FR3036641A1

FR3036641A1 - MANIPULATOR FOR SEIZING AN OBJECT

Info

Publication number: FR3036641A1
Application number: FR1554810A
Authority: FR
Inventors: Thomas Bargain
Original assignee: ACTECH
Current assignee: ACTECH
Priority date: 2015-05-28
Filing date: 2015-05-28
Publication date: 2016-12-02
Anticipated expiration: 2035-05-28
Also published as: FR3036641B1

Abstract

L'invention concerne un manipulateur (100) pour saisir un objet (50), et comportant : - un bras articulé (102), - un système de préhension (150) comportant : - une base (152) fixée au bras articulé (102), - un tube (154) formant un tube télescopique monté coulissant dans la base (152) entre une position sortie et une position rentrée, - un moyen de rappel (256) qui contraint le tube (154) en position sortie, - un détecteur de position (260) arrangé pour détecter le déplacement du tube (154) de la position sortie à la position rentrée, - un moyen d'aspiration (258) arrangé pour aspirer l'air du tube (154), - un capteur de dépression (264) mesurant la valeur de la dépression dans le tube (154), et - une unité de contrôle (204) recevant les informations du détecteur de position (260), du capteur de dépression (264), comparant la valeur mesurée par ledit capteur de dépression (264) à une valeur seuil, et commandant le déplacement du bras articulé (102) et l'activation/désactivation du moyen d'aspiration (258).The invention relates to a manipulator (100) for grasping an object (50), and comprising: - an articulated arm (102), - a gripping system (150) comprising: - a base (152) attached to the articulated arm (102) a tube (154) forming a telescopic tube slidably mounted in the base (152) between an extended position and a retracted position, - a return means (256) which constrains the tube (154) in the extended position, - a position detector (260) arranged to detect the displacement of the tube (154) from the extended position to the retracted position, - a suction means (258) arranged to draw air from the tube (154), - a sensor of depression (264) measuring the value of the depression in the tube (154), and - a control unit (204) receiving the information from the position detector (260), the vacuum sensor (264), comparing the value measured by said vacuum sensor (264) at a threshold value, and controlling the movement of the articulated arm (102) and activating it turning on / off the suction means (258).

Description

1 La présente invention concerne un manipulateur comportant un système de préhension, en particulier pour saisir des médicaments, ainsi qu'un procédé de préhension mis en oeuvre par ledit manipulateur. Dans le cadre de processus industriel, il est souvent nécessaire de prendre un objet d'un point de départ pour le transporter à un point d'arrivée. De nombreux manipulateurs, comme par exemple des robots, permettent de telles manipulations. Lorsque l'objet est de petite taille et relativement fragile, comme par exemple un médicament, le manipulateur doit être précis et ne pas présenter de risque pouvant abîmer le médicament. Un tel manipulateur est utilisé par exemple pour remplir les compartiments d'un pilulier. Actuellement, de tels manipulateurs sont relativement complexes et onéreux du fait de ce besoin de précision dans la manipulation. Un objet de la présente invention est de proposer un manipulateur comportant un système de préhension qui ne présente pas les inconvénients de l'art antérieur et qui en particulier est de constitution simple et permet un prélèvement précis de chaque objet à saisir. A cet effet, est proposé un manipulateur destiné à saisir un objet, ledit manipulateur comportant : - un bras articulé, - un système de préhension comportant : - une base fixée au bras articulé, - un tube formant un tube télescopique monté coulissant dans la base entre une position sortie et une position rentrée, - un moyen de rappel qui contraint le tube en position sortie, - un détecteur de position arrangé pour détecter le déplacement du tube de la position sortie à la position rentrée, - un moyen d'aspiration arrangé pour aspirer l'air du tube, - un capteur de dépression destiné à mesurer la valeur de la dépression dans le tube, et - une unité de contrôle destinée à recevoir les informations du détecteur de position, du capteur de dépression, à comparer la valeur mesurée par ledit capteur de dépression à une valeur seuil, et à commander le déplacement du bras articulé et l'activation/désactivation du moyen d'aspiration. L'invention propose également un procédé de préhension mis en oeuvre par un manipulateur selon la variante précédente, ledit procédé de préhension comportant : 3036641 2 - une étape de positionnement au cours de laquelle l'unité de contrôle commande le bras articulé, pour positionner l'extrémité libre du tube au-dessus des objets à saisir, - une étape d'activation au cours de laquelle l'unité de contrôle active le moyen 5 d'aspiration, - une étape d'abaissement au cours de laquelle l'unité de contrôle commande le bras articulé, pour abaisser le système de préhension jusqu'à ce que le détecteur de position détecte le passage du tube de la position sortie à la position rentrée, - une étape de vérification, au cours de laquelle l'unité de contrôle compare la 10 valeur de la dépression mesurée dans le tube avec la valeur seuil, si la valeur de dépression mesurée est supérieure à la valeur seuil, le procédé de préhension passe à une étape de manoeuvre au cours de laquelle l'unité de contrôle commande le bras articulé, pour remonter le système de préhension, puis le procédé boucle sur l'étape d'abaissement, si la valeur de dépression mesurée est inférieure à la valeur seuil, le 15 procédé de préhension passe à une étape de remontée, - l'étape de remontée au cours de laquelle l'unité de contrôle commande le bras articulé, pour remonter le système de préhension, - une étape de déplacement au cours de laquelle l'unité de contrôle commande le bras articulé, pour amener le système de préhension au-dessus d'une zone de dépose, 20 et - une étape de désactivation au cours de laquelle l'unité de contrôle commande l'arrêt du moyen d'aspiration. Avantageusement, l'étape de manoeuvre consiste en outre du déplacement vertical du système de préhension, à un déplacement horizontal combiné au 25 déplacement vertical du système de préhension commandé par l'unité de contrôle. Avantageusement, le manipulateur comporte des moyens de détection de position qui permettent de connaître la position en hauteur du système de préhension, et le procédé de préhension comporte entre l'étape de vérification et l'étape de manoeuvre, une étape de vérification au cours de laquelle l'unité de contrôle compare 30 la position du système de préhension donnée par les moyens de détection de position par rapport à une position la plus basse pouvant être atteinte, si la position la plus basse n'est pas atteinte, le procédé boucle sur l'étape de manoeuvre, et si la position la plus basse est atteinte, le procédé boucle sur une étape de sécurité.The present invention relates to a manipulator comprising a gripping system, in particular for gripping drugs, and a gripping method implemented by said manipulator. In the industrial process, it is often necessary to take an object from a starting point to transport it to an end point. Many manipulators, such as robots, allow such manipulations. When the object is small and relatively fragile, such as a drug, the manipulator must be precise and not present a risk that could damage the drug. Such a manipulator is used for example to fill the compartments of a pillbox. Currently, such manipulators are relatively complex and expensive because of this need for precision in handling. An object of the present invention is to provide a manipulator comprising a gripping system which does not have the drawbacks of the prior art and which in particular is of simple construction and allows precise removal of each object to be grasped. For this purpose, is proposed a manipulator for grasping an object, said manipulator comprising: - an articulated arm, - a gripping system comprising: - a base attached to the articulated arm, - a tube forming a telescopic tube slidably mounted in the base between an output position and a retracted position, - a return means which constrains the tube in the extended position, - a position detector arranged to detect the movement of the tube from the extended position to the retracted position, - an arranged suction means for drawing air from the tube, - a vacuum sensor for measuring the value of the vacuum in the tube, and - a control unit for receiving the information from the position detector, the vacuum sensor, to compare the value measured by said depression sensor to a threshold value, and to control the movement of the articulated arm and the activation / deactivation of the suction means. The invention also proposes a gripping method implemented by a manipulator according to the preceding variant, said gripping method comprising: a positioning step during which the control unit controls the articulated arm, to position the manipulator; free end of the tube above the objects to be grasped, an activation step during which the control unit activates the suction means, a lowering step during which the unit of controlling the articulated arm, for lowering the gripping system until the position detector detects the passage of the tube from the extended position to the retracted position, - a verification step, during which the control unit compares the value of the depression measured in the tube with the threshold value, if the measured vacuum value is greater than the threshold value, the gripping process goes to a mano step during which the control unit controls the articulated arm, to raise the gripping system, then the process loops on the lowering step, if the measured depression value is lower than the threshold value, the process gripping device passes to a recovery step, - the raising step during which the control unit controls the articulated arm, to reassemble the gripping system, - a moving step during which the control unit controls the articulated arm, for bringing the gripper system over a dispensing zone, and - a deactivation step during which the control unit controls the stopping of the suction means. Advantageously, the maneuvering step further comprises vertical movement of the gripping system, horizontal movement combined with vertical movement of the gripping system controlled by the control unit. Advantageously, the manipulator comprises position detection means which make it possible to know the height position of the gripping system, and the gripping method comprises between the verification step and the maneuvering step, a verification step during which the control unit compares the position of the gripping system given by the position detecting means with respect to a lowest position attainable, if the lowest position is not reached, the method loops on the maneuvering step, and if the lowest position is reached, the process loops on a safety step.

3036641 3 Les caractéristiques de l'invention mentionnées ci-dessus, ainsi que d'autres, apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation, ladite description étant faite en relation avec les dessins joints, parmi lesquels : 5 la Fig. 1 est une vue schématique d'un manipulateur selon l'invention comportant un système de préhension, la Fig. 2 est une coupe du système de préhension de la Fig. 1, et la Fig. 3 montre un algorithme d'un procédé de préhension selon l'invention. La Fig. 1 montre un manipulateur 100, comme par exemple un robot, qui 10 comporte un bras articulé 102 et un système de préhension 150 monté sur ledit bras articulé 102 et qui est destiné à saisir un objet 50, comme par exemple un médicament, qui est disposé dans un réservoir 52 et à le déplacer vers une zone de dépose, comme par exemple un compartiment d'un pilulier. Le manipulateur 100 comporte également une unité de contrôle 204 (Fig. 2) qui est prévue pour recevoir 15 des informations de différents composants et commander les mouvements du bras articulé 102 et l'activation ou la désactivation du système de préhension 150. Pour positionner les objets 50 à saisir dans un endroit préférentiel du réservoir 52, celui-ci présente ici un fond prenant la forme d'un cône 54 dont le sommet est orienté vers le bas et le long des bords duquel les objets 50 descendent au fur et à 20 mesure des prises successives. Le système de préhension 150 est prévu pour saisir un objet 50 au-dessus de la partie basse du cône 54, c'est-à-dire ici au niveau de son axe. Dans le mode de réalisation particulier présenté ici, le fond présente au niveau du sommet du cône 54, un trou 56 permettant d'évacuer les poussières vers l'extérieur. La Fig. 2 montre le système de préhension 150, à gauche lorsqu'aucun objet 50 25 n'est saisi, et à droite lorsqu'un objet 50 est saisi. Le système de préhension 150 comporte: - une base 152 qui est fixée au manipulateur 100, et plus particulièrement à l'extrémité du bras articulé 102, - un tube 154 formant un tube télescopique monté coulissant dans la base 152 30 entre une position sortie (à gauche sur la Fig. 2) et une position rentrée (à droite sur la Fig. 2), et - un moyen de rappel 256 qui contraint le tube 154 en position sortie. Le moyen de rappel 256 est ici un ressort de compression disposé entre la base 152 et le tube 154.The characteristics of the invention mentioned above, as well as others, will appear more clearly on reading the following description of an exemplary embodiment, said description being given in relation to the attached drawings, among which: FIG. 1 is a schematic view of a manipulator according to the invention comprising a gripping system, FIG. 2 is a section of the gripping system of FIG. 1, and FIG. 3 shows an algorithm of a gripping method according to the invention. Fig. 1 shows a manipulator 100, such as for example a robot, which comprises an articulated arm 102 and a gripping system 150 mounted on said articulated arm 102 and which is intended to grip an object 50, such as for example a drug, which is arranged in a tank 52 and move it to a drop zone, such as a compartment of a pillbox. The manipulator 100 also includes a control unit 204 (Fig. 2) which is adapted to receive information from different components and control the movements of the articulated arm 102 and the activation or deactivation of the gripping system 150. To position the objects 50 to seize in a preferred location of the reservoir 52, it here has a bottom in the form of a cone 54 whose apex is oriented downwards and along the edges of which objects 50 descend as and when measurement of successive catches. Gripping system 150 is provided to grip an object 50 above the lower portion of cone 54, i.e. here at its axis. In the particular embodiment presented here, the bottom has at the top of the cone 54, a hole 56 for discharging the dust to the outside. Fig. 2 shows the gripping system 150, left when no object 50 is grasped, and right when an object 50 is grasped. The gripping system 150 comprises: a base 152 which is fixed to the manipulator 100, and more particularly to the end of the articulated arm 102, a tube 154 forming a telescopic tube slidably mounted in the base 152 between an extended position ( left in Fig. 2) and a retracted position (to the right in Fig. 2), and - return means 256 which constrains the tube 154 to the extended position. The return means 256 is here a compression spring disposed between the base 152 and the tube 154.

3036641 4 Dans la position sortie, le tube 154 est sorti au maximum de la base 152 et dans la position rentrée, le tube 154 n'est pas sorti au maximum de la base 152. Pour détecter que l'extrémité libre du tube 154 passe de la position sortie à la position rentrée, le système de préhension 150 comporte également un détecteur de 5 position 260 qui est arrangé pour détecter le déplacement du tube 154 de la position sortie à la position rentrée et inversement. Le détecteur de position 260 envoie des informations à l'unité de contrôle 204. Ainsi, lorsque l'extrémité libre du tube 154 vient en contact avec les objets 50 à prélever, il s'enfonce pour passer en position rentrée et ainsi ne pas appuyer sur les 10 objets 50. La position rentrée correspond à une rentrée du tube 154 qui est suffisante pour que la détection par le détecteur de position 260 s'effectue, cette rentrée est par exemple de quelques millimètres. Le tube 154 est creux et est connecté pneumatiquement à un moyen d'aspiration 258 du système de préhension 150 arrangé pour aspirer l'air du tube 154, comme par 15 exemple une pompe à vide. Le moyen d'aspiration 258 est commandé par l'unité de contrôle 204. Ainsi, lorsque le moyen d'aspiration 258 est en fonctionnement, l'objet 50 est aspiré et plaqué contre l'extrémité libre du tube 154. Pour être certain qu'un objet 50 est bien pris par le système de préhension 150, le système de préhension 150 comprend en outre un capteur de dépression 264 destiné 20 à mesurer la valeur de la dépression dans le tube 154. Le capteur de dépression 264 envoie des informations à l'unité de contrôle 204. La valeur de la dépression dans le tube 154 mesurée par le capteur de dépression 264 est ainsi transmise à l'unité de contrôle 204 qui peut la comparer à une valeur seuil. Si la valeur de la dépression mesurée est inférieure à la valeur seuil, cela signifie qu'un objet 50 est pris par le 25 système de préhension 150, puisqu'il bouche le tube 154. Si la valeur de la dépression mesurée est supérieure à la valeur seuil, cela signifie qu'un objet 50 n'est pas pris par le système de préhension 150, puisque le tube 154 n'est pas bouché et de l'air extérieur entre dans le tube 154. La Fig. 3 montre un algorithme d'un procédé de préhension 300 mis en oeuvre 30 par le manipulateur 100 comportant le système de préhension 150. Le procédé de préhension 300 comporte : - une étape de positionnement 302 au cours de laquelle l'unité de contrôle 204 commande le manipulateur 100, et plus particulièrement le bras articulé 102, pour 3036641 5 positionner l'extrémité libre du tube 154 au-dessus du réservoir 52 où sont disposés les objets 50 à saisir, et plus particulièrement au-dessus de l'axe du cône 54, - une étape d'activation 304 au cours de laquelle l'unité de contrôle 204 active le moyen d'aspiration 258 pour générer un appel d'air dans le tube 154 et ainsi plaquer 5 un objet 50 contre l'extrémité libre du tube 154, - une étape d'abaissement 306 au cours de laquelle l'unité de contrôle 204 commande le manipulateur 100, et plus particulièrement le bras articulé 102, pour abaisser le système de préhension 150 jusqu'à ce que le détecteur de position 260 détecte le passage du tube 154 de la position sortie à la position rentrée et en informe 10 l'unité de contrôle 204, - une étape de vérification 308, au cours de laquelle l'unité de contrôle 204 compare la valeur de la dépression mesurée dans le tube 154 par le capteur de dépression 264 avec la valeur seuil, si la valeur de dépression mesurée est supérieure à la valeur seuil, le procédé de préhension 300 passe à une étape de manoeuvre 310 au 15 cours de laquelle l'unité de contrôle 204 commande le manipulateur 100, et plus particulièrement le bras articulé 102, pour remonter le système de préhension 150, puis le procédé boucle sur l'étape d'abaissement 306, si la valeur de dépression mesurée est inférieure à la valeur seuil, le procédé de préhension 300 passe à une étape de remontée 312, 20 - l'étape de remontée 312 au cours de laquelle l'unité de contrôle 204 commande le manipulateur 100, et plus particulièrement le bras articulé 102, pour remonter le système de préhension 150, - une étape de déplacement 314 au cours de laquelle l'unité de contrôle 204 commande le manipulateur 100, et plus particulièrement le bras articulé 102, pour 25 amener le système de préhension 150 au-dessus de la zone de dépose où l'objet 50 doit être déposé, et - une étape de désactivation 316 au cours de laquelle l'unité de contrôle 204 commande l'arrêt du moyen d'aspiration 258 pour relâcher l'objet 50 de l'extrémité libre du tube 154.In the extended position, the tube 154 is maximally out of the base 152 and in the retracted position, the tube 154 is not pulled out of the base 152. To detect that the free end of the tube 154 passes From the retracted position to the retracted position, the gripper system 150 also includes a position detector 260 which is arranged to detect the displacement of the tube 154 from the extended position to the retracted position and vice versa. The position detector 260 sends information to the control unit 204. Thus, when the free end of the tube 154 comes into contact with the objects 50 to be taken, it sinks to go into the retracted position and thus not to press The retracted position corresponds to a retraction of the tube 154 which is sufficient for the detection by the position detector 260 to take place, this retraction is for example a few millimeters. The tube 154 is hollow and is pneumatically connected to a suction means 258 of the gripping system 150 arranged to draw air from the tube 154, such as for example a vacuum pump. The suction means 258 is controlled by the control unit 204. Thus, when the suction means 258 is in operation, the object 50 is sucked and pressed against the free end of the tube 154. To be certain that An object 50 is grasped by the gripping system 150, the gripping system 150 further comprises a vacuum sensor 264 for measuring the value of the vacuum in the tube 154. The vacuum sensor 264 sends information to the control unit 204. The value of the depression in the tube 154 measured by the vacuum sensor 264 is thus transmitted to the control unit 204 which can compare it to a threshold value. If the value of the depression measured is below the threshold value, this means that an object 50 is taken by the gripping system 150, since it blocks the tube 154. If the value of the measured depression is greater than the threshold value, this means that an object 50 is not taken by the gripping system 150, since the tube 154 is not clogged and outside air enters the tube 154. FIG. 3 shows an algorithm of a gripping method 300 implemented by the manipulator 100 comprising the gripping system 150. The gripping method 300 comprises: a positioning step 302 during which the control unit 204 controls the manipulator 100, and more particularly the articulated arm 102, for positioning the free end of the tube 154 above the reservoir 52 where the objects 50 to be grasped are disposed, and more particularly above the axis of the cone 54, an activation step 304 during which the control unit 204 activates the suction means 258 to generate a call for air in the tube 154 and thus press an object 50 against the free end of the tube tube 154, - a lowering step 306 during which the control unit 204 controls the manipulator 100, and more particularly the articulated arm 102, to lower the gripping system 150 until the posi detector 260 detects the passage of the tube 154 from the extended position to the retracted position and informs the control unit 204, - a verification step 308, during which the control unit 204 compares the value of the depression measured in the tube 154 by the vacuum sensor 264 with the threshold value, if the measured vacuum value is greater than the threshold value, the gripping process 300 proceeds to a maneuvering step 310 during which the control 204 controls the manipulator 100, and more particularly the articulated arm 102, to raise the gripping system 150, then the process loops on the lowering step 306, if the measured depression value is lower than the threshold value, the gripping method 300 passes to a recovery step 312, 20 - the raising step 312 during which the control unit 204 controls the manipulator 100, and more particularly the articulated arm 102, to reassemble the gripping system 150, - a moving step 314 during which the control unit 204 controls the manipulator 100, and more particularly the articulated arm 102, to bring the gripping system 150 above of the dispensing zone where the object 50 is to be deposited, and - a deactivation step 316 during which the control unit 204 controls the stopping of the suction means 258 to release the object 50 of the free end of the tube 154.

30 L'étape de manoeuvre 310 peut consister en outre du déplacement vertical du système de préhension 150, à un déplacement horizontal combiné au déplacement vertical du système de préhension 150 commandé par l'unité de contrôle 204. Un tel déplacement combiné permet de déplacer les objets 50 dans le réceptacle 52 afin de les brasser.The operating step 310 may further consist of the vertical displacement of the gripping system 150, a horizontal displacement combined with the vertical displacement of the gripping system 150 controlled by the control unit 204. Such a combined displacement makes it possible to move the objects 50 in the receptacle 52 to brew them.

3036641 6 Le manipulateur 100 comporte des moyens de détection de position qui permettent de connaître la position en hauteur du système de préhension 150, et, plus particulièrement de la base 152, par rapport au fond 54. La présence du moyen de rappel 256 permet le déplacement du tube 154 par 5 rapport à la base 152. Comme cela a été expliqué, le déplacement du tube 154 permet le passage en position rentrée validant ainsi l'abaissement du système de préhension 150, mais il peut également arriver que lors du passage du tube 154 au-dessus des objets 50, un objet 50 se trouve aspiré par le tube 154 et donc plaqué contre l'extrémité libre du tube 154. Ce placage de l'objet 50 entraîne alors l'obturation du 10 tube 154 et donc l'apparition d'une dépression à l'intérieur du tube 154. Cette dépression entraîne alors le déplacement du tube 154 qui passe alors en position de rentrée bien que l'abaissement du système de préhension 150 n'a pas commencé ou n'a pas atteint son terme. Le passage en position de rentrée et l'apparition de la dépression valide alors la prise d'un objet 50 conformément aux étapes d'abaissement 306 et de 15 vérification 308. Lorsqu'il n'y a plus d'objet 50 dans le réservoir 52, le système de préhension 150 prend une position minimale dans laquelle le système de préhension 150 est dans la position la plus basse, le tube 154 est en position rentrée et où la valeur de dépression mesurée par le capteur de dépression 264 est supérieure à la valeur seuil. La position 20 la plus basse correspond à la mise en contact de l'extrémité libre du tube 154 avec le fond 54 jusqu'au passage en position rentrée. La position la plus basse est connue par construction du manipulateur 100 et du réservoir 52 et est déterminée par les moyens de détection de position lors du déplacement du système de préhension 150. Pour vérifier si le réservoir 52 est vide, le procédé de préhension 300 comporte 25 entre l'étape de vérification 308 et l'étape de manoeuvre 310, une étape de vérification 350 au cours de laquelle l'unité de contrôle 204 compare la position du système de préhension 150 donnée par les moyens de détection de position par rapport à la position la plus basse pouvant être atteinte. Si la position la plus basse n'est pas atteinte, cela signifie qu'il y a encore des objets 50 dans le réservoir 52 et le procédé 30 boucle sur l'étape de manoeuvre 310. Si la position la plus basse est atteinte, cela signifie qu'il n'y a plus d'objets 50 dans le réservoir 52 et le procédé boucle sur une étape de sécurité 352. L'étape de sécurité 352 consiste par exemple en un arrêt du manipulateur 100 et en une émission d'une alerte vers un poste de surveillance.The manipulator 100 comprises position detection means which make it possible to know the height position of the gripping system 150, and more particularly of the base 152, with respect to the bottom 54. The presence of the return means 256 allows the displacement of the tube 154 relative to the base 152. As explained, the displacement of the tube 154 allows the passage in the retracted position thus validating the lowering of the gripping system 150, but it can also happen that during the passage of the tube 154 above the objects 50, an object 50 is sucked by the tube 154 and thus pressed against the free end of the tube 154. This plating of the object 50 then causes the closure of the tube 154 and therefore the The vacuum then causes the tube 154 to move, which then passes into the retracted position, although the lowering of the gripping system 150 has not begun or has not begun. at end its term. The transition to the retracted position and the appearance of the depression then validates the taking of an object 50 in accordance with the lowering steps 306 and checking 308. When there is no longer any object 50 in the reservoir 52, the gripping system 150 assumes a minimum position in which the gripping system 150 is in the lowest position, the tube 154 is in the retracted position and the depression value measured by the vacuum sensor 264 is greater than the threshold value. The lowest position 20 corresponds to the contact of the free end of the tube 154 with the bottom 54 until the passage in the retracted position. The lowest position is known by construction of the manipulator 100 and the reservoir 52 and is determined by the position detecting means during the movement of the gripping system 150. To check whether the reservoir 52 is empty, the gripping method 300 comprises 25 between the verification step 308 and the operating step 310, a verification step 350 during which the control unit 204 compares the position of the gripping system 150 given by the position detecting means with respect to the lowest position that can be reached. If the lowest position is not reached, it means that there are still objects 50 in the tank 52 and the method 30 loop on the operation step 310. If the lowest position is reached, this means that there are no more objects 50 in the reservoir 52 and the method loop on a security step 352. The security step 352 consists for example of a stop of the manipulator 100 and a transmission of a alert to a monitoring station.

3036641 7 Dans le mode de réalisation de l'invention présenté à la Fig. 2, le détecteur de position 260 est un interrupteur qui est fixé sur la base 152 et qui est activé lorsque le tube 154 est en position sortie ou désactivé lorsque le tube 154 est en position rentrée, par exemple par un ergot 262 du tube 154 qui agit ou non sur lui. Bien sûr, la position 5 du détecteur de position 260 peut être différente, par exemple, il peut être placé de manière à ce que l'ergot 262 agisse sur lui lorsque le tube 154 est en position rentrée.In the embodiment of the invention presented in FIG. 2, the position detector 260 is a switch which is fixed on the base 152 and which is activated when the tube 154 is in the extended or deactivated position when the tube 154 is in the retracted position, for example by a lug 262 of the tube 154 which act or not on him. Of course, the position of the position detector 260 may be different, for example, it may be positioned so that the lug 262 acts upon it when the tube 154 is in the retracted position.

Claims

CLAIMS1) Manipulator (100) for gripping an object (50), said manipulator (100) comprising: - an articulated arm (102), - a gripping system (150) comprising: - a base (152) attached to the articulated arm (102), - a tube (154) forming a telescopic tube slidably mounted in the base (152) between an extended position and a retracted position, - a return means (256) which constrains the tube (154) in the extended position, a position detector (260) arranged to detect the displacement of the tube (154) from the extended position to the retracted position, - a suction means (258) arranged to draw air from the tube (154), - a vacuum sensor (264) for measuring the value of vacuum in the tube (154), and - a control unit (204) for receiving information from the position detector (260) of the vacuum sensor (264) comparing the value measured by said vacuum sensor (264) to a threshold value, and controlling the e movement of the articulated arm (102) and activation / deactivation of the suction means (258).

2) gripping method (300) implemented by a manipulator (100) according to claim 1, said gripping method (300) comprising: - a positioning step (302) during which the control unit (204) ) controls the articulated arm (102), for positioning the free end of the tube (154) over the objects (50) to be grasped, - an activation step (304) during which the control unit ( 204) activates the suction means (258), - a lowering step (306) during which the control unit (204) controls the articulated arm (102), for lowering the gripping system (150) until the position detector (260) detects the passage of the tube (154) from the extended position to the retracted position, - a verification step (308), during which the control unit (204) compares the value of the depression measured in the tube (154) with the threshold value, if the measured depression value is greater than the va at their threshold, the gripping method (300) moves to a maneuvering step (310) in which the control unit (204) controls the articulated arm (102) to raise the gripping system (150). then the process loops on the lowering step (306), if the measured vacuum value is below the threshold value, the gripping method (300) goes to a raising step (312); an ascent step (312) during which the control unit (204) controls the articulated arm (102), for raising the gripping system (150), - a moving step (314) during which the control unit (204) controls the articulated arm (102) to bring the gripper (150) over a dispensing area, and - a deactivation step (316) during which the unit control (204) controls the stopping of the suction means (258).

3) Gripping method (300) according to claim 2, characterized in that the operating step (310) further comprises vertical movement of the gripping system (150) to a horizontal movement combined with the vertical movement of the system gripper (150) controlled by the control unit (204).

4) gripping method (300) according to one of claims 2 or 3, characterized in that the manipulator (100) comprises position detection means which allow to know the height position of the gripping system (150), and in that the gripping method (300) comprises between the checking step (308) and the operating step (310), a checking step (350) during which the control unit (204) ) compares the position of the gripping system (150) given by the position detecting means with respect to a lowest position that can be reached, if the lowest position is not reached, the method loops on the step Maneuvering (310), and if the lowest position is reached, the method loops on a safety step (352).