂,y₂ + dy₂).

[039] Le serveur 2 commence alors, pour chacune des balises mobiles Μι,Μρ... M, de l’ensemble E, un calcul de la trajectoire rectiligne par interpolation linéaire entre t et t' et extrapole cette trajectoire en projetant de manière rectiligne les positions de chaque balise mobileMyMy... M, à t₀ + 2Δϋ, t₀ + 3Δϋ, ,...t_Q + n_maxàt, avec n_max une valeur prédéfinie.

[040] La valeur de n_max est choisie par rapport aux vitesses respectives associées aux balises mobiles 1 et en fonction de l’intervalle de temps Δϋ choisi pour le calcul de deux positions successives. On notera que le choix de n_max permet également de définir les dimensions de la zone géographique à prendre en considération pour le calcul d’un risque de collision. Par exemple, pour Δϋ =0,1 s, avec n_max=50,

Mobile	Vitesse (km/h)	Distance (m) avec Δϋ =0,1 s	Distance (m) avec n_max= 50
Véhicule automobile	50	1,4	70
Cycliste	15	0,4	20
Piéton	6	0,2	10

[041] La valeur de n_max est choisie pour permettre d’anticiper une éventuelle collision, et l’éviter tout en prenant en compte des temps de réaction des conducteurs ou des piétons, ainsi que des distances de freinage et d’arrêt des mobiles associés aux balises mobiles 1.

[042] Le serveur 2 calcule ensuite, à l’étape 200, les éventuelles intersections des trajectoires ainsi extrapolées et détermine l’intervalle de temps pendant lequel ces éventuelles intersections sont susceptibles de se produire.

[043] Ce calcul peut être analytique ou incrémentiel en calculant le changement de signe simultané (indiquant un croisement des trajectoires) de (C*i)k - (x₂)_fc) et ((xJ fc+l (X2)fc+l) (CyJfc - (y2)/c) et ((yjfc+i - (y₂)k+i) [044] où (xi,yi)fc et (X2»y2)k sont respectivement les coordonnées des mobiles Mi, M2 au temps t_fc.

[045] Si deux trajectoires ont une intersection qui se produit à la même date t, ou du moins dans un même intervalle de temps t_k < t < t_k+1 avec k + 1 < n_max, le serveur envoie, à l’étape 300 de l'organigramme représenté à la figure 4, une alerte adaptée aux dispositifs (dispositifs de navigation embarqués, téléphones intelligents, etc.) correspondant aux balises mobiles concernées par cette intersection.

[046] Dans l’exemple illustré par la figure 6, on peut voir que le serveur peut anticiper une collision à une date t comprise dans l’intervalle t₀ + 3Δϋ < t < t₀ + 4ât.

[047] Le serveur poursuit les calculs par itération successives avec les coordonnées de géolocalisation qu’il a reçu à t₂ = G + Δϋ = t₀ + 2Δϋ, puis à t₀ + 3Δϋ, etc. La figure 7 illustre la correction des trajectoires basée sur les coordonnées reçues à t₂ = G + Δϋ.

[048] De manière analogue aux calculs de trajectoires rectilignes exposés cidessus, des calculs de trajectoires curvilignes peuvent être effectués par le serveur 2. Ces calculs de trajectoires curvilignes peuvent être effectués en complément des calculs de trajectoires rectilignes.

[049] A t = t₀, le serveur reçoit un premier jeu de coordonnées de géolocalisation pour chacune des balises mobiles M de l’ensemble E.

[050] Par exemple, le serveur 2 reçoit pour les balises Mi etM? respectivement les coordonnées (xi,yi) et (x₂,y2)· ίο [051] A t¹ = t₀ + Δϋ, le serveur reçoit un deuxième jeu de coordonnées de géolocalisation pour chacune des balises mobiles M, de l’ensemble E.

[052] Par exemple, le serveur 2 reçoit pour les balises Mi etM2 respectivement les coordonnées (χχ + dx-^y^ + dyR) et (x₂ + dx₂,y₂ + dy₂).

[053] A t = t₀ + 2Δϋ, le serveur reçoit un troisième jeu de coordonnées de géolocalisation pour chacune des balises mobiles M?, AG, M de l’ensemble E.

[054] Par exemple, le serveur 2 reçoit pour les balises Mi eGMh respectivement les coordonnées (x_t + 2dx_r,y_r + 2dy₁) et (x₂ + 2dx₂,y₂ + 2dy₂).

[055] Le serveur détermine pour chacune des balises mobiles Mi,M2,... M, de l’ensemble E, le centre Οι, O2, ou O_h le rayon de courbure Ri, R2, ..., ou Ri et l’angle θι, Θ2,·.., ou Θ, des trajectoires curvilignes passant par les trois premières positions correspondant respectivement à t, t'ett, et extrapole cette trajectoire en projetant de manière curviligne (en utilisant les centres, les rayons de courbure et les angles déjà calculés, respectivement pour chaque trajectoire) les positions de chaque balise mobile Μι,Μρ... M, à t₀ + 2Δϋ, ü₀ + 3Δϋ,.... t₀ + m_maxàt, avec m_max une valeur prédéfinie, choisie de manière analogue à n_max. Un exemple d’extrapolation pour deux trajectoires curvilignes est représenté sur la figure 8.

[056] Le serveur 2 calcule ensuite les éventuelles intersections des trajectoires ainsi extrapolées et l’intervalle de temps pendant lequel ces éventuelles intersections sont susceptibles de se produire.

[057] Si deux trajectoires ont une intersection qui se produit à la même date t, ou du moins dans un même intervalle de temps t_k < t < t_k+1 avec k + 1 < m_max, le serveur 2 envoie une alerte aux dispositifs (dispositifs de navigation embarqués, téléphones intelligents, etc.) correspondant aux balises mobiles concernées par cette intersection. Pour l’exemple illustré par la figure 8, le calcul prévoit une collision des mobiles associés aux balises Mi etJM entre t_Q + 4Δϋ et t_Q + 5Δϋ . Lors du calcul des éventuelles intersections, le serveur 2 peut calculer des intersections entre trajectoires rectilignes, entre trajectoires curvilignes ou entre trajectoires rectilignes et curvilignes. [058] La détermination d’une éventuelle intersection entre une trajectoire rectiligne et une trajectoire curviligne calculées comme indiqué ci-dessus peut aussi être effectuée (bien que ce cas ne soit pas illustré). Ainsi, comme précédemment, si deux trajectoires ont une intersection qui se produit à la même date t, ou du moins dans un même intervalle de temps t_k < t < t_k+1 avec k + 1 < n_max, ou k + 1 < m_max, le serveur envoie, à l’étape 300 de l'organigramme représenté à la figure 4, une alerte adaptée aux dispositifs (dispositifs de navigation embarqués, téléphones intelligents, etc.) correspondant aux balises mobiles concernées par cette intersection.

[059] Si aucune collision n'est calculée, le serveur 2 n'envoie pas d'alerte, comme indiqué à la figure 4 représentant l'organigramme.

[060] Le serveur 2 poursuit les calculs par itération avec les coordonnées de géolocaîisation qu’il a reçu aux dates t₀ + 2Δϋ, puis à t₀ + 3Δϋ, etc.

[061] Des variantes peuvent être envisagées au mode de mise en œuvre du procédé selon l’invention décrit ci-dessus. Par exemple, la géolocalisation des balises mobiles 1 peut être améliorée avec des capteurs de trajectoires tels que des accéiéromètres, ou en faisant une recalibration des dispositifs de géolocalisation. La transmission des coordonnées de géolocaîisation des balises mobiles Μι, M2, ....M, au serveur 2 ou à un ensemble de serveurs 2 est réalisée via un protocole de communication adapté aux distances entre balises mobiles et serveurs, en fonction de l’environnement, etc. (Norme WiFi IEEE 802.11 ou autre). On notera également que la mise en œuvre du procédé selon l’invention peut s’appuyer sur des positions de balises qui peuvent être déterminées par d’autre moyens qu’à l’aide de satellites géostationnaires. Par exemple, des méthodes de triangulation à partir de distances de communication utilisant le protocole WiFi, ou autre, peuvent également être utilisées, notamment lorsque les balises mobiles se situent dans des zones couvertes (centres commerciaux, etc.).

[062] L’alerte 300 transmise en cas de risque de collision peut se traduire par un avertissement sonore, une vibration dans un téléphone intelligent, le freinage d'urgence du véhicule concerné, etc.

[063] On notera également que le procédé ne concerne pas uniquement, comme cela a été décrit ci-dessus, la prévention de collisions entre véhicules et vulnérables. Par exemple, il peut être mis en œuvre pour prévenir les collisions entre vulnérables, certains d’entre eux (cyclistes, utilisateurs de trottinettes, de planches ou de patins à roulettes, utilisateurs de gyropodes, etc.) pouvant se déplacer à des vitesses relativement importantes.

Claims

Revendications

1. Procédé de traitement de données dynamiques de géolocalisation pour la protection d’usagers vulnérables (4) par rapport à des véhicules en mouvement (3), ce procédé comprenant

L’accès à au moins un serveur (2) adapté pour être connecté à l’aide de moyens de communication sans-fil à un ensemble (E) de balises mobiles (1),

L’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t, de chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E),

L’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t' = t + ât de chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E),

Le calcul par le serveur (2) des trajectoires rectilignes de chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E), entre t et t^! = t + ât, L’extrapolation par le serveur (2) de chaque trajectoire rectiligne à t = t + 2ât, t' = t + 3ât, ... t^max = t + n_maxât, où n_max est une valeur prédéfinie,

Le calcul par le serveur (2) de l’intersection des trajectoires rectilignes calculées et la comparaison, pour chaque balise mobile (1) de l’ensemble (E), des dates auxquelles une intersection des trajectoires rectilignes se produit,

Si au moins une date d’intersection se trouve dans un même intervalle de temps Δΐ prédéfini, pour deux balises mobiles (1) de l’ensemble (E) et si cette date est antérieure à n_maxàt, le serveur (2) envoie un signal d’alerte (300) aux deux balises mobiles (1) concernées.
2. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre

L’enregistrement par le serveur (2) de la position respective, à un temps t = t + 2Δΐ de chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E),

Le calcul par le serveur (2) de l’angle et du rayon de la trajectoire curviligne, correspondant à leurs positions respectives à t, t' = t + At et t = t + 2ât, pour chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E),

L’extrapolation par le serveur (2), à partir de l’angle et du rayon déterminé pour chaque trajectoire curviligne, de chaque trajectoire curviligne à t' = t + 3ât, ... t^max = t + mât, où m_max est une valeur prédéfinie,

Le calcul par le serveur (2) de l’intersection des trajectoires calculées, rectilignes ou curvilignes, et la comparaison, pour chaque balise mobile (1) de l’ensemble (E) des dates auxquelles une intersection des trajectoires se produit,

Si au moins une date d’intersection se trouve dans un même intervalle de temps ât prédéfini, pour deux balises mobiles (1) de l’ensemble (E) et si cette date est antérieure à la plus petite des deux dates parmi n_maxàt et m_TOaxât, le serveur (2) envoie un signal d’alerte (300) aux deux balises mobiles (1) concernées.
3. Procédé de traitement de données dynamiques de géolocalisation pour la protection d’usagers vulnérables (4) par rapport à des véhicules (3) en mouvement, ce procédé comprenant

L’accès à au moins un serveur (2) adapté pour être connecté à l’aide de moyens de communication sans-fil à un ensemble (E) de balises mobiles (1),

L’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t, de chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E),

L’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t' = ü + ât de chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E), L’enregistrement par le serveur de la position respective, à un temps t = t + 2ât de chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E),

Le calcul par le serveur (2) de l’angle et du rayon de la trajectoire curviligne, correspondant à leurs positions respectives à ü, t' = ü + ât et t = t + 2ât, pour chacune des balises mobiles (1) de l’ensemble (E),

L’extrapolation par le serveur (2), à partir de l’angle et du rayon déterminé pour chaque trajectoire curviligne, de chaque trajectoire curviligne à t' = t + 3ât, ... t^max = t + mât, où m_max est une valeur prédéfinie,

5 - Le calcul par le serveur (2) de l’intersection des trajectoires curvilignes calculées et la comparaison, pour chaque balise mobile (1) de l’ensemble (E) des dates auxquelles une intersection des trajectoires curvilignes se produit,

Si au moins une date d’intersection se trouve dans un même intervalle 10 de temps ât prédéfini, pour deux balises mobiles (1) de l’ensemble (E) et si cette date est antérieure à m_maxât, le serveur envoie un signal d’alerte (300) aux deux balises mobiles (1) concernées.
4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel la position de

15 chaque balise mobile (1) de l’ensemble (E) est déterminée, par chaque balise mobile (1), par un système de géolocalisation par satellites (10), avant d’être transmise au serveur (2) et enregistrée par celui-ci.
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel les positions sont enregistrées par le

20 serveur (2) sous forme de coordonnées cartésiennes résultant de la projection de coordonnées de géolocalisation dans un plan.

Μ' cpr mer

CD CDD