JP2011148560A

JP2011148560A - Overturning warning device

Info

Publication number: JP2011148560A
Application number: JP2010008939A
Authority: JP
Inventors: Naoki Ono; 直樹大野; Fujio Eguchi; 富士雄江口
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2010-01-19
Filing date: 2010-01-19
Publication date: 2011-08-04

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inexpensive overturning warning device capable of reducing overturning risk of a forklift. <P>SOLUTION: This overturning warning device 20 of the forklift having a liftable fork in a front part of a vehicle, includes a strain gauge 21 installed in a hub and capable of detecting strain of the hub, an arithmetic operation part 23 for determining the possibility of overturning in the vehicle based on a detection result of the strain gauge 21, and a warning lamp 17 for giving a warning to an operator based on a determining result by the arithmetic operation part 23. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

この発明は、フォークリフトの横転警告装置に関するものである。 The present invention relates to a forklift rollover warning device.

一般的に、フォークリフトは、車両の前部にマストを介して積荷を積載可能なフォークが設けられており、このフォークがマストに沿って昇降可能になっているものが多い。フォークは、マストに設けられたリフトシリンダによって昇降動作する。
ここで、フォークに積荷を積載して走行しているとき、急制動をかけると、フォークリフトが前輪を支点として前転倒することがある。とりわけ、フォークの揚高位置を高くし、高速走行中の急制動にあっては、前転倒の可能性が大きくなる。このため、フォークリフトの前転倒を防止するためのさまざまな技術が開示されている。 In general, forklifts are provided with a fork capable of loading a load via a mast at the front of the vehicle, and the fork can be moved up and down along the mast. The fork is moved up and down by a lift cylinder provided on the mast.
Here, when the vehicle is traveling with a load loaded on the fork, if the brake is applied suddenly, the forklift may fall forward with the front wheel as a fulcrum. In particular, in the case of sudden braking during high-speed traveling by raising the lifted position of the fork, the possibility of falling forward increases. For this reason, various techniques for preventing the forklift from tipping forward are disclosed.

例えば、マストに装着された揚高センサと、リフトシリンダ内の油圧配管の圧力を検出する圧力センサと、車両の車軸に装着された車速センサと、後車軸の中央に装着された荷重センサと、これらセンサからの出力信号に基づいて、フォークリフトの状態を認識する警告信号を出力する制御器とを有しているフォークリフトが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
これによれば、制御器で許容車速をあらかじめ演算しておき、この演算結果とフォークリフトの状態とを比較し、フォークリフトが許容車速を超えて走行している場合、運転者に警告を行うことにより、制動時の前方向への転倒リスクを低減できる。 For example, a lift sensor attached to the mast, a pressure sensor for detecting the pressure of the hydraulic piping in the lift cylinder, a vehicle speed sensor attached to the axle of the vehicle, a load sensor attached to the center of the rear axle, A forklift having a controller that outputs a warning signal for recognizing the state of the forklift based on output signals from these sensors is disclosed (for example, see Patent Document 1).
According to this, the controller calculates the allowable vehicle speed in advance, compares the calculation result with the state of the forklift, and warns the driver when the forklift is traveling beyond the allowable vehicle speed. The risk of falling forward during braking can be reduced.

特開２００１−２２６０９６号公報JP 2001-226096 A

しかしながら、上述の従来技術にあっては、制動時の前方向への転倒リスクを低減できるという点では優れているが、フォークリフトの左右方向への横転対策については何ら開示されておらず、フォークリフトの横転リスクを低減できないという課題がある。
また、例えば車両に、この車両の傾斜角度を検出するセンサを取り付け、このセンサの検出結果に基づいて運転者に警告を行うように構成することも考えられるが、制御器の回路構成が複雑になり、コストがかかるという課題がある。 However, the above-described prior art is excellent in that it can reduce the risk of tipping forward during braking, but no countermeasure is disclosed for the lateral roll of the forklift. There is a problem that the risk of rollover cannot be reduced.
In addition, for example, it may be possible to attach a sensor that detects the inclination angle of the vehicle to the vehicle and warn the driver based on the detection result of the sensor, but the circuit configuration of the controller is complicated. Therefore, there is a problem that costs are high.

そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、フォークリフトの横転リスクを低減でき、かつ安価な横転警告装置を提供するものである。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides an inexpensive rollover warning device that can reduce the rollover risk of a forklift.

上記の課題を解決するために、本発明に係る横転警告装置は、車両の前部に昇降可能なフォークを備えたフォークリフトの横転警告装置であって、前記車両の車輪の荷重を受ける部位に取り付けられ、この部位にかかる荷重、および前記荷重を受ける部位の歪みの少なくとも何れか一方を検出可能な検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記車両における横転の可能性を判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告手段とを備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, a rollover warning device according to the present invention is a rollover warning device for a forklift having a fork that can be raised and lowered at a front portion of a vehicle, and is attached to a portion that receives a load of a wheel of the vehicle. And detecting means capable of detecting at least one of a load applied to the part and a distortion of the part receiving the load, and a determination for determining the possibility of rollover in the vehicle based on a detection result of the detecting means. And warning means for warning the driver based on the determination result by the determination means.

このように構成することで、フォークリフトの横転リスクを低減することができる。すなわち、フォークリフトが確実に接地しているときは、車両における車輪の荷重を受ける部位にかかる負荷が大きくなるので、荷重や歪み量が大きくなり、検出手段による検出結果の値が大きくなる。一方、車輪が地面から浮き上がろうとしているときは、荷重や歪み量が小さくなり、検出手段による検出結果の値が小さくなる。
このため、検出手段による検出結果に基づいて、車輪の接地状態を認識することができ、車両が横転する可能性のある角度まで傾いているか否かを判定できる。よって、この判定に基づいて、運転者に警告を行うことにより、フォークリフトの横転リスクを低減できる。 By comprising in this way, the rollover risk of a forklift can be reduced. That is, when the forklift is securely in contact with the ground, the load applied to the portion of the vehicle that receives the wheel load increases, so the load and the amount of distortion increase, and the value of the detection result by the detection means increases. On the other hand, when the wheel is about to rise from the ground, the load and the amount of distortion become small, and the value of the detection result by the detection means becomes small.
For this reason, the ground contact state of the wheel can be recognized based on the detection result by the detection means, and it can be determined whether or not the vehicle is tilted to an angle at which the vehicle may roll over. Therefore, forklift rollover risk can be reduced by warning the driver based on this determination.

また、検出手段により、車輪の荷重を受ける部位にかかる荷重、およびこの部位の歪みの少なくとも何れか一方を検出するだけで、フォークリフトの横転リスクを低減することができるので、例えば、ジャイロセンサのような車両の傾斜角度を検出する装置が必要なく、判定手段を簡素化できる。このため、横転警告装置を安価に製造することが可能になる。 Further, the detection means can reduce the risk of rollover of the forklift only by detecting at least one of the load applied to the part receiving the load of the wheel and the distortion of this part. A device for detecting the inclination angle of the vehicle is not necessary, and the determination means can be simplified. For this reason, it is possible to manufacture the rollover warning device at low cost.

上記の課題を解決するために、本発明に係る横転警告装置は、前記検出手段は、前記車輪を支持するハブに取り付けられ、このハブの歪みを検出することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the rollover warning device according to the present invention is characterized in that the detection means is attached to a hub that supports the wheel and detects distortion of the hub.

このように構成することで、検出手段として、例えば、歪みゲージを用いることにより、例えば、ジャイロセンサと比較して装置の耐久性を高めることができる。このため、信頼性の高い横転警告装置を提供することが可能になる。
また、車両に検出手段を取り付けるスペースを別途確保する必要がなく、検出手段を容易に取り付けることができる。また、ハブの歪みを検出するだけで、容易に車両の横転の危険性を判定することができる。 By configuring in this way, the durability of the device can be improved compared to, for example, a gyro sensor by using, for example, a strain gauge as the detection means. For this reason, it is possible to provide a highly reliable rollover warning device.
Further, it is not necessary to separately secure a space for attaching the detection means to the vehicle, and the detection means can be easily attached. In addition, the risk of vehicle rollover can be easily determined simply by detecting the distortion of the hub.

本発明に係る横転警告装置は、前記判定手段は、予め所定の歪み量が記憶されたメモリを有し、前記検出手段による検出結果が前記メモリに記憶された歪み量よりも小さい場合、前記車両の状態が横転の可能性がある状態と判定することを特徴とする。 In the rollover warning device according to the present invention, the determination unit includes a memory in which a predetermined distortion amount is stored in advance, and when the detection result by the detection unit is smaller than the distortion amount stored in the memory, the vehicle It is characterized in that it is determined that there is a possibility of rollover.

このように構成することで、メモリに記録された値と検出手段による検出結果とを比較するだけで車両の横転の可能性を判定することができる。このため、判定手段の複雑化を抑制でき、横転警告装置をさらに安価に製造することが可能になる。 With this configuration, it is possible to determine the possibility of the vehicle rollover only by comparing the value recorded in the memory with the detection result by the detection means. For this reason, the complication of the determination means can be suppressed, and the rollover warning device can be manufactured at a lower cost.

本発明に係る横転警告装置は、車両の前部に昇降可能なフォークを備えたフォークリフトの横転警告装置であって、前記フォークに積載された積荷の荷重を検出する荷重検出手段と、前記フォークの揚高位置を検出する揚高位置検出手段と、前記車両の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、これら荷重検出手段、揚高位置検出手段、および傾斜角度検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の横転の可能性を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告手段とを備え、前記判定手段は、前記積荷の荷重と前記車両の横転の可能性のある傾斜角度とを対応付けたマップを、前記フォークの揚高位置毎に複数有し、前記荷重検出手段、前記揚高位置検出手段、および前記傾斜角度検出手段の検出結果に基づいて前記マップを参照し、前記傾斜角度が前記車両の横転の可能性がある角度か否かを判定することを特徴とする。 A rollover warning device according to the present invention is a rollover warning device for a forklift having a fork that can be raised and lowered at the front of a vehicle, the load detection means for detecting the load of the load loaded on the fork, and the fork of the fork In the detection results of the lift position detecting means for detecting the lift position, the tilt angle detecting means for detecting the tilt angle in the left-right direction of the vehicle, the load detection means, the lift position detecting means, and the tilt angle detecting means. Based on determination means for determining the possibility of rollover of the vehicle, and warning means for warning the driver based on the determination result of the determination means, wherein the determination means includes the load of the load and the load There are a plurality of maps, each of which is associated with an inclination angle at which the vehicle may roll over, for each lifting position of the fork, and the load detection means, the lifting height detection means, and the inclination angle detection means Out referring to the map based on the results, the tilt angle and judging whether the angle of the possibility of rollover of the vehicle.

このように構成することで、傾斜角度検出手段を利用する場合であっても、フォークの揚高位置や積荷の荷重に応じてマップを参照するだけで車両の横転の可能性を判定することができる。このため、判定手段の複雑化を抑制でき、安価な横転警告装置を提供しつつ、フォークリフトの横転リスクを低減することが可能になる。 With this configuration, even when the tilt angle detection means is used, it is possible to determine the possibility of the vehicle rollover only by referring to the map according to the lift position of the fork or the load of the load. it can. For this reason, it is possible to reduce the risk of forklift rollover while providing an inexpensive rollover warning device while suppressing the complexity of the determination means.

本発明によれば、フォークリフトの横転リスクを低減することができる。すなわち、フォークリフトが確実に接地しているときは、車両における車輪の荷重を受ける部位にかかる負荷が大きくなるので、検出手段による検出結果の値が大きくなる。一方、車輪が地面から浮き上がろうとしているときは、検出手段による検出結果の値が小さくなる。
このため、検出手段による検出結果に基づいて、車輪の接地状態を認識することができ、車両が横転する可能性のある角度まで傾いているか否かを判定できる。よって、この判定に基づいて、運転者に警告を行うことにより、フォークリフトの横転リスクを低減できる。 According to the present invention, the risk of rollover of a forklift can be reduced. That is, when the forklift is securely grounded, the load applied to the portion of the vehicle that receives the wheel load increases, and the value of the detection result by the detection means increases. On the other hand, when the wheel is about to rise from the ground, the value of the detection result by the detection means becomes small.
For this reason, the ground contact state of the wheel can be recognized based on the detection result by the detection means, and it can be determined whether or not the vehicle is tilted to an angle at which the vehicle may roll over. Therefore, forklift rollover risk can be reduced by warning the driver based on this determination.

本発明の第一実施形態におけるフォークリフトの概略側面図である。It is a schematic side view of the forklift in the first embodiment of the present invention. 本発明の第一実施形態におけるフォークリフトの概略側面図である。It is a schematic side view of the forklift in the first embodiment of the present invention. 本発明の第一実施形態における車両本体の下部の要部拡大斜視図である。It is a principal part expansion perspective view of the lower part of the vehicle main body in 1st embodiment of this invention. 本発明の第一実施形態における横転警告装置のブロック図である。It is a block diagram of the rollover warning device in the first embodiment of the present invention. 本発明の第一実施形態におけるフロントタイヤが地面から浮き上がるときの歪み量の変化を示すグラフである。It is a graph which shows the change of the amount of distortion when the front tire in the first embodiment of the present invention floats from the ground. 本発明の第一実施形態における横転警告装置の動作、および運転者の動作の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of the rollover warning apparatus in 1st embodiment of this invention, and the flow of a driver | operator's operation | movement. 本発明の第二実施形態におけるフォークリフトの概略側面図である。It is a schematic side view of the forklift in the second embodiment of the present invention. 本発明の第二実施形態における横転警告装置のブロック図である。It is a block diagram of the rollover warning device in the second embodiment of the present invention. 本発明の第二実施形態における転倒角度データベースの説明図である。It is explanatory drawing of the fall angle database in 2nd embodiment of this invention.

（第一実施形態）
（フォークリフト）
次に、この発明の第一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。
図１は、フォークリフト１の概略側面図、図２は、フォークリフト１の概略側面図である。なお、以下の説明において、説明を簡単にするために、フォークリフト１の進行方向前方を単に前方、進行方向後方を単に後方、フォークリフト１の車幅方向を単に左右方向、鉛直方向上下方向を単に上下方向などと表現する場合がある。 (First embodiment)
(forklift)
Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a schematic side view of the forklift 1, and FIG. 2 is a schematic side view of the forklift 1. In the following description, in order to simplify the description, the forward direction of the forklift 1 is simply forward, the backward direction is simply backward, the vehicle width direction of the forklift 1 is simply left and right, and the vertical direction is simply up and down. Sometimes expressed as a direction.

図１、図２に示すように、フォークリフト１は、車両２と、この車両２の前部に設けられ、荷物を昇降させる昇降装置３とを備えている。
車両２は、車両本体４の前方に設けられたシャフト５の左右両端に、回転可能に設けられた左右２輪のフロントタイヤ６，６と、車両本体４の後方に設けられたシャフト７に回転可能に設けられた１輪のリヤタイヤ８とを有している。すなわち、フォークリフト１は、３輪タイプのフォークリフトである。 As shown in FIGS. 1 and 2, the forklift 1 includes a vehicle 2 and an elevating device 3 that is provided at a front portion of the vehicle 2 and lifts and lowers a load.
The vehicle 2 rotates on left and right ends of a shaft 5 provided in front of the vehicle body 4 and on left and right two-wheel front tires 6 and 6 and a shaft 7 provided on the rear side of the vehicle body 4. One rear tire 8 is provided. That is, the forklift 1 is a three-wheel type forklift.

車両本体４の上部には運転室１３が設けられており、ここにシート１４やハンドル１５等が取り付けられている。また、運転室１３には、例えば、インストルメントパネル（インパネ）１６に、後述する警告ランプ１７が取り付けられている。 A driver's cab 13 is provided in the upper part of the vehicle body 4, and a seat 14, a handle 15, and the like are attached thereto. Further, in the cab 13, for example, a warning lamp 17 described later is attached to an instrument panel (instrument panel) 16.

昇降装置３は、高さ方向に延設されたマスト９と、マスト９に沿って昇降可能に設けられたリフトブラケット１０と、リフトブラケット１０に取り付けられている２本のフォーク１１，１１とを有している。リフトブラケット１０は、マスト９に設けられているリフトシリンダ１２により昇降するようになっている。 The lifting device 3 includes a mast 9 extending in the height direction, a lift bracket 10 provided so as to be liftable along the mast 9, and two forks 11, 11 attached to the lift bracket 10. Have. The lift bracket 10 is moved up and down by a lift cylinder 12 provided on the mast 9.

図３は、車両本体４の下部の要部拡大斜視図、図４は、横転警告装置２０のブロック図である。
ここで、図３に示すように、車両本体４のフロント側に設けられているシャフト５には、この周囲を取り囲むように形成されたハブ１８が不図示のベアリングを介して取り付けられている。ハブ１８は、フロントタイヤ６を支持するためのものであって、ハブ１８に不図示のリムを介してフロントタイヤ６が取り付けられるようになっている。
なお、車両本体４のリヤ側に設けられているシャフト７にもハブが設けられているが、このリヤ側のハブについては図示と説明を省略する。 FIG. 3 is an enlarged perspective view of the main part of the lower part of the vehicle body 4, and FIG. 4 is a block diagram of the rollover warning device 20.
Here, as shown in FIG. 3, a hub 18 formed so as to surround the periphery of the shaft 5 provided on the front side of the vehicle main body 4 is attached via a bearing (not shown). The hub 18 is for supporting the front tire 6, and the front tire 6 is attached to the hub 18 via a rim (not shown).
A hub is also provided on the shaft 7 provided on the rear side of the vehicle body 4, but the illustration and description of the rear hub are omitted.

（横転警告装置）
また、図１、図３、図４に示すように、車両本体４には横転警告装置２０が設けられている。横転警告装置２０は、ハブ１８に貼付された一対の歪みゲージ２１，２１と、この歪みゲージ２１による検出結果に基づいて、車両本体４の左右方向への傾きが横転する危険のおそれがある角度（以下、横転危険角度という）であるか否かの判定を行う制御部２２と、制御部２２の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告ランプ１７とにより構成されている。 (Overturn warning device)
In addition, as shown in FIGS. 1, 3, and 4, the vehicle body 4 is provided with a rollover warning device 20. The rollover warning device 20 is based on a pair of strain gauges 21 and 21 affixed to the hub 18 and a detection result by the strain gauge 21, and an angle at which there is a risk that the tilt of the vehicle body 4 in the lateral direction may roll over. It is comprised by the control part 22 which determines whether it is (henceforth a rollover dangerous angle), and the warning lamp | ramp 17 which warns a driver | operator based on the determination result of the control part 22. FIG.

歪みゲージ２１は、ハブ１８の歪みを検出するためのものである。歪みゲージ２１は、ハブ１８の外表面であって、かつシャフト５を中心にして上下方向に対向する箇所に、それぞれ貼付されている。一対の歪みゲージ２１，２１の検出信号は、それぞれ制御部２２に出力される。 The strain gauge 21 is for detecting the strain of the hub 18. The strain gauges 21 are affixed to locations on the outer surface of the hub 18 and facing the shaft 5 in the vertical direction. The detection signals of the pair of strain gauges 21 and 21 are output to the control unit 22, respectively.

制御部２２は、歪みゲージ２１，２１から出力された検出信号に基づいてハブ１８の上下方向の歪み量を演算する演算部２３を有しており、この演算部２３に歪みゲージ２１，２１の検出信号が出力されるようになっている。また、制御部２２は、予め所定の歪み量が記憶されたメモリ２４を有している。 The control unit 22 includes a calculation unit 23 that calculates the amount of strain in the vertical direction of the hub 18 based on the detection signals output from the strain gauges 21 and 21, and the calculation unit 23 includes the strain gauges 21 and 21. A detection signal is output. The control unit 22 includes a memory 24 in which a predetermined distortion amount is stored in advance.

図５は、縦軸を歪み量とし、横軸を歪みゲージ２１による検出時間とした場合のフロントタイヤ６が地面から浮き上がるときの歪み量の変化を示すグラフである。
ここで、フロントタイヤ６が地面に確実に接地している場合、ハブ１８にかかる負荷が大きくなる。より具体的には、ハブ１８の先端側、つまり、フロントタイヤ６が取り付けられている側を支点としてハブ１８の基端側に車両２の重量がかかるので、ハブ１８の先端側に上向きの力が作用する（図３矢印参照）。この結果、ハブ１８の上側には圧縮歪みが生じる一方、ハブ１８の下側には引張歪みが生じる。そして、フロントタイヤ６が地面に確実に接地している状態のとき、圧縮歪み量が最大となると共に、引張歪み量が最大となる。 FIG. 5 is a graph showing changes in the strain amount when the front tire 6 is lifted from the ground, where the vertical axis is the strain amount and the horizontal axis is the detection time by the strain gauge 21.
Here, when the front tire 6 is securely in contact with the ground, the load applied to the hub 18 increases. More specifically, since the weight of the vehicle 2 is applied to the proximal end side of the hub 18 with the distal end side of the hub 18, that is, the side where the front tire 6 is attached, the upward force on the distal end side of the hub 18. Acts (see arrow in FIG. 3). As a result, compressive strain is generated on the upper side of the hub 18, while tensile strain is generated on the lower side of the hub 18. When the front tire 6 is securely in contact with the ground, the amount of compressive strain is maximized and the amount of tensile strain is maximized.

この状態から、例えば、意図せずフォークリフト１が左右方向の何れか一方に傾き、左右のフロントタイヤ６のうち、何れか一方が浮き上がろうとすると、この分、ハブ１８にかかる負荷が小さくなる。このため、ハブ１８の上側に作用する圧縮歪み、およびハブ１８の下側に作用する引張歪みがそれぞれ小さくなる。
すなわち、図５に示すように、左右のフロントタイヤ６のうち、何れか一方が浮き上がろうとする場合、歪みゲージ２１により検出される歪み量は、検出時間が経過するのに伴って徐々に小さくなっていく。 From this state, for example, if the forklift 1 unintentionally tilts in one of the left and right directions, and one of the left and right front tires 6 tries to lift, the load on the hub 18 is reduced accordingly. . For this reason, the compressive strain acting on the upper side of the hub 18 and the tensile strain acting on the lower side of the hub 18 are reduced.
That is, as shown in FIG. 5, when one of the left and right front tires 6 is about to rise, the strain amount detected by the strain gauge 21 gradually increases as the detection time elapses. It gets smaller.

ここで、歪みゲージ２１により検出される歪み量が所定値よりも小さくなると、フロントタイヤ６が地面から完全に浮き上がってしまうことになる。この所定値を横転危険値ＤＬとした場合、横転危険値ＤＬよりも小さい値の領域がフォークリフト１の左右の傾斜角度が横転危険角度に達する横転危険領域ＤＡとなる。
図４に示すメモリ２４には、横転危険値ＤＬが所定の歪み量として記憶されている。制御部２２の演算部２３は、歪みゲージ２１から出力された検出信号に基づいて、ハブ１８の上下方向の歪み量を演算し、この演算結果とメモリ２４に記憶されている横転危険値ＤＬとを比較する。 Here, when the amount of strain detected by the strain gauge 21 is smaller than a predetermined value, the front tire 6 is completely lifted off the ground. When this predetermined value is set as the rollover risk value DL, a region having a value smaller than the rollover risk value DL becomes a rollover danger region DA in which the left and right inclination angles of the forklift 1 reach the rollover risk angle.
In the memory 24 shown in FIG. 4, a rollover danger value DL is stored as a predetermined distortion amount. The computing unit 23 of the control unit 22 computes the amount of strain in the vertical direction of the hub 18 based on the detection signal output from the strain gauge 21, and the result of this computation and the rollover risk value DL stored in the memory 24. Compare

そして、制御部２２は、演算部２３による比較結果を信号として警告ランプ１７に出力する。警告ランプ１７は、赤ランプ２５ａと青ランプ２５ｂとを有している。すなわち、演算部２３による演算結果とメモリ２４とを比較し、演算結果の値が横転危険値ＤＬよりも小さい値である場合、フォークリフト１の左右の傾斜角度が横転危険角度であると判定し、赤ランプ２５ａに信号が出力される。そして、この赤ランプ２５ａが点灯、または点滅するようになっている。 And the control part 22 outputs the comparison result by the calculating part 23 to the warning lamp 17 as a signal. The warning lamp 17 has a red lamp 25a and a blue lamp 25b. That is, the calculation result by the calculation unit 23 is compared with the memory 24, and when the value of the calculation result is smaller than the rollover risk value DL, it is determined that the left and right inclination angles of the forklift 1 are rollover risk angles. A signal is output to the red lamp 25a. And this red lamp 25a lights up or blinks.

一方、演算結果の値が横転危険値ＤＬ以上の値である場合、フォークリフト１の左右の傾斜角度が横転危険角度でないと判定し、青ランプ２５ｂに信号が出力される。そして、この青ランプ２５ｂが点灯、または点滅するようになっている。 On the other hand, if the value of the calculation result is equal to or greater than the rollover risk value DL, it is determined that the left and right inclination angles of the forklift 1 are not rollover danger angles, and a signal is output to the blue lamp 25b. The blue lamp 25b is turned on or blinks.

なお、横転危険値ＤＬは、予めフォークリフト１をテスト走行させたデータに基づいて決定してもよいし、設計値として計算で求めるようにしてもよい。横転危険値ＤＬは、少なくとも左右のフロントタイヤ６の何れか一方が浮き上がる直前の値とすることが望ましい。
また、横転危険値ＤＬを決定する条件として、例えば、フォーク１１の揚高位置を最大高さに設定した場合を条件とすることが望ましい。すなわち、フォークリフト１の全体重心が高い位置に設定されている条件で、横転の可能性のあるハブ１８の歪み量を横転危険値ＤＬに設定することにより、フォークリフト１の横転リスクを最小限にすることができる。 Note that the rollover risk value DL may be determined based on data obtained by running the forklift 1 in advance or may be calculated as a design value. The rollover risk value DL is desirably a value immediately before at least one of the left and right front tires 6 is lifted.
Further, as a condition for determining the rollover risk value DL, for example, it is desirable to set the lift height position of the fork 11 as the maximum height. That is, the risk of rollover of the forklift 1 is minimized by setting the amount of distortion of the hub 18 that may roll over to the rollover risk value DL under the condition that the overall center of gravity of the forklift 1 is set to a high position. be able to.

（作用）
次に、図６に基づいて、横転警告装置２０の動作についてより詳しく説明する。
図６は、横転警告装置２０の動作、および運転者の動作の流れを示すフローチャートである。
同図に示すように、フォークリフト１を走行させると、横転警告装置２０の一対の歪みゲージ２１，２１により、ハブ１８の上下面の歪みが検出される（ＳＴ１）。
そして、一対の歪みゲージ２１，２１による検出結果が制御部２２の演算部２３に出力され、この演算部２３によってハブ１８の上下面の歪み量が演算される（ＳＴ２）。 (Function)
Next, the operation of the rollover warning device 20 will be described in more detail based on FIG.
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the rollover warning device 20 and the flow of the driver's operation.
As shown in the figure, when the forklift 1 is run, the distortion of the upper and lower surfaces of the hub 18 is detected by the pair of strain gauges 21 and 21 of the rollover warning device 20 (ST1).
And the detection result by a pair of strain gauges 21 and 21 is output to the calculating part 23 of the control part 22, and the distortion amount of the upper and lower surfaces of the hub 18 is calculated by this calculating part 23 (ST2).

続いて、演算部２３は、ハブ１８の上下面の歪み量と、メモリ２４に記憶されている所定値、つまり、横転危険値ＤＬとを比較し、歪み量が横転危険値ＤＬよりも小さいか否かの判定を行う（ＳＴ３）。 Subsequently, the calculation unit 23 compares the strain amount of the upper and lower surfaces of the hub 18 with a predetermined value stored in the memory 24, that is, the rollover risk value DL, and determines whether the strain amount is smaller than the rollover risk value DL. It is determined whether or not (ST3).

ＳＴ３における判定が「Ｎｏ」（歪み量が横転危険値ＤＬ以上）である場合には、フォークリフト１の左右の傾斜角度が横転危険角度でないと判定し、制御部２２が青ランプ２５ｂを点灯、または点滅させる信号を警告ランプ１７に出力する。この出力信号に基づいて青ランプ２５ｂが点灯、または点滅する（ＳＴ４）。
そして、再びＳＴ２に戻り、一対の歪みゲージ２１，２１によってハブ１８の上下面の歪みが検出される。 When the determination in ST3 is “No” (the amount of distortion is equal to or greater than the risk of rollover DL), it is determined that the left and right inclination angles of the forklift 1 are not rollover risk angles, and the control unit 22 lights the blue lamp 25b, or A blinking signal is output to the warning lamp 17. Based on this output signal, the blue lamp 25b is turned on or blinks (ST4).
Then, returning again to ST2, the pair of strain gauges 21, 21 detects the strain on the upper and lower surfaces of the hub 18.

一方、ＳＴ３における判断が「Ｙｅｓ」（歪み量が横転危険値ＤＬよりも小さい）である場合には、歪みゲージ２１による検出時間が所定時間以上経過しているか否かの判断を行う（ＳＴ５）。
ここで、例えば、フォークリフト１が悪路を走行している場合にあっては、ハブ１８にかかる荷重が著しく変化する。このため、瞬間的にハブ１８にかかる荷重が小さくなり、歪みゲージ２１による検出結果（歪み量）が横転危険値ＤＬよりも小さくなる場合がある。したがって、歪みゲージ２１による検出結果が横転危険値ＤＬよりも小さい場合にあっては、所定検出時間以上、横転危険値ＤＬよりも小さいか否かを判断し、横転警告装置２０による誤検出を防止している。 On the other hand, if the determination in ST3 is “Yes” (the amount of strain is smaller than the rollover risk value DL), it is determined whether or not the detection time by the strain gauge 21 has exceeded a predetermined time (ST5). .
Here, for example, when the forklift 1 is traveling on a rough road, the load applied to the hub 18 changes significantly. For this reason, the load applied to the hub 18 instantaneously decreases, and the detection result (strain amount) by the strain gauge 21 may be smaller than the rollover risk value DL. Therefore, when the detection result by the strain gauge 21 is smaller than the rollover risk value DL, it is determined whether or not the rollover danger value DL is smaller than the rollover risk value DL for a predetermined detection time or more, thereby preventing erroneous detection by the rollover warning device 20. is doing.

このため、ＳＴ５による判断が「Ｎｏ」（検出時間が所定時間を越えていない）である場合にはＳＴ４に進み、青ランプ２５ｂを点灯、または点滅させる。
一方、ＳＴ５による判断が「Ｙｅｓ」（検出時間が所定時間以上経過している）である場合には、フォークリフト１の左右の傾斜角度が横転危険角度であると判定し、制御部２２が赤ランプ２５ａを点灯、または点滅させる信号を警告ランプ１７に出力する。この出力信号に基づいて赤ランプ２５ａが点灯、または点滅する（ＳＴ６）。 Therefore, if the determination in ST5 is “No” (detection time does not exceed the predetermined time), the process proceeds to ST4, and the blue lamp 25b is turned on or blinked.
On the other hand, when the determination in ST5 is “Yes” (the detection time has passed a predetermined time or more), it is determined that the left / right inclination angle of the forklift 1 is a rollover danger angle, and the control unit 22 performs a red lamp. A signal for turning on or blinking 25 a is output to the warning lamp 17. Based on this output signal, the red lamp 25a is turned on or blinks (ST6).

赤ランプ２５ａが点灯、または点滅することにより、運転者は、現時点においてフォークリフト１の姿勢が横転の可能性がある姿勢であることを認識する。これにより、運転者がフォークリフト１の横転リスクを低減させる動作を採ることができる（ＳＴ７）。 When the red lamp 25a is turned on or blinks, the driver recognizes that the posture of the forklift 1 is a posture that may roll over at the present time. As a result, the driver can take an action to reduce the risk of rollover of the forklift 1 (ST7).

具体的に運転者が採る動作としては、例えば、以下の動作が挙げられる。
（１）フォークリフト１を減速、または停止させる。
（２）ハンドル１５の操舵角が大きい場合には、この操舵角を小さくする。つまり、ハンドル１５を中立位置に戻す。
（３）フォーク１１の揚高位置が高い場合、フォーク１１を下降させる。
運転者がこれらのようなフォークリフト１の横転リスク動作を採ることにより、フォークリフト１の横転が確実に防止される。 Specific operations that the driver takes include the following operations, for example.
(1) The forklift 1 is decelerated or stopped.
(2) When the steering angle of the steering wheel 15 is large, the steering angle is decreased. That is, the handle 15 is returned to the neutral position.
(3) When the lifted position of the fork 11 is high, the fork 11 is lowered.
When the driver takes such a risk of overturning the forklift 1, the forklift 1 is reliably prevented from overturning.

（効果）
したがって、上述の第一実施形態によれば、横転警告装置２０を、ハブ１８の上下面に貼付された一対の歪みゲージ２１，２１と、この歪みゲージ２１による検出結果に基づいて、車両本体４の左右方向への傾きが横転危険角度であるか否かの判定を行う制御部２２と、制御部２２の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告ランプ１７とにより構成されているので、フォークリフト１の横転リスクを低減することができる。 (effect)
Therefore, according to the first embodiment described above, the rollover warning device 20 is based on the pair of strain gauges 21 and 21 attached to the upper and lower surfaces of the hub 18 and the detection result by the strain gauge 21. Since the control unit 22 determines whether or not the inclination in the left-right direction is a rollover danger angle, and a warning lamp 17 that warns the driver based on the determination result of the control unit 22. The risk of rollover of the forklift 1 can be reduced.

また、一対の歪みゲージ２１により、ハブ１８の上下面の歪みを検出するだけで、フォークリフト１の横転リスクを低減できるので、例えば、ジャイロセンサのような車両２の傾斜角度を検出する装置が必要なく、制御部２２を簡素化できる。このため、横転警告装置２０を安価に製造することが可能になる。
さらに、ハブ１８の歪みを検出する手段として歪みゲージ２１を用いることにより、例えば、傾斜角度を検出するジャイロセンサと比較して横転警告装置２０の耐久性を高めることができる。このため、信頼性の高い横転警告装置２０を提供することが可能になる。 Further, since the risk of rollover of the forklift 1 can be reduced only by detecting the distortion of the upper and lower surfaces of the hub 18 by the pair of strain gauges 21, a device for detecting the inclination angle of the vehicle 2 such as a gyro sensor is required. The control unit 22 can be simplified. For this reason, it is possible to manufacture the rollover warning device 20 at low cost.
Furthermore, by using the strain gauge 21 as a means for detecting the strain of the hub 18, for example, the durability of the rollover warning device 20 can be enhanced as compared with a gyro sensor that detects an inclination angle. For this reason, it is possible to provide the rollover warning device 20 with high reliability.

そして、制御部２２にメモリ２４を設け、このメモリ２４に記憶された横転危険値ＤＬと、歪みゲージ２１の検出結果に基づいた歪み量とを比較することにより、フォークリフト１の傾斜角度が横転危険角度であるか否かを判断している。このため、制御部２２の演算部２３による演算の負担が軽減され、制御部２２の回路構造の複雑化を抑制できる。よって、さらに横転警告装置２０を安価に製造することが可能になる。 The control unit 22 is provided with a memory 24, and the rollover danger value DL stored in the memory 24 is compared with the amount of strain based on the detection result of the strain gauge 21, so that the inclination angle of the forklift 1 can be overturned. It is determined whether or not it is an angle. For this reason, the burden of the calculation by the calculating part 23 of the control part 22 is reduced, and complication of the circuit structure of the control part 22 can be suppressed. Therefore, it is possible to manufacture the rollover warning device 20 at a low cost.

なお、上述の第一実施形態では、ハブ１８に歪みゲージ２１を取り付けた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、歪みゲージ２１の取り付け位置は、車両本体４におけるフロントタイヤ６の荷重を受ける部位であればよい。
また、上述の第一実施形態では、歪みゲージ２１による検出時間が所定時間以上経過しているか否かを判断することにより、誤検出を防止している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、歪みゲージ２１から制御部２２に出力される信号に所定のフィルター（例えば、ローパスフィルターやハイパスフィルター）をかけて誤検出を防止するように構成してもよい。 In the first embodiment described above, the case where the strain gauge 21 is attached to the hub 18 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the strain gauge 21 may be attached at any location on the vehicle body 4 that receives the load of the front tire 6.
Further, in the first embodiment described above, a case has been described in which erroneous detection is prevented by determining whether or not the detection time by the strain gauge 21 has exceeded a predetermined time. However, the present invention is not limited to this. For example, a predetermined filter (for example, a low-pass filter or a high-pass filter) is applied to the signal output from the strain gauge 21 to the control unit 22 to prevent erroneous detection. Also good.

さらに、上述の第一実施形態では、ハブ１８の歪みを検出する手段として歪みゲージ２１を用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、ハブ１８の歪みを検出可能なセンサを用いればよい。また、歪みゲージ２１に代わってハブ１８にかかる荷重を検出可能なセンサを用いてもよい。さらに、これら歪みゲージ２１やハブ１８にかかる荷重を検出可能なセンサを併用してもよい。 Further, in the first embodiment described above, the case where the strain gauge 21 is used as a means for detecting the strain of the hub 18 has been described. However, the present invention is not limited to this, and a sensor that can detect the distortion of the hub 18 may be used. Further, instead of the strain gauge 21, a sensor capable of detecting a load applied to the hub 18 may be used. Further, a sensor capable of detecting a load applied to the strain gauge 21 and the hub 18 may be used in combination.

そして、上述の第一実施形態では、横転警告装置２０の制御部２２がメモリ２４を有し、このメモリ２４に所定の歪み量（横転危険値ＤＬ）が記憶されている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、マスト９（リフトシリンダ１２）にフォーク１１の揚高高さを検出する揚高位置検出センサ、およびフォーク１１に積載された積荷の荷重を検出する圧力センサを設け、制御部２２は、メモリ２４に代わって積荷の荷重と横転危険値ＤＬとを対応付けたマップを、フォーク１１の揚高位置毎に複数備えていてもよい。
このように構成することで、フォークリフト１の状態に応じてマップを参照し、より正確な警告動作を行うことが可能になる。このため、使い勝手のよいフォークリフト１を提供することができる。 In the first embodiment described above, the case where the control unit 22 of the rollover warning device 20 has the memory 24 and a predetermined distortion amount (rollover risk value DL) is stored in the memory 24 has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, a lift position detection sensor that detects the lift height of the fork 11 on the mast 9 (lift cylinder 12), and a pressure that detects the load of the load loaded on the fork 11 A sensor may be provided, and the control unit 22 may include a plurality of maps in which the load of the load and the rollover risk value DL are associated with each other for each lifting position of the fork 11 instead of the memory 24.
With this configuration, it is possible to refer to the map according to the state of the forklift 1 and perform a more accurate warning operation. For this reason, the user-friendly forklift 1 can be provided.

（第二実施形態）
次に、この発明の第二実施形態を図７〜図９に基づいて説明する。なお、第一実施形態と同一態様には、同一符号を付して説明する。
図７は、第二実施形態のフォークリフト３１の概略側面図である。
この第二実施形態において、フォークリフト３１は、車両２と、この車両２の前部に設けられ、荷物を昇降させる昇降装置３とを備えている点、車両２は、車両本体４の前方に設けられたシャフト５の左右両端に、回転可能に設けられた左右２輪のフロントタイヤ６，６と、車両本体４の後方に設けられたシャフト７に回転可能に設けられた１輪のリヤタイヤ８とを有している点、例えば、車両本体４のインパネ１６に警告ランプ１７が取り付けられている点、昇降装置３は、高さ方向に延設されたマスト９と、マスト９に沿って昇降可能に設けられたリフトブラケット１０と、リフトブラケット１０に取り付けられている２本のフォーク１１，１１とを有している点、車両本体４に、横転警告装置５０が設けられている点等の基本的構成は、前述した第一実施形態と同様である。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In addition, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated to the same aspect as 1st embodiment.
FIG. 7 is a schematic side view of the forklift 31 according to the second embodiment.
In this second embodiment, the forklift 31 is provided with a vehicle 2 and a lifting device 3 that is provided at the front of the vehicle 2 and lifts and lowers the load. The vehicle 2 is provided in front of the vehicle body 4. Two left and right front tires 6, 6 rotatably provided at the left and right ends of the shaft 5, and a single rear tire 8 rotatably provided on a shaft 7 provided behind the vehicle body 4. For example, a warning lamp 17 is attached to the instrument panel 16 of the vehicle body 4, and the lifting device 3 can be moved up and down along the mast 9 extending in the height direction. The lift bracket 10 provided on the lift bracket and two forks 11 and 11 attached to the lift bracket 10, the vehicle body 4 is provided with a rollover warning device 50, etc. The basic composition is Is the same as in the first embodiment described above.

ここで、第二実施形態のフォークリフト３１には、リフトシリンダ１２に揚高センサ６１、および圧力センサ６２が取り付けられている。揚高センサ６１は、フォーク１１の揚高位置を検出するためのものであって、例えば、リール式ポテンショメータ形のものが使用される。圧力センサ６２は、フォーク１１に積載された積荷の荷重を検出するためのものであって、リフトシリンダ１２へ供給される圧油の油圧を検出している。
ここで、積荷の荷重が大きく、フォーク１１にかかる荷重が大きいと油圧が高くなる。すなわち、油圧を検出することによって、フォーク１１に積載された積荷の荷重を検出することが可能になる。 Here, the lift sensor 61 and the pressure sensor 62 are attached to the lift cylinder 12 in the forklift 31 of the second embodiment. The lift sensor 61 is for detecting the lift position of the fork 11, and, for example, a reel type potentiometer type is used. The pressure sensor 62 is for detecting the load of the load loaded on the fork 11 and detects the hydraulic pressure of the pressure oil supplied to the lift cylinder 12.
Here, if the load of the load is large and the load applied to the fork 11 is large, the hydraulic pressure increases. That is, it is possible to detect the load of the load loaded on the fork 11 by detecting the hydraulic pressure.

また、フォークリフト３１には、車両本体４に角度センサ６３が取り付けられている。この角度センサ６３は、車両本体４の左右方向の傾斜角度を検出するためのものであって、例えば、ジャイロセンサ等が用いられる。 In addition, the forklift 31 has an angle sensor 63 attached to the vehicle body 4. The angle sensor 63 is for detecting the inclination angle of the vehicle body 4 in the left-right direction, and for example, a gyro sensor or the like is used.

（横転警告装置）
図８は、第二実施形態の横転警告装置５０のブロック図である。
第二実施形態の横転警告装置５０は、揚高センサ６１と、圧力センサ６２と、角度センサ６３と、これらセンサ６１〜６３の検出結果に基づいて、車両本体４の左右方向への傾きが横転危険角度であるか否かの判定を行う制御部６４と、制御部６４の判定結果に基づいて、運転者に警告を行う警告ランプ１７とにより構成されている。 (Overturn warning device)
FIG. 8 is a block diagram of the rollover warning device 50 of the second embodiment.
The rollover warning device 50 according to the second embodiment has a lift sensor 61, a pressure sensor 62, an angle sensor 63, and the inclination of the vehicle body 4 in the left-right direction based on the detection results of these sensors 61-63. The control unit 64 is configured to determine whether or not the angle is a danger angle, and the warning lamp 17 is configured to warn the driver based on the determination result of the control unit 64.

制御部６４は、比較部６５と、転倒角度データベース６６とを有しており、比較部６５に揚高センサ６１、圧力センサ６２、および角度センサ６３により検出された各検出信号が出力されるようになっている。
比較部６５は、入力された各センサ６１〜６３の検出信号に基づいて、フォーク１１の揚高位置、フォーク１１に積載されている積荷の荷重、および車両本体４の左右方向の傾斜角度を演算する。そして、これら演算結果と、転倒角度データベース６６とを比較して、フォークリフト１の傾斜角度が横転危険角度であるか否かを判定するようになっている。 The control unit 64 includes a comparison unit 65 and a fall angle database 66 so that detection signals detected by the elevation sensor 61, the pressure sensor 62, and the angle sensor 63 are output to the comparison unit 65. It has become.
The comparison unit 65 calculates the lift position of the fork 11, the load of the load loaded on the fork 11, and the horizontal inclination angle of the vehicle body 4 based on the input detection signals of the sensors 61 to 63. To do. Then, by comparing these calculation results with the fall angle database 66, it is determined whether or not the inclination angle of the forklift 1 is a rollover danger angle.

図９は、転倒角度データベース６６の説明図である。
同図に示すように、転倒角度データベース６６は、横転危険角度と、積荷の荷重とを対応付けたマップ６７をフォーク１１の揚高位置毎（例えば、１ｍ毎）に複数有している。すなわち、比較部６５は、揚高センサ６１の検出結果に基づいて、複数のマップ６７のうち、所定のマップ６７を参照するようになっている。そして、所定のマップ６７と、積荷の荷重、および車両本体４の左右の傾斜角度とを比較する。 FIG. 9 is an explanatory diagram of the fall angle database 66.
As shown in the figure, the fall angle database 66 has a plurality of maps 67 each associated with the risk of rollover and the load of the load for each lift position (for example, every 1 m) of the fork 11. That is, the comparison unit 65 refers to a predetermined map 67 among the plurality of maps 67 based on the detection result of the lift sensor 61. Then, the predetermined map 67 is compared with the load of the load and the left and right inclination angles of the vehicle body 4.

比較部６５による比較結果は、信号として警告ランプ１７に出力される。このとき、比較部６５により、フォークリフト１の傾斜角度が横転危険角度であると判定された場合、赤ランプ２５ａに信号が出力される。そして、この赤ランプ２５ａが点灯、または点滅する。
一方、比較部６５により、フォークリフト３１の傾斜角度が横転危険角度でないと判定された場合、青ランプ２５ｂに信号が出力される。そして、この青ランプ２５ｂが点灯、または点滅する。 The comparison result by the comparison unit 65 is output to the warning lamp 17 as a signal. At this time, when the comparison unit 65 determines that the inclination angle of the forklift 1 is a rollover danger angle, a signal is output to the red lamp 25a. Then, the red lamp 25a is turned on or blinks.
On the other hand, when the comparison unit 65 determines that the inclination angle of the forklift 31 is not the rollover danger angle, a signal is output to the blue lamp 25b. Then, the blue lamp 25b is turned on or blinks.

ここで、この第二実施形態では、角度センサ６３により、直接車両本体４の傾斜角度を検出しているので、前述の第一実施形態のように、検出時間を考慮したり、各センサ６１〜６３から出力される信号に所定のフィルターをかけたりする必要がない。すなわち、揚高センサ６１、圧力センサ６２、および角度センサ６３の検出時間に関わらず、各センサ６１〜６３の検出結果に基づいて、フォークリフト３１の傾斜角度が横転危険角度であるか否かを判定することができる。 Here, in the second embodiment, the angle sensor 63 directly detects the inclination angle of the vehicle body 4, so that the detection time can be taken into consideration as in the first embodiment described above, There is no need to apply a predetermined filter to the signal output from 63. That is, regardless of the detection times of the lift sensor 61, the pressure sensor 62, and the angle sensor 63, it is determined whether the inclination angle of the forklift 31 is a rollover danger angle based on the detection results of the sensors 61-63. can do.

（効果）
したがって、上述の第二実施形態によれば、車両本体４に角度センサ６３を取り付けた場合であっても、フォーク１１の揚高位置や積荷の荷重に応じてマップ６７を参照するだけでフォークリフト３１の左右の傾斜角度が横転危険角度であるか否かの判定を横転警告装置５０で行うことができる。このため、複雑な計算をする必要がなく、横転警告装置５０の製造コストを低減しつつフォークリフト３１の横転リスクを低減することが可能になる。 (effect)
Therefore, according to the second embodiment described above, even if the angle sensor 63 is attached to the vehicle body 4, the forklift 31 can be simply referred to the map 67 according to the lifted position of the fork 11 and the load of the load. The rollover warning device 50 can determine whether or not the left and right tilt angles are rollover risk angles. For this reason, it is not necessary to perform complicated calculations, and the rollover risk of the forklift 31 can be reduced while reducing the manufacturing cost of the rollover warning device 50.

なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、フォークリフト１，３１は、左右２輪のフロントタイヤ６，６と、１輪のリヤタイヤ８とを有する３輪タイプのフォークリフトである場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、左右２輪のフロントタイヤ６，６と、左右２輪のリヤタイヤ８，８とを有する４輪タイプのフォークリフトにも横転警告装置２０，５０を適用することが可能である。
ここで、４輪タイプのフォークリフトに第一実施形態の横転警告装置２０を適用する場合、歪みゲージ２１は、フロントタイヤ６，６のハブ１８、またはリヤタイヤ８，８のハブの何れか一方に取り付ければよいし、各々ハブに取り付けてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications made to the above-described embodiment without departing from the spirit of the present invention.
For example, the case where the forklifts 1 and 31 are three-wheel type forklifts having two left and right front tires 6 and 6 and one rear tire 8 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the rollover warning devices 20 and 50 can also be applied to a four-wheel type forklift having two left and right front tires 6 and 6 and two right and left rear tires 8 and 8. Is possible.
Here, when the rollover warning device 20 of the first embodiment is applied to a four-wheel type forklift, the strain gauge 21 is attached to either the hub 18 of the front tires 6, 6 or the hub of the rear tires 8, 8. They may be attached to each hub.

また、上述の実施形態では、車両本体４の運転室１３に設けられているインパネ１６に警告ランプ１７が取り付けられている場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、運転者が視認可能な位置に警告ランプ１７が取り付けられていればよい。 Further, in the above-described embodiment, the case where the warning lamp 17 is attached to the instrument panel 16 provided in the cab 13 of the vehicle main body 4 has been described. However, the present invention is not limited to this, and it is only necessary that the warning lamp 17 is attached at a position where the driver can visually recognize it.

さらに、上述の実施形態では、運転者に警告を行う手段として警告ランプ１７を用いた場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、警告ランプ１７に代わって、サイレン等の警報器を用いてもよい。この場合、フォークリフト１，３１の左右の傾斜角度が横転危険角度であると判定したときに運転者に通知するように構成すればよい。 Furthermore, in the above-described embodiment, the case where the warning lamp 17 is used as a means for warning the driver has been described. However, the present invention is not limited to this, and an alarm device such as a siren may be used instead of the warning lamp 17. In this case, what is necessary is just to comprise so that a driver | operator may be notified when it determines with the left-right inclination angle of the forklifts 1 and 31 being a rollover danger angle.

そして、上述の実施形態では、警告ランプ１７が赤ランプ２５ａと、青ランプ２５ｂとを有している場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、警告ランプ１７を赤ランプ２５ａのみで構成してもよい。この場合もフォークリフト１，３１の左右の傾斜角度が横転危険角度であると判定したときに運転者に通知するように構成すればよい。 In the above-described embodiment, the case where the warning lamp 17 includes the red lamp 25a and the blue lamp 25b has been described. However, the present invention is not limited to this, and the warning lamp 17 may be configured by only the red lamp 25a. In this case as well, the driver may be notified when it is determined that the left and right inclination angles of the forklifts 1 and 31 are the risk of rollover.

１，３１フォークリフト
２車両
３昇降装置
４車両本体
１１フォーク
１７警告ランプ（警告手段）
１８ハブ
２０，５０横転警告装置
２１検出手段
２２制御部
２３演算部（判定手段）
２４メモリ
２５ａ赤ランプ
２５ｂ青ランプ
６１揚高センサ（揚高位置検出手段）
６２圧力センサ（荷重検出手段）
６３角度センサ（傾斜角度検出手段）
６４制御部（判定手段）
６５比較部
６６転倒角度データベース
６７マップ
ＤＡ横転危険領域
ＤＬ横転危険値 1, 31 Forklift 2 Vehicle 3 Lifting device 4 Vehicle body 11 Fork 17 Warning lamp (Warning means)
18 Hub 20, 50 Rollover warning device 21 Detection means 22 Control part 23 Calculation part (determination means)
24 Memory 25a Red lamp 25b Blue lamp 61 Lifting height sensor (lifting position detection means)
62 Pressure sensor (load detection means)
63 Angle sensor (tilt angle detection means)
64 Control unit (determination means)
65 Comparison Unit 66 Falling Angle Database 67 Map DA Rollover Risk Area DL Rollover Risk Value

Claims

A forklift rollover warning device having a fork that can be raised and lowered at the front of the vehicle,
A detecting means attached to a portion that receives the load of the wheel of the vehicle, and capable of detecting at least one of a load applied to the portion and a distortion of the portion receiving the load;
Determination means for determining the possibility of rollover in the vehicle based on the detection result of the detection means;
A rollover warning device comprising: warning means for warning a driver based on a determination result by the determination means.

The rollover warning device according to claim 1, wherein the detection means is attached to a hub that supports the wheel and detects distortion of the hub.

The determination means includes a memory in which a predetermined distortion amount is stored in advance.
3. The vehicle according to claim 1, wherein when the detection result by the detection unit is smaller than a distortion amount stored in the memory, the vehicle state is determined to be a rollover possibility. Rollover warning device.

A forklift rollover warning device having a fork that can be raised and lowered at the front of the vehicle,
Load detecting means for detecting the load of the load loaded on the fork;
A lifting position detecting means for detecting a lifting position of the fork;
An inclination angle detection means for detecting an inclination angle in the left-right direction of the vehicle;
Determination means for determining the possibility of rollover of the vehicle based on the detection results of the load detection means, the lift position detection means, and the inclination angle detection means;
Warning means for warning the driver based on the determination result of the determination means,
The determination means includes
A plurality of maps for each lift position of the fork, in which the load of the load and the inclination angle with the possibility of rollover of the vehicle are associated;
Based on the detection results of the load detection means, the lift position detection means, and the tilt angle detection means, the map is referred to and it is determined whether or not the tilt angle is an angle at which the vehicle may roll over. A rollover warning device characterized by that.