JP2011148560A - Overturning warning device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、フォークリフトの横転警告装置に関するものである。 The present invention relates to a forklift rollover warning device.
一般的に、フォークリフトは、車両の前部にマストを介して積荷を積載可能なフォークが設けられており、このフォークがマストに沿って昇降可能になっているものが多い。フォークは、マストに設けられたリフトシリンダによって昇降動作する。
ここで、フォークに積荷を積載して走行しているとき、急制動をかけると、フォークリフトが前輪を支点として前転倒することがある。とりわけ、フォークの揚高位置を高くし、高速走行中の急制動にあっては、前転倒の可能性が大きくなる。このため、フォークリフトの前転倒を防止するためのさまざまな技術が開示されている。
In general, forklifts are provided with a fork capable of loading a load via a mast at the front of the vehicle, and the fork can be moved up and down along the mast. The fork is moved up and down by a lift cylinder provided on the mast.
Here, when the vehicle is traveling with a load loaded on the fork, if the brake is applied suddenly, the forklift may fall forward with the front wheel as a fulcrum. In particular, in the case of sudden braking during high-speed traveling by raising the lifted position of the fork, the possibility of falling forward increases. For this reason, various techniques for preventing the forklift from tipping forward are disclosed.
例えば、マストに装着された揚高センサと、リフトシリンダ内の油圧配管の圧力を検出する圧力センサと、車両の車軸に装着された車速センサと、後車軸の中央に装着された荷重センサと、これらセンサからの出力信号に基づいて、フォークリフトの状態を認識する警告信号を出力する制御器とを有しているフォークリフトが開示されている(例えば、特許文献1参照)。
これによれば、制御器で許容車速をあらかじめ演算しておき、この演算結果とフォークリフトの状態とを比較し、フォークリフトが許容車速を超えて走行している場合、運転者に警告を行うことにより、制動時の前方向への転倒リスクを低減できる。
For example, a lift sensor attached to the mast, a pressure sensor for detecting the pressure of the hydraulic piping in the lift cylinder, a vehicle speed sensor attached to the axle of the vehicle, a load sensor attached to the center of the rear axle, A forklift having a controller that outputs a warning signal for recognizing the state of the forklift based on output signals from these sensors is disclosed (for example, see Patent Document 1).
According to this, the controller calculates the allowable vehicle speed in advance, compares the calculation result with the state of the forklift, and warns the driver when the forklift is traveling beyond the allowable vehicle speed. The risk of falling forward during braking can be reduced.
しかしながら、上述の従来技術にあっては、制動時の前方向への転倒リスクを低減できるという点では優れているが、フォークリフトの左右方向への横転対策については何ら開示されておらず、フォークリフトの横転リスクを低減できないという課題がある。
また、例えば車両に、この車両の傾斜角度を検出するセンサを取り付け、このセンサの検出結果に基づいて運転者に警告を行うように構成することも考えられるが、制御器の回路構成が複雑になり、コストがかかるという課題がある。
However, the above-described prior art is excellent in that it can reduce the risk of tipping forward during braking, but no countermeasure is disclosed for the lateral roll of the forklift. There is a problem that the risk of rollover cannot be reduced.
In addition, for example, it may be possible to attach a sensor that detects the inclination angle of the vehicle to the vehicle and warn the driver based on the detection result of the sensor, but the circuit configuration of the controller is complicated. Therefore, there is a problem that costs are high.
そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、フォークリフトの横転リスクを低減でき、かつ安価な横転警告装置を提供するものである。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides an inexpensive rollover warning device that can reduce the rollover risk of a forklift.
上記の課題を解決するために、本発明に係る横転警告装置は、車両の前部に昇降可能なフォークを備えたフォークリフトの横転警告装置であって、前記車両の車輪の荷重を受ける部位に取り付けられ、この部位にかかる荷重、および前記荷重を受ける部位の歪みの少なくとも何れか一方を検出可能な検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記車両における横転の可能性を判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告手段とを備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, a rollover warning device according to the present invention is a rollover warning device for a forklift having a fork that can be raised and lowered at a front portion of a vehicle, and is attached to a portion that receives a load of a wheel of the vehicle. And detecting means capable of detecting at least one of a load applied to the part and a distortion of the part receiving the load, and a determination for determining the possibility of rollover in the vehicle based on a detection result of the detecting means. And warning means for warning the driver based on the determination result by the determination means.
このように構成することで、フォークリフトの横転リスクを低減することができる。すなわち、フォークリフトが確実に接地しているときは、車両における車輪の荷重を受ける部位にかかる負荷が大きくなるので、荷重や歪み量が大きくなり、検出手段による検出結果の値が大きくなる。一方、車輪が地面から浮き上がろうとしているときは、荷重や歪み量が小さくなり、検出手段による検出結果の値が小さくなる。
このため、検出手段による検出結果に基づいて、車輪の接地状態を認識することができ、車両が横転する可能性のある角度まで傾いているか否かを判定できる。よって、この判定に基づいて、運転者に警告を行うことにより、フォークリフトの横転リスクを低減できる。
By comprising in this way, the rollover risk of a forklift can be reduced. That is, when the forklift is securely in contact with the ground, the load applied to the portion of the vehicle that receives the wheel load increases, so the load and the amount of distortion increase, and the value of the detection result by the detection means increases. On the other hand, when the wheel is about to rise from the ground, the load and the amount of distortion become small, and the value of the detection result by the detection means becomes small.
For this reason, the ground contact state of the wheel can be recognized based on the detection result by the detection means, and it can be determined whether or not the vehicle is tilted to an angle at which the vehicle may roll over. Therefore, forklift rollover risk can be reduced by warning the driver based on this determination.
また、検出手段により、車輪の荷重を受ける部位にかかる荷重、およびこの部位の歪みの少なくとも何れか一方を検出するだけで、フォークリフトの横転リスクを低減することができるので、例えば、ジャイロセンサのような車両の傾斜角度を検出する装置が必要なく、判定手段を簡素化できる。このため、横転警告装置を安価に製造することが可能になる。 Further, the detection means can reduce the risk of rollover of the forklift only by detecting at least one of the load applied to the part receiving the load of the wheel and the distortion of this part. A device for detecting the inclination angle of the vehicle is not necessary, and the determination means can be simplified. For this reason, it is possible to manufacture the rollover warning device at low cost.
上記の課題を解決するために、本発明に係る横転警告装置は、前記検出手段は、前記車輪を支持するハブに取り付けられ、このハブの歪みを検出することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the rollover warning device according to the present invention is characterized in that the detection means is attached to a hub that supports the wheel and detects distortion of the hub.
このように構成することで、検出手段として、例えば、歪みゲージを用いることにより、例えば、ジャイロセンサと比較して装置の耐久性を高めることができる。このため、信頼性の高い横転警告装置を提供することが可能になる。
また、車両に検出手段を取り付けるスペースを別途確保する必要がなく、検出手段を容易に取り付けることができる。また、ハブの歪みを検出するだけで、容易に車両の横転の危険性を判定することができる。
By configuring in this way, the durability of the device can be improved compared to, for example, a gyro sensor by using, for example, a strain gauge as the detection means. For this reason, it is possible to provide a highly reliable rollover warning device.
Further, it is not necessary to separately secure a space for attaching the detection means to the vehicle, and the detection means can be easily attached. In addition, the risk of vehicle rollover can be easily determined simply by detecting the distortion of the hub.
本発明に係る横転警告装置は、前記判定手段は、予め所定の歪み量が記憶されたメモリを有し、前記検出手段による検出結果が前記メモリに記憶された歪み量よりも小さい場合、前記車両の状態が横転の可能性がある状態と判定することを特徴とする。 In the rollover warning device according to the present invention, the determination unit includes a memory in which a predetermined distortion amount is stored in advance, and when the detection result by the detection unit is smaller than the distortion amount stored in the memory, the vehicle It is characterized in that it is determined that there is a possibility of rollover.
このように構成することで、メモリに記録された値と検出手段による検出結果とを比較するだけで車両の横転の可能性を判定することができる。このため、判定手段の複雑化を抑制でき、横転警告装置をさらに安価に製造することが可能になる。 With this configuration, it is possible to determine the possibility of the vehicle rollover only by comparing the value recorded in the memory with the detection result by the detection means. For this reason, the complication of the determination means can be suppressed, and the rollover warning device can be manufactured at a lower cost.
本発明に係る横転警告装置は、車両の前部に昇降可能なフォークを備えたフォークリフトの横転警告装置であって、前記フォークに積載された積荷の荷重を検出する荷重検出手段と、前記フォークの揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、前記車両の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、これら荷重検出手段、揚高位置検出手段、および傾斜角度検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の横転の可能性を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告手段とを備え、前記判定手段は、前記積荷の荷重と前記車両の横転の可能性のある傾斜角度とを対応付けたマップを、前記フォークの揚高位置毎に複数有し、前記荷重検出手段、前記揚高位置検出手段、および前記傾斜角度検出手段の検出結果に基づいて前記マップを参照し、前記傾斜角度が前記車両の横転の可能性がある角度か否かを判定することを特徴とする。 A rollover warning device according to the present invention is a rollover warning device for a forklift having a fork that can be raised and lowered at the front of a vehicle, the load detection means for detecting the load of the load loaded on the fork, and the fork of the fork In the detection results of the lift position detecting means for detecting the lift position, the tilt angle detecting means for detecting the tilt angle in the left-right direction of the vehicle, the load detection means, the lift position detecting means, and the tilt angle detecting means. Based on determination means for determining the possibility of rollover of the vehicle, and warning means for warning the driver based on the determination result of the determination means, wherein the determination means includes the load of the load and the load There are a plurality of maps, each of which is associated with an inclination angle at which the vehicle may roll over, for each lifting position of the fork, and the load detection means, the lifting height detection means, and the inclination angle detection means Out referring to the map based on the results, the tilt angle and judging whether the angle of the possibility of rollover of the vehicle.
このように構成することで、傾斜角度検出手段を利用する場合であっても、フォークの揚高位置や積荷の荷重に応じてマップを参照するだけで車両の横転の可能性を判定することができる。このため、判定手段の複雑化を抑制でき、安価な横転警告装置を提供しつつ、フォークリフトの横転リスクを低減することが可能になる。 With this configuration, even when the tilt angle detection means is used, it is possible to determine the possibility of the vehicle rollover only by referring to the map according to the lift position of the fork or the load of the load. it can. For this reason, it is possible to reduce the risk of forklift rollover while providing an inexpensive rollover warning device while suppressing the complexity of the determination means.
本発明によれば、フォークリフトの横転リスクを低減することができる。すなわち、フォークリフトが確実に接地しているときは、車両における車輪の荷重を受ける部位にかかる負荷が大きくなるので、検出手段による検出結果の値が大きくなる。一方、車輪が地面から浮き上がろうとしているときは、検出手段による検出結果の値が小さくなる。
このため、検出手段による検出結果に基づいて、車輪の接地状態を認識することができ、車両が横転する可能性のある角度まで傾いているか否かを判定できる。よって、この判定に基づいて、運転者に警告を行うことにより、フォークリフトの横転リスクを低減できる。
According to the present invention, the risk of rollover of a forklift can be reduced. That is, when the forklift is securely grounded, the load applied to the portion of the vehicle that receives the wheel load increases, and the value of the detection result by the detection means increases. On the other hand, when the wheel is about to rise from the ground, the value of the detection result by the detection means becomes small.
For this reason, the ground contact state of the wheel can be recognized based on the detection result by the detection means, and it can be determined whether or not the vehicle is tilted to an angle at which the vehicle may roll over. Therefore, forklift rollover risk can be reduced by warning the driver based on this determination.
また、検出手段により、車輪の荷重を受ける部位にかかる荷重、およびこの部位の歪みの少なくとも何れか一方を検出するだけで、フォークリフトの横転リスクを低減することができるので、例えば、ジャイロセンサのような車両の傾斜角度を検出する装置が必要なく、判定手段を簡素化できる。このため、横転警告装置を安価に製造することが可能になる。 Further, the detection means can reduce the risk of rollover of the forklift only by detecting at least one of the load applied to the part receiving the load of the wheel and the distortion of this part. A device for detecting the inclination angle of the vehicle is not necessary, and the determination means can be simplified. For this reason, it is possible to manufacture the rollover warning device at low cost.
(第一実施形態)
(フォークリフト)
次に、この発明の第一実施形態を図1〜図6に基づいて説明する。
図1は、フォークリフト1の概略側面図、図2は、フォークリフト1の概略側面図である。なお、以下の説明において、説明を簡単にするために、フォークリフト1の進行方向前方を単に前方、進行方向後方を単に後方、フォークリフト1の車幅方向を単に左右方向、鉛直方向上下方向を単に上下方向などと表現する場合がある。
(First embodiment)
(forklift)
Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a schematic side view of the
図1、図2に示すように、フォークリフト1は、車両2と、この車両2の前部に設けられ、荷物を昇降させる昇降装置3とを備えている。
車両2は、車両本体4の前方に設けられたシャフト5の左右両端に、回転可能に設けられた左右2輪のフロントタイヤ6,6と、車両本体4の後方に設けられたシャフト7に回転可能に設けられた1輪のリヤタイヤ8とを有している。すなわち、フォークリフト1は、3輪タイプのフォークリフトである。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
The
車両本体4の上部には運転室13が設けられており、ここにシート14やハンドル15等が取り付けられている。また、運転室13には、例えば、インストルメントパネル(インパネ)16に、後述する警告ランプ17が取り付けられている。
A driver's
昇降装置3は、高さ方向に延設されたマスト9と、マスト9に沿って昇降可能に設けられたリフトブラケット10と、リフトブラケット10に取り付けられている2本のフォーク11,11とを有している。リフトブラケット10は、マスト9に設けられているリフトシリンダ12により昇降するようになっている。
The
図3は、車両本体4の下部の要部拡大斜視図、図4は、横転警告装置20のブロック図である。
ここで、図3に示すように、車両本体4のフロント側に設けられているシャフト5には、この周囲を取り囲むように形成されたハブ18が不図示のベアリングを介して取り付けられている。ハブ18は、フロントタイヤ6を支持するためのものであって、ハブ18に不図示のリムを介してフロントタイヤ6が取り付けられるようになっている。
なお、車両本体4のリヤ側に設けられているシャフト7にもハブが設けられているが、このリヤ側のハブについては図示と説明を省略する。
FIG. 3 is an enlarged perspective view of the main part of the lower part of the vehicle body 4, and FIG. 4 is a block diagram of the
Here, as shown in FIG. 3, a
A hub is also provided on the
(横転警告装置)
また、図1、図3、図4に示すように、車両本体4には横転警告装置20が設けられている。横転警告装置20は、ハブ18に貼付された一対の歪みゲージ21,21と、この歪みゲージ21による検出結果に基づいて、車両本体4の左右方向への傾きが横転する危険のおそれがある角度(以下、横転危険角度という)であるか否かの判定を行う制御部22と、制御部22の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告ランプ17とにより構成されている。
(Overturn warning device)
In addition, as shown in FIGS. 1, 3, and 4, the vehicle body 4 is provided with a
歪みゲージ21は、ハブ18の歪みを検出するためのものである。歪みゲージ21は、ハブ18の外表面であって、かつシャフト5を中心にして上下方向に対向する箇所に、それぞれ貼付されている。一対の歪みゲージ21,21の検出信号は、それぞれ制御部22に出力される。
The
制御部22は、歪みゲージ21,21から出力された検出信号に基づいてハブ18の上下方向の歪み量を演算する演算部23を有しており、この演算部23に歪みゲージ21,21の検出信号が出力されるようになっている。また、制御部22は、予め所定の歪み量が記憶されたメモリ24を有している。
The
図5は、縦軸を歪み量とし、横軸を歪みゲージ21による検出時間とした場合のフロントタイヤ6が地面から浮き上がるときの歪み量の変化を示すグラフである。
ここで、フロントタイヤ6が地面に確実に接地している場合、ハブ18にかかる負荷が大きくなる。より具体的には、ハブ18の先端側、つまり、フロントタイヤ6が取り付けられている側を支点としてハブ18の基端側に車両2の重量がかかるので、ハブ18の先端側に上向きの力が作用する(図3矢印参照)。この結果、ハブ18の上側には圧縮歪みが生じる一方、ハブ18の下側には引張歪みが生じる。そして、フロントタイヤ6が地面に確実に接地している状態のとき、圧縮歪み量が最大となると共に、引張歪み量が最大となる。
FIG. 5 is a graph showing changes in the strain amount when the
Here, when the
この状態から、例えば、意図せずフォークリフト1が左右方向の何れか一方に傾き、左右のフロントタイヤ6のうち、何れか一方が浮き上がろうとすると、この分、ハブ18にかかる負荷が小さくなる。このため、ハブ18の上側に作用する圧縮歪み、およびハブ18の下側に作用する引張歪みがそれぞれ小さくなる。
すなわち、図5に示すように、左右のフロントタイヤ6のうち、何れか一方が浮き上がろうとする場合、歪みゲージ21により検出される歪み量は、検出時間が経過するのに伴って徐々に小さくなっていく。
From this state, for example, if the
That is, as shown in FIG. 5, when one of the left and right
ここで、歪みゲージ21により検出される歪み量が所定値よりも小さくなると、フロントタイヤ6が地面から完全に浮き上がってしまうことになる。この所定値を横転危険値DLとした場合、横転危険値DLよりも小さい値の領域がフォークリフト1の左右の傾斜角度が横転危険角度に達する横転危険領域DAとなる。
図4に示すメモリ24には、横転危険値DLが所定の歪み量として記憶されている。制御部22の演算部23は、歪みゲージ21から出力された検出信号に基づいて、ハブ18の上下方向の歪み量を演算し、この演算結果とメモリ24に記憶されている横転危険値DLとを比較する。
Here, when the amount of strain detected by the
In the
そして、制御部22は、演算部23による比較結果を信号として警告ランプ17に出力する。警告ランプ17は、赤ランプ25aと青ランプ25bとを有している。すなわち、演算部23による演算結果とメモリ24とを比較し、演算結果の値が横転危険値DLよりも小さい値である場合、フォークリフト1の左右の傾斜角度が横転危険角度であると判定し、赤ランプ25aに信号が出力される。そして、この赤ランプ25aが点灯、または点滅するようになっている。
And the
一方、演算結果の値が横転危険値DL以上の値である場合、フォークリフト1の左右の傾斜角度が横転危険角度でないと判定し、青ランプ25bに信号が出力される。そして、この青ランプ25bが点灯、または点滅するようになっている。
On the other hand, if the value of the calculation result is equal to or greater than the rollover risk value DL, it is determined that the left and right inclination angles of the
なお、横転危険値DLは、予めフォークリフト1をテスト走行させたデータに基づいて決定してもよいし、設計値として計算で求めるようにしてもよい。横転危険値DLは、少なくとも左右のフロントタイヤ6の何れか一方が浮き上がる直前の値とすることが望ましい。
また、横転危険値DLを決定する条件として、例えば、フォーク11の揚高位置を最大高さに設定した場合を条件とすることが望ましい。すなわち、フォークリフト1の全体重心が高い位置に設定されている条件で、横転の可能性のあるハブ18の歪み量を横転危険値DLに設定することにより、フォークリフト1の横転リスクを最小限にすることができる。
Note that the rollover risk value DL may be determined based on data obtained by running the
Further, as a condition for determining the rollover risk value DL, for example, it is desirable to set the lift height position of the
(作用)
次に、図6に基づいて、横転警告装置20の動作についてより詳しく説明する。
図6は、横転警告装置20の動作、および運転者の動作の流れを示すフローチャートである。
同図に示すように、フォークリフト1を走行させると、横転警告装置20の一対の歪みゲージ21,21により、ハブ18の上下面の歪みが検出される(ST1)。
そして、一対の歪みゲージ21,21による検出結果が制御部22の演算部23に出力され、この演算部23によってハブ18の上下面の歪み量が演算される(ST2)。
(Function)
Next, the operation of the
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the
As shown in the figure, when the
And the detection result by a pair of
続いて、演算部23は、ハブ18の上下面の歪み量と、メモリ24に記憶されている所定値、つまり、横転危険値DLとを比較し、歪み量が横転危険値DLよりも小さいか否かの判定を行う(ST3)。
Subsequently, the
ST3における判定が「No」(歪み量が横転危険値DL以上)である場合には、フォークリフト1の左右の傾斜角度が横転危険角度でないと判定し、制御部22が青ランプ25bを点灯、または点滅させる信号を警告ランプ17に出力する。この出力信号に基づいて青ランプ25bが点灯、または点滅する(ST4)。
そして、再びST2に戻り、一対の歪みゲージ21,21によってハブ18の上下面の歪みが検出される。
When the determination in ST3 is “No” (the amount of distortion is equal to or greater than the risk of rollover DL), it is determined that the left and right inclination angles of the
Then, returning again to ST2, the pair of
一方、ST3における判断が「Yes」(歪み量が横転危険値DLよりも小さい)である場合には、歪みゲージ21による検出時間が所定時間以上経過しているか否かの判断を行う(ST5)。
ここで、例えば、フォークリフト1が悪路を走行している場合にあっては、ハブ18にかかる荷重が著しく変化する。このため、瞬間的にハブ18にかかる荷重が小さくなり、歪みゲージ21による検出結果(歪み量)が横転危険値DLよりも小さくなる場合がある。したがって、歪みゲージ21による検出結果が横転危険値DLよりも小さい場合にあっては、所定検出時間以上、横転危険値DLよりも小さいか否かを判断し、横転警告装置20による誤検出を防止している。
On the other hand, if the determination in ST3 is “Yes” (the amount of strain is smaller than the rollover risk value DL), it is determined whether or not the detection time by the
Here, for example, when the
このため、ST5による判断が「No」(検出時間が所定時間を越えていない)である場合にはST4に進み、青ランプ25bを点灯、または点滅させる。
一方、ST5による判断が「Yes」(検出時間が所定時間以上経過している)である場合には、フォークリフト1の左右の傾斜角度が横転危険角度であると判定し、制御部22が赤ランプ25aを点灯、または点滅させる信号を警告ランプ17に出力する。この出力信号に基づいて赤ランプ25aが点灯、または点滅する(ST6)。
Therefore, if the determination in ST5 is “No” (detection time does not exceed the predetermined time), the process proceeds to ST4, and the
On the other hand, when the determination in ST5 is “Yes” (the detection time has passed a predetermined time or more), it is determined that the left / right inclination angle of the
赤ランプ25aが点灯、または点滅することにより、運転者は、現時点においてフォークリフト1の姿勢が横転の可能性がある姿勢であることを認識する。これにより、運転者がフォークリフト1の横転リスクを低減させる動作を採ることができる(ST7)。
When the
具体的に運転者が採る動作としては、例えば、以下の動作が挙げられる。
(1) フォークリフト1を減速、または停止させる。
(2) ハンドル15の操舵角が大きい場合には、この操舵角を小さくする。つまり、ハンドル15を中立位置に戻す。
(3) フォーク11の揚高位置が高い場合、フォーク11を下降させる。
運転者がこれらのようなフォークリフト1の横転リスク動作を採ることにより、フォークリフト1の横転が確実に防止される。
Specific operations that the driver takes include the following operations, for example.
(1) The
(2) When the steering angle of the
(3) When the lifted position of the
When the driver takes such a risk of overturning the
(効果)
したがって、上述の第一実施形態によれば、横転警告装置20を、ハブ18の上下面に貼付された一対の歪みゲージ21,21と、この歪みゲージ21による検出結果に基づいて、車両本体4の左右方向への傾きが横転危険角度であるか否かの判定を行う制御部22と、制御部22の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告ランプ17とにより構成されているので、フォークリフト1の横転リスクを低減することができる。
(effect)
Therefore, according to the first embodiment described above, the
また、一対の歪みゲージ21により、ハブ18の上下面の歪みを検出するだけで、フォークリフト1の横転リスクを低減できるので、例えば、ジャイロセンサのような車両2の傾斜角度を検出する装置が必要なく、制御部22を簡素化できる。このため、横転警告装置20を安価に製造することが可能になる。
さらに、ハブ18の歪みを検出する手段として歪みゲージ21を用いることにより、例えば、傾斜角度を検出するジャイロセンサと比較して横転警告装置20の耐久性を高めることができる。このため、信頼性の高い横転警告装置20を提供することが可能になる。
Further, since the risk of rollover of the
Furthermore, by using the
そして、制御部22にメモリ24を設け、このメモリ24に記憶された横転危険値DLと、歪みゲージ21の検出結果に基づいた歪み量とを比較することにより、フォークリフト1の傾斜角度が横転危険角度であるか否かを判断している。このため、制御部22の演算部23による演算の負担が軽減され、制御部22の回路構造の複雑化を抑制できる。よって、さらに横転警告装置20を安価に製造することが可能になる。
The
なお、上述の第一実施形態では、ハブ18に歪みゲージ21を取り付けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、歪みゲージ21の取り付け位置は、車両本体4におけるフロントタイヤ6の荷重を受ける部位であればよい。
また、上述の第一実施形態では、歪みゲージ21による検出時間が所定時間以上経過しているか否かを判断することにより、誤検出を防止している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、歪みゲージ21から制御部22に出力される信号に所定のフィルター(例えば、ローパスフィルターやハイパスフィルター)をかけて誤検出を防止するように構成してもよい。
In the first embodiment described above, the case where the
Further, in the first embodiment described above, a case has been described in which erroneous detection is prevented by determining whether or not the detection time by the
さらに、上述の第一実施形態では、ハブ18の歪みを検出する手段として歪みゲージ21を用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ハブ18の歪みを検出可能なセンサを用いればよい。また、歪みゲージ21に代わってハブ18にかかる荷重を検出可能なセンサを用いてもよい。さらに、これら歪みゲージ21やハブ18にかかる荷重を検出可能なセンサを併用してもよい。
Further, in the first embodiment described above, the case where the
そして、上述の第一実施形態では、横転警告装置20の制御部22がメモリ24を有し、このメモリ24に所定の歪み量(横転危険値DL)が記憶されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、マスト9(リフトシリンダ12)にフォーク11の揚高高さを検出する揚高位置検出センサ、およびフォーク11に積載された積荷の荷重を検出する圧力センサを設け、制御部22は、メモリ24に代わって積荷の荷重と横転危険値DLとを対応付けたマップを、フォーク11の揚高位置毎に複数備えていてもよい。
このように構成することで、フォークリフト1の状態に応じてマップを参照し、より正確な警告動作を行うことが可能になる。このため、使い勝手のよいフォークリフト1を提供することができる。
In the first embodiment described above, the case where the
With this configuration, it is possible to refer to the map according to the state of the
(第二実施形態)
次に、この発明の第二実施形態を図7〜図9に基づいて説明する。なお、第一実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明する。
図7は、第二実施形態のフォークリフト31の概略側面図である。
この第二実施形態において、フォークリフト31は、車両2と、この車両2の前部に設けられ、荷物を昇降させる昇降装置3とを備えている点、車両2は、車両本体4の前方に設けられたシャフト5の左右両端に、回転可能に設けられた左右2輪のフロントタイヤ6,6と、車両本体4の後方に設けられたシャフト7に回転可能に設けられた1輪のリヤタイヤ8とを有している点、例えば、車両本体4のインパネ16に警告ランプ17が取り付けられている点、昇降装置3は、高さ方向に延設されたマスト9と、マスト9に沿って昇降可能に設けられたリフトブラケット10と、リフトブラケット10に取り付けられている2本のフォーク11,11とを有している点、車両本体4に、横転警告装置50が設けられている点等の基本的構成は、前述した第一実施形態と同様である。
(Second embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated to the same aspect as 1st embodiment.
FIG. 7 is a schematic side view of the
In this second embodiment, the
ここで、第二実施形態のフォークリフト31には、リフトシリンダ12に揚高センサ61、および圧力センサ62が取り付けられている。揚高センサ61は、フォーク11の揚高位置を検出するためのものであって、例えば、リール式ポテンショメータ形のものが使用される。圧力センサ62は、フォーク11に積載された積荷の荷重を検出するためのものであって、リフトシリンダ12へ供給される圧油の油圧を検出している。
ここで、積荷の荷重が大きく、フォーク11にかかる荷重が大きいと油圧が高くなる。すなわち、油圧を検出することによって、フォーク11に積載された積荷の荷重を検出することが可能になる。
Here, the
Here, if the load of the load is large and the load applied to the
また、フォークリフト31には、車両本体4に角度センサ63が取り付けられている。この角度センサ63は、車両本体4の左右方向の傾斜角度を検出するためのものであって、例えば、ジャイロセンサ等が用いられる。
In addition, the
(横転警告装置)
図8は、第二実施形態の横転警告装置50のブロック図である。
第二実施形態の横転警告装置50は、揚高センサ61と、圧力センサ62と、角度センサ63と、これらセンサ61〜63の検出結果に基づいて、車両本体4の左右方向への傾きが横転危険角度であるか否かの判定を行う制御部64と、制御部64の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告ランプ17とにより構成されている。
(Overturn warning device)
FIG. 8 is a block diagram of the
The
制御部64は、比較部65と、転倒角度データベース66とを有しており、比較部65に揚高センサ61、圧力センサ62、および角度センサ63により検出された各検出信号が出力されるようになっている。
比較部65は、入力された各センサ61〜63の検出信号に基づいて、フォーク11の揚高位置、フォーク11に積載されている積荷の荷重、および車両本体4の左右方向の傾斜角度を演算する。そして、これら演算結果と、転倒角度データベース66とを比較して、フォークリフト1の傾斜角度が横転危険角度であるか否かを判定するようになっている。
The
The
図9は、転倒角度データベース66の説明図である。
同図に示すように、転倒角度データベース66は、横転危険角度と、積荷の荷重とを対応付けたマップ67をフォーク11の揚高位置毎(例えば、1m毎)に複数有している。すなわち、比較部65は、揚高センサ61の検出結果に基づいて、複数のマップ67のうち、所定のマップ67を参照するようになっている。そして、所定のマップ67と、積荷の荷重、および車両本体4の左右の傾斜角度とを比較する。
FIG. 9 is an explanatory diagram of the
As shown in the figure, the
比較部65による比較結果は、信号として警告ランプ17に出力される。このとき、比較部65により、フォークリフト1の傾斜角度が横転危険角度であると判定された場合、赤ランプ25aに信号が出力される。そして、この赤ランプ25aが点灯、または点滅する。
一方、比較部65により、フォークリフト31の傾斜角度が横転危険角度でないと判定された場合、青ランプ25bに信号が出力される。そして、この青ランプ25bが点灯、または点滅する。
The comparison result by the
On the other hand, when the
ここで、この第二実施形態では、角度センサ63により、直接車両本体4の傾斜角度を検出しているので、前述の第一実施形態のように、検出時間を考慮したり、各センサ61〜63から出力される信号に所定のフィルターをかけたりする必要がない。すなわち、揚高センサ61、圧力センサ62、および角度センサ63の検出時間に関わらず、各センサ61〜63の検出結果に基づいて、フォークリフト31の傾斜角度が横転危険角度であるか否かを判定することができる。
Here, in the second embodiment, the
(効果)
したがって、上述の第二実施形態によれば、車両本体4に角度センサ63を取り付けた場合であっても、フォーク11の揚高位置や積荷の荷重に応じてマップ67を参照するだけでフォークリフト31の左右の傾斜角度が横転危険角度であるか否かの判定を横転警告装置50で行うことができる。このため、複雑な計算をする必要がなく、横転警告装置50の製造コストを低減しつつフォークリフト31の横転リスクを低減することが可能になる。
(effect)
Therefore, according to the second embodiment described above, even if the
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、フォークリフト1,31は、左右2輪のフロントタイヤ6,6と、1輪のリヤタイヤ8とを有する3輪タイプのフォークリフトである場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、左右2輪のフロントタイヤ6,6と、左右2輪のリヤタイヤ8,8とを有する4輪タイプのフォークリフトにも横転警告装置20,50を適用することが可能である。
ここで、4輪タイプのフォークリフトに第一実施形態の横転警告装置20を適用する場合、歪みゲージ21は、フロントタイヤ6,6のハブ18、またはリヤタイヤ8,8のハブの何れか一方に取り付ければよいし、各々ハブに取り付けてもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
For example, the case where the
Here, when the
また、上述の実施形態では、車両本体4の運転室13に設けられているインパネ16に警告ランプ17が取り付けられている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、運転者が視認可能な位置に警告ランプ17が取り付けられていればよい。
Further, in the above-described embodiment, the case where the warning
さらに、上述の実施形態では、運転者に警告を行う手段として警告ランプ17を用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、警告ランプ17に代わって、サイレン等の警報器を用いてもよい。この場合、フォークリフト1,31の左右の傾斜角度が横転危険角度であると判定したときに運転者に通知するように構成すればよい。
Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the warning
そして、上述の実施形態では、警告ランプ17が赤ランプ25aと、青ランプ25bとを有している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、警告ランプ17を赤ランプ25aのみで構成してもよい。この場合もフォークリフト1,31の左右の傾斜角度が横転危険角度であると判定したときに運転者に通知するように構成すればよい。
In the above-described embodiment, the case where the warning
1, 31 フォークリフト
2 車両
3 昇降装置
4 車両本体
11 フォーク
17 警告ランプ(警告手段)
18 ハブ
20,50 横転警告装置
21 検出手段
22 制御部
23 演算部(判定手段)
24 メモリ
25a 赤ランプ
25b 青ランプ
61 揚高センサ(揚高位置検出手段)
62 圧力センサ(荷重検出手段)
63 角度センサ(傾斜角度検出手段)
64 制御部(判定手段)
65 比較部
66 転倒角度データベース
67 マップ
DA 横転危険領域
DL 横転危険値
1, 31
18
24
62 Pressure sensor (load detection means)
63 Angle sensor (tilt angle detection means)
64 Control unit (determination means)
65
Claims (4)
前記車両の車輪の荷重を受ける部位に取り付けられ、この部位にかかる荷重、および前記荷重を受ける部位の歪みの少なくとも何れか一方を検出可能な検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、前記車両における横転の可能性を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告手段とを備えたことを特徴とする横転警告装置。 A forklift rollover warning device having a fork that can be raised and lowered at the front of the vehicle,
A detecting means attached to a portion that receives the load of the wheel of the vehicle, and capable of detecting at least one of a load applied to the portion and a distortion of the portion receiving the load;
Determination means for determining the possibility of rollover in the vehicle based on the detection result of the detection means;
A rollover warning device comprising: warning means for warning a driver based on a determination result by the determination means.
前記検出手段による検出結果が前記メモリに記憶された歪み量よりも小さい場合、前記車両の状態が横転の可能性がある状態と判定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の横転警告装置。 The determination means includes a memory in which a predetermined distortion amount is stored in advance.
3. The vehicle according to claim 1, wherein when the detection result by the detection unit is smaller than a distortion amount stored in the memory, the vehicle state is determined to be a rollover possibility. Rollover warning device.
前記フォークに積載された積荷の荷重を検出する荷重検出手段と、
前記フォークの揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、
前記車両の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、
これら荷重検出手段、揚高位置検出手段、および傾斜角度検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の横転の可能性を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告手段とを備え、
前記判定手段は、
前記積荷の荷重と前記車両の横転の可能性のある傾斜角度とを対応付けたマップを、前記フォークの揚高位置毎に複数有し、
前記荷重検出手段、前記揚高位置検出手段、および前記傾斜角度検出手段の検出結果に基づいて前記マップを参照し、前記傾斜角度が前記車両の横転の可能性がある角度か否かを判定することを特徴とする横転警告装置。 A forklift rollover warning device having a fork that can be raised and lowered at the front of the vehicle,
Load detecting means for detecting the load of the load loaded on the fork;
A lifting position detecting means for detecting a lifting position of the fork;
An inclination angle detection means for detecting an inclination angle in the left-right direction of the vehicle;
Determination means for determining the possibility of rollover of the vehicle based on the detection results of the load detection means, the lift position detection means, and the inclination angle detection means;
Warning means for warning the driver based on the determination result of the determination means,
The determination means includes
A plurality of maps for each lift position of the fork, in which the load of the load and the inclination angle with the possibility of rollover of the vehicle are associated;
Based on the detection results of the load detection means, the lift position detection means, and the tilt angle detection means, the map is referred to and it is determined whether or not the tilt angle is an angle at which the vehicle may roll over. A rollover warning device characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010008939A JP2011148560A (en) | 2010-01-19 | 2010-01-19 | Overturning warning device |
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105540482A (en) * | 2015-09-09 | 2016-05-04 | 深圳市福田区青少年科技教育协会 | Method and device for intelligently controlling lifting jack |
EP3398904A1 (en) * | 2017-04-18 | 2018-11-07 | Linde Material Handling GmbH | Industrial truck with at least one load wheel |
KR20200077035A (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 주식회사 두산 | Apparatus for automatically blocking system for a fork lift and the method there of |
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JP7533352B2 (en) | 2021-05-17 | 2024-08-14 | 株式会社豊田自動織機 | Driving support device |
-
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- 2010-01-19 JP JP2010008939A patent/JP2011148560A/en not_active Withdrawn
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KR102481407B1 (en) * | 2018-12-20 | 2022-12-26 | 두산산업차량 주식회사 | Apparatus for automatically blocking system for a fork lift and the method there of |
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