FR3036993A1

FR3036993A1 - Automate de prehension d’un element de carrosserie automobile, comportant un balancier muni de multiple tetes de prehension a usage selectif.

Info

Publication number: FR3036993A1
Application number: FR1555119A
Authority: FR
Inventors: Philippe Joliveau
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2015-06-05
Filing date: 2015-06-05
Publication date: 2016-12-09
Anticipated expiration: 2035-06-05
Also published as: FR3036993B1

Abstract

L'invention a pour objet un automate pour la préhension d'un élément de carrosserie (1a, 1b, 1c) de véhicule automobile. L'automate est équipé d'une pluralité de têtes de préhension (2a,2b,2c) respectivement affectées à la saisie d'éléments de carrosserie (1a, 1b, 1c) distincts. Les têtes de préhension (2a,2b,2c) sont montées à une extrémité distale d'un balancier (5) monté basculant sur un châssis (6) autour d'un axe de basculement (A). Au moins un actionneur principal (15,16) contrôle le basculement du balancier (5) entre des positions de travail et d'escamotage respectives des têtes de préhension (2a,2b,2c). La course en basculement du balancier (5) est limitée par des jeux d'organes de butée (20a,20b,20c) coopérants positionnant respectivement les têtes de préhension (2a,2b,2c) en position de travail. Les éléments de carrosserie (1a, 1b, 1c) distincts peuvent être alternativement saisis par les têtes de préhension (2a,2b,2c) conformément au respect d'une référence commune d'identification des caractéristiques dimensionnelles respectives des éléments de carrosserie (1a,1b,1c).

Description

1 AUTOMATE DE PREHENSION D'UN ELEMENT DE CARROSSERIE AUTOMOBILE, COMPORTANT UN BALANCIER MUNI DE MULTIPLE TETES DE PREHENSION A USAGE SELECTIF.

La présente invention est du domaine des automates de préhension équipant les chaînes de production d'éléments et/ou d'ensembles d'éléments de carrosserie d'un véhicule automobile. La présente invention a plus spécifiquement pour objet un tel automate de préhension, comportant plusieurs têtes de préhension à usage sélectif pour saisir alternativement des éléments de carrosserie automobile semblables mais de versions différentes présentant des caractéristiques dimensionnelles variables suivant au moins une direction d'extension des éléments de carrosserie. Dans le domaine de l'automatisation des chaînes de production d'un véhicule automobile, il est courant d'utiliser un automate de préhension d'un élément de carrosserie, ou par analogie d'un ensemble d'éléments de carrosserie. De tels automates comportent classiquement des organes de positionnement relatif entre l'élément de carrosserie et une tête de préhension de l'élément de carrosserie équipant l'automate. L'automate comporte aussi au moins un actionneur, vérin hydraulique notamment, pour manoeuvrer la tête de préhension suivant une course prédéfinie entre une position d'escamotage et une position de travail. En position d'escamotage, la tête de préhension est dégagée de l'élément de carrosserie. Inversement en position de travail, la tête de préhension est placée en position de préhension de l'élément de carrosserie.

La tête de préhension est équipée d'au moins un organe de saisie de l'élément de carrosserie agencé de manière à ne pas détériorer l'élément de carrosserie. Un tel organe de saisie est typiquement formé d'une ventouse ou d'un aimant, aptes à saisir l'élément de carrosserie lorsqu'ils sont activés. L'organe de saisie permet de plaquer l'élément de carrosserie contre un plot d'appui équipant la tête de préhension et constitutif d'un dit organe de positionnement.

3036993 2 Pour traiter industriellement l'élément de carrosserie sur une chaîne de production, il est courant d'utiliser des points de référence géométrique, dites plus simplement références. Les références permettent d'identifier les diverses caractéristiques dimensionnelles de l'élément de carrosserie dans un repère 5 orthonormé. De telles références et repère orthonormé sont déterminés lors de la conception de l'élément de carrosserie et sont imposés sur les chaînes de production ainsi qu'aux postes de finition/mise au point et de contrôle-qualité du véhicule. Par suite, il est courant d'utiliser pour les éléments de carrosserie d'un véhicule des références repérées par rapport aux axes d'extension du véhicule.

10 Il se pose alors le problème du positionnement de la tête de préhension par rapport à des références communes pour des éléments de carrosserie semblables mais de versions différentes, devant être alternativement saisis par la tête de préhension. Il est fréquent qu'une même chaîne de production soit utilisée 15 pour divers éléments de carrosserie relevant de versions respectives d'un même modèle de véhicule. Par exemple, un même modèle de véhicule peut être décliné suivant une version à deux portes latérales avant ou une version à deux portes latérales avant et deux portes latérales arrière, une version fourgonnette, voire encore des versions à parois latérales vitrées ou tôlées. Par suite, les éléments de 20 carrosserie semblables de versions respectives d'un même modèle de véhicule peuvent comporter des caractéristiques dimensionnelles propres. Il en ressort une difficulté de positionnement de la tête de préhension par rapport aux références communes pour des éléments de carrosserie 25 semblables de versions respectives. Tel est notamment le cas pour des parois latérales du véhicule, dont les dimensions respectives varient potentiellement suivant notamment l'axe longitudinal du véhicule considéré entre l'avant et l'arrière. C'est pourquoi, il est connu d'exploiter des automates de préhension multi-têtes dotés de plusieurs têtes de préhension alternativement utilisées pour 30 saisir des éléments de carrosserie semblables d'un modèle de véhicule donné, mais de différentes versions d'agencement.

3036993 3 Cependant, équiper un automate de plusieurs têtes de préhension est délicat. En effet, l'encombrement d'un tel automate peut être conséquent et par suite être rédhibitoire pour permettre l'implantation aisée de l'automate sur une chaîne de production. En outre, la multiplicité des têtes de préhension implique 5 d'avoir à multiplier les organes nécessaires au fonctionnement individuel des têtes de préhension, tels que des actionneurs, des distributeurs de commande affectés à ces actionneurs et/ou des détecteurs de position de l'élément de carrosserie par exemple. Pour des raisons économiques, une telle multiplicité des organes nécessaires au fonctionnement individuel des têtes de préhension est à éviter. Il 10 en ressort que dans la pratique, il est tolérable de limiter à deux le nombre de têtes de préhension équipant un même automate et exploitées alternativement selon les versions de l'élément de carrosserie. Dans ce contexte, il apparait utile de proposer une solution pour munir 15 un automate d'une pluralité de têtes de préhension, au moins au nombre de trois, exploitées alternativement pour des éléments de carrosserie semblables mais de versions respectives. Une telle solution doit être recherchée dans le cadre d'une prise en compte de références communes à chacun des éléments de carrosserie de versions respectives, et de sa viabilité tant économique que technique pour 20 permettre une installation aisée de l'automate sur une chaîne de production. Le but de la présente invention est de proposer, dans le cadre des contraintes précédemment exposées, un automate de préhension muni d'une pluralité de têtes de préhension individuelle d'éléments de carrosserie semblables 25 mais distinctifs, lesdites têtes de préhension étant alternativement exploitées selon les versions respectives d'agencement des éléments de carrosserie caractéristiques de leur distinction. L'automate de la présente invention est un automate organisé pour la 30 préhension d'un élément de carrosserie de véhicule automobile. A cet effet, l'automate est équipé d'une pluralité de têtes de préhension respectivement affectées à la saisie d'éléments de carrosserie distincts.

3036993 4 Chacune des têtes de préhension comporte au moins un plot d'appui et au moins un organe de saisie apte à plaquer l'élément de carrosserie affecté à une tête de préhension donnée contre le plot d'appui. Un tel organe de saisie est par exemple constitué tel que typiquement d'une ventouse ou d'un aimant.

5 Lorsqu'il est activé, par exemple en générant une dépression dans la ventouse ou en alimentant l'aimant en énergie électrique, l'organe de saisie est apte à exercer un effort sur l'élément de carrosserie procurant leur solidarisation l'un à l'autre. L'automate de la présente invention est aussi équipé d'au moins un 10 actionneur principal dont la mise en oeuvre est placée sous la dépendance d'un moyen de commande. Ledit au moins un actionneur principal contrôle un déplacement sélectif des têtes de préhension entre des positions de travail et des positions d'escamotage respectives. Une tête de préhension donnée peut être placée en position de travail selon laquelle la tête de préhension donnée est apte 15 à saisir l'élément de carrosserie qui lui est affecté, tandis que les autres têtes de préhension sont placées en position escamotée selon laquelle les autres têtes de préhension ne font pas obstacle à la saisie de l'élément de carrosserie par la tête de préhension placée en position de travail.

20 Conformément à la présente invention, un tel automate est principalement reconnaissable en ce que les têtes de préhension sont conjointement montées à une extrémité distale d'un balancier monté basculant sur un châssis autour d'un axe de basculement. Ledit au moins un actionneur principal contrôle le basculement du balancier entre les positions de travail et 25 d'escamotage respectives des têtes de préhension. Les têtes de préhension sont notamment réparties le long d'un bras distal du balancier suivant un arc conforme à la course en basculement du balancier. La course en basculement du balancier est limitée par des jeux d'organes de butée coopérants positionnant respectivement les têtes de préhension en position de travail par suite d'un 30 basculement du balancier. Chacun des jeux d'organes de butée associe au moins un taquet porté par le balancier coopérant avec au moins une butée montée sur le châssis.

3036993 5 Ces dispositions sont telles que par basculement contrôlé du balancier, de dits éléments de carrosserie distincts peuvent être alternativement saisis par les têtes de préhension qui leur sont respectivement affectées conformément au respect d'une référence commune d'identification des caractéristiques 5 dimensionnelles respectives des éléments de carrosserie. Quel que soit les caractéristiques dimensionnelles propres à chacun des éléments de carrosserie distincts, la tête de préhension affectée et adaptée à un élément de carrosserie donné peut être placée en prise sur cet élément de carrosserie donnée conformément à la prise en compte de ladite référence commune.

10 Par exemple les têtes de préhension sont au moins au nombre de trois, dont deux têtes d'extrémités portées respectivement aux extrémités du bras distal et dont au moins une tête intermédiaire portée par le bras distal entre ses extrémités. La butée, alors qualifiée escamotable, du jeu d'organes de butée 15 affecté au positionnement de ladite au moins une tête intermédiaire est avantageusement escamotable. L'escamotage de la butée escamotable autorise un basculement du balancier sous contrôle dudit au moins un actionneur principal plaçant en position de travail l'une quelconque des autres têtes de préhension.

20 Selon une forme préférée de réalisation, la butée escamotable est montée sur le châssis par l'intermédiaire d'un actionneur secondaire. L'actionneur secondaire déplace ladite butée escamotable entre une position de travail et une position d'escamotage. Le taquet coopérant avec la butée escamotable est monté fixe à l'extrémité proximale du balancier opposée à son extrémité distale. L'axe de 25 basculement du balancier est notamment interposé entre les extrémités distale et proximale du balancier. En position de travail de la butée escamotable, la butée escamotable coopère avec le taquet qui lui est associé. En position d'escamotage de la butée 30 escamotable, la butée escamotable autorise le basculement du balancier.

3036993 6 Les taquets respectivement affectés au positionnement des têtes de préhension d'extrémité en position de travail sont avantageusement montés sur un bras intermédiaire du balancier. Les taquets sont notamment répartis suivant un arc conforme à la course en basculement du balancier. Les butées respectivement 5 affectées au positionnement des têtes de préhension d'extrémité en position de travail sont montées fixes sur le châssis. De préférence, l'automate est équipé de deux dits actionneurs principaux agencés en vérin et montés en succession étagée entre eux. Lun au 10 moins des actionneurs principaux provoque par poussée le basculement du balancier. Les deux actionneurs principaux sont avantageusement coopérants entre eux en étant notamment montés étagés. Les deux actionneurs principaux sont sélectivement activés isolément ou en combinaison par le moyen de commande, pour provoquer un basculement souhaité du balancier en fonction de 15 la tête de préhension à placer en position de travail. Plus particulièrement, un premier actionneur principal constitue un organe de poussée du balancier. Un deuxième actionneur principal constitue un organe de déplacement du premier actionneur principal. Une activation sélective 20 par le moyen de commande du premier actionneur principal et/ou du deuxième actionneur principal provoque, par poussée exercée par le premier actionneur principal, le basculement du balancier selon les positions de travail respectives des têtes de préhension.

25 De préférence, chacune des têtes de préhension est subdivisée en au moins deux modules de préhension comprenant chacun au moins un plot d'appui et au moins un organe de saisie. Le bras distal du balancier comporte au moins une traverse orientée suivant l'extension de l'axe de basculement et porteuse de bras élémentaires sur lesquels sont respectivement montés les modules de 30 préhension. Chacune des têtes de préhension comporte ainsi une pluralité de modules de préhension distants suivant l'extension de l'axe de basculement.

3036993 7 La présente invention a aussi pour objet une méthode de mise en oeuvre d'un automate tel qu'il vient d'être décrit. La méthode comprend les opérations suivantes : -) disposer en surplomb du balancier un élément de carrosserie donné et 5 programmer le moyen de commande conformément à une requête de mise en position de travail d'une tête de préhension donnée affectée à la saisie de l'élément de carrosserie donné, -) ordonner par le moyen de commande la mise en oeuvre dudit au moins un actionneur principal provoquant, conformément à ladite requête, un basculement 10 du balancier depuis une position courante vers une position de mise en position de travail de la tête de préhension donnée, au moins jusqu'à mise en appui du taquet contre la butée du jeu d'organes de butée coopérants positionnant la tête de préhension donnée en position de travail, -) mettre en oeuvre ledit au moins un organe de saisie de la tête de préhension 15 donnée. Conformément à ladite requête, le moyen de commande avantageusement active sélectivement le premier actionneur principal et/ou le deuxième actionneur principal.

20 Dans le cas conforme à ladite requête où la butée escamotable fait obstacle au basculement du balancier déplacé par ledit au moins un actionneur principal, l'actionneur secondaire est activé par le moyen de commande pour provoquer l'escamotage de la butée escamotable.

25 Des exemples préférés de réalisation de la présente invention vont être décrits en relation avec les figures des planches annexées, dans lesquelles : -) Les fig.1, fig.2 et fig.3 sont des schémas illustrant de profil un automate conforme à la présente invention, respectivement selon différentes positions 30 d'utilisation. 3036993 8 -) La fig.4 est une représentation schématique en vue de face d'un exemple d'agencement de têtes de préhension équipant un automate conforme à la présente invention. -) La fig.5 est une représentation schématique d'un exemple de montage d'une 5 butée escamotable équipant un automate conforme à la présente invention. Il est à noter tout d'abord que pour clarifier et rendre aisée la lecture de la description qui va être faite de la présente invention, en évitant notamment de surcharger inutilement les figures, les organes communs représentés sur les 10 différentes figures sont respectivement identifiés dans les descriptions propres à ces figures avec les mêmes numéros et/ou lettres de référence, sans impliquer leur représentation individuelle sur chacune des figures et/ou un agencement identique desdits organes communs entre des formes spécifiques de réalisation.

15 Sur les fig.1, fig.2 et fig.3, un automate est organisé pour la préhension d'un élément de carrosserie 1a,1b,1c de véhicule automobile. L'automate est notamment organisé pour permettre la préhension alternative de différents éléments de carrosserie 1a,1b,1c semblables destinés à équiper des véhicules d'un même modèle mais de versions différentes. La préhension de chacun des 20 divers éléments de carrosserie 1a,1b,1c est réalisée par la prise en compte d'une référence commune à l'ensemble de ces éléments de carrosserie 1a,1b,1c, à partir de laquelle référence sont définies les diverses caractéristiques dimensionnelles des éléments de carrosserie 1a,1 b,1 c.

25 L'automate comporte une pluralité de têtes de préhension 2a,2b,2c, au nombre de trois sur l'exemple illustré, dont une tête de préhension intermédiaire 2b placée en interposition entre deux têtes de préhension d'extrémité 2a,2c. Chacune de ces têtes de préhension 2a,2b,2c est affectée à la préhension d'un élément de carrosserie 1a,1b,1c déterminé. A cet effet, les têtes de préhension 30 2a,2b,2c comportent chacune un plot d'appui 3a,3b,3c contre lequel sont plaqués les éléments de carrosserie 1a,1b,1c à partir de leur prise par un organe de saisie 4a,4b,4c, tel qu'agencé en ventouse sur l'exemple illustré.

3036993 9 Les têtes de préhension 2a,2b,2c sont montées à l'extrémité distale d'un balancier 5 articulé en basculement sur un châssis 6 autour d'un axe de basculement A. Plus particulièrement, les têtes de préhension 2a,2b,2c sont réparties le long d'un bras distal 7 du balancier 5 suivant un arc Ac (représenté sur 5 la fig.1) conforme à la course en basculement du balancier 5. Sur l'exemple de réalisation illustré sur la fig.4, l'extrémité distale du balancier 5 est représentée de face dans la même position que celle illustrée de profil sur la fig.1. Chacune des têtes de préhension 2a,2b,2c est subdivisée en 10 deux modules de préhension 8a,9a ;8b,9b ;10a,10b. Chacun des modules de préhension 8a,9a ;8b,9b ;10a,10b comprend un plot d'appui 11 est un organe de saisie 12. Le bras distal 7 du balancier 5 comporte une traverse 13 orientée suivant l'axe de basculement A du balancier 5, pour placer les modules de préhension 8a,9a ;8b,9b ;10a,10b de chacune des têtes de préhension 2a,2b,2c à 15 distance l'un de l'autre suivant l'orientation de l'axe de basculement A du balancier 5. La traverse 13 est porteuse de bras élémentaires 14,14' sur lesquels sont respectivement montés les modules de préhension 8a,9a ;8b,9b ;10a,10b. L'automate est équipé d'un moyen de manoeuvre en basculement du 20 balancier, comprenant un couple d'actionneurs principaux 15,16 constitués de vérins hydrauliques respectifs montés en succession étagée. Un premier actionneur principal 15 constitue un organe de poussée du balancier 5, par l'intermédiaire d'un doigt 17 monté sur le balancier 5 à son extrémité proximale. Le premier actionneur principal 15 est apte à lui-seul à provoquer une poussée contre 25 le balancier 5 à partir d'une sortie de tige 18. Un deuxième actionneur principal 16 est porteur du premier actionneur principal 15, de sorte qu'une sortie de tige 19 du deuxième actionneur principal 16 provoque un rapprochement du premier actionneur principal 15 vers le balancier 5. Une activation sélective provoquant une sortie de tige 18,19 du premier actionneur principal 15 et/ou du deuxième 30 actionneur principal 16 provoque, par poussée exercée par le premier actionneur principal 15 contre le balancier 5, un basculement du balancier 5 suivant des courses respectives.

3036993 10 Par suite du basculement du balancier 5 de part et d'autre de son axe de basculement A, les têtes de préhension 2a,2b,2c sont sélectivement mises en position de travail ou en position d'escamotage. Une tête de préhension 2a,2b,2c donnée est placée par le balancier 5 en position de travail, dans laquelle la tête de 5 préhension 2a,2b,2c donnée est apte à saisir un élément de carrosserie 1a,1b,1c qui lui est affecté, tandis que les autres têtes de préhension 2a,2b,2c sont placées en position escamotée. Ainsi, les têtes de préhension 2a,2b,2c en position escamotée ne font pas obstacle à la préhension de l'élément de carrosserie 1a,1b,1c par la tête de préhension 2a,2b,2c placée en position de travail.

10 La course en basculement du balancier 5 est limitée par des jeux d'organes de butée coopérants 20a,20b,20c positionnant respectivement les têtes de préhension 2a,2b,2c en position de travail. Chaque jeu d'organes de butée 20a,20b,20c comprend un taquet 21 porté par le balancier 5 coopérant avec une 15 butée 22 montée sur le châssis 6. Une mise en coopération entre un taquet 21 et une butée 22 d'un jeu d'organes de butée 20a,20b,20c donné, par suite d'un basculement du balancier 5, maintien en position de travail la tête de préhension 2a,2b,2c à laquelle le jeu d'organes de butée 20a,20b,20c est affecté.

20 Une butée 22 escamotable d'un jeu d'organes de butée 20b est notamment affectée au positionnement de la tête de préhension intermédiaire 2b en position de travail. Il est à éviter que cette butée 22 escamotable ne fasse obstacle au basculement du balancier 5 plaçant une autre tête de préhension 2c en position de travail, tel qu'illustré sur la fig.3. A cet effet, la butée 22 25 escamotable est montée mobile sur le châssis 6 entre une position de travail, dans laquelle la butée 22 escamotable coopère avec le taquet 21 qui lui est affecté, et une position d'escamotage dans laquelle la butée 22 escamotable ne fait pas obstacle au basculement du balancier 5. A cet effet, la butée 22 escamotable est montée sur le châssis 6 par l'intermédiaire d'un actionneur secondaire 23, agencé 30 en vérin.

3036993 11 On pourra à ce propos se référer à la fig.5, qui illustre un exemple de montage en mobilité de la butée 22 escamotable sur le châssis 6, par l'intermédiaire d'un levier 24 articulé sur le châssis 6 et manoeuvrable par l'actionneur secondaire 23.

5 Les taquets 21 respectivement affectés au positionnement des têtes de préhension d'extrémité 2a,2c en position de travail, sont montées aux extrémités respectives d'un bras intermédiaire 25 du balancier. Les butées 22 affectées au positionnement des têtes de préhension d'extrémité 2a,2c en position de travail, 10 sont quant à elles montées fixes sur le châssis 6. Le bras intermédiaire 25, de même que le bras distal 7, sont de conformation arquée en comportant des branches s'étendant respectivement de part et d'autre de l'axe de basculement A du balancier 5.

15 Sur les fig.1 à fig.3, l'automate est placé suivant diverses configurations respectivement affectées à la mise en position de travail des différentes têtes de préhension 2a,2b,2c. Plus particulièrement sur la fig.1, une première tête de préhension d'extrémité 2a est placée en position de travail, tandis que les autres têtes de préhension 2b,2c sont en position escamotée. Sur la fig.2, la tête de 20 préhension intermédiaire 2b est placée en position de travail, tandis que les autres têtes de préhension 2a,2c sont en position escamotée. Sur la fig.3, une deuxième tête de préhension d'extrémité 2c est placée en position de travail, tandis que les autres têtes de préhension 2a,2b sont en position escamotée.

25 Sur la fig.1, le premier actionneur principal 15 et le deuxième actionneur principal 16 sont chacun manoeuvrés en rentrée de tige 18,19. La première tête de préhension d'extrémité 2a est placée en position de travail par basculement du balancier 5, jusqu'à mise en coopération entre le taquet 21 et la butée 22 du jeu d'organes de butée 20a affecté au positionnement de la première tête de 30 préhension d'extrémité 2a.

3036993 12 Sur la fig.2, le premier actionneur principal 15 est manoeuvré en sortie de tige 18, pour disposer la butée 22 escamotable en position de travail. Plus particulièrement, le premier actionneur principal 15 est manoeuvré en sortie de tige 18 et le deuxième actionneur principal 16 est manoeuvré en rentrée de tige 19. La 5 tête de préhension intermédiaire 2b est placée en position de travail par basculement du balancier 5, jusqu'à mise en coopération entre le taquet 21 et la butée 22 du jeu d'organes de butée 20b affecté au positionnement de la tête de préhension intermédiaire 2b. A cet effet, l'actionneur secondaire 23 est placé en sortie de tige 26.

10 Sur la fig.3, l'actionneur secondaire 23 est manoeuvré en rentrée de tige 26, pour disposer la butée 22 escamotable en position d'escamotage et par suite ne pas faire obstacle au basculement du balancier 5. Le premier actionneur principal 15 et le deuxième actionneur principal 16 sont manoeuvrés en sortie de 15 tige 18,19. La deuxième tête de préhension d'extrémité 2c est placée en position de travail par basculement du balancier 5, jusqu'à mise en coopération entre le taquet 21 et la butée 22 du jeu d'organes de butée 20c affecté au positionnement de la deuxième tête de préhension d'extrémité 2c. 20

Claims

REVENDICATIONS1.- Automate pour la préhension d'un élément de carrosserie (1a,1b,1c) de véhicule automobile, l'automate étant équipé d'une pluralité de têtes de 5 préhension (2a,2b,2c) respectivement affectées à la saisie d'éléments de carrosserie (1a,1b,1c) distincts, chacune des têtes de préhension (2a,2b,2c) comportant au moins un plot d'appui (3a,3b,3c) et au moins un organe de saisie (4a,4b,4c) apte à plaquer l'élément de carrosserie (1a,1b,1c) affecté à une tête de préhension (2a,2b,2c) donnée contre le plot d'appui (3a,3b,3c), l'automate étant 10 équipé d'au moins un actionneur principal (15,16) dont la mise en oeuvre est placée sous la dépendance d'un moyen de commande, ledit au moins un actionneur principal (15,16) contrôlant un déplacement sélectif des têtes de préhension (2a,2b,2c) entre des positions de travail et des positions d'escamotage respectives, de sorte qu'une tête de préhension (2a,2b,2c) donnée placée en 15 position de travail est apte à saisir l'élément de carrosserie (1a,1b,1c) qui lui est affecté, les autres têtes de préhension (2a,2b,2c) étant en position escamotée, caractérisé : en ce que les têtes de préhension (2a,2b,2c) sont conjointement montées à une extrémité distale d'un balancier (5) monté basculant sur un châssis (6) autour d'un 20 axe de basculement (A), en ce que ledit au moins un actionneur principal (15,16) contrôle le basculement du balancier (5) entre les positions de travail et d'escamotage respectives des têtes de préhension (2a,2b,2c), et en ce que la course en basculement du balancier (5) est limitée par des jeux 25 d'organes de butée (20a,20b,20c) coopérants positionnant respectivement les têtes de préhension (2a,2b,2c) en position de travail par suite d'un basculement du balancier (5).
2.- Automate selon la revendication 1, caractérisé : 30 en ce que les têtes de préhension (2a,2b,2c) sont réparties le long d'un bras distal (7) du balancier (5) suivant un arc (Ac) conforme à la course en basculement du balancier (5). 3036993 14
3.- Automate selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé : en ce que chacun des jeux d'organes de butée (20a,20b,20c) associe au moins un taquet (21) porté par le balancier (5) coopérant avec au moins une butée (22) montée sur le châssis (6).
4.- Automate selon les revendications 2 et 3, caractérisé : en ce que en ce que les têtes de préhension (2a,2b,2c) sont au moins au nombre de trois, dont deux têtes d'extrémités (2a,2c) portées respectivement aux extrémités du bras distal (7) et dont au moins une tête intermédiaire (2b) portée par le bras distal (7) entre ses extrémités, et en ce que la butée (22), qualifiée escamotable, du jeu d'organes de butée (20b) affecté au positionnement de ladite au moins une tête intermédiaire (2b) est escamotable, de sorte que l'escamotage de la butée (22) escamotable autorise un basculement du balancier (5) sous contrôle dudit au moins un actionneur principal (15,16) plaçant en position de travail l'une quelconque des autres têtes de préhension (2a,2c).
5.- Automate selon la revendication 4, caractérisé en ce que la butée (22) escamotable est montée sur le châssis (6) par l'intermédiaire d'un actionneur secondaire (23) déplaçant ladite butée (22) escamotable entre une position de travail, dans laquelle la butée (22) escamotable coopère avec le taquet (21) qui lui est associé, et une position d'escamotage autorisant le basculement du balancier (5), le taquet (21) coopérant avec la butée (22) escamotable étant monté fixe à l'extrémité proximale du balancier (5) opposée à son extrémité distale, l'axe de basculement (A) du balancier (5) étant interposé entre ses extrémités distale et proximale.
6.- Automate selon l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que les taquets (21) respectivement affectés au positionnement des têtes de préhension d'extrémité (2a,2c) en position de travail sont montés sur un bras intermédiaire (25) du balancier (5) en étant répartis suivant un arc conforme à la course en basculement du balancier (5), les butées (22) 3036993 15 respectivement affectées au positionnement des têtes de préhension d'extrémité (2a,2c) en position de travail étant montées fixes sur le châssis (6).
7.- Automate selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, 5 caractérisé en ce que l'automate est équipé de deux dits actionneurs principaux (15,16) agencés en vérin et montés en succession étagée entre eux, l'un au moins des actionneurs principaux (15,16) provoquant par poussée le basculement du balancier (5), et en ce qu'un deuxième actionneur principal (16) constitue un organe de déplacement du premier actionneur principal (15), une activation 10 sélective par le moyen de commande du premier actionneur principal (15) et/ou du deuxième actionneur principal (16) provoquant, par poussée exercée par le premier actionneur principal (15), le basculement du balancier (5) selon les positions de travail respectives des têtes de préhension (2a,2b,2c). 15
8.- Automate selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chacune des têtes de préhension (2a,2b,2c) est subdivisée en au moins deux modules de préhension (8a,8b ;9a,9b ;10a,10b) comprenant chacun au moins un plot d'appui (11) et au moins un organe de saisie (12), le bras distal (7) du balancier (5) comportant au moins une traverse (13) orientée suivant 20 l'extension de l'axe de basculement (A) et porteuse de bras élémentaires (14,14') sur lesquels sont respectivement montés les modules de préhension (8a,8b ;9a,9b ;10a,10b), de sorte que chacune des têtes de préhension (2a,2b,2c) comporte une pluralité de modules de préhension (8a,8b ;9a,9b ;10a,10b) distants suivant l'extension de l'axe de basculement (A). 25
9.- Procédé de mise en oeuvre d'un automate selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes : -) disposer en surplomb du balancier (5) un élément de carrosserie (1a,1b,1c) 30 donné et programmer le moyen de commande conformément à une requête de mise en position de travail d'une tête de préhension (2a,2b,2c) donnée affectée à la saisie de l'élément de carrosserie (1a,1b,1c) donné, 3036993 16 -) ordonner par le moyen de commande la mise en oeuvre dudit au moins un actionneur principal (15,16) provoquant, conformément à ladite requête, un basculement du balancier (5) depuis une position courante vers une position de mise en position de travail de la tête de préhension (2a,2b,2c) donnée, au moins 5 jusqu'à mise en appui du taquet (21) contre la butée (22) du jeu d'organes de butée (20a,20b,20c) coopérants positionnant la tête de préhension (2a,2b,2c) donnée en position de travail, -) mettre en oeuvre ledit au moins un organe de saisie (4a,4b,4c) de la tête de préhension (2a,2b,2c) donnée. 10
10.- Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que dans le cas conforme à ladite requête où la butée (22) escamotable fait obstacle au basculement du balancier (5) déplacé par ledit au moins un actionneur principal (15,16), activer l'actionneur secondaire (16) par le moyen de commande pour 15 provoquer l'escamotage de la butée (22) escamotable.