[01] La présente invention concerne le domaine technique de la pose automatisée d'étiquettes RFID sur des objets, notamment mais non exclusivement, en fin de chaîne de conditionnement ou de préparation de commandes dans le cadre d'installations logistiques. [02] Dans le domaine ci-dessus, il est connu des machines qui comprennent un système de pose d'étiquettes complexes chacune formées d'une étiquette imprimable autocollante associée à une étiquette RFID la pose de l'étiquette proprement dite étant assurée de manière automatique ou semi automatique au moyen d'une tête de pose mobile selon un unique mouvement de translation horizontale. Les étiquettes complexes sont conditionnées en rouleau et délivrées par une unité de distribution qui intègre une unité d'encodage. Si de telles machines permettent effectivement une mise en place automatique ou semi-automatique elles présentent l'inconvénient d'utiliser des étiquettes complexes relativement onéreuses. De plus, l'encodage des étiquettes RFID dans l'unité de distribution présente l'inconvénient d'induire des risques d'interférences avec les autres étiquettes RFID présentes dans le rouleau. Par ailleurs, de telles machines ne peuvent s'adapter facilement à différentes formes ou tailles d'objet. [3] Il est donc apparu le besoin d'une nouvelle machine qui ne présente pas les inconvénients ci-dessus notamment en ce qui concerne l'encodage des étiquettes RFID. [4] Afin d'atteindre cet objectif, l'invention concerne une machine pour la pose automatique d'étiquettes RFID sur un objet, comprenant : une unité de distribution d'étiquettes RFID comprenant au moins une sortie d'étiquette RFID, une unité d'encodage d'étiquettes RFID comprenant, à distance de l'unité de distribution d'étiquettes RFID, au moins une antenne adaptée pour une communication à faible distance avec une étiquette RFID, un bras robotisé à au moins cinq degrés de liberté portant au niveau de sa tête de travail des moyens de préhension d'au moins une étiquette RFID, une unité de commande qui pilote au moins l'unité d'encodage, le bras robotisé et les moyens de préhension et qui est adaptée pour commander au moins un cycle de pose d'une étiquette RFID comprenant au moins les étapes suivantes : - prise en charge d'une étiquette RFID au niveau de la sortie de l'unité de distribution par les moyens de préhension, placement des moyens de préhension portant l'étiquette RFID à proximité immédiate de l'antenne d'encodage, encodage de l'étiquette RFID, pose de l'étiquette RFID sur l'objet. [05] La mise en oeuvre combinée d'un bras robotisé et d'une unité d'encodage comprenant une antenne d'encodage distante de l'unité de distribution d'étiquettes RFID permet d'éloigner l'étiquette RFID à encoder du stock d'étiquettes RFID présent dans l'unité de distribution pour procéder à son encodage préalablement à sa pose et sans risque d'interférence avec les autres étiquettes RFID. De plus, le bras robotisé comprenant au moins cinq degrés de liberté et de préférence au moins six degrés de liberté permet d'assurer une pose d'étiquettes RFID des objets de formes variées sans devoir revoir la conception de la machine selon l'invention. [6] De manière préférée, le bras robotisé est un robot sériel à au moins cinq degrés et de préférence à au moins six degrés de liberté tel que par exemple un bras robotisé manipulateur commercialisé par la société Staubli sous la référence RX-90 ou encore les bras manipulateurs ou robots de la société FANUC des séries M-10 ou LR MATE. [7] Selon une caractéristique de l'invention, l'unité de distribution est adaptée pour distribuer, des étiquettes RFID stockées en rouleau, une à une au niveau de la sortie. Une telle unité de distribution est adaptée pour des étiquettes RFID souples adhésives stockées en rouleau. Toutefois, les étiquettes RFID susceptibles d'être posées par la machine selon l'invention ne sont pas nécessairement des étiquettes RFID souples adhésives mais peuvent également être des étiquettes RFID rigides formant des plaques stockées de façon indépendantes les unes des autres par exemple en pile. L'unité de distribution peut alors être constituée par une simple pile au sommet de laquelle le bras robotisé vient prendre les étiquettes une à une. Bien entendu tout autre type d'étiquettes RFID peut être posé par la machine selon l'invention dans la mesure où le bras robotisé présent une très grande versatilité de mise oeuvre. Le bras peut, de plus, être équipé par différents types de moyens de préhension éventuellement complétés par des moyens de mise en place de fixation comme une buse de distribution de colle, des moyens de clouage avec fourniture de clous ou d'agrafes ou encore des moyens de vissage avec fourniture de vis, une combinaison de plusieurs de ces moyens ou encore tout autre moyen approprié de mise en place de fixation. [8] Selon une forme de réalisation de l'invention, la machine comprend une unité de distribution d'étiquettes imprimables comprenant au moins une sortie d'étiquette imprimable et: les moyens de préhension sont adaptés pour prendre en charge une étiquette imprimable, - et l'unité de commande est adaptée pour piloter l'unité de distribution d'étiquettes imprimables et pour commander au moins un cycle de pose d'une étiquette imprimable comprenant au moins les étapes suivantes : prise en charge d'une étiquette imprimable au niveau de la sortie de l'unité de distribution par les moyens de préhension, pose de l'étiquette imprimable sur l'objet. [9] La mise en oeuvre d'une telle unité de distribution d'étiquettes imprimables permet de reconstituer en tant que de besoin d'une étiquette complexe en appliquant sur l'objet une étiquette RFID qui sera ensuite recouverte par une étiquette imprimable. L'étiquette complexe ainsi reconstituée sur l'objet est alors beaucoup moins onéreuse que l'étiquette complexe achetée pré-assemblée auprès d'un façonnier. La mise en oeuvre du bras robotisé permettant d'atteindre des cadences de pose suffisante pour que la pose successive de l'étiquette RFID et de l'étiquette imprimable ne soit pas pénalisante par rapport à la mise en oeuvre d'une étiquette complexe pré-assemblée. [10] Par étiquette imprimable il convient d'entendre des étiquettes présentant une surface adaptée pour recevoir une impression d'un motif quelconque selon diverses technologies d'impression comme l'impression par jet d'encre, l'impression laser, l'impression thermique, sans que cette liste ne soit exhaustive ou limitative. À titre d'exemple d'étiquettes imprimables qu'il est possible de citer notamment les étiquettes adhésives en papier. [11] Selon une variante de cette forme de réalisation, l'unité de distribution d'étiquettes imprimables comprend des moyens d'impression et l'unité de commande est adaptée pour, lors d'un cycle de pose d'une étiquette imprimable, piloter l'unité de distribution d'étiquette de manière à imprimer une étiquette imprimable préalablement à sa prise en charge par les moyens de préhension. La mise en oeuvre de tels moyens d'impression permet une individualisation des informations présentes sur chaque étiquette imprimable posée sur un objet. [12] Selon une autre variante de cette forme de réalisation, l'unité de commande est adaptée pour assurer pour un même objet au moins un cycle de pose d'une étiquette RFID et au moins un cycle de pose d'une étiquette imprimable. [13] Selon une caractéristique de cette variante, l'unité de commande est adaptée pour assurer une concordance entre les informations encodées dans l'étiquette RFID et les informations imprimées sur l'étiquette imprimable. [14] Selon une caractéristique de l'invention, la machine comprend une table de support du bras robotisé. [15] Selon une variante de cette caractéristique, la table de support comprend au moins une échancrure de passage pour la tête de travail du bras robotisé. La présence de cette échancrure permet à la tête de travail du bras robotisé d'accéder facilement à des points situés sous le niveau de la table de support tout en restant placé au plus proche d'un convoyeur portant l'objet à étiqueter. [16] Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de préhension comprennent une plaque de préhension pneumatique. Une telle plaque de préhension pneumatique est particulièrement adaptée pour la préhension d'étiquettes RFID ou d'étiquettes imprimables présentant une face plane ces étiquettes pouvant alors être souples ou rigides [17] Selon encore une autre caractéristique de l'invention, l'unité de commande est adaptée pour, lors d'un cycle de pose d'une étiquette RFID, contrôler la conformité de l'étiquette RFID au moyen de l'unité d'encodage, et en cas de non-conformité commander l'évacuation de l'étiquette défectueuse et la préhension d'une nouvelle étiquette. Le contrôle effectué par la machine selon l'invention évite la pose d'étiquettes RFID défectueuses. De plus dans le cas de la pose d'une étiquette RFID combinée à une étiquette imprimable la détection d'une étiquette RFID défectueuse permet une mise au rebut de cette dernière sans que ce soit le cas de l'étiquette imprimable qui sera associée sur l'objet. Dans le cas de la mise en oeuvre d'étiquettes complexes préassemblées intégrant une étiquette RFID sur une étiquette imprimable, c'est l'intégralité de l'étiquette complexe qui est mise au rebut en cas de détection d'une étiquette RFID défectueuse. Ainsi, la machine selon cette caractéristique de l'invention permet de réaliser des économies dans la mesure où seule l'étiquette RFID défectueuse est évacuée ou mise au rebut. [18] Selon une caractéristique de l'invention, la machine est adaptée pour être intégrée dans une installation de convoyage d'objets à étiqueter. [19] Selon une variante de cette caractéristique, l'unité de commande comprend une interface de communication avec une unité de gestion des objets convoyés. Ainsi, la machine se trouve facilement intégrable dans d'une installation logistique automatisée ou encore dans une chaîne de production également automatisée. [20] Selon une caractéristique de l'invention, l'unité de commande comprend une interface homme-machine adaptée pour permettre à un utilisateur de sélectionner le nombre d'étiquette de chaque type et leur position de pose par objet. La mise en oeuvre d'une telle interface homme-machine permette de faciliter la programmation de la machine selon l'invention et son intégration dans une installation de logistique ou de fabrication susceptible de traiter des objets avec des facteurs de forme variés et différents. [21] Selon une autre caractéristique de l'invention la machine comprend un châssis qui supporte l'unité de distribution d'étiquettes RFID, l'unité d'encodage d'étiquettes RFID, le bras robotisé, et une partie au moins de l'unité de commande et qui est adapté pour être transportable par un chariot élévateur. Une telle conception de la machine permet de faciliter son déploiement et son intégration dans une installation logistique sans devoir recourir à des moyens de levages spéciaux et en utilisant des outils de levages tels qu'un un chariot élévateur généralement disponible sur tout site de production et/ou de logistique. [22] Selon une caractéristique de l'invention, la machine comprend des parois de protection d'une partie au moins de la zone d'évolution du bras robotisé qui sont en partie au moins transparentes. [23] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. [24] Par ailleurs, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent une forme non limitative de réalisation d'une machine pour la pose d'étiquettes RFID conforme à l'invention. - La figure 1 est une perspective schématique d'une machine pour la pose d'étiquettes RFID selon l'invention. - La figure 2 est une vue de côté en coupe de la machine illustrée à la figure 1. - La figure 3 est une vue de dessus de la machine illustrée aux figures 1 et 2 intégrées dans une installation de convoyage d'objets à étiqueter. - La figure 4 est une autre perspective schématique de la machine représentée figures 1 à 3. [25] Selon une forme de réalisation illustrée aux figures 1 à 4, une machine pour la pose automatique d'étiquettes RFID, désignée dans son ensemble par la référence 1, comprend un châssis 2 de forme générale parallélépipédique comprenant quatre pieds 3 portants une table 4 de support d'un bras robotisé R situé à proximité immédiate d'un bord de la table de manière que sa tête de travail T, également appelé poignet, puisse évoluer, d'une part, dans l'espace Ei situé au-dessus de la table 4 et, d'autre part, dans un espace Ex adjacent et situé en dehors de l'espace Ei. [26] Le châssis 2 peut être réalisé de toute manière appropriée et, selon l'exemple illustré, comprend une structure mécano soudée formée de traverses 5 reliant les quatre pieds 3. Le châssis 2 comprend en outre au niveau de traverses inférieures 5 deux longerons 6 adaptés pour recevoir les deux doigts d'une fourche d'un chariot élévateur. IL est ainsi possible de transporter l'ensemble de la machine au moyen d'un tel chariot élévateur. [27] Selon l'exemple illustré, le bras robotisé R est formé par un robot sériel à 6 degrés de liberté anthropomorphe de type RRR. Ainsi le bras robotisé R comprend à partir d'un socle 10, cinq segments 11 à 15 dont le dernier segment 14 porte la tête de travail T. Le bras robotisé R comprend en outre à l'interface du socle ainsi qu'a l'interface entre deux segments consécutifs et entre le dernier segment 15 et la tête de travail T une liaison pivot ou rotule correspondant à un degrés de liberté du bras robotisé R. En se basant sur la position du bras robotisé R illustrée à la figure 2 le bras robotisé R comprend, en partant du socle 10 : - une première articulation 16 d'axe de rotation vertical, - une deuxième articulation 17 d'axe de rotation horizontale, - une troisième articulation 18 d'axe de rotation horizontal et parallèle à l'axe de la deuxième articulation 17, une quatrième articulation 19 d'axe de rotation perpendiculaire à l'axe de rotation de la troisième articulation 18, une cinquième articulation 20 d'axe de rotation perpendiculaire à l'axe de rotation de la quatrième articulation 19, dans la configuration de la figure 2, cet axe de rotation est parallèle à celui de la troisième articulation 18, une sixième articulation 21 d'axe de rotation perpendiculaire à l'axe de rotation de la la cinquième articulation 20. [28] Les quatrième, cinquième, et sixième articulation peuvent alors être de type rotoïde avec leurs axes de rotation se coupant en un même point. Chaque articulation 16 à 21 est associée à un ou plusieurs moteurs ainsi qu'a des capteurs, non représentés, raccordés à une unité de commande U adaptée pour piloter le bras robotisé R. Le mode de réalisation d'un tel bras robotisé est bien connu de l'homme du métier de sorte qu'il n'est pas nécessaire de le décrire ici plus avant. [29] La machine 1 étant destinée à la pose automatisée d'étiquettes RFID, le bras robotisé comprend au niveau de sa tête de travail T des moyens 25 de préhension d'au moins une étiquette RFID. Selon l'exemple illustré, les moyens de préhension 25 sont formés par une plaque de préhension pneumatique 26 qui comprend au niveau de sa face de préhension F une pluralité de trous d'aspiration, non visibles aux figures, qui débouchent dans une chambre de répartition, également non représentée, raccordée à une unité d'aspiration-soufflage 27 pilotée par l'unité de commande U. Lorsqu'une étiquette doit être prise en charge l'unité de commande U pilote l'unité 27 de manière à assurer une dépression dans la chambre de répartition et donc une aspiration de l'étiquette. Tandis que lorsque l'étiquette portée par la plaque de préhension pneumatique 26 doit être posée ou libérée l'unité de commande U pilote l'unité 27 de manière à interrompre l'aspiration voire à effectuer un soufflage visant à accélérer le décollement de l'étiquette pour éventuellement la plaquer sur la surface où elle doit être apposée. [30] La machine 1 comprend également une unité 30 de distribution d'étiquettes RFID qui est portée par la table 4. Selon l'exemple illustré les étiquettes RFID utilisées sont des étiquettes RFID autocollantes conditionnées en rouleau et l'unité de distribution 30 comprend un système de dévidoir adapté pour présenter les étiquettes RFID une à une au niveau d'une sortie d'étiquettes RFID 31 située au dessus de la table 4. L'unité de distribution 30 est alors pilotée par l'unité de commande U. [31] Généralement les étiquettes RFID ne comprennent aucune information personnalisée lorsqu'elles sont conditionnées aussi la machine 1 comprend une unité 35 d'encodage d'étiquettes RFID qui est portée par la table de support 4. L'unité d'encodage 35 comprend au moins une et selon l'exemple illustré exactement une antenne d'encodage 36 qui se trouve à distance de l'unité de distribution 30. L'antenne d'encodage 36 est adaptée pour permettre une communication à faible distance avec une étiquette RFID de manière que l'unité d'encodage 35, pilotée par l'unité de commande U, puisse assurer une lecture, un contrôle du fonctionnement et un encodage d'une étiquette RFID située à proximité immédiate de l'antenne 36. [32] Selon l'exemple illustré, la machine 1 comprend également une unité 40 de distribution d'étiquettes imprimables qui est portée par la table de support 4. L'unité 40 comprend une sortie d'étiquettes imprimables 41 située au-dessus de la table 4. Selon l'exemple illustré, les étiquettes imprimables sont des étiquettes autocollantes en papier conditionnées en rouleau aussi l'unité de distribution 40 comprend un système de dévidoir motorisé adapté pour permettre la présentation des étiquettes imprimables une à une au niveau de la sortie 41. Dans le cas présent, l'unité de distribution 40 comprend également des moyens d'impression 42 adapté pour permettre l'impression de motifs et/ou d'information sur chaque étiquette imprimable avant sa présentation au niveau de la sortie 41. L'unité de distribution d'étiquettes imprimables 40 est pilotée par l'unité de commande U. [33] La machine 1 selon l'invention telle qu'ainsi constituée peut, comme le montre la figure 3, être par exemple placée en bordure d'un convoyeur C d'une installation de logistique ou d'une sortie de chaîne de production sur lequel sont placés des objets 0 à étiqueter. [34] L'unité de commande U peut alors comprendre une interface de communication 45 adaptée pour permettre un échange d'informations avec une unité de gestion G des objets à étiqueter 0 convoyés et du convoyeur C. [35] L'unité de commande U est adaptée pour assurer un fonctionnement coordonné du bras robotisé R, de l'unité de distribution d'étiquettes RFID 30, de l'unité d'encodage des étiquettes RFID 35, de l'unité de distribution d'étiquettes imprimables 40. [36] Le fonctionnement de la machine 1 selon l'invention pilotée par l'unité de commande U peut alors être le suivant. [37] Lorsqu'un objet à étiqueter 0 sur le convoyeur se présente devant la machine 1 le convoyeur est arrêté par l'unité de gestion G et l'unité de commande U reçoit de cette dernière une information de présence d'un objet à étiqueter ainsi que des informations relatives à ce dernier. [38] L'unité de commande U assure alors un cycle de pose d'une étiquette RFID sur l'objet 0 qui se déroule de la manière suivante. L'unité de commande U pilote l'unité de distribution 30 de manière qu'une étiquette RFID soit disponible au niveau de la sortie 31.[01] The present invention relates to the technical field of the automated laying of RFID tags on objects, including but not limited to the end of the packaging line or order preparation in the context of logistics facilities. [02] In the above field, it is known machines that include a complex label application system each formed of a self-adhesive printable label associated with an RFID tag the installation of the label itself being ensured in a manner automatic or semi-automatic by means of a movable laying head in a single horizontal translational movement. The complex labels are packaged in rolls and delivered by a distribution unit which integrates an encoding unit. If such machines actually allow automatic or semi-automatic placement they have the disadvantage of using relatively expensive complex labels. In addition, the encoding RFID tags in the distribution unit has the disadvantage of inducing risks of interference with other RFID tags present in the roll. Moreover, such machines can not easily adapt to different shapes or sizes of objects. [3] It therefore appeared the need for a new machine that does not have the disadvantages above especially with respect to the encoding of RFID tags. [4] In order to achieve this object, the invention relates to a machine for automatically affixing RFID tags to an object, comprising: an RFID tag distribution unit comprising at least one RFID tag output, a unit RFID tag encoding system comprising, at a distance from the RFID tag distribution unit, at least one antenna adapted for short-distance communication with an RFID tag, a robotic arm having at least five degrees of freedom. level of its working head means for gripping at least one RFID tag, a control unit which controls at least the encoding unit, the robotic arm and the gripping means and which is adapted to control at least one RFID label laying cycle comprising at least the following steps: - support of an RFID tag at the output of the distribution unit by the gripping means, placement of the gripping means port ant the RFID tag in the immediate vicinity of the encoding antenna, encoding the RFID tag, placing the RFID tag on the object. [05] The combined implementation of a robotic arm and an encoding unit comprising an encoding antenna remote from the RFID tag distribution unit makes it possible to remove the RFID tag to be encoded from the stock RFID tags present in the distribution unit to proceed to its encoding prior to installation and without risk of interference with other RFID tags. In addition, the robotic arm comprising at least five degrees of freedom and preferably at least six degrees of freedom makes it possible to ensure the placement of RFID tags of objects of various shapes without having to review the design of the machine according to the invention. [6] Preferably, the robotic arm is a serial robot at least five degrees and preferably at least six degrees of freedom such as for example a robotic manipulator arm marketed by Staubli under the reference RX-90 or the manipulator arms or robots of the company FANUC of the M-10 or LR MATE series. [7] According to a feature of the invention, the dispensing unit is adapted to dispense RFID tags stored in a roll, one at a time at the output. Such a dispensing unit is suitable for flexible adhesive RFID tags stored in a roll. However, the RFID tags that can be placed by the machine according to the invention are not necessarily flexible RFID adhesive labels but can also be rigid RFID tags forming plates stored independently of each other for example in a stack. The dispensing unit can then be constituted by a simple pile at the top of which the robotic arm comes to take the labels one by one. Of course, any other type of RFID tag may be installed by the machine according to the invention as the robotic arm has a very great versatility of implementation. The arm may, in addition, be equipped with different types of gripping means possibly supplemented by fixing establishment means such as a glue dispensing nozzle, nailing means with nails or staples or even screwing means with provision of screws, a combination of several of these means or any other suitable means of setting up fastening. [8] According to one embodiment of the invention, the machine comprises a printable label dispensing unit comprising at least one printable label output and: the gripping means are adapted to support a printable label, - and the control unit is adapted to drive the printable label dispensing unit and to control at least one printable label placement cycle comprising at least the following steps: support for a printable label at the printable label the output of the distribution unit by the gripping means, placing the printable label on the object. [9] The implementation of such a printable label distribution unit makes it possible to reconstitute, as necessary, a complex label by applying to the object an RFID tag which will then be covered by a printable label. The complex label thus reconstituted on the object is then much less expensive than the complex label purchased pre-assembled from a manufacturer. The implementation of the robotic arm to achieve sufficient rates of installation so that the successive installation of the RFID tag and the printable label is not detrimental to the implementation of a complex label pre- Assembly. [10] By printable label is meant labels having a surface adapted to receive printing of any pattern according to various printing technologies such as inkjet printing, laser printing, printing. thermal, without this list being exhaustive or limiting. Examples of printable labels that can be cited include adhesive paper labels. [11] According to a variant of this embodiment, the printable label dispensing unit comprises printing means and the control unit is adapted for, during a printable label laying cycle, piloting the label dispensing unit so as to print a printable label prior to its handling by the gripping means. The implementation of such printing means allows an individualization of the information present on each printable label placed on an object. [12] According to another variant of this embodiment, the control unit is adapted to provide for the same object at least one RFID tag placement cycle and at least one printable label placement cycle. According to one characteristic of this variant, the control unit is adapted to ensure a concordance between the information encoded in the RFID tag and the information printed on the printable label. [14] According to a feature of the invention, the machine comprises a support table of the robotic arm. [15] According to a variant of this feature, the support table comprises at least one passage notch for the working head of the robotic arm. The presence of this notch allows the working head of the robotic arm to easily access points located below the level of the support table while remaining placed closer to a conveyor carrying the object to be labeled. [16] According to another characteristic of the invention, the gripping means comprise a pneumatic gripping plate. Such a pneumatic gripping plate is particularly suitable for gripping RFID tags or printable labels having a flat face, these labels can then be flexible or rigid [17] According to another characteristic of the invention, the unit of FIG. command is adapted for, during an RFID tag-laying cycle, to check the conformity of the RFID tag by means of the encoding unit, and in case of non-conformity to order the evacuation of the defective label and gripping a new label. The control carried out by the machine according to the invention avoids the installation of defective RFID tags. Moreover, in the case of the installation of an RFID tag combined with a printable label, the detection of a defective RFID tag allows the latter to be scrapped without this being the case with the printable label that will be associated with the RFID tag. 'object. In the case of the implementation of pre-assembled complex tags incorporating an RFID tag on a printable label, it is the entire complex label that is discarded in the event of detection of a defective RFID tag. Thus, the machine according to this feature of the invention saves money insofar as only the defective RFID tag is evacuated or discarded. [18] According to a feature of the invention, the machine is adapted to be integrated in a conveyance of objects to be labeled. [19] According to a variant of this characteristic, the control unit comprises a communication interface with a management unit of the conveyed objects. Thus, the machine is easily integrated in an automated logistics facility or in a production line also automated. [20] According to a feature of the invention, the control unit comprises a man-machine interface adapted to allow a user to select the number of labels of each type and their laying position by object. The implementation of such a man-machine interface makes it possible to facilitate the programming of the machine according to the invention and its integration in a logistics or manufacturing facility capable of processing objects with various and different shape factors. [21] According to another characteristic of the invention the machine comprises a frame which supports the RFID tag distribution unit, the RFID tag encoding unit, the robotic arm, and at least a part of the robot. control unit and which is adapted to be transportable by a forklift. Such a machine design facilitates its deployment and its integration in a logistics facility without having to resort to special lifting means and using lifting tools such as a forklift generally available at any production site and / or or logistics. [22] According to a feature of the invention, the machine comprises protective walls of at least a portion of the evolution area of the robotic arm which are at least partially transparent. [23] Of course, the various features, variations and embodiments of the invention may be associated with each other in various combinations to the extent that they are not incompatible or exclusive of each other. [24] Furthermore, various other features of the invention appear from the attached description with reference to the drawings which illustrate a non-limiting embodiment of a machine for RFID tagging according to the invention. - Figure 1 is a schematic perspective of a machine for laying RFID tags according to the invention. FIG. 2 is a sectional side view of the machine illustrated in FIG. 1. FIG. 3 is a top view of the machine illustrated in FIGS. 1 and 2 integrated in a conveyor system for objects to be labeled. FIG. 4 is another schematic perspective of the machine represented in FIGS. 1 to 3. [25] According to one embodiment illustrated in FIGS. 1 to 4, a machine for the automatic laying of RFID tags, designated as a whole by the reference 1, comprises a chassis 2 of generally parallelepipedal shape comprising four legs 3 carrying a support table 4 of a robotic arm R located in the immediate vicinity of an edge of the table so that its working head T, also called wrist , can evolve, on the one hand, in the space Ei located above the table 4 and, on the other hand, in an adjacent Ex space and located outside the space Ei. [26] The frame 2 can be made in any appropriate manner and, according to the example shown, comprises a welded structure formed of sleepers 5 connecting the four legs 3. The frame 2 further comprises at the bottom rails 5 two side members 6 adapted to receive the two fingers of a fork of a forklift. It is thus possible to transport the entire machine by means of such a forklift. [27] According to the illustrated example, the robotic arm R is formed by a serial robot with 6 degrees of anthropomorphic freedom of type RRR. Thus the robotic arm R comprises from a base 10, five segments 11 to 15, the last segment 14 carries the working head T. The robotic arm R further comprises the interface of the base and the interface between two consecutive segments and between the last segment 15 and the working head T a pivot connection or ball joint corresponding to a degree of freedom of the robotic arm R. Based on the position of the robotic arm R illustrated in Figure 2 the arm robotized R comprises, starting from the base 10: - a first articulation 16 of vertical axis of rotation, - a second articulation 17 of horizontal axis of rotation, - a third joint 18 of horizontal axis of rotation and parallel to the the axis of the second articulation 17, a fourth articulation 19 with axis of rotation perpendicular to the axis of rotation of the third articulation 18, a fifth articulation 20 with axis of rotation perpendicular to the axis of rotation of the fourth member; 19, in the configuration of Figure 2, this axis of rotation is parallel to that of the third hinge 18, a sixth articulation 21 axis of rotation perpendicular to the axis of rotation of the fifth joint 20. [28 ] The fourth, fifth, and sixth joint can then be rotoid type with their axes of rotation intersecting at one point. Each articulation 16 to 21 is associated with one or more motors as well as sensors, not shown, connected to a control unit U adapted to drive the robotic arm R. The embodiment of such a robotic arm is well known. of the skilled person so that it is not necessary to describe it here further. [29] The machine 1 being intended for the automated application of RFID tags, the robotic arm comprises at its working head T means 25 for gripping at least one RFID tag. According to the illustrated example, the gripping means 25 are formed by a pneumatic gripping plate 26 which comprises at its gripping face F a plurality of suction holes, not visible in the figures, which open into a distribution chamber , also not shown, connected to a suction-blowing unit 27 controlled by the control unit U. When a label must be supported the control unit U drives the unit 27 so as to ensure a depression in the distribution chamber and thus an aspiration of the label. While when the label carried by the pneumatic gripping plate 26 must be placed or released the control unit U drives the unit 27 so as to interrupt the suction or to blow to accelerate the detachment of the label to possibly lay it on the surface where it should be affixed. [30] The machine 1 also includes an RFID tag distribution unit 30 which is carried by the table 4. According to the illustrated example, the RFID tags used are self-adhesive RFID tags packaged in a roll and the dispensing unit 30 comprises a reel system adapted to present the RFID tags one by one at an RFID tag output 31 located above the table 4. The distribution unit 30 is then controlled by the control unit U. 31] Generally the RFID tags do not include any personalized information when they are packaged also the machine 1 includes an RFID tag encoding unit 35 which is carried by the support table 4. The encoding unit 35 comprises at at least one and according to the example illustrated exactly an encoding antenna 36 which is at a distance from the distribution unit 30. The encoding antenna 36 is adapted to allow communication The encoder unit 35, driven by the control unit U, can be read, checked for operation and encoded by an RFID tag located in close proximity to the RFID tag. Antenna 36. [32] According to the illustrated example, the machine 1 also comprises a printable label dispensing unit 40 which is carried by the support table 4. The unit 40 comprises a printable label output 41 located at In the illustrated example, the printable labels are self-adhesive paper labels packaged in rolls. Also, the dispensing unit 40 comprises a motorized dispenser system adapted to allow the presentation of the printable labels one by one. output level 41. In this case, the distribution unit 40 also comprises printing means 42 adapted to allow the printing of patterns and / or information on each other. a printable label before its presentation at the output 41. The printable label dispensing unit 40 is controlled by the control unit U. [33] The machine 1 according to the invention as thus constituted can, as shown in Figure 3, for example be placed at the edge of a conveyor C of a logistics facility or a production line outlet on which are placed objects 0 to label. [34] The control unit U can then comprise a communication interface 45 adapted to allow an exchange of information with a management unit G of the objects to be tagged 0 conveyed and the conveyor C. [35] The control unit U is adapted to ensure a coordinated operation of the robotic arm R, the RFID tag distribution unit 30, the RFID tag encoding unit 35, the printable tag dispensing unit 40. [ 36] The operation of the machine 1 according to the invention driven by the control unit U can then be the following. [37] When an object to be labeled 0 on the conveyor is in front of the machine 1 the conveyor is stopped by the management unit G and the control unit U receives from the latter information of presence of an object to label and information on the latter. [38] The control unit U then performs a cycle of placing an RFID tag on the object 0 which takes place in the following manner. The control unit U controls the distribution unit 30 so that an RFID tag is available at the output 31.
L'unité de commande U pilote le bras robotisé R de manière à placer les moyens de préhension 25 au niveau de la sortie 31 et l'unité U commande la préhension de l'étiquette par la plaque de préhension 26 en déclenchant une aspiration assurée par l'unité 27. L'étiquette RFID est ainsi prise en charge par les moyens de préhension 25 et l'unité de commande U pilote le bras robotisé de manière à placer les moyens de préhension 25 et l'étiquette RFID qu'ils portent à proximité immédiate de l'antenne d'encodage 36. L'unité U commande alors les moyens d'encodage 35 de manière à vérifier le bon fonctionnement de l'étiquette RFID. Le test de l'étiquette RFID fait, par exemple intervenir une lecture de l'ensemble de ses informations de base, ainsi qu'une lecture écriture de l'ensemble de ces registres mémoires. [39] Si l'étiquette RFID s'avère non-conforme, l'unité de commande U pilote le bras robotisé R et les moyens de prévention 25 de manière à venir déposer l'étiquette défectueuse dans un réceptacle poubelle 46 aménagé dans la table 4. L'unité de commande U pilote alors l'unité de distribution 31 de manière qu'elle représente une nouvelle étiquette RFID au niveau de la sortie 31. La nouvelle étiquette RFID est alors prise en charge et placée à proximité de l'antenne d'encodage 36 pour y subir un nouveau test de conformité. Il est ainsi procédé jusqu'à ce que l'étiquette RFID prise en charge par les moyens de préhension 25 soit conforme. [40] Lorsque l'étiquette RFID est conforme, l'unité de commande U pilote l'unité d'encodage 35 de manière à enregistrer dans ladite étiquette RFID les informations relatives à l'objet à étiqueter 0 reçues de l'unité de gestion G. [41] Une fois l'encodage de l'étiquette RFID assuré, l'unité U commande le bras robotisé R et les moyens de préhension25 devenir de manière à venir placer l'étiquette RFID sur l'objet O. Afin de permettre à un placement de l'étiquette en différents points de l'objet soit en hauteur, soit à proximité du convoyeur, la table de support 4 comprend au niveau de son côté situé à proximité du convoyeur C une échancrure 47 permettant le passage de la tête de travail T du bras robotisé R. [42] Après la pose de l'étiquette RFID, l'unité de commande U pilote un cycle de pose d'une étiquette imprimable autocollante. Préalablement à sa pose l'étiquette imprimable autocollante peut être individualisée par l'impression, effectuée par l'unité de distribution 41 et pilotée par l'unité de commande U, des informations relatives à l'objet à étiqueter O. Ensuite, l'étiquette imprimable est présentée au niveau de la sortie 41 pour être prise en charge par les moyens de préhension 26 comme décrit précédemment pour l'étiquette RFID. L'unité de commande U pilote alors le bras robotisé R et les moyens de préhension25 devenir de manière à venir placer l'étiquette imprimable au-dessus de l'étiquette RFID sur l'objet O. [43] Il est procédé ainsi pour chaque objet à étiqueter présent sur le convoyeur C. [44] Il doit être noté que la machine selon l'invention permet de nombreuses configurations d'étiquetage de chaque objet comme par exemple l'apposition d'une ou plusieurs étiquettes RFID et/ou d'une ou plusieurs étiquettes imprimables ou l'application d'une seule étiquette RFID sans apposition d'une étiquette imprimable ou encore l'application d'une seule étiquette imprimable sans apposition d'une étiquette RFID. [45] Afin de permettre un paramétrage aisé de ces configurations d'étiquetage l'unité de commande U comprend une interface homme-machine 50 permettant à un opérateur de saisir différents paramètres de fonctionnement. L'interface homme-machine 50 comprend par exemple un écran tactile 51 compléter par des touches ou boutons 52. [46] L'interface homme-machine 50 permet également de choisir les emplacements d'apposition de chaque étiquette sur l'objet dans la mesure où le bras robotisé R offre une très grande versatilité de positionnement. [47] Selon l'exemple illustré, afin de permettre un fonctionnement sécurisé de la machine, cette dernière comprend des parois 53 de protection de la zone d'évolution du bras robotisé R ainsi que de l'espace situé au-dessus de la table de support 4. Les parois 53 ferment sur trois côtés l'espace situé au-dessus de la table de support tout en laissant ouvert le côté situé à proximité du convoyeur C de manière à ne pas entraver l'évolution du bras robotisé R. De manière préférée, les parois 53 sont en partie au moins transparentes de façon à permettre une visualisation du fonctionnement des différents composants de la machine 1. [48] Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées à la machine pour la pose de l'étiquette RFID selon l'invention décrit précédemment dans le cadre des revendications annexées.The control unit U drives the robotic arm R so as to place the gripping means 25 at the outlet 31 and the unit U controls the gripping of the label by the gripping plate 26 by triggering a suction ensured by the unit 27. The RFID tag is thus supported by the gripping means 25 and the control unit U drives the robotic arm so as to place the gripping means 25 and the RFID tag they carry. immediate proximity of the encoding antenna 36. The unit U then controls the encoding means 35 so as to verify the proper operation of the RFID tag. The test of the RFID tag makes, for example, a reading of all of its basic information, as well as a reading reading of all of these memory registers. [39] If the RFID tag is found to be non-compliant, the control unit U controls the robotic arm R and the prevention means 25 so as to come to deposit the defective label in a receptacle trash 46 arranged in the table 4. The control unit U then drives the distribution unit 31 so that it represents a new RFID tag at the output 31. The new RFID tag is then supported and placed near the antenna encoding 36 to undergo a new compliance test. It is thus carried out until the RFID tag supported by the gripping means 25 is compliant. [40] When the RFID tag is compliant, the control unit U controls the encoding unit 35 so as to record in the said RFID tag the information relating to the object to be labeled 0 received from the management unit. G. [41] Once the encoding of the RFID tag is assured, the unit U controls the robotic arm R and the gripping means 25 become so as to place the RFID tag on the object O. at a placement of the label at different points of the object either in height or near the conveyor, the support table 4 comprises at its side located near the conveyor C a notch 47 for the passage of the head R. robotic arm T workpiece [42] After the RFID label has been applied, the control unit U drives a self-adhesive printable label installation cycle. Prior to its installation, the self-adhesive printable label can be individualized by the printing, carried out by the distribution unit 41 and controlled by the control unit U, of information relating to the object to be labeled O. Then, the printable label is presented at the output 41 to be supported by the gripping means 26 as previously described for the RFID tag. The control unit U then drives the robotic arm R and the gripping means 25 to become so as to place the printable label above the RFID tag on the object O. [43] This is done for each object to be labeled present on the conveyor C. [44] It should be noted that the machine according to the invention allows numerous labeling configurations of each object, for example the affixing of one or more RFID tags and / or one or more printable labels or the application of a single RFID tag without affixing a printable label or the application of a single printable label without affixing an RFID tag. [45] In order to allow easy parameterization of these labeling configurations the control unit U comprises a man-machine interface 50 allowing an operator to enter different operating parameters. The man-machine interface 50 comprises, for example, a touch screen 51 supplemented by buttons or buttons 52. [46] The man-machine interface 50 also makes it possible to choose the locations for affixing each label to the object in the as the robotic arm R offers a very great versatility of positioning. [47] According to the illustrated example, to allow a safe operation of the machine, the latter comprises walls 53 for protecting the evolution area of the robotic arm R and the space above the table 4. The walls 53 close on three sides the space above the support table while leaving open the side located near the conveyor C so as not to hinder the evolution of robotic arm R. De preferred way, the walls 53 are at least partly transparent so as to allow visualization of the operation of the various components of the machine 1. [48] Of course, various modifications can be made to the machine for laying the RFID tag according to the invention described above in the context of the appended claims.