WO2014170212A1 - Inflatable bearing structure, articulated structure and robotic arm comprising such a structure - Google Patents

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WO2014170212A1
WO2014170212A1 PCT/EP2014/057305 EP2014057305W WO2014170212A1 WO 2014170212 A1 WO2014170212 A1 WO 2014170212A1 EP 2014057305 W EP2014057305 W EP 2014057305W WO 2014170212 A1 WO2014170212 A1 WO 2014170212A1
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WO
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section
structure according
strip
geometry
adjustable
Prior art date
Application number
PCT/EP2014/057305
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French (fr)
Inventor
Alain Riwan
Sébastien VOISEMBERT
Raymond BACH
Original Assignee
Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives
Warein
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Publication date
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00Arms
    • B25J18/06Arms flexible

Definitions

  • Inflatable carrier structure, articulated structure and robotic arm comprising such a structure
  • the present invention relates to a gon ⁇ flable structure, an articulated structure and a robotic arm comprising such a structure.
  • the present invention thus relates for example to a robotic arm with high élance ⁇ intended in particular for the inspection of congested places, difficult to access or hostile to humans especially because of chemical or radiological risks.
  • the invention more particularly relates to an arm having an inflatable structure.
  • Rigid inflatable structures which have the advantage of being lightweight, easy to deploy and store, which can withstand high slenderness and are relatively insensitive to shocks.
  • Such an arm generally comprises at least one inflated and rigid section which is connected to a base and / or another portion inflated and rigid by a articu ⁇ lation having massive mechanical parts implementing pivot connections, slide and / or sliding pivot.
  • the most advanced arms have several inflated and rigid sections that are connected in pairs by such a joint.
  • a disadvantage of these arms lies mainly in their mass to which contribute mainly the joints. This relatively large mass imposes a limitation of the maximum slenderness of such arms.
  • an articulated structure comprising an inflatable tubular envelope which contains a fluid under pressure and which has at least one variable geometry section having a central axis.
  • the structure comprises deformation means of the variable geometry section which are arranged to generate a curvature of the variable geometry section such that the variable geometry section retains a substantially constant volume.
  • the deformation means comprise actuators associated with cables connected to the articulated structure in such a way that a pull on one of the cables causes a curvature of the variable geometry section by creating a length differential of the geometrically variable section. and other of the central axis while maintaining substantially constant a cross section of the section with variable geometry.
  • the articulated structure comprises a hinge constituted by the variable geometry section whose curvature is made at constant volume, which limits the energy required for the modification of geometry.
  • the variable geometry section retains a relatively good resistance to forces out of the deformation plane and the deformation means then have a simple structure.
  • a bearing structure comprising an inflatable tubular casing which contains a fluid under pressure and which has at least one adjustable geometry section having a central axis.
  • the structure comprising adjustment means of the adjustable geometry section which are arranged to generate a curvature of the adjustable geometry section and means for forming folds and stress recovery along at least a portion of a line average section with adjustable geometry.
  • the stress recovery means comprise an inextensible flexible link which extends in at least two passage elements spaced from each other substantially along the mean line, the flexible inextensible link having a length adapted to bring the passage elements closer together by creating at least one fold between them.
  • the folds are no longer preformed by sewing but are formed spontaneously during the pulling of the inextensible flexible link by the approximation of the passage elements.
  • the adjustment of the geometry of the section can be adjusted when the envelope is deflated and / or when the envelope is inflated.
  • the means for Adjustment of the section with adjustable geometry is arranged to generate a curvature of the geometrically adjustable section such that the section with adjustable geometry cons ⁇ serve a substantially constant volume.
  • the passage elements of the inextensible flexible link are secured to at least one band portion attached to the envelope.
  • This embodiment is particularly simple, the band portion being preferably reported by welding on the envelope.
  • the structure comprises at least two strip portions extending in a substantially longitudinal direction of the structure being spaced from each other and each band portion has longitudinal edges fixed to the envelope to define a tunnel receiving the flexible link inextensible and extending in a substantially longitudinal direction of the structure.
  • the inextensible flexible link in tension being stretched at the level of the tunnel, it prohibits the formation of a fold.
  • the folds will be formed between the portions of tunneling strip, which allows to control the shape of the variable geometry section.
  • the band portions belong to a single band, the inextensible flexible link passing over the band between two tunneling band portions.
  • the realization of the passage elements of the inextensible flexible link is then particularly simple and the band may constitute a longitudinal reinforcement increasing the tensile strength of the envelope.
  • the envelope is waterproof. It is thus not necessary to bring back into the envelope a sealed chamber: this makes it possible to lighten the articulated structure and to simplify the manufacture.
  • the band portion is attached to the envelope without perforation of the envelope, for example by welding or gluing.
  • the flexible inextensible link is removable to modify a configuration of its passage in the passage elements.
  • the invention further relates to a structure arti ⁇ abutment having such an inflatable structure.
  • the adjustment means are arranged to generate a curvature of the section with an adjustable geometry so that the section with adjustable geometry retains a substantially constant volume and comprise deformation means comprising at least one actuator associated with at least one cable connected to the structure articulated so that a traction on the cable causes a curvature of the section with adjustable geometry by creating a length differential of the geometrically adjustable section on either side of the central axis while maintaining substantially constant a cross section of the section with adjustable geometry.
  • the invention also relates to a robotic arm using at least one such inflatable structure ar ⁇ ticulated.
  • Figure 1 is a partial schematic perspective view of a robotic arm according to one invention
  • FIG. 2 is an enlarged view of zone II of FIG. 1 of a non-curved variable geometry section of this arm;
  • FIG. 3 is a partial view of a curved variable geometry section of this arm
  • FIG. 4 is an enlarged view of the zone IV of FIG. 1, of another section with variable non-curved geometry of this arm;
  • FIG. 7 is a partial schematic side view of the robotic arm according to a more evolved version of the invention.
  • Figure 8 is a detail perspective view of the actuators of a manually manipulable articulated structure forming a more basic version of the invention
  • FIG. 9 is a schematic elevational view of a gantry type structure according to one invention.
  • Figure 10 is a view similar to Figure 8 of a variant of the articulated structure of Figure 8, forming a robotic arm;
  • FIG. 11 is a view similar to Figure 2 of an alternative embodiment of the adjustment means, before definition of the geometry of the section with adjustable geometry;
  • FIG. 12 is a view similar to the previous of this variant, after definition of the geometry of the variable geometry section.
  • the invention can be used to produce, in particular: - supporting structures adjustable geometry, such as cranes or platforms whose geometry can be adapted to the environment or to the load sup ⁇ wear or use,
  • articulated structures implemented for example in arms and robotic platforms.
  • the robotic arm comprises an inflatable structure constituted here by an envelope, generally designated 1, which has a tubular shape having a central axis 2.
  • the envelope 1 comprises a fabric or a membrane of an airtight and flexible material but nevertheless substantially inextensible, for example an elastomer.
  • the envelope 1 is formed by rolling the web or membrane on itself so as to form a tube which is held in shape by a longitudinal weld.
  • the envelope 1 has a closed end and an opposite end integral with a base, not visible in Figures 1 to 4, provided with means for admission of a fluid under pressure, here air.
  • the inlet means are known in themselves and here comprise a valve and a pump or a reserve of pressurized fluid having a port sor ⁇ tie s adapting the valve. Other means of inflating the envelope 1 are of course usable.
  • the envelope 1 comprises sections 1.1 of fixed geometry and sections 1.2 of adjustable or variable geometry which are alternately defined along the central axis 2.
  • the variable geometry sections 1.2 and the fixed geometry sections 1.1 possess substantially the same resistance to forces out of the deformation plane so that the variable geometry section 1.2 does not alter the overall rigidity of the structural structure. ticulated.
  • Each section 1.2 is intended to be bent parallel to a median plane P of section 1.2.
  • Fold-forming and stress-relieving means generally designated 3 are mounted along at least a portion of an average line of the section 1.2 on diametrically opposed zones of the concerned section 1.2 on the other hand. other means of the median plane P.
  • Means, generally designated 4, for adjusting the curvature of the section 1.2 are mounted on the section 1.2 in opposite zones of the section 1.2 intersecting the median plane P of the section 1.2, inside or outside the section 1.2 curved according to the orientation of the curvature.
  • the stress recovery means 3 comprise two strips 5 fixed to the envelope 1 in diametrically opposite positions. Each strip 5 extends in the longitudinal direction (central axis 2) of the articulated structure and has its two ends 5.1, 5.2 and its two longitudinal edges 5.3, 5.4 which are fixed to the envelope 1.
  • the strips 5 are here made of the same material as the casing 1 and are attached thereto by welding.
  • Each band 5 comprises orifices spaced from each other in said direction and each provided with an eyelet 6 to form a passage member of an inextensible flexible link 7.
  • the link 7 is a single wire, or a set of stranded son , in a material substantially inextensible with respect to the forces to which the link 7 is intended to be subjected.
  • the material used is for example a polyamide or a metal such as steel.
  • the link 7 has sufficient flexibility so that the link 7 does not oppose any significant resistance to the curvature of the section 1.2.
  • the link 7 is threaded into the eyelets 6 to run alternately under and on the strip 3. When the link 7 walks under the band 5, it is received between
  • each strip 3 comprises portions of the tunneling strip 5.A which extend in a substantially longitudinal direction of the articulated structure while being separated two by two by a portion of pleatable band 5.
  • the tunnel conformation results from the fact that the strip 5 is welded to the casing 1 only by its longitudinal edges.
  • the ends of the band 5 are also welded leaving a passage opening for the link 7. Alternatively, the ends may be fully welded, the link 7 being introduced into the band via eyelets located behind said ex ⁇ tremities.
  • tunnel strip portions 5A are also mounted spacers 8, for example of a plastic material, opposing the formation of folds at the portion of the tunnel strip 5A.
  • the links 7 have their ends knotted to tabs 9 welded on the casing 1 at the ends of the band 5. It is understood that before the attachment of the links 7, the section 1.2 has no crease and has an initial length 1. For allow a bend of the section 1.2 of about 90 ° in the plane P, the links 7 having a first of their ends knotted to a first of the fastening tabs 9, is pulled on the second end of the links 7 to cause a shortening of the section 1.2 of about 50%. During the tensioning of each link 7, 7 the link pulls the first fixing lug 9 which will abut against the end 5.2 of the strip 5 and cause approximation of each other ele ments ⁇ passage 5A and the fastening lugs 9, see FIG.
  • the links 7 are attached to the structure articulated in a demountable manner in order to be able to modify the configuration of their passage in the passage elements and thus the amplitude of deformation of the sections 1.2.
  • the adjustment means 4 comprise deformation means of the section 1.2.
  • the deformation means comprise an actuator associated with at least one cable 19 connected to the articulated structure in such a way that a pull on the cable 19 causes a curvature of the section 1.2 by creating a length differential of the section 1.2 of the part and the other of the central axis 2 while maintaining substantially constant a cross section of the section 1.2.
  • the cable 19 has one end connected to the output shaft of an electric motor mounted in the base and an opposite end fixed to the end of the section 1.2 furthest from said motor. This last end of the cable 19 is for example fixed by a node to a fastening lug 18 welded to the casing 1.
  • the cable 19 is guided along the casing 1 by guide elements 17 fixed along the line neutral of sections 1.2 other than that whose cable 19 in question control the deformation and by guide elements 16 fixed in the secant zone of the median plane P along the section 1.2 whose cable in question controls the deformation.
  • the guide elements 16 and 17 are for example sheaths or rings which are fixed at regular intervals along the casing 1 and receive the cable 19 to slide.
  • the guide means 17 are fixed directly on the strip 5.
  • the electric motor is controlled in position and has an output shaft driving a cable winding pulley 19.
  • the cables 19 have their ends wound in opposite directions on the pulley. Note that, due to this arrangement, when the motor pulls on one of the cables 19, it releases the other cable 19.
  • the intake means and the actuators of the deformation means are grouped together in the base, not shown in FIG. 1, serving as a support for the robot, the end of the casing 1 associated with the admission means being fixed to said base .
  • the envelope 1 and the deformation means are arranged to generate a curvature of the sections 1.2 so that the sections 1.2 retain a constant volume irrespective of their curvature.
  • the envelope 1 sup ⁇ carries stress in tension, these constraints being taken up by the links 7. This improves the strength of the articulated structure.
  • each section 1.2 is modifiable independently of that of the other sections by an actuator (here the electric motor) dedicated, without coupling these sections together.
  • an actuator here the electric motor
  • FIG. 5 shows an envelope 1, constituted as before, having an end integral with a base 100, sections 1.1 and 1.11 with fixed geometry and sections 1.2 with variable geometry.
  • the sections 1.1 and 1.2 are identical to those previously described.
  • the section 1.11 has a Y shape having a main branch, connected to the base 100 via a section 1.2 and a section 1.1, and two divergent branches each connected to a section 1.1 via a section 1.2.
  • the structure thus has two diverging branches which are deformable independently of one another by means of actuators and cables as described above.
  • the section 1.1 may comprise more than two branches.
  • the structure comprises a base 100 from which three arms each comprising, from the base 100 to the platform 1.111: a first section 1. 1, a first section 1. 2, a second section 1. 1, a second section 1 2, a third section 1.1 and a third section 1.2.
  • the platform 1.111 is formed of an inflated envelope portion in communication with the arms.
  • the axes of rotation of the arms are not parallel to each other to increase the possibilities of orientation of the platform.
  • FIG. 7 shows a structure such as that of FIG. 1, having one end connected to a base 100 and a free opposite end and comprising a section 1.2 which extends between two sections 1.1 and which is controlled (deformed) by means of cables 19 connected to one or more actuators 10 mounted in the base 100.
  • the actuators 10 are here electric motors having an output shaft provided with a winding pulley of the cable 19.
  • the electric motors are connected to a control unit 110 to be controlled by it.
  • the structure includes a device 11 for detec ⁇ the curvature of the section 1.2.
  • This device comprises an optical fiber 12 extending parallel to a mean line of the section 1, 2 and having an end connected to a photodetector 13 connected to the control unit 110.
  • the emitter 14 and the photodetector 13 are each fixed on one of the sections 1.1 extending on either side of the section 1.2.
  • the control unit 110 incorporates a module 15 for measuring an intensity of the light beam perceived by the photodetector 13 and is programmed to control the motors according to the measured intensity and a design.
  • an optical fiber common to several segments 1.2 for measuring the curvature of these sections as a function, for example, of several characteristics of the light beam (intensity, flight time, etc.).
  • FIG. 8 a structure, such as that of FIG. 1, can be seen comprising a base 100 in which the actuators 10, here manually maneuverable cranks, have been grouped in order to lighten the mobile part of the structure. and to allow remote control of sections 1.2.
  • actuators 10 grouped on the base 100 are elec tric motors ⁇ connected to a control unit 1000, known in itself, programmed to control the robotic arm thus formed.
  • a portal structure can be seen in the form of a portal arch having a single inflatable envelope provided with a plurality of fold-forming and stress-relieving means 3 attached to the sidewall. envelope 1 intended to be inside the ark.
  • the strips 5 are here three in number spaced longitudinally from each other, one in the middle of the casing 1 and the other two symmetrically disposed on either side of the middle of the casing 1 to obtain three successive curves.
  • the adjustment of the curvature is carried out before the inflation of the envelope 1.
  • the envelope may comprise one or more layers bonded together over their entire surface or not.
  • the envelope may for example be formed of a coated fabric.
  • the envelope may comprise different materials depending on the sections or on the portions of the sections with variable geometry.
  • the fluid used to inflate the envelope of the robotic arm may be air, another gas such as an inert gas, or a liquid, or a divided solid material (for example a powder or polystyrene beads), or still a mixture of these.
  • fluid means in the present text any substance having no proper form such as a gas, a liquid, a gel, or a divided solid.
  • the deformation means may comprise only one or more types of cables.
  • the cables may possibly be connected to the articulated structure so as to make hauls. It is possible to have a cable actuator or several cable actuators.
  • the deformation means of WO-A-2011/151343 may be used in the present invention.
  • the inextensible soft link may be an extruded wire, a stranded wire, or a flat or tubular webbing.
  • the deformation means and the fold formation and stress recovery means may have a structure different from that described.
  • the inextensible flexible link is a flat strap 70 engaged in strip sections 5A, 9 which delimit between them spaces.
  • the set of band sections 5A is arranged between two band sections 9. At least some of the band sections 5A and 9 are distributed on both sides. other of a mean plane of the envelope 1, in the vicinity of this one.
  • the tape sections define an opening at the cross-sectional dimensions of the flat strap 70 and are sewn onto the casing 1 such that said opening has a large dimension parallel to the mid-plane.
  • the flat strap 70 has its ends sewn to the strip sections.
  • the section 1.2 has no fold and has an initial length visible in Figure 11.
  • the flat strap 70 having a first of its ends knotted to one of the strip sections 9, the second end of the flat strap 70 is pulled to slide the flat strap into the other strip sections and thus cause a shortening of the section 1.2 of 50 % about.
  • the tensioning of the flat web 70 it pulls on the tape con ⁇ tron 9 causing an approximation of the belt sections to each other ( Figure 12).
  • This reconciliation causes the deformation of the portions of the envelope 1 located between the strip sections (as in a ruflette that is creased).
  • the second end of the flat strap 70 is fixed on the other of the strip sections 9, which makes it possible to dispense with external elements forming spacers.
  • the flat strap 70 will also be sewn to the other strip portions 5A. Other modes of attachment are of course conceivable.
  • the deformation means and the fold formation and stress recovery means may be arranged to allow asymmetric curvatures.
  • the actuators may in particular be rotary actuators or reciprocating linear motion actuators.
  • the sections with variable geometry can be arranged to allow a maximum angle of curvature Su 08 ⁇ than or less than 90 °.
  • the guide elements of the cables may be of any material, metal, plastic, fabrics ... However, a rigid material will be preferred for the rings on which hauling is performed. All assu element ⁇ rant a function of deflection axis can be used in lieu of the rings. It is thus possible to use pulleys to minimize friction.
  • the articulated structure can be devoid of actuators.
  • the invention can also be obtained by a kinematic inversion of the deformation means described.
  • the envelope 1 can also be extruded.
  • the band portion may be attached to the envelope by any fastening means without perforation of the envelope and for example by gluing.
  • the band portion may also be attached to the casing by stitching provided, if the casing is to be sealed, to provide sealing seams for example by means of a heat-bonded or heat-sealed strip applied at the seams on at least one sealed side of the envelope.
  • the cable passage elements may have a shape different from that described and include for example individual strip portions.
  • the casing 1 may be of a non-leakproof material and receive a sealed chamber.
  • the tunneling web portions may be devoid of spacers.
  • the ring constituting the platform 1.111 may be formed of a section with adjustable geometry.
  • the structure may contain only one or more sections with adjustable geometry and be devoid of tron ⁇ part fixed geometry.

Abstract

A bearing structure comprising a tubular inflatable envelope (1) that contains a pressurised fluid and that has at least one section with adjustable geometry (1.2), means (19, 18, 10) for adjusting the section with adjustable geometry and means for forming folds comprising stress-bearing means along at least one portion of a mean line of the section with adjustable geometry. An articulated structure and robotic arm comprising such a structure.

Description

Structure porteuse gonflable , structure articulée et bras robotisé comportant une telle structure Inflatable carrier structure, articulated structure and robotic arm comprising such a structure
La présente invention concerne une structure gon¬ flable, une structure articulée et un bras robotisé com- portant une telle structure. La présente invention concerne ainsi par exemple un bras robotisé à fort élance¬ ment destiné notamment à l'inspection des lieux encombrés, difficiles d'accès ou hostiles pour l'homme en particulier en raison de risques chimiques ou radiologiques . The present invention relates to a gon ¬ flable structure, an articulated structure and a robotic arm comprising such a structure. The present invention thus relates for example to a robotic arm with high élance ¬ intended in particular for the inspection of congested places, difficult to access or hostile to humans especially because of chemical or radiological risks.
L'invention concerne plus particulièrement un bras ayant une structure gonflable.  The invention more particularly relates to an arm having an inflatable structure.
On connaît des structures gonflables rigides qui présentent l'avantage d'être légères, faciles à déployer et à ranger, qui peuvent supporter un fort élancement et sont relativement insensibles aux chocs.  Rigid inflatable structures are known which have the advantage of being lightweight, easy to deploy and store, which can withstand high slenderness and are relatively insensitive to shocks.
La plupart de ces structures ont une géométrie figée .  Most of these structures have a fixed geometry.
Il a été envisagé de réaliser une telle structure comportant des tronçons ayant des positions relatives ré- glables de manière à adapter leur géométrie à l'environnement entourant la structure ou à la fonction affectée à la structure. Des tronçons gonflés au point d'être rigides seraient alors reliés les uns aux autres par des parties souples pour constituer par exemple des portiques modulables.  It has been envisaged to produce such a structure comprising sections having relative positions that can be adjusted so as to adapt their geometry to the environment surrounding the structure or to the function assigned to the structure. Sections inflated to the point of being rigid would then be connected to each other by flexible parts to form for example modular gantries.
En menant cette réflexion à son terme, on a imaginé utiliser une telle structure dans un bras robotisé pour faire bénéficier à ce dernier des avantages des structures gonflables.  By leading this reflection to its end, we imagined using such a structure in a robotic arm to give the latter benefits of inflatable structures.
Un tel bras comprend ainsi généralement au moins un tronçon gonflé et rigide qui est relié à une base et/ou à un autre tronçon gonflé et rigide par une articu¬ lation comportant des pièces mécaniques massives mettant en œuvre des liaisons pivot, glissière et/ou pivot glis- sant. Les bras les plus évolués comportent plusieurs tronçons gonflés et rigides qui sont reliés deux à deux par une telle articulation. Such an arm and generally comprises at least one inflated and rigid section which is connected to a base and / or another portion inflated and rigid by a articu ¬ lation having massive mechanical parts implementing pivot connections, slide and / or sliding pivot. The most advanced arms have several inflated and rigid sections that are connected in pairs by such a joint.
Un inconvénient de ces bras réside principalement dans leur masse à laquelle contribuent principalement les articulations. Cette masse relativement importante impose une limitation de l'élancement maximal de tels bras.  A disadvantage of these arms lies mainly in their mass to which contribute mainly the joints. This relatively large mass imposes a limitation of the maximum slenderness of such arms.
Il est connu du document WO-A-2011/151343 une structure articulée comprenant une enveloppe tubulaire gonflable qui contient un fluide sous pression et qui possède au moins un tronçon à géométrie variable ayant un axe central. La structure comporte des moyens de déformation du tronçon à géométrie variable qui sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie variable de telle manière que le tronçon à géométrie va- riable conserve un volume sensiblement constant. Les moyens de déformation comprennent des actionneurs associés à des câbles reliés à la structure articulée de telle manière qu'une traction sur l'un des câbles provoque une courbure du tronçon à géométrie variable en créant un différentiel de longueur du tronçon à géométrie variable de part et d'autre de l'axe central tout en maintenant sensiblement constante une section droite du tronçon à géométrie variable. Ainsi, la structure articulée comprend une articulation constituée par le tronçon à géométrie variable dont la courbure est réalisée à volume constant, ce qui limite l'énergie nécessaire à la modification de géométrie. Le tronçon à géométrie variable conserve une relativement bonne capacité de résistance aux efforts hors du plan de déformation et les moyens de dé- formation ont alors une structure simple.  It is known from WO-A-2011/151343 an articulated structure comprising an inflatable tubular envelope which contains a fluid under pressure and which has at least one variable geometry section having a central axis. The structure comprises deformation means of the variable geometry section which are arranged to generate a curvature of the variable geometry section such that the variable geometry section retains a substantially constant volume. The deformation means comprise actuators associated with cables connected to the articulated structure in such a way that a pull on one of the cables causes a curvature of the variable geometry section by creating a length differential of the geometrically variable section. and other of the central axis while maintaining substantially constant a cross section of the section with variable geometry. Thus, the articulated structure comprises a hinge constituted by the variable geometry section whose curvature is made at constant volume, which limits the energy required for the modification of geometry. The variable geometry section retains a relatively good resistance to forces out of the deformation plane and the deformation means then have a simple structure.
Plus précisément, il est envisagé dans le docu¬ ment précédent de ménager des plis au moyen de coutures reliant des portions du tronçon à géométrie variable. Ces coutures se trouvent dans des zones de concentration de contrainte, de sorte que la résistance mécanique de l'enveloppe et la capacité de charge de la structure sont conditionnées par la qualité des coutures. Or, ces coutures se révèlent assez complexes à réaliser dans un contexte industriel. More specifically, it is envisaged in the preceding docu ¬ to provide folds by means of seams connecting portions of the variable geometry section. These seams are in areas of stress concentration, so that the mechanical strength of the envelope and load capacity of the structure are conditioned by the quality of the seams. However, these seams are quite complex to achieve in an industrial context.
Ainsi, même si cette nouvelle structure articulée a grandement amélioré les structures articulées gonflables, il serait intéressant de disposer d'une structure porteuse à géométrie réglable qui soit encore plus simple, et de préférence plus légère, tout en permettant des élancements relativement importants.  Thus, even if this new articulated structure has greatly improved the articulated inflatable structures, it would be interesting to have a carrier structure with adjustable geometry that is even simpler, and preferably lighter, while allowing relatively large slenderness.
A cet effet, on prévoit, une structure porteuse comprenant une enveloppe tubulaire gonflable qui contient un fluide sous pression et qui possède au moins un tronçon à géométrie réglable ayant un axe central. La struc- ture comportant des moyens de réglage du tronçon à géométrie réglable qui sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie réglable et des moyens de formation de plis et de reprise de contrainte le long d'au moins une portion d'une ligne moyenne du tronçon à géométrie réglable.  For this purpose, there is provided a bearing structure comprising an inflatable tubular casing which contains a fluid under pressure and which has at least one adjustable geometry section having a central axis. The structure comprising adjustment means of the adjustable geometry section which are arranged to generate a curvature of the adjustable geometry section and means for forming folds and stress recovery along at least a portion of a line average section with adjustable geometry.
Selon l'invention, les moyens de reprise de contrainte comportent un lien flexible inextensible qui s'étend dans au moins deux éléments de passage écartés l'un de l'autre sensiblement selon la ligne moyenne, le lien flexible inextensible ayant une longueur adaptée pour rapprocher les éléments de passage en créant entre eux au moins un pli.  According to the invention, the stress recovery means comprise an inextensible flexible link which extends in at least two passage elements spaced from each other substantially along the mean line, the flexible inextensible link having a length adapted to bring the passage elements closer together by creating at least one fold between them.
Ainsi, les plis ne sont plus préformés par couture mais se forment spontanément lors de la traction du lien flexible inextensible par le rapprochement des éléments de passage. Il en résulte une simplification et un allégement de la structure porteuse. Le réglage de la géométrie du tronçon peut être réglée lorsque l'enveloppe est dégonflée et / ou lorsque l'enveloppe est gonflée. De préférence alors dans ce dernier cas, les moyens de ré- glage du tronçon à géométrie réglable sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie réglable de telle manière que le tronçon à géométrie réglable con¬ serve un volume sensiblement constant. Thus, the folds are no longer preformed by sewing but are formed spontaneously during the pulling of the inextensible flexible link by the approximation of the passage elements. This results in simplification and lightening of the supporting structure. The adjustment of the geometry of the section can be adjusted when the envelope is deflated and / or when the envelope is inflated. Preferably then in the latter case, the means for Adjustment of the section with adjustable geometry is arranged to generate a curvature of the geometrically adjustable section such that the section with adjustable geometry cons ¬ serve a substantially constant volume.
Selon un mode de réalisation particulier, les éléments de passage du lien flexible inextensible sont solidaires d'au moins une portion de bande fixée à 1 ' enveloppe .  According to a particular embodiment, the passage elements of the inextensible flexible link are secured to at least one band portion attached to the envelope.
Ce mode de réalisation est particulièrement simple, la portion de bande étant de préférence rapportée par soudage sur l'enveloppe.  This embodiment is particularly simple, the band portion being preferably reported by welding on the envelope.
Avantageusement, la structure comprend au moins deux portions de bande s' étendant selon une direction sensiblement longitudinale de la structure en étant espa- cées l'une de l'autre et chaque portion de bande a des bords longitudinaux fixés à l'enveloppe pour définir un tunnel recevant le lien flexible inextensible et s' étendant selon une direction sensiblement longitudinale de la structure.  Advantageously, the structure comprises at least two strip portions extending in a substantially longitudinal direction of the structure being spaced from each other and each band portion has longitudinal edges fixed to the envelope to define a tunnel receiving the flexible link inextensible and extending in a substantially longitudinal direction of the structure.
Le lien flexible inextensible en traction étant tendu au niveau du tunnel, il interdit la formation d'un pli. Ainsi, les plis vont se former entre les portions de bande formant tunnel, ce qui permet de contrôler la forme du tronçon à géométrie variable.  The inextensible flexible link in tension being stretched at the level of the tunnel, it prohibits the formation of a fold. Thus, the folds will be formed between the portions of tunneling strip, which allows to control the shape of the variable geometry section.
De préférence, les portions de bande appartiennent à une bande unique, le lien flexible inextensible passant sur la bande entre deux portions de bande formant tunnel .  Preferably, the band portions belong to a single band, the inextensible flexible link passing over the band between two tunneling band portions.
La réalisation des éléments de passage du lien flexible inextensible est alors particulièrement simple et la bande peut constituer un renfort longitudinal augmentant la résistance de l'enveloppe en traction.  The realization of the passage elements of the inextensible flexible link is then particularly simple and the band may constitute a longitudinal reinforcement increasing the tensile strength of the envelope.
Avantageusement encore, l'enveloppe est étanche. Il n'est ainsi pas nécessaire de rapporter dans l'enveloppe une chambre étanche : ceci permet d'alléger la structure articulée et d'en simplifier la fabrication.Advantageously, the envelope is waterproof. It is thus not necessary to bring back into the envelope a sealed chamber: this makes it possible to lighten the articulated structure and to simplify the manufacture.
De préférence, la portion de bande est rapportée sur l'enveloppe sans perforation de l'enveloppe, par exemple par soudage ou collage. Preferably, the band portion is attached to the envelope without perforation of the envelope, for example by welding or gluing.
Sans cela, il serait nécessaire d'obturer les perforations de l'enveloppe permettant la fixation de la portion de bande, compliquant la fabrication.  Without this, it would be necessary to seal the perforations of the envelope for fixing the band portion, complicating the manufacture.
Avantageusement, le lien flexible inextensible est démontable pour modifier une configuration de son passage dans les éléments de passage.  Advantageously, the flexible inextensible link is removable to modify a configuration of its passage in the passage elements.
Ceci permet de régler l'amplitude de déformation du tronçon à géométrie variable.  This makes it possible to adjust the amplitude of deformation of the section with variable geometry.
L' invention concerne en outre une structure arti¬ culée comportant une telle structure gonflable. Les moyens de réglage sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie réglable de telle manière que le tronçon à géométrie réglable conserve un volume sensiblement constant et comportent des moyens de déformation comprenant au moins un actionneur associé à au moins un câble relié à la structure articulée de telle manière qu'une traction sur le câble provoque une courbure du tronçon à géométrie réglable en créant un différentiel de longueur du tronçon à géométrie réglable de part et d'autre de l'axe central tout en maintenant sensiblement constante une section droite du tronçon à géométrie réglable . The invention further relates to a structure arti ¬ abutment having such an inflatable structure. The adjustment means are arranged to generate a curvature of the section with an adjustable geometry so that the section with adjustable geometry retains a substantially constant volume and comprise deformation means comprising at least one actuator associated with at least one cable connected to the structure articulated so that a traction on the cable causes a curvature of the section with adjustable geometry by creating a length differential of the geometrically adjustable section on either side of the central axis while maintaining substantially constant a cross section of the section with adjustable geometry.
L'invention a également pour objet un bras robotisé utilisant au moins une telle structure gonflable ar¬ ticulée . The invention also relates to a robotic arm using at least one such inflatable structure ar ¬ ticulated.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limita¬ tifs de l'invention. Other features and advantages of the invention will become apparent from reading the following description of non-confined particular embodiments of the invention ¬ tive.
Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 est une vue schématique partielle, en perspective, d'un bras robotisé conforme à 1 ' invention ; Reference will be made to the appended drawings, among which: - Figure 1 is a partial schematic perspective view of a robotic arm according to one invention;
- la figure 2 est une vue agrandie de la zone II de la figure 1, d'un tronçon à géométrie variable non courbé de ce bras ;  FIG. 2 is an enlarged view of zone II of FIG. 1 of a non-curved variable geometry section of this arm;
- la figure 3 est une vue partielle d'un tronçon à géométrie variable courbé de ce bras ;  FIG. 3 is a partial view of a curved variable geometry section of this arm;
- la figure 4 est une vue agrandie de la zone IV de la figure 1, d'un autre tronçon à géométrie variable non courbé de ce bras  FIG. 4 is an enlarged view of the zone IV of FIG. 1, of another section with variable non-curved geometry of this arm;
- les figures 5 et 6 sont des vues analogues à la figure 1 de variantes de réalisation particulières ;  - Figures 5 and 6 are views similar to Figure 1 of particular embodiments;
- la figure 7 est une vue schématique partielle de côté du bras robotisé conforme à une version plus évoluée de l'invention ;  - Figure 7 is a partial schematic side view of the robotic arm according to a more evolved version of the invention;
- la figure 8 est une vue de détail en perspective des actionneurs d'une structure articulée manipu- lable manuellement formant une version plus basique de 1' invention ;  Figure 8 is a detail perspective view of the actuators of a manually manipulable articulated structure forming a more basic version of the invention;
- la figure 9 est une vue schématique en élévation d'une structure de type portique conforme à 1' invention ;  - Figure 9 is a schematic elevational view of a gantry type structure according to one invention;
- la figure 10 est une vue analogue à la figure 8 d'une variante de la structure articulée de la figure 8, formant un bras robotisé ;  - Figure 10 is a view similar to Figure 8 of a variant of the articulated structure of Figure 8, forming a robotic arm;
- la figure 11 est une vue analogue à la figure 2 d'une variante de réalisation des moyens de réglage, avant définition de la géométrie du tronçon à géométrie réglable ;  - Figure 11 is a view similar to Figure 2 of an alternative embodiment of the adjustment means, before definition of the geometry of the section with adjustable geometry;
- la figure 12 est une vue analogue à la précédente de cette variante, après définition de la géométrie du tronçon à géométrie variable.  - Figure 12 is a view similar to the previous of this variant, after definition of the geometry of the variable geometry section.
L' invention est utilisable pour réaliser notam- ment : - des structures porteuses à géométrie réglable, comme des portiques ou des plateformes dont la géométrie peut être adaptée à l'environnement ou à la charge à sup¬ porter ou à l'utilisation, The invention can be used to produce, in particular: - supporting structures adjustable geometry, such as cranes or platforms whose geometry can be adapted to the environment or to the load sup ¬ wear or use,
- des structures articulées mises en œuvre par exemple dans des bras et des plateformes robotisés.  articulated structures implemented for example in arms and robotic platforms.
Dans la description qui suit, l'invention est décrite dans son application à un bras robotisé (figures 1 à 8) et dans son application à un portique (figure 9) .  In the following description, the invention is described in its application to a robotic arm (Figures 1 to 8) and in its application to a gantry (Figure 9).
En référence aux figures 1 à 4, le bras robotisé conforme à l'invention comprend une structure gonflable constituée ici d'une enveloppe, généralement désignée en 1, qui a une forme tubulaire ayant un axe central 2. L' enveloppe 1 comprend une toile ou une membrane en un matériau étanche à l'air et souple mais néanmoins sensiblement inextensible, par exemple un élastomère. L'enveloppe 1 est formée en roulant la toile ou membrane sur elle-même de manière à former un tube qui est maintenu en forme par une soudure longitudinale. L'enveloppe 1 possède une extrémité obturée et une extrémité opposée solidaire d'une base, non visible sur les figures 1 à 4, pourvue de moyens d'admission d'un fluide sous pression, ici de l'air. Les moyens d'admission sont connus en eux- mêmes et comprennent ici une valve et une pompe ou une réserve de fluide sous pression ayant un orifice de sor¬ tie s' adaptant sur la valve. D'autres moyens de gonflage de l'enveloppe 1 sont bien entendu utilisables. With reference to FIGS. 1 to 4, the robotic arm according to the invention comprises an inflatable structure constituted here by an envelope, generally designated 1, which has a tubular shape having a central axis 2. The envelope 1 comprises a fabric or a membrane of an airtight and flexible material but nevertheless substantially inextensible, for example an elastomer. The envelope 1 is formed by rolling the web or membrane on itself so as to form a tube which is held in shape by a longitudinal weld. The envelope 1 has a closed end and an opposite end integral with a base, not visible in Figures 1 to 4, provided with means for admission of a fluid under pressure, here air. The inlet means are known in themselves and here comprise a valve and a pump or a reserve of pressurized fluid having a port sor ¬ tie s adapting the valve. Other means of inflating the envelope 1 are of course usable.
L'enveloppe 1 comporte des tronçons 1.1 à géométrie fixe et des tronçons 1.2 à géométrie réglable ou va- riable qui sont définis en alternance le long de l'axe central 2. Les tronçons à géométrie variable 1.2 et les tronçons à géométrie fixe 1.1 possèdent sensiblement la même capacité de résistance aux efforts hors du plan de déformation de sorte que le tronçon à géométrie variable 1.2 n'altère pas la rigidité globale de la structure ar- ticulée . The envelope 1 comprises sections 1.1 of fixed geometry and sections 1.2 of adjustable or variable geometry which are alternately defined along the central axis 2. The variable geometry sections 1.2 and the fixed geometry sections 1.1 possess substantially the same resistance to forces out of the deformation plane so that the variable geometry section 1.2 does not alter the overall rigidity of the structural structure. ticulated.
Chaque tronçon 1.2 est destiné à être courbé parallèlement à un plan médian P du tronçon 1.2. Des moyens de formation de plis et de reprise de contrainte, généra- lement désignés en 3, sont montés le long d'au moins une portion d'une ligne moyenne du tronçon 1.2 sur des zones diamétralement opposées du tronçon 1.2 concerné de part et d'autre du plan médian P. Des moyens, généralement désignés en 4 , de réglage de la courbure du tronçon 1.2 sont montés sur le tronçon 1.2 en des zones opposées du tronçon 1.2 sécantes du plan médian P du tronçon 1.2, à l'intérieur ou à l'extérieur du tronçon 1.2 courbé selon l'orientation de la courbure.  Each section 1.2 is intended to be bent parallel to a median plane P of section 1.2. Fold-forming and stress-relieving means, generally designated 3, are mounted along at least a portion of an average line of the section 1.2 on diametrically opposed zones of the concerned section 1.2 on the other hand. other means of the median plane P. Means, generally designated 4, for adjusting the curvature of the section 1.2 are mounted on the section 1.2 in opposite zones of the section 1.2 intersecting the median plane P of the section 1.2, inside or outside the section 1.2 curved according to the orientation of the curvature.
Les moyens de reprise de contrainte 3 comprennent deux bandes 5 fixées à l'enveloppe 1 en des positions diamétralement opposées. Chaque bande 5 s'étend selon la direction longitudinale (axe central 2) de la structure articulée et a ses deux extrémités 5.1, 5.2 ainsi que ses deux bords longitudinaux 5.3, 5.4 qui sont fixés à l'enveloppe 1. Les bandes 5 sont ici réalisées dans le même matériau que l'enveloppe 1 et sont fixées à celle-ci par soudage.  The stress recovery means 3 comprise two strips 5 fixed to the envelope 1 in diametrically opposite positions. Each strip 5 extends in the longitudinal direction (central axis 2) of the articulated structure and has its two ends 5.1, 5.2 and its two longitudinal edges 5.3, 5.4 which are fixed to the envelope 1. The strips 5 are here made of the same material as the casing 1 and are attached thereto by welding.
Chaque bande 5 comprend des orifices écartés les uns des autres selon ladite direction et pourvus chacun d'un œillet 6 pour constituer un élément de passage d'un lien flexible inextensible 7. Le lien 7 est un fil unique, ou un ensemble de fils toronnés, en un matériau sensiblement inextensible par rapport aux efforts auxquels le lien 7 est destiné à être soumis. Le matériau utilisé est par exemple un polyamide ou un métal tel que l'acier. Le lien 7 a une souplesse suffisante pour que le lien 7 n'oppose pas de résistance sensible à la courbure du tronçon 1.2.  Each band 5 comprises orifices spaced from each other in said direction and each provided with an eyelet 6 to form a passage member of an inextensible flexible link 7. The link 7 is a single wire, or a set of stranded son , in a material substantially inextensible with respect to the forces to which the link 7 is intended to be subjected. The material used is for example a polyamide or a metal such as steel. The link 7 has sufficient flexibility so that the link 7 does not oppose any significant resistance to the curvature of the section 1.2.
Le lien 7 est enfilé dans les œillets 6 pour che- miner alternativement sous et sur la bande 3. Lorsque le lien 7 chemine sous la bande 5, il est reçu entre The link 7 is threaded into the eyelets 6 to run alternately under and on the strip 3. When the link 7 walks under the band 5, it is received between
l'enveloppe 1 et la bande 5 dans une portion de bande formant tunnel 5. A. Ainsi, chaque bande 3 comporte des portions de bande formant tunnel 5. A qui s'étendent selon une direction sensiblement longitudinale de la structure articulée en étant séparées deux à deux par une portion de bande plissable 5.B. La conformation en tunnel résulte du fait que la bande 5 n'est soudée à l'enveloppe 1 que par ses bords longitudinaux. Les extrémités de la bande 5 sont également soudées en laissant une ouverture de passage pour le lien 7. En variante, les extrémités peuvent être totalement soudées, le lien 7 étant introduit dans la bande via des œillets situés en retrait desdites ex¬ trémités . the casing 1 and the band 5 in a portion of the tunneling strip 5. A. Thus, each strip 3 comprises portions of the tunneling strip 5.A which extend in a substantially longitudinal direction of the articulated structure while being separated two by two by a portion of pleatable band 5.B. The tunnel conformation results from the fact that the strip 5 is welded to the casing 1 only by its longitudinal edges. The ends of the band 5 are also welded leaving a passage opening for the link 7. Alternatively, the ends may be fully welded, the link 7 being introduced into the band via eyelets located behind said ex ¬ tremities.
Dans les portions de bande formant tunnel 5. A sont également montées des entretoises 8, par exemple en une matière plastique, s' opposant à la formation de plis au niveau de la portion de bande formant tunnel 5. A.  In the tunnel strip portions 5A are also mounted spacers 8, for example of a plastic material, opposing the formation of folds at the portion of the tunnel strip 5A.
Les liens 7 ont leurs extrémités nouées à des pattes 9 soudées sur l'enveloppe 1 aux extrémités de la bande 5. On comprend qu'avant la fixation des liens 7, le tronçon 1.2 ne comporte aucun pli et a une longueur initiale 1. Pour autoriser une courbure du tronçon 1.2 de 90° environ dans le plan P, les liens 7 ayant une pre- mière de leurs extrémités nouée à une première des pattes de fixation 9, on tire sur la deuxième extrémité des liens 7 pour provoquer un raccourcissement du tronçon 1.2 de 50% environ. Lors de la mise en tension de chaque lien 7, le lien 7 tire sur la première patte de fixation 9 qui va venir en butée contre l'extrémité 5.2 de la bande 5 et provoquer un rapprochement les uns des autres des élé¬ ments de passage de câble (à savoir les portions de bande formant tunnel 5. A et les pattes de fixation 9, voir la figure 3 où est représentée en trait pointillé la posi- tion de départ et en trait continu la position finale des œillets 6 de part et d'autre d'une portion de bande plis- sable 5.B) . Ce rapprochement provoque la déformation des portions de bande plissables 5.B qui vont former au moins un pli (comme dans une ruflette que l'on fronce). Lorsque le raccourcissement de 50% est obtenu, la deuxième extrémité des liens 7 est fixée sur la deuxième des pattes de fixation 9. Les plis ainsi formés vont autoriser une courbure du tronçon 1.2 de 90° environ dans le plan P. On comprend que l'angle de courbure dépend linéairement de la rétractation du tronçon 1.2 de la bande. Si l'on veut autoriser une courbure hors du plan P, on raccourcira le tronçon 1.2 plus d'un côté du plan P que de l'autre. The links 7 have their ends knotted to tabs 9 welded on the casing 1 at the ends of the band 5. It is understood that before the attachment of the links 7, the section 1.2 has no crease and has an initial length 1. For allow a bend of the section 1.2 of about 90 ° in the plane P, the links 7 having a first of their ends knotted to a first of the fastening tabs 9, is pulled on the second end of the links 7 to cause a shortening of the section 1.2 of about 50%. During the tensioning of each link 7, 7 the link pulls the first fixing lug 9 which will abut against the end 5.2 of the strip 5 and cause approximation of each other ele ments ¬ passage 5A and the fastening lugs 9, see FIG. 3, where the starting position is represented by a dashed line and the final position of the lines in continuous line. eyelets 6 on either side of a foldable band portion 5.B). This approximation causes the deformation of the pleatable strip portions 5.B which will form at least one fold (as in a ruflette that is wrinkled). When the shortening of 50% is obtained, the second end of the links 7 is fixed on the second of the fastening tabs 9. The folds thus formed will allow a curvature of the section 1.2 of about 90 ° in the plane P. It is understood that the The angle of curvature linearly depends on the retraction of section 1.2 of the strip. If we want to allow a curvature out of the plane P, we shorten the section 1.2 more than one side of the plane P than the other.
On notera que les liens 7 sont fixés à la structure articulée de manière démontable pour pouvoir modi- fier la configuration de leur passage dans les éléments de passage et ainsi l'amplitude de déformation des tronçons 1.2.  It will be noted that the links 7 are attached to the structure articulated in a demountable manner in order to be able to modify the configuration of their passage in the passage elements and thus the amplitude of deformation of the sections 1.2.
Les moyens de réglage 4 comprennent des moyens de déformation du tronçon 1.2. Les moyens de déformation comprennent un actionneur associé à au moins un câble 19 relié à la structure articulée de telle manière qu'une traction sur le câble 19 provoque une courbure du tronçon 1.2 en créant un différentiel de longueur du tronçon 1.2 de part et d'autre de l'axe central 2 tout en maintenant sensiblement constante une section droite du tronçon 1.2.  The adjustment means 4 comprise deformation means of the section 1.2. The deformation means comprise an actuator associated with at least one cable 19 connected to the articulated structure in such a way that a pull on the cable 19 causes a curvature of the section 1.2 by creating a length differential of the section 1.2 of the part and the other of the central axis 2 while maintaining substantially constant a cross section of the section 1.2.
Le câble 19 a une extrémité reliée à l'arbre de sortie d'un moteur électrique monté dans la base et une extrémité opposée fixée à l'extrémité du tronçon 1.2 la plus éloignée dudit moteur. Cette dernière extrémité du câble 19 est par exemple fixée par un nœud à une patte de fixation 18 soudée à l'enveloppe 1. Le câble 19 est guidé le long de l'enveloppe 1 par des éléments de guidage 17 fixés le long de la ligne neutre des tronçons 1.2 autres que celui dont le câble 19 en question commande la défor- mation et par des éléments de guidage 16 fixés dans la zone sécante du plan médian P le long du tronçon 1.2 dont le câble en question commande la déformation. Les éléments de guidage 16 et 17 sont par exemple des gaines ou des anneaux qui sont fixés à intervalles réguliers le long de l'enveloppe 1 et reçoivent le câble 19 à coulis- sement. Les moyens de guidage 17 sont fixés directement sur la bande 5. The cable 19 has one end connected to the output shaft of an electric motor mounted in the base and an opposite end fixed to the end of the section 1.2 furthest from said motor. This last end of the cable 19 is for example fixed by a node to a fastening lug 18 welded to the casing 1. The cable 19 is guided along the casing 1 by guide elements 17 fixed along the line neutral of sections 1.2 other than that whose cable 19 in question control the deformation and by guide elements 16 fixed in the secant zone of the median plane P along the section 1.2 whose cable in question controls the deformation. The guide elements 16 and 17 are for example sheaths or rings which are fixed at regular intervals along the casing 1 and receive the cable 19 to slide. The guide means 17 are fixed directly on the strip 5.
Plus précisément, le moteur électrique est contrôlé en position et a un arbre de sortie entraînant une poulie d'enroulement du câble 19. Pour un tronçon 1.2, les câbles 19 ont leurs extrémités enroulées en sens inverses sur la poulie. On note que, du fait de ce montage, lorsque le moteur exerce une traction sur l'un des câbles 19, il relâche l'autre câble 19.  More specifically, the electric motor is controlled in position and has an output shaft driving a cable winding pulley 19. For a section 1.2, the cables 19 have their ends wound in opposite directions on the pulley. Note that, due to this arrangement, when the motor pulls on one of the cables 19, it releases the other cable 19.
Les moyens d'admission et les actionneurs des moyens de déformation sont regroupés dans la base, non représentée sur la figure 1, servant de support au robot, l'extrémité de l'enveloppe 1 associée aux moyens d'admission étant fixée à ladite base.  The intake means and the actuators of the deformation means are grouped together in the base, not shown in FIG. 1, serving as a support for the robot, the end of the casing 1 associated with the admission means being fixed to said base .
L'enveloppe 1 et les moyens de déformation sont agencés pour engendrer une courbure des tronçons 1.2 de telle manière que les tronçons 1.2 conservent un volume constant quelle que soit leur courbure.  The envelope 1 and the deformation means are arranged to generate a curvature of the sections 1.2 so that the sections 1.2 retain a constant volume irrespective of their curvature.
Pour couder un tronçon à géométrie variable 1.2, il va falloir tirer sur le câble 19 destiné à se trouver à l'intérieur du coude pour produire un différentiel de longueur du tronçon 1.2 de part et d'autre de l'axe central 2. Lorsqu'une traction est exercée sur un des câbles 19, le câble tire sur la patte de fixation 18 et provoque une déformation du tronçon 1.2.  To bend a variable geometry section 1.2, it will be necessary to pull the cable 19 to be located inside the elbow to produce a length differential section 1.2 on either side of the central axis 2. When a pull is exerted on one of the cables 19, the cable pulls on the fixing lug 18 and causes a deformation of the section 1.2.
Au niveau de la ligne moyenne, l'enveloppe 1 sup¬ porte des contraintes en tension, ces contraintes étant reprises par les liens 7. Ceci améliore la résistance de la structure articulée. At the level of the average line, the envelope 1 sup ¬ carries stress in tension, these constraints being taken up by the links 7. This improves the strength of the articulated structure.
On notera que la formation d' au moins un pli de l'enveloppe 1 à l'intérieur du coude et la tension de l'enveloppe 1 à l'extérieur du coude permet de maintenir sensiblement constante une section droite du tronçon 1.2 de sorte que le tronçon 1.2 conserve un volume constant quelle que soit sa géométrie. It should be noted that the formation of at least one fold of the casing 1 inside the elbow and the tension of the casing 1 outside the elbow makes it possible to maintain substantially constant a straight section of the section 1.2 so that the section 1.2 retains a constant volume regardless of its geometry .
La géométrie de chaque tronçon 1.2 est modifiable indépendamment de celle des autres tronçons par un ac- tionneur (ici le moteur électrique) dédié, sans couplage de ces tronçons entre eux.  The geometry of each section 1.2 is modifiable independently of that of the other sections by an actuator (here the electric motor) dedicated, without coupling these sections together.
Sur la figure 5, on peut voir une enveloppe 1, constituée comme précédemment, ayant une extrémité solidaire d'une embase 100, des tronçons 1.1 et 1.11 à géométrie fixe et des tronçons 1.2 à géométrie variable.  FIG. 5 shows an envelope 1, constituted as before, having an end integral with a base 100, sections 1.1 and 1.11 with fixed geometry and sections 1.2 with variable geometry.
Les tronçons 1.1 et 1.2 sont identiques à ceux précédemment décrits.  The sections 1.1 and 1.2 are identical to those previously described.
Le tronçon 1.11 a une forme en Y ayant une branche principale, reliée à l'embase 100 via un tronçon 1.2 et un tronçon 1.1, et deux branches divergentes reliées chacune à un tronçon 1.1 via un tronçon 1.2.  The section 1.11 has a Y shape having a main branch, connected to the base 100 via a section 1.2 and a section 1.1, and two divergent branches each connected to a section 1.1 via a section 1.2.
La structure a ainsi deux branches divergentes qui sont déformables indépendamment l'une de l'autre au moyens d' actionneurs et de câbles tels que décrits précédemment .  The structure thus has two diverging branches which are deformable independently of one another by means of actuators and cables as described above.
En variante, le tronçon 1.1 peut comprendre plus de deux branches.  As a variant, the section 1.1 may comprise more than two branches.
A la figure 6, on peut voir une structure comportant une plateforme orientable 1.111 formée d'un tronçon à géométrie fixe refermé sur lui-même. Une boucle est ainsi formée pour constituer une plateforme orientable gonflée telle qu'une plateforme dite de Stewart.  In Figure 6, we can see a structure comprising an orientable platform 1.111 formed of a fixed geometry section closed on itself. A loop is thus formed to form an inflatable swivel platform such as a platform called Stewart.
La structure comprend une embase 100 d'où partent trois bras comportant chacun, de l'embase 100 à la plateforme 1.111 : un premier tronçon 1. 1, un premier tronçon 1. 2, un deuxième tronçon 1. 1, un deuxième tronçon 1. 2, un troisième tronçon 1.1 et un troisième tronçon 1.2. La plateforme 1.111 est formée d'une portion d'enveloppe gonflée en communication avec les bras. The structure comprises a base 100 from which three arms each comprising, from the base 100 to the platform 1.111: a first section 1. 1, a first section 1. 2, a second section 1. 1, a second section 1 2, a third section 1.1 and a third section 1.2. The platform 1.111 is formed of an inflated envelope portion in communication with the arms.
De préférence, les axes de rotation des bras ne sont pas parallèles les uns par rapport aux autres pour augmenter les possibilités d'orientation de la plateforme .  Preferably, the axes of rotation of the arms are not parallel to each other to increase the possibilities of orientation of the platform.
Il est représenté sur la figure 7 une structure telle que celle de la figure 1, ayant une extrémité reliée à une embase 100 et une extrémité opposée libre et comportant un tronçon 1.2 qui s'étend entre deux tronçons 1.1 et qui est commandé (déformé) au moyen de câbles 19 reliés à un ou plusieurs actionneurs 10 montés dans l'embase 100. Les actionneurs 10 sont ici des moteurs électriques ayant un arbre de sortie pourvu d'une poulie d'enroulement du câble 19. Les moteurs électriques sont reliées à une unité de commande 110 pour être commandés par celle-ci.  FIG. 7 shows a structure such as that of FIG. 1, having one end connected to a base 100 and a free opposite end and comprising a section 1.2 which extends between two sections 1.1 and which is controlled (deformed) by means of cables 19 connected to one or more actuators 10 mounted in the base 100. The actuators 10 are here electric motors having an output shaft provided with a winding pulley of the cable 19. The electric motors are connected to a control unit 110 to be controlled by it.
La structure comprend un dispositif 11 de détec¬ tion de la courbure du tronçon 1.2. The structure includes a device 11 for detec ¬ the curvature of the section 1.2.
Ce dispositif comprend une fibre optique 12 s' étendant parallèlement à une ligne moyenne du tronçon 1. 2 et ayant une extrémité reliée à un photodétecteur 13 relié à l'unité de commande 110. L'émetteur 14 et le photodétecteur 13 sont fixés chacun sur un des tronçons 1.1 s' étendant de part et d'autre du tronçon 1.2.  This device comprises an optical fiber 12 extending parallel to a mean line of the section 1, 2 and having an end connected to a photodetector 13 connected to the control unit 110. The emitter 14 and the photodetector 13 are each fixed on one of the sections 1.1 extending on either side of the section 1.2.
L'unité de commande 110 incorpore un module 15 de mesure d'une intensité du faisceau lumineux perçu par le photodétecteur 13 et est programmée pour commander les moteurs en fonction de l'intensité mesurée et d'une con- signe.  The control unit 110 incorporates a module 15 for measuring an intensity of the light beam perceived by the photodetector 13 and is programmed to control the motors according to the measured intensity and a design.
Ceci permet de mesurer en temps réel la courbure du tronçon à géométrie variable et de réaliser un contrôle/commande de la déformation de la structure pour en faire une partie de robot.  This makes it possible to measure in real time the curvature of the section with variable geometry and to carry out a control / control of the deformation of the structure to make it a part of a robot.
S'il y a plusieurs tronçons 1.2, on prévoira au- tant de dispositifs 11. If there are several sections 1.2, there will be so many devices 11.
En variante, il est possible de prévoir une fibre optique commune à plusieurs tronçons 1.2 pour mesurer la courbure de ces tronçons en fonction par exemple de plu- sieurs caractéristiques du faisceau lumineux (intensité, temps de vol...) .  As a variant, it is possible to provide an optical fiber common to several segments 1.2 for measuring the curvature of these sections as a function, for example, of several characteristics of the light beam (intensity, flight time, etc.).
Sur la figure 8, on peut voir une structure, telle que celle de la figure 1, comportant une embase 100 dans laquelle les actionneurs 10, ici des manivelles ma- nœuvrables manuellement, ont été regroupés afin d'alléger la partie mobile de la structure et de permettre une commande à distance des tronçons 1.2.  In FIG. 8, a structure, such as that of FIG. 1, can be seen comprising a base 100 in which the actuators 10, here manually maneuverable cranks, have been grouped in order to lighten the mobile part of the structure. and to allow remote control of sections 1.2.
Sur la figure 10, illustrant une variante de la structure de la figure 8, on peut voir que les action- neurs 10 regroupés sur la base 100 sont des moteurs élec¬ triques reliés à une unité de commande 1000, connue en elle-même, programmée pour piloter le bras robotisé ainsi formé . In Figure 10, illustrating a variant of the structure of Figure 8, it can be seen that actuators 10 grouped on the base 100 are elec tric motors ¬ connected to a control unit 1000, known in itself, programmed to control the robotic arm thus formed.
Sur la figure 9, on peut voir une structure por- teuse sous forme d'une arche de portique comportant une enveloppe gonflable unique pourvue d'une pluralité de moyens de formation de plis et de reprise de contrainte 3 fixés sur le flanc de l'enveloppe 1 destiné à se trouver à l'intérieur de l'arche.  In FIG. 9, a portal structure can be seen in the form of a portal arch having a single inflatable envelope provided with a plurality of fold-forming and stress-relieving means 3 attached to the sidewall. envelope 1 intended to be inside the ark.
Les bandes 5 sont ici au nombre de trois espacées longitudinalement les unes des autres, une au milieu de l'enveloppe 1 et les deux autres symétriquement disposées de part et d'autre du milieu de l'enveloppe 1 pour obtenir trois courbes successives.  The strips 5 are here three in number spaced longitudinally from each other, one in the middle of the casing 1 and the other two symmetrically disposed on either side of the middle of the casing 1 to obtain three successive curves.
Le réglage de la courbure est effectué avant le gonflage de l'enveloppe 1.  The adjustment of the curvature is carried out before the inflation of the envelope 1.
D'autres formes et d'autres applications d'une telle structure porteuse sont envisageables.  Other forms and other applications of such a carrier structure are conceivable.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. Of course, the invention is not limited to the embodiments described but encompasses any variant within the scope of the invention as defined by the claims.
En particulier, l'enveloppe peut comprendre une ou plusieurs couches liées entre elles sur toute leur surface ou non. L'enveloppe peut par exemple être formée d'une toile enduite. L'enveloppe peut comprendre des matériaux différents selon les tronçons ou selon les portions des tronçons à géométrie variable.  In particular, the envelope may comprise one or more layers bonded together over their entire surface or not. The envelope may for example be formed of a coated fabric. The envelope may comprise different materials depending on the sections or on the portions of the sections with variable geometry.
Le fluide utilisé pour gonfler l'enveloppe du bras robotisé peut être l'air, un autre gaz tel qu'un gaz inerte, ou un liquide, ou un matériau solide divisé (par exemple une poudre ou des billes de polystyrène) , ou bien encore un mélange de ceux-ci. Ainsi, par fluide, on entend dans le présent texte toute substance n'ayant pas de forme propre comme un gaz, un liquide, un gel, ou un solide divisé.  The fluid used to inflate the envelope of the robotic arm may be air, another gas such as an inert gas, or a liquid, or a divided solid material (for example a powder or polystyrene beads), or still a mixture of these. Thus, fluid means in the present text any substance having no proper form such as a gas, a liquid, a gel, or a divided solid.
Les moyens de déformation peuvent ne comprendre qu'un ou plusieurs types de câbles. Les câbles peuvent éventuellement être reliés à la structure articulée de manière à réaliser des mouflages. Il est possible d'avoir un actionneur par câble ou plusieurs actionneurs par câble. Les moyens de déformation du document WO-A- 2011/151343 peuvent être utilisés dans la présente invention .  The deformation means may comprise only one or more types of cables. The cables may possibly be connected to the articulated structure so as to make hauls. It is possible to have a cable actuator or several cable actuators. The deformation means of WO-A-2011/151343 may be used in the present invention.
Le lien souple inextensible peut être un fil ex- trudé, un câble toronné ou une sangle plate ou tubulaire.  The inextensible soft link may be an extruded wire, a stranded wire, or a flat or tubular webbing.
Les moyens de déformation et les moyens de formation de pli et de reprise de contrainte peuvent avoir une structure différente de celle décrite. En particulier, dans la variante des figures 11 et 12, le lien flexible inextensible est une sangle plate 70 engagée dans des tronçons de bande 5A, 9 qui délimitent entre eux des espaces. L'ensemble des tronçons de bande 5A est disposé entre deux tronçons de bande 9. Au moins certains des tronçons de bande 5A et 9 sont répartis de part et d'autre d'un plan moyen de l'enveloppe 1, au voisinage de celui-ci. Les tronçons de bande définissent une ouverture aux dimensions de la section transversale de la sangle plate 70 et sont cousues sur l'enveloppe 1 de telle ma- nière que ladite ouverture ait sa grande dimension parallèle au plan moyen. La sangle plate 70 a ses extrémités cousues aux tronçons de bande. On comprend qu'avant la fixation de la sangle plate 70, le tronçon 1.2 ne comporte aucun pli et a une longueur initiale visible sur la figure 11. Pour autoriser une courbure du tronçon 1.2 de 90° environ dans le plan, la sangle plate 70 ayant une première de ses extrémités nouée à l'un des tronçons de bande 9, on tire sur la deuxième extrémité de la sangle plate 70 pour faire coulisser la sangle plate dans les autres tronçons de bande et ainsi provoquer un raccourcissement du tronçon 1.2 de 50% environ. Lors de la mise en tension de la sangle plate 70, elle tire sur le tron¬ çon de bande 9 en provoquant un rapprochement des tronçons de bandes les uns des autres (figure 12) . Ce rappro- chement provoque la déformation des portions de de l'enveloppe 1 se trouvant entre les tronçons de bande (comme dans une ruflette que l'on fronce) . Lorsque le raccourcissement de 50% est obtenu, la deuxième extrémité de la sangle plate 70 est fixée sur l'autre des tronçons de bande 9, ce qui permet de se passer d'éléments externes formant entretoises. De préférence, la sangle plate 70 sera également cousue aux autres tronçons de bande 5A. D'autres modes de fixation sont bien entendu envisageables . The deformation means and the fold formation and stress recovery means may have a structure different from that described. In particular, in the variant of Figures 11 and 12, the inextensible flexible link is a flat strap 70 engaged in strip sections 5A, 9 which delimit between them spaces. The set of band sections 5A is arranged between two band sections 9. At least some of the band sections 5A and 9 are distributed on both sides. other of a mean plane of the envelope 1, in the vicinity of this one. The tape sections define an opening at the cross-sectional dimensions of the flat strap 70 and are sewn onto the casing 1 such that said opening has a large dimension parallel to the mid-plane. The flat strap 70 has its ends sewn to the strip sections. It is understood that before the fastening of the flat strap 70, the section 1.2 has no fold and has an initial length visible in Figure 11. To allow a curvature of the section 1.2 of about 90 ° in the plane, the flat strap 70 having a first of its ends knotted to one of the strip sections 9, the second end of the flat strap 70 is pulled to slide the flat strap into the other strip sections and thus cause a shortening of the section 1.2 of 50 % about. During the tensioning of the flat web 70, it pulls on the tape con ¬ tron 9 causing an approximation of the belt sections to each other (Figure 12). This reconciliation causes the deformation of the portions of the envelope 1 located between the strip sections (as in a ruflette that is creased). When the shortening of 50% is obtained, the second end of the flat strap 70 is fixed on the other of the strip sections 9, which makes it possible to dispense with external elements forming spacers. Preferably, the flat strap 70 will also be sewn to the other strip portions 5A. Other modes of attachment are of course conceivable.
Les moyens de déformation et les moyens de formation de pli et de reprise de contrainte peuvent être agencés pour autoriser des courbures asymétriques.  The deformation means and the fold formation and stress recovery means may be arranged to allow asymmetric curvatures.
Les actionneurs peuvent être notamment des ac- tionneurs rotatifs ou à mouvement rectiligne alternatif.  The actuators may in particular be rotary actuators or reciprocating linear motion actuators.
Les tronçons à géométrie variable peuvent être agencés pour permettre un angle maximal de courbure supé¬ rieur ou inférieur à 90°. On peut jouer sur l'écartement des éléments de passage de câble. The sections with variable geometry can be arranged to allow a maximum angle of curvature Supé ¬ than or less than 90 °. One can play on the spacing of the cable passage elements.
Les éléments de guidage des câbles peuvent être en tout matériau, métal, matière plastique, tissus... On préférera néanmoins un matériau rigide pour les anneaux sur lesquels un mouflage est réalisé. Tout élément assu¬ rant une fonction d'axe de renvoi peut être utilisé en lieu et place des anneaux. Il est ainsi possible d'utiliser des poulies pour minimiser les frottements. The guide elements of the cables may be of any material, metal, plastic, fabrics ... However, a rigid material will be preferred for the rings on which hauling is performed. All assu element ¬ rant a function of deflection axis can be used in lieu of the rings. It is thus possible to use pulleys to minimize friction.
La structure articulée peut être dépourvue d' actionneurs .  The articulated structure can be devoid of actuators.
L' invention peut également être obtenue par une inversion cinématique des moyens de déformation décrits.  The invention can also be obtained by a kinematic inversion of the deformation means described.
L'enveloppe 1 peut également être extrudée. La portion de bande peut être rapportée sur l'enveloppe par tout moyen de fixation sans perforation de l'enveloppe et par exemple par collage. La portion de bande peut être également rapportée sur l'enveloppe par couture à condition, si l'enveloppe doit être étanche, de prévoir une étanchéification des coutures par exemple au moyen d'une bande thermocollée ou thermosoudée appliquée à l'endroit des coutures sur au moins une face étanche de 1 ' enveloppe .  The envelope 1 can also be extruded. The band portion may be attached to the envelope by any fastening means without perforation of the envelope and for example by gluing. The band portion may also be attached to the casing by stitching provided, if the casing is to be sealed, to provide sealing seams for example by means of a heat-bonded or heat-sealed strip applied at the seams on at least one sealed side of the envelope.
Les éléments de passage de câble peuvent avoir une forme différente de celle décrit et comprendre par exemple des portions de bande individuelles.  The cable passage elements may have a shape different from that described and include for example individual strip portions.
L'enveloppe 1 peut être en un matériau non étanche et recevoir une chambre étanche.  The casing 1 may be of a non-leakproof material and receive a sealed chamber.
En variante, les portions de bande formant tunnel peuvent être dépourvues d' entretoises .  Alternatively, the tunneling web portions may be devoid of spacers.
En variante encore, l'anneau constituant la plateforme 1.111 peut être formé d'un tronçon à géométrie réglable .  In another variant, the ring constituting the platform 1.111 may be formed of a section with adjustable geometry.
La structure peut ne comporter qu'un ou plusieurs tronçons à géométrie réglable et être dépourvue de tron¬ çon à géométrie fixe. The structure may contain only one or more sections with adjustable geometry and be devoid of tron ¬ part fixed geometry.

Claims

REVENDICATIONS
1. Structure porteuse comprenant une enveloppe (1) tubulaire gonflable qui contient un fluide sous pres- sion et qui possède au moins un tronçon à géométrie réglable (1.2) ayant un axe central (2), la structure comportant des moyens de réglage (19, 18, 10) du tronçon à géométrie réglable qui sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie réglable et des moyens de formation de pli comportant des moyens de reprise de con¬ trainte le long d'au moins une portion d'une ligne moyenne du tronçon à géométrie réglable, caractérisé en ce que les moyens de reprise de contrainte comportent un lien flexible inextensible (7) qui s'étend dans au moins deux éléments de passage (5. A, 6, 9) écartés l'un de l'autre sensiblement selon la ligne moyenne, le lien flexible inextensible ayant une longueur adaptée pour rapprocher les éléments de passage en créant entre eux au moins un pli et en ce qu'au moins un des éléments de pas- sage du lien est solidaire d'au moins une portion de bande (5. , 9) ayant au moins une extrémité fixée à 1' enveloppe . 1. Bearing structure comprising an inflatable tubular envelope (1) which contains a pressurized fluid and which has at least one adjustable geometry section (1.2) having a central axis (2), the structure comprising adjustment means (19). , 18, 10) of adjustable geometry section which are arranged to generate an adjustable curvature geometry to stretch and bend forming means comprising recovery means for con ¬ constraint along at least a portion of a line average of the section with adjustable geometry, characterized in that the stress recovery means comprise an inextensible flexible link (7) which extends in at least two passage elements (5. A, 6, 9) spaced apart from one of the other substantially along the mean line, the flexible inextensible link having a length adapted to bring the passage elements closer together by creating at least one fold between them and in that at least one of the linkage elements of the link is solid. at least one portion of the tape (5. 9) having at least one end attached to the casing.
2. Structure selon la revendication 1, comprenant au moins deux portions de bande (5. A) s' étendant selon une direction sensiblement longitudinale de la structure en étant espacées l'une de l'autre et chaque portion de bande (5. A) ayant des bords longitudinaux fixés à  2. Structure according to claim 1, comprising at least two strip portions (5A) extending in a substantially longitudinal direction of the structure being spaced from each other and each strip portion (5A). ) having longitudinal edges fixed at
l'enveloppe (1) pour définir un tunnel recevant le lien (7) et s' étendant selon une direction sensiblement longi- tudinale de la structure. the envelope (1) to define a tunnel receiving the link (7) and extending in a substantially longitudinal direction of the structure.
3. Structure selon la revendication 2, dans laquelle les portions de bande (5. A) appartiennent à une bande unique (5), le lien (7) passant sur la bande entre deux portions de bande formant tunnel.  3. Structure according to claim 2, wherein the strip portions (5. A) belong to a single band (5), the link (7) passing over the strip between two portions of tunnel strip.
4. Structure selon la revendication 2, dans le- quel chaque portion de bande formant tunnel (5. A) reçoit une entretoise (8) empêchant la formation de pli au niveau de la portion de bande formant tunnel. 4. Structure according to claim 2, in the- wherein each tunneling web portion (5.A) receives a spacer (8) preventing crease formation at the tunnel web portion.
5. Structure selon la revendication 1, dans la- quelle l'enveloppe (1) est étanche.  5. Structure according to claim 1, wherein the envelope (1) is sealed.
6. Structure selon la revendication 5, dans laquelle la portion de bande (5. A, 9) est rapportée sur l'enveloppe (1) sans perforation de l'enveloppe.  6. Structure according to claim 5, wherein the strip portion (5. A, 9) is attached to the casing (1) without perforation of the casing.
7. Structure selon la revendication 5, dans la- quelle la portion de bande (5. A, 9) est soudée sur l'enveloppe (1).  7. Structure according to claim 5, wherein the band portion (5. A, 9) is welded to the casing (1).
8. Structure selon la revendication 2, dans laquelle l'extrémité du lien flexible inextensible (7) vient en butée contre la bande (5) au voisinage de la portion de bande formant tunnel (5. A) la plus éloignée de 1 ' actionneur .  8. Structure according to claim 2, wherein the end of the inextensible flexible link (7) abuts against the strip (5) in the vicinity of the tunnel strip portion (5. A) farthest from one actuator. .
9. Structure selon la revendication 1, dans laquelle le lien (7) est démontable pour modifier une configuration de son passage dans les éléments de passage (5. A, 9) .  9. Structure according to claim 1, wherein the link (7) is removable to change a configuration of its passage in the passage elements (5. A, 9).
10. Structure selon la revendication 1, dans laquelle le lien est une sangle plate (70) passant dans des ouvertures délimitées dans des tronçons de bande (5A, 9) fixés à l'enveloppe (1), la sangle plate s'étendant sen- siblement parallèlement à un plan moyen de l'enveloppe au voisinage de celui-ci et étant fixée aux tronçons de bande, chaque ouverture étant sensiblement parallèle au plan moyen.  10. Structure according to claim 1, wherein the link is a flat strap (70) passing through openings defined in strip sections (5A, 9) attached to the casing (1), the flat strap extending sen - Sibly parallel to a mean plane of the envelope in the vicinity of the latter and being attached to the strip sections, each opening being substantially parallel to the mean plane.
11. Structure selon la revendication 9, dans la- quelle des tronçons de bande (5A, 9) s'étendent de part et d'autre du plan moyen et au voisinage de celui-ci.  11. Structure according to claim 9, in which stretches of strip (5A, 9) extend on both sides of the mean plane and in the vicinity thereof.
12. Structure selon la revendication 1, dans laquelle les moyens de réglage sont agencés pour engendrer une courbure du tronçon à géométrie réglable de telle ma- nière que le tronçon à géométrie réglable conserve un vo- lume sensiblement constant. 12. Structure according to claim 1, wherein the adjusting means are arranged to generate a curvature of the geometrically adjustable section so that the section with adjustable geometry retains a volume. lume substantially constant.
13. Structure articulée comportant une structure gonflable selon l'une quelconque des revendications pré¬ cédentes, les moyens de réglage étant agencés pour engen- drer une courbure du tronçon à géométrie réglable de telle manière que le tronçon à géométrie réglable conserve un volume sensiblement constant et comportant des moyens de déformation comprenant au moins un actionneur (10) associé à au moins un câble (19) relié à la struc- ture articulée de telle manière qu'une traction sur le câble provoque une courbure du tronçon à géométrie ré¬ glable (1.2) en créant un différentiel de longueur du tronçon à géométrie réglable de part et d'autre de l'axe central (2) tout en maintenant sensiblement constante une section droite du tronçon à géométrie réglable. 13. articulated structure comprising an inflatable structure according to any one of claims pre ¬ cédentes, the adjusting means being arranged to engen- drer a curvature section of adjustable geometry such that the adjustable geometry section retains a substantially constant volume and comprising deformation means comprising at least one actuator (10) associated with at least one cable (19) connected to the structure articulated such that a pull on the cable causes a bending of the section to geometry re ¬ adjustable (1.2) by creating a length differential of the geometrically adjustable section on either side of the central axis (2) while maintaining substantially constant a straight section of the adjustable geometry section.
14. Structure articulée selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant plusieurs tronçons à géométrie réglable (1.2) qui sont associés chacun à des moyens de déformation, les actionneurs (10) des moyens de déformation étant regroupés sur une extrémité de la structure articulée et le câble (19) des moyens de déformation les plus éloignées de ladite extrémité passant dans des éléments de guidage montés au voisinage des éléments de passage du tronçon à géométrie ré- glable le plus proche de ladite extrémité.  14. Articulated structure according to any one of the preceding claims, comprising a plurality of adjustable geometry sections (1.2) which are each associated with deformation means, the actuators (10) deformation means being grouped on one end of the articulated structure and the cable (19) of the deformation means furthest from said end passing in guide elements mounted in the vicinity of the passage elements of the geometrically adjustable section closest to said end.
15. Bras robotisé comportant au moins une structure articulée conforme à l'une quelconque des revendica¬ tions 13 et 14. 15. Robotic arm comprising at least one articulated structure according to any one of revendica ¬ tions 13 and 14.
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