FR3004376A1

FR3004376A1 - INFLATABLE CARRIER STRUCTURE, ARTICULATED STRUCTURE AND ROBOTIC ARM COMPRISING SUCH A STRUCTURE

Info

Publication number: FR3004376A1
Application number: FR1353455A
Authority: FR
Inventors: Alain Riwan; Sebastien Voisembert; Raymond Bach
Original assignee: WAREIN; Commissariat a lEnergie Atomique CEA; Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Current assignee: WAREIN; Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 2013-04-16
Filing date: 2013-04-16
Publication date: 2014-10-17
Anticipated expiration: 2033-04-16
Also published as: WO2014170212A1; FR3004376B1

Abstract

Structure porteuse comprenant une enveloppe (1) tubulaire gonflable qui contient un fluide sous pression et qui possède au moins un tronçon à géométrie réglable (1.2) ayant un axe central (2), la structure comportant des moyens de réglage (19, 18, 10) du tronçon à géométrie réglable qui sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie réglable de telle manière que le tronçon à géométrie réglable conserve un volume sensiblement constant et des moyens de formation de pli comportant des moyens de reprise de contrainte le long d'au moins une portion d'une ligne moyenne du tronçon à géométrie réglable, caractérisé en ce que les moyens de reprise de contrainte comporte un lien flexible inextensible (7) qui s'étend dans au moins deux éléments de passage (5.A, 6, 9) écartés l'un de l'autre sensiblement selon la ligne moyenne, le lien flexible inextensible ayant une longueur adaptée pour rapprocher les éléments de passage en créant entre eux au moins un pli. Structure articulée et bras robotisé comportant une telle structure.Carrier structure comprising an inflatable tubular casing (1) which contains a pressurized fluid and which has at least one adjustable geometry section (1.2) having a central axis (2), the structure comprising adjusting means (19, 18, 10) ) of the adjustable geometry section which are arranged to generate a curvature of the adjustable geometry section such that the adjustable geometry section retains a substantially constant volume and fold forming means including stress recovery means along the at least a portion of an average line of the section with adjustable geometry, characterized in that the stress recovery means comprises an inextensible flexible link (7) which extends in at least two passage elements (5.A, 6 9) spaced from each other substantially along the middle line, the flexible inextensible link having a length adapted to bring the passage elements together by creating between x at least one fold. Articulated structure and robotic arm having such a structure.

Description

La présente invention concerne une structure gonflable, une structure articulée et un bras robotisé comportant une telle structure. La présente invention concerne ainsi par exemple un bras robotisé à fort élan- cernent destiné notamment à l'inspection des lieux encom- brés, difficiles d'accès ou hostiles pour l'homme en par- ticulier en raison de risques chimiques ou radiologiques. L'invention concerne plus particulièrement un bras ayant une structure gonflable.The present invention relates to an inflatable structure, an articulated structure and a robotic arm having such a structure. The present invention thus relates for example to a robotic arm with a high élan- cernent intended in particular for the inspection of places encumbered, difficult to access or hostile to humans in particular because of chemical or radiological risks. The invention more particularly relates to an arm having an inflatable structure.

On connait des structures gonflables rigides qui présentent l'avantage d'être légères, faciles à déployer et à ranger, qui peuvent supporter un fort élancement et sont relativement insensibles aux chocs. La plupart de ces structures ont une géométrie figée. Il a été envisagé de réaliser une telle structure comportant des tronçons ayant des positions relatives réglables de manière à adapter leur géométrie à l'environnement entourant la structure ou à la fonction affectée à la structure. Des tronçons gonflés au point d'être rigides seraient alors reliés les uns aux autres par des parties souples pour constituer par exemple des portiques modulables. En menant cette réflexion à son terme, on a ima- giné utiliser une telle structure dans un bras robotisé pour faire bénéficier à ce dernier des avantages des structures gonflables. Un tel bras comprend ainsi généralement au moins un tronçon gonflé et rigide qui est relié à une base et/ou à un autre tronçon gonflé et rigide par une articu- lation comportant des pièces mécaniques massives mettant en oeuvre des liaisons pivot, glissière et/ou pivot glissant. Les bras les plus évolués comportent plusieurs tronçons gonflés et rigides qui sont reliés deux à deux par une telle articulation.Rigid inflatable structures are known which have the advantage of being lightweight, easy to deploy and store, which can withstand high slenderness and are relatively insensitive to shocks. Most of these structures have a fixed geometry. It has been envisaged to produce such a structure comprising sections having adjustable relative positions so as to adapt their geometry to the environment surrounding the structure or to the function assigned to the structure. Sections inflated to the point of being rigid would then be connected to each other by flexible parts to form for example modular gantries. In carrying this reflection to completion, it has been imagined to use such a structure in a robotic arm to make the latter benefit from the advantages of inflatable structures. Such an arm thus generally comprises at least one inflated and rigid section which is connected to a base and / or to another inflated and rigid section by an articulation comprising massive mechanical parts using pivot, slide and / or sliding pivot. The most advanced arms have several inflated and rigid sections that are connected two by two by such a joint.

Un inconvénient de ces bras réside principalement dans leur masse à laquelle contribuent principalement les articulations. Cette masse relativement importante impose une limitation de l'élancement maximal de tels bras.A disadvantage of these arms lies mainly in their mass to which contribute mainly the joints. This relatively large mass imposes a limitation of the maximum slenderness of such arms.

Il est connu du document WO-A-2011/151343 une structure articulée comprenant une enveloppe tubulaire gonflable qui contient un fluide sous pression et qui possède au moins un tronçon à géométrie variable ayant un axe central. La structure comporte des moyens de déforma- tion du tronçon à géométrie variable qui sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie variable de telle manière que le tronçon à géométrie variable conserve un volume sensiblement constant. Les moyens de déformation comprennent des actionneurs associés à des câbles reliés à la structure articulée de telle manière qu'une traction sur l'un des câbles provoque une courbure du tronçon à géométrie variable en créant un différentiel de longueur du tronçon à géométrie variable de part et d'autre de l'axe central tout en maintenant sensiblement constante une section droite du tronçon à géométrie va- riable. Ainsi, la structure articulée comprend une articulation constituée par le tronçon à géométrie variable dont la courbure est réalisée à volume constant, ce qui limite l'énergie nécessaire à la modification de géomé- trie. Le tronçon à géométrie variable conserve une rela- tivement bonne capacité de résistance aux efforts hors du plan de déformation et les moyens de déformation ont alors une structure simple. Plus précisément, il est envisagé dans le docu- ment précédent de ménager des plis au moyen de coutures reliant des portions du tronçon à géométrie variable. Ces coutures se trouvent dans des zones de concentration de contrainte, de sorte que la résistance mécanique de l'enveloppe et la capacité de charge de la structure sont conditionnées par la qualité des coutures. Or, ces coutu- res se révèlent assez complexes à réaliser dans un contexte industriel. Ainsi, même si cette nouvelle structure articulée a grandement amélioré les structures articulées gonfla- bles, il serait intéressant de disposer d'une structure porteuse à géométrie réglable qui soit encore plus simple, et de préférence plus légère, tout en permettant des élancements relativement importants. A cet effet, on prévoit, une structure porteuse comprenant une enveloppe tubulaire gonflable qui contient un fluide sous pression et qui possède au moins un tronçon à géométrie réglable ayant un axe central. La structure comportant des moyens de réglage du tronçon à géométrie réglable qui sont agencés pour engendrer une cour- bure du tronçon à géométrie réglable et des moyens de formation de plis et de reprise de contrainte le long d'au moins une portion d'une ligne moyenne du tronçon à géométrie réglable. Selon l'invention, les moyens de reprise de contrainte comportent un lien flexible inextensible qui s'étend dans au moins deux éléments de passage écartés l'un de l'autre sensiblement selon la ligne moyenne, le lien flexible inextensible ayant une longueur adaptée pour rapprocher les éléments de passage en créant entre eux au moins un pli. Ainsi, les plis ne sont plus préformés par couture mais se forment spontanément lors de la traction du lien flexible inextensible par le rapprochement des éléments de passage. Il en résulte une simplification et un allègement de la structure porteuse. Le réglage de la géométrie du tronçon peut être réglée lorsque l'enveloppe est dégonflée et / ou lorsque l'enveloppe est gonflée. De préférence alors dans ce dernier cas, les moyens de réglage du tronçon à géométrie réglable sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie réglable de telle manière que le tronçon à géométrie réglable conserve un volume sensiblement constant. Selon un mode de réalisation particulier, les éléments de passage du lien flexible inextensible sont solidaires d'au moins une portion de bande fixée à l'enveloppe. Ce mode de réalisation est particulièrement simple, la portion de bande étant de préférence rapportée par soudage sur l'enveloppe.It is known from WO-A-2011/151343 an articulated structure comprising an inflatable tubular envelope which contains a fluid under pressure and which has at least one variable geometry section having a central axis. The structure comprises deformation means of the variable geometry section which are arranged to generate a curvature of the variable geometry section such that the variable geometry section maintains a substantially constant volume. The deformation means comprise actuators associated with cables connected to the articulated structure in such a way that a pull on one of the cables causes a curvature of the variable geometry section by creating a length differential of the geometrically variable section. and else of the central axis while maintaining substantially constant a cross section of the section with variable geometry. Thus, the articulated structure comprises an articulation formed by the variable geometry section whose curvature is made at a constant volume, which limits the energy required for the modification of geometry. The section with variable geometry retains a relatively good resistance to forces out of the plane of deformation and the deformation means then have a simple structure. More specifically, it is contemplated in the preceding document to provide folds by means of seams connecting portions of the variable geometry section. These seams are in areas of stress concentration, so that the strength of the casing and load capacity of the structure are conditioned by the quality of the seams. However, these differences are proving to be rather complex to achieve in an industrial context. Thus, even if this new articulated structure has greatly improved articulated inflatable structures, it would be interesting to have a carrier structure with adjustable geometry that is even simpler, and preferably lighter, while allowing relatively large slenderness . For this purpose, there is provided a bearing structure comprising an inflatable tubular casing which contains a fluid under pressure and which has at least one adjustable geometry section having a central axis. The structure comprising adjustment means of the adjustable geometry section which are arranged to generate a curvature of the adjustable geometry section and means for forming folds and stress recovery along at least a portion of a line average section with adjustable geometry. According to the invention, the stress recovery means comprise an inextensible flexible link which extends in at least two passage elements spaced from each other substantially along the mean line, the flexible inextensible link having a length adapted to bring the passage elements closer together by creating at least one fold between them. Thus, the folds are no longer preformed by sewing but are formed spontaneously during the pulling of the inextensible flexible link by the approximation of the passage elements. This results in simplification and lightening of the supporting structure. The adjustment of the geometry of the section can be adjusted when the envelope is deflated and / or when the envelope is inflated. Preferably, in the latter case, the adjusting means of the adjustable geometry section are arranged to generate a curvature of the adjustable geometry section such that the adjustable geometry section retains a substantially constant volume. According to a particular embodiment, the passage elements of the inextensible flexible link are integral with at least one band portion attached to the envelope. This embodiment is particularly simple, the band portion being preferably reported by welding on the envelope.

Avantageusement, la structure comprend au moins deux portions de bande s'étendant selon une direction sensiblement longitudinale de la structure en étant espacées l'une de l'autre et chaque portion de bande a des bords longitudinaux fixés à l'enveloppe pour définir un tunnel recevant le lien flexible inextensible et s'étendant selon une direction sensiblement longitudinale de la structure. Le lien flexible inextensible en traction étant tendu au niveau du tunnel, il interdit la formation d'un pli. Ainsi, les plis vont se former entre les portions de bande formant tunnel, ce qui permet de contrôler la forme du tronçon à géométrie variable. De préférence, les portions de bande appartiennent à une bande unique, le lien flexible inextensible passant sur la bande entre deux portions de bande formant tunnel. La réalisation des éléments de passage du lien flexible inextensible est alors particulièrement simple et la bande peut constituer un renfort longitudinal aug- mentant la résistance de l'enveloppe en traction. Avantageusement encore, l'enveloppe est étanche. Il n'est ainsi pas nécessaire de rapporter dans l'enveloppe une chambre étanche : ceci permet d'alléger la structure articulée et d'en simplifier la fabrication.Advantageously, the structure comprises at least two strip portions extending in a substantially longitudinal direction of the structure being spaced from each other and each strip portion has longitudinal edges fixed to the envelope to define a tunnel receiving the inextensible flexible link and extending in a substantially longitudinal direction of the structure. The inextensible flexible link in tension being stretched at the level of the tunnel, it prohibits the formation of a fold. Thus, the folds will be formed between the portions of tunneling strip, which allows to control the shape of the variable geometry section. Preferably, the band portions belong to a single band, the inextensible flexible link passing over the band between two tunneling band portions. The realization of the passage elements of the inextensible flexible link is then particularly simple and the band may constitute a longitudinal reinforcement increasing the tensile strength of the envelope. Advantageously, the envelope is waterproof. It is thus not necessary to bring into the envelope a sealed chamber: this allows to lighten the articulated structure and simplify the manufacture.

De préférence, la portion de bande est rapportée sur l'enveloppe sans perforation de l'enveloppe, par exemple par soudage ou collage. Sans cela, il serait nécessaire d'obturer les perforations de l'enveloppe permettant la fixation de la portion de bande, compliquant la fabrication. Avantageusement, le lien flexible inextensible est démontable pour modifier une configuration de son passage dans les éléments de passage. Ceci permet de régler l'amplitude de déformation du tronçon à géométrie variable. L'invention concerne en outre une structure articulée comportant une telle structure gonflable. Les moyens de réglage sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie réglable de telle manière que le tronçon à géométrie réglable conserve un volume sensi- blement constant et comportent des moyens de déformation comprenant au moins un actionneur associé à au moins un câble relié à la structure articulée de telle manière qu'une traction sur le câble provoque une courbure du tronçon à géométrie réglable en créant un différentiel de longueur du tronçon à géométrie réglable de part et d'autre de l'axe central tout en maintenant sensiblement constante une section droite du tronçon à géométrie réglable.Preferably, the band portion is attached to the envelope without perforation of the envelope, for example by welding or gluing. Without this, it would be necessary to seal the perforations of the envelope for fixing the band portion, complicating the manufacture. Advantageously, the flexible inextensible link is removable to modify a configuration of its passage in the passage elements. This makes it possible to adjust the amplitude of deformation of the section with variable geometry. The invention further relates to an articulated structure comprising such an inflatable structure. The adjustment means are arranged to generate a curvature of the adjustable geometry section such that the section with adjustable geometry retains a substantially constant volume and comprise deformation means comprising at least one actuator associated with at least one cable connected to the articulated structure such that a pull on the cable causes a curvature of the section with adjustable geometry by creating a length differential of the geometrically adjustable section on either side of the central axis while maintaining substantially constant a section right of the section with adjustable geometry.

L'invention a également pour objet un bras robo- tisé utilisant au moins une telle structure gonflable articulée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limita- tifs de l'invention. Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue schématique partielle, en perspective, d'un bras robotisé conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue agrandie de la zone II de la figure 1, d'un tronçon à géométrie variable non courbé de ce bras ; - la figure 3 est une vue partielle d'un tronçon à géométrie variable courbé de ce bras ; - la figure 4 est une vue agrandie de la zone IV de la figure 1, d'un autre tronçon à géométrie variable non courbé de ce bras - les figures 5 et 6 sont des vues analogues à la figure 1 de variantes de réalisa- tion particulières ; - la figure 7 est une vue schématique partielle de côté du bras robotisé conforme à une version plus évoluée de l'invention ; - la figure 8 est une vue de détail en perspective des actionneurs d'une structure articulée manipulable manuellement formant une version plus basique de l'invention ; - la figure 9 est une vue schématique en éléva- tion d'une structure de type portique conforme à l'invention ; - la figure 10 est une vue analogue à la figure 8 d'une variante de la structure articulée de la figure 8, formant un bras robotisé. L'invention est utilisable pour réaliser notam- ment : - des structures porteuses à géométrie réglable, comme des portiques ou des plateformes dont la géométrie peut être adaptée à l'environnement ou à la charge à sup- porter ou à l'utilisation, - des structures articulées mises en oeuvre par exemple dans des bras et des plateformes robotisés. Dans la description qui suit, l'invention est dé- crite dans son application à un bras robotisé (figures 1 à 8) et dans son application à un portique (figure 9). En référence aux figures 1 à 4, le bras robotisé conforme à l'invention comprend une structure gonflable constituée ici d'une enveloppe, généralement désignée en 1, qui a une forme tubulaire ayant un axe central 2. L'enveloppe 1 comprend une toile ou une membrane en un matériau étanche à l'air et souple mais néanmoins sensiblement inextensible, par exemple un élastomère. L'enveloppe 1 est formée en roulant la toile ou membrane sur elle-même de manière à former un tube qui est mainte- nu en forme par une soudure longitudinale. L'enveloppe 1 possède une extrémité obturée et une extrémité opposée solidaire d'une base, non visible sur les figures 1 à 4, pourvue de moyens d'admission d'un fluide sous pression, ici de l'air. Les moyens d'admission sont connus en eux- mêmes et comprennent ici une valve et une pompe ou une réserve de fluide sous pression ayant un orifice de sortie s'adaptant sur la valve. D'autres moyens de gonflage de l'enveloppe 1 sont bien entendu utilisables.The invention also relates to a robotic arm using at least one such articulated inflatable structure. Other features and advantages of the invention will emerge on reading the following description of particular non-limiting embodiments of the invention. Reference is made to the appended drawings, among which: FIG. 1 is a partial schematic view, in perspective, of a robotic arm according to the invention; FIG. 2 is an enlarged view of zone II of FIG. 1 of a non-curved variable geometry section of this arm; FIG. 3 is a partial view of a curved variable geometry section of this arm; FIG. 4 is an enlarged view of the zone IV of FIG. 1, of another non-curved variable geometry section of this arm; FIGS. 5 and 6 are views similar to FIG. 1 of alternative embodiments; particular; - Figure 7 is a partial schematic side view of the robotic arm according to a more evolved version of the invention; FIG. 8 is a detailed perspective view of the actuators of a manually manipulable articulated structure forming a more basic version of the invention; FIG. 9 is a diagrammatic elevational view of a gantry type structure according to the invention; - Figure 10 is a view similar to Figure 8 of a variant of the articulated structure of Figure 8, forming a robotic arm. The invention can be used to produce in particular: load bearing structures with adjustable geometry, such as gantries or platforms whose geometry can be adapted to the environment or the load to be supported or used, articulated structures implemented for example in arms and robotic platforms. In the description which follows, the invention is described in its application to a robotic arm (FIGS. 1 to 8) and in its application to a gantry (FIG. 9). With reference to FIGS. 1 to 4, the robotic arm according to the invention comprises an inflatable structure constituted here of an envelope, generally designated 1, which has a tubular shape having a central axis 2. The envelope 1 comprises a fabric or a membrane of an airtight and flexible material but nevertheless substantially inextensible, for example an elastomer. The envelope 1 is formed by rolling the web or membrane on itself to form a tube which is held in shape by a longitudinal weld. The envelope 1 has a closed end and an opposite end integral with a base, not visible in Figures 1 to 4, provided with means for admission of a fluid under pressure, here air. The admission means are known in themselves and here comprise a valve and a pump or a supply of pressurized fluid having an outlet orifice fitting on the valve. Other means of inflating the envelope 1 are of course usable.

L'enveloppe 1 comporte des tronçons 1.1 à géomé- trie fixe et des tronçons 1.2 à géométrie réglable ou variable qui sont définis en alternance le long de l'axe central 2. Les tronçons à géométrie variable 1.2 et les tronçons à géométrie fixe 1.1 possèdent sensiblement la même capacité de résistance aux efforts hors du plan de déformation de sorte que le tronçon à géométrie variable 1.2 n'altère pas la rigidité globale de la structure articulée. Chaque tronçon 1.2 est destiné à être courbé pa- rallèlement à un plan médian P du tronçon 1.2. Des moyens de formation de plis et de reprise de contrainte, généralement désignés en 3, sont montés le long d'au moins une portion d'une ligne moyenne du tronçon 1.2 sur des zones diamétralement opposées du tronçon 1.2 concerné de part et d'autre du plan médian P. Des moyens, généralement dé- signés en 4, de réglage de la courbure du tronçon 1.2 sont montés sur le tronçon 1.2 en des zones opposées du tronçon 1.2 sécantes du plan médian P du tronçon 1.2, à l'intérieur ou à l'extérieur du tronçon 1.2 courbé selon l'orientation de la courbure. Les moyens de reprise de contrainte 3 comprennent deux bandes 5 fixées à l'enveloppe 1 en des positions diamétralement opposées. Chaque bande 5 s'étend selon la direction longitudinale (axe central 2) de la structure articulée et a ses deux extrémités 5.1, 5.2 ainsi que ses deux bords longitudinaux 5.3, 5.4 qui sont fixés à l'enveloppe 1. Les bandes 5 sont ici réalisées dans le même matériau que l'enveloppe 1 et sont fixées à celle-ci par soudage.The envelope 1 comprises sections 1.1 with fixed geometries and sections 1.2 with adjustable or variable geometry which are alternately defined along the central axis 2. The variable geometry sections 1.2 and the fixed geometry sections 1.1 possess substantially the same resistance to forces out of the plane of deformation so that the variable geometry section 1.2 does not alter the overall rigidity of the articulated structure. Each section 1.2 is intended to be curved in parallel with a median plane P of section 1.2. Stress formation and stress recovery means, generally designated 3, are mounted along at least a portion of an average line of the section 1.2 on diametrically opposite zones of the section 1.2 concerned on both sides. of the median plane P. Means, generally designated at 4, for adjusting the curvature of the section 1.2 are mounted on the section 1.2 in opposite zones of the section 1.2 intersecting the median plane P of the section 1.2, inside or outside the section 1.2 curved according to the orientation of the curvature. The stress recovery means 3 comprise two strips 5 fixed to the envelope 1 in diametrically opposite positions. Each strip 5 extends in the longitudinal direction (central axis 2) of the articulated structure and has its two ends 5.1, 5.2 and its two longitudinal edges 5.3, 5.4 which are fixed to the envelope 1. The strips 5 are here made of the same material as the casing 1 and are attached thereto by welding.

Chaque bande 5 comprend des orifices écartés les uns des autres selon ladite direction et pourvus chacun d'un oeillet 6 pour constituer un élément de passage d'un lien flexible inextensible 7. Le lien 7 est un fil unique, ou un ensemble de fils toronnés, en un matériau sen- siblement inextensible par rapport aux efforts auxquels le lien 7 est destiné à être soumis. Le matériau utilisé est par exemple un polyamide ou un métal tel que l'acier. Le lien 7 a une souplesse suffisante pour que le lien 7 n'oppose pas de résistance sensible à la courbure du tronçon 1.2. Le lien 7 est enfilé dans les oeillets 6 pour che- miner alternativement sous et sur la bande 3. Lorsque le lien 7 chemine sous la bande 5, il est reçu entre l'enveloppe 1 et la bande 5 dans une portion de bande formant tunnel 5.A. Ainsi, chaque bande 3 comporte des portions de bande formant tunnel 5.A qui s'étendent selon une direction sensiblement longitudinale de la structure articulée en étant séparées deux à deux par une portion de bande plissable 5.B. La conformation en tunnel résulte du fait que la bande 5 n'est soudée à l'enveloppe 1 que par ses bords longitudinaux. Les extrémités de la bande 5 sont également soudées en laissant une ouverture de passage pour le lien 7. En variante, les extrémités peuvent être totalement soudées, le lien 7 étant introduit dans la bande via des oeillets situés en retrait desdites ex- trémités. Dans les portions de bande formant tunnel 5.A sont également montées des entretoises 8, par exemple en une matière plastique, s'opposant à la formation de plis au niveau de la portion de bande formant tunnel 5.A. Les liens 7 ont leurs extrémités nouées à des pattes 9 soudées sur l'enveloppe 1 aux extrémités de la bande 5. On comprend qu'avant la fixation des liens 7, le tronçon 1.2 ne comporte aucun pli et a une longueur ini- tiale 1. Pour autoriser une courbure du tronçon 1.2 de 90° environ dans le plan P, les liens 7 ayant une première de leurs extrémités nouée à une première des pattes de fixation 9, on tire sur la deuxième extrémité des liens 7 pour provoquer un raccourcissement du tronçon 1.2 de 50% environ. Lors de la mise en tension de chaque lien 7, le lien 7 tire sur la première patte de fixation 9 qui va venir en butée contre l'extrémité 5.2 de la bande 5 et provoquer un rapprochement les uns des autres des éléments de passage de câble (à savoir les portions de bande formant tunnel 5.A et les pattes de fixation 9, voir la figure 3 où est représentée en trait pointillé la position de départ et en trait continu la position finale des oeillets 6 de part et d'autre d'une portion de bande plis-sable 5.B). Ce rapprochement provoque la déformation des portions de bande plissables 5.B qui vont former au moins un pli (comme dans une ruflette que l'on fronce). Lorsque le raccourcissement de 50% est obtenu, la deuxième extrémité des liens 7 est fixée sur la deuxième des pattes de fixation 9. Les plis ainsi formés vont autoriser une courbure du tronçon 1.2 de 90° environ dans le plan P. On comprend que l'angle de courbure dépend linéairement de la rétractation du tronçon 1.2 de la bande. Si l'on veut autoriser une courbure hors du plan P, on raccourcira le tronçon 1.2 plus d'un côté du plan P que de l'autre.Each band 5 comprises orifices spaced from each other in said direction and each provided with an eyelet 6 to form a passage member of an inextensible flexible link 7. The link 7 is a single wire, or a set of stranded son in a material substantially inextensible with respect to the forces to which the link 7 is intended to be subjected. The material used is for example a polyamide or a metal such as steel. The link 7 has sufficient flexibility so that the link 7 does not oppose any significant resistance to the curvature of the section 1.2. The link 7 is threaded into the eyelets 6 to run alternately under and on the strip 3. When the link 7 travels under the strip 5, it is received between the envelope 1 and the strip 5 in a portion of the tunnel strip 5.A. Thus, each band 3 comprises tunneling strip portions 5.A which extend in a substantially longitudinal direction of the hinged structure being separated in pairs by a portion of pleatable band 5.B. The tunnel conformation results from the fact that the strip 5 is welded to the casing 1 only by its longitudinal edges. The ends of the band 5 are also welded leaving a passage opening for the link 7. Alternatively, the ends may be fully welded, the link 7 being introduced into the band via eyelets set back from said end. In the tunnel strip portions 5.A are also mounted spacers 8, for example of a plastic material, opposing the formation of folds at the portion of the tunnel strip 5.A. The links 7 have their ends knotted to lugs 9 welded to the casing 1 at the ends of the band 5. It will be understood that before the fastening of the links 7, the section 1.2 has no fold and has an initial length 1 To allow a curvature of the section 1.2 of about 90 ° in the plane P, the links 7 having a first of their ends knotted to a first of the fastening tabs 9, the second end of the links 7 is pulled to cause a shortening of the section 1.2 of about 50%. During the tensioning of each link 7, the link 7 pulls on the first fastening tab 9 which will come into abutment against the end 5.2 of the band 5 and bring the cable passage elements closer together. (Namely the tunnel strip portions 5.A and the fastening lugs 9, see FIG. 3, where the starting position is shown in dashed line and the final position of the eyelets 6 on either side of the dotted line is a portion of fold-sand strip 5.B). This approximation causes the deformation of the pleatable strip portions 5.B which will form at least one fold (as in a ruflette that is wrinkled). When the shortening of 50% is obtained, the second end of the links 7 is fixed on the second of the fastening tabs 9. The folds thus formed will allow a curvature of the section 1.2 of about 90 ° in the plane P. It is understood that the The angle of curvature linearly depends on the retraction of section 1.2 of the strip. If we want to allow a curvature out of the plane P, we shorten the section 1.2 more than one side of the plane P than the other.

On notera que les liens 7 sont fixés à la struc- ture articulée de manière démontable pour pouvoir modifier la configuration de leur passage dans les éléments de passage et ainsi l'amplitude de déformation des tronçons 1.2.It should be noted that the links 7 are attached to the structure articulated in a demountable manner in order to be able to modify the configuration of their passage in the passage elements and thus the amplitude of deformation of the sections 1.2.

Les moyens de réglage 4 comprennent des moyens de déformation du tronçon 1.2. Les moyens de déformation comprennent un actionneur associé à au moins un câble 19 relié à la structure articulée de telle manière qu'une traction sur le câble 19 provoque une courbure du tronçon 1.2 en créant un différentiel de longueur du tronçon 1.2 de part et d'autre de l'axe central 2 tout en maintenant sensiblement constante une section droite du tronçon 1.2. Le câble 19 a une extrémité reliée à l'arbre de sortie d'un moteur électrique monté dans la base et une extrémité opposée fixée à l'extrémité du tronçon 1.2 la plus éloignée dudit moteur. Cette dernière extrémité du câble 19 est par exemple fixée par un noeud à une patte de fixation 18 soudée à l'enveloppe 1. Le câble 19 est guidé le long de l'enveloppe 1 par des éléments de guidage 17 fixés le long de la ligne neutre des tronçons 1.2 autres que celui dont le câble 19 en question commande la déformation et par des éléments de guidage 16 fixés dans la zone sécante du plan médian P le long du tronçon 1.2 dont le câble en question commande la déformation. Les élé- ments de guidage 16 et 17 sont par exemple des gaines ou des anneaux qui sont fixés à intervalles réguliers le long de l'enveloppe 1 et reçoivent le câble 19 à coulissement. Les moyens de guidage 17 sont fixés directement sur la bande 5.The adjustment means 4 comprise deformation means of the section 1.2. The deformation means comprise an actuator associated with at least one cable 19 connected to the articulated structure in such a way that a pull on the cable 19 causes a curvature of the section 1.2 by creating a length differential of the section 1.2 of the part and the other of the central axis 2 while maintaining substantially constant a cross section of the section 1.2. The cable 19 has one end connected to the output shaft of an electric motor mounted in the base and an opposite end fixed to the end of the section 1.2 furthest from said motor. This last end of the cable 19 is for example fixed by a node to a fastening lug 18 welded to the casing 1. The cable 19 is guided along the casing 1 by guide elements 17 fixed along the line Neutral sections 1.2 other than that whose cable 19 in question controls the deformation and guide elements 16 fixed in the intersecting area of the median plane P along the section 1.2 whose cable in question controls the deformation. The guiding elements 16 and 17 are, for example, sheaths or rings which are fixed at regular intervals along the casing 1 and receive the cable 19 for sliding. The guide means 17 are fixed directly on the strip 5.

Plus précisément, le moteur électrique est contrôlé en position et a un arbre de sortie entraînant une poulie d'enroulement du câble 19. Pour un tronçon 1.2, les câbles 19 ont leurs extrémités enroulées en sens inverses sur la poulie. On note que, du fait de ce mon- tage, lorsque le moteur exerce une traction sur l'un des câbles 19, il relâche l'autre câble 19. Les moyens d'admission et les actionneurs des moyens de déformation sont regroupés dans la base, non représentée sur la figure 1, servant de support au robot, l'extrémité de l'enveloppe 1 associée aux moyens d'admission étant fixée à ladite base. L'enveloppe 1 et les moyens de déformation sont agencés pour engendrer une courbure des tronçons 1.2 de telle manière que les tronçons 1.2 conservent un volume constant quelle que soit leur courbure. Pour couder un tronçon à géométrie variable 1.2, il va falloir tirer sur le câble 19 destiné à se trouver à l'intérieur du coude pour produire un différentiel de longueur du tronçon 1.2 de part et d'autre de l'axe cen- tral 2. Lorsqu'une traction est exercée sur un des câbles 19, le câble tire sur la patte de fixation 18 et provoque une déformation du tronçon 1.2. Au niveau de la ligne moyenne, l'enveloppe 1 sup- porte des contraintes en tension, ces contraintes étant reprises par les liens 7. Ceci améliore la résistance de la structure articulée. On notera que la formation d'au moins un pli de l'enveloppe 1 à l'intérieur du coude et la tension de l'enveloppe 1 à l'extérieur du coude permet de maintenir sensiblement constante une section droite du tronçon 1.2 de sorte que le tronçon 1.2 conserve un volume constant quelle que soit sa géométrie. La géométrie de chaque tronçon 1.2 est modifiable indépendamment de celle des autres tronçons par un ac- tionneur (ici le moteur électrique) dédié, sans couplage de ces tronçons entre eux. Sur la figure 5, on peut voir une enveloppe 1, constituée comme précédemment, ayant une extrémité solidaire d'une embase 100, des tronçons 1.1 et 1.11 à géomé- trie fixe et des tronçons 1.2 à géométrie variable. Les tronçons 1.1 et 1.2 sont identiques à ceux précédemment décrits. Le tronçon 1.11 a une forme en Y ayant une bran- che principale, reliée à l'embase 100 via un tronçon 1.2 et un tronçon 1.1, et deux branches divergentes reliées chacune à un tronçon 1.1 via un tronçon 1.2. La structure a ainsi deux branches divergentes qui sont déformables indépendamment l'une de l'autre au moyens d'actionneurs et de câbles tels que décrits précé- demment. En variante, le tronçon 1.1 peut comprendre plus de deux branches. A la figure 6, on peut voir une structure compor- tant une plateforme orientable 1.111 formée d'un tronçon à géométrie fixe refermé sur lui-même. Une boucle est ainsi formée pour constituer une plateforme orientable gonflée telle qu'une plateforme dite de Stewart. La structure comprend une embase 100 d'où partent trois bras comportant chacun, de l'embase 100 à la plate- forme 1.111 : un premier tronçon 1. 1, un premier tronçon 1. 2, un deuxième tronçon 1. 1, un deuxième tronçon 1. 2, un troisième tronçon 1.1 et un troisième tronçon 1.2. La plateforme 1.111 est formée d'une portion d'enveloppe gonflée en communication avec les bras.More specifically, the electric motor is controlled in position and has an output shaft driving a cable winding pulley 19. For a section 1.2, the cables 19 have their ends wound in opposite directions on the pulley. It will be noted that, because of this mounting, when the motor pulls on one of the cables 19, it releases the other cable 19. The intake means and the actuators of the deformation means are grouped together in the base, not shown in Figure 1, serving as a support for the robot, the end of the casing 1 associated with the intake means being fixed to said base. The envelope 1 and the deformation means are arranged to generate a curvature of the sections 1.2 so that the sections 1.2 retain a constant volume irrespective of their curvature. To bend a variable geometry section 1.2, it will be necessary to pull the cable 19 to be located inside the elbow to produce a length differential section 1.2 on either side of the central axis 2 When a pull is exerted on one of the cables 19, the cable pulls on the fixing lug 18 and causes a deformation of the section 1.2. At the level of the mean line, the envelope 1 supports stress in tension, these constraints being taken up by the links 7. This improves the strength of the articulated structure. It will be noted that the formation of at least one fold of the envelope 1 inside the elbow and the tension of the envelope 1 outside the elbow makes it possible to keep a straight section of the section 1.2 substantially constant so that section 1.2 retains a constant volume regardless of its geometry. The geometry of each section 1.2 is modifiable independently of that of the other sections by an actuator (here the electric motor) dedicated, without coupling these sections together. FIG. 5 shows an envelope 1, constituted as before, having an end integral with a base 100, sections 1.1 and 1.11 with fixed geometry and sections 1.2 with variable geometry. The sections 1.1 and 1.2 are identical to those previously described. The section 1.11 has a Y shape with a main branch, connected to the base 100 via a section 1.2 and a section 1.1, and two divergent branches each connected to a section 1.1 via a section 1.2. The structure thus has two diverging branches which are deformable independently of each other by means of actuators and cables as described above. As a variant, the section 1.1 may comprise more than two branches. In FIG. 6, there can be seen a structure comprising an orientable platform 1.111 formed of a section with fixed geometry closed on itself. A loop is thus formed to form an inflatable swivel platform such as a platform called Stewart. The structure comprises a base 100 from which three arms each comprising, from the base 100 to the platform 1.111: a first section 1. 1, a first section 1. 2, a second section 1. 1, a second section 1. 2, a third section 1.1 and a third section 1.2. The platform 1.111 is formed of an inflated envelope portion in communication with the arms.

De préférence, les axes de rotation des bras ne sont pas parallèles les uns par rapport aux autres pour augmenter les possibilités d'orientation de la plate-forme. Il est représenté sur la figure 7 une structure telle que celle de la figure 1, ayant une extrémité re- liée à une embase 100 et une extrémité opposée libre et comportant un tronçon 1.2 qui s'étend entre deux tronçons 1.1 et qui est commandé (déformé) au moyen de câbles 19 reliés à un ou plusieurs actionneurs 10 montés dans l'embase 100. Les actionneurs 10 sont ici des moteurs électriques ayant un arbre de sortie pourvu d'une poulie d'enroulement du câble 19. Les moteurs électriques sont reliées à une unité de commande 110 pour être commandés par celle-ci.Preferably, the axes of rotation of the arms are not parallel to each other to increase the possibilities of orientation of the platform. FIG. 7 shows a structure such as that of FIG. 1, having one end connected to a base 100 and a free opposite end and comprising a section 1.2 which extends between two sections 1.1 and which is controlled ( deformed) by means of cables 19 connected to one or more actuators 10 mounted in the base 100. The actuators 10 are here electric motors having an output shaft provided with a winding pulley of the cable 19. The electric motors are connected to a control unit 110 to be controlled by it.

La structure comprend un dispositif 11 de détec- tion de la courbure du tronçon 1.2. Ce dispositif comprend une fibre optique 12 s'étendant parallèlement à une ligne moyenne du tronçon 1. 2 et ayant une extrémité reliée à un photodétecteur 13 relié à l'unité de commande 110. L'émetteur 14 et le pho- todétecteur 13 sont fixés chacun sur un des tronçons 1.1 s'étendant de part et d'autre du tronçon 1.2. L'unité de commande 110 incorpore un module 15 de mesure d'une intensité du faisceau lumineux perçu par le photodétecteur 13 et est programmée pour commander les moteurs en fonction de l'intensité mesurée et d'une consigne. Ceci permet de mesurer en temps réel la courbure du tronçon à géométrie variable et de réaliser un contrôle/commande de la déformation de la structure pour en faire une partie de robot. S'il y a plusieurs tronçons 1.2, on prévoira autant de dispositifs 11. En variante, il est possible de prévoir une fibre optique commune à plusieurs tronçons 1.2 pour mesurer la courbure de ces tronçons en fonction par exemple de plusieurs caractéristiques du faisceau lumineux (intensité, temps de vol."). Sur la figure 8, on peut voir une structure, telle que celle de la figure 1, comportant une embase 100 dans laquelle les actionneurs 10, ici des manivelles manoeuvrables manuellement, ont été regroupés afin d'alléger la partie mobile de la structure et de permettre une commande à distance des tronçons 1.2.The structure comprises a device 11 for detecting the curvature of the section 1.2. This device comprises an optical fiber 12 extending parallel to an average line of the section 1, 2 and having an end connected to a photodetector 13 connected to the control unit 110. The emitter 14 and the photodetector 13 are fixed each on one of the sections 1.1 extending on either side of the section 1.2. The control unit 110 incorporates a module 15 for measuring an intensity of the light beam perceived by the photodetector 13 and is programmed to control the motors as a function of the measured intensity and a setpoint. This makes it possible to measure in real time the curvature of the section with variable geometry and to carry out a control / control of the deformation of the structure to make it a part of a robot. If there are several sections 1.2, as many devices 11 will be provided. As a variant, it is possible to provide an optical fiber common to several segments 1.2 for measuring the curvature of these sections as a function, for example, of several characteristics of the light beam ( intensity, flight time. ") In FIG. 8, a structure, such as that of FIG. 1, can be seen comprising a base 100 in which the actuators 10, here hand-operated cranks, have been grouped in order to to lighten the mobile part of the structure and to allow remote control of sections 1.2.

Sur la figure 10, illustrant une variante de la structure de la figure 8, on peut voir que les actionneurs 10 regroupés sur la base 100 sont des moteurs électriques reliés à une unité de commande 1000, connue en elle-même, programmée pour piloter le bras robotisé ainsi formé. Sur la figure 9, on peut voir une structure porteuse sous forme d'une arche de portique comportant une enveloppe gonflable unique pourvue d'une pluralité de moyens de formation de plis et de reprise de contrainte 3 fixés sur le flanc de l'enveloppe 1 destiné à se trouver à l'intérieur de l'arche. Les bandes 5 sont ici au nombre de trois espacées longitudinalement les unes des autres, une au milieu de l'enveloppe 1 et les deux autres symétriquement disposées de part et d'autre du milieu de l'enveloppe 1 pour obte- nir trois courbes successives. Le réglage de la courbure est effectué avant le gonflage de l'enveloppe 1. D'autres formes et d'autres applications d'une telle structure porteuse sont envisageables. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications.In FIG. 10, illustrating a variant of the structure of FIG. 8, it can be seen that the actuators 10 grouped on the base 100 are electric motors connected to a control unit 1000, known in itself, programmed to drive the control unit. robotic arm thus formed. FIG. 9 shows a carrier structure in the form of a gantry arch comprising a single inflatable envelope provided with a plurality of fold formation and stress recovery means 3 fixed on the sidewall of the envelope 1 intended to be inside the ark. The strips 5 are here three in number spaced longitudinally from each other, one in the middle of the casing 1 and the two others symmetrically arranged on either side of the middle of the casing 1 to obtain three successive curves. . The adjustment of the curvature is performed before the inflation of the envelope 1. Other shapes and other applications of such a carrier structure are conceivable. Of course, the invention is not limited to the embodiments described but encompasses any variant within the scope of the invention as defined by the claims.

En particulier, l'enveloppe peut comprendre une ou plusieurs couches liées entre elles sur toute leur surface ou non. L'enveloppe peut par exemple être formée d'une toile enduite. L'enveloppe peut comprendre des matériaux différents selon les tronçons ou selon les por- tions des tronçons à géométrie variable.In particular, the envelope may comprise one or more layers bonded together over their entire surface or not. The envelope may for example be formed of a coated fabric. The envelope may comprise different materials depending on the sections or on the portions of the variable geometry sections.

Le fluide utilisé pour gonfler l'enveloppe du bras robotisé peut être l'air, un autre gaz tel qu'un gaz inerte, ou un7liquide, ou un matériau solide divisé (par exemple une poudre ou des billes de polystyrène), ou bien encore un mélange de ceux-ci. Ainsi, par fluide, on en- tend dans le présent texte toute substance n'ayant pas de forme propre comme un gaz, un liquide, un gel, ou un solide divisé. Les moyens de déformation peuvent ne comprendre qu'un ou plusieurs types de câbles. Les câbles peuvent éventuellement être reliés à la structure articulée de manière à réaliser des mouflages. Il est possible d'avoir un actionneur par câble ou plusieurs actionneurs par câble. Les moyens de déformation du document WO-A- 2011/151343 peuvent être utilisés dans la présente inven- tion. Les moyens de déformations et les moyens de formation de pli et de reprise de contrainte peuvent être agencés pour autoriser des courbures asymétriques.The fluid used to inflate the envelope of the robotic arm may be air, another gas such as an inert gas, or a liquid, or a divided solid material (for example a polystyrene powder or beads), or else a mixture of these. Thus, by fluid, the present text is understood to mean any substance having no proper form such as a gas, a liquid, a gel, or a divided solid. The deformation means may comprise only one or more types of cables. The cables may possibly be connected to the articulated structure so as to make hauls. It is possible to have a cable actuator or several cable actuators. The deformation means of WO-A-2011/151343 may be used in the present invention. The deformation means and the fold formation and stress recovery means may be arranged to allow asymmetric curvatures.

Les actionneurs peuvent être notamment des ac- tionneurs rotatifs ou à mouvement rectiligne alternatif. Les tronçons à géométrie variable peuvent être agencés pour permettre un angle maximal de courbure supérieur ou inférieur à 90°. On peut jouer sur l'écartement des éléments de passage de câble. Les éléments de guidage des câbles peuvent être en tout matériau, métal, matière plastique, tissus... On préfèrera néanmoins un matériau rigide pour les anneaux sur lesquels un mouflage est réalisé. Tout élément assu- rant une fonction d'axe de renvoi peut être utilisé en lieu et place des anneaux. Il est ainsi possible d'utiliser des poulies pour minimiser les frottements. La structure articulée peut être dépourvue d'actionneurs.The actuators may in particular be rotary actuators or reciprocating linear motion actuators. The variable geometry sections may be arranged to allow a maximum angle of curvature greater than or less than 90 °. One can play on the spacing of the cable passage elements. The guide elements of the cables may be of any material, metal, plastic, fabrics ... However, a rigid material will be preferred for the rings on which hauling is performed. Any element that has a return axis function can be used instead of the rings. It is thus possible to use pulleys to minimize friction. The articulated structure may be devoid of actuators.

L'invention peut également être obtenue par une inversion cinématique des moyens de déformation décrits. L'enveloppe 1 peut également être extrudée. La portion de bande peut être rapportée sur l'enveloppe par tout moyen de fixation sans perforation de l'enveloppe et par exemple par collage. La portion de bande peut être également rapportée sur l'enveloppe par couture à condition, si l'enveloppe doit être étanche, de prévoir une étanchéification des coutures par exemple au moyen d'une bande thermocollée ou thermosoudée appliquée à l'endroit des coutures sur au moins une face étanche de l'enveloppe. Les éléments de passage de câble peuvent avoir une forme différente de celle décrit et comprendre par exemple des portions de bande individuelles.The invention can also be obtained by a kinematic inversion of the deformation means described. The envelope 1 can also be extruded. The band portion may be attached to the envelope by any fastening means without perforation of the envelope and for example by gluing. The band portion may also be attached to the casing by stitching provided, if the casing is to be sealed, to provide sealing seams for example by means of a heat-bonded or heat-sealed strip applied at the seams on at least one sealed face of the envelope. The cable passage elements may have a shape different from that described and include for example individual strip portions.

L'enveloppe 1 peut être en un matériau non étan- che et recevoir une chambre étanche. En variante, les portions de bande formant tunnel peuvent être dépourvues d'entretoises. En variante encore, l'anneau constituant la pla- teforme 1.111 peut être formé d'un tronçon à géométrie réglable. La structure peut ne comporter qu'un ou plusieurs tronçons à géométrie réglable et être dépourvue de tronçon à géométrie fixe.The casing 1 may be of unpealed material and receive a sealed chamber. Alternatively, the tunnel strip portions may be devoid of spacers. In another variant, the ring constituting the platform 1.111 may be formed of a section with adjustable geometry. The structure may comprise only one or more sections with adjustable geometry and be devoid of fixed geometry section.

Claims

REVENDICATIONS1. Supporting structure comprising an inflatable tubular casing (1) which contains a pressurized fluid and which has at least one adjustable geometry section (1.2) having a central axis (2), the structure comprising adjusting means (19) , 18, 10) of the adjustable geometry section which are arranged to generate a curvature of the adjustable geometry section and fold forming means including stress recovery means along at least a portion of a mean line of the section with adjustable geometry, characterized in that the stress recovery means comprise an inextensible flexible link (7) which extends in at least two passage elements (5.A, 6, 9) spaced apart from one of the another substantially according to the average line, the inextensible flexible link having a length adapted to bring the passage elements closer together by creating at least one fold between them.

2. Structure according to claim 1, wherein each passage element of the link is integral with at least one band portion (5.A, 9) having at least one end attached to the envelope.

3. Structure according to claim 1, comprising at least two strip portions (5.A) extending in a substantially longitudinal direction of the structure being spaced from each other and each strip portion (5.A ) having longitudinal edges fixed to the casing (1) to define a tunnel receiving the link (7) and extending in a substantially longitudinal direction of the structure.

4. Structure according to claim 3, wherein the strip portions (5.A) belong to a single strip (5), the link (7) passing over the strip between two portions of tunnel strip.

The structure of claim 3, wherein each tunneling web portion (5.A) receives a spacer (8) preventing crease formation at the tunnel web portion.

6. Structure according to claim 2, wherein the envelope (1) is sealed.

7. Structure according to claim 6, wherein the band portion (5.A, 9) is attached to the casing (1) without perforation of the casing.

8. The structure of claim 6 wherein the web portion (5.A.

9) is welded to the casing (1). 9. Structure according to claim 3, wherein the end of the inextensible flexible link (7) abuts against the strip (5) in the vicinity of the tunneling strip portion (5.A) furthest from the actuator. .

10. Structure according to claim 1, wherein the link (7) is removable to change a configuration of its passage in the passage elements (5.A, 9).

11. Structure according to claim 1, wherein the adjusting means are arranged to generate a curvature of the geometrically adjustable section so that the adjustable geometry section retains a substantially constant volume.

12. Articulated structure comprising an inflatable structure according to any one of the preceding claims, the adjustment means being arranged to generate a curvature of the adjustable geometry section such that the adjustable geometry section retains a substantially constant volume and comprising deformation means comprising at least one actuator (10) associated with at least one cable (19) connected to the articulated structure in such a way that an overtravelable traction causes a curvature of the adjustable geometry section (1.2) by creating a differential of length of the geometrically adjustable section on either side of the central axis (2) while maintaining substantially constant a straight section of the adjustable geometry section.

13. Articulated structure according to any one of the preceding claims, comprising a plurality of adjustable geometry sections (1.2) which are each associated with deformation means, the actuators (10) deformation means being grouped on one end of the articulated structure and the cable (19) deformation means furthest from said end passing in guide elements mounted in the vicinity of the passage elements of the geometrically adjustable section closest to said end.

Robotic arm having at least one articulated structure according to any one of claims 12 and 13.