FR3030338B1 - Procede et dispositif pour la preparation a l’assemblage d’une piece de grandes dimensions - Google Patents

Procede et dispositif pour la preparation a l’assemblage d’une piece de grandes dimensions Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un robot pour la préparation d'une surface (300) en vue de la réalisation d'un assemblage, lequel robot comprend : a. des moyens de commande d'axe et des moyens de mémoire pour piloter la réalisation d'une trajectoire par un effecteur (110) porté par la tâte du robot ; b. un stylet à contact et des moyens pour fixer ledit stylet dans la tête du robot, coopérant avec les commandes d'axes du robot pour le positionnement d'un contact détecté avec ledit stylet dans l'espace du robot ; c. des moyens de calcul pour modifier les coordonnées d'une trajectoire théorique comprise dans les moyens de mémoire du robot, en une trajectoire dite corrigée, en fonction des points palpés au moyen du stylet ; d. un effecteur (110) lié à la tête du robot par des moyens accommodants (112) aptes à maintenir un paramètre d'interaction constant, dans un intervalle de tolérance, avec la surface à préparer lors de la réalisation de la trajectoire corrigée.
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