FR2997434A1 - METHOD FOR OPERATING AN ACTUATOR FOR MANEUVERING A MOBILE ELEMENT OF DOMOTIC EQUIPMENT AND ACTUATOR OPERATING ACCORDING TO THIS METHOD. - Google Patents
METHOD FOR OPERATING AN ACTUATOR FOR MANEUVERING A MOBILE ELEMENT OF DOMOTIC EQUIPMENT AND ACTUATOR OPERATING ACCORDING TO THIS METHOD. Download PDFInfo
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Abstract
Procédé de fonctionnement d'un actionneur de manœuvre d'un élément mobile de fermeture, de protection solaire, d'occultation ou d'écran, l'actionneur comprenant un motoréducteur, le procédé comprenant : - Une étape de réception d'un ordre d'activation du motoréducteur, d'une première nature; - Une étape d'activation du motoréducteur dans un premier sens en conséquence de l'ordre d'activation ; - Une étape de mémorisation de la première nature de l'ordre d'activation ; - au moins une phase transitoire postérieure à la réception de l'ordre d'activation ; - Une étape de recueil de premières données entre un temps de début d'acquisition (Tda1), et un temps de fin d'acquisition, ces données concernant la position de l'organe de l'actionneur pendant l'au moins une phase transitoire; - Une première étape d'analyse des premières données recueillies; et - Une étape d'utilisation d'un résultat de la première étape d'analyse afin de déterminer la nature du premier sens d'activation du motoréducteur.A method of operating an actuating actuator of a movable closing element, sun protection, occultation or screen, the actuator comprising a geared motor, the method comprising: - a step of receiving an order d activation of the geared motor, of a first nature; A step of activating the geared motor in a first direction as a consequence of the activation order; A step of memorizing the first nature of the activation order; at least one transient phase subsequent to the reception of the activation command; A step of collecting first data between an acquisition start time (Tda1) and an acquisition end time, these data concerning the position of the actuator member during the at least one transient phase; ; - A first step of analysis of the first data collected; and a step of using a result of the first analysis step to determine the nature of the first direction of activation of the geared motor.
Description
L'invention concerne le domaine des actionneurs électromécaniques permettant la manoeuvre motorisée d'un élément mobile de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran équipant des ouvertures dans un bâtiment, tels qu'un volet roulants, un store, une porte. En particulier, elle concerne un procédé de fonctionnement ou un procédé de configuration d'un tel actionneur électromécanique. Lorsqu'on met en oeuvre de tels actionneurs, il est difficile de prévoir à l'avance le 10 sens de rotation à donner au moteur de l'actionneur en réponse à un ordre de mouvement, du fait de plusieurs possibilités de pose de l'actionneur relativement à l'élément mobile à entraîner. Ainsi, par exemple dans le cas d'un volet roulant, un ordre de mouvement de 15 montée sera satisfait par un déplacement du volet dans le sens de la montée, celui-ci étant provoqué par une rotation d'un arbre de sortie de l'actionneur soit dans un sens, soit dans l'autre selon que l'actionneur est monté à gauche ou à droite d'un tube d'enroulement. 20 Dans le cas d'actionneurs traditionnels à courant continu ou alternatif, il peut suffire d'inverser deux fils pour obtenir la bonne relation entre les ordres donnés sur un point de commande et le mouvement de l'actionneur, s'il s'avère que cette relation est erronée avant inversion des fils. L'inversion se fait par exemple au niveau du point de commande. 25 Dans le cas d'un actionneur à commande électronique intégrée, une telle inversion de fil est généralement sans effet. La correspondance entre ordre de commande reçu et ordre de commande exécuté est stockée dans une mémoire de l'actionneur, notamment dans une unité logique de traitement de l'actionneur. 30 Le document EP 0 493 322 propose notamment un dispositif selon lequel cette inversion est réalisée dans l'unité logique de traitement permettant l'alimentation du moteur, plutôt qu'en sortie du point de commande, l'inversion se faisant grâce à un contact supplémentaire, dont la commande signifie à l'unité logique qu'elle doit appliquer une inversion des rôles des relais de commande. Il y a donc nécessité d'une procédure particulière de changement de sens qui prendra d'autant plus de temps lors de l'installation qu'il est indispensable que l'entrée dans cette procédure ne puisse résulter d'une fausse manoeuvre de la part de l'utilisateur. On utilise en général une ergonomie particulière d'une interface homme-machine, comme un appui très long sur une combinaison de touches, ou encore une ou plusieurs touches non directement accessibles sur le point de commande, par exemple, protégées par un capot.The invention relates to the field of electromechanical actuators for motorized maneuvering of a mobile closure, concealment, sun protection or screen element equipping openings in a building, such as a roller shutter, a blind, door. In particular, it relates to an operating method or a method of configuring such an electromechanical actuator. When implementing such actuators, it is difficult to predict in advance the direction of rotation to be given to the motor of the actuator in response to a movement command, because of several possibilities of laying the actuator. actuator relative to the movable element to be driven. Thus, for example in the case of a roller shutter, an upward movement command will be satisfied by a movement of the flap in the upward direction, which is caused by a rotation of an output shaft of the roller. The actuator is in one direction or in the other depending on whether the actuator is mounted to the left or right of a winding tube. In the case of conventional DC or AC actuators, it may be sufficient to invert two wires to obtain the correct relation between the commands given on a control point and the movement of the actuator, if it turns out that this relation is erroneous before inversion of the threads. The inversion is done for example at the control point. In the case of an actuator with integrated electronic control, such a wire inversion is generally ineffective. The correspondence between the received command order and the executed command command is stored in a memory of the actuator, in particular in a logic unit for processing the actuator. The document EP 0 493 322 proposes in particular a device according to which this inversion is carried out in the logic processing unit allowing the power supply of the motor, rather than at the output of the control point, the inversion being done through a contact. additional, whose command means to the logical unit that it must apply a reversal of the roles of the control relays. There is therefore a need for a particular procedure of change of direction which will take all the more time during the installation that it is essential that the entry into this procedure can not result from a false maneuver on the part of the user. In general, a particular ergonomics of a human-machine interface are used, such as a very long press on a key combination, or one or more keys not directly accessible on the control point, for example, protected by a cover.
Le document EP 0 833 435 propose un dispositif simplifié permettant un mode de mise en concordance automatique du sens de rotation de l'actionneur et de la commande émise, soit par la mesure et comparaison des temps de parcours entre deux butées, soit par la mesure et comparaison des distances parcourues pendant une même durée dans l'un et l'autre sens. Le document EP1446548 décrit un procédé de configuration d'un actionneur, dans lequel on enregistre automatiquement la concordance du sens de rotation de l'actionneur et des ordres de commande émis en utilisant des informations relatives à une position de fin de course. Le but de l'invention est de fournir un procédé de fonctionnement d'un actionneur simplifiant encore et améliorant les procédés connus de l'art antérieur. En particulier, l'invention propose un procédé de fonctionnement simple, fiable et transparent pour l'utilisateur. Le procédé selon l'invention régit le fonctionnement d'un actionneur de manoeuvre d'un élément mobile de fermeture, de protection solaire, d'occultation ou d'écran, l'actionneur comprenant un motoréducteur. Le procédé comprend : - Une étape de réception d'un ordre d'activation du motoréducteur, d'une première nature; - Une étape d'activation du motoréducteur dans un premier sens en conséquence de l'ordre d'activation ; - Une étape de mémorisation de la première nature de l'ordre d'activation ; - au moins une phase transitoire postérieure à la réception de l'ordre d'activation ; - Une étape de recueil de premières données entre un temps de début d'acquisition et un temps de fin d'acquisition, ces données concernant la position de l'organe de l'actionneur pendant l'au moins une phase transitoire; - Une première étape d'analyse des premières données recueillies; et - Une étape d'utilisation d'un résultat de la première étape d'analyse afin de déterminer la nature du premier sens d'activation du motoréducteur. L'au moins une phase transitoire peut être une phase de démarrage du motoréducteur.The document EP 0 833 435 proposes a simplified device allowing a mode of automatic matching of the direction of rotation of the actuator and of the command emitted, either by the measurement and comparison of the travel times between two stops, or by the measurement and comparison of the distances traveled during the same duration in the one and the other direction. The document EP1446548 describes a method of configuring an actuator, in which the agreement of the direction of rotation of the actuator and of the issued control commands is automatically recorded using information relating to an end-of-travel position. The object of the invention is to provide a method of operating an actuator further simplifying and improving the methods known from the prior art. In particular, the invention proposes a simple, reliable and transparent method of operation for the user. The method according to the invention governs the operation of an operating actuator of a movable closing member, sun protection, occultation or screen, the actuator comprising a geared motor. The method comprises: a step of receiving an activation order of the geared motor, of a first nature; A step of activating the geared motor in a first direction as a consequence of the activation order; A step of memorizing the first nature of the activation order; at least one transient phase subsequent to the reception of the activation command; A step of collecting first data between an acquisition start time and an acquisition end time, these data relating to the position of the actuator member during the at least one transient phase; - A first step of analysis of the first data collected; and a step of using a result of the first analysis step to determine the nature of the first direction of activation of the geared motor. The at least one transient phase can be a starting phase of the geared motor.
Le temps de début d'acquisition peut être le moment de la réception ou de l'interprétation ou de l'exécution de l'ordre d'activation et le temps de fin d'acquisition peut être le moment où une condition prédéterminée concernant l'évolution de la position d'un organe de l'actionneur est remplie.The acquisition start time may be the time of receipt or interpretation or execution of the activation order and the end of acquisition time may be the moment when a predetermined condition relating to the evolution of the position of an actuator member is fulfilled.
Le procédé de fonctionnement peut comprendre en outre une étape de réception d'un ordre d'arrêt du motoréducteur et l'au moins une phase transitoire peut être une phase d'arrêt du motoréducteur et le temps de début d'acquisition peut être le moment de la réception, de l'interprétation ou de l'exécution de l'ordre d'arrêt et le temps de fin d'acquisition peut être associé à l'immobilisation de l'organe de l'actionneur. Le procédé de fonctionnement peut comprendre en outre - Une étape de recueil de deuxièmes données entre un deuxième temps de début d'acquisition et un deuxième temps de fin d'acquisition, ces données concernant la position de l'organe de l'actionneur, pendant une deuxième phase transitoire; et - Une étape d'analyse des deuxièmes données recueillies.The operating method may further comprise a step of receiving a stop command of the geared motor and the at least one transient phase may be a stopping phase of the geared motor and the acquisition start time may be the moment the receipt, interpretation or execution of the stop order and the end of acquisition time may be associated with the immobilization of the actuator member. The operating method may furthermore comprise: a step of collecting second data between a second acquisition start time and a second acquisition end time, these data concerning the position of the actuator member, while a second transitional phase; and a step of analyzing the second data collected.
Le procédé de fonctionnement peut comprendre en outre : - une étape de réception d'un deuxième ordre d'activation du motoréducteur, de deuxième nature ; - une étape d'activation du motoréducteur dans un deuxième sens, en conséquence du deuxième ordre d'activation ; - une étape de mémorisation de la nature du deuxième ordre d'activation ; et - la deuxième phase transitoire peut être une phase de démarrage, - le deuxième temps de début d'acquisition peut être le moment de la réception, de l'interprétation ou de l'exécution du deuxième ordre d'activation; et - le deuxième temps de fin d'acquisition peut être le moment où une condition prédéterminée concernant l'évolution de la position d'un organe de l'actionneur est remplie.The operating method may further comprise: a step of receiving a second activation order of the geared motor, of a second nature; a step of activation of the geared motor in a second direction, as a consequence of the second activation order; a step of memorizing the nature of the second activation order; and the second transient phase can be a start-up phase; the second acquisition-start time can be the time of reception, interpretation or execution of the second activation command; and the second end of acquisition time may be the moment when a predetermined condition concerning the evolution of the position of an actuator member is fulfilled.
Le procédé de fonctionnement peut comprendre en outre une étape de réception d'un deuxième ordre d'arrêt du motoréducteur et la deuxième phase transitoire peut être une phase d'arrêt postérieure au deuxième ordre d'arrêt et le deuxième temps de début d'acquisition peut être le moment de la réception, de l'interprétation ou de l'exécution du deuxième ordre d'arrêt et le deuxième temps de fin d'acquisition peut être associé à l'immobilisation de l'organe de l'actionneur. L'étape d'utilisation peut comprendre la comparaison des données recueillies à un premier profil prédéfini d'évolution temporelle de la position de l'organe de l'actionneur, ce premier profil étant caractéristique de la nature du premier sens d'activation du motoréducteur et/ou à un deuxième profil prédéfini d'évolution temporelle de la position de l'organe de l'actionneur, ce deuxième profil étant caractéristique de la nature du deuxième sens d'activation du motoréducteur.The operating method may furthermore comprise a step of receiving a second stop command of the geared motor and the second transient phase may be a stop phase subsequent to the second stop command and the second acquisition start time. may be the moment of receipt, interpretation or execution of the second stop order and the second end of acquisition time may be associated with the immobilization of the actuator member. The use step may comprise comparing the data collected to a first predefined temporal evolution profile of the position of the actuator member, this first profile being characteristic of the nature of the first direction of activation of the geared motor. and / or a second predefined temporal evolution profile of the position of the actuator member, this second profile being characteristic of the nature of the second direction of activation of the geared motor.
L'étape d'utilisation peut être telle qu'on utilise un résultat de la première étape d'analyse et un résultat de la deuxième étape d'analyse afin de déterminer les natures du premier sens et du deuxième sens.The use step may be such that a result of the first analysis step and a result of the second analysis step are used to determine the natures of the first sense and the second sense.
Les données recueillies peuvent comprendre une durée de mouvement de l'organe de l'actionneur ou une amplitude ou une vitesse angulaire de mouvement de l'organe de l'actionneur.The collected data may include a duration of movement of the actuator member or an amplitude or angular velocity of movement of the actuator member.
Le procédé de fonctionnement peut comprendre une étape de confirmation de l'association de la première nature d'ordre au premier sens et de l'association de la deuxième nature d'ordre au deuxième sens ou une étape d'enregistrement de l'association de la première nature d'ordre au deuxième sens et de l'association de la deuxième nature d'ordre au premier sens.The method of operation may comprise a step of confirming the association of the first order nature in the first direction and the association of the second order nature to the second direction or a registration step of the association of the first nature of order in the second sense and the association of the second nature of order in the first sense.
L'actionneur peut comprendre un élément de détermination, notamment un capteur, de la position de l'organe et l'étape d'analyse de l'évolution de la position de l'organe de l'actionneur peut comprendre une analyse d'un signal de position de l'organe produit par l'élément de détermination.The actuator may comprise a determination element, in particular a sensor, of the position of the member and the step of analyzing the evolution of the position of the actuator member may comprise an analysis of a position signal of the member produced by the determining element.
Selon l'invention, un actionneur électromécanique de manoeuvre d'un élément mobile de fermeture, de protection solaire, d'occultation ou d'écran, comprend des éléments matériels et/ou logiciels de mise en oeuvre du procédé de fonctionnement tel que défini précédemment.According to the invention, an electromechanical actuator for maneuvering a mobile closure, sun protection, occultation or screen element comprises hardware and / or software elements for implementing the operating method as defined above. .
Les éléments matériels et/ou logiciels peuvent comprendre : - Un élément de réception d'ordres commandant l'activation de l'actionneur ou la désactivation de l'actionneur ; - Un élément d'activation du motoréducteur dans le premier sens ou le deuxième sens en conséquence des ordres reçus ; - Un élément de mémorisation de la nature des ordres ; - Un élément d'interprétation des ordres reçus ; - Un élément d'exécution des ordres reçus ; - Un élément d'analyse de l'évolution de la position d'un organe de l'actionneur, notamment d'un arbre de sortie, et - Un élément de détermination de la nature du premier sens et du deuxième sens.The hardware and / or software elements may comprise: an order receiving element controlling the activation of the actuator or the deactivation of the actuator; - An activation element of the geared motor in the first direction or the second direction as a result of orders received; An element for memorizing the nature of the orders; - An element of interpretation of the orders received; - An element of execution of the orders received; - An analysis element of the evolution of the position of an actuator member, in particular an output shaft, and - an element for determining the nature of the first direction and the second direction.
L'organe de l'actionneur peut être un rotor. Selon l'invention, l'installation domotique comprend un actionneur tel que défini précédemment et un élément mobile. L'invention porte encore sur un support d'enregistrement de données, lisible par un calculateur, sur lequel est enregistré un programme informatique comprenant des moyens de codes de programme informatique de mise en oeuvre des phases et/ou étapes du procédé de fonctionnement défini précédemment. L'invention porte encore sur un programme informatique comprenant un moyen de code de programme informatique adapté à la réalisation des phases et/ou étapes du procédé de fonctionnement défini précédemment, lorsque le programme tourne sur un ordinateur. 15 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : La figure 1 représente sous forme de schéma fonctionnel une installation 20 domotique munie d'un actionneur selon l'invention. Les figures 2 et 3 représentent, sous forme d'ordinogramme, différents modes d'exécution du procédé de fonctionnement selon l'invention. Un mode de réalisation d'une installation domotique 90 selon l'invention est décrit 25 ci-après en référence à la figure 1. L'installation domotique comprend un dispositif domotique 80 et un point de commande 1, tel qu'une télécommande, par exemple une télécommande nomade émettant des ordres sous forme de signaux électromagnétiques, notamment infrarouges ou radio. Les ordres émis par la télécommande permettent de commander ou piloter le dispositif domotique. Les 30 ordres sont émis en conséquence d'une action d'un utilisateur sur une interface homme-machine du point de commande. 10 Le dispositif domotique est par exemple un dispositif domotique motorisé de fermeture, d'occultation, de protection solaire ou d'écran, comme notamment un dispositif motorisé de volet roulant, de store ou de porte enroulable. Le dispositif comprend un actionneur 2, un élément mobile 4 et un élément d'entraînement 3 permettant d'entraîner l'élément mobile par l'action de l'actionneur. Le dispositif domotique équipe par exemple une ouverture 5 d'un bâtiment pour assurer sa fermeture, l'occultation au niveau de celle-ci ou la protection solaire au niveau de celle-ci. L'élément mobile est un élément mobile de fermeture, de protection solaire, d'occultation ou d'écran, comme notamment un volet roulant, un store ou une porte enroulable. L'élément d'entraînement est par exemple un tube d'enroulement sur lequel l'élément mobile s'enroule lors de sa montée et duquel l'élément mobile se déroule lors de sa descente. L'actionneur est donc lié mécaniquement, notamment lié en rotation, à l'élément d'entraînement et l'élément d'entraînement est lié mécaniquement à l'élément mobile.The actuator member may be a rotor. According to the invention, the home automation installation comprises an actuator as defined above and a movable element. The invention also relates to a data storage medium, readable by a computer, on which is recorded a computer program comprising computer program code means for implementing the phases and / or steps of the previously defined operating method. . The invention also relates to a computer program comprising computer program code means adapted to the realization of the phases and / or steps of the previously defined operating method, when the program runs on a computer. The invention will be better understood on reading the following description, given solely by way of example and with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 shows in block diagram form a home automation installation with an actuator according to the invention. Figures 2 and 3 show, in the form of a flow chart, different embodiments of the operating method according to the invention. An embodiment of a home automation system 90 according to the invention is described hereinafter with reference to FIG. 1. The home automation installation comprises a home automation device 80 and a control point 1, such as a remote control, by example a nomadic remote control emitting commands in the form of electromagnetic signals, including infrared or radio. The commands issued by the remote control make it possible to control or control the home automation device. The orders are issued as a result of a user action on a man-machine interface of the control point. The home automation device is for example a motorized home automation device for closing, concealment, sun protection or screen, such as in particular a motorized device roller shutter, blind or roll-up door. The device comprises an actuator 2, a movable element 4 and a driving element 3 for driving the movable element by the action of the actuator. The home automation device equips for example an opening 5 of a building to ensure its closure, the concealment at the level thereof or the sun protection at the latter. The movable element is a movable element for closing, sun protection, occultation or screen, such as in particular a roller shutter, a blind or a roll-up door. The driving element is, for example, a winding tube on which the movable element winds during its ascent and from which the movable element unfolds during its descent. The actuator is thus mechanically linked, in particular linked in rotation, to the driving element and the driving element is mechanically connected to the movable element.
L'actionneur 2 comprend principalement un motoréducteur 23, une unité logique de traitement 22 permettant l'exécution des ordres reçus, un élément de réception d'ordres 21, un élément 24 de détermination de la position d'un organe de l'actionneur 7 et un élément 25 d'activation du motoréducteur.The actuator 2 mainly comprises a geared motor 23, a logic processing unit 22 allowing the execution of the orders received, an order receiving element 21, an element 24 for determining the position of a member of the actuator 7 and an activation element of the geared motor.
L'unité logique de traitement permet de piloter l'élément d'activation de l'actionneur en fonction de différents paramètres tels que notamment un ordre reçu du point de commande via l'élément de réception d'ordres et la position de l'organe de l'actionneur ou l'évolution de celle-ci.The logic processing unit makes it possible to control the activation element of the actuator as a function of various parameters, such as in particular an order received from the control point via the command receiving element and the position of the organ. of the actuator or the evolution thereof.
Le motoréducteur comprend un moteur électrique 231 composé d'un stator 2311 et d'un rotor 2312, un réducteur 234, un frein 232, un arbre du motoréducteur, en particulier l'arbre de sortie 233. L'organe de l'actionneur 7 est avantageusement au moins une partie du rotor 2312. L'arbre de sortie est lié mécaniquement en rotation à l'élément d'entraînement. Le motoréducteur est alimenté électriquement via l'élément 25 d'activation du motoréducteur.The geared motor comprises an electric motor 231 composed of a stator 2311 and a rotor 2312, a gearbox 234, a brake 232, a shaft of the gearmotor, in particular the output shaft 233. The actuator member 7 is advantageously at least a part of the rotor 2312. The output shaft is mechanically connected in rotation to the drive element. The geared motor is electrically powered via the activation element 25 of the geared motor.
Cet élément 25 d'activation permet l'activation ou la désactivation sélective du motoréducteur, alors que les autres éléments, notamment l'élément 24 de détermination de la position de l'organe 7 de l'actionneur et l'unité logique de traitement 22, sont alimentés.This activation element 25 allows selective activation or deactivation of the geared motor, while the other elements, in particular the element 24 for determining the position of the actuator member 7 and the logic processing unit 22 , are powered.
Le frein 232 est avantageusement un frein à ressort. Le frein est par exemple un frein tel que décrit dans le document EP2267330 ou dans le document EP2230415. Plus généralement, le frein ou tout autre élément de la chaîne cinématique de l'actionneur intègre des jeux angulaires de fonctionnement.The brake 232 is advantageously a spring brake. The brake is for example a brake as described in document EP2267330 or in document EP2230415. More generally, the brake or any other element of the kinematic chain of the actuator incorporates angular operating clearances.
Du fait de l'existence d'une chaîne cinématique importante, apportant une inertie importante lors des phases de mise en mouvement ou d'arrêt de l'organe de l'actionneur, l'organe de l'actionneur est soumis à des phases transitoires avant d'atteindre un régime de fonctionnement établi, par exemple une vitesse de rotation sensiblement constante. Dans la plupart des situations de l'art antérieur, on évite précisément de considérer des données au cours de ces phases transitoires, lesquelles peuvent faire dévier les analyses mises en oeuvre. L'unité logique de traitement 22 comprend un élément 221 d'interprétation des ordres reçus, un élément 224 de mémorisation de la nature des ordres reçus, un élément 222 d'analyse de l'évolution de la position de l'organe 7 de l'actionneur, un élément 223 de détermination de la nature des sens de déplacement de l'organe 7 de l'actionneur et une mémoire 225 contenant des enregistrements d'associations réalisées entre la nature des ordres reçus du point de commande et la nature des sens de déplacement de l'organe 7 de l'actionneur, c'est-à-dire une logique d'activation ou d'alimentation du motoréducteur en fonction des signaux de commande reçus. L'unité logique de traitement comprend par exemple un microprocesseur intégrant tout ou partie des différents éléments cités ci-dessus, qui ne sont donc pas nécessairement des éléments discrets.Due to the existence of a large kinematic chain, providing a high inertia during the phases of setting in motion or stopping of the actuator member, the actuator member is subjected to transitional phases before reaching an established operating regime, for example a substantially constant speed of rotation. In most situations of the prior art, it is precisely avoided to consider data during these transient phases, which can deflect the analyzes implemented. The logical processing unit 22 comprises an element 221 for interpreting the orders received, an element 224 for storing the nature of the orders received, an element 222 for analyzing the evolution of the position of the member 7 of the order actuator, an element 223 for determining the nature of the directions of movement of the actuator member 7 and a memory 225 containing association records made between the nature of the orders received from the control point and the nature of the senses displacement of the member 7 of the actuator, that is to say a logic of activation or supply of the geared motor according to the received control signals. The logic processing unit comprises for example a microprocessor integrating all or part of the various elements mentioned above, which are not necessarily discrete elements.
Ainsi, une fois l'actionneur configuré, lorsqu'un utilisateur exerce une action sur le point de commande et que cette action provoque l'émission d'un ordre de montée de l'élément mobile, l'élément de réception 21 assure la réception de l'ordre, l'élément d'interprétation 222 reconnaît le type d'ordre (montée) et l'unité peut activer le motoréducteur pour qu'il tourne dans un sens provoquant effectivement la montée de l'élément mobile, l'unité logique de traitement utilisant pour ce faire la mémoire 225 contenant les liens logiques entre nature des ordres et sens de rotation du motoréducteur et par conséquent sens de déplacement de l'élément mobile associé au sens de rotation du motoréducteur. L'actionneur, en particulier l'unité logique de traitement, comprend tous les éléments matériels et/ou logiciels permettant de mettre en oeuvre le procédé de fonctionnement ou de configuration objet de l'invention. En particulier, certains éléments peuvent consister en des modules de programmes d'ordinateurs. Un premier mode d'exécution d'un procédé de fonctionnement ou de configuration d'un actionneur selon l'invention est décrit ci-après en référence à la figure 2.Thus, once the actuator configured, when a user exerts an action on the control point and this action causes the issuance of a rising order of the movable element, the receiving element 21 ensures the reception of the order, the interpretation element 222 recognizes the type of order (mounted) and the unit can activate the geared motor to rotate in a direction effectively causing the rise of the movable element, the unit processing logic using the memory 225 containing the logical links between nature of the orders and direction of rotation of the geared motor and therefore direction of movement of the movable member associated with the direction of rotation of the geared motor. The actuator, in particular the logical processing unit, comprises all the hardware and / or software elements making it possible to implement the method of operation or configuration that is the subject of the invention. In particular, some elements may consist of computer program modules. A first embodiment of a method of operation or configuration of an actuator according to the invention is described below with reference to FIG.
On suppose qu'initialement l'actionneur n'est pas configuré, c'est-à-dire qu'aucune procédure n'a été mise en oeuvre pour s'assurer que l'émission d'un ordre de montée par le point de commande donne bien lieu à une montée de l'élément mobile.It is assumed that initially the actuator is not configured, that is to say that no procedure has been implemented to ensure that the transmission of a climb order by the point of control gives rise to a rise of the movable element.
On suppose aussi pour l'illustration du mode d'exécution qui suit qu'initialement, l'émission d'un ordre de montée donne lieu à une descente de l'élément mobile et que l'émission d'un ordre de descente donne lieu à une montée de l'élément mobile. Ceci correspond par exemple à une configuration par défaut de l'actionneur basée sur une association prédéterminée entre un sens de rotation et une nature d'ordre de mouvement. Dans une étape E100, l'actionneur reçoit un premier ordre d'activation 0A1, par exemple un ordre de montée de l'élément mobile. Cet ordre peut être émis suite à une action d'un utilisateur sur le point de commande. Cet ordre peut aussi être émis automatiquement par le point de commande dans le procédé de configuration ou généré au niveau de l'actionneur, par exemple lors d'une procédure d'auto-configuration. 2 99 7434 10 L'ordre 0A1 est interprété ou reconnu par l'élément d'interprétation 221. Ainsi, la nature de l'ordre est reconnue, c'est-à-dire qu'il est reconnu que l'ordre est un ordre de montée. En conséquence, le motoréducteur est activé lors d'une 5 deuxième étape E110, c'est-à-dire que le motoréducteur est alimenté électriquement pour le faire tourner dans un premier sens, dans cet exemple pour le faire tourner dans le sens provoquant la descente de l'élément mobile. Dans une étape E120, la nature du premier ordre d'activation 0A1 est mémorisée, 10 c'est-à-dire stockée dans la mémoire 224. Dans l'exemple, on stocke en mémoire que le dernier ordre de commande de mouvement reçu est un ordre de montée. Dans une étape 125, l'activation du motoréducteur donne lieu à une phase transitoire de déplacement de l'organe de l'actionneur et d'entraînement de 15 l'élément mobile. Durant cette phase transitoire, dite phase transitoire de démarrage, la vitesse de l'organe de l'actionneur n'est pas constante, en particulier cette vitesse augmente ou augmente globalement. La vitesse de l'organe de l'actionneur varie. En conséquence, la vitesse de l'élément mobile varie aussi. 20 En particulier, une phase de démarrage comprend une évolution de la vitesse de l'organe de l'actionneur depuis une vitesse nulle jusqu'à une vitesse nominale, caractéristique d'un régime établi. 25 Dans une étape E130, l'actionneur reçoit un ordre d'arrêt de mouvement 0S1. Cet ordre peut être émis suite à une action d'un utilisateur sur le point de commande. Cet ordre peut aussi intervenir automatiquement dans le procédé de configuration, notamment intervenir automatiquement à l'échéance d'une temporisation. L'ordre de commande peut aussi ne pas être émis par le point de commande mais être 30 directement généré au niveau de l'actionneur. L'ordre peut ne pas être un ordre d'arrêt, mais un ordre de mouvement dans le sens opposé, notamment dans l'exemple, un ordre de commande de descente. L'exécution d'un ordre de mouvement en sens opposé implique toutefois l'arrêt de l'élément mobile. Ainsi, un ordre de mouvement en sens opposé inclut un ordre d'arrêt. Ensuite, l'ordre d'arrêt 0S1 est interprété ou reconnu, puis exécuté par l'élément d'interprétation 221. En conséquence, le motoréducteur est désactivé, c'est-à-dire que l'alimentation du motoréducteur est coupée. Dans une étape 135, l'arrêt de l'activation du motoréducteur donne lieu à une phase transitoire de déplacement de l'organe de l'actionneur et d'entraînement de l'élément mobile. Durant cette phase transitoire, dite phase transitoire d'arrêt, la vitesse de l'organe de l'actionneur n'est pas constante, en particulier cette vitesse diminue ou diminue globalement. La vitesse de l'organe de l'actionneur varie. En conséquence, la vitesse de l'élément mobile varie aussi.It is also assumed for the illustration of the embodiment that follows that initially, the emission of a climb order gives rise to a descent of the movable element and that the emission of a descent order gives rise to at a rise of the movable element. This corresponds for example to a default configuration of the actuator based on a predetermined association between a direction of rotation and a nature of movement order. In a step E100, the actuator receives a first activation command 0A1, for example a rising order of the movable element. This order can be issued following a user action on the control point. This command can also be issued automatically by the control point in the configuration process or generated at the actuator, for example during an auto-configuration procedure. The order 0A1 is interpreted or recognized by the interpretation element 221. Thus, the nature of the order is recognized, that is to say that it is recognized that the order is a climb order. Consequently, the gearmotor is activated during a second step E110, that is to say that the geared motor is electrically powered to rotate in a first direction, in this example to rotate it in the direction causing the descent of the movable element. In a step E120, the nature of the first activation command 0A1 is stored, that is to say stored in the memory 224. In the example, it stores in memory that the last received motion command command is a climb order. In a step 125, the activation of the geared motor gives rise to a transient phase of movement of the actuator member and driving of the movable member. During this transient phase, called the transient startup phase, the speed of the actuator member is not constant, in particular this speed increases or increases overall. The speed of the actuator member varies. As a result, the speed of the movable element also varies. In particular, a start-up phase comprises an evolution of the speed of the actuator member from a zero speed to a nominal speed characteristic of an established speed. In a step E130, the actuator receives a stop command 0S1. This order can be issued following a user action on the control point. This order can also intervene automatically in the configuration process, in particular to intervene automatically at the expiry of a time delay. The control command may also not be issued by the control point but be directly generated at the actuator. The order may not be a stop order, but a movement order in the opposite direction, in particular in the example, a descent command order. The execution of a movement order in the opposite direction, however, involves stopping the moving element. Thus, an order of movement in the opposite direction includes a stop order. Then, the stop command 0S1 is interpreted or recognized and then executed by the interpretation element 221. As a result, the geared motor is deactivated, that is to say that the power supply of the geared motor is cut off. In a step 135, stopping the activation of the geared motor gives rise to a transient phase of movement of the actuator member and driving the movable member. During this transient phase, called the transient stop phase, the speed of the actuator member is not constant, in particular this speed decreases or decreases overall. The speed of the actuator member varies. As a result, the speed of the movable element also varies.
Dans une étape E140, se déroulant en fait, au moins partiellement pendant la phase transitoire de démarrage 125 et/ou la phase transitoire d'arrêt 135, on collecte au cours d'une phase d'acquisition des données D1 concernant la position de l'organe 7 de l'actionneur.In a step E140, in fact taking place, at least partially during the transient start phase 125 and / or the transient stop phase 135, during a data acquisition phase D1 data concerning the position of the member 7 of the actuator.
La phase d'acquisition est réalisée sur une durée d'acquisition entre des échéances prédéterminées, notamment liées au fonctionnement de l'actionneur, fixant un instant ou temps de début Tda1 et un instant ou temps de fin Tfa1. L'instant de début d'acquisition Tda1 consiste par exemple en la réception, l'interprétation ou l'exécution de l'ordre d'arrêt 0S1 par l'unité logique de traitement. L'instant de fin Tfa1, correspond par exemple à l'arrêt effectif, c'est-à-dire une position invariante ou une vitesse sensiblement nulle, de l'élément mobile ou de l'organe de l'actionneur 7. Alternativement, les instants de début et de fin de l'étape d'acquisition sont décalés d'une première ou d'une deuxième temporisation par rapport aux échéances ci-dessus.The acquisition phase is performed over an acquisition period between predetermined deadlines, in particular related to the operation of the actuator, setting a time or start time Tda1 and a time or end time Tfa1. The acquisition start time Tda1 consists, for example, in the reception, interpretation or execution of the stop command 0S1 by the processing logic unit. The end time Tfa1, for example corresponds to the actual stop, that is to say an invariant position or a substantially zero speed, of the movable element or the actuator member 7. Alternatively, the start and end times of the acquisition step are shifted by a first or a second delay with respect to the above deadlines.
Dans une étape E150, on analyse l'évolution de la position de l'organe 7 de l'actionneur. Durant cette phase d'analyse, on associe des dates à des positions ou des mouvements de l'organe d'actionneur 7, en particulier le rotor.In a step E150, the evolution of the position of the member 7 of the actuator is analyzed. During this analysis phase, dates are associated with positions or movements of the actuator member 7, in particular the rotor.
Dans une étape E160, on utilise un résultat de l'étape d'analyse E150 afin de déterminer la nature du premier sens. Pour cette détermination, on peut utiliser des données mesurées ou calculées, telles que la durée de mouvement de l'organe et/ou l'amplitude ou la vitesse angulaire de mouvement de l'organe 7 de l'actionneur, sur la durée d'acquisition. Il est important de noter que les données recueillies D1 sont analysées sur une période d'analyse qui peut être différente de la période de recueil ou d'acquisition. Comme déjà mentionné, la période d'acquisition est paramétrée par les temps de début Tda1, Tda2, et de fin Tdf1, Tdf2. On peut comparer ces données à des seuils ou des données de référence prédéfinies, par exemple un profil de variation prédéfini, et en déduire si le premier sens est le sens de la montée ou de la descente. Dans ce premier mode d'exécution, la phase d'analyse porte sur des données recueillies lors de la phase transitoire d'arrêt.In a step E160, a result of the analysis step E150 is used to determine the nature of the first sense. For this determination, it is possible to use measured or calculated data, such as the duration of movement of the member and / or the amplitude or the angular velocity of movement of the member 7 of the actuator, over the period of time. acquisition. It is important to note that the collected data D1 are analyzed over a period of analysis that may be different from the collection or acquisition period. As already mentioned, the acquisition period is parameterized by the start times Tda1, Tda2, and end times Tdf1, Tdf2. These data can be compared with predefined thresholds or reference data, for example a predefined variation profile, and deduce whether the first direction is the direction of the rise or fall. In this first embodiment, the analysis phase relates to data collected during the transitional stop phase.
Par exemple, si une première donnée dépasse, dans un premier sens, un premier seuil, la nature du premier sens est la descente : en effet, des forces de gravité doivent être vaincues pour arrêter l'élément mobile dans ce sens. Si la première donnée dépasse, dans un deuxième sens, le premier seuil la nature du premier sens est la montée : en effet, des forces de gravité contribuent à arrêter l'élément mobile dans ce sens. Dans l'exemple, on détermine à cette étape que la nature du premier sens est la descente. Alternativement, si une combinaison des données dépasse, dans un premier sens, un deuxième seuil, la nature du premier sens est la descente : en effet, des forces de gravité doivent être vaincues pour arrêter l'élément mobile dans ce sens. Si la combinaison des données dépasse, dans un deuxième sens, le deuxième seuil, la nature du premier sens est la montée : en effet, des forces de gravité contribuent à arrêter l'élément mobile dans ce sens. Dans l'exemple, on détermine à cette étape que la nature du premier sens est la descente. Il est également possible d'utiliser une information de profil prédéfini d'évolution temporelle de la position de l'organe 7 de l'actionneur. Notamment, une inversion de sens de déplacement de l'organe de l'actionneur après arrêt de l'activation du motoréducteur de celui-ci est caractéristique d'un arrêt en cours de montée. Ce retour arrière, lors de l'inversion est dépendant de la charge au moment de l'arrêt. Ce retour arrière est caractéristique du frein à ressort. En effet, lorsque le frein est en charge menée, il faut que le ressort se comprime pour freiner. En se comprimant, le ressort fait bouger l'organe 7 de l'actionneur. Un profil spécifique pourrait également être observé dans d'autres dispositifs intégrant des jeux angulaires (au niveau du frein ou plus globalement au niveau de l'actionneur).For example, if a first datum exceeds, in a first sense, a first threshold, the nature of the first direction is the descent: in fact, gravity forces must be overcome to stop the movable element in this direction. If the first datum exceeds, in a second sense, the first threshold, the nature of the first direction is the ascent: in fact, gravitational forces contribute to stopping the movable element in this direction. In the example, it is determined at this stage that the nature of the first direction is the descent. Alternatively, if a combination of the data exceeds, in a first sense, a second threshold, the nature of the first direction is the descent: indeed, gravitational forces must be overcome to stop the moving element in this direction. If the combination of the data exceeds, in a second sense, the second threshold, the nature of the first direction is the rise: in fact, gravity forces contribute to stop the moving element in this direction. In the example, it is determined at this stage that the nature of the first direction is the descent. It is also possible to use a predefined profile information of time evolution of the position of the member 7 of the actuator. In particular, a reversal of the direction of movement of the actuator member after stopping the activation of the geared motor thereof is characteristic of a stop during climb. This backtracking during inversion is dependent on the load at the time of shutdown. This return is characteristic of the spring brake. Indeed, when the brake is driven load, it is necessary that the spring is compressed to brake. Compression, the spring moves the member 7 of the actuator. A specific profile could also be observed in other devices incorporating angular gaps (at the brake or more generally at the actuator).
Une oscillation de la position, c'est-à-dire une suite d'inversions de sens de déplacement de l'organe 7 de l'actionneur, après l'arrêt de l'activation du motoréducteur, peut même être observée dans certains cas. Elle est caractéristique d'un arrêt en cours de descente.An oscillation of the position, that is to say a succession of reversals of the direction of movement of the actuator member 7, after stopping the activation of the gearmotor, can even be observed in certain cases . It is characteristic of a stop during descent.
Ces inversions ou oscillations peuvent être observées avant l'immobilisation de l'organe de l'actionneur. Il se peut que le sens de rotation ne puisse pas être déterminé lors de cette étape E160, par exemple du fait que le procédé est mis en oeuvre alors que l'écran s'enroule à plat (cas de configuration en usine). Dans ce cas, les étapes précédentes peuvent être réitérées ultérieurement. Après détermination du sens de rotation au cours d'une étape E160, le procédé se poursuit de la manière suivante.These inversions or oscillations can be observed before immobilization of the actuator member. It may be that the direction of rotation can not be determined during this step E160, for example because the method is implemented while the screen wraps flat (case of factory configuration). In this case, the previous steps can be reiterated later. After determining the direction of rotation during a step E160, the method continues as follows.
Dans une étape de test E400, on vérifie s'il y a cohérence entre la nature du mouvement déterminée lors de l'étape E160 et la nature de l'ordre de mouvement mémorisée lors de l'étape E120. Si tel est le cas, on passe à une étape 410 dans lequel les enregistrements se trouvant dans la mémoire 225 sont confirmés. En effet, si suite à un ordre de commande de mouvement de descente émis par le point de commande il se produit un mouvement de descente de l'élément mobile, l'actionneur est correctement configuré.In an E400 test step, it is checked whether there is coherence between the nature of the movement determined in step E160 and the nature of the movement order stored in step E120. If this is the case, proceed to a step 410 in which the records in the memory 225 are confirmed. Indeed, if following a descent movement command command issued by the control point there is a movement of descent of the movable element, the actuator is correctly configured.
Par contre, s'il n'y a pas cohérence entre la nature du mouvement déterminée lors de l'étape E160 et la nature de l'ordre de mouvement mémorisée lors de l'étape E120, on passe à une étape E420. Dans cette étape E420, on modifie les enregistrements se trouvant dans la mémoire 225. En effet, comme dans l'exemple décrit plus haut, on s'aperçoit qu'un ordre de mouvement de montée émis par le point de commande a donné lieu à un mouvement de descente de l'élément mobile. L'actionneur n'est donc pas correctement configuré et il faut revoir les associations existant entre la nature des ordres de commande de mouvement et la nature des mouvements exécutés. Dans cette étape, on modifie donc les enregistrements de sorte qu'un ordre de montée soit associé à une activation ou alimentation du motoréducteur provoquant un mouvement de montée de l'élément mobile et de sorte qu'un ordre de descente soit associé à une activation ou alimentation du motoréducteur provoquant un mouvement de descente de l'élément mobile.On the other hand, if there is no coherence between the nature of the movement determined during step E160 and the nature of the movement order stored in step E120, step E420 is carried out. In this step E420, the records stored in the memory 225 are modified. Indeed, as in the example described above, it can be seen that a rising movement command issued by the control point has given rise to a movement of descent of the movable element. The actuator is therefore not properly configured and the associations between the nature of the motion control commands and the nature of the movements executed must be reviewed. In this step, therefore, the records are modified so that a rising command is associated with an activation or supply of the geared motor causing a rising movement of the movable element and so that a descent order is associated with an activation. or power supply of the geared motor causing a movement of descent of the movable element.
Dans un deuxième mode d'exécution du procédé de fonctionnement, représenté en figure 3, on met en oeuvre les étapes E100 à E150 décrites précédemment pour un ordre de montée 0A1, suivi d'un ordre d'arrêt 0S1, et des étapes similaire, E200 à E250, pour un ordre de descente 0A2, suivi d'un deuxième ordre d'arrêt 0S2. Dans ce mode d'exécution, les temps de début Tda1, Tda2 et de fin, Tfa1, Tfa2, sont déterminés respectivement par les moments de la réception, de l'interprétation ou de l'exécution des ordres d'arrêt 0S1, 0S2 et par les moments associés à l'immobilisation de l'organe de l'actionneur.In a second embodiment of the operating method, represented in FIG. 3, the steps E100 to E150 described above are implemented for a rise command 0A1, followed by a stop command 0S1, and similar steps, E200 to E250, for a descent order 0A2, followed by a second stop order 0S2. In this embodiment, the start times Tda1, Tda2 and end times, Tfa1, Tfa2, are respectively determined by the times of receipt, interpretation or execution of the stop orders 0S1, 0S2 and by the moments associated with the immobilization of the actuator member.
II s'ensuit qu'on obtient des données D1, D2 représentatives de l'évolution de la position de l'organe 7 dans deux phases transitoires d'arrêt E135, E235. Dans ce cas, dans une étape E260, on utilise les résultats des étapes d'analyse E150, E250 portant sur ces phases transitoires d'arrêt, afin de déterminer les natures des premier et deuxième sens. Pour cette détermination, on peut utiliser des données mesurées ou calculées, telles que la durée de mouvement de l'organe et/ou l'amplitude ou la vitesse angulaire de mouvement de l'organe 7 de l'actionneur, sur la durée d'acquisition.It follows that we obtain data D1, D2 representative of the evolution of the position of the member 7 in two stop transient phases E135, E235. In this case, in a step E260, the results of the analysis steps E150, E250 relating to these transient stop phases are used, in order to determine the natures of the first and second directions. For this determination, it is possible to use measured or calculated data, such as the duration of movement of the member and / or the amplitude or the angular velocity of movement of the member 7 of the actuator, over the period of time. acquisition.
La comparaison des données D1, D2, de ces deux phases transitoires E135, E235 peut permettre de déterminer les natures (montée ou descente) des mouvements. Par exemple, une phase transitoire d'immobilisation plus courte est caractéristique d'un mouvement de montée. Dans l'exemple illustré, l'étape E260 d'utilisation des résultats peut être réalisée par comparaison entre elles des données D1, D2 recueillies lors des deux phases transitoires d'arrêt E135, E235. Alternativement l'analyse peut être réalisée dans chaque phase d'arrêt par comparaison des données recueillies D1, D2 à des seuils ou à des profils comme dans l'étape E160 décrite plus haut.The comparison of the data D1, D2, of these two transient phases E135, E235 can make it possible to determine the natures (rise or fall) of the movements. For example, a shorter transient phase of immobilization is characteristic of a rise movement. In the example illustrated, the use step E260 of the results can be performed by comparing them data D1, D2 collected during the two stop transitions E135, E235. Alternatively, the analysis can be performed in each stopping phase by comparing the collected data D1, D2 with thresholds or profiles as in step E160 described above.
Dans une variante d'exécution applicable aux deux modes d'exécution précédemment décrits et illustrés par les figures 2 et 3, on peut analyser l'évolution de la position de l'organe 7 de l'actionneur pendant la phase transitoire de démarrage E125, postérieure à la réception du premier ordre d'activation 0A1 en remplacement de l'analyse de l'évolution de la position de l'organe 7 de l'actionneur pendant la phase transitoire d'arrêt. Dans cette variante, la phase transitoire E125 correspond à une phase d'accélération de l'organe 7 de l'actionneur, de vitesse nulle à une vitesse constante ou sensiblement constante, notamment supérieure à un seuil prédéterminé. L'étape suivante est, pour ce mode d'exécution, l'étape E140 de recueil de premières données Dl. Dans une autre variante , particulièrement avantageuse dans le cas d'un 30 actionneur comprenant un frein à ressort, on analyse le démarrage dans un sens, par exemple en montée, au cours de l'étape E225, en fonction du mouvement, en montée ou en descente, exécuté au cours de l'étape E125.In an alternative embodiment applicable to the two embodiments previously described and illustrated in FIGS. 2 and 3, it is possible to analyze the evolution of the position of the actuator member 7 during the transient start phase E125, after receiving the first activation order 0A1 instead of analyzing the evolution of the position of the member 7 of the actuator during the transient stopping phase. In this variant, the transient phase E125 corresponds to an acceleration phase of the member 7 of the actuator, of zero speed at a constant or substantially constant speed, in particular greater than a predetermined threshold. The next step is, for this embodiment, the step E140 for collecting first data D1. In another variant, which is particularly advantageous in the case of an actuator comprising a spring brake, the starting is analyzed in one direction, for example upwards, during the step E225, as a function of the movement, when climbing or downhill, executed in step E125.
Dans cette variante, on utilise donc les données recueillies lors des deux phases transitoires de démarrage pour déterminer les natures des premier et deuxième sens de rotation lors de l'étape E260. En effet, du fait du principe de fonctionnement du frein à ressort 232, les caractéristiques du démarrage peuvent être dépendantes de la nature du mouvement précédent. Comme pour l'exemple précédent, on suppose qu'initialement, l'émission d'un ordre de montée donne lieu à une descente de l'élément mobile et que l'émission d'un ordre de descente donne lieu à une montée de l'élément mobile.In this variant, the data collected during the two starting transient phases are therefore used to determine the natures of the first and second directions of rotation during step E260. Indeed, because of the operating principle of the spring brake 232, the start characteristics may be dependent on the nature of the previous movement. As for the previous example, it is assumed that, initially, the emission of a climb command results in a descent of the movable element and that the emission of a descent order gives rise to a rise of mobile element.
L'ordre 0A1 reçu lors de l'étape E100 est interprété et exécuté, en fonction de la nature de l'ordre 0A1, c'est-à-dire qu'il est reconnu que l'ordre est un ordre de montée. Le motoréducteur est alors alimenté électriquement pour le faire tourner dans le sens associé, provoquant ainsi la descente de l'élément mobile.The order 0A1 received during the step E100 is interpreted and executed, according to the nature of the order 0A1, that is to say that it is recognized that the order is a rising order. The geared motor is then powered electrically to rotate in the associated direction, causing the descent of the movable element.
Dans la troisième étape E120, on stocke en mémoire que l'ordre d'activation 0A1 reçu est un ordre de montée. Ensuite, après une phase transitoire E125 de démarrage, l'élément mobile exécute un mouvement de descente.In the third step E120, it is stored in memory that the activation order 0A1 received is a rising order. Then, after a transient phase E125 start, the moving element performs a downward movement.
Dans une étape E130, l'actionneur reçoit et exécute l'ordre d'arrêt 0S1 et s'arrête, établissant des conditions caractéristiques pour un arrêt en phase de descente, c'est-à-dire le frein étant actif pour arrêter l'élément mobile et la charge étant menante (ou entraînante, du fait de son poids) vis-à-vis du frein.In a step E130, the actuator receives and executes the stop command 0S1 and stops, establishing characteristic conditions for a stop in the descent phase, ie the brake being active to stop the deceleration. mobile element and the load being driving (or driving, because of its weight) vis-à-vis the brake.
Dans une étape E200, l'actionneur reçoit un deuxième ordre d'activation 0A2, de deuxième nature, dans cet exemple un ordre de descente. L'actionneur n'étant pas configuré, cet ordre d'activation 0A2 provoque un mouvement de montée. La nature de l'ordre 0A2 est mémorisée dans une étape E220.In a step E200, the actuator receives a second activation order 0A2, of second nature, in this example a descent order. Since the actuator is not configured, this activation command 0A2 causes a rise movement. The nature of the order 0A2 is stored in a step E220.
Le motoréducteur commence son mouvement dans les conditions initiales établies lors de l'arrêt précédent, dans cet exemple avec un jeu angulaire important à rattraper (passage de charge menante à charge menée, avec déverrouillage du frein). La phase transitoire E225, comprend notamment une phase de rattrapage pendant laquelle l'élément mobile n'est pas déplacé, et l'organe 7 de l'actionneur effectue un mouvement dit « à vide », à une première vitesse v1. Une fois le jeu rattrapé, l'élément mobile est mis en mouvement ; et le mouvement de l'organe 7 de l'actionneur évolue vers un régime établi.The gearmotor starts its movement in the initial conditions established during the previous stop, in this example with a large angular clearance to catch up (lead load passage led, with unlocking of the brake). The transient phase E225 includes in particular a catch-up phase during which the movable element is not displaced, and the member 7 of the actuator performs a so-called "empty" movement, at a first speed v1. Once the game is caught, the moving element is set in motion; and the movement of the member 7 of the actuator is moving towards a steady state.
Les données D2 concernant l'évolution de la position l'organe 7 sont recueillies lors de l'étape E240, et analysées lors de l'étape E250. Il est important de noter que dans cette variante trois phases transitoires, E125, E135 et E225, sont exécutées, mais les données sont recueillies ou analysées seulement lors de la phase transitoire de démarrage E225. Le temps Tda2 de début d'acquisition des données D2 peut être le moment de la réception, de l'interprétation ou de l'exécution du deuxième ordre d'activation 0A2.The data D2 concerning the evolution of the position of the organ 7 are collected during the step E240, and analyzed during the step E250. It is important to note that in this variant three transient phases, E125, E135 and E225, are executed, but the data are collected or analyzed only during the transient start phase E225. The time Tda2 of start of data acquisition D2 can be the moment of reception, interpretation or execution of the second activation order 0A2.
Le temps Tfa2 de fin d'acquisition est le moment où une condition prédéterminée concernant l'évolution de la position de l'organe 7 de l'actionneur est remplie. Dans une autre variante du deuxième mode d'exécution, non illustrée, deux 20 phases successives de démarrage dans un même sens sont exécutées. D'abord, l'organe 7 de l'actionneur effectue un mouvement associé à un ordre d'activation 0A1 de descente au cours de l'étape E110, suivi d'un arrêt et d'un nouveau démarrage dans le même sens, associé à un deuxième ordre d'activation 25 0A2. Dans cet exemple, le premier et le deuxième ordre d'activation 0A1, 0A2 ont la même nature. Aux moments respectifs d'exécution, l'actionneur se trouve, grâce à l'enchaînement des deux ordres, dans des conditions différentes qui peuvent être distinguées lors de la phase d'analyse E260. 30 Des données recueillies D1, D2, correspondant donc à deux phases de démarrage dans le même sens, sont donc utilisées lors de l'étape E260 pour déterminer la nature de l'ordre d'activation, permettant ensuite de vérifier la cohérence entre la nature des mouvements effectivement exécutés et la nature des ordres reçus. De manière générale, les caractéristiques de vitesse et de durée du mouvement effectué par l'organe 7 de l'actionneur pendant les phases transitoires dépendent des conditions initiales et de la nature du mouvement effectué. Un procédé de fonctionnement selon l'invention peut utiliser ainsi une combinaison d'étapes successives d'activation et d'arrêt telles que décrites précédemment, pour analyser l'évolution de la position de l'organe de l'actionneur pendant les phases transitoires et déterminer ensuite le sens de rotation du motoréducteur. Toute combinaison possible des différents modes d'exécution ou variantes est possible, notamment, deux phases transitoires de nature différentes (démarrage et arrêt) pourraient également être analysées pour permettre la détermination du sens de rotation effectivement réalisé.The time Tfa2 end of acquisition is the moment when a predetermined condition concerning the evolution of the position of the member 7 of the actuator is fulfilled. In another variant of the second embodiment, not illustrated, two successive startup phases in the same direction are executed. First, the member 7 of the actuator performs a movement associated with an activation command 0A1 descent during step E110, followed by a stop and a new start in the same direction, associated at a second activation order 25 0A2. In this example, the first and the second activation order 0A1, 0A2 have the same nature. At the respective moments of execution, the actuator is, thanks to the sequence of the two orders, under different conditions that can be distinguished during the analysis phase E260. Collected data D1, D2, thus corresponding to two starting phases in the same direction, are therefore used during step E260 to determine the nature of the activation order, which then makes it possible to check the coherence between the nature movements actually executed and the nature of the orders received. In general, the speed and duration characteristics of the movement effected by the actuator member 7 during the transient phases depend on the initial conditions and the nature of the movement effected. An operating method according to the invention can thus use a combination of successive activation and stop steps as described above, to analyze the evolution of the position of the actuator member during the transient phases. then determine the direction of rotation of the gearmotor. Any possible combination of different modes of execution or variants is possible, in particular, two different transient phases of nature (start and stop) could also be analyzed to allow the determination of the direction of rotation actually achieved.
De préférence, le procédé est mis en oeuvre alors que l'élément mobile se trouve à distance de ces positions de fin de course, par exemple sensiblement à mi-course.Preferably, the method is implemented while the movable element is at a distance from these end positions, for example substantially halfway.
De préférence, le procédé est mis en oeuvre en réalisant automatiquement un arrêt de très faible durée, par exemple inférieur à 500 ms pendant la course de l'élément mobile. Un tel arrêt peut passer totalement inaperçu aux yeux d'un utilisateur. Avantageusement, ceci n'est réalisé que lorsque les différentes positions de fin de course ont été apprises.Preferably, the method is implemented by automatically performing a stop of very short duration, for example less than 500 ms during the travel of the mobile element. Such a judgment may go completely unnoticed by a user. Advantageously, this is only done when the different end-of-travel positions have been learned.
Sur les différentes figures, les traits et flèches en pointillés indiquent des étapes et des enchaînements facultatifs ou optionnels.In the different figures, the dashed lines and arrows indicate optional and optional steps and sequences.
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