FR2982563A1

FR2982563A1 - PARKING AID METHOD AND PARKING ASSISTANCE SYSTEM USING THE SAME

Info

Publication number: FR2982563A1
Application number: FR1260828A
Authority: FR
Inventors: Christian Pampus; Thilo Nass; Marcus Schneider
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-11-16
Filing date: 2012-11-14
Publication date: 2013-05-17
Anticipated expiration: 2032-11-14
Also published as: FR2982563B1; DE102011086440A1; GB201220614D0; GB2496753A; DE102011086440B4; GB2496753B

Abstract

Procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule (1) selon lequel on surveille l'environnement au moins devant et derrière le véhicule (1) et on fournit des indications de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal pour le véhicule (1) en fonction de la surveillance. Selon le procédé on détecte tout obstacle (11) se présentant pendant la manoeuvre, et on détecte les dimensions de l'espace de rangement (10) sur le côté du véhicule opposé à l'obstacle nouveau (11), qui se présente, puis on adapte l'indication de guidage longitudinal (7, 8) et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de rangement détecté (10). A method of assisting parking maneuvers of a vehicle (1) in which the environment is monitored at least in front of and behind the vehicle (1) and longitudinal (7,8) and / or transverse guidance indications are provided for the vehicle (1) according to the monitoring. According to the method, any obstacle (11) is detected during the operation, and the dimensions of the storage space (10) on the side of the vehicle opposite to the new obstacle (11), which is present, are detected. the longitudinal (7, 8) and / or transverse guidance indication is adapted according to the dimensions of the detected storage space (10).

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule selon lequel on surveille l'environnement au moins devant et derrière le véhicule et on fournit des indications de guidage longitudinal et/ou transversal du vé- hicule en fonction de la surveillance. L'invention s'applique également à un système mettant en oeuvre un tel procédé. Etat de la technique Selon la technique automobile actuelle, il est en principe connu d'aider le conducteur d'un véhicule par un système d'assistance de conduite. Les systèmes d'aide au stationnement (ou plus précisément le système d'assistance aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule) sont utilisés pour aider à la manoeuvre de stationnement du véhicule ou pour effectuer automatiquement la manoeuvre dans diffé- rents types d'emplacement de stationnement. Les systèmes d'aide au stationnement ou les procédés appliqués par ces systèmes facilitent considérablement le travail du conducteur. Ainsi, on peut non seulement prévoir une manoeuvre de stationnement avec le système d'aide au stationnement mais également effectuer cette manoeuvre en la surveillant. C'est ainsi que le document DE 10 2009 006 336 Al décrit un procédé de surveillance d'une manoeuvre de stationnement automatique ou semi-automatique. En particulier, pendant la manoeuvre de stationnement, on surveille l'environnement du véhicule et en cas d'un obstacle nouveau, détecté, il y a émission d'un signal avertisseur. Les interventions dans le guidage du véhicule sont ainsi possibles. Par exemple, le document DE 10 2009 029 388 Al décrit l'actionnement d'un frein de secours pour éviter un risque de collision avec un obstacle nouveau qui n'était pas préalablement détecté. Pour de petits emplacements de stationnement, souvent il ne suffit pas d'une seule manoeuvre de stationnement pour s'aligner dans une position suffisamment parallèle aux limites de l'emplacement. Dans de tels cas, il faut effectuer des manoeuvres supplémentaires. Le nombre de telles manoeuvres doit être aussi réduit que possible pour satisfaire le conducteur. Dans le cas de système automatique d'aide au stationnement, en plus du guidage, le but est de réduire la consommation d'énergie. Pour cette raison, par exemple dans le cas d'un système d'aide automatique ou semi-automatique aux manoeuvres de station- nement, il est prévu de n'autoriser qu'un nombre maximum de ma- noeuvres. Lorsque ce maximum est atteint ou dépassé, la manoeuvre de stationnement s'arrête. Il peut en outre arriver au cours d'une manoeuvre de sta- tionnement que de nouveaux obstacles apparaissent qui gênent la manoeuvre. En particulier, dans les parkings et les grands emplace- ments avec un public nombreux, il peut arriver que des personnes passent dans l'emplacement de stationnement pendant la manoeuvre de stationnement. Si une personne ou tout autre nouvel obstacle est détecté, en particulier si le véhicule se déplace vers un obstacle nouvellement détecté et en est très proche, le système semi-automatique ou automa- tique arrête le mouvement du véhicule et poursuit la manoeuvre de stationnement par une nouvelle manoeuvre dans la direction opposée. Cela se traduit d'une part par une manoeuvre supplémentaire et d'autre part, cet obstacle nouveau qui s'ajoute dans l'espace de rangement dans l'emplacement de stationnement est suffisamment limité pour ne plus permettre de poursuivre utilement la manoeuvre. But de l'invention La présente invention a pour but de remédier aux incon- vénients développés ci-dessus des systèmes d'aide au stationnement connus pour des véhicules servant à aider l'exécution d'une manoeuvre de stationnement du véhicule, en les éliminant au moins en partie. L'invention a notamment pour but de développer un procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule ainsi qu'un système d'aide au stationnement d'un véhicule pour assister l'exécution d'une manoeuvre de stationnement du véhicule qui évite d'une manière simple et économique toute manoeuvre inutile et accélère ainsi l'opération de stationnement. FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method for assisting vehicle parking maneuvers in which the environment is monitored at least in front of and behind the vehicle and longitudinal and / or transverse guidance indications are provided. depending on the surveillance. The invention also applies to a system implementing such a method. State of the art According to the current automobile technique, it is in principle known to assist the driver of a vehicle with a driving assistance system. Parking assistance systems (or more precisely, the parking assist system of a vehicle) are used to assist in the parking maneuver of the vehicle or to automatically perform the maneuver in different types of locations. parking. Parking assistance systems or the processes applied by these systems make the work of the driver considerably easier. Thus, one can not only provide a parking maneuver with the parking assistance system but also perform this maneuver by monitoring. Thus DE 10 2009 006 336 A1 describes a method for monitoring an automatic or semi-automatic parking maneuver. In particular, during the parking maneuver, the vehicle environment is monitored and in the event of a new, detected obstacle, a warning signal is emitted. Interventions in the guidance of the vehicle are possible. For example, document DE 10 2009 029 388 A1 describes the actuation of an emergency brake to avoid a risk of collision with a new obstacle that was not previously detected. For small parking spaces, it is often not enough of a single parking maneuver to line up in a position sufficiently parallel to the boundaries of the site. In such cases, additional maneuvers are required. The number of such maneuvers must be as small as possible to satisfy the driver. In the case of an automatic parking assistance system, in addition to guidance, the aim is to reduce energy consumption. For this reason, for example in the case of an automatic or semi-automatic assistance system for parking maneuvers, it is intended to allow only a maximum number of maneuvers. When this maximum is reached or exceeded, the parking maneuver stops. It can also happen during a parking maneuver that new obstacles appear which hinder the maneuver. Especially in car parks and large locations with a large audience, people may pass into the parking space during the parking maneuver. If a person or any other new obstacle is detected, particularly if the vehicle moves towards a newly detected obstacle and is very close to it, the semi-automatic or automatic system stops the movement of the vehicle and continues the parking maneuver. a new maneuver in the opposite direction. This is reflected on the one hand by an additional maneuver and on the other hand, this new obstacle that is added in the storage space in the parking space is sufficiently limited to no longer allow to continue the maneuver useful. OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to overcome the above-mentioned drawbacks of known parking assistance systems for vehicles used to assist the execution of a parking maneuver of the vehicle by eliminating them. at least in part. The object of the invention is in particular to develop a method for assisting a vehicle parking maneuvers as well as a parking assistance system for a vehicle to assist in the execution of a parking maneuver of the vehicle which avoids in a simple and economical way any useless maneuver and thus accelerates the parking operation.

Exposé et avantages de l'invention A cet effet, la présente invention a pour objet un procédé d'aide au stationnement du type défini ci-dessus caractérisé par les étapes suivantes consistant à : a) détecter un obstacle se présentant pendant la manoeuvre, b) détecter les dimensions de l'espace de rangement sur le côté du véhicule opposé à l'obstacle, nouveau, qui se présente, c) adapter au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de rangement dé- tecté. L'invention a également pour objet un dispositif d'aide au stationnement du type défini ci-dessus caractérisé en ce que l'unité de capteurs du système d'assistance de stationnement détecte les obstacles pendant la manoeuvre de stationnement et détecte les dimensions de l'espace de rangement sur le côté du véhicule en regard de l'obstacle nouveau, et l'unité d'émission adapte l'émission d'au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de rangement détecté. Le procédé selon l'invention constitue ainsi un dévelop- pement et un perfectionnement des procédés connus d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule. En surveillant l'environnement au moins devant et derrière le véhicule, on génère des données de base. A partir de ces données de base, on calcule la trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement et on fournit les indications de guidage longitudinal et/ou transversal du véhicule. Pendant la manoeuvre de stationnement, selon l'étape a), le procédé selon l'invention détecte un objet nouveau qui vient d'apparaître et constitue un obstacle à la manoeuvre de stationnement. Il peut s'agir notamment d'une personne mais également d'un objet. La difficulté de tels objets est notamment de ce que si l'objet détecté dans la direction de déplacement du véhicule apparaît très proche de celui-ci. Dans ce cas, le véhicule est arrêté. L'étape b) du procédé selon l'invention comprend la dé- tection des dimensions ou de la dimension de l'espace de rangement sur le côté du véhicule en regard de l'obstacle qui vient d'arriver. Si l'obstacle nouveau est une personne, on peut supposer que la personne se déplace en prenant ses précautions dans la circulation routière. Cette personne ne bloquera pas de plein gré le mouvement du véhicule pendant une durée prolongée. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION For this purpose, the subject of the present invention is a method of parking assistance of the type defined above characterized by the following steps consisting of: a) detecting an obstacle occurring during the maneuver, b ) detecting the dimensions of the storage space on the side of the vehicle opposite to the new obstacle that arises, c) adapting at least one indication of longitudinal and / or transverse guidance as a function of the dimensions of the space of the storing detected. The invention also relates to a parking aid device of the type defined above, characterized in that the sensor unit of the parking assistance system detects obstacles during the parking maneuver and detects the dimensions of the parking space. storage space on the side of the vehicle facing the new obstacle, and the emission unit adapts the emission of at least one indication of longitudinal and / or transverse guidance according to the dimensions of the space of storage detected. The method according to the invention thus constitutes a development and improvement of the known methods of assisting the parking maneuvers of a vehicle. By monitoring the environment at least in front of and behind the vehicle, basic data is generated. From these basic data, the engagement trajectory in the parking space is calculated and longitudinal and / or transverse guidance of the vehicle is provided. During the parking maneuver, according to step a), the method according to the invention detects a new object that has just appeared and constitutes an obstacle to the parking maneuver. It may include a person but also an object. The difficulty of such objects is that if the object detected in the direction of movement of the vehicle appears very close to it. In this case, the vehicle is stopped. Step b) of the method according to the invention comprises detecting the dimensions or the dimension of the storage space on the side of the vehicle facing the obstacle that has just arrived. If the new obstacle is a person, it can be assumed that the person is moving while taking precautions in road traffic. This person will not voluntarily block the movement of the vehicle for an extended period of time.

Partant de ces considérations, dans l'étape c) du procédé de l'invention, on adapte au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de stationnement détecté. C'est ainsi que l'on peut supposer qu'une personne consciente qu'elle a bloqué un véhicule en cours de manoeuvre de sta- tionnement, supprime la cause de ce blocage aussi rapidement que possible et s'éloigne. Notamment dans le cas de petits espaces de stationnement le blocage de l'opération de stationnement se fait sur le côté du véhicule à l'opposé de l'obstacle apparu. "Petit" au sens de l'invention signifie que des manoeuvres utiles ne peuvent pas être exé- cutées dans cet espace de rangement. Selon l'étape c), le procédé prévoit par exemple d'envoyer une indication de changement de direction de conduite, c'est-à-dire une indication de guidage longitudinal pour un espace de rangement détecté qui est trop petit. Si pendant la décélération, la personne a bougé et que cet obstacle n'existe plus, on évite ainsi toute recommandation inutile de guidage longitudinal. Le cas inverse est celui d'un espace de rangement détecté qui serait trop grand. "Grand" dans le sens de la présente invention signifie que des manoeuvres de rangement sont possibles dans cet espace de rangement. On peut ainsi supposer qu'une personne qui constitue un obstacle nouveau, est également consciente des di- mensions importantes de l'espace de rangement détecté. Elle peut ainsi supposer que l'espace de rangement disponible pour la manoeuvre de stationnement du véhicule est suffisant et elle pourra éventuellement ne pas s'éloigner. Dans le cas d'une trop grande dimension de l'espace de rangement détecté, il est avantageux d'émettre une indication de chan- gement de direction de conduite ainsi qu'une indication de guidage longitudinal sans temporisation. Le type décrit constitue une possibilité d'adaptation des indications. On peut également envisager d'autres types tels que par exemple une adaptation de l'indication de guidage transversal, par exemple une possibilité de contournement de l'obstacle. On the basis of these considerations, in step c) of the method of the invention, at least one longitudinal and / or transverse guidance indication is adapted as a function of the dimensions of the detected parking space. For example, it may be assumed that a conscious person who has blocked a vehicle while maneuvering, removes the cause of the blockage as quickly as possible and moves away. Especially in the case of small parking spaces blocking the parking operation is on the side of the vehicle opposite the obstacle appeared. "Small" in the sense of the invention means that useful maneuvers can not be performed in this storage space. According to step c), the method provides, for example, for sending a direction change indication, i.e., a longitudinal guidance indication for a detected storage space that is too small. If during the deceleration, the person has moved and this obstacle no longer exists, this avoids unnecessary recommendations for longitudinal guidance. The opposite case is that of a detected storage space that would be too large. "Large" in the sense of the present invention means that storage maneuvers are possible in this storage space. It can thus be assumed that a person who constitutes a new obstacle is also aware of the large dimensions of the storage space detected. It can thus assume that the storage space available for the parking maneuver of the vehicle is sufficient and it may possibly not move away. In the case of a large dimension of the detected storage space, it is advantageous to transmit a direction change indication and a longitudinal guidance indication without delay. The type described is a possibility of adaptation of the indications. Other types can also be envisaged, such as, for example, an adaptation of the transverse guidance indication, for example a possibility of circumventing the obstacle.

Le procédé selon l'invention permet ainsi de s'adapter à la dimension de l'espace de rangement détecté pour éviter des indications inutiles de guidage longitudinal et/ou transversal. On diminue ainsi le temps nécessaire à la manoeuvre de stationnement d'un véhicule, ce qui augmente la sécurité du véhicule. Selon un développement du procédé de l'invention, les indications de guidage longitudinal et/ou transversal sont fournies à au moins une installation de commande du véhicule. Par l'envoi d'indications de guidage longitudinal et aussi transversal vers au moins une installation de commande du véhicule, on exécute la manoeuvre de stationnement d'une façon totalement automatique, c'est-à-dire sans intervention du conducteur. Cela constitue une facilité particulièrement importante pour le conducteur car la manoeuvre de stationnement, en particulier dans des petits emplacements de stationnement, est souvent perçue comme très compliquée. Selon une variante d'un procédé de l'invention, les indications de guidage transversal sont fournies à au moins une installation de guidage du véhicule et à une interface d'utilisateur, appropriée ; par exemple une installation d'affichage et/ou un haut-parleur fournit des indications de guidage longitudinal au conducteur du véhicule. Dans ce mode de réalisation, le conducteur assure uniquement le guidage longitudinal du véhicule, c'est-à-dire qu'il guide la direction de circulation en choisissant la marche avant ou la marche arrière et la commande de l'accélération du véhicule. Le guidage transversal, c'est-à-dire la com- mande de la direction du véhicule, est assuré par au moins une instal- lation de guidage ou de commande du véhicule. Le conducteur reçoit ainsi selon l'invention, des indications de guidage longitudinal et l'installation de commande reçoit les indications de guidage transversal. Le guidage transversal, c'est-à-dire le braquage, est la partie la plus dif- ficile de la commande dans une manoeuvre de stationnement d'un véhi- cule. Ainsi, comme dans ce mode de réalisation du procédé de l'invention, le guidage transversal n'est pas assuré par le conducteur, ce qui le soulage considérablement. Il s'agit de ce qui est appelé un système semi-automatique d'aide au stationnement. Le conducteur suit simplement les indications de guidage longitudinal, passe le bon rap- port de vitesses et actionne la pédale d'accélérateur ce qui l'aide considérablement. Selon un développement particulièrement préférentiel du procédé de l'invention, après détection d'un obstacle nouveau qui appa- s raft et la détection que les dimensions de l'espace de stationnement dé- passent un seuil, il y a émission au moins d'une indication de guidage longitudinal et/ou transversal à la fin d'une première période. Il est en outre prévu qu'après détection d'un nouvel obstacle apparu et si on détecte que les dimensions de l'espace de stationnement atteignent le 10 seuil ou passent en dessous du seuil, au moins une indication de gui- dage longitudinal et/ou transversal est émise à la fin d'une seconde période. En particulier, la seconde période est plus grande que la première période. Il faut souligner tout particulièrement que selon le procédé de l'invention, le nombre de manoeuvres à effectuer pour arriver à la fin de 15 l'opération doit être aussi réduit que possible. La valeur limite à laquelle on compare la dimension de l'espace de rangement peut être sélectionnée pour qu'en cas de dépassement du seuil par la dimension de l'espace de stationnement, cet espace est suffisamment grand pour permettre une manoeuvre intéressante. L'indication de guidage longitu- 20 dinal et/ou transversal est fournie en cas de dépassement de la valeur limite par les dimensions de l'espace de stationnement à la fin d'une première période qui peut être choisie suffisamment courte. C'est pourquoi après détection d'un nouvel obstacle qui vient d'apparaître, le conducteur du véhicule n'aura à attendre qu'un temps court avant de 25 pouvoir poursuivre la manoeuvre de stationnement ou avant que cette manoeuvre ne se poursuive automatiquement. Au cas où les dimensions de l'espace de rangement atteignent le seuil ou passent en dessous du seuil, on suppose que les dimensions de l'espace de rangement ne sont pas suffisantes pour permettre une manoeuvre de rangement efficace. 30 Dans ce cas, au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal est fournie seulement à la fin d'une seconde période plus grande notamment significativement plus grande que la première période. En particulier, si l'obstacle nouveau qui vient d'arriver est une personne traversant l'emplacement de stationnement, cette traversée se 35 terminera au cours de la seconde période de temps. Ce nouvel obstacle n'existe plus à ce moment. Une modification de l'indication de guidage longitudinal et/ou transversal par rapport à l'état de l'indication avant la détection de l'obstacle nouveau qui vient d'apparaître, n'est pas utile. La manoeuvre de stationnement peut se poursuivre avec les indications d'origine ce qui évite les indications inutiles. D'une manière particulièrement préférentielle, le seuil se situe entre 50 cm et 150 cm, notamment entre 80 cm et 120 cm et de préférence, il est égal à 100 cm. En outre, le procédé selon l'invention est caractérisé en ce que la première durée correspond à une période entre 2 et 4 secondes et elle est notamment égale à 3 secondes et la seconde durée correspond à 8 secondes-12 secondes et elle est notamment égale à 10 secondes. L'amplitude du seuil est adaptée en fonction des dimensions du véhicule et de son rayon de braquage. En particulier, le seuil est donné par le conducteur du véhicule. Le premier seuil prend de pré- férence des valeurs qui sont dans l'ordre de grandeur du temps de réaction du conducteur. Notamment, la première période est choisie pour que le conducteur ne soit pas perturbé par un temps d'attente inutile. La seconde période est de préférence choisie de façon qu'un emplace- ment de stationnement puisse être traversé par une personne qui se déplace en marchant normalement. Cette personne garantit qu'une indication de guidage longitudinal et/ou transversal n'est émise que s'il est constaté que le nouvel obstacle ajouté séjourne à l'emplacement de stationnement. The method according to the invention thus allows to adapt to the size of the storage space detected to avoid unnecessary indications of longitudinal and / or transverse guidance. This reduces the time required for the parking maneuver of a vehicle, which increases the safety of the vehicle. According to a development of the method of the invention, the longitudinal and / or transverse guidance indications are provided to at least one control installation of the vehicle. By sending indications of longitudinal and also transverse guidance to at least one control installation of the vehicle, the parking maneuver is executed in a completely automatic manner, that is to say without intervention of the driver. This is particularly important for the driver as the parking maneuver, especially in small parking spaces, is often perceived as very complicated. According to a variant of a method of the invention, the transverse guidance indications are provided to at least one vehicle guidance facility and to an appropriate user interface; for example a display installation and / or a loudspeaker provides indications of longitudinal guidance to the driver of the vehicle. In this embodiment, the driver only provides the longitudinal guidance of the vehicle, that is to say, it guides the direction of traffic by choosing the forward or reverse and control the acceleration of the vehicle. The transverse guidance, that is to say the control of the direction of the vehicle, is provided by at least one installation of guidance or control of the vehicle. The driver thus receives, according to the invention, indications of longitudinal guidance and the control installation receives the indications of transverse guidance. The transverse guidance, that is the steering, is the most difficult part of the control in a parking maneuver of a vehicle. Thus, as in this embodiment of the method of the invention, the transverse guidance is not provided by the driver, which relieves considerably. This is what is called a semi-automatic parking assistance system. The driver simply follows the indications of longitudinal guidance, switches to the right gear and activates the accelerator pedal which helps considerably. According to a particularly preferred development of the method of the invention, after detection of a new obstacle which appears in raft and the detection that the dimensions of the parking space exceed a threshold, there is at least one emission. a longitudinal and / or transverse guidance indication at the end of a first period. It is furthermore provided that after detection of a new obstacle which has occurred and if it is detected that the dimensions of the parking space reach the threshold or fall below the threshold, at least one indication of longitudinal guidance and / or or transversal is issued at the end of a second period. In particular, the second period is larger than the first period. It should be particularly emphasized that according to the method of the invention, the number of maneuvers to be performed to reach the end of the operation should be as small as possible. The limit value at which the dimension of the storage space is compared can be selected so that if the threshold is exceeded by the size of the parking space, this space is large enough to allow an interesting maneuver. The indication of longitudinal and / or transverse guidance is provided in case of exceeding the limit value by the dimensions of the parking space at the end of a first period which can be chosen sufficiently short. Therefore, after detection of a new obstacle that has just appeared, the driver of the vehicle will have to wait for a short time before being able to continue the parking maneuver or before this maneuver continues automatically. In the case where the dimensions of the storage space reach the threshold or pass below the threshold, it is assumed that the dimensions of the storage space are not sufficient to allow an efficient storage maneuver. In this case, at least one longitudinal and / or transverse guidance indication is provided only at the end of a second, larger period, notably significantly greater than the first period. In particular, if the new obstacle that has just arrived is a person crossing the parking space, this crossing will end during the second period of time. This new obstacle no longer exists at this time. A modification of the longitudinal and / or transverse guidance indication with respect to the state of the indication before the detection of the new obstacle which has just appeared is not useful. The parking maneuver can continue with the indications of origin which avoids unnecessary indications. In a particularly preferred manner, the threshold is between 50 cm and 150 cm, in particular between 80 cm and 120 cm and preferably, it is equal to 100 cm. In addition, the method according to the invention is characterized in that the first duration corresponds to a period of between 2 and 4 seconds and in particular is equal to 3 seconds and the second duration corresponds to 8 seconds-12 seconds and is in particular equal to at 10 seconds. The amplitude of the threshold is adapted according to the dimensions of the vehicle and its turning radius. In particular, the threshold is given by the driver of the vehicle. The first threshold preferably takes values which are in the order of magnitude of the reaction time of the driver. In particular, the first period is chosen so that the driver is not disturbed by an unnecessary waiting time. The second period is preferably chosen so that a parking space can be traversed by a person who moves by walking normally. This person guarantees that a longitudinal and / or transverse guidance indication is issued only if it is found that the new added obstacle is staying at the parking space.

Selon un autre développement de l'invention, le problème est résolu par un système d'assistance de stationnement de véhicule pour aider à l'exécution d'une manoeuvre de stationnement du véhicule comportant au moins une unité de capteurs pour surveiller l'environnement au moins devant et derrière le véhicule et une unité d'émission pour fournir des indications de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction de la surveillance. En particulier, un système d'aide au stationnement selon l'invention est caractérisé en ce que l'unité de capteurs du système d'aide au stationnement détecte des obstacles pendant la manoeuvre de stationnement et les dimensions de l'espace de stationnement sur le côté du véhicule en regard de l'obstacle nouveau qui est apparu ; l'unité d'émission adapte l'émission d'au moins une indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction des dimensions de l'espace de stationnement détecté. Grâce à la surveillance de l'environnement au moins devant et derrière le véhicule par l'unité de capteurs et l'émission d'indication de guidage longitudinal et/ou transversal en fonction de la surveillance par l'unité d'émission, il est possible d'avoir une aide automatique et/ou semi-automatique de manoeuvre de stationnement du véhicule. Si pendant la manoeuvre de stationnement, l'unité de capteurs du système d'assistance détecte un autre obstacle nouveau qui se trouve dans la direction de circulation du véhicule, l'unité de capteurs détecte les dimensions de l'espace de rangement sur le côté du véhicule en regard de l'obstacle nouvellement apparu. Les dimensions ou la dimension de l'espace de stationnement détecté permettent de décider si ces dimensions sont suffisantes pour permettre une manoeuvre intéressante. En fonction de cette décision, le système d'aide au stationnement émet au moins une indication adaptée de guidage longitudinal et/ou transversal. Si les dimensions de l'espace de stationnement sont suffisantes pour l'exécution d'une manoeuvre, la phase de stationnement se poursuit par une nouvelle manoeuvre dans l'emplacement de stationnement. Si en revanche, les dimensions de l'emplacement de stationnement sont trop petites pour une manoeuvre utile, on attend un certain temps avant les indications suivantes de guidage longitudinal et/ou transversal. Si dans ce temps d'attente, l'obstacle nouveau qui a pénétré dans l'espace de stationnement a de nouveau quitté cet espace, on peut poursuivre la manoeuvre de station- nement initiale. Cela permet d'éviter utilement une nouvelle manoeuvre inutile. Cela se traduit par une plus grande satisfaction du conducteur car la manoeuvre de stationnement se fait plus rapidement et avec moins d'aller-retour. According to another development of the invention, the problem is solved by a vehicle parking assistance system for assisting in the execution of a parking maneuver of the vehicle comprising at least one sensor unit for monitoring the environment at the vehicle. less in front of and behind the vehicle and an emission unit for providing longitudinal and / or transverse guidance indications depending on the monitoring. In particular, a parking aid system according to the invention is characterized in that the sensor unit of the parking aid system detects obstacles during the parking maneuver and the dimensions of the parking space on the parking space. side of the vehicle facing the new obstacle that appeared; the transmission unit adapts the emission of at least one longitudinal and / or transverse guidance indication according to the dimensions of the detected parking space. By monitoring the environment at least in front of and behind the vehicle by the sensor unit and issuing longitudinal and / or transverse guidance indication according to the monitoring by the emission unit, it is possible to have an automatic and / or semi-automatic vehicle parking maneuver. If during the parking maneuver, the assistance system sensor unit detects another new obstacle in the traffic direction of the vehicle, the sensor unit detects the dimensions of the storage space on the side of the vehicle next to the newly emerged obstacle. The dimensions or the size of the detected parking space makes it possible to decide whether these dimensions are sufficient to allow an interesting maneuver. According to this decision, the parking aid system emits at least one adapted indication of longitudinal and / or transverse guidance. If the dimensions of the parking space are sufficient for the execution of a maneuver, the parking phase continues with a new maneuver in the parking space. If, on the other hand, the dimensions of the parking space are too small for a useful maneuver, it is expected a certain time before the following indications of longitudinal and / or transverse guidance. If, in this waiting period, the new obstacle that has entered the parking space has left this space again, the initial parking maneuver can be continued. This saves a useless new maneuver. This results in greater driver satisfaction because the parking maneuver is done faster and with less return.

Selon un développement d'un système d'aide au station- nement selon l'invention, l'unité d'émission qui émet les indications de guidage longitudinal et/ou transversal est réalisée sur au moins une unité de commande du véhicule et/ou l'unité d'émission qui fournit les indications de guidage transversal est réalisée sur au moins une instal- lation de commande du véhicule et fournit les indications de guidage longitudinal au conducteur du véhicule. A l'émission d'indications de guidage longitudinal et/ou transversal vers au moins une installation de commande du véhicule, cette installation de commande du véhicule assurant à la fois l'accélération en marche-avant et en marche-arrière et aussi le guidage du véhicule, on a ainsi un système automatique d'aide au stationnement. Le conducteur n'a pas à intervenir dans la manoeuvre de stationnement. Dans un second cas, l'installation de commande assure seulement le guidage du véhicule par les indications de guidage transversal fournies par l'unité d'émission. Le conducteur assure le guidage longitudinal du véhicule en recevant des indications de guidage longitudinal de l'unité d'émission du système d'aide au stationnement. Il s'agit alors d'un système semi-automatique d'aide au stationnement. Dans les deux cas, la manoeuvre de stationnement est plus facile pour le conducteur car notamment dans les deux cas, le guidage du véhicule est fait de manière automatique. Selon un développement du système d'aide au stationnement selon l'invention, l'unité d'émission fournit une émission acoustique et/ou optique des indications de guidage longitudinal destinées au conducteur du véhicule. En particulier l'unité d'émission comporte un écran et/ou un système audio. Le système audio peut être celui du vé- hicule. Le conducteur peut ainsi recevoir de différentes manières, des indications de guidage longitudinal du système d'aide au stationnement. Selon un développement particulièrement avantageux du système d'aide au stationnement, la manoeuvre aidée est une manoeuvre d'engagement ou de dégagement d'un emplacement de stationnement. Tous les problèmes qui peuvent se présenter lors d'une manoeuvre d'engagement dans un emplacement de stationnement se posent de façon analogue pour la manoeuvre de dégagement de l'emplacement. Le système d'aide au stationnement selon l'invention permet d'exécuter les deux opérations à la plus grande satisfaction du conducteur. Dans les deux cas, on évite des manoeuvres inutiles grâce au système d'aide au stationnement de l'invention. Selon un autre développement préférentiel du système d'aide au stationnement selon l'invention, le système applique le procé- dé selon l'invention tel que défini ci-dessus. Tous les avantages liés au procédé se retrouvent dans le système d'aide au stationnement qui exécute ce procédé. Selon un autre développement, le problème de l'invention est également résolu par un véhicule équipé d'un système d'aide au sta- tionnement tel que défini ci-dessus et tous les avantages se retrouvent alors. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé d'aide au stationnement et d'un dispositif pour sa mise en oeuvre, représenté dans les dessins annexés dans lesquels les mêmes références s'appliquent aux mêmes éléments ou à des éléments de même fonction. Ainsi : la figure 1 montre schématiquement une première manoeuvre d'engagement dans un emplacement de stationnement d'un véhicule, la figure 2 montre une seconde manoeuvre d'engagement d'un véhicule dans un emplacement de stationnement. According to a development of a parking aid system according to the invention, the transmission unit which transmits longitudinal and / or transverse guidance indications is carried out on at least one control unit of the vehicle and / or the transmitting unit which provides the transverse guidance indications is performed on at least one vehicle control unit and provides longitudinal guidance indications to the driver of the vehicle. When longitudinal and / or transverse guidance indications are issued to at least one vehicle control system, this vehicle control system provides both forward and reverse acceleration and also guidance. of the vehicle, there is thus an automatic parking assistance system. The driver does not have to intervene in the parking maneuver. In a second case, the control installation only ensures the guidance of the vehicle by the transverse guidance indications provided by the transmitting unit. The driver provides the longitudinal guidance of the vehicle receiving indications for longitudinal guidance of the emission unit of the parking assistance system. This is a semi-automatic parking assistance system. In both cases, the parking maneuver is easier for the driver because in both cases, the guidance of the vehicle is done automatically. According to a development of the parking assistance system according to the invention, the emission unit provides acoustic and / or optical transmission of longitudinal guidance indications for the driver of the vehicle. In particular, the transmission unit comprises a screen and / or an audio system. The audio system may be that of the vehicle. The driver can thus receive in different ways, longitudinal guidance indications of the parking assistance system. According to a particularly advantageous development of the parking assistance system, the assisted maneuver is an engagement or disengagement maneuver of a parking space. Any problems that may arise during an engagement maneuver in a parking space arise similarly for the clearance maneuver of the location. The parking assistance system according to the invention makes it possible to perform both operations to the greatest satisfaction of the driver. In both cases, unnecessary maneuvers are avoided thanks to the parking assistance system of the invention. According to another preferred development of the parking assistance system according to the invention, the system applies the method according to the invention as defined above. All the advantages of the process are found in the parking aid system that executes this process. According to another development, the problem of the invention is also solved by a vehicle equipped with a parking aid system as defined above and all the advantages are then found. Drawings The present invention will be described hereinafter in more detail with the help of an example of a parking aid method and a device for its implementation, shown in the accompanying drawings in which the same references apply to the same elements or elements of the same function. Thus: Figure 1 shows schematically a first engagement maneuver in a parking space of a vehicle, Figure 2 shows a second engagement maneuver of a vehicle in a parking space.

Description d'un mode de réalisation La figure 1 est une vue schématique d'une manoeuvre de stationnement d'un véhicule 1 s'engageant dans un emplacement. L'emplacement de stationnement est délimité par d'autres véhicules 20, 21 et la limite latérale 22 de l'emplacement. Il s'agit d'un emplacement de stationnement longitudinal. Le véhicule est équipé d'un système d'aide au stationnement 2 selon l'invention ; le système d'aide au stationnement 2 tel que présenté est un système semi-automatique. Le système d'aide au stationnement 2 comporte entre autres comme installation d'émission, une installation d'affichage 3 qui donne des indica- tions de guidage longitudinal 7, 8 ; dans le cas présenté, il s'agit d'une indication de marche-avant 7 destinée au conducteur du véhicule 1. Le système d'aide au stationnement 2 est relié à une installation de commande 9 qui reçoit du système d'aide au stationnement 2 des indications de guidage transversal pour guider le véhicule 1 au cours de la manoeuvre de stationnement. Le système d'aide au stationnement 2 comporte en outre une unité de capteurs 4 qui su rv e i 11 e l'environnement du véhicule 1 au moins devant et derrière le véhicule 1. L'orientation du véhicule 5 est indiquée par une flèche. Dans la situation représentée, le véhicule 1 avance dans sa direction actuelle 6. Dans la direction actuelle 6 du véhicule 1, dans l'état représenté, il y a un nouvel obstacle 11 détecté par les unités de capteurs 4. De ce fait, il n'est pas possible de continuer de se déplacer dans cette direction. Sur le côté du véhicule 1 tourné vers l'obstacle 11 qui vient d'apparaître, il subsiste un espace de rangement 10 qui n'est qu'un petit espace de rangement 10.1. Dans l'exemple présenté, la distance par rapport à l'autre véhicule 21 est ainsi seulement de 80 cm. Il n'est pas possible d'effectuer une manoeuvre utile dans ce petit espace de rangement 10.1. La personne qui est l'obstacle nouveau 11, est consciente de cette situation. On peut supposer que la personne ne bloque pas intentionnelle- ment l'emplacement de stationnement du véhicule 1. Dans la situation représentée, la personne qui est un obstacle mobile 11, 12 veut traverser l'emplacement de stationnement du véhicule 1. La direction du mouvement de la personne comme obstacle mobile 11, 12 est indiquée par la flèche 12.1. C'est pourquoi il est prévisible que l'espace devant le véhicule 1 sera de nouveau libéré très prochainement lorsque l'obstacle mobile 11, 12 aura quitté l'emplacement de stationnement qui sera de nouveau disponible pour la manoeuvre. C'est pourquoi le système d'aide au stationnement 2 selon l'invention prévoit qu'en cas de détection d'un espace de stationnement 10.1 petit sur le côté du véhicule 1 non tourné vers l'obstacle 11, il adapte l'émission de l'indication de changement de sens de déplacement par l'installation d'affichage 3 en l'adaptant pour que cette émission soit retardée. En particulier, il peut être prévu un temps d'attente de 10 secondes. Ce temps est suffisant pour permettre à un obstacle mobile 12 de quitter de nouveau l'emplacement de sta- tionnement devant le véhicule 1. La manoeuvre de stationnement du véhicule 1 peut ainsi se poursuivre dans la direction initiale 6. On évite dans ces conditions, des manoeuvres inutiles du véhicule 1 dans son opération de stationnement. L'opération de stationnement peut ainsi se faire plus rapidement et à la grande satisfaction du conducteur. DESCRIPTION OF AN EMBODIMENT FIG. 1 is a schematic view of a parking maneuver of a vehicle 1 engaging in a location. The parking space is delimited by other vehicles 20, 21 and the lateral limit 22 of the location. This is a longitudinal parking space. The vehicle is equipped with a parking assistance system 2 according to the invention; the parking assistance system 2 as presented is a semi-automatic system. The parking assistance system 2 comprises, among other things, as a transmission installation, a display installation 3 which gives longitudinal guidance indications 7, 8; in the case presented, it is a front-end indication 7 intended for the driver of the vehicle 1. The parking assistance system 2 is connected to a control installation 9 which receives from the parking aid system 2 transverse guidance indications for guiding the vehicle 1 during the parking maneuver. The parking assistance system 2 further comprises a sensor unit 4 which provides the environment of the vehicle 1 at least in front of and behind the vehicle 1. The orientation of the vehicle 5 is indicated by an arrow. In the situation shown, the vehicle 1 advances in its current direction 6. In the current direction 6 of the vehicle 1, in the state shown, there is a new obstacle 11 detected by the sensor units 4. As a result, there is It is not possible to continue to move in this direction. On the side of the vehicle 1 facing the obstacle 11 which has just appeared, there remains a storage space 10 which is only a small storage space 10.1. In the example presented, the distance relative to the other vehicle 21 is thus only 80 cm. It is not possible to perform a useful maneuver in this small storage 10.1. The person who is the new obstacle 11, is aware of this situation. It can be assumed that the person is not intentionally blocking the parking space of the vehicle 1. In the situation depicted, the person who is a moving obstacle 11, 12 wants to cross the parking space of the vehicle 1. The direction of the movement of the person as a moving obstacle 11, 12 is indicated by the arrow 12.1. This is why it is foreseeable that the space in front of the vehicle 1 will be released again very soon when the moving obstacle 11, 12 has left the parking space which will be available again for the maneuver. This is why the parking assistance system 2 according to the invention provides that in the event of detecting a small parking space 10.1 on the side of the vehicle 1 not facing the obstacle 11, it adapts the transmission of the indication of change of direction of movement by the display installation 3 by adapting it so that this emission is delayed. In particular, a waiting time of 10 seconds can be provided. This time is sufficient to allow a moving obstacle 12 to leave the parking place in front of the vehicle 1 again. The parking maneuver of the vehicle 1 can thus continue in the initial direction 6. unnecessary maneuvers of the vehicle 1 in its parking operation. The parking operation can be done more quickly and to the satisfaction of the driver.

La figure 2 montre un véhicule 1 équipé d'un système d'aide au stationnement 2 réalisé comme le système d'aide au stationnement 2 de la figure 1. Dans le cas représenté, il y a là encore un obstacle 11, nouveau, qui apparaît. Il s'agit d'une personne constituant l'obstacle 13, devant le véhicule 1 détecté dans la direction de déplace- ment 6. Sur le côté du véhicule opposé à l'obstacle 11, il subsiste un espace de manoeuvre 10 qui, dans ce cas, est un espace de manoeuvre 10.2 de dimensions importantes. Les dimensions de l'espace de rangement ou de manoeuvre 10 sont notamment supérieures à 120 cm. Cet espace de rangement de grandes dimensions 10.2 suffit pour que le vé- hicule puisse effectuer une manoeuvre utile pour se ranger. La personne qui constitue l'obstacle en est consciente et reste dans ces conditions immobile, par exemple pour ranger le coffre de l'autre voiture 20. La personne estime qu'elle ne bloque pas la manoeuvre de stationnement du véhicule 1. Le système d'aide au stationnement 2 selon l'invention ne fournit pas d'indication de marche-arrière 8 par son unité d'émission à destination du conducteur du véhicule 1 par l'installation d'affichage 3. L'opération de stationnement du véhicule 1 se poursuit dans cette direction. On évite ainsi un temps d'attente inutile pour le conducteur. FIG. 2 shows a vehicle 1 equipped with a parking assistance system 2 made like the parking assistance system 2 of FIG. 1. In the case shown, there is again a new obstacle 11 which appears. It is a person constituting the obstacle 13, in front of the vehicle 1 detected in the direction of displacement 6. On the side of the vehicle opposite the obstacle 11, there remains a maneuvering space 10 which, in this case is a maneuvering space 10.2 large dimensions. The dimensions of the storage or maneuvering space 10 are in particular greater than 120 cm. This large storage space 10.2 is sufficient for the vehicle to perform a useful maneuver for storage. The person who is the obstacle is aware of it and remains in these conditions immobile, for example to store the trunk of the other car 20. The person believes that it does not block the parking maneuver of the vehicle 1. The system of parking aid 2 according to the invention does not provide an indication of reverse 8 by its transmission unit to the driver of the vehicle 1 by the display installation 3. The parking operation of the vehicle 1 continues in this direction. This avoids unnecessary waiting times for the driver.

Sans se référer plus particulièrement à une figure, on peut affirmer de manière générale que le système d'aide au stationnement selon l'invention repose sur l'idée que des personnes et en particulier des piétons n'ont pas a priori l'intention de bloquer inutilement un véhicule en phase d'engagement ou de dégagement d'un emplacement de stationnement. Si une personne constitue un obstacle nouveau dans la direction de déplacement du véhicule et qu'il ne reste qu'un petit espace de manoeuvre, c'est-à-dire que l'espace de manoeuvre ou de stationnement descend en dessous d'un certain seuil, la personne en est consciente. Pour ne pas gêner inutilement la manoeuvre de stationne- ment du véhicule, elle quittera aussi rapidement que possible l'espace de stationnement. Par une adaptation des indications de guidage longitudinal et/ou transversal, notamment en retardant l'émission d'une indication de changement de direction, on laisse suffisamment de temps à la personne pour quitter l'emplacement de stationnement. Si contraire- ment à cela, une personne qui pénètre dans l'emplacement de station- nement et constitue un nouvel obstacle dans la direction de déplacement du véhicule et qu'il subsiste un espace de rangement suffisamment grand sur le côté opposé du véhicule, on peut supposer que la manoeuvre de stationnement du véhicule peut se poursuivre et réussir dans cet espace important disponible. Dans ces conditions, il ne faut pas s'attendre à ce que la personne quitte rapidement l'emplacement de stationnement. La demande de changer de sens de déplacement peut ainsi être émise de façon précoce et notamment sans temporisation. Les deux situations prises globalement permettent ainsi une manoeuvre de stationnement rapide avec un nombre d'opérations adapté à chaque si- tuation.15 NOMENCLATURE 1 Véhicule 2 Système d'aide au stationnement 3 Installation d'affichage 4 Unité de capteurs 5 Véhicule 6 Direction actuelle de déplacement 7 Indication de guidage longitudinal 8 Indication de marche-arrière 9 Installation de commande 10 Espace de stationnement/espace de rangement 10.1 Petit espace de rangement 10.2 Espace de rangement ou de manoeuvre important 11 Obstacle mobile 12 Obstacle mobile 12.1 Flèche 13 Obstacle Autre véhicule 20 21 Autre véhicule 22 Limite latérale de l'emplacement de stationnement25 Without referring more particularly to a figure, it can be stated in a general manner that the parking assistance system according to the invention is based on the idea that persons and in particular pedestrians do not have the prior intention of unnecessarily block a vehicle in the engagement or disengagement phase of a parking space. If a person is a new obstacle in the direction of travel of the vehicle and there is only a small amount of maneuvering space left, ie the maneuvering or parking space below a certain threshold, the person is aware of it. To avoid unnecessary interference with the parking maneuver of the vehicle, it will leave the parking space as quickly as possible. By adapting the longitudinal and / or transverse guidance indications, in particular by delaying the issuance of a direction change indication, sufficient time is left for the person to leave the parking space. If contrary to this, a person enters the parking space and constitutes a new obstacle in the direction of movement of the vehicle and there is sufficient storage space on the opposite side of the vehicle. can assume that the vehicle parking maneuver can continue and succeed in this important space available. In these circumstances, do not expect the person to leave the parking lot quickly. The request to change direction of movement can thus be issued early and in particular without delay. The two situations taken together enable a fast parking maneuver with a number of operations adapted to each situation.15 NOMENCLATURE 1 Vehicle 2 Parking assistance system 3 Display installation 4 Sensor unit 5 Vehicle 6 Current direction displacement 7 Longitudinal guidance indication 8 Reverse indication 9 Control system 10 Parking space / storage space 10.1 Small storage space 10.2 Large storage or operating space 11 Moving obstacle 12 Moving obstacle 12.1 Arrow 13 Obstacle Other vehicle 20 21 Other vehicle 22 Side limit of parking space25

Claims

CLAIMS 1 °) A method for assisting the parking maneuvers of a vehicle (1) in which the environment is monitored at least in front of and behind the vehicle (1) s and longitudinal guidance indications (7, 8) are provided and and / or transverse of the vehicle (1) depending on the monitoring, characterized by the following steps: a) detecting an obstacle (11) occurring during the maneuver, b) detecting the dimensions of the storage space (10) on the side of the vehicle opposed to the new obstacle (11) which is present; c) to adapt at least one longitudinal (7, 8) and / or transverse guidance indication according to the dimensions of the space detected storage (10). Method according to Claim 1, characterized in that the longitudinal (7, 8) and / or transverse guidance indications are sent to at least one control device (9) of the vehicle (1). Method according to Claim 1, characterized in that the transverse guidance indications are transmitted to at least one control system (9) of the vehicle (1), and the longitudinal guidance indications (7, 8) are provided. to the driver of the vehicle (1). 4) Method according to claim 1, characterized in that after detection of the new obstacle (11) which appears and if it is detected that the dimension of the storage space (10) exceeds a threshold, at at least one indication of longitudinal (7, 8) and / or transverse guidance is provided at the end of a first duration, and after detection of the new obstacle (11), and if it is detected that the dimension of the storage space (10) reaches or passes below a threshold, at least the longitudinal (7, 8) and / or transverse guidance indication is provided at the end of a second duration, this second duration being greater than the first duration. 5) Method according to claim 4, characterized in that the threshold is between 50 cm and 150 cm, in particular between 80 cm and 120 cm and preferably it is equal to 100 cm. 6 °) Method according to claim 4, characterized in that the first duration has a value between 2 s and 4 s, in particular equal to 3 s and the second duration has a value between 8 s and 12 s, in particular equal to 10 s. 7 °) vehicle parking aid system (2) for assisting a parking maneuver of a vehicle (1) comprising at least one sensor unit (4) for monitoring the environment at least in front of and behind the vehicle (1) and a transmitting unit for transmitting longitudinal (7, 8) and / or transverse guidance indications as a function of the monitoring, characterized in that the sensor unit (4) of the system parking assistance (2) detects the obstacles (11) during the parking maneuver and detects the dimensions of the storage space (10) on the side of the vehicle (1) facing the obstacle (11). ) again, the emission unit adapts the emission of at least one longitudinal (7, 8) and / or transverse guidance indication as a function of the dimensions of the detected storage space (10). Parking assistance system (2) according to Claim 7, characterized in that the transmission unit transmits longitudinal (7, 8) and / or transverse guidance indications to at least one control unit ( 9) of the vehicle (1), and / orthe transmitting unit transmits transverse guidance indications for at least one control installation (9) of the vehicle (1) and longitudinal guidance indications (7, 8) for the driver of the vehicle (1). Parking assistance system (2) according to claim 8, characterized in that the emission unit provides acoustic and / or optical emission of the longitudinal guidance indications (7, 8) for the driver of the vehicle. - cule (1). Parking assistance system (2) according to claim 7, characterized in that the assisted parking maneuver is an engagement or disengagement maneuver of a parking space. Parking assistance system (2) according to claim 7, characterized in that the parking aid system (2) executes a method according to any one of claims 1 to 6, wherein at least in front of and behind the vehicle (1) and longitudinal guidance (7, 8) and / or transverse guidance of the vehicle (1) is provided according to the monitoring, the following steps: a) detecting a obstacle (11) occurring during the operation, b) detecting the dimensions of the storage space (10) on the side of the vehicle opposite to the new obstacle (11), c) adapting at least one indication of longitudinal (7, 8) and / or transverse guiding according to the dimensions of the detected storage space (10).