FR2982569A1

FR2982569A1 - Electric tractor for carriage, has control device controlling coupling between tractor and traction arm of carriage, where control device includes attachment management module and displacement control module for tractor

Info

Publication number: FR2982569A1
Application number: FR1103454A
Authority: FR
Inventors: Luc Beaudouin
Original assignee: ASSISTANCE TECH IND
Current assignee: ASSISTANCE TECH IND
Priority date: 2011-11-15
Filing date: 2011-11-15
Publication date: 2013-05-17
Anticipated expiration: 2031-11-15
Also published as: FR2982569B1

Abstract

The tractor has a pulling module mounted on wheels of a carriage. A fixing and lifting module is carried by the pulling module and intended to raise the carriage partially to disengage the wheels from the ground adjacent the fixing and lifting module. A control device controls the coupling between the tractor and a traction arm (21) of the carriage, where the control device includes an attachment management module and a displacement control module for the tractor. The fixing and lifting module includes a clamp provided with an upper fixing member (30) and a lower fixing member (31). An independent claim is also included for a method for detecting mode of cooperation between a tension arm of a carriage and a fixing module of an electrical tractor.

Description

- 1 - DISPOSITIF ET PROCEDE DE CONTROLE DE CONNEXION MECANIQUE POUR TRACTEUR ELECTRIQUE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]La présente invention concerne un tracteur électrique pour module mobile tel qu'un chariot monté sur roues avec au moins deux axes de roulage montés à distance, ledit tracteur comprenant un module de traction monté sur roues, un module d'accrochage et de levage, porté par le module de traction et destiné à soulever partiellement le mobile de façon à dégager du sol les roues du mobile voisines du module d'accrochage et de levage, le tracteur comprenant par ailleurs un dispositif de contrôle de l'accrochage entre le tracteur et un bras de traction du chariot. Elle concerne également un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique. TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to an electric tractor for a mobile module such as a trolley mounted on wheels with at least two driving axes mounted on a trolley. distance, said tractor comprising a traction module mounted on wheels, a coupling and lifting module, carried by the traction module and intended to partially lift the mobile so as to clear the ground of the mobile wheels adjacent to the module of hooking and lifting, the tractor further comprising a device for controlling the attachment between the tractor and a traction arm of the truck. It also relates to a method of detecting a mode of cooperation between a traction arm of a trolley to be towed and an attachment module of an electric tractor.

ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0002]Dans le domaine des tracteurs électriques destinés à déplacer des charges, divers systèmes et dispositifs permettant d'assurer des fonctions en relation avec 20 la sécurité sont connus. [0003]Par exemple, la demande de brevet FR 2 920 389 propose un chariot transporteur comportant un essieu pivotant horizontalement autour d'un axe de rotation et une installation de frein actionnée par une installation d'actionnement. 25 L'installation de frein est réalisée sous forme de frein à disque dont le disque de frein est relié solidairement en rotation à la roue, l'installation d'actionnement de frein coopérant avec le timon et l'installation de frein étant actionnée en fonction de la position du timon. 30 [0004]Dans un autre exemple, la demande de brevet EP 1 842 694 propose un tracteur électrique guidé à la main comportant une plate-forme de levage repliable. - 2 - Afin d'améliorer la sécurité liée à l'utilisation du véhicule, un mécanisme de verrouillage de la plate-forme en position abaissée est prévu, afin d'éviter tout repliage accidentel de la plate-forme. [0005]De tels dispositifs n'apportent aucune contribution en liaison avec la sécurisation de la liaison ou connexion mécanique entre un tracteur et un chariot tracté. Par exemple, dans le cas où un tracteur électrique est connecté à un chariot dans le but de déplacer ce dernier, il est souhaitable de pouvoir minimiser les risques de déconnexion ou décrochage pendant le déplacement. En outre, en cas de parcours sur une surface inclinée, une déconnexion non souhaitée, même à l'arrêt, pourrait présenter des risques pour les personnes ou objets situés dans la zone de déplacement du chariot. [0006]Pour pallier ces différents inconvénients, l'invention prévoit différents 15 moyens techniques. EXPOSE DE L'INVENTION 20 [0007] Tout d'abord, un premier objet de l'invention consiste à prévoir un tracteur électrique pour mobile ou chariot roulant comportant un dispositif permettant de s'assurer que les éléments mécaniques du tracteur et du chariot coopérant entre eux pour réaliser la fonction d'accrochage ou de connexion du chariot, sont bien connectés entre eux. 25 [0008]Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un tracteur électrique comportant un dispositif susceptible de permettre ou d'inhiber l'activation du déplacement en fonction du type de connexion entre le tracteur et le chariot devant être déplacé. 30 [0009]Pour ce faire, l'invention prévoit un tracteur électrique pour module mobile tel qu'un chariot monté sur roues avec au moins deux axes de roulage montés à distance, ledit tracteur comprenant un module de traction monté sur roues, un module d'accrochage et de levage, porté par le module de traction et destiné à - 3 - soulever partiellement le mobile de façon à dégager du sol les roues du mobile voisines du module d'accrochage et de levage, le tracteur comprenant par ailleurs un dispositif de contrôle de l'accrochage entre le tracteur et un bras de traction du chariot comportant un module de gestion d'accrochage et un module de commande de déplacement du tracteur. [0010]Une telle architecture permet de contrôler non seulement la présence ou l'absence d'un élément à accrocher, mais elle permet également d'identifier, parmi différents cas types, quel mode est en cours. En fonction du mode détecté, une 10 action correspondante est mise en oeuvre. [0011 Pans un premier mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage comprend une pince pourvue d'un membre d'accrochage supérieur, fixe verticalement, et un membre d'accrochage inférieur, mobile verticalement, le 15 dispositif de contrôle d'accrochage comportant un module de détection de position verticale du membre d'accrochage inférieur. [0012]De manière avantageuse, le module d'accrochage comporte un vérin coopérant avec le membre d'accrochage inférieur. Dans un mode de réalisation 20 préférentiel, le vérin est couplé à un élément de serrage, comme par exemple un ressort, un vérin, une membrane, etc. [0013]Selon un autre mode de réalisation avantageux, le système de contrôle d'accrochage comporte un module de détection de serrage axial entre les deux 25 membres d'accrochage. [0014]Par ailleurs, de manière avantageuse, le module de détection de position du membre d'accrochage inférieur est connecté à un interrupteur, susceptible d'être actionné par un doigt d'actionnement mobile avec la portion mobile du vérin, 30 et prévu de façon à coopérer avec l'interrupteur lorsque les conditions correspondant à un mode d'accrochage convenable sont présentes. - 4 - [0015]De manière avantageuse, le doigt d'actionnement est également prévu de façon à ne pas coopérer avec ledit interrupteur lorsque les conditions correspondant à un mode d'accrochage non convenable sont présentes. [0016]Selon encore un autre mode de réalisation, le module de détection de serrage axial entre les deux membres d'accrochage est connecté à un interrupteur susceptible d'être actionné par un doigt d'actionnement agencé de façon à ce que, lorsque l'élément de serrage est sollicité au-delà d'une certaine charge, ledit doigt actionne l'interrupteur (signifiant qu'une charge de serrage est exercée par les membres d'accrochage. [0017]Dans un autre mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage comprend un crochet, mobile verticalement, sur lequel un détecteur de présence, connecté au module de détection de présence, est prévu. [0018]L'invention prévoit également un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique tel que préalablement décrit, comportant les étapes suivantes : -un module de détection de présence effectue une vérification de présence d'un bras de traction du chariot à tracter en position d'accrochage avec le module d'accrochage du tracteur ; -un module de détection de position effectue une vérification de position d'une portion mobile du module d'accrochage du tracteur ; -un module de test de mode actif détermine le mode actif entre le module d'accrochage du tracteur et le bras de traction du chariot; -le module de test de mode actif envoie un signal de mode actif à un module de commande de déplacement du tracteur ; -le module de commande de déplacement du tracteur est susceptible d'inhiber 30 une commande de roulage du tracteur en fonction du mode actif détecté. - 5 - [0019]Un tel procédé permet de déterminer de façon fiable quel mode de coopération entre les deux éléments susceptibles d'être connectés entre eux est actif. En outre, le procédé permet avantageusement de distinguer les modes « accrochage ou connexion convenable » et « accrochage ou connexion non convenable ». Par « convenable », on entend une connexion effectuée de façon à ce que les pièces connectées soient dans les positions de connexion prévues, par opposition à des connexion dans lesquelles les pièces coopèrent dans des positions intermédiaires assurant une coopération imparfaite, susceptible de ne pas pouvoir être maintenue en cas d'effort important et/ou soudain et/ou pour un effort soutenu pendant un temps prolongé. En variante, le procédé permet par ailleurs de distinguer des modes « bras de traction du chariot libre » et « insertion du bras de traction du chariot non possible ». L'identification de tous ces différents modes ou cas de figure permet de prévoir des actions de fonctionnement du tracteur en adéquation avec la situation. Par exemple, en cas de connexion non convenable, une action d'inhibition d'avancement/recul du tracteur et/ou une action d'alerte peuvent être prévues. En cas de détection d'un mode dans lequel le bras de traction ne peut pas être inséré dans le moyen de connexion, une action d'avertissement peut être prévue. [0020]Selon un premier mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage du tracteur est un crochet mobile et dans lequel en cas de détection de présence du bras de traction et de détection d'une position du crochet adaptée pour soulever l'avant du chariot, le module de test de mode actif transmet au module de commande de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « accrochage convenable ». [0021 ]Selon un second mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage du tracteur est une pince et le module de détection de présence effectue une vérification d'effort de serrage entre deux parties mobiles de la pince dans laquelle le bras de traction du chariot à tracter est susceptible d'être inséré pour accrochage. - 6 - [0022]Dans un mode de réalisation avantageux, en cas de détection de serrage par le module de détection de présence et de détection d'une position relative adéquate des deux parties de la pince (signifiant que l'axe est bien positionné) par le module de détection de position, le module de test de mode actif transmet au module de commande de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « accrochage convenable ». [0023]En variante, en cas de détection de serrage par le module de détection de présence et de détection d'une position verticale inadéquate (signifiant que l'axe est mal positionné) par le module de détection de position, le module de test de mode actif transmet au module de commande de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « accrochage non convenable ». [0024]Selon encore une autre variante, en cas de détection, par le module de détection de position du membre inférieur de la pince, d'une position relative correspondant à un écartement entre les deux membres d'accrochage au-delà d'un seuil de libre insertion du bras de traction du chariot, le module de test de mode actif transmet au module de commande de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « bras libre ». [0025]Selon encore une autre variante, en cas de détection, par le module de détection de position du membre inférieur de la pince, d'une position relative correspondant à un écartement entre les deux membres d'accrochage en deçà d'un seuil de rapprochement minimum, le module de test de mode actif transmet au module de gestion de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « insertion du bras de traction non possible » (du fait que l'écartement minimum ne permet pas la présence du bras entre les membres d'accrochage). DESCRIPTION DES FIGURES30 -7- [0026]Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétée par les figures 1 à 13, présentées uniquement à des fins d'exemples non limitatifs. -la figure 1 présente de façon schématique un ensemble tracteur-chariot en mode connecté ; -les figures 2a, 2b et 2c présentent de façon schématique un ensemble tracteur-chariot en mode non connecté (figure 2a), en cours de connexion (figure 2b) et en mode connecté (figure 2c) ; -les figures 3a et 3b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot, tout d'abord pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par un crochet (figure 3a), et pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince (figure 3b); -la figure 4 montre de façon schématique les principaux éléments du dispositif de contrôle d'accrochage selon l'invention ; -les figures 5a et 5b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par un crochet avant l'accrochage (figure 5a) et après l'accrochage (figure 5b); -les figures 6a et 6b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince avant l'accrochage, en vue en coupe de côté (figure 6a) et en vue arrière (figure 6b); -les figures 7a et 7b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince, lors d'un cas d'accrochage convenable, en vue en coupe de côté (figure 7a) et en vue arrière (figure 7b); -les figures 8a et 8b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le - 8 - tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince, lors d'un cas d'accrochage non convenable, en vue en coupe de côté (figure 8a) et en vue arrière (figure 8b); -les figures 9a et 9b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince, lors d'un cas d'insertion non possible d'un axe prévu pour insertion entre les pinces, en vue en coupe de côté (figure 9a) et en vue arrière (figure 9b); -les figures 10a et 10b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une variante de réalisation d'une pince, en vue en coupe de côté avant accrochage (figure 10a) et en vue en coupe de côté après accrochage convenable (figure 10b); -la figure 11 présente un organigramme fonctionnel avec les principales étapes d'un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique ; -la figure 12 présente un organigramme fonctionnel avec les principales étapes 20 d'un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique pour un cas où l'accrochage est effectué par un crochet ; -la figure 13 présente un organigramme fonctionnel avec les principales étapes d'un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un 25 chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique pour un cas où l'accrochage est effectué par une pince. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 30 [0027]Les figures 1, 2a, 2b et 2c illustrent un exemple de réalisation du tracteur 1 selon l'invention comprenant un module de traction 2 monté sur roues, un module 3 d'accrochage et de levage, porté par le module de traction 2 et destiné à - 9 - soulever partiellement un mobile 20 à déplacer de façon à dégager du sol les roues 22 du mobile voisines du module 3 d'accrochage et de levage. Un module de conduite 4, de préférence sous forme d'un bras articulé pourvu des éléments de commande tels que « avance », « recul », « freinage », etc, permet à un opérateur de commander le tracteur. Les virages sont aisément commandés en déplaçant le bras dans le sens souhaité. [0028]Le module de traction 2 comporte au moins une roue de traction 5. Le tracteur comporte par ailleurs au moins une roue d'appui 6, montée à distance de la roue de traction 5. Dans l'exemple illustré aux figures, le tracteur comporte une roue unique de traction 5 et deux roues d'appui 6, montées pivotantes. Cette configuration présente l'avantage d'une très grande manoeuvrabilité et d'une bonne stabilité. [0029]Pour assurer la mobilité du tracteur seul ou connecté au mobile, un moteur électrique est prévu dans le module de traction 2. La motorisation permet de minimiser les efforts physiques de l'opérateur, en particulier pour les déplacements de charges lourdes et/ou pour des parcours nombreux. [0030]Le module de traction prévoit également un accumulateur ou batterie, connecté au moteur, pour assurer son alimentation en énergie électrique. De façon classique, la batterie est rechargeable, avec un chargeur de préférence prévu hors du tracteur, pour alléger ce dernier. [0031]Les Figures 2a, 2b et 2c montrent un ensemble de transport selon l'invention constitué d'un tracteur 1 tel que préalablement décrit, et d'un mobile 20 monté sur roues, comportant un premier axe 22 de roulage, d'un premier côté du mobile, un second axe 23 de roulage, du côté opposé du mobile, et d'un bras de traction 21, destiné à coopérer avec le module 3 d'accrochage et de levage du tracteur 1. Le module de conduite 4 est pourvu des commandes nécessaires pour assurer le déplacement vertical de l'élément de préhension. Ce déplacement est assuré de façon connue, par exemple par des vérins, moteurs, ou autres moyens -10- permettant de produire un déplacement linéaire avec une charge pouvant être sensiblement importante. Par exemple, lors d'essais avec un mobile prévu pour utilisation en milieu industriel, les charges utilisées étaient de l'ordre de 800 kg ou plus. Bien entendu, des configurations avec des éléments de machine dimensionnés différemment, pour des charges plus ou moins lourdes, sont également prévues sans sortir du cadre de l'invention. [0032]Le module d'accrochage ou de connexion 3 peut prendre une pluralité de formes selon les cas et les utilisations prévues. Un ensemble coulissant le long d'un axe sensiblement vertical permet de positionner un élément de préhension tel qu'une pince, un bec, un crochet, ou tout autre élément similaire, pour accrocher de façon amovible le bras de traction 21 du mobile 20 destiné à être tracté. Les figures 3a et 3b montrent deux exemples de réalisation du module d'accrochage 3. A la figure 3a, le module d'accrochage est un crochet 10, adapté pour accrocher une zone spécifiquement prévue du bras de traction. A la figure 3b, le module d'accrochage est une pince en deux parties mobiles l'une par rapport à l'autre, entre lesquelles une portion adaptée du bras de traction est maintenue par serrage. Ces modes de réalisation ainsi que le procédé de contrôle d'accrochage correspondant sont décrits en détails dans les paragraphes suivants. [0033]Afin d'éviter un déplacement du tracteur dans un cas où un chariot 20 n'est pas bien maintenu ou accroché, un dispositif et un procédé de sécurisation sont prévus. La figure 4 illustre de façon schématique les principaux éléments mis en oeuvre par le dispositif de sécurité. Un dispositif 40 de contrôle d'accrochage ou de connexion entre le tracteur 1 et le chariot 20 comporte un module de gestion d'accrochage 41 d'un bras de traction 21 du chariot et un module de commande 42 de déplacement du tracteur. Une pluralité de capteurs 43 de différents types envoient des signaux à un module d'entrée/sortie 44 des données du module de gestion d'accrochage 41. Un microprocesseur 45, une pluralité de modules spécifiques 46, 47 et 48, un bus 49 assurant l'intercommunication et les échanges entre les différents éléments du module 41 et une mémoire de travail 50 permettent d'identifier certains cas types en fonction des signaux reçus par les capteurs. Les modules comprennent un module de détection de présence 46, prévu pour déterminer si le bras de traction 21 est présent ou non à l'endroit prévu pour réaliser la fonction d'accrochage, un module de détection de position 47, prévu pour déterminer la position d'au moins un élément mobile du module d'accrochage 3, et un module de test de mode actif 48, prévu pour déterminer le mode d'accrochage en cours. Dans une variante de réalisation dans laquelle le module d'accrochage 3 comprend une pince, le module de détection de présence 46 est adapté pour vérifier le niveau de serrage entre les pinces. En fonction des données ou signaux reçus par les capteurs, les trois modules 46, 47 et 48 permettent de déterminer le mode d'accrochage en cours entre le tracteur et le chariot. En fonction du mode actif déterminé, une information et/ou une instruction est envoyée via le module d'entrée/sortie 44 au module de commande de déplacement du tracteur 42. Ainsi, en fonction du mode actif, une instruction autorisant ou non le déplacement du tracteur est envoyée. Une instruction de freinage peut aussi être prévue. D'autres instructions, comme par exemple une avance à vitesse limitée, peuvent aussi être prévues. [0034]La mise en oeuvre des différents modules préalablement décrits (par exemple les modules 46, 47 et 48) est avantageusement réalisée au moyen d'instructions de mise en oeuvre, permettant aux modules d'effectuer la ou les opérations spécifiquement prévues pour le module concerné. Les instructions peuvent être sous la forme d'un ou plusieurs logiciels ou modules de logiciels mis en oeuvre par un ou plusieurs microprocesseurs. Le ou les modules et/ou le ou les logiciels sont avantageusement prévus dans un produit programme d'ordinateur comprenant un support d'enregistrement ou medium d'enregistrement utilisable par un ordinateur et comportant un code programmé lisible par un ordinateur intégré dans ledit support ou medium, permettant à un logiciel applicatif son exécution sur un ordinateur ou autre dispositif comportant un microprocesseur tel qu'un automate programmable ou un dispositif de commande de tracteur électrique. -12- [0035]Le procédé permettant de déterminer quel cas actif est en cours est décrit plus loin dans le présent document. [0036]La figure 5a montre un premier exemple de réalisation dans lequel le module d'accrochage 3 est un crochet 10 pourvu d'un logement 11 adapté pour recevoir une face d'appui 24 d'une languette du bras de traction 21. Un détecteur de présence 12 permet de détecter la présence ou non de la face d'appui 24 dans son logement 11. Dans cet exemple, le détecteur de présence 12 comprend un levier 13 monté pivotant, pourvu d'un côté de l'axe de pivot d'un pointeau d'actionnement 14 et de l'autre côté de l'axe de pivot d'un levier destiné à agir sur un interrupteur 15. Lorsque la face d'appui 24 est insérée dans le logement 11, cette dernière actionne le pointeau d'actionnement 14, qui fait pivoter le levier 13. Cette dernière action a pour effet de déclencher l'interrupteur 15. Un signal, correspondant à la présence du bras de traction 21 en mode accroché, tel que montré à la figure 5b, est alors envoyé au dispositif de contrôle d'accrochage 41. [0037]Les figures 6 à 10 présentent un autre mode de réalisation dans lequel le module d'accrochage 3 est une pince, pourvue d'un membre d'accrochage supérieur 30, fixe verticalement, et un membre d'accrochage inférieur 31, mobile verticalement. Aux figures 6a et 6b, les deux membres 30 et 31 de la pince sont écartés l'un de l'autre au-delà d'un seuil de libre insertion du bras de traction 21 du chariot. Dans ce cas, le module de test de mode actif 48 informe le module de commande de déplacement 42 que le mode « bras libre » est en cours. Pour éviter une extension du vérin 60 déplaçant le membre d'accrochage inférieur 31 au-delà d'une course maximale autorisée, une équerre 32 est reliée à la portion mobile et coopère avec un interrupteur 33 prévu sur la portion fixe du module d'accrochage 3. En position de fin de course, l'interrupteur est activé afin de stopper le déplacement du membre inférieur 31. Par ailleurs, l'actionnement de cet interrupteur indique également une condition d'ouverture de la pince et donc l'absence de serrage. Dans une telle configuration, le module de commande de déplacement du tracteur 42 peut permettre le roulage du tracteur, par exemple afin de s'éloigner ou de se rapprocher du chariot à déplacer. -13- [0038]Aux figures 7a et 7b, le bras de traction 21 est présent entre les deux membres 30 et 31 de la pince qui sont refermés en appui contre la portion du bras coopérant avec la pince. Dans cet exemple, une tige 24 fixée au bras 21 sert d'interface d'accrochage. Le membre inférieur 31 et le membre supérieur 30 de la pince sont pourvus de cavités d'appui montées libres en rotation grâce à des roulements 37 prévus pour assurer un degré de liberté en rotation pour le bras de traction 21. Dans cette configuration, après une détection de présence de la tige 24 et une détection d'une position du module d'accrochage 3 adaptée pour soulever les roues avant 22 du chariot 20, le module de test de mode actif 48 informe le module de commande de déplacement 42 que le mode « accrochage convenable » est en cours. Dans ce mode, les roues avant du chariot sont soulevées du sol, les pinces sont convenablement rapprochées, et le serrage approprié. La sécurité de l'ensemble tracteur-chariot est donc bien assurée. [0039]La position du vérin 60 avec le membre inférieur 31 en zone haute permet l'actionnement de l'interrupteur fixe 35 par le doigt mobile 34, signifiant un écartement convenable. Le doigt mobile 38 actionnant l'interrupteur fixe 36 confirme que l'effort de serrage requis est atteint, protégeant l'ensemble contre un éventuel serrage excessif. Dans une telle configuration, le module de commande de déplacement du tracteur 42 peut permettre le roulage du tracteur. Dans l'exemple illustré, le serrage calibré est avantageusement atteint grâce à un ressort calibré 70 mis sous tension lorsque le vérin exerce une force de serrage de la pince. La portion supérieure du corps du vérin est prévue libre en coulissement axial afin de permettre la sollicitation du ressort 70. [0040]Aux figures 8a et 8b, le bras de traction 21 est présent entre les deux membres 30 et 31 de la pince qui sont refermés en appui contre la tige 24 coopérant avec la pince. Dans cette configuration, la tige 24 n'est pas insérée 30 correctement entre les deux membres 30 et 31, tel que montré sur la figure 8a. -14- [0041]Contrairement au cas précédent (figure 7a), la position du vérin 60 avec le membre inférieur 31 en zone insuffisamment haute ne permet pas l'actionnement de l'interrupteur fixe 35 par le doigt mobile 34, signifiant un écartement non convenable. Le doigt mobile 38 actionnant l'interrupteur fixe 36 confirme que l'effort de serrage requis est atteint, protégeant l'ensemble contre un éventuel serrage excessif. Dans une telle configuration, correspondant à un accrochage non sécurisé, on peut avantageusement prévoir que le module de commande de déplacement du tracteur 42 inhibe le roulage du tracteur. [0042]Aux figures 9a et 9b, le bras de traction 21 n'est pas présent entre les deux membres 30 et 31 de la pince qui sont refermés de façon à empêcher toute insertion de la tige 24 servant d'interface d'accrochage. Dans cette configuration, après une détection de non présence du bras de traction 21 et une détection de position relevée du membre inférieur 31 du module d'accrochage 3 bloquant toute insertion de la tige 24 entre les deux membres 30 et 31, le module de test de mode actif 48 informe le module de commande de déplacement 42 que le mode « insertion du bras de traction non possible » est en cours. Dans une telle configuration, le module de commande de déplacement du tracteur 42 peut permettre le roulage du tracteur. [0043]La position du vérin 60 avec le membre inférieur 31 en zone haute permet l'actionnement de l'interrupteur fixe 35 et de l'interrupteur 36 par le doigt mobile 34, signifiant un écartement trop faible. L'actionnement de l'interrupteur 36 protège l'ensemble contre un éventuel rapprochement excessif des membres 30 et 31. [0044] Les figures 10a et 10b montrent une variante de réalisation dans laquelle la tige 24 est remplacé par une paire de cavités 28 disposées en opposition de part et d'autre du bras de traction 21 et les pinces sont munies de doigts 32 et 33 adaptés pour s'insérer au moins partiellement dans les enfoncements 28. Un accrochage efficace et fiable peu ainsi être prévu. Le mode de contrôle de l'accrochage est similaire à celui préalablement présenté pour l'exemple des figures 6 à 9. -15- [0045]La figure 11 illustre de façon schématique les principales phases du procédé de sécurisation d'accrochage selon l'invention. A l'étape 110, le module de détection de présence 46 effectue une vérification de présence du membre à accrocher. Le module de détection de position 47 effectue une vérification de position du module d'accrochage à l'étape 120. A l'étape 130, le module de test de mode actif 48 détermine le mode actif en cours au niveau du tracteur. En fonction du mode, divers signaux ou messages ou données sont susceptibles d'être envoyés au module de commande 42 de déplacement du tracteur (étape 140). STATE OF THE PRIOR ART In the field of electric tractors for moving loads, various systems and devices for providing safety-related functions are known. For example, the patent application FR 2 920 389 proposes a transporter carriage comprising a pivoting axle horizontally about an axis of rotation and a brake system actuated by an actuating installation. The brake system is in the form of a disk brake, the brake disc of which is integrally rotatably connected to the wheel, the brake actuating device cooperating with the drawbar and the brake system being actuated in accordance with the invention. the position of the drawbar. [0004] In another example, patent application EP 1 842 694 proposes a hand-guided electric tractor with a collapsible lifting platform. In order to improve the safety associated with the use of the vehicle, a mechanism for locking the platform in the lowered position is provided in order to prevent any accidental folding of the platform. Such devices make no contribution in connection with securing the connection or mechanical connection between a tractor and a towed truck. For example, in the case where an electric tractor is connected to a carriage for the purpose of moving the latter, it is desirable to minimize the risk of disconnection or stall during movement. In addition, when traveling on an inclined surface, an unwanted disconnection, even at standstill, could present risks for persons or objects in the area of movement of the carriage. To overcome these disadvantages, the invention provides different technical means. SUMMARY OF THE INVENTION [0007] First of all, a first object of the invention is to provide an electric tractor for a mobile or a rolling carriage comprising a device making it possible to ensure that the mechanical elements of the tractor and the cooperating carriage between them to perform the function of attachment or connection of the carriage, are well connected to each other. Another object of the invention is to provide an electric tractor having a device capable of enabling or inhibiting the activation of the displacement as a function of the type of connection between the tractor and the carriage to be moved. To do this, the invention provides an electric tractor for a mobile module such as a trolley mounted on wheels with at least two wheels mounted remotely, said tractor comprising a traction unit mounted on wheels, a module attachment and lifting, carried by the traction module and intended to partially lift the mobile so as to clear the ground of the mobile wheels close to the attachment and lifting module, the tractor further comprising a device control of the attachment between the tractor and a carriage traction arm comprising a gripping management module and a tractor displacement control module. Such an architecture makes it possible to control not only the presence or the absence of an element to be hooked, but it also makes it possible to identify, among various typical cases, which mode is in progress. Depending on the detected mode, a corresponding action is performed. [0011] In a first advantageous embodiment, the attachment module comprises a clamp provided with a vertically fixed upper attachment member and a vertically movable lower attachment member, the attachment control device. comprising a module for detecting the vertical position of the lower fastening member. Advantageously, the attachment module comprises a jack cooperating with the lower attachment member. In a preferred embodiment, the jack is coupled to a clamping member, such as a spring, a jack, a diaphragm, and the like. According to another advantageous embodiment, the fastening control system comprises an axial clamping detection module between the two fastening members. Furthermore, advantageously, the position detection module of the lower attachment member is connected to a switch, which can be actuated by an actuating finger movable with the movable portion of the jack, and provided. so as to cooperate with the switch when the conditions corresponding to a suitable mode of attachment are present. [0015] Advantageously, the actuating finger is also provided so as not to cooperate with said switch when the conditions corresponding to an unsuitable attachment mode are present. According to yet another embodiment, the axial clamping detection module between the two hooking members is connected to a switch that can be actuated by an actuating finger arranged so that, when the the clamping member is biased beyond a certain load, said finger actuates the switch (meaning that a clamping load is exerted by the hook members.) In another advantageous embodiment, the attachment module comprises a hook, vertically movable, on which a presence detector, connected to the presence detection module, is provided. [0018] The invention also provides a method for detecting a mode of cooperation between a traction arm. a trolley to pull and an attachment module of an electric tractor as previously described, comprising the following steps: a presence detection module performs a presence check of a traction arm of the trolley to be towed in the hooking position with the traction module of the tractor; a position detection module performs a position check of a moving portion of the tractor attachment module; an active mode test module determines the active mode between the traction module of the tractor and the traction arm of the trolley; the active mode test module sends an active mode signal to a tractor displacement control module; the tractor displacement control module is capable of inhibiting a driving control of the tractor according to the detected active mode. Such a method makes it possible to reliably determine which mode of cooperation between the two elements that can be connected to each other is active. In addition, the method advantageously makes it possible to distinguish the modes "hooking or suitable connection" and "hooking or unsuitable connection". By "suitable" is meant a connection made so that the connected parts are in the intended connection positions, as opposed to connections in which the parts cooperate in intermediate positions ensuring imperfect cooperation, which may not be able to to be maintained in the event of heavy and / or sudden effort and / or sustained effort for a prolonged period of time. In a variant, the method also makes it possible to distinguish modes "traction arm of the free carriage" and "insertion of the carriage pull arm not possible". The identification of all these different modes or scenarios makes it possible to provide for tractor operating actions in keeping with the situation. For example, in case of unsuitable connection, an action of inhibiting the forward / backward movement of the tractor and / or an alert action can be provided. If a mode is detected in which the pulling arm can not be inserted into the connection means, a warning action can be provided. According to a first advantageous embodiment, the attachment module of the tractor is a movable hook and wherein in case of detection of the presence of the pulling arm and detecting a position of the hook adapted to lift the front of the trolley, the active mode test module transmits to the motion control module active mode data corresponding to the "proper latching" mode. According to a second advantageous embodiment, the attachment module of the tractor is a clamp and the presence detection module performs a clamping force verification between two movable parts of the clamp in which the traction arm of the trolley is likely to be inserted for hanging. In an advantageous embodiment, in the event of clamping detection by the presence detection and detection module of an adequate relative position of the two parts of the clamp (meaning that the axis is well positioned ) by the position detection module, the active mode test module transmits active mode data corresponding to the "proper snap mode" mode to the motion control module. Alternatively, in case of clamping detection by the presence detection module and detection of an inadequate vertical position (meaning that the axis is incorrectly positioned) by the position detection module, the test module of active mode transmits to the motion control module active mode data corresponding to the mode "unsuitable snap". According to yet another variant, in the event of detection, by the position detection module of the lower limb of the clamp, a relative position corresponding to a spacing between the two fastening members beyond a trolley arm free insertion threshold, the active mode test module transmits active mode data corresponding to the "free arm" mode to the motion control module. According to yet another variant, in the event of detection, by the position detection module of the lower limb of the clamp, a relative position corresponding to a spacing between the two fastening members below a threshold minimum approach, the active mode test module transmits to the motion management module active mode data corresponding to the mode "insertion of the pull arm not possible" (because the minimum spacing does not allow the presence of the arm between hanging members). DESCRIPTION OF THE FIGURES [0026] All the details of embodiment are given in the description which follows, supplemented by FIGS. 1 to 13, presented solely for purposes of non-limiting examples. FIG. 1 schematically shows a tractor-trolley assembly in connected mode; FIGS. 2a, 2b and 2c schematically show a tractor-trolley assembly in non-connected mode (FIG. 2a), being connected (FIG. 2b) and in connected mode (FIG. 2c); FIGS. 3a and 3b schematically show enlarged views of the main elements involved in the implementation of the connection between the tractor and the traction arm of the trolley, first of all for a case where the attachment is put in place; by a hook (Figure 3a), and for a case where the attachment is implemented by a clamp (Figure 3b); FIG. 4 schematically shows the main elements of the hook control device according to the invention; FIGS. 5a and 5b schematically show enlarged views of the main elements involved in the implementation of the connection between the tractor and the carriage traction arm for a case where the hooking is implemented by a front hook. hooking (FIG. 5a) and after hooking (FIG. 5b); FIGS. 6a and 6b schematically show enlarged views of the principal elements involved in the implementation of the connection between the tractor and the traction arm of the carriage for a case where the attachment is implemented by a front clamp. the hooking, in sectional side view (Figure 6a) and rear view (Figure 6b); FIGS. 7a and 7b schematically show enlarged views of the main elements involved in the implementation of the connection between the tractor and the traction arm of the carriage for a case where the attachment is implemented by a clamp, in a suitable case of attachment, in side sectional view (Figure 7a) and rear view (Figure 7b); FIGS. 8a and 8b schematically show enlarged views of the main elements involved in the implementation of the connection between the tractor and the traction arm of the trolley for a case where the attachment is implemented by a clamp, in a case of unsuitable attachment, in side sectional view (Figure 8a) and rear view (Figure 8b); FIGS. 9a and 9b schematically show enlarged views of the main elements involved in the implementation of the connection between the tractor and the traction arm of the carriage for a case where the hooking is implemented by a clamp, in a case of insertion not possible of an axis provided for insertion between the clamps, in sectional side view (Figure 9a) and rear view (Figure 9b); FIGS. 10a and 10b schematically show enlarged views of the main elements involved in the implementation of the connection between the tractor and the trolley of the trolley for a case where the attachment is implemented by a variant of FIG. production of a gripper, in sectional side view before hooking (Figure 10a) and side sectional view after fitting snap (Figure 10b); FIG. 11 shows a functional flowchart with the main steps of a method of detecting a mode of cooperation between a traction arm of a trolley to be towed and a coupling module of an electric tractor; FIG. 12 presents a functional flowchart with the main steps of a method of detecting a mode of cooperation between a traction arm of a trolley to be towed and an attachment module of an electric tractor for a case where the hooking is performed by a hook; FIG. 13 shows a functional flowchart with the main steps of a method of detecting a mode of cooperation between a traction arm of a trolley to be towed and an attachment module of an electric tractor for a case where the hooking is performed by a clamp. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [0027] FIGS. 1, 2a, 2b and 2c illustrate an embodiment of the tractor 1 according to the invention comprising a traction unit 2 mounted on wheels, a module 3 for attachment and lifting. , carried by the traction module 2 and intended to partially lift a mobile 20 to move so as to clear the ground wheels 22 of the mobile adjacent module 3 hooking and lifting. A driving module 4, preferably in the form of an articulated arm provided with control elements such as "advance", "recoil", "braking", etc., allows an operator to control the tractor. Turns are easily controlled by moving the arm in the desired direction. The traction module 2 comprises at least one traction wheel 5. The tractor also comprises at least one support wheel 6 mounted at a distance from the traction wheel 5. In the example illustrated in FIGS. tractor comprises a single traction wheel 5 and two support wheels 6, pivotally mounted. This configuration has the advantage of great maneuverability and good stability. To ensure the mobility of the tractor alone or connected to the mobile, an electric motor is provided in the traction module 2. The motorization minimizes the physical effort of the operator, particularly for heavy loads and / / or for many courses. The traction module also provides an accumulator or battery, connected to the motor, to ensure its power supply. In a conventional manner, the battery is rechargeable, with a charger preferably provided outside the tractor, to lighten the latter. Figures 2a, 2b and 2c show a transport assembly according to the invention consisting of a tractor 1 as previously described, and a mobile 20 mounted on wheels, having a first axis 22 of rolling, d ' a first side of the mobile, a second axis 23 of rolling, on the opposite side of the mobile, and a traction arm 21, intended to cooperate with the module 3 of attachment and lifting of the tractor 1. The driving module 4 is provided with the necessary controls to ensure the vertical movement of the gripping element. This displacement is ensured in known manner, for example by cylinders, motors, or other means -10- to produce a linear displacement with a load that can be substantially significant. For example, when testing with a mobile intended for use in an industrial environment, the charges used were of the order of 800 kg or more. Of course, configurations with machine elements dimensioned differently, for more or less heavy loads, are also provided without departing from the scope of the invention. The attachment module or connection 3 can take a plurality of forms according to the case and the intended uses. A sliding assembly along a substantially vertical axis makes it possible to position a gripping element such as a clamp, a spout, a hook, or any other similar element, to removably hook the pulling arm 21 of the mobile 20 intended to to be towed. Figures 3a and 3b show two embodiments of the attachment module 3. In Figure 3a, the attachment module is a hook 10, adapted to hang a specifically provided area of the traction arm. In Figure 3b, the attachment module is a clamp in two parts movable relative to each other, between which a suitable portion of the traction arm is held by clamping. These embodiments as well as the corresponding hook control method are described in detail in the following paragraphs. To avoid a displacement of the tractor in a case where a carriage 20 is not well maintained or hung, a device and a method of securing are provided. Figure 4 schematically illustrates the main elements implemented by the security device. A device 40 for controlling attachment or connection between the tractor 1 and the carriage 20 comprises a gripping management module 41 of a traction arm 21 of the carriage and a control module 42 for moving the tractor. A plurality of sensors 43 of different types send signals to an input / output module 44 of data of the latch management module 41. A microprocessor 45, a plurality of specific modules 46, 47 and 48, a bus 49 assuring the intercommunication and the exchanges between the various elements of the module 41 and a working memory 50 make it possible to identify certain standard cases as a function of the signals received by the sensors. The modules comprise a presence detection module 46, intended to determine whether or not the traction arm 21 is present at the place provided for performing the hooking function, a position detection module 47, intended to determine the position at least one movable element of the attachment module 3, and an active mode test module 48, provided to determine the mode of attachment in progress. In an alternative embodiment in which the attachment module 3 comprises a clamp, the presence detection module 46 is adapted to check the level of clamping between the clamps. Depending on the data or signals received by the sensors, the three modules 46, 47 and 48 make it possible to determine the mode of attachment in progress between the tractor and the truck. Depending on the active mode determined, information and / or instruction is sent via the input / output module 44 to the tractor displacement control module 42. Thus, depending on the active mode, an instruction allowing or not the displacement the tractor is sent. A braking instruction may also be provided. Other instructions, such as a limited speed advance, can also be provided. The implementation of the various modules previously described (for example the modules 46, 47 and 48) is advantageously achieved by means of implementation instructions, allowing the modules to perform the operation or operations specifically provided for the concerned module. The instructions may be in the form of one or more software or software modules implemented by one or more microprocessors. The module (s) and / or the software (s) are advantageously provided in a computer program product comprising a recording medium or recording medium that can be used by a computer and comprising a programmed code readable by a computer integrated in said medium or medium, allowing application software to run on a computer or other device comprising a microprocessor such as a programmable logic controller or an electric tractor control device. The method for determining which active case is in progress is described later in this document. FIG. 5a shows a first exemplary embodiment in which the attachment module 3 is a hook 10 provided with a housing 11 adapted to receive a bearing surface 24 of a tongue of the traction arm 21. presence detector 12 makes it possible to detect the presence or absence of the bearing face 24 in its housing 11. In this example, the presence detector 12 comprises a lever 13 pivotally mounted, provided with one side of the pivot axis an actuating pin 14 and the other side of the pivot axis of a lever for acting on a switch 15. When the bearing face 24 is inserted into the housing 11, the latter actuates the actuating pin 14, which pivots the lever 13. This last action has the effect of triggering the switch 15. A signal, corresponding to the presence of the traction arm 21 in hooked mode, as shown in Figure 5b, is then sent to the attachment control device 41. [0037] FIGS. to 10 show another embodiment in which the attachment module 3 is a clamp, provided with an upper fastening member 30, fixed vertically, and a lower coupling member 31, vertically movable. In Figures 6a and 6b, the two members 30 and 31 of the clamp are spaced apart from one another beyond a threshold of free insertion of the traction arm 21 of the carriage. In this case, the active mode test module 48 informs the motion control module 42 that the free arm mode is in progress. To avoid an extension of the cylinder 60 displacing the lower gripping member 31 beyond a maximum allowable stroke, a bracket 32 is connected to the movable portion and cooperates with a switch 33 provided on the fixed portion of the coupling module 3. In the end position, the switch is activated in order to stop the movement of the lower limb 31. Furthermore, the operation of this switch also indicates a condition of opening the clamp and therefore the absence of clamping . In such a configuration, the tractor displacement control module 42 may allow the tractor to travel, for example in order to move away from or move closer to the carriage to be moved. In Figures 7a and 7b, the traction arm 21 is present between the two members 30 and 31 of the clamp which are closed in abutment against the portion of the arm cooperating with the clamp. In this example, a rod 24 attached to the arm 21 serves as a hooking interface. The lower limb 31 and the upper limb 30 of the clamp are provided with support cavities rotatably mounted by means of bearings 37 provided to provide a degree of freedom in rotation for the traction arm 21. In this configuration, after a detection of presence of the rod 24 and detection of a position of the attachment module 3 adapted to lift the front wheels 22 of the carriage 20, the active mode test module 48 informs the displacement control module 42 that the mode "Proper hanging" is in progress. In this mode, the front wheels of the truck are lifted off the ground, the clamps are properly brought together, and the clamping is appropriate. The safety of the tractor-trolley assembly is therefore assured. The position of the cylinder 60 with the lower limb 31 in the high zone allows the actuation of the fixed switch 35 by the movable finger 34, meaning a suitable spacing. The movable finger 38 actuating the fixed switch 36 confirms that the required clamping force is reached, protecting the assembly against possible excessive tightening. In such a configuration, the tractor displacement control module 42 may allow the tractor to travel. In the example illustrated, the calibrated clamping is advantageously achieved through a calibrated spring 70 energized when the cylinder exerts a clamping force of the clamp. The upper portion of the cylinder body is provided free in axial sliding so as to allow the biasing of the spring 70. In FIGS. 8a and 8b, the traction arm 21 is present between the two members 30 and 31 of the clamp which are closed in support against the rod 24 cooperating with the clamp. In this configuration, the rod 24 is not inserted properly between the two members 30 and 31, as shown in FIG. 8a. Unlike the previous case (FIG. 7a), the position of the jack 60 with the lower limb 31 in an insufficiently high zone does not allow the fixed switch 35 to be actuated by the movable finger 34, which means a spacing not suitable. The movable finger 38 actuating the fixed switch 36 confirms that the required clamping force is reached, protecting the assembly against possible excessive tightening. In such a configuration, corresponding to an unsecured hooking, it is advantageous that the tractor displacement control module 42 inhibits the rolling of the tractor. In Figures 9a and 9b, the traction arm 21 is not present between the two members 30 and 31 of the clamp which are closed so as to prevent insertion of the rod 24 serving as a hooking interface. In this configuration, after a detection of non-presence of the traction arm 21 and a raised position detection of the lower limb 31 of the attachment module 3 blocking any insertion of the rod 24 between the two members 30 and 31, the test module active mode 48 informs the movement control module 42 that the mode "insertion of the pull arm not possible" is in progress. In such a configuration, the tractor displacement control module 42 may allow the tractor to travel. The position of the cylinder 60 with the lower limb 31 in the high zone allows the actuation of the fixed switch 35 and the switch 36 by the movable finger 34, meaning a gap too small. The actuation of the switch 36 protects the assembly against an eventual excessive approximation of the members 30 and 31. [0044] FIGS. 10a and 10b show an alternative embodiment in which the rod 24 is replaced by a pair of cavities 28 arranged in opposition on both sides of the traction arm 21 and the clamps are provided with fingers 32 and 33 adapted to be inserted at least partially into the recesses 28. An effective and reliable coupling can thus be provided. The mode of control of the attachment is similar to that previously presented for the example of FIGS. 6 to 9. [0045] FIG. 11 schematically illustrates the main phases of the securing method according to FIG. invention. In step 110, the presence detection module 46 performs a presence check of the member to be hooked. The position detection module 47 performs a position check of the latch module in step 120. In step 130, the active mode test module 48 determines the current active mode at the tractor. Depending on the mode, various signals or messages or data may be sent to the tractor control module 42 (step 140).

Par exemple, en cas d'accrochage convenable, un signal permettant d'autoriser le roulage du tracteur peut être transmis. En cas d'accrochage non convenable, c'est-à-dire susceptible de présenter d'éventuels risques de déconnexion entre le chariot et le tracteur, un signal permettant d'inhiber le roulage du tracteur peut être transmis. Enfin, à l'étape 150, le module de commande de déplacement du tracteur, en fonction du signal ou des données reçues, met en oeuvre l'action correspondante. Il peut s'agir par exemple d'inhiber un ordre d'avancement du tracteur provenant du module de conduite 4. [0046]11 est à noter que les diverses étapes du procédé peuvent être réalisées 20 dans un ordre différent de celui présenté à la figure 11. Certaines étapes peuvent aussi être effectuées de façon concomitante. [0047]La figure 12 illustre de façon schématique les principales étapes du procédé de sécurisation d'accrochage selon l'invention mis en oeuvre avec un 25 tracteur pourvu d'un crochet (exemple des figures 5a et 5b). A l'étape 200, une vérification de présence de la face d'appui 24 du bras de traction 21 est effectuée par le module de détection de présence 46 en relation avec le capteur de détection de présence 12 prévu au niveau du crochet. En cas de détection, à l'étape 210, une vérification de la position verticale du module d'accrochage 3 est 30 effectuée à l'étape 211 par le module de détection de position 47 en relation avec un détecteur de positon convenablement positionné et ajusté. Un interrupteur 35 actionné par un doigt mobile 34 tel qu'illustré à la figure 7b permet une telle -16- vérification de position. Pour permettre un accrochage sécurisé et offrant un bon maintien, le module d'accrochage doit se trouver à une position verticale permettant au moins un léger soulèvement des roues avant du chariot à déplacer. Une hauteur maximale de soulèvement peut être établie pour éviter que le chariot soit trop fortement incliné. Si les conditions établies sont respectées, à l'étape 212, le module de test de mode actif 48 passe en mode « accrochage ok » (étape 214). Si les conditions de position ne sont pas respectées (étape 213), le module de test de mode actif 48 passe en mode « accrochage non ok » (étape 215). [0048] Dans le cas d'une non-détection d'une face d'appui 24, à l'étape 220, par le module de détection de présence 46, le module de test de mode actif 48 passe au mode « crochet libre », signifiant que le bras de traction n'est pas accroché sur le crochet. [0049] La figure 13 illustre de façon schématique les principales étapes du procédé de sécurisation d'accrochage selon l'invention mis en oeuvre avec un tracteur pourvu d'une pince (exemple des figures 6 à 10). A l'étape 300, une vérification de serrage d'une tige 24 ou autre élément similaire porté par le bras de traction 21 est effectuée par le module de détection de présence 46 en relation avec l'interrupteur 36 et le doigt mobile d'actionnement 38 (voir figure 7b ou 8b). [0050] En cas de détection d'un serrage suffisant, à l'étape 310, une vérification de la position verticale du membre inférieur 31 est effectuée à l'étape 311 par le module de détection de position 47 en relation avec un détecteur de positon convenablement positionné et ajusté. Un interrupteur 35 actionné par un doigt mobile 34 tel qu'illustré à la figure 7b permet une telle vérification de position. Pour permettre un accrochage sécurisé et offrant un bon maintien, la tige 24 doit être convenablement insérée entre le membre inférieur 31 et le membre supérieur 30. Si les conditions établies sont respectées, tel qu'illustré à la figure 7b, à l'étape 312, le module de test de mode actif 48 passe en mode « accrochage ok » (étape 314). Si les conditions de position ne sont pas respectées (étape 313 et figure 8b), -17- le module de test de mode actif 48 passe en mode « accrochage non ok » (étape 315). [0051]En cas de détection d'une absence de serrage ou d'un serrage insuffisant, à l'étape 320, une vérification de la position verticale du membre inférieur 31 est effectuée à l'étape 311 par le module de détection de position 47 en relation avec un détecteur de positon convenablement positionné et ajusté. Un interrupteur 33 actionné par une équerre mobile 32 tel qu'illustré à la figure 6b permet une telle vérification de position dans un cas de pince en ouverture. Par ailleurs, un interrupteur 35 actionné par un doigt mobile 34 tel qu'illustré à la figure 9b permet également une telle vérification de position dans un cas de pince en fermeture. [0052]Si les conditions « pince ouverte » sont respectées, à l'étape 322, le module de test de mode actif 48 passe en mode « axe libre » (étape 324). Si les 15 conditions de « pince fermée » sont respectées (étape 323), le module de test de mode actif 48 passe en mode « insertion d'axe non possible » (étape 325). 20 For example, in the event of proper attachment, a signal permitting the driving of the tractor can be transmitted. In case of unsuitable hooking, that is to say likely to present possible risks of disconnection between the truck and the tractor, a signal to inhibit the rolling of the tractor can be transmitted. Finally, in step 150, the tractor displacement control module, as a function of the signal or data received, implements the corresponding action. For example, it may be to inhibit a tractor advance order from the driving module 4. It should be noted that the various steps of the method can be carried out in a different order from that presented in FIG. Figure 11. Some steps can also be performed concomitantly. [0047] FIG. 12 schematically illustrates the main steps of the hook securing method according to the invention implemented with a tractor provided with a hook (example of FIGS. 5a and 5b). In step 200, a presence check of the support face 24 of the traction arm 21 is performed by the presence detection module 46 in relation to the presence detection sensor 12 provided at the hook. In the event of detection, in step 210, a verification of the vertical position of the attachment module 3 is carried out in step 211 by the position detection module 47 in relation to a positively positioned and adjusted positron detector. . A switch 35 actuated by a movable finger 34 as shown in Figure 7b allows such a position check. To allow a secure snap and providing good support, the attachment module must be in a vertical position allowing at least a slight lifting of the front wheels of the carriage to move. A maximum height of lifting can be established to prevent the truck from being too strongly inclined. If the set conditions are met, in step 212, the active mode test module 48 goes into "hang ok" mode (step 214). If the position conditions are not met (step 213), the active mode test module 48 goes into "latching not ok" mode (step 215). In the case of non-detection of a support face 24, in step 220, by the presence detection module 46, the active mode test module 48 goes to the "free hook" mode. Meaning that the pull arm is not hooked on the hook. Figure 13 schematically illustrates the main steps of securing securing method according to the invention implemented with a tractor provided with a clamp (example of Figures 6 to 10). In step 300, a tightening check of a rod 24 or other similar element carried by the traction arm 21 is performed by the presence detection module 46 in connection with the switch 36 and the movable actuating finger 38 (see Figure 7b or 8b). In case of detection of sufficient clamping, in step 310, a verification of the vertical position of the lower limb 31 is performed in step 311 by the position detection module 47 in connection with a detector of positon suitably positioned and adjusted. A switch 35 actuated by a movable finger 34 as shown in Figure 7b allows such a position check. To allow a secure snap and providing good support, the rod 24 must be properly inserted between the lower limb 31 and the upper limb 30. If the established conditions are met, as shown in Figure 7b, in step 312 the active mode test module 48 goes into "snap ok" mode (step 314). If the position conditions are not met (step 313 and FIG. 8b), the active mode test module 48 goes into "latching not ok" mode (step 315). In case of detection of a lack of tightening or insufficient tightening, in step 320, a verification of the vertical position of the lower limb 31 is performed in step 311 by the position detection module 47 in relation to a properly positioned and adjusted positron detector. A switch 33 actuated by a movable bracket 32 as shown in Figure 6b allows such a position check in a case of opening clamp. Furthermore, a switch 35 actuated by a movable finger 34 as shown in Figure 9b also allows such a position check in a clamp case closure. If the "open clamp" conditions are met, in step 322, the active mode test module 48 goes into "free axis" mode (step 324). If the "closed clamp" conditions are met (step 323), the active mode test module 48 switches to "axis insertion not possible" mode (step 325). 20

Claims

REVENDICATIONS1. An electric tractor (1) for a mobile module (20) such as a wheel-mounted trolley with at least two remote-mounted haulage axes (22, 23), said tractor (1) comprising a traction module (2) mounted on wheel, a module (3) for attachment and lifting, carried by the traction module (2) and intended to partially lift the mobile (20) so as to clear the ground of the mobile wheels adjacent to the module (3) d hooking and lifting, the tractor furthermore comprising a device (40) for controlling the attachment between the tractor and a traction arm (21) of the carriage comprising an attachment management module (41) and a module control (42) for moving the tractor.

2. Electric tractor according to claim 1, wherein the attachment module (3) comprises a clamp provided with an upper fastening member (30), fixed vertically, and a lower engaging member (31), movable vertically, the attachment control device comprising a vertical position detection module (47) of the lower attachment member.

3. Electric tractor according to claim 2, wherein the attachment module comprises a jack (60) cooperating with the lower attachment member (31).

Electric tractor according to claim 3, wherein the jack (60) is coupled to a clamping member (70). (for example a spring, a jack, a membrane, etc.).

5. Electric tractor according to claim 4, wherein the attachment control system comprises an axial clamping detection module between the two attachment members.

6. Electric tractor according to one of claims 2 to 5, wherein the position detection module (47) of the lower hook member is connected to a switch (35), operable by a actuating finger (34) movable with the movable portion of the jack, and provided to cooperate with the switch (35) when the conditions corresponding to a suitable mode of attachment are present.

7. Electric tractor according to claim 6, wherein the actuating finger (34) is also provided so as not to cooperate with said switch (35) when the conditions corresponding to an unsuitable attachment mode are present.

8. Electric tractor according to claim 5, wherein the axial clamping detection module between the two hooking members is connected to a switch (36) can be actuated by an actuating finger (38) arranged so when the clamping member is urged past a certain load, said finger (38) actuates the switch (36). (signifying that a clamping load is exerted by the gripping members 30 and 31)

9. Electric tractor according to claim 1, wherein the attachment module comprises a hook (10), vertically movable, on which a presence detector (12), connected to the presence detection module (46), is provided.

10. A method of detecting a mode of cooperation between a traction arm (21) of a carriage (20) to be towed and a coupling module (3) of an electric tractor (1) according to one of claims 1 to 9, comprising the following steps: a presence detection module (46) performs a presence check of a traction arm (21) of the carriage to be towed in the latching position with the attachment module (3) the tractor; a position detection module (47) performs a position check of a moving portion of the tractor attachment module; an active mode test module (48) determines the active mode between the traction module (3) of the tractor and the traction arm (21) of the truck; the active mode test module (48) sends an active mode signal to a tractor displacement control module (42); the tractor displacement control module (42) is capable of inhibiting a driving control of the tractor according to the detected active mode.

11. Detection method according to claim 10, wherein the attachment module (3) of the tractor is a movable hook (10) and wherein in case of detection of the presence of the traction arm (21) and detection of a hook position adapted to lift the front of the carriage (20), the active mode test module (48) transmits to the motion control module (42) active mode data corresponding to the "proper snap" mode.

12. Detection method according to claim 10, wherein the tractor attachment module (3) is a clamp and in which presence detection module (46) performs a clamping force verification between two moving parts (30). 31) of the clamp in which the traction arm (21) of the carriage to be towed can be inserted for attachment.

13. The detection method according to claim 12, wherein, in case of detection of clamping by the presence detection module (46) and detection of an adequate relative position of the two parts of the clamp (meaning that the axis 24 is correctly positioned) by the position detection module (47), the active mode test module (48) transmits to the motion control module (42) active mode data corresponding to the "proper latching" mode.

14. The detection method according to claim 12, wherein, in the event of detection of clamping by the presence detection module (46) and detection of an inadequate vertical position (meaning that the axis 24 is incorrectly positioned) by the position detection module (47), the active mode test module (48) transmits active mode data corresponding to the "unsuitable latching" mode to the motion control module (42).

15. Detection method according to claim 12, wherein, in the event of detection, by the position detection module (47) of the lower limb of the clamp, a relative position corresponding to a spacing between the two members of latching (30, 31) beyond a threshold of free insertion of the carriage traction arm (21), the active mode test module (48) transmits mode data to the movement control module (42). active corresponding to the "free arm" mode.

16. Detection method according to claim 12, wherein, in case of detection, by the position detection module (47) of the lower limb of the clamp, a relative position corresponding to a spacing between the two members of latching (30, 31) below a minimum approach threshold, the active mode test module (48) transmits to the motion management module (42) active mode data corresponding to the mode "insertion of the traction arm not possible. (because the minimum spacing does not allow the arm to be present between the hook members).