FR2993858A1 - Procede de regulation en couple d'un actionneur de gouverne commande en position angulaire d'un aeronef a commande de vol mecanique - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un procédé de régulation d'un actionneur (Act) d'une gouverne (Gouv) commandé en position angulaire par un moyen de pilotage automatique (PA) d'un aéronef à commande de vol mécanique. Lorsque la valeur du couple (C ) exercé par l'actionneur (Act) est inférieure à une valeur de couple seuil (C ), l'actionneur (Act) est régulé en position et la vitesse de déplacement maximale de la gouverne (Gouv) est limitée à une valeur dépendant de la valeur du couple (C ). Lorsque la valeur du couple (C exercé par l'actionneur (Act) est supérieure à la valeur de couple seuil (C ), l'actionneur (Act) est régulé en couple.
Description
Procédé de régulation en couple d'un actionneur de gouverne commandé en position angulaire d'un aéronef à commande de vol mécanique Le domaine de l'invention concerne la régulation d'un actionneur de gouverne contrôlée par le pilotage automatique d'un aéronef à commande de vol mécanique. Les commandes de vol sont des systèmes faisant le lien entre le pilote ou le module de pilotage automatique et les gouvernes qui permettent de modifier la trajectoire de l'aéronef. Les commandes de vol comprennent notamment un organe de pilotage tel qu'un manche et un système mécanique permettant d'actionner les gouvernes. En l'espèce, le système mécanique comprend un actionneur, l'actionneur étant un moteur électrique de type rotatif générant un couple qui compense le couple exercé sur la gouverne par des forces extérieures de type aérodynamique. Les autorités de certification imposent qu'à tout moment le pilote doit pouvoir surpasser l'actionneur du module de pilotage automatique, autrement dit le pilote doit pouvoir reprendre la main, en cas de panne du pilotage automatique PA, par exemple.
Une solution consiste à débrayer l'actionneur des commandes de vol lorsque le couple exercé par celui-ci, pour compenser le couple exercé sur la gouverne par les forces extérieures ou par le pilote, est supérieur à la valeur de couple seuil de l'actionneur. Cette première solution présente un inconvénient, en effet le moyen de 25 pilotage automatique se désengage ce qui engendre des changements de trajectoire violents désagréables pour les passagers et potentiellement dangereux lorsque l'aéronef est à faible altitude.
Un autre inconvénient consiste en un débrayage de l'actionneur lorsque la gouverne arrive en butée. Il est donc nécessaire de prévoir des marges de sécurité consistant à réduire l'écart angulaire de déplacement de la gouverne ce qui diminue l'autorité du module de pilotage automatique PA.
Une amélioration consiste à bloquer la consigne de l'actionneur lorsque le couple exercé par l'actionneur sur la gouverne pour compenser le couple exercé sur la gouverne par les forces extérieures atteint la valeur de couple seuil, cette solution cherche à éviter le débrayage de l'actionneur en ne sollicitant pas plus la gouverne.
Cette solution ne permet toutefois pas de prendre en compte les augmentations du couple exercé par l'actionneur pour compenser les augmentations du couple exercé sur la gouverne par les forces extérieures pour une position constante. Par exemple, cette solution ne prend pas en compte de fortes augmentations de couple exercé sur la gouverne lors d'une panne de moteur ou de violentes rafales de vent. La solution proposée par la présente invention consiste à réguler la valeur du couple exercé par l'actionneur pour compenser le couple exercé sur la gouverne par les forces extérieures. Il est proposé un procédé de régulation d'un actionneur d'une gouverne commandé en position par un moyen de pilotage automatique d'un aéronef à commande de vol mécanique. Le moyen pilotage automatique comprend un moyen de régulation de la vitesse maximale de déplacement de l'actionneur. Le procédé de régulation de l'actionneur comprend : - une première étape de commande par le moyen de pilotage automatique d'une première position angulaire de consigne de la gouverne, et - une deuxième étape de mesure d'un couple exercé par l'actionneur sur la gouverne compensant le couple généré par des forces extérieures sur la gouverne, et - une troisième étape de régulation du couple de l'actionneur. La troisième étape comprend des sous-étapes consistant à: - tester si le couple exercé par l'actionneur est compris entre une première valeur de couple et une deuxième valeur de couple, auquel cas réguler continument la vitesse maximale de déplacement de la gouverne, - tester si le couple exercé par l'actionneur est égal à la deuxième valeur de couple, auquel cas maintenir la vitesse de déplacement de la gouverne à une valeur nulle de manière à bloquer la gouverne.
La régulation de la vitesse de déplacement de la gouverne permet d'éviter d'atteindre des valeurs de couple supérieures à la valeur critique au-delà de laquelle on risque le débrayage de l'actionneur. Selon une variante de l'invention, il est proposé un procédé tel que décrit précédemment dans lequel la régulation de la vitesse maximale de 15 déplacement de la gouverne dépend des variations du couple généré par les forces extérieures. Pour une position angulaire donnée, la régulation de la vitesse maximale de déplacement de la gouverne permet d'éviter les changements trop rapides du couple exercé sur la gouverne ce qui permet d'éviter de dépasser la 20 valeur de couple seuil. Selon une variante de l'invention, il est proposé un procédé tel que décrit précédemment dans lequel la vitesse maximale de déplacement de la gouverne diminue quand le couple exercé sur la gouverne par les forces extérieures augmente. 25 Selon une variante de l'invention, il est proposé un procédé tel que décrit précédemment dans lequel la troisième étape comprend en outre une sous-étape consistant à tester si le couple exercé par l'actionneur est supérieur à la deuxième valeur de couple de l'actionneur, et auquel cas modifier la position angulaire de consigne de la gouverne de manière à réduire et 30 ramener le couple exercé par l'actionneur à la deuxième valeur de couple. Selon une variante de l'invention, il est proposé un procédé tel que décrit précédemment dans lequel la troisième étape comprend une sous-étape qui consiste à tester si le couple exercé par l'actionneur est inférieur à la deuxième valeur, auquel cas réguler la position angulaire de consigne de la gouverne de manière à désactiver la limitation du couple. Selon une variante de l'invention, il est proposé un procédé tel que décrit précédemment dans lequel la deuxième étape comprend en outre une étape 5 consistant à réduire le bruit de mesure du couple exercé par les forces extérieures sur la gouverne. L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs, et illustrés par des dessins annexés sur lesquels : 10 - les figures 1 représentent les principales étapes de fonctionnement d'un actionneur, selon l'art connu, - la figure 2 représente l'évolution de la valeur de couple exercé par l'actionneur en fonction de la valeur du couple exercé par les forces extérieures, selon l'art connu, 15 - la figure 3 représente un axe des valeurs de couple exercé par l'actionneur sur la gouverne, selon un aspect de l'invention, - la figure 4 représente un ordinogramme du procédé de régulation de l'actionneur, selon un aspect de l'invention, et - les figures 5 représentent les principales étapes de fonctionnement 20 d'un actionneur, selon un aspect de l'invention. Les figures 1 représentent le principe de fonctionnement d'un actionneur de gouverne d'un aéronef à commande de vol mécanique régulé en position. La figure la illustre un module de pilotage automatique PA, un actionneur Act comprenant une boucle d'asservissement en position et une gouverne 25 Gouv Le module de pilotage automatique PA commande une première position Posl angulaire de consigne Posl à l'actionneur permettant de suivre une direction de l'aéronef. La gouverne Gouv est alors déplacée par l'actionneur Act. En l'espèce, la première position Posl angulaire de consigne correspond à une position nominale de la gouverne Gouv, préalablement définie soit lors du paramétrage du module de pilotage automatique PA.
Un couple CExt, représenté par une flèche grisée, est exercé sur la gouverne Gouv par des forces extérieures. Les forces extérieures sont généralement des forces aérodynamiques. Un couple CAct, représentée par une flèche blanche, exercé par l'actionneur Act compense le couple dû aux forces extérieures ce qui permet de maintenir la direction fixée par le module de pilotage automatique. Parfois, de fortes variations des forces extérieures peuvent être observées, ces variations peuvent être générées par de fortes rafales de vent ou une panne de moteur par exemple. Pour respecter la position Pos 1 angulaire de consigne commandée par le module de pilotage automatique PA, l'actionneur Act qui dirige la gouverne Gouv exerce un couple CAct plus important qui compense les augmentations de couple CExt exercées sur la gouverne Gouv par les forces extérieures. Ce système de compensation des variations du couple exercé par la gouverne Gouv permet de maintenir l'orientation de la gouverne commandée 20 par le module de pilotage automatique PA. La première position PosActi courante de la gouverne est égale la position Posl angulaire de consigne. La figure 1 b représente le module de pilotage automatique PA, l'actionneur Act et la gouverne Gouv. La position angulaire de consigne commandée par le module de pilotage PA est identique à la position Pos 1 angulaire de 25 consigne commandée par le module de pilotage dans le cas de la figure la. En d'autre terme, la position Posl angulaire de consigne correspond à la position nominale de la gouverne Gouv. Les forces extérieures exercent un couple CExt encore plus important que précédemment. Pour tenter de compenser l'augmentation du couple CExt, l'actionneur Act génère un couple 30 CAct encore plus important jusqu'à atteindre une première valeur de couple CiLa première valeur de couple C1 correspond à une limite d'utilisation de l'actionneur Act. L'utilisation prolongée de l'actionneur Act au-dessus de cette valeur limite risque de mener au débrayage de l'actionneur Act pour répondre à l'exigence imposée par les autorités de certification. Afin d'éviter le débrayage de l'actionneur Act en augmentant encore la valeur du couple CAct de manière à ce qu'il compense l'augmentation du couple CExt exercé par les forces extérieures sur la gouverne Gouv, la gouverne est alors bloquée via une consigne de position figée. En dépit de l'augmentation du couple CAct jusqu'à la première valeur Cl, l'orientation de la gouverne Gouv ne respecte pas la position Posl angulaire de consigne figée de consigne commandée par le pilotage automatique PA, le couple CExt généré par les forces extérieures sur la gouverne Gouv étant trop important. En l'espèce, la gouverne atteint une deuxième position courante Po5Act2 différente de la position angulaire de consigne Posl . L'écart angulaire entre la deuxième position angulaire courante P0sAct2et la première position Posl angulaire de consigne est inférieure à un écart angulaire Posseuil seuil de surveillance de la position, préalablement fixé, au-delà duquel l'actionneur Act est débrayé des commandes de vol. La figure 1 c présente la solution proposée par l'art antérieur lorsque le couple CExt exercé par les forces extérieures augmente encore. Le couple CAct exercé par l'actionneur Act étant figé à une valeur Cl, la deuxième position courante angulaire courante PosAct2 de la gouverne Gouv s'écarte encore davantage de la position Posl angulaire de consigne, la gouverne Gouv atteint une troisième position courante P0sAct3. Lorsque l'écart angulaire entre la position Posl angulaire de consigne et la troisième position POSAct3 angulaire courante est supérieure à un écart angulaire Posseuii seuil de surveillance de la position, préalablement fixée, le module de pilotage automatique PA débraye l'actionneur Act des commandes de vol. La figure Id représente la gouverne Gouv lorsque l'actionneur Act est débrayé des commandes de vol. Le couple CExt exercé par les forces extérieures sur la gouverne Gouv n'est plus compensé par le couple CAct de l'actionneur Act. La gouverne Gouv subit uniquement le couple CExt, elle dévie rapidement ce qui engendre un changement de direction très rapide. Ce changement de direction peut être potentiellement dangereux à basse altitude. Habituellement, dans ce genre de situation le module de pilotage automatique PA se désengage ce qui n'est pas du tout souhaitable dans une situation pour laquelle un contrôle de la direction de l'aéronef est crucial. La figure 2 représente un diagramme illustrant l'évolution du couple CAct exercé par l'actionneur Act en fonction du couple extérieur, selon l'art connu.L'actionneur Act est régulé en position uniquement, le module de pilotage automatique PA commande une position Pos 1 angulaire de consigne. L'actionneur Act exerce un couple CAct permettant de compenser le couple CExt exercé par les forces extérieures sur la gouverne Gouv. En cas de coup de vent violent notamment, le couple exercé par les forces extérieures sur la gouverne Gouv augmente. L'actionneur compense alors cette augmentation en augmentant le couple CAct. L'augmentation du couple CAct est toutefois limitée jusqu'à une valeur C1. La valeur de couple C1 correspond à la limite d'utilisation de l'actionneur Act. A cette valeur de couple C1, la gouverne Gouv est bloquée. Si le couple CExt exercé par les forces extérieures continue d'augmenter, l'écart angulaire entre la position Posl angulaire de consigne et la position angulaire courante est alors supérieur à un écart angulaire seuil Posseuil, seuil de surveillance de la position, préalablement fixé, l'actionneur Act est débrayé de la gouverne Gouv de manière à éviter de l'endommager. La figure 3 représente un axe illustrant différentes valeurs de couple CAct exercé par l'actionneur Act, selon un aspect de l'invention. L'axe présente une première valeur de couple CAct, appelé Chf. En dessous de cette première valeur de couple, l'actionneur Act est régulé en position et la vitesse maximale de déplacement de l'actionneur est limitée à une première valeur vo. Lorsque le couple CExt exercé par les forces extérieures sur la gouverne Gouv est inférieur à la valeur de couple Cinf, la vitesse de déplacement de la gouverne est limitée à une première valeur vo.
L'axe présente une deuxième valeur de couple Cseuil, la valeur de couple Cseuii correspondant à la limite d'utilisation de l'actionneur Act. Dans l'intervalle de couple compris entre Cf et Cseuil, la vitesse maximale de déplacement de la gouverne Gouv est diminuée continument à mesure que le couple CAct augmente, c'est-à-dire à mesure que le couple exercé par les forces extérieures sur la gouverne Gouv augmente. Lorsque le couple CAct atteint la valeur limite Cseuil, la vitesse de déplacement de la gouverne est figée à 0 deg.s-1, la consigne de position de gouverne Gouv est alors figée. Si le couple CExt exercé par les forces extérieures sur la gouverne Gouv continue d'augmenter, le module de pilotage automatique PA commande une deuxième position Pos2 angulaire de consigne de manière à maintenir le couple CAct exercé par l'actionneur Act de la gouverne Gouv à la valeur seuil Cseuii. Le changement de la position angulaire de consigne est provisoire de manière à garantir un couple max inférieur au couple de débrayage de l'actionneur Act. Quand le couple exercé par les forces extérieures redevient inférieur à la valeur de couple Cseuil, le module de pilotage automatique PA modifie à nouveau la position angulaire de consigne de manière à récupérer la trajectoire désirée.
En résumé, lorsque le couple CAct mesuré est inférieur à la valeur de couple Cseuil, l'actionneur est régulé en position et la vitesse de déplacement de la gouverne Gouv est limitée à une vitesse vo et lorsque le couple CAct mesuré est au-dessus de cette valeur de couple Cseuil l'actionneur Act est régulé en couple, en modifiant la position angulaire de consigne.
La figure 4 représente un ordinogramme du procédé de régulation d'un actionneur Act d'une gouverne Gouv d'un aéronef à commande de vol mécanique.
Une première valeur de couple Cinf et une deuxième valeur de couple Cseuil exercé par l'actionneur Act sur la gouverne Gouv sont préalablement déterminées soit lors du paramétrage. L'aéronef comprend notamment un module de pilotage automatique PA, un actionneur Act comprenant une boucle d'asservissement, un module de régulation de la vitesse de déplacement de la gouverne Regul et un module Capt de mesure du couple Cact . Les forces extérieures sont principalement des forces aérodynamiques. Le couple CAct exercé par l'actionneur Act compense le couple CExt exercé sur la gouverne Gouv par les forces extérieures. Dans une étape 100, le module de pilotage automatique PA commande une première position Pos1 angulaire de consigne à la gouverne Gouv. La première position Pos 1 angulaire de consigne définit un écart angulaire entre la direction de la gouverne Gouv et une direction nominale de la gouverne préalablement choisie. Dans une étape 101, le module Capt détermine le couple CAct de l'actionneur Act. Une étape 102 teste si la valeur du couple CAct est comprise entre la première Cid et la deuxième Cseuil valeur de couple de l'actionneur. Si la valeur du couple CAct mesuré est comprise entre la première Cf et la deuxième Cseuil valeur de couple alors la vitesse de déplacement de la gouverne Gouv est régulée par le module Regul dans une étape 103. Le module Regul comprend un estimateur en avance de phase qui lui permet d'avoir une prédiction de la valeur du couple exploitable ce qui permet d'obtenir l'information de la mesure du couple suffisamment tôt pour permettre une régulation de la vitesse de déplacement de la gouverne Gouv. La régulation de la vitesse de déplacement de la gouverne Gouv dépend du couple CAct. En l'espèce, la vitesse maximum de déplacement de la gouverne Gouv est diminuée à mesure que le couple CAct augmente. Si la valeur du couple CAct mesuré n'est pas comprise entre la première Cjnf et la deuxième Cseuil valeur de couple alors une étape 104 teste si la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act pour compenser le couple CExt exercé sur la gouverne Gouv par les forces extérieures est égale à la deuxième valeur de couple Cseuii de l'actionneur Act. Si la valeur du couple Cmt exercé par l'actionneur Act pour compenser le couple Cat exercé sur la gouverne Gouv par les forces extérieures est égale à la deuxième valeur de couple Cseuii de l'actionneur Act alors la vitesse maximum de déplacement de la gouverne Gouv est diminuée continuement jusqu'à atteindre une valeur nulle dans une étape 105. Une utilisation prolongée de l'actionneur au-dessus de cette valeur seuil 10 risque d'amener au couple max Cl qui conduira à la déconnexion en cas de non tenue de la consigne angulaire. Si la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act pour compenser le couple CExt exercé sur la gouverne Gouv par les forces extérieures n'est pas égale à la deuxième valeur de couple Cseuii de l'actionneur Act alors une 15 étape 106 teste si la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act pour compenser le couple CExt exercé sur la gouverne Gouv par les forces extérieures est supérieure à la deuxième valeur de couple Cseuii de l'actionneur Act. Si la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act pour compenser le 20 couple CExt exercé sur la gouverne Gouv par les forces extérieures est supérieure à la deuxième valeur de couple Cseun de l'actionneur Act, alors le module de pilotage automatique PA commande une deuxième position Pos2 angulaire de consigne permettant de réduire et de maintenir le couple CAct exercé par l'actionneur Act à la deuxième valeur de couple Cseuii dans une 25 étape 107. La deuxième position Pos2 angulaire de consigne commandée par le module de pilotage automatique PA ne dépend alors plus de la trajectoire de l'aéronef mais du couple CAct. En effet, la position Pos 2 angulaire de consigne est modifiée de manière à maintenir le couple CAct exercé par 30 l'actionneur à la deuxième valeur de couple Cseuii de l'actionneur Act.
Une étape 108 teste si la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act pour compenser le couple CExt exercé par la gouverne Gouv par les forces extérieures est inférieure à la deuxième valeur de couple Cseuii. Si la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act pour compenser le 5 couple CExt exercé par la gouverne Gouv par les forces extérieures est inférieure à la deuxième valeur de couple Cseuil alors le procédé reprend à l'étape 100. Si la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act pour compenser le couple CExt exercé par la gouverne Gouv par les forces extérieures n'est pas 10 inférieure à la deuxième valeur de couple Cse',, alors le procédé reprend à l'étape 104. Le procédé de régulation de l'actionneur tel que décrit dans la présente demande peut se résumer en deux étapes principales: une première étape de régulation en position lorsque la valeur du couple CAct exercé par 15 l'actionneur Act sur la gouverne Gouv est inférieure ou égale à la deuxième valeur Cseuii de l'actionneur Act et une deuxième étape de régulation en couple lorsque la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act sur la gouverne Gouv est supérieur à la deuxième valeur Cseuil de l'actionneur Act. Les figures 5 représentent le principe de fonctionnement d'un actionneur Act 20 de gouverne d'un aéronef à commande de vol mécanique régulé en couple. Sur la figure 5a, le module de pilotage automatique PA commande une première position angulaire de consigne Pos1. La gouverne est alors déplacée par un actionneur Act. En l'espèce, la première position Pos1 angulaire de consigne correspond à la position nominale de la gouverne. Un 25 couple CExt, représenté par une flèche grisée sur la figure 5a, est exercé sur la gouverne Gouv par les forces extérieures. Les forces extérieures peuvent être des forces aérodynamiques ou mécanique dans le cas d'une butée ou d'efforts pilote opposés, par exemple. Pour respecter la position Pos1 angulaire de consigne, l'actionneur Act qui dirige la gouverne Gouv exerce 30 un couple CAct, représenté par une flèche blanche, qui compense le couple CExt exercé sur la gouverne Gouv par les forces extérieures. Sur la figure 5a, la position de consigne Posl est respectée, en d'autres termes la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act est égale à la valeur du couple CExt exercé par les forces extérieures. Sur la figure 5b, les forces extérieures exercent un couple CExt plus important que précédemment, ce qui est représenté par une flèche grisée de largeur plus importante, l'augmentation du couple CExt pouvant être générée par des vents plus importants, par exemple. Pour compenser l'augmentation du couple CExt l'actionneur Act génère un 10 couple CAct plus important jusqu'à atteindre sa valeur de couple seuil Cseuil- La valeur de couple Cseuil correspond à la valeur de couple à partir de laquelle la régulation en couple est activée. Lorsque l'actionneur Act génère un couple CAct supérieur à Cseuii, le module de pilotage automatique PA commande une deuxième position angulaire de 15 consigne Pos2. Sur la figure 5c, le module de pilotage automatique PA commande une position Pos 2 angulaire de consigne de manière à maintenir le couple CAct exercé par l'actionneur Act à la valeur de couple seuil Cseuil- La position de la gouverne Gouv correspond à la deuxième positon Pos2 angulaire de 20 consigne. Le module de pilotage automatique PA régule la consigne de position angulaire de manière à maintenir la valeur du couple CAct exercé par l'actionneur Act à son niveau maximale acceptable c'est-à-dire à la valeur de couple Cseuil- 25 De manière transitoire, l'aéronef est dévié de sa trajectoire ce qui évite le débrayage de la gouverne. Une fois que le couple CExt exercé par les forces extérieures sur la gouverne est redevenu inférieure à la valeur de couple Cseuil de l'actionneur Act, la régulation de l'actionneur Act en couple est désactivée. 30
Claims (6)
- REVENDICATIONS1. Procédé de régulation d'un actionneur (Act) d'une gouverne (Gouv) commandé en position angulaire par un moyen de pilotage automatique (PA) d'un aéronef à commande de vol mécanique, le moyen pilotage automatique (PA) comprenant un moyen de régulation de la vitesse maximale de déplacement de la gouverne (Gouv), le procédé de régulation de l'actionneur (Act) étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une première étape de commande par le moyen de pilotage automatique d'une première position angulaire de consigne de la gouverne, et - une deuxième étape de mesure d'un couple (CAet) exercé par l'actionneur sur la gouverne et compensant un couple (CExt) généré par des forces extérieures sur la gouverne, et - une troisième étape de régulation du couple (CAe) de l'actionneur comprenant les sous-étapes consistant à: - tester si le couple (GAct) exercé par l'actionneur est compris entre une première valeur de couple (Cinf) et une deuxième valeur de couple (Cseuil), auquel cas réguler continument la vitesse de déplacement de la gouverne, - tester si le couple (CAe) exercé par l'actionneur est égal à la deuxième valeur de couple (Cseuil), auquel cas maintenir la vitesse de déplacement de la gouverne à une valeur nulle de manière à bloquer la gouverne.
- 2. Procédé selon la revendication 1 dans lequel la régulation de la vitesse maximale de déplacement de la gouverne dépend des variations du couple (CExt) généré par les forces extérieures.
- 3. Procédé selon la revendication 2 dans lequel la vitesse maximale de déplacement de la gouverne diminue quand le couple (CExt) augmente.
- 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel la troisième étape comprend en outre une sous-étape consistant à tester si le couple (CAe) exercé par l'actionneur est supérieur à la deuxième valeur (Cseuil) de couple de l'actionneur, et auquel cas modifier la position angulaire de consigne de la gouverne de manière à limiter le couple (CAct) exercé par l'actionneur à la deuxième valeur de couple (Cseuil).
- 5. Procédé selon la revendication 4 dans lequel la troisième étape comprend une sous-étape qui consiste à tester si le couple (CAct) exercé par l'actionneur est inférieur à la deuxième valeur (Cseuil), auquel cas réguler la position angulaire de consigne de la gouverne de manière à désactiver la limitation du couple (CAct).
- 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel la deuxième étape comprend en outre une étape consistant à réduire le bruit de mesure du couple (CExt) exercé par les forces extérieures sur la gouverne.
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