ES2729698T3 - Procedure and support monitoring device for carriage comprising a stabilizing means - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de vigilancia de apoyo para carro que comprende un medio estabilizador, caracterizado por que el mencionado procedimiento comprende las etapas: - de bajada del medio estabilizador con el fin de elevar al menos una parte del carro, tales como las ruedas delanteras del carro, con relación a un nivel de referencia dado, tal como el nivel del suelo; - de cálculo (103) de elevación predicha de la indicada al menos una parte del carro con relación a dicho nivel de referencia dado; - de cálculo (104) de elevación real de la indicada al menos una parte del carro con relación al mencionado nivel de referencia dado, siendo el cálculo efectuado a partir de parámetros medidos por captadores del carro de manipulación, y - de comparación (108) del cálculo de elevación anteriormente mencionado y del cálculo de elevación real para comprobar su coherencia.Support monitoring procedure for carriage comprising a stabilizing means, characterized in that said method comprises the steps: - lowering the stabilizing means in order to raise at least a part of the carriage, such as the front wheels of the carriage, with relation to a given reference level, such as the ground level; - calculation (103) of predicted elevation of the indicated at least a part of the car in relation to said given reference level; - calculation (104) of actual elevation of the indicated at least a part of the carriage in relation to said given reference level, the calculation being made from parameters measured by sensors of the handling carriage, and - comparison (108) of the above-mentioned elevation calculation and the actual elevation calculation to check its consistency.
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Procedimiento y dispositivo de vigilancia de apoyo para carro que comprende un medio estabilizadorProcedure and support monitoring device for carriage comprising a stabilizing means
Ámbito de la invenciónField of the invention
La invención se refiere a un procedimiento de vigilancia de apoyo para carro que comprende un medio estabilizador. La invención se refiere igualmente a un dispositivo de vigilancia de apoyo para carro que comprende un medio estabilizador.The invention relates to a support monitoring procedure for carriage comprising a stabilizing means. The invention also relates to a support monitoring device for carriage comprising a stabilizing means.
Técnica anteriorPrior art
Se conoce por el estado de la técnica y más particularmente por el documento US2003/168421 A1 un vehículo con brazo telescópico que comprende un medio estabilizador.It is known from the state of the art and more particularly from US2003 / 168421 A1 a vehicle with telescopic arm comprising a stabilizing means.
Un primer objetivo de la invención es proporcionar un nuevo procedimiento de vigilancia de apoyo que permite reaccionar contra una pérdida de estabilidad motivada por un asentamiento del suelo o un hundimiento demasiado importante.A first objective of the invention is to provide a new support surveillance procedure that allows to react against a loss of stability caused by a ground settlement or a sinking that is too important.
Un segundo objetivo de la invención es proporcionar un nuevo dispositivo de vigilancia de apoyo que permite reaccionar contra una pérdida de estabilidad y teniendo en cuenta el estado estático instantáneo del carro.A second objective of the invention is to provide a new support monitoring device that allows to react against a loss of stability and taking into account the instantaneous static state of the car.
Resumen de la invenciónSummary of the Invention
La invención tiene por objeto un procedimiento de vigilancia de apoyo para carro que comprende un medio estabilizador, comprendiendo el indicado procedimiento las etapas:The object of the invention is a support monitoring procedure for carriage comprising a stabilizing means, said process comprising the steps:
- de bajada del medio estabilizador con el fin de elevar al menos una parte del carro, tales como las ruedas delanteras del carro, con relación a un nivel de referencia dado, tal como el nivel del suelo;- lowering the stabilizing means in order to raise at least a part of the car, such as the front wheels of the car, in relation to a given reference level, such as the ground level;
- de cálculo de elevación predicha de la indicada al menos una parte del carro con relación a dicho nivel de referencia dado;- calculation of predicted elevation of the indicated at least part of the car in relation to said given reference level;
- de cálculo de elevación real de la indicada al menos una parte del carro con relación al mencionado nivel de referencia dado realizado, siendo el cálculo efectuado a partir de parámetros medidos por captadores del carro de manipulación, y- calculation of actual elevation of the indicated at least part of the carriage in relation to the mentioned given reference level, the calculation being made from parameters measured by sensors of the handling carriage, and
- de comparación del cálculo de elevación predicha y del cálculo de elevación real para comprobar su coherencia.- comparison of the predicted elevation calculation and the actual elevation calculation to check its consistency.
La invención tiene igualmente por objeto un dispositivo de vigilancia de apoyo para carro que comprende un medio estabilizador, que comprende:A subject of the invention is also a support monitoring device for carriage comprising a stabilizing means, comprising:
- medios de bajada del medio estabilizador que permiten elevar al menos una parte del carro con relación al mencionado nivel de referencia dado;- means for lowering the stabilizing means that allow at least a part of the car to be raised in relation to said reference level given;
- medios de cálculo de elevación predicha de la mencionada al menos una parte del carro con relación al mencionado nivel de referencia dado;- means for calculating the predicted elevation of said at least part of the car in relation to said given reference level;
- medios de cálculo de elevación real de la indicada al menos una parte del carro con relación a dicho nivel de referencia dado, a partir de parámetros medidos por captadores del carro de manipulación, y- means for calculating the actual elevation of the indicated at least part of the carriage in relation to said given reference level, based on parameters measured by sensors of the handling carriage, and
- medios de comparación del cálculo de elevación predicha y del cálculo de elevación real para comprobar su coherencia.- means of comparing the predicted elevation calculation and the actual elevation calculation to check its consistency.
La invención tiene finalmente por objeto un carro con medio estabilizador caracterizado por que el indicado carro está equipado con un dispositivo tal como el descrito más arriba, y por que, el indicado carro que comprende medios de control de los medios de bajada del medio estabilizador, estando los indicados medios de control y los medios de cálculo y de comparación configurados para la realización de un procedimiento tal como se ha descrito más arriba. Los indicados medios de control y los medios de cálculo y de comparación pueden ser realizados con la ayuda de componentes informáticos y/o electrónicos. Así, las funciones operadas por los indicados medios pueden ser realizadas por juegos de instrucciones informáticas implementadas en un procesador o ser realizadas por componentes electrónicos expresos o componentes de tipo FPGA o ASIC. También es posible combinar partes informáticas y partes electrónicas. The object of the invention is finally a carriage with stabilizing means characterized in that said carriage is equipped with a device such as the one described above, and why, said carriage comprising means for controlling the means for lowering the stabilizing means, the indicated control means and the calculation and comparison means being configured for carrying out a procedure as described above. The indicated control means and the calculation and comparison means can be carried out with the help of computer and / or electronic components. Thus, the functions operated by the indicated means can be performed by sets of computer instructions implemented in a processor or performed by express electronic components or components of type FPGA or ASIC. It is also possible to combine computer parts and electronic parts.
Breve descripción de los dibujosBrief description of the drawings
La invención se comprenderá mejor, gracias a la descripción que sigue dada a título de ejemplo no limitativo con referencia a los dibujos adjuntos en los cuales:The invention will be better understood, thanks to the following description given by way of non-limiting example with reference to the accompanying drawings in which:
- La figura 1 representa esquemáticamente; una vista lateral de un carro con medio estabilizador según la invención.- Figure 1 represents schematically; a side view of a car with stabilizer means according to the invention.
- La figura 2 representa esquemáticamente; una vista lateral de un carro con medio estabilizador según la invención.- Figure 2 represents schematically; a side view of a car with stabilizer means according to the invention.
- La figura 3 representa esquemáticamente; una vista lateral de un carro con medio estabilizador según la invención.- Figure 3 represents schematically; a side view of a car with stabilizer means according to the invention.
- La figura 4 representa esquemáticamente; una vista lateral de un carro con medio estabilizador según la invención.- Figure 4 represents schematically; a side view of a car with stabilizer means according to the invention.
- La figura 5 representa esquemáticamente, un organigrama de funcionamiento de un procedimiento de vigilancia de apoyo para carro según la invención.- Figure 5 schematically represents an operating flow chart of a carriage support monitoring procedure according to the invention.
Descripción detalladaDetailed description
Una referencia en toda la descripción a «un modo de realización» significa que una funcionalidad, una estructura, o una característica particular descrita en relación con un modo de realización está incluida en al menos un modo de realización de la presente invención. Así, la aparición de la expresión «en un modo de realización» en diversos emplazamientos en toda la descripción no hace necesariamente referencia al mismo modo de realización. Además, las funcionalidades, las estructuras, o las características particulares pueden combinarse no importa de qué manera apropiada en uno o varios modos de realización.A reference throughout the description to "an embodiment" means that a particular functionality, structure, or feature described in relation to an embodiment is included in at least one embodiment of the present invention. Thus, the appearance of the expression "in one embodiment" at various locations throughout the description does not necessarily refer to the same embodiment. In addition, the particular functionalities, structures, or features may be combined no matter in what manner appropriate in one or more embodiments.
Haciendo referencia a las figuras 1 a 5, los elementos idénticos o funcionalmente equivalentes son señalados por cifras de referencia idénticas.Referring to Figures 1 to 5, identical or functionally equivalent elements are indicated by identical reference figures.
Un carro con medio estabilizador de tipo conocido comprende un chasis automotor que comprende un puente delantero no oscilante y un puente trasero oscilante, una sección fija de brazo telescópico, una sección deslizante de brazo telescópico y un accesorio solidario de la sección deslizante de brazo telescópico apta para llevar una carga. El puente trasero del chasis oscila alrededor de un eje. El puente delantero del chasis lleva al menos un medio estabilizador.A car with a stabilizing means of known type comprises an automotive chassis comprising a non-oscillating front bridge and an oscillating rear bridge, a fixed section of telescopic arm, a sliding section of telescopic arm and a solidary accessory of the sliding section of suitable telescopic arm To carry a load. The rear bridge of the chassis oscillates around an axis. The front bridge of the chassis has at least one stabilizing means.
El conjunto de chasis automotor que lleva todos sus equipamientos y que incluye sus puentes delantero y trasero presenta un centro de gravedad situado a una distancia dada según un ángulo de inclinación con relación al plano horizontal que pasa por el eje del pivote de articulación del brazo telescópico sobre el chasis.The automotive chassis assembly that carries all its equipment and that includes its front and rear bridges has a center of gravity located at a given distance according to an angle of inclination in relation to the horizontal plane that passes through the axis of the pivot of articulation of the telescopic arm on the chassis
Medios o captadores de tipo conocido en sí están ventajosamente previstos para determinar continuamente los parámetros siguientes:Means or sensors of known type are advantageously provided for continuously determining the following parameters:
- distancia y ángulo de inclinación sobre la horizontal del centro de gravedad de la sección fija de brazo telescópico;- distance and angle of inclination over the horizontal center of gravity of the fixed section of telescopic arm;
- distancia y ángulo de inclinación sobre la horizontal del centro de gravedad de la sección deslizante de brazo telescópico;- distance and angle of inclination over the horizontal center of gravity of the sliding section of the telescopic arm;
- distancia y ángulo de inclinación sobre la horizontal del centro de gravedad de la carga incluyendo el accesorio del brazo telescópico.- distance and angle of inclination over the horizontal of the center of gravity of the load including the telescopic arm accessory.
A partir de los valores o parámetros anteriormente citados continuamente medidos, se calcula continuamente una indicación de la posición instantánea del centro de gravedad del carro con brazo telescópico. Otros medios de tipo conocido están ventajosamente previstos para determinar continuamente los parámetros siguientes:From the previously measured values or parameters continuously measured, an indication of the instantaneous position of the center of gravity of the car with a telescopic arm is continuously calculated. Other means of known type are advantageously provided to continuously determine the following parameters:
- los ángulos de inclinación del chasis con relación a la horizontal;- the inclination angles of the chassis in relation to the horizontal;
- el radio de viraje del carro con brazo telescópico;- the turning radius of the car with a telescopic arm;
- la velocidad de avance del carro con brazo telescópico- the speed of advance of the car with telescopic arm
La invención tiene particularmente por objeto mejorar activamente la estabilidad del carro aplicando una acción reactiva entre el chasis y el medio estabilizador gracias al accionamiento de un gato de doble efecto del medio estabilizador. The invention is particularly intended to actively improve the stability of the carriage by applying a reactive action between the chassis and the stabilizing means thanks to the operation of a double acting jack of the stabilizing means.
La invención permite así remediar los inconvenientes de un defecto del suelo en interacción con el medio estabilizador de un carro todo terreno, el cual corre el riesgo de encontrarse en apoyo inestable y de volcar.The invention thus remedies the disadvantages of a soil defect in interaction with the stabilizing means of an all-terrain car, which runs the risk of being in unstable support and of overturning.
En la figura 1, un carro con medio estabilizador según la invención comprende un chasis 1 automotor que comprende un puente delantero 2 no oscilante y un puente trasero 3 oscilante.In Fig. 1, a carriage with stabilizing means according to the invention comprises an automotive chassis 1 comprising a non-oscillating front bridge 2 and an oscillating rear bridge 3.
El puente trasero del chasis oscila alrededor de un eje central.The rear bridge of the chassis oscillates around a central axis.
El puente delantero 2 del chasis lleva al menos un medio 4 de estabilizador.The front bridge 2 of the chassis carries at least one stabilizer means 4.
Cuando el carro de manipulación está inmóvil en posición horizontal, el operario da una instrucción de bajada del medio estabilizador 4. Como el carro está inmóvil en posición horizontal, el operario puede en efecto accionar el medio estabilizador 4 para bajar su patín 4a de apoyo en contacto con el suelo, como se ha representado en la figura 1.When the handling car is stationary in a horizontal position, the operator gives an instruction to lower the stabilizing means 4. Since the car is stationary in a horizontal position, the operator can in effect operate the stabilizing means 4 to lower its support slide 4a in contact with the ground, as shown in figure 1.
Cuando el carro de manipulación está inmóvil y si la bajada del medio estabilizador no basta para hacer contacto con el suelo, el operario da una nueva instrucción de bajada del medio estabilizador 4.When the handling car is still and if the lowering of the stabilizing means is not enough to make contact with the ground, the operator gives a new instruction of lowering the stabilizing means 4.
Esta posición representada en la figura 1 del medio estabilizador 4 con su patín 4a de apoyo en contacto con el suelo se utiliza como referencia inicial de posición.This position represented in figure 1 of the stabilizing means 4 with its support slide 4a in contact with the ground is used as the initial position reference.
Un cálculo inicial de elevación predicha es realizado a continuación a partir de los parámetros teóricos del carro de manipulación y utilizando para ello la referencia inicial de posición del medio estabilizador 4 con su patín 4a de apoyo en contacto con el suelo. Los indicados parámetros teóricos pueden comprender uno o una combinación de la totalidad o parte de los parámetros siguientes:An initial calculation of predicted elevation is then carried out based on the theoretical parameters of the handling carriage and using the initial position reference of the stabilizing means 4 with its support slide 4a in contact with the ground. The indicated theoretical parameters may comprise one or a combination of all or part of the following parameters:
- el recorrido del patín 4a de apoyo del medio estabilizador para tocar el suelo; y/o- the path of the skid 4a of the stabilizer means for touching the ground; I
- el recorrido completo (o máximo) del patín 4a de apoyo del medio estabilizador;- the complete (or maximum) travel of the support slide 4a of the stabilizing means;
Ventajosamente, la elevación predicha se calcula en función de la diferencia entre el recorrido del patín 4a de apoyo para tocar el suelo y el recorrido completo del patín 4a de apoyo.Advantageously, the predicted elevation is calculated based on the difference between the path of the support skate 4a to touch the ground and the complete path of the support skate 4a.
A este respecto, se puede prever que el carro comprenda medios de detección del contacto con el suelo del patín 4a de apoyo, por ejemplo por mediación de una detección de sobrepresión en el interior de un gato del medio estabilizador o con la ayuda de un captador consagrado.In this regard, it can be provided that the carriage comprises means for detecting contact with the floor of the support skate 4a, for example by means of an overpressure detection inside a jack of the stabilizing means or with the help of a sensor consecrated.
Se puede prever calcular el o los indicados parámetros predichos sobre la parte izquierda y/o derecha del carro con el fin de detectar una pérdida de estabilidad lateral del carro.It is possible to calculate the predicted parameter (s) indicated on the left and / or right side of the car in order to detect a loss of lateral stability of the car.
En la figura 2, el carro con medio estabilizador según la invención que comprende un chasis 1 automotor con un puente delantero 2 no oscilante que lleva al menos un medio estabilizador 4 está inmóvil en posición horizontal. Como el carro está inmóvil en posición horizontal, el operario da una nueva instrucción de bajada del medio estabilizador 4.In Figure 2, the carriage with stabilizing means according to the invention comprising an automotive chassis 1 with a non-oscillating front bridge 2 carrying at least one stabilizing means 4 is still in a horizontal position. Since the car is still in a horizontal position, the operator gives a new instruction to lower the stabilizing means 4.
El operario acciona el medio estabilizador 4 para apoyar su patín 4a de apoyo sobre el suelo, como se ha representado en la figura 2.The operator operates the stabilizing means 4 to support his support skid 4a on the ground, as shown in Figure 2.
Cuando el carro de manipulación permanece inmóvil y si la bajada del medio estabilizador no basta para levantar el puente delantero 2 por encima del suelo, el operario da una nueva instrucción de bajada del medio estabilizador 4. Esta posición representada en la figura 2 del medio estabilizador 4 con su patín 4a de apoyo es obtenida mediante la extracción del vástago 4b del medio estabilizador 4 según un recorrido C.When the handling car remains motionless and if the lowering of the stabilizing means is not enough to lift the front bridge 2 above the ground, the operator gives a new instruction of lowering the stabilizing means 4. This position shown in figure 2 of the stabilizing means 4 with its support slide 4a is obtained by removing the stem 4b from the stabilizing means 4 according to a path C.
Un cálculo inicial de elevación H predicha es realizado seguidamente a partir de los parámetros teóricos del carro de manipulación, utilizando la referencia inicial de posición del medio estabilizador 4 con su patín 4a de apoyo en contacto con el suelo y utilizando la fuente C de salida del vástago 4b del medio estabilizador 4.An initial calculation of the predicted elevation H is then carried out based on the theoretical parameters of the handling carriage, using the initial position reference of the stabilizing means 4 with its support slide 4a in contact with the ground and using the source C of the exit of the stem 4b of the stabilizing means 4.
El cálculo inicial de elevación H predicha puede eventualmente utilizar las características de compresibilidad del suelo cuando son conocidas. The initial calculation of predicted elevation H can eventually use the soil compressibility characteristics when known.
En la figura 3, el carro con medio estabilizador según la invención que comprende un chasis 1 automotor con un puente delantero 2 no oscilante que lleva al menos un medio estabilizador 4 se encuentra inmóvil en la posición levantada por la parte delantera.In Figure 3, the car with stabilizing means according to the invention comprising an automotive chassis 1 with a non-oscillating front bridge 2 carrying at least one stabilizing means 4 is immobile in the position raised by the front.
Mientras el carro está inmóvil en posición levantada por la parte delantera, el calculador del carro conectado con diversos captadores o medios equivalentes realiza un cálculo inicial de elevación E real a partir de los parámetros medidos por los captadores o medios equivalentes del carro de manipulación, utilizando la referencia inicial de posición del medio estabilizador 4 con su patín 4a de apoyo en contacto con el suelo y utilizando particularmente la inclinación medida del carro.While the car is stationary in a raised position from the front, the car calculator connected with various sensors or equivalent means performs an initial calculation of actual elevation E from the parameters measured by the sensors or equivalent means of the handling car, using the initial position reference of the stabilizing means 4 with its support skid 4a in contact with the ground and particularly using the measured inclination of the carriage.
Los indicados parámetros medidos pueden comprender uno o una combinación de la totalidad o parte de los parámetros siguientes:The indicated measured parameters may comprise one or a combination of all or part of the following parameters:
- inclinación del chasis del carro alrededor de un eje paralelo al eje de las ruedas delanteras o traseras; - coordenadas, por ejemplo procedentes de un sistema GPS, de una parte del carro, tal como la parte delantera, en particular una de las o las ruedas delanteras del carro, o también la cabina.- inclination of the car chassis around an axis parallel to the axis of the front or rear wheels; - coordinates, for example from a GPS system, of a part of the car, such as the front part, in particular one of the car's front wheels or wheels, or also the cabin.
El carro está provisto de captadores que permiten medir uno o una combinación de la totalidad o parte de los indicados parámetros relacionados más arriba.The car is equipped with sensors that allow measuring one or a combination of all or part of the indicated parameters listed above.
Se puede prever medir el o los indicados parámetros medidos sobre la parte izquierda y/o derecha del carro con el fin de detectar una pérdida de estabilidad lateral del carro.It is possible to measure the indicated parameter or parameters measured on the left and / or right side of the car in order to detect a loss of lateral stability of the car.
El cálculo inicial de elevación real E puede eventualmente utilizar las características de compresibilidad del suelo cuando son conocidas: la figura 3 corresponde así al caso de un suelo no deformable, por ejemplo pedregoso. En el caso de un suelo no deformable, por ejemplo pedregoso, la elevación real E de la figura 3 es sustancialmente igual a la elevación predicha H de la figura 2.The initial calculation of actual elevation E may eventually use the compressibility characteristics of the soil when known: Figure 3 thus corresponds to the case of a non-deformable soil, for example stony. In the case of a non-deformable floor, for example stony, the actual elevation E of Figure 3 is substantially equal to the predicted elevation H of Figure 2.
En el caso de un suelo no deformable, el levantamiento del carro puede así ser continuado con seguridad y de forma estable.In the case of a non-deformable floor, the lifting of the car can thus be continued safely and stably.
En la figura 4, el carro con medio estabilizador según la invención que comprende un chasis 1 automotor con un puente delantero 2 no oscilante que lleva al menos un medio estabilizador 4 está inmóvil en posición levantada por la parte delantera.In Figure 4, the carriage with stabilizing means according to the invention comprising an automotive chassis 1 with a non-oscillating front bridge 2 carrying at least one stabilizing means 4 is stationary in a raised position from the front.
Mientras el carro está inmóvil en posición levantada por la parte delantera, el calculador del carro conectado con diversos captadores o medios equivalentes realiza un cálculo inicial de elevación E real a partir de los parámetros medidos por los captadores o medios equivalentes del carro de manipulación, utilizando la referencia inicial de posición del medio estabilizador 4 con su patín 4a de apoyo en contacto con el suelo y utilizando particularmente la inclinación medida del carro.While the car is stationary in a raised position from the front, the car calculator connected with various sensors or equivalent means performs an initial calculation of actual elevation E from the parameters measured by the sensors or equivalent means of the handling car, using the initial position reference of the stabilizing means 4 with its support skid 4a in contact with the ground and particularly using the measured inclination of the carriage.
El cálculo inicial de elevación real E puede eventualmente utilizar las características de compresibilidad del suelo cuando son conocidas: la figura 4 corresponde así al caso de un suelo deformable.The initial calculation of actual elevation E may eventually use the soil compressibility characteristics when known: Figure 4 thus corresponds to the case of a deformable soil.
En el caso de un suelo deformable, la elevación real E de la figura 4 es sustancialmente inferior a la elevación predicha H de la figura 2.In the case of a deformable floor, the actual elevation E of Figure 4 is substantially lower than the predicted elevation H of Figure 2.
En el caso de un suelo deformable, el levantamiento del carro puede ser continuado con seguridad únicamente en caso de deformación moderada y de asentamiento moderado del suelo.In the case of a deformable floor, the car lift can be safely continued only in case of moderate deformation and moderate ground settlement.
La invención permite así remediar los inconvenientes de un defecto del suelo en interacción con el medio estabilizador de un carro todo terreno, el cual corre el riesgo de encontrarse en apoyo inestable y de volcar.The invention thus remedies the disadvantages of a soil defect in interaction with the stabilizing means of an all-terrain car, which runs the risk of being in unstable support and of overturning.
En la figura 5, un procedimiento según la invención de vigilancia de apoyo para carro que comprende un medio estabilizador comprende las etapas 100 a 112 de estabilización y las etapas 113 a 122 de vigilancia de apoyo del carro de manipulación.In FIG. 5, a method according to the invention of support monitoring for carriage comprising a stabilizing means comprises steps 100 to 112 of stabilization and steps 113 to 122 of support monitoring of the handling car.
El procedimiento según la invención comienza en una etapa 100, en la cual el carro de manipulación está inmóvil y en la cual el operario proporciona una instrucción de bajada del medio estabilizador.The process according to the invention begins in a step 100, in which the handling carriage is stationary and in which the operator provides an instruction to lower the stabilizing means.
El procedimiento continúa en la etapa 101 de bajada del medio estabilizador. The procedure continues in step 101 of lowering the stabilizing means.
En la etapa 102, un ensayo es realizado para ver si el carro de manipulación está inmóvil y si la bajada del medio estabilizador es eficaz para llegar al contacto con el suelo.In step 102, a test is performed to see if the handling car is immobile and if the lowering of the stabilizing means is effective in reaching contact with the ground.
Si el ensayo de la etapa 102 concluye el hecho de que el carro de manipulación no está inmóvil o si la bajada del medio estabilizador no basta para llegar a contactar con el suelo, el procedimiento cierra la etapa 100 para recibir eventualmente una nueva instrucción de bajada del medio estabilizador.If the test of step 102 concludes the fact that the handling carriage is not motionless or if the lowering of the stabilizing means is not enough to get in contact with the ground, the procedure closes step 100 to eventually receive a new lowering instruction of the stabilizing medium.
Si el ensayo de la etapa 102 concluye el hecho de que el carro de manipulación está inmóvil y si la bajada del medio de estabilizador basta para llegar al contacto con el suelo, el procedimiento continua en la etapa 103 en la cual un cálculo inicial de elevación predicha es realizado a partir de los parámetros teóricos del carro de manipulación, luego en una etapa 104 en la cual un cálculo inicial de elevación real es realizado a partir de los parámetros medidos por los captadores del carro de manipulación.If the test of step 102 concludes the fact that the handling carriage is still and if the lowering of the stabilizer means is sufficient to reach the ground contact, the procedure continues in step 103 in which an initial calculation of elevation Predicted is made from the theoretical parameters of the handling car, then in a step 104 in which an initial calculation of actual elevation is made from the parameters measured by the sensors of the handling car.
Una bajada adicional del medio estabilizador es realizada en la etapa 105 para poner el carro de manipulación apoyado sobre el medio estabilizador.An additional lowering of the stabilizing means is performed in step 105 to place the handling car resting on the stabilizing means.
El procedimiento continúa en la etapa 106 en la cual una actualización del cálculo inicial de elevación predicha es realizada a partir de los parámetros teóricos del carro de manipulación, luego en una etapa 107 en la cual una actualización del cálculo inicial de elevación real es realizada a partir de los parámetros medidos por los captadores del carro de manipulación.The procedure continues in step 106 in which an update of the initial predicted elevation calculation is performed from the theoretical parameters of the handling carriage, then in a step 107 in which an update of the initial calculation of actual elevation is performed at from the parameters measured by the sensors of the handling car.
En la etapa 108, se realiza un ensayo para comparar el cálculo de elevación predicha y el cálculo de elevación real y para comprobar su coherencia.In step 108, a test is performed to compare the predicted elevation calculation and the actual elevation calculation and to check its consistency.
A título de ejemplo, se puede considerar que los indicados cálculos son coherentes cuando la diferencia en valor absoluto entre el cálculo de elevación predicha y el cálculo de elevación real es inferior al 10% del cálculo de elevación real.As an example, the indicated calculations can be considered to be consistent when the difference in absolute value between the predicted elevation calculation and the actual elevation calculation is less than 10% of the actual elevation calculation.
Ventajosamente, el cálculo de coherencia es ponderado en función de la precisión de los captadores de parámetros medidos y/o teóricos y/o en función de características del terreno definidas por ejemplo por el operario.Advantageously, the calculation of coherence is weighted according to the accuracy of the measured and / or theoretical parameters sensors and / or according to terrain characteristics defined for example by the operator.
Si el ensayo de la etapa 108 termina en la coherencia del cálculo de elevación predicha y del cálculo de elevación real, el procedimiento continua en la etapa 109 de desactivación de alerta, luego en la etapa 111 para recibir eventualmente una nueva instrucción de bajada del medio estabilizador.If the test of step 108 ends in the consistency of the predicted elevation calculation and the actual elevation calculation, the procedure continues in step 109 of alert deactivation, then in step 111 to eventually receive a new instruction for lowering the medium. stabilizer.
Si el ensayo de la etapa 108 termina en ausencia de coherencia de los cálculos de elevación predicha y de elevación real, el procedimiento continua en la etapa 110 de activación de alerta, luego en la etapa 111 para recibir eventualmente una nueva instrucción de bajada del medio estabilizador.If the test of step 108 ends in the absence of consistency of the predicted elevation and actual elevation calculations, the procedure continues in step 110 of alert activation, then in step 111 to eventually receive a new instruction for lowering the medium. stabilizer.
Si el operador ha dado una instrucción de bajada del medio estabilizador en la etapa 111, el procedimiento concluye en la etapa 105 de bajada adicional del medio estabilizador.If the operator has given a lowering instruction of the stabilizing means in step 111, the procedure concludes in step 105 of further lowering the stabilizing means.
Si el operador no ha dado ninguna instrucción de bajada del medio estabilizador en la etapa 111, el procedimiento continua en la etapa 112 de fin de estabilización sobre apoyo del medio estabilizador.If the operator has not given any instructions for lowering the stabilizing means in step 111, the procedure continues in step 112 of the end of stabilization on the support of the stabilizing means.
El procedimiento continúa seguidamente en la etapa 113 de comienzo de vigilancia de apoyo para subdividirse en un ramal de vigilancia de desplazamientos que comprende las etapas 114 a 119 y un ramal de vigilancia de rupturas que comprende las etapas 120 a 122.The procedure is then continued in the step 113 of the beginning of the surveillance of support to be subdivided into a branch of surveillance of displacements comprising the steps 114 to 119 and a branch of surveillance of ruptures comprising the steps 120 to 122.
El procedimiento continúa en la etapa 114 en la cual un cálculo inicial de elevación anteriormente indicado es realizado a partir de los parámetros teóricos del carro de manipulación, luego en una etapa 115 en la cual un cálculo inicial de elevación real es realizado a partir de los parámetros medidos por los captadores del carro de manipulación.The procedure continues in step 114 in which an initial calculation of elevation indicated above is made from the theoretical parameters of the handling carriage, then in a step 115 in which an initial calculation of actual elevation is made from the parameters measured by the sensors of the handling car.
El procedimiento continúa en la etapa 116 en la cual una actualización del cálculo inicial de elevación real es realizada a partir de los parámetros medidos por los captadores del carro de manipulación.The procedure continues in step 116 in which an update of the initial calculation of actual elevation is made from the parameters measured by the sensors of the handling car.
En la etapa 117, un ensayo es realizado para comparar los cálculos de elevación predicha y de elevación real y para comprobar su coherencia.In step 117, an assay is performed to compare predicted elevation and actual elevation calculations and to check their consistency.
Si el ensayo de la etapa 117 concluye en la coherencia de los cálculos de elevación anteriormente indicada y de elevación real, el procedimiento continua en la etapa 118 de actualización del cálculo de elevación real. If the test of step 117 concludes in the consistency of the above-mentioned elevation and actual elevation calculations, the procedure continues in step 118 of updating the actual elevation calculation.
Si el ensayo de la etapa 117 concluye sin coherencia de los cálculos de elevación predicha y de elevación real, el procedimiento continua en la etapa 119 de activación de alerta que revela desplazamientos anormales y que indican un riesgo de inestabilidad.If the test of step 117 concludes without consistency of the predicted elevation and actual elevation calculations, the procedure continues in step 119 of alert activation that reveals abnormal displacements and indicates a risk of instability.
El procedimiento continúa en la etapa 120 en la cual una vigilancia del suelo es realizada a partir de los parámetros medidos por los captadores del carro de manipulación, para detectar una ruptura de apoyo.The procedure continues in step 120 in which a ground monitoring is carried out based on the parameters measured by the sensors of the handling car, to detect a support rupture.
En la etapa 121, un ensayo es realizado para detectar una bajada brusca indeseable del medio estabilizador.In step 121, an assay is performed to detect an undesirable abrupt descent of the stabilizing medium.
Si el ensayo de la etapa 121 termina sin bajada brusca indeseable del medio estabilizador, el procedimiento concluye en la etapa 120 de vigilancia del suelo realizada a partir de los parámetros medidos por los captadores del carro de manipulación, para detectar una ruptura de apoyo.If the test of step 121 ends without undesirable abrupt descent of the stabilizing means, the procedure concludes in step 120 of ground monitoring carried out from the parameters measured by the sensors of the handling car, to detect a support break.
Si el ensayo de la etapa 121 termina en una bajada brusca indeseable del medio estabilizador, el procedimiento continúa en la etapa 122 de activación de alerta que revela golpes o movimientos bruscos anormales y que indican un riesgo de inestabilidad.If the test of step 121 ends in an undesirable abrupt descent of the stabilizing means, the procedure continues in step 122 of alert activation that reveals abnormal jerks or sudden movements and that indicate a risk of instability.
El operario que percibe una alerta interviene para actuar sobre el medio estabilizador con el fin de colocar el carro de manipulación en situación estable.The operator who receives an alert intervenes to act on the stabilizing means in order to place the handling car in a stable situation.
Si el operario no ha dado ninguna instrucción de bajada del medio estabilizador en la etapa 111, el procedimiento continua en la etapa 112 de fin de estabilización sobre el apoyo del medio estabilizador.If the operator has not given any instructions for lowering the stabilizing means in step 111, the procedure continues in step 112 of the end of stabilization on the support of the stabilizing means.
Según un modo de realización, está previsto detectar una eventual disminución del valor de elevación medido, lo cual permite detectar un problema de estabilización, por ejemplo un hundimiento del medio estabilizador, de forma que el operario puede ser alertado sobre una desestabilización y puede decidir desplazar el carro a otro lugar.According to one embodiment, it is planned to detect a possible decrease in the measured elevation value, which allows detecting a stabilization problem, for example a sinking of the stabilizing means, so that the operator can be alerted to a destabilization and can decide to move The car to another place.
Se puede prever también calcular la velocidad de disminución del valor de elevación medida para detectar la cinética de hundimiento y así beneficiarse de una información suplementaria a tomar en cuenta para alertar al operario. Se puede prever calcular las elevaciones predichas y medidas, distintamente a la derecha y a la izquierda del carro, lo cual permite detectar hundimientos locales y un riesgo de basculamiento.It is also possible to calculate the speed of decrease of the measured elevation value to detect the kinetics of sinking and thus benefit from additional information to be taken into account to alert the operator. It is possible to calculate the predicted and measured elevations, distinctly to the right and to the left of the car, which allows to detect local subsidence and a risk of tipping.
La invención no se limita a los modos de realización ilustrados en los dibujos. En consecuencia, debe entenderse que, cuando las características mencionadas en las reivindicaciones adjuntas son seguidas por signos de referencia, estos signos se incluyen únicamente con el fin de mejorar la entendibilidad de las reivindicaciones y no son en modo alguno limitativos del alcance de las reivindicaciones.The invention is not limited to the embodiments illustrated in the drawings. Accordingly, it should be understood that, when the features mentioned in the appended claims are followed by reference signs, these signs are included solely for the purpose of improving the understanding of the claims and are not in any way limiting the scope of the claims.
Además, el término « comprendiendo » no excluye otros elementos o etapas. Por añadidura, las características o etapas que han sido descritas en referencia a uno de los modos de realización expuestos anteriormente pueden igualmente ser utilizadas en combinación con otras características o etapas de otros modos de realización expuestos anteriormente. In addition, the term "understanding" does not exclude other elements or stages. In addition, the features or stages that have been described in reference to one of the embodiments set forth above may also be used in combination with other features or stages of other embodiments set forth above.
Claims (10)
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