FR3008442A1 - Procede de nettoyage d'un bassin a l'aide d'un robot - Google Patents
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- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Abstract
Description
Claims (9)
- REVENDICATIONS1) Procédé de nettoyage (200) d'un bassin (50) comportant un fond (52) et N parois verticales (53, 54) à l'aide d'un robot (100) comportant un détecteur de contact (114), un châssis (102), sur lequel sont montés un ensemble de roues gauches (104) et un ensemble de roues droites (106), chaque ensemble étant entraîné en rotation par un moteur (108, 110) commandé par une unité de contrôle (112), le procédé de nettoyage (200) comportant : - une étape de calage (202) au cours de laquelle l'unité de contrôle (112) commande les moteurs (108, 110) pour caler le robot (100) contre la paroi verticale de rang n=1, - une étape d'avancement (204) au cours de laquelle l'unité de contrôle (112) commande les moteurs (108, 110) pour avancer le robot (100) le long de la paroi verticale de rang n jusqu'à la détection de la paroi verticale de rang n+1 par le détecteur de contact (114), - une étape de dégagement (206) au cours de laquelle l'unité de contrôle (112) commande les moteurs (108, 110) pour reculer le robot (100) sur une distance de dégagement pour se dégager de la paroi verticale de rang n+1, - une étape de rotation (208) au cours de laquelle l'unité de contrôle (112) commande les moteurs (108, 110) pour faire faire au robot (100) une rotation sur lui- même pour se caler contre la paroi verticale de rang n+1, - une étape de test (210) au cours de laquelle l'unité de contrôle (112) vérifie si n est égal à N, dans le cas où n est différent de N, le procédé de nettoyage (200) se poursuit par: - une étape d'incrémentation (212) au cours de laquelle l'unité de contrôle (112) incrémente de '1' la valeur de n, et - un bouclage (214) au cours duquel le procédé de nettoyage (200) boucle sur l'étape d'avancement (204), dans le cas où n est égal à N, le procédé de nettoyage (200) se poursuit par: - une étape de finition (216) au cours de laquelle l'unité de contrôle (112) commande les moteurs (108, 110) pour avancer le robot (100) le long de la paroi verticale de rang '1' jusqu'à la détection de la paroi verticale de rang '2' par le détecteur de contact (114), et - une étape d'arrêt (218).
- 2) Procédé de nettoyage (200) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au cours des étapes d'avancement (204) et de finition (216), l'unité de contrôle (112) contraint le robot (100) à rouler contre la paroi verticale (53, 54).
- 3) Procédé de nettoyage (200) selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'unité de contrôle (112) commande chaque moteur (108, 110) de manière à ce que la vitesse des roues (104) qui sont contre la paroi verticale (53, 54) soit inférieure à la vitesse des roues (106) qui ne sont pas contre la paroi verticale (53, 54).
- 4) Procédé de nettoyage (200) selon la revendication 2, caractérisé en ce que le robot (100) comporte un gyroscope (118) présentant un décalage angulaire par rapport à la direction d'avancement (116) du robot (100).
- 5) Procédé de nettoyage (200) selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape de rotation (208), l'angle de rotation est inférieur à l'angle réel entre les parois verticales (53, 54).
- 6) Procédé de nettoyage (200) selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le robot (100) comporte un détecteur de distance (122) destiné à mesurer la distance entre le robot (100) et la paroi verticale (53, 54) qu'il suit, et en ce que, au cours des étapes d'avancement (204) et de finition (216), lorsque la distance mesurée est supérieure à un seuil, l'unité de contrôle (112) commande chaque moteur (108, 110) de manière à ce que la vitesse des roues (104) qui sont contre la paroi verticale (53, 54) soit inférieure à la vitesse des roues (106) qui ne sont pas contre la paroi verticale (53, 54).
- 7) Robot (100) destiné à nettoyer un bassin (50) comportant un fond (52) et N parois verticales (53, 54), et comportant un détecteur de contact (114), un châssis (102), sur lequel sont montés un ensemble de roues gauches (104) et un ensemble de roues droites (106), chaque ensemble étant entraîné en rotation par un moteur (108, 110) commandé par une unité de contrôle (112), ledit robot (100) étant tel que: - l'unité de contrôle (112) est prévue pour commander les moteurs (108, 110) afin de caler le robot (100) contre une paroi verticale,- l'unité de contrôle (112) est prévue pour commander les moteurs (108, 110) afin d'avancer le robot (100) le long d'une paroi verticale tant que le détecteur de contact (114) ne détecte aucun contact, - l'unité de contrôle (112) est prévue pour commander les moteurs (108, 110) afin de reculer le robot (100) sur une distance de dégagement lorsque le détecteur de contact (114) détecte un contact, - l'unité de contrôle (112) est prévue pour commander les moteurs (108, 110) afin de faire faire au robot (100) une rotation sur lui-même après le dégagement, - l'unité de contrôle (112) est prévue pour vérifier si n est égal à N, dans le cas où n est différent de N: - l'unité de contrôle (112) est prévue pour incrémenter de '1' la valeur de n, et dans le cas où n est égal à N: - l'unité de contrôle (112) est prévue pour commander les moteurs (108, 110) afin d'avancer le robot (100) le long d'une paroi verticale tant que le détecteur de contact (114) ne détecte aucun contact.
- 8) Robot (100) selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un gyroscope (118) présentant un décalage angulaire par rapport à la direction d'avancement (116) du robot (100).
- 9) Robot (100) selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comporte une roulette de contact (120) à axe de rotation vertical destinée à assurer le contact contre la paroi verticale (53, 54).
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