FR3039394A1 - Dispositif de reeducation ambulatoire autonome - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif de rééducation ambulatoire comprenant une structure mobile d'assistance d'un individu dans l'exercice d'au moins un mouvement de la marche comprenant : - un châssis monté sur un chariot motorisé à guidage automatique ; - des moyens de soutien dudit individu comprenant un harnais apte à enserrer au moins une portion du tronc dudit individu, de préférence une portion du bassin dudit individu. Selon l'invention, ledit harnais est solidarisé à une potence dudit châssis par un premier et un deuxième élément d'attache, une extrémité dudit premier élément d'attache étant fixée à une première portion dudit harnais et une extrémité dudit deuxième élément d'attache étant fixée à une deuxième portion dudit harnais distincte de ladite première portion et en ce qu'il comprend des moyens d'actionnement dudit premier élément d'attache et des moyens d'actionnement dudit deuxième élément d'attache indépendants les uns des autres.

Description

Dispositif de rééducation ambulatoire autonome 1. Domaine de l'invention

Le domaine de l'invention est celui de la kinésithérapie.

Plus précisément, l'invention concerne un dispositif autonome de rééducation ambulatoire.

Le dispositif selon l’invention convient notamment pour la rééducation fonctionnelle des personnes victimes d’un accident neurologique aigu, par exemple d’un accident vasculaire cérébral, d’un traumatisme crânien ou présentant une lésion médullaire incomplète, et des personnes souffrant de pathologies neurologiques chroniques évolutives telles que la sclérose en plaques ou la maladie de Parkinson. 2. Etat de la technique

De nombreuses études médicales, s'appuyant notamment sur des observations du cortex cérébral, ont mis en évidence l'effet bénéfique d'un programme de rééducation de la marche chez des personnes victimes d'un accident vasculaire cérébral, ou chez des personnes souffrant d'une sclérose en plaques ou de la maladie de Parkinson ...

Ces études font en effet état d'une stimulation de la plasticité cérébrale se manifestant par une réorganisation des réseaux de neurones, qui permet à ' ces personnes invalides de récupérer au moins une partie des fonctions motrices de la marche qui ont été altérées, et donc de regagner une certaine autonomie.

Une rééducation convenable de la marche suppose de faire reproduire à un patient un ensemble varié de mouvements de la marche de façon précise, en respectant le rythme physiologique de la marche.

On distingue généralement les phases précoces de rééducation de la marche, pendant lesquelles on exerce le patient à répéter plusieurs fois le ou les mêmes mouvements à une vitesse appropriée pour lui permettre de retrouver l'automatisme de la marche, et les phases de rééducation de la ' marche plus avancées, au cours desquelles le patient s'entraîne progressivement à exécuter des séquences de mouvement de plus en plus complexes et dont le rythme d'exécution varie.

Les mouvements reproductibles par un patient dépendant étroitement de sa capacité motrice, il est nécessaire au moins dans les premières phases de rééducation, de réduire les contraintes posturales pour aider le patient à mobiliser sa motricité résiduelle.

Lors d'une séance de rééducation de la marche, il est donc courant de suspendre le patient, ou tout du moins de soutenir le bassin ou le tronc d'un patient avec un harnais afin de ne pas faire porter tout le poids du corps sur les jambes.

On connaît des techniques de rééducation dans lesquelles le patient s'exerce aux mouvements de la marche sans avancer, soutenu par un harnais suspendu à un portique fixe.

Une technique connue de rééducation de la marche sans avancer consiste à faire marcher le patient sur un tapis roulant.

Pour aider le patient à déplacer ses jambes et ses pieds et contrôler leurs mouvements sur le tapis roulant, il est connu de faire intervenir un ou plusieurs thérapeutes.

Cette intervention demande cependant un effort physique important aux thérapeutes.

Par ailleurs, mobiliser des thérapeutes pendant tout un programme de rééducation pour assister un patient à réaliser des pas présente l'inconvénient d'être très coûteux.

Afin de remédier à ces inconvénients, on a proposé des mécanismes d'entrainement motorisé des jambes et/ou des pieds du patient.

On a par exemple pensé à équiper chaque jambe d'un patient d'une orthèse fonctionnelle formant un exosquelette, pour guider son mouvement sur le tapis roulant.

Un inconvénient de cette technique mettant en oeuvre un exosquelette ' est qu'elle demande un effort important au patient, et qu'elle ne peut donc être pratiquée qu'avec des sujets présentant une bonne santé cardiovasculaire.

Un autre inconvénient de cette technique connue est que la pose ou le retrait d'un exosquelette est une opération longue.

Encore un inconvénient de cette technique est qu'elle peut ne pas convenir à des patients âgés, qui sont plus réticents à accepter une technologie nouvelle.

On connaît également une technique d'entraînement des pieds d'un patient suspendu à un portique fixe selon un mouvement de "pédalage i elliptique".

Un inconvénient commun à ces techniques connues de rééducation de la marche sans avancer, est que la dynamique de la marche sur tapis roulant, ou en utilisant un appareil entraînant les pieds d'un patient dans un mouvement de pédalage elliptique, est différente de celle sur le sol. Les informations proprioceptives reçues par le système nerveux central du patient lors de séances de rééducation recourant à ces techniques connues sont donc insuffisantes pour permettre une rééducation complète des fonctions de la marche.

Un autre inconvénient commun à ces techniques de rééducation de la marche sans avancer, est qu'elles ne permettent pas d'exercer le patient à marcher sur des surfaces présentant du relief.

Encore un inconvénient de ces techniques connues est qu'elles ne permettent pas au patient d'effectuer des mouvements hors du plan sagittal, ou en d'autres termes d'exercer le patient à changer de direction, ou à tourner sur lui-même. Elles se limitent au contraire à répéter quelques séries de mouvements peu variés.

Un autre inconvénient des techniques connues de rééducation sans avancer est qu'il faut prévoir une durée conséquente pour installer le patient avant de débuter une séance de rééducation.

En tout état de cause, ces techniques de rééducation de la marche sans avancer sont principalement dévolues aux phases précoces de rééducation.

Il existe donc une demande pour des solutions de rééducation de la marche permettant à un patient de se déplacer sur le sol, et en particulier pour des solutions permettant à un patient ayant atteint une phase de rééducation avancée de s'exercer à marcher de manière volontaire sur le sol, ou en d'autres termes à la marche naturelle, en toute sécurité.

Dans ce but, on a proposé un déambulateur motorisé qui permet de soutenir un patient non autonome et de l'aider à se déplacer sur le sol, après avoir équipé ses jambes d'électrodes pour provoquer leur détente via des stimulations électriques et d'un exosquelette pour guider leurs mouvements.

Cette technique mettant en oeuvre un déambulateur motorisé ne convient cependant que dans les phases précoces de la rééducation de la marche. Notamment, elle ne permet pas au patient de s'exercer à marcher par lui-même.

Cette technique présente en outre l'inconvénient d'être complexe.

Un autre inconvénient de cette technique est qu'elle ne permet pas de contrôler simplement la trajectoire du patient. Elle ne permet pas non plus au patient de se diriger par lui-même.

Encore un inconvénient de cette technique est qu'elle ne permet pas d'adapter la vitesse de progression du déambulateur au rythme du patient, dans le cas, par exemple, où celui-ci ressent des douleurs articulaires ou se fatigue rapidement.

On a également proposé dans le document FR-A-2 971 419 d'utiliser un chariot autoguidé pour assister un patient dans sa marche, en lui permettant de progresser sur le sol en suivant une trajectoire prédéfinie. Selon cette technique, le patient est suspendu par un harnais à un support déformable équipé de deux bras télescopiques à déplacement holonomique.

La mise en oeuvre d'un support déformable présente cependant l'inconvénient d'être coûteuse. 3. Objectifs de l'invention L'invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'état de la technique cités ci-dessus.

Plus précisément l'invention a pour objectif de fournir une technique de rééducation ambulatoire qui permette de corriger les écarts de posture et/ou de trajectoire du patient d’une façon fiable et peu coûteuse et sans intervention humaine.

Un autre objectif de l'invention est de fournir une telle technique qui soit simple à mettre en oeuvre.

Un objectif de l'invention est également de fournir une telle technique qui permette à un patient ayant perdu l’autonomie de la marche de s'exercer à pratiquer chacun des mouvements de la marche, et en particulier à changer de direction ou à pivoter sur lui-même.

Encore un objectif de l'invention est de fournir une telle technique de rééducation ambulatoire qui permette au patient de pratiquer des exercices diversifiés et complémentaires.

Un autre objectif de l’invention est de fournir une technique de rééducation ambulatoire qui puisse être mise en oeuvre dans un cabinet médical de ville, au domicile d’un patient, et/ou à l’extérieur. L’invention a également pour objectif de fournir une technique de rééducation ambulatoire dont l’usage soit simple et acceptable pour un patient et/ou un thérapeute. 4. Exposé de l'invention

Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite sont atteints à l'aide d'un dispositif de rééducation ambulatoire comprenant une structure mobile d’assistance d’un individu dans l’exercice d’au moins un mouvement de la marche comprenant : - un châssis monté sur un chariot motorisé à guidage automatique ; - des moyens de soutien dudit individu comprenant un harnais apte à enserrer au moins une portion du tronc dudit individu, de préférence une portion du bassin dudit individu. L'invention concerne donc un dispositif permettant d'accompagner et de sécuriser un individu non autonome en cours de rééducation dans sa progression sur le sol, grâce à un harnais enserrant le bassin et/ou la ceinture pelvienne de l'individu, et lui permettre de s'exercer à la marche naturelle volontaire.

Dans le cadre de l'invention, on entend par le terme soutien que l'individu peut être porté complètement par la structure, à laquelle il peut par exemple être suspendu, mais il peut également s'agir d'un soutien partiel permettant d'alléger le poids du corps portant sur les jambes seulement en partie, ou encore d'un soutien uniquement en cas de chute ou de déséquilibre de l'individu.

Il convient par ailleurs de noter que dans le cadre de l'invention qualificatif «guidage automatique» signifie que le chariot est apte à se déplacer sur un parcours prédéfini sans l'intervention de l'individu rééduqué ou d'un tiers.

Grâce au guidage automatique, on peut ainsi programmer des séances de rééducation variées, en faisant varier la direction et la vitesse de déplacement sur des parcours diversifiés, d'une façon particulièrement simple.

Par ailleurs un chariot motorisé à guidage automatique étant autonome i dans ses déplacements, le patient ou le thérapeute n'ont pas à intervenir pour diriger le chariot.

Selon l'invention, ledit harnais est solidarisé à une potence dudit châssis par un premier et un deuxième élément d'attache, une extrémité dudit premier élément d'attache étant fixée à une première portion dudit harnais et une extrémité dudit deuxième élément d'attache étant fixée à une deuxième portion dudit harnais distincte de ladite première portion et ladite structure mobile comprend des moyens d'actionnement dudit premier élément d'attache et des moyens d'actionnement dudit deuxième élément d'attache indépendants les uns des autres.

Ainsi, de façon inédite, l'invention propose une technique particulièrement simple pour soutenir et sécuriser un individu dans ses déplacements.

De préférence, le premier élément d'attache et le deuxième élément d'attache sont fixés sur des portions du harnais en vis-à-vis, et par exemple chacun sur un flanc du harnais, de sorte à mieux pouvoir rétablir l'individu sur ses jambes lorsqu'il bascule sur un côté, vers l'avant ou vers l'arrière.

Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, un dispositif de rééducation ambulatoire tel que décrit ci-dessus comprend des moyens i d'émission d'un signal sonore.

Il est ainsi possible, par exemple, d'indiquer une cadence de marche au patient à l'aide de bips sonores régulièrement espacés dans le temps.

De préférence, un dispositif de rééducation ambulatoire tel que décrit ci-dessus comprend des moyens de cartographie et de localisation simultanées permettant d'évaluer la distance parcourue par ledit dispositif à partir d'une position prédéterminée.

Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, un dispositif de rééducation ambulatoire tel que décrit ci-dessus comprend des moyens d'estimation de la fatigue dudit individu comprenant un capteur de mesure appartenant au groupe comprenant au moins : - oxymètre ; - capteur de mesure de fréquence cardiaque ; - capteur de mesure d'au moins un paramètre biomécanique de la marche ; - caméra permettant de détecter une pause, une faiblesse et/ou un écart de trajectoire dudit individu.

Le praticien qui suit le patient a ainsi simplement accès à une estimation quantitative de l'état de fatigue du patient.

Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit harnais est monté de sorte que ladite potence est tournée vers le dos dudit individu lorsque ledit harnais enserre ledit individu.

Ainsi, la structure mobile n'est pas visible du patient lors de la marche, ce qui facilite l'acceptabilité du dispositif par le patient, notamment si celui-ci est âgé.

Selon un aspect avantageux de l'invention, lesdits moyens de soutien comprennent au moins un capteur de force, tel qu'un dynamomètre par exemple, permettant d'évaluer le poids dudit individu.

Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, un dispositif de rééducation ambulatoire tel que décrit ci-dessus comprend des moyens de contrôle dudit chariot comprenant des moyens de chronométrage, aptes à commander l'arrêt dudit chariot après une durée prédéterminée, telle qu'une durée de 6 minutes.

Le dispositif permet ainsi de faire exécuter un test de marche standardisé de 6 minutes au patient afin d'évaluer sa capacité fonctionnelle à pratiquer la marche à un niveau sous-maximal et de déterminer indirectement le stade évolutif de la maladie.

De façon avantageuse, ledit chariot comprend une pluralité de roues mécanum, permettant de déplacer ledit chariot dans toutes les directions sur le sol.

Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, un dispositif de rééducation ambulatoire tel que décrit ci-dessus comprend des moyens de contrôle de la distance entre ledit châssis et au moins un pied dudit individu, suivant la direction longitudinale de ladite structure mobile, comprenant des moyens de génération d'un signal de consigne de vitesse dudit chariot. L'invention concerne également un système de rééducation ambulatoire, comprenant un dispositif de rééducation ambulatoire tel que décrit précédemment et un élément appartenant au groupe comprenant au moins : - plot; - cerceau ; - marche ; - marche ; - bloc de mousse ; - tapis de course ; - aide technique à la marche. 5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation de l'invention, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels : la figure 1 est un vue schématique en perspective d'un exemple de i mode de réalisation d'un dispositif de rééducation ambulatoire selon l'invention ; la figure 2 est une vue de détail de la partie supérieure du dispositif de rééducation ambulatoire présenté en référence à la figure 1 ; la figure 3 est une vue de dessus d'un parcours programmé pour être réalisé par un patient assisté du dispositif de rééducation ambulatoire présenté en référence à la figure 1. 6. Description détaillée de l'invention

Un mode de réalisation d'un dispositif 10 autonome de rééducation ambulatoire selon l’invention est représenté sur la figure 1 en perspective et de façon schématique.

Ce dispositif 10 comprend une structure mobile 11 assistant un patient 12 victime d’un accident vasculaire cérébral dans l’exercice de la marche le long d’un parcours 13 préétabli. Comme on peut le voir plus en détail sur la figure 3, qui est une vue de dessus du parcours 13, des plots 31, une marche 32, un cerceau 33 et un bloc de mousse 34 sont disposés le long du parcours 13, afin notamment de pouvoir évaluer la réponse du patient à un test de Stroop pendant la marche.

La structure mobile 11 comprend un chariot motorisé à guidage automatique 14 équipé de roues mécanum 18, sur lequel est monté un | châssis 15 surmonté d'une potence 16.

Ce chariot motorisé à guidage laser 14 connu en soi est conçu pour suivre le parcours 13 de façon automatique, ou en d'autres termes sans l'intervention du thérapeute ou du patient.

La structure mobile 11 est équipée d'un LIDAR à balayage transversal 17, fixé au sommet de la potence 16, et d'une unité de traitement des mesures réalisées par le LIDAR, qui détermine la position de la structure mobile 11 dans la pièce où se déroule la séance à tout instant, via un algorithme de SLAM (acronyme de Cartographie et Localisation Simultanées en anglais), et calcule la distance parcourue depuis une position de départ.

Dans une variante de ce mode de réalisation particulier de l'invention, il peut être envisagé que la distance parcourue par la structure mobile 11 soit déterminée par odométrie, par exemple à l'aide d'une roue codeuse.

Le parcours 13 défini par le thérapeute pour la séance de rééducation est stocké dans un mémoire d'une unité de supervision 19 (représentée en traits pointillés sur la figure 1) logée à l'intérieur de la potence 16. Un connecteur de type USB est prévu sur un montant du portique 16 pour permettre au thérapeute de connecter son ordinateur personnel à l'unité de supervision 19 et charger un nouveau parcours.

Le thérapeute peut également définir la durée de marche du patient sur le parcours 13, afin par exemple de lui faire réaliser un test de marche de 6 minutes. Dans ce cas, le temps écoulé depuis le départ du patient est chronométré sur le parcours 13 à l'aide de l'horloge de l'unité de supervision 19 et l'unité de supervision 19 commande automatiquement l'arrêt du chariot 14 au bout de la durée définie par le thérapeute. De même, il est possible de programmer le dispositif 10 pour qu'il s'immobilise après avoir parcouru une distance de 10m, déterminée grâce à l'algorithme de SLAM, de sorte à évaluer les capacités de marche du patient sur 10m et les comparer aux données de référence connues pour le test de marche sur 10m.

Une coque 110 habille la potence 16 et le châssis 15 du chariot 14.

Le patient 12 est équipé d'un harnais 111, de type harnais culotte, autour de son bassin. Ce harnais 111 est suspendu à la potence 16 par deux éléments d'attache 112, fixés chacun sur un côté du harnais. Dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, on a orienté le harnais 111 de sorte que la potence 16 se trouve dans le dos du patient 12.

Les éléments d'attache 112 sont formés chacun de deux bretelles 113 accrochées à un balancier 114, qui permet d'écarter les bretelles afin de ne pas contraindre les mouvements du torse du patient 12, et d'un filin 115.

Comme on peut le voir plus en détails sur la figure 2 dans une vue en perspective de la partie supérieure de la potence 1, des anneaux 21 sont prévus aux extrémités des balanciers 114 pour passer l'extrémité des bretelles 113. Chaque balancier 114 présente par ailleurs un anneau central 22.

Sur chaque élément d'attache, un dynamomètre 23 est monté entre l'anneau central 22 et l'extrémité inférieure du filin 115. Les deux dynamomètres 23 permettent de fournir une mesure de la force exercée par le corps du patient sur les éléments d'attache. Ils permettent par ailleurs de peser le patient 12, en soulevant le harnais 111 pour que tout le poids du corps du patient 12 soit porté par la potence 16. L'extrémité supérieure de chaque filin 115 est enroulée autour du tambour d'un treuil motorisé 116 fixé sur un montant de la potence 16.

En actionnant l'un des treuils 116 ou les deux treuils 116 simultanément, on contrôle ainsi la longueur déroulée de chaque filin 115, ce qui permet de régler précisément la hauteur et l'inclinaison latérale du harnais 15.

Un capteur optique tridimensionnel 120, monté sensiblement à mi-hauteur de la potence 16, et un inclinomètre destiné à mesurer l'inclinaison du sol (non représenté sur la figure 1), permettent de surveiller la posture du patient 12 par rapport à une posture de référence dans laquelle le buste du patient est vertical.

Lorsqu'un écart de posture, corrigé de l'inclinaison du sol, est détecté sur les images du capteur optique par un microcontrôleur assurant le traitement de ces images, celui-ci transmet des instructions de commande aux actionneurs des treuils 116 et, le cas échéant, aux actionneurs des roues mécanum du chariot 14 pour déplacer légèrement le chariot 14 et repositionner le patient 12 dans la posture de référence.

Par ailleurs, le dispositif 10 comprend deux télémètres laser 117 de contrôle montés sur le chariot (représentés en traits pointillés sur la figure 1), qui mesurent la distance entre le châssis et chacun des pieds du patient, suivant la direction longitudinale du dispositif 10. Suivant la distance mesurée entre le châssis et le pied le plus en arrière du patient, le contrôleur temps réel embarqué du chariot 14 va générer un signal de consigne de vitesse permettant de commander le servomoteur électrique entraînant les roues mécanum, pour adapter la vitesse du chariot au rythme de marche du patient. Ainsi par exemple si le patient ralentit et donc que la partie arrière du chariot, dont la vitesse n'a pas changé, tend à se rapprocher du patient, une consigne de vitesse va être générée pour ralentir le chariot.

Ces télémètres laser 117 permettent par ailleurs d'évaluer la longueur du pas du patient et d'adapter la vitesse du chariot 14 en conséquence, lorsque le patient s'entraîne à faire varier la longueur de ses pas sur le parcours.

Pour indiquer une cadence de marche au patient, le dispositif 10 est en outre équipé d'un haut-parleur 121 qui émet des bips sonores à intervalle régulier. Ce haut-parleur permet également de délivrer au patient des consignes vocales, telles que tourner à gauche ou tourner à droite, pour le diriger sur le parcours.

Comme on peut le voir sur la figure 1, le patient porte à son poignet droit un bracelet 118 mesurant sa fréquence cardiaque et, sur le majeur de la main droite, un oxymètre de pouls 119, communiquant par liaison Bluetooth(marque déposée) avec l'unité de supervision 19. À partir des mesures fournies par le bracelet 118 et l'oxymètre 119, l'unité de supervision 19 calcule une estimation de l'état de fatigue du patient et génère une consigne de vitesse moyenne du chariot adaptée en fonction de cette estimation.

Claims (10)

1. REVENDICATIONS

   1. Dispositif (10) de rééducation ambulatoire comprenant une structure mobile (11) d'assistance d'un individu (12) dans l'exercice d'au moins un mouvement de la marche comprenant : - un châssis (15) monté sur un chariot motorisé à guidage automatique (14); - des moyens de soutien dudit individu comprenant un harnais (111) apte à enserrer au moins une portion du tronc dudit individu, de préférence une portion du bassin dudit individu ; caractérisé en ce que ledit harnais est solidarisé à une potence (16) dudit châssis par un premier et un deuxième élément d'attache (112), une extrémité dudit premier élément d'attache étant fixée à une première portion dudit harnais et une extrémité dudit deuxième élément d'attache étant fixée à une deuxième portion dudit harnais distincte de ladite première portion et en ce que ladite structure mobile comprend des moyens d'actionnement dudit premier élément d'attache et des moyens d'actionnement dudit deuxième élément d'attache indépendants les uns des autres.
2. 2. Dispositif de rééducation ambulatoire selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'émission d'un signal sonore.
3. 3. Dispositif de rééducation ambulatoire selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de cartographie et de localisation simultanées permettant d’évaluer la distance parcourue par ledit dispositif à partir d'une position prédéterminée.
4. 4. Dispositif de rééducation ambulatoire selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'estimation de la fatigue dudit individu comprenant un capteur de mesure appartenant au groupe comprenant au moins : - oxymètre (119) ; - capteur de mesure de fréquence cardiaque (118) ; - capteur de mesure d'au moins un paramètre biomécanique de la marche ; - caméra permettant de détecter une pause, une faiblesse et/ou un écart de trajectoire dudit individu.
5. 5. Dispositif de rééducation ambulatoire selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit harnais est monté de sorte que ladite potence (16) est tournée vers le dos dudit individu (12) lorsque ledit harnais enserre ledit individu.
6. 6. Dispositif de rééducation ambulatoire selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de soutien comprennent au moins un capteur de force (23) permettant d'évaluer le poids dudit individu.
7. 7. Dispositif de rééducation ambulatoire selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de contrôle dudit chariot comprenant des moyens de chronométrage aptes à commander l'arrêt dudit chariot après une durée prédéterminée, telle qu'une durée de 6 minutes.
8. 8. Dispositif de rééducation ambulatoire selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit chariot comprend une pluralité de roues mécanum (18), permettant de déplacer ledit chariot (14) dans toutes les directions sur le sol.
9. 9. Dispositif de rééducation ambulatoire selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de contrôle de la distance entre ledit châssis (15) et au moins un pied dudit individu (12), suivant la direction longitudinale de ladite structure mobile, comprenant des moyens de génération d'un signal de consigne de vitesse dudit chariot.
10. 10. Système de rééducation ambulatoire, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de rééducation ambulatoire selon la revendication 1 comprenant une structure mobile (11) d'assistance d'un individu (12) dans l'exercice d'au moins un mouvement de la marche comprenant : - un châssis (15) monté sur un chariot motorisé à guidage automatique (14) ; - des moyens de soutien dudit individu (12) comprenant un harnais (111) apte à enserrer au moins une portion du tronc dudit individu, de préférence une portion du bassin dudit individu, ledit harnais étant solidarisé à une potence (16) dudit châssis par un premier et un deuxième élément d'attache, une extrémité dudit premier élément d'attache étant fixée à une première portion dudit harnais et une extrémité dudit deuxième élément d'attache étant fixée à une deuxième portion dudit harnais distincte de ladite première portion ; et - des moyens d'actionnement dudit premier élément d'attache et des moyens d'actionnement dudit deuxième élément d'attache indépendants les uns des autres ; et un élément appartenant au groupe comprenant au moins : - plot; - cerceau ; - marche ; - bloc de mousse ; - tapis de course ; - aide technique à la marche.