FR3014556A1 - Procede et dispositif d'alignement d'une centrale inertielle - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- REVENDICATIONS1. Procédé d'alignement d'une centrale inertielle (2) embarquée sur un porteur circulant sur un réseau (41) cartographié, ledit réseau (41) définissant pour le porteur un ensemble de couples position / orientation que le porteur peut prendre, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte : - (El) une étape d'initialisation au cours de laquelle est générée une pluralité de particules, chaque particule étant définie par un couple position/orientation sur le réseau, ces particules étant choisies pour que leur couple position / orientation corresponde, avec une probabilité supérieure à un premier seuil, au couple position / orientation estimé pour le porteur ; - (E2) une étape de propagation au cours de laquelle les particules font l'objet d'un filtrage particulaire avec en entrée des données inertielles fournies par la centrale inertielle (2) ; - (E3) une élimination des particules pour lesquelles aucun couple position / orientation du réseau ne correspond, avec une probabilité supérieure à une valeur seuil, à la position et à l'orientation de la particule après propagation ; - (E4) une mise à jour du couple position / orientation de chaque particule non éliminée en remplaçant sa position et son orientation par un couple position / orientation qui, après propagation, lui correspond sur le réseau avec une probabilité supérieure à un deuxième seuil ; - (E5) une mise à jour d'un modèle d'erreur de la centrale inertielle (2) en fonction de l'écart entre le couple position / orientation de chaque particule après propagation et celui retenu pour sa mise à jour ;les étapes de propagation (E2), d'élimination des particules (E3), de mise à jour des paramètres des particules (E3) et de mise à jour du modèle d'erreur (E4) étant répétées jusqu'à ce qu'il n'existe plus qu'une seule particule.
- 2. Procédé d'alignement d'une centrale inertielle (2) selon la revendication précédente, dans lequel lors de l'étape de mise à jour des couples position /orientation (E3) : - on met à jour la position et l'orientation de chaque particule dont la couple position / orientation correspond à une position et une orientation sur le réseau avec la plus grande probabilité ; - on génère une particule pour chacun des autres couples position / orientation du réseau qui correspondent au couple position / orientation de la particule après propagation avec une probabilité supérieure au deuxième seuil.
- 3. Procédé d'alignement d'une centrale inertielle (2) selon l'une des revendications précédentes, selon lequel l'étape d'initialisation (El) comporte des étapes selon lesquelles : - un utilisateur renseigne dans une unité de calcul (21) une position et une orientation qu'il estime correspondre à sa position et son orientation réelle ; - l'unité de calcul (21) génère une particule pour chacun des couples position / orientation accessibles au porteur correspondant avec une probabilité supérieure à une valeur seuil à la position et orientation estimé par l'utilisateur.
- 4. Procédé d'alignement d'une centrale inertielle (2) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'étaped'initialisation (El) comporte en outre l'initialisation d'une covariance pour chaque particule, la covariance de chaque particule étant mise à jour après chaque étape de propagation (E2), le procédé comportant en outre une étape d'élimination des particules ayant une covariance inférieure à une valeur prédéfinie.
- 5. Procédé d'alignement d'une centrale inertielle (2) selon la revendication précédente, selon lequel la covariance est proportionnelle à la densité du réseau (41).
- 6. Procédé d'alignement d'une centrale inertielle (2) selon l'une des revendications 4 ou 5, dans lequel le réseau (41) est un réseau routier constitué de routes présentant une largeur et une longueur et selon lequel la covariance est définie par rapport à la longueur et la largeur de la route correspondant à la position de la particule.
- 7. Procédé d'alignement d'une centrale inertielle (2) selon la revendication précédente, comportant en outre une étape de calibrage d'un capteur externe de vitesse en fonction de l'écart entre le couple position / orientation de chaque particule après propagation et le couple position / orientation accessible au porteur qui lui correspondant avec la plus grande probabilité.
- 8. Dispositif d'alignement d'une centrale inertielle (2) embarquée sur un porteur circulant sur un réseau (41) cartographié, ledit réseau (41) définissant pour le porteur un ensemble de couples position / orientation que le porteur peut prendre, le dispositif d'alignement comportant une base de données (41) des couples position /orientation que le porteur peut prendre et une unité de calcul (21) adaptée pour : - générer une pluralité de particules, chaque particule étant définie par un couple position/orientation sur le réseau, ces particules étant choisies pour que leur couple position / orientation corresponde, avec une probabilité supérieure à un premier seuil, au couple position / orientation estimé pour le porteur ; - propager les particules par filtrage particulaire avec en entrée des données inertielles fournies par la centrale inertielle (2) ; - éliminer les particules pour lesquelles aucun couple position / orientation du réseau ne correspond, avec une probabilité supérieure à une valeur seuil, à la position et à l'orientation de la particule après propagation ; - mettre à jour le couple position / orientation de chaque particule non éliminée en remplaçant sa position et son orientation par un couple position / orientation qui, après propagation, lui correspond sur le réseau avec une probabilité supérieure à un deuxième seuil ; - mettre à jour un modèle d'erreur de la centrale inertielle (2) en fonction de l'écart entre le couple position / orientation de chaque particule après propagation et celui retenu pour sa mise à jour.
- 9. Dispositif d'alignement selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'unité de calcul (21) comporte en outre une carte numérisée (4) des lieux dans lesquels évolue le porteur et une interface graphique (31) permettant à un utilisateur de visualiser la cartenumérisée (4) ainsi que le réseau navigable (41) et de renseigner une position estimée et une orientation estimée.
- 10. Centrale inertielle (2) embarquée sur un porteur circulant sur un réseau (41) définissant un ensemble de couples position / orientation accessibles au porteur, le couple position / orientation du porteur étant défini par sa position et son orientation, la centrale inertielle comportant : - une pluralité de capteurs inertiels (2) ; - un module d'intégration (21) estimant la position, la vitesse et l'orientation du porteur à partir des données fournies par la centrale inertielle (2) ; - un module d'estimation d'erreurs (25) ; la centrale inertielle étant caractérisée en ce qu'elle comporte en outre une base de données (41) des couples position / orientation accessibles au porteur ; et en ce que le module d'intégration (21) est adapté pour : - générer une pluralité de particules, chaque particule étant définie par un couple position/orientation sur le réseau, ces particules étant choisies pour que leur couple position / orientation corresponde, avec une probabilité supérieure à un premier seuil, au couple position / orientation estimé pour le porteur ; - propager les particules par filtrage particulaire avec en entrée des données inertielles fournies par la centrale inertielle (2) ; - éliminer les particules pour lesquelles aucun couple position / orientation du réseau ne correspond, avec une probabilité supérieure à une valeur seuil, à la position et à l'orientation de la particule après propagation ;mettre à jour le couple position / orientation de chaque particule non éliminée en remplaçant sa position et son orientation par un couple position / orientation qui, après propagation, lui correspond sur le réseau avec une probabilité supérieure à un deuxième seuil ; le module d'estimation d'erreurs (25) étant adapté pour (E4) mettre à jour un modèle d'erreur de la centrale inertielle (2) en fonction de l'écart entre le couple position / orientation de chaque particule après propagation et celui retenu pour sa mise à jour.
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GUSTAFSSON F: "Particle filter theory and practice with positioning applications", IEEE AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS MAGAZINE, IEEE SERVICE CENTER, PISCATAWAY, NJ, US, vol. 25, no. 7, 1 July 2010 (2010-07-01), pages 53 - 82, XP011316492, ISSN: 0885-8985 * |
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