FR3035874A1 - METHOD AND DEVICE FOR LOAD MONITORING FOR A TROLLEY HAVING A STABILIZER MEANS - Google Patents
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Abstract
Un procédé de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur, comporte des étapes de descente du moyen de stabilisateur, de calcul (103) d'élévation prédite, de calcul (104) d'élévation réelle effectué à partir de paramètres mesurés par des capteurs du chariot de manutention et de comparaison (108) des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle pour vérifier leur cohérence. Application à un dispositif de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur.A carriage support monitoring method comprising stabilizer means includes steps of descent of the stabilizer means, predicted elevation calculation (103), actual elevation calculation (104) performed from measured parameters. by sensors of the handling truck and comparing (108) predicted elevation calculations and actual elevation calculations to check their consistency. Application to a cart bearing monitoring device having a stabilizer means.
Description
1 Procédé et dispositif de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur L'invention est relative à un procédé de surveillance d'appui pour 5 chariot comportant un moyen de stabilisateur. L'invention est également relative à un dispositif de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur. Un premier but de l'invention est de fournir un nouveau procédé de 10 surveillance d'appui permettant de réagir contre une perte de stabilité due à un tassement du sol ou un enfoncement trop important. Un deuxième but de l'invention est de fournir un nouveau dispositif de surveillance d'appui permettant de réagir contre une perte de stabilité et 15 tenant compte de l'état statique instantané du chariot. L'invention a pour objet un procédé de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur, comportant des étapes de descente du moyen de stabilisateur, de calcul d'élévation prédite, de calcul 20 d'élévation réelle effectué à partir de paramètres mesurés par des capteurs du chariot de manutention et de comparaison des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle pour vérifier leur cohérence. L'invention a également pour objet un dispositif de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur, comportant des moyens 25 de descente du moyen de stabilisateur, de calcul d'élévation prédite, de calcul d'élévation réelle effectué à partir de paramètres mesurés par des capteurs du chariot de manutention et de comparaison des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle pour vérifier leur cohérence. L'invention a enfin pour objet un chariot à moyen de stabilisateur 30 équipé d'un dispositif selon l'invention et utilisant un procédé selon l'invention. 3035874 2 L'invention sera mieux comprise, grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 représente schématiquement, une vue latérale d'un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention. La figure 2 représente schématiquement, une vue latérale d'un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention. La figure 3 représente schématiquement, une vue latérale d'un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention.The invention relates to a carriage support monitoring method comprising stabilizer means. The invention also relates to a trolley support monitoring device comprising a stabilizer means. A first object of the invention is to provide a new support monitoring method to react against a loss of stability due to soil compaction or too much sink. A second object of the invention is to provide a new support monitoring device for reacting against a loss of stability and taking into account the instantaneous static state of the carriage. The object of the invention is a carriage support monitoring method comprising a stabilizer means, comprising steps of descent of the stabilizer means, predicted elevation calculation, actual elevation calculation performed from parameters Measured by truck sensors and comparison of predicted elevation calculations and actual elevation calculations to check their consistency. The invention also relates to a support support device for a carriage comprising a stabilizer means, comprising means for descent of the stabilizer means, predicted elevation calculation, actual elevation calculation performed from parameters measured by truck sensors and comparison of predicted elevation calculations and actual elevation calculations to check their consistency. Finally, the invention relates to a stabilizer means carriage 30 equipped with a device according to the invention and using a method according to the invention. The invention will be better understood from the following description given by way of nonlimiting example with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1 is a diagrammatic side view of a stabilizer means carriage according to FIG. the invention. Figure 2 schematically shows a side view of a stabilizer means carriage according to the invention. Figure 3 schematically shows a side view of a stabilizer means carriage according to the invention.
La figure 4 représente schématiquement, une vue latérale d'un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention. La figure 5 représente schématiquement, un organigramme de fonctionnement d'un procédé de surveillance d'appui pour chariot selon l'invention.Figure 4 schematically shows a side view of a stabilizer means carriage according to the invention. FIG. 5 diagrammatically represents an operating flow chart of a trolley support monitoring method according to the invention.
En référence aux figures 1 à 5, les éléments identiques ou fonctionnellement équivalents sont repérés par des chiffres de référence identiques. Un chariot à moyen de stabilisateur de type connu comporte un châssis automoteur comportant un pont avant non oscillant et un pont arrière oscillant, une section fixe de bras télescopique, une section coulissante de bras télescopique et un accessoire solidaire de la section coulissante de bras télescopique apte à porter une charge. Le pont arrière du châssis oscille autour d'un axe. Le pont avant du châssis porte au moins un moyen de stabilisateur. L'ensemble de châssis automoteur portant tous ses équipements et incluant ses ponts avant et arrière possède un centre de gravité situé à une distance selon un angle d'inclinaison par rapport au plan horizontal passant par l'axe du pivot d'articulation du bras télescopique sur le châssis. Des moyens ou capteurs de type connu en soi sont avantageusement 30 prévus pour déterminer continûment les paramètres suivants : - distance et angle d'inclinaison sur l'horizontale du centre de gravité de la section fixe de bras télescopique ; 3035874 3 - distance et angle d'inclinaison sur l'horizontale du centre de gravité de la section coulissante de bras télescopique ; - distance et angle d'inclinaison sur l'horizontale du centre de gravité du chargement incluant l'accessoire du bras télescopique.With reference to FIGS. 1 to 5, identical or functionally equivalent elements are identified by identical reference numerals. A stabilizer means carriage of known type comprises a self-propelled chassis comprising a non-oscillating front axle and an oscillating rear axle, a fixed section of telescopic arm, a sliding telescopic arm section and an integral accessory of the telescopic arm sliding section adapted to to carry a load. The rear axle of the chassis oscillates around an axis. The front deck of the chassis carries at least one stabilizer means. The self-propelled chassis assembly carrying all its equipment and including its front and rear decks has a center of gravity located at a distance according to an angle of inclination with respect to the horizontal plane passing through the axis of the articulation pivot of the telescopic arm on the chassis. Means or sensors of known type per se are advantageously provided for continuously determining the following parameters: distance and angle of inclination on the horizontal of the center of gravity of the fixed telescopic arm section; 3035874 3 - distance and tilt angle on the horizontal center of gravity of the sliding telescopic arm section; - distance and tilt angle on the horizontal center of gravity of the load including the attachment of the telescopic arm.
5 A partir des valeurs ou paramètres précités continûment mesurés, on calcule continûment une indication de la position instantanée du centre de gravité du chariot à bras télescopique. D'autres moyens de type connu sont avantageusement prévus pour déterminer continûment les paramètres suivants : 10 - les angles d'inclinaison du châssis par rapport à l'horizontale ; - le rayon de braquage du chariot à bras télescopique ; - la vitesse d'avancement du chariot à bras télescopique. L'invention a notamment pour objectif d'améliorer activement la stabilité du chariot en appliquant une action réactive entre le châssis et le 15 moyen de stabilisateur grâce à l'actionnement d'un vérin à double effet du moyen de stabilisateur. L'invention permet ainsi de remédier aux inconvénients d'un défaut du sol en interaction avec le moyen de stabilisateur d'un chariot tout terrain, lequel risque de se retrouver en appui instable et de se renverser.From the above-mentioned continuously measured values or parameters, an indication of the instantaneous position of the center of gravity of the telehandler is continuously calculated. Other means of known type are advantageously provided for continuously determining the following parameters: the angles of inclination of the frame relative to the horizontal; - the turning radius of the telehandler; - the forward speed of the telehandler. The object of the invention is in particular to actively improve the stability of the carriage by applying a reactive action between the frame and the stabilizer means by actuating a double acting jack of the stabilizer means. The invention thus makes it possible to remedy the disadvantages of a ground defect interacting with the stabilizer means of an off-road truck, which risks ending up in unstable support and overturning.
20 Sur la figure 1, un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention comporte un châssis 1 automoteur comportant un pont avant 2 non oscillant et un pont arrière 3 oscillant. Le pont arrière du châssis oscille autour d'un axe central. Le pont avant 2 du châssis porte au moins un moyen 4 de 25 stabilisateur. Lorsque le chariot de manutention est immobile en position horizontale, l'opérateur donne une instruction de descente du moyen 4 de stabilisateur. Comme le chariot est immobile en position horizontale, l'opérateur peut en effet actionner le moyen 4 de stabilisateur pour abaisser son patin 4a d'appui au contact du sol, comme représenté à la figure 1.In FIG. 1, a stabilizer means carriage according to the invention comprises a self-propelled chassis 1 comprising a non-oscillating front axle 2 and an oscillating rear axle 3. The rear axle of the chassis oscillates around a central axis. The front bridge 2 of the chassis carries at least one means 4 of stabilizer. When the industrial truck is stationary in a horizontal position, the operator gives a descent instruction of the stabilizer means 4. As the carriage is stationary in the horizontal position, the operator can indeed actuate the stabilizer means 4 to lower its support pad 4a in contact with the ground, as shown in Figure 1.
3035874 4 Lorsque le chariot de manutention reste immobile et si la descente du moyen de stabilisateur ne suffit pas à arriver au contact du sol, l'opérateur donne une nouvelle instruction de descente du moyen 4 de stabilisateur. Cette position représentée à la figure 1 du moyen 4 de stabilisateur 5 avec son patin 4a d'appui au contact du sol est utilisée comme référence initiale de position. Un calcul initial d'élévation prédite est effectué ensuite à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention et en utilisant la référence initiale de position du moyen 4 de stabilisateur avec son patin 4a d'appui au 10 contact du sol. Sur la figure 2, le chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention comportant un châssis 1 automoteur avec un pont avant 2 non oscillant portant au moins un moyen 4 de stabilisateur est immobile en position 15 horizontale. Comme le chariot est immobile en position horizontale, l'opérateur donne une nouvelle instruction de descente du moyen 4 de stabilisateur. L'opérateur actionne le moyen 4 de stabilisateur pour appuyer son patin 4a d'appui sur le sol, comme représenté à la figure 2.When the industrial truck remains stationary and if the descent of the stabilizer means is not sufficient to come into contact with the ground, the operator gives a new descent instruction of the stabilizer means 4. This position shown in Figure 1 of the stabilizer means 4 with its support pad 4a in contact with the ground is used as initial position reference. An initial calculation of the predicted elevation is then made from the theoretical parameters of the industrial truck and using the initial reference position of the stabilizer means 4 with its contact pad 4a in contact with the ground. In FIG. 2, the stabilizer means carriage according to the invention comprising a self-propelled chassis 1 with a non-oscillating front axle 2 carrying at least one stabilizer means 4 is stationary in the horizontal position. As the carriage is stationary in a horizontal position, the operator gives a new descent instruction of the stabilizer means 4. The operator actuates the stabilizer means 4 to support his support pad 4a on the ground, as shown in FIG. 2.
20 Lorsque le chariot de manutention reste immobile et si la descente du moyen de stabilisateur ne suffit pas à soulever le pont avant 2 au-dessus du sol, l'opérateur donne une nouvelle instruction de descente du moyen 4 de stabilisateur. Cette position représentée à la figure 2 du moyen 4 de stabilisateur 25 avec son patin 4a d'appui est obtenue par sortie de la tige 4b du moyen 4 de stabilisateur selon une course C. Un calcul initial d'élévation H prédite est effectué ensuite à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention, en utilisant la référence initiale de position du moyen 4 de stabilisateur avec son patin 4a d'appui au 30 contact du sol et en utilisant la course C de sortie de la tige 4b du moyen 4 de stabilisateur. Le calcul initial d'élévation H prédite peut éventuellement utiliser les caractéristiques de compressibilité du sol lorsqu'elles sont connues.When the industrial truck remains stationary and if the descent of the stabilizer means is not sufficient to lift the front bridge 2 above the ground, the operator gives a new descent instruction of the stabilizer means 4. This position represented in FIG. 2 of the stabilizer means 4 with its support pad 4a is obtained by outputting the rod 4b from the stabilizer means 4 along a stroke C. An initial calculation of the predicted elevation H is then carried out at from the theoretical parameters of the industrial truck, using the initial reference of the position of the stabilizer means 4 with its support pad 4a to the ground contact and using the output stroke C of the stabilizer means 4 rod 4b . The predicted initial H-elevation calculation may optionally utilize the soil compressibility characteristics as they are known.
3035874 5 Sur la figure 3, le chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention comportant un châssis 1 automoteur avec un pont avant 2 non oscillant portant au moins un moyen 4 de stabilisateur est immobile en position 5 soulevée à l'avant. Pendant que le chariot est immobile en position soulevée à l'avant, le calculateur du chariot relié à divers capteurs ou moyens équivalents effectue un calcul initial d'élévation E réelle à partir des paramètres mesurés par les capteurs ou moyens équivalents du chariot de manutention, en utilisant la 10 référence initiale de position du moyen 4 de stabilisateur avec son patin 4a d'appui au contact du sol et en utilisant notamment l'inclinaison mesurée du chariot. Le calcul initial d'élévation réelle E peut éventuellement utiliser les caractéristiques de compressibilité du sol lorsqu'elles sont connues : la figure 15 3 correspond ainsi au cas d'un sol non deformable, par exemple rocailleux. Dans le cas d'un sol non deformable, par exemple rocailleux, l'élévation réelle E de la figure 3 est sensiblement égale à l'élévation prédite H de la figure 2. Dans le cas d'un sol non deformable, le soulèvement du chariot peut 20 ainsi être poursuivi en sécurité et de manière stable. Sur la figure 4, le chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention comportant un châssis 1 automoteur avec un pont avant 2 non oscillant portant au moins un moyen 4 de stabilisateur est immobile en position soulevée à l'avant.In FIG. 3, the stabilizer means carriage according to the invention comprising a self-propelled chassis 1 with a non-oscillating front axle 2 carrying at least one stabilizer means 4 is immobile in the raised position 5 at the front. While the carriage is stationary in the raised position at the front, the cart computer connected to various sensors or equivalent means performs an initial calculation of actual elevation E from the parameters measured by the sensors or equivalent means of the industrial truck, using the initial reference position of the stabilizer means 4 with its support pad 4a in contact with the ground and in particular using the measured inclination of the carriage. The initial calculation of actual elevation E may optionally use the characteristics of soil compressibility when they are known: FIG. 3 thus corresponds to the case of a non-deformable soil, for example rocky soil. In the case of a non-deformable soil, for example rocky, the actual elevation E of Figure 3 is substantially equal to the predicted elevation H of Figure 2. In the case of a non-deformable soil, the uprising of trolley can thus be continued safely and stably. In FIG. 4, the stabilizer means carriage according to the invention comprising a self-propelled chassis 1 with a non-oscillating front axle 2 carrying at least one stabilizer means 4 is stationary in the raised position at the front.
25 Pendant que le chariot est immobile en position soulevée à l'avant, le calculateur du chariot relié à divers capteurs ou moyens équivalents effectue un calcul initial d'élévation E réelle à partir des paramètres mesurés par les capteurs ou moyens équivalents du chariot de manutention, en utilisant la référence initiale de position du moyen 4 de stabilisateur avec son patin 4a 30 d'appui au contact du sol et en utilisant notamment l'inclinaison mesurée du chariot.While the carriage is immobile in the raised position at the front, the cart computer connected to various sensors or equivalent means performs an initial calculation of actual elevation E from the parameters measured by the sensors or equivalent means of the industrial truck , using the initial reference position of the stabilizer means 4 with its support pad 4a 30 in contact with the ground and using in particular the measured inclination of the carriage.
3035874 6 Le calcul initial d'élévation réelle E peut éventuellement utiliser les caractéristiques de compressibilité du sol lorsqu'elles sont connues : la figure 4 correspond ainsi au cas d'un sol déformable. Dans le cas d'un sol déformable, l'élévation réelle E de la figure 4 est 5 sensiblement inférieure à l'élévation prédite H de la figure 2. Dans le cas d'un sol déformable, le soulèvement du chariot peut être poursuivi en sécurité uniquement en cas de déformation modérée et de tassement modéré du sol. L'invention permet ainsi de remédier aux inconvénients d'un défaut du 10 sol en interaction avec le moyen de stabilisateur d'un chariot tout terrain, lequel risque de se retrouver en appui instable et de se renverser. Sur la figure 5, un procédé selon l'invention de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur comporte des étapes 100 à 112 15 de stabilisation et des étapes 113 à 122 de surveillance d'appui du chariot de manutention. Le procédé selon l'invention débute à une étape 100, dans laquelle le chariot de manutention est immobile et dans laquelle l'opérateur donne une instruction de descente du moyen de stabilisateur.The initial calculation of actual elevation E may optionally use the characteristics of compressibility of the soil when they are known: FIG. 4 thus corresponds to the case of a deformable soil. In the case of a deformable soil, the actual elevation E of FIG. 4 is substantially less than the predicted elevation H of FIG. 2. In the case of a deformable soil, the lifting of the truck can be continued in safety only in case of moderate deformation and moderate soil compaction. The invention thus makes it possible to overcome the drawbacks of a soil defect interacting with the stabilizer means of an off-road truck, which risks ending up in unstable support and overturning. In FIG. 5, a method according to the invention of bearing support monitoring comprising a stabilizer means comprises steps 100 to 112 of stabilization and steps 113 to 122 of support monitoring of the industrial truck. The method according to the invention starts at a step 100, in which the industrial truck is stationary and in which the operator gives a descent instruction of the stabilizer means.
20 Le procédé continue à l'étape 101 de descente du moyen de stabilisateur. À l'étape 102, un test est effectué pour voir si le chariot de manutention est immobile et si la descente du moyen de stabilisateur est effective pour arriver au contact du sol.The process continues at step 101 of descent of the stabilizer means. In step 102, a test is performed to see if the industrial truck is stationary and if the descent of the stabilizer means is effective to come into contact with the ground.
25 Si le test de l'étape 102 conclut au fait que le chariot de manutention n'est pas immobile ou si la descente du moyen de stabilisateur ne suffit pas à arriver au contact du sol, le procédé boucle à l'étape 100 pour recevoir éventuellement une nouvelle instruction de descente du moyen de stabilisateur.If the test in step 102 concludes that the industrial truck is not stationary or that the descent of the stabilizer means is not sufficient to come into contact with the ground, the process loops to step 100 to receive possibly a new descent instruction of the stabilizer means.
30 Si le test de l'étape 102 conclut au fait que le chariot de manutention est immobile et si la descente du moyen de stabilisateur suffit à arriver au contact du sol, le procédé continue à l'étape 103 dans laquelle un calcul initial d'élévation prédite est effectué à partir des paramètres théoriques du chariot 3035874 7 de manutention, puis à une étape 104 dans laquelle un calcul initial d'élévation réelle est effectué à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention. Une descente additionnelle du moyen de stabilisateur est effectuée à 5 l'étape 105 pour mettre le chariot de manutention en appui sur le moyen de stabilisateur. Le procédé continue à l'étape 106 dans laquelle une actualisation du calcul initial d'élévation prédite est effectuée à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention, puis à une étape 107 dans laquelle une 10 actualisation du calcul initial d'élévation réelle est effectuée à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention. À l'étape 108, un test est effectué pour comparer les calculs d'élévation prédite et les calculs d'élévation réelle et pour vérifier leur cohérence.If the test in step 102 concludes that the industrial truck is stationary and that the descent of the stabilizer means is sufficient to come into contact with the ground, the method continues to step 103 in which an initial calculation of The predicted elevation is made from the theoretical parameters of the handling truck and then to a step 104 in which an initial calculation of actual elevation is made from the parameters measured by the sensors of the industrial truck. An additional descent of the stabilizer means is performed at step 105 to bring the industrial truck to bear on the stabilizer means. The process proceeds to step 106 in which an update of the predicted elevation initial calculation is performed from the theoretical parameters of the industrial truck, and then to a step 107 in which an update of the actual elevation initial calculation is performed. from the parameters measured by the sensors of the truck. In step 108, a test is performed to compare predicted elevation calculations and actual elevation calculations and to verify their consistency.
15 Si le test de l'étape 108 conclut à la cohérence des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle, le procédé continue à l'étape 109 de désactivation d'alerte, puis à l'étape 111 pour recevoir éventuellement une nouvelle instruction de descente du moyen de stabilisateur. Si le test de l'étape 108 conclut à l'absence de cohérence des calculs 20 d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle, le procédé continue à l'étape 110 d'activation d'alerte, puis à l'étape 111 pour recevoir éventuellement une nouvelle instruction de descente du moyen de stabilisateur. Si l'opérateur a donné une instruction de descente du moyen de 25 stabilisateur à l'étape 111, le procédé boucle à l'étape 105 de descente additionnelle du moyen de stabilisateur. Si l'opérateur n'a donné aucune instruction de descente du moyen de stabilisateur à l'étape 111, le procédé continue à l'étape 112 de fin de stabilisation sur appui du moyen de stabilisateur.If the test of step 108 concludes that the predicted elevation calculations and the actual elevation calculations are consistent, the method continues to step 109 of deactivating alert, then to step 111 to possibly receive a new descent instruction of the stabilizer means. If the test in step 108 concludes that the predicted elevation calculations and actual elevation calculations are not consistent, the method continues at step 110 of alert activation, and then at step 111 to possibly receive a new descent instruction of the stabilizer means. If the operator has given a descent instruction of the stabilizer means in step 111, the method will loop at step 105 of additional descent of the stabilizer means. If the operator has not given any instructions for descent of the stabilizer means in step 111, the process proceeds to step 112 of stabilizing completion on support of the stabilizer means.
30 Le procédé continue ensuite à l'étape 113 de début de surveillance d'appui pour se subdiviser en une branche de surveillance de déplacements comportant des étapes 114 à 119 et une branche de surveillance de ruptures comportant des étapes 120 à 122.The method then proceeds to step 113 of start of bearer monitoring to subdivide into a motion monitor branch having steps 114 to 119 and a break monitor branch having steps 120 to 122.
3035874 8 Le procédé continue à l'étape 114 dans laquelle un calcul initial d'élévation prédite est effectué à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention, puis à une étape 115 dans laquelle un calcul initial d'élévation réelle est effectué à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot 5 de manutention. Le procédé continue à l'étape 116 dans laquelle une actualisation du calcul initial d'élévation réelle est effectuée à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention. À l'étape 117, un test est effectué pour comparer les calculs 10 d'élévation prédite et les calculs d'élévation réelle et pour vérifier leur cohérence. Si le test de l'étape 117 conclut à la cohérence des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle, le procédé continue à l'étape 118 de mise à jour des calculs d'élévation réelle.The method continues in step 114 in which an initial calculation of predicted elevation is made from the theoretical parameters of the industrial truck, then to a step 115 in which an initial calculation of actual elevation is made from the parameters measured by the sensors of the handling truck. The method continues in step 116 in which an update of the initial calculation of actual elevation is performed from the parameters measured by the sensors of the industrial truck. In step 117, a test is performed to compare predicted elevation calculations with actual elevation calculations and to verify their consistency. If the test in step 117 concludes that the predicted elevation calculations and actual elevation calculations are consistent, the method continues at step 118 of updating the actual elevation calculations.
15 Si le test de l'étape 117 conclut à l'absence de cohérence des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle, le procédé continue à l'étape 119 d'activation d'alerte révélant des déplacements anormaux et indiquant un risque d'instabilité. Le procédé continue à l'étape 120 dans laquelle une surveillance du sol 20 est effectuée à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention, pour détecter une rupture d'appui. À l'étape 121, un test est effectué pour détecter une descente brusque indésirable du moyen de stabilisateur. Si le test de l'étape 121 conclut à l'absence de descente brusque 25 indésirable du moyen de stabilisateur, le procédé boucle à l'étape 120 de surveillance du sol effectuée à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention, pour détecter une rupture d'appui. Si le test de l'étape 121 conclut à une descente brusque indésirable du moyen de stabilisateur, le procédé continue à l'étape 122 d'activation d'alerte 30 révélant des chocs ou mouvements brusques anormaux et indiquant un risque d'instabilité. L'opérateur percevant une alerte intervient pour agir sur le moyen de stabilisateur afin de placer le chariot de manutention en situation stable.If the test of step 117 concludes that the predicted elevation calculations and actual elevation calculations are not consistent, the method continues at step 119 of alert activation revealing abnormal displacements and indicating a risk of instability. The method continues in step 120 in which soil monitoring is performed from the parameters measured by the sensors of the industrial truck, to detect a bearing break. In step 121, a test is performed to detect an unwanted abrupt descent of the stabilizer means. If the test in step 121 concludes that there is no unwanted abrupt descent of the stabilizer means, the method loops to step 120 of soil monitoring performed from the parameters measured by the sensors of the industrial truck, for detect a support break. If the test in step 121 concludes an undesirable abrupt descent of the stabilizer means, the method continues at step 122 of alert activation revealing abnormal sudden shocks or movements and indicating a risk of instability. The operator perceiving an alert intervenes to act on the stabilizer means in order to place the industrial truck in a stable situation.
3035874 9 Si l'opérateur n'a donné aucune instruction de descente du moyen de stabilisateur à l'étape 111, le procédé continue à l'étape 112 de fin de stabilisation sur appui du moyen de stabilisateur. 5 10If the operator has not given any instructions for descent of the stabilizer means in step 111, the process proceeds to step 112 of stabilizing completion on support of the stabilizer means. 5 10
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