FR2981035A1 - DEVICE AND METHOD FOR INCREASING THE OPERATING SAFETY OF A PARKING MANEUVER SYSTEM - Google Patents

DEVICE AND METHOD FOR INCREASING THE OPERATING SAFETY OF A PARKING MANEUVER SYSTEM Download PDF

Info

Publication number
FR2981035A1
FR2981035A1 FR1259429A FR1259429A FR2981035A1 FR 2981035 A1 FR2981035 A1 FR 2981035A1 FR 1259429 A FR1259429 A FR 1259429A FR 1259429 A FR1259429 A FR 1259429A FR 2981035 A1 FR2981035 A1 FR 2981035A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
vehicle
rotation
steering
assistance system
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR1259429A
Other languages
French (fr)
Other versions
FR2981035B1 (en
Inventor
Marcus Schneider
Tanja Holtmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of FR2981035A1 publication Critical patent/FR2981035A1/en
Application granted granted Critical
Publication of FR2981035B1 publication Critical patent/FR2981035B1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/30—Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/16—Pitch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/18—Roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Système d'aide du stationnement de véhicule (1) comportant un dispositif de régulation fournissant une consigne d'angle de braquage au véhicule et un dispositif de surveillance pour surveiller le mouvement (3, 4) du véhicule. Le dispositif de régulation reconnaît si le mouvement (3, 4) du véhicule, détecté par le dispositif de surveillance est cohérent avec l'angle de braquage prédéfini.Vehicle parking assist system (1) comprising a regulating device providing a steering angle setpoint to the vehicle and a monitoring device for monitoring the movement (3, 4) of the vehicle. The control device recognizes whether the movement (3, 4) of the vehicle detected by the monitoring device is consistent with the predefined steering angle.

Description

Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un système d'aide au de stationnement de véhicule comportant un dispositif de régulation fournissant une consigne d'angle de braquage au véhicule, et un dispo- s sitif de surveillance du mouvement du véhicule. Etat de la technique Dans le cadre de la norme ISO 26262 il faut évaluer la sécurité fonctionnelle des fonctions des véhicules automobiles. Dans le cas de fonctions complexes, on effectue une décomposition, c'est-à-dire 10 que l'on répartit des parties de la fonction globale de sorte que l'on mi- nimise le nombre des fonctions partielles avec un niveau de sécurité élevé. Ce concept est notamment appliqué avantageusement au système d'aide aux manoeuvres de stationnement, appelé encore système d'aide au stationnement. 15 Le système global d'une fonction usuelle d'aide aux ma- noeuvres de stationnement à direction automatique, (comprenant par exemple les étapes consistant à rechercher un emplacement de stationnement, à calculer une trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement, à commander le volant de direction pour que le véhicule 20 s'engage dans l'emplacement de stationnement, son entraînement commandé étant par le conducteur) présente un niveau de sécurité élevé. Si le système global est, par exemple, décomposé en systèmes partiels à savoir une action sur la direction et une aide aux manoeuvres de stationnement proprement dites, on aura néanmoins, un niveau de sé- 25 curité élevé pour le système de braquage alors que l'aide aux ma- noeuvres de stationnement (chercher un emplacement de stationnement, calculer une trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement) n'a qu'un niveau de sécurité faible. A cause du classement du niveau de sécurité, il faut res- 30 pecter différentes règles de sécurité. C'est ainsi que, par exemple, pour des systèmes de braquage ou de direction, ces systèmes appliqueront la règle ECE R79 (Commission Economique Européenne, Règle 79) ne pourront effectuer qu'un braquage que si la vitesse du véhicule ne dépasse pas 10 km/h. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle parking assist system comprising a regulating device providing a steering angle setpoint to the vehicle, and a device for monitoring the movement of the vehicle. State of the art In the framework of ISO 26262 the functional safety of the functions of motor vehicles must be evaluated. In the case of complex functions, a decomposition is performed, that is to say that parts of the global function are distributed so that the number of partial functions with a security level is minimized. Student. This concept is particularly advantageously applied to the parking maneuvering aid system, also called parking assistance system. The overall system of a usual self-steering parking aid function, (eg including the steps of searching for a parking space, calculating an engagement path in the parking space, to control the steering wheel so that the vehicle 20 engages in the parking space, his drive controlled by the driver) has a high level of security. If the overall system is, for example, broken down into partial systems, namely an action on the steering and assistance with parking maneuvers proper, there will nevertheless be a high level of security for the steering system while the parking assistance (looking for a parking space, calculating an engagement path in the parking space) has only a low level of security. Because of the classification of the security level, different security rules must be respected. Thus, for example, for steering or steering systems, these systems will apply the rule ECE R79 (European Economic Commission, Rule 79) will only be able to make a turn if the speed of the vehicle does not exceed 10 km / h.

Il faut s'assurer que le système de direction guide dans la direction correcte. Pour un tel contrôle, il n'existe pas actuellement de concept de sécurité définitif car l'expression « guidé dans la direction correcte » signifie qu'il faut reconnaître correctement une erreur de signe algébrique de la consigne donnée pour un angle de braquage. Une telle erreur de signe algébrique ne peut toutefois pas se reconnaître à cause de l'absence de références externes de sorte que l'objectif de sécurité « guider dans la direction correcte » ne peut être respecté totalement. Make sure that the steering system guides in the correct direction. For such a control, there is currently no concept of definitive security because the expression "guided in the correct direction" means that it is necessary to correctly recognize an error of algebraic sign of the given instruction for a steering angle. Such an algebraic sign error, however, can not be recognized because of the absence of external references so that the safety objective "to guide in the correct direction" can not be fully respected.

Le document DE 103 42 228 Al décrit un procédé pour déterminer la direction de conduite d'un véhicule qui est la condition importante pour la sécurité de fonctionnement d'un système de contrôle de stabilité (régulation de la dynamique de roulage). La direction de déplacement se détermine ainsi en utilisant différentes vitesses de giration par exemple la vitesse de giration de l'essieu avant ou la vitesse de gira- tion résultant de l'angle de direction et la vitesse d'avance. Toutefois, l'enseignement technique de ce document prévoit de calculer la direction de roulage sans connaître l'angle de direction. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un système d'aide aux manoeuvres de stationnement du type défini ci-dessus caractérisé en ce que le dispositif de régulation reconnaît si le mouvement du véhicule, détecté par le dispositif de surveillance est cohérent avec l'angle de braquage prédéfini. DE 103 42 228 A1 describes a method for determining the driving direction of a vehicle which is the important condition for the operational safety of a stability control system (regulation of the driving dynamics). The direction of movement is thus determined by using different speeds of gyration, for example the speed of gyration of the front axle or the speed of rotation resulting from the steering angle and the speed of advance. However, the technical teaching of this document provides to calculate the direction of travel without knowing the steering angle. DESCRIPTION AND ADVANTAGES OF THE INVENTION The subject of the present invention is a parking maneuvering assistance system of the type defined above, characterized in that the regulation device recognizes whether the movement of the vehicle detected by the monitoring device is consistent with the predefined steering angle.

Le dispositif et le procédé selon l'invention peuvent éga- lement constater sans connaître l'angle de braquage, si le véhicule a été guidé dans la direction souhaitée. Pour cela on surveille le mouvement du véhicule à l'aide des différents capteurs et on vérifie si l'angle de braquage prédéfini est cohérent avec le mouvement du véhicule. Ainsi, l'invention telle que définie ci-dessus correspond à un système d'aide aux manoeuvres de stationnement qui comporte à côté du dispositif de régulation de la consigne de l'angle de braquage également un dispositif de surveillance. Le dispositif de régulation exploite les signaux du dispositif de surveillance, les compare à l'angle de braquage prédéfini et prend, le cas échéant, des mesures appropriées. The device and method according to the invention can also ascertain without knowing the steering angle, if the vehicle has been guided in the desired direction. For this purpose, the movement of the vehicle is monitored by means of the various sensors and it is checked whether the predefined steering angle is consistent with the movement of the vehicle. Thus, the invention as defined above corresponds to a parking maneuvering aid system which comprises, beside the steering angle setpoint control device, also a monitoring device. The control device exploits the signals of the monitoring device, compares them with the predefined steering angle and, if necessary, takes appropriate measures.

Suivant une autre caractéristique avantageuse le dispositif de régulation détermine la direction de braquage réelle en ce que pour une marche avant il prend la direction de rotation et pour une marche arrière il prend la direction opposée à la direction de rotation du véhicule comme direction réelle de braquage. Ainsi l'invention concerne un procédé pour ranger dans un emplacement de stationnement, un véhicule avec un système de guidage automatique. Pour cela on surveille le mouvement du véhicule pour déterminer si l'angle de braquage prédéfini est cohérent avec la io direction de déplacement du véhicule. Cette surveillance se fait de pré- férence de manière continue. Selon une autre caractéristique avantageuse, le dispositif de surveillance du véhicule détermine un signal de vitesse de rotation. Ce signal permet de déterminer si le véhicule se déplace sur une trajec- 15 toire circulaire. Il importe peu pour l'invention qu'il s'agit d'un capteur de vitesse de rotation ou que le signal de vitesse de rotation a été calculé à partir des signaux émis par plusieurs capteurs. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le dispo- sitif de surveillance détermine un signal de direction de roulage et/ou 20 un signal d'accélération longitudinale. Ce signal peut servir à détermi- ner si le véhicule avance ou recule. Il importe peu pour l'invention que ce signal soit le signal de sortie d'un ou plusieurs capteurs. De façon avantageuse, le dispositif de surveillance utilise les signaux d'une régulation dynamique de roulage équipant le véhicule, 25 ce qui a plusieurs avantages : d'une part le dispositif utilise une infras- tructure existante, ce qui évite d'utiliser d'autres composants. D'autre part, une régulation dynamique de roulage a un niveau de sécurité élevé, ce qui permet de considérer que les signaux fournit sont fiables. Il est en outre avantageux que le dispositif de régulation 30 détermine le signe algébrique de l'angle de braquage à partir du signe algébrique des signaux du dispositif de surveillance, le signal de vitesse de rotation et du signal de direction de roulage, cet angle de braquage étant prioritaire pour l'état de mouvement actuel. Cette direction réelle de braquage peut être comparée à la direction de braquage prédéfinie 35 par le système de régulation du véhicule. According to another advantageous characteristic, the control device determines the actual steering direction in that for a forward movement it takes the direction of rotation and for a reverse direction it takes the direction opposite to the direction of rotation of the vehicle as the actual steering direction. . Thus the invention relates to a method for storing in a parking space, a vehicle with an automatic guidance system. For this purpose, the movement of the vehicle is monitored to determine if the predefined steering angle is consistent with the direction of travel of the vehicle. This monitoring is preferably done on a continuous basis. According to another advantageous characteristic, the vehicle monitoring device determines a rotational speed signal. This signal makes it possible to determine whether the vehicle is traveling on a circular trajectory. It does not matter for the invention whether it is a rotational speed sensor or whether the rotational speed signal has been calculated from the signals emitted by several sensors. According to another advantageous characteristic, the monitoring device determines a rolling direction signal and / or a longitudinal acceleration signal. This signal can be used to determine whether the vehicle is moving forward or backward. It is of little importance for the invention that this signal is the output signal of one or more sensors. Advantageously, the monitoring device uses the signals of a dynamic rolling control equipping the vehicle, which has several advantages: on the one hand the device uses an existing infrastructure, which avoids the use of other components. On the other hand, a dynamic driving regulation has a high level of security, which makes it possible to consider that the signals provided are reliable. It is furthermore advantageous for the regulating device 30 to determine the algebraic sign of the steering angle from the algebraic sign of the signals of the monitoring device, the rotational speed signal and the rolling direction signal, this angle of rotation. turning is a priority for the current state of motion. This real steering direction can be compared to the steering direction predefined by the vehicle control system.

De façon avantageuse en cas de marche avant, la direction de rotation du véhicule sera prise comme direction de braquage réelle et en cas de marche arrière, la direction sera la direction opposée à la direction de rotation du véhicule. Ainsi l'angle de braquage réel sera défini de manière simple à partir des signaux du dispositif de surveil- lance. Dessin La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'un exemple de réalisation de l'invention représentée schématiquement lo dans le dessin annexé dans lequel : - la figure unique est un schéma global d'un véhicule au cours d'une manoeuvre de braquage. La description d'un mode de réalisation Selon la figure, le véhicule est un véhicule automobile 15 classique ayant deux roues directrices 2a et deux roues non directrices 2b. Le dispositif de surveillance détermine la direction de roulage 3 et la vitesse de rotation 4 du centre de gravité 5 du véhicule automobile 1. Les roues directrices 2a ont un certain angle de braquage 6, déterminé mais non connu. 20 Le dispositif de surveillance utilise ainsi les signaux de la régulation de la dynamique de roulage qui équipe le véhicule car ces signaux sont très fiables à cause du niveau de sécurité très élevé de la régulation dynamique de roulage ce qui garantit la sécurité du contrôle de la direction de roulage du véhicule. 25 Pour la suite des opérations, il suffit de préférence des di- rections dans lesquelles le véhicule tourne ou dans lesquelles le véhicule circule. Il suffit ainsi par exemple d'utiliser uniquement le signe algébrique des signaux déterminés (mouvement et rotation). Ces données permettent de calculer la direction dans laquelle il faut braquer le 30 volant. Cette direction peut se comparer à la direction de braquage pré- déterminée pour constater s'il y a une erreur de signe algébrique dans la commande. Les exemples suivants explicitent la proposition ci- dessus : 1) La direction de déplacement mesurée est la marche avant : la direction de braquage prédéfinie est la droite et la vitesse de rotation mesurée est la droite ; ainsi, toutes les directions sont cohérentes et le système fonctionne correctement. 2) La direction de déplacement mesurée est la marche avant ; la direc- tion de braquage prévue est la direction vers la droite et la vitesse de rotation mesurée est vers la gauche. Les directions ne se correspondent pas, ce qui signifie qu'il y a une erreur de signe algébrique dans le système d'aide aux manoeuvres de stationnement. Advantageously in case of forward, the direction of rotation of the vehicle will be taken as real steering direction and in case of reverse, the direction will be the direction opposite to the direction of rotation of the vehicle. Thus the actual steering angle will be defined simply from the signals of the monitoring device. The present invention will be described hereinafter with reference to an exemplary embodiment of the invention shown schematically in the accompanying drawing in which: - the single figure is an overall diagram of a vehicle during a steering maneuver. DESCRIPTION OF THE EMBODIMENT According to the figure, the vehicle is a conventional motor vehicle having two steering wheels 2a and two non-steering wheels 2b. The monitoring device determines the driving direction 3 and the rotational speed 4 of the center of gravity 5 of the motor vehicle 1. The steering wheels 2a have a certain steering angle 6, determined but not known. The monitoring device thus uses the signals of the regulation of the driving dynamics which equips the vehicle because these signals are very reliable because of the very high level of safety of the dynamic regulation of rolling which guarantees the safety of the control of the vehicle. running direction of the vehicle. For the rest of the operations, it suffices to prefer the directions in which the vehicle is running or in which the vehicle is traveling. It suffices, for example, to use only the algebraic sign of the determined signals (movement and rotation). These data make it possible to calculate the direction in which to steer the steering wheel. This direction can be compared to the predetermined steering direction to see if there is an error of algebraic sign in the command. The following examples explain the above proposition: 1) The measured direction of travel is forward: the predefined steering direction is the straight line and the measured rotational speed is the straight line; thus, all directions are consistent and the system is working properly. 2) The measured direction of travel is forward; the steering direction is the right direction and the measured rotation speed is to the left. The directions do not match, which means that there is an algebraic sign error in the parking maneuvering system.

Si cet écart subsiste pendant une durée longue (par exemple pour un trajet de plusieurs mètres) le système d'aide aux manoeuvres de stationnement peut prendre, le cas échéant, des mesures telles que par exemple calculer la phase de direction automatique. Cela permet de vérifier le respect de l'objectif de sécurité « guider dans la di- rection correcte ».20 If this distance remains for a long time (for example for a journey of several meters) the parking maneuvering aid system can take, if necessary, such measures as for example calculate the automatic steering phase. This makes it possible to check compliance with the safety objective "guiding in the correct direction" .20

Claims (1)

REVENDICATIONS1°) Système d'assistance de stationnement de véhicule (1) comportant - un dispositif de régulation fournissant une consigne d'angle de braquage au véhicule, et - un dispositif de surveillance du mouvement (3, 4) du véhicule, système caractérisé en ce que le dispositif de régulation reconnaît si le mouvement (3, 4) du véhicule, détecté par le dispositif de surveillance est cohérent avec l'angle de braquage prédéfini. 2°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de surveillance détermine un signal de vitesse de rotation (4). 3°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de surveillance détermine un signal de direction de roulage et/ou un signal d'accélération longitudinal (3). 4°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de surveillance comporte des capteurs de la régulation de la dynamique de roulage du véhicule. 5°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la re- vendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de régulation détermine la direction de braquage réelle (6) à partir d'une direction de roulage (3) et d'une direction de rotation (4) du véhicule, etil détermine si la direction de braquage réel (6) et la direction de braquage prédéfinie se correspondent. 6°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la re- vendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de régulation détermine la direction de braquage réelle (6) en ce que pour une marche-avant il prend la direction de rotation et pour une marche-arrière il prend la direction opposée à la direction de lo rotation du véhicule comme direction réelle de braquage (6). 7°) Procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule automobile par un système d'aide aux manoeuvres de stationnement comprenant les étapes suivantes consistant à : 15 - émettre une consigne d'angle de braquage, - surveiller le mouvement du véhicule, et - comparer le mouvement du véhicule à la consigne d'angle de braquage pour en déterminer la cohérence. 20 8°) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que pour surveiller le mouvement du véhicule on utilise le sens de rotation (3) et la direction de roulage (4) du véhicule. 25 9°) Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' à partir de la direction de rotation (3) et de la direction de roulage (4) du véhicule, on détermine une direction de braquage réelle (6) du véhicule que l'on compare à la direction de braquage prédéfinie. 30 10°) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'on détermine la direction réelle de braquage (6) en ce quepour la marche-avant, on prend en compte la direction de rotation et pour la marche-arrière on prend en compte la direction opposée à la direction de rotation du véhicule. 10 CLAIMS 1 °) A vehicle parking assistance system (1) comprising - a regulation device providing a steering angle setpoint to the vehicle, and - a device for monitoring the movement (3, 4) of the vehicle, characterized in that the control device recognizes whether the movement (3, 4) of the vehicle detected by the monitoring device is consistent with the predefined steering angle. 2) parking assistance system according to claim 1, characterized in that the monitoring device determines a rotation speed signal (4). 3) parking assistance system according to claim 1, characterized in that the monitoring device determines a rolling direction signal and / or a longitudinal acceleration signal (3). 4) parking assistance system according to claim 1, characterized in that the monitoring device comprises sensors of the regulation of the driving dynamics of the vehicle. Parking assistance system according to claim 1, characterized in that the control device determines the actual steering direction (6) from a driving direction (3) and a direction of rotation (4) of the vehicle, and determines whether the actual steering direction (6) and the predefined steering direction correspond. Parking assistance system according to Claim 1, characterized in that the regulating device determines the actual steering direction (6) in that for a forward gear it takes the direction of rotation and for a reverse gear it takes the direction opposite to the direction of the rotation of the vehicle as real steering direction (6). 7 °) A method for assisting parking maneuvers of a motor vehicle by a parking maneuvering assistance system comprising the following steps: - issuing a steering angle setpoint, - monitoring the movement of the vehicle and - compare the movement of the vehicle with the steering angle setpoint to determine the consistency. 8 °) A method according to claim 7, characterized in that to monitor the movement of the vehicle is used the direction of rotation (3) and the running direction (4) of the vehicle. Device according to Claim 7, characterized in that from the direction of rotation (3) and the running direction (4) of the vehicle, an actual turning direction (6) of the vehicle is determined. we compare to the predefined steering direction. 10 °) Device according to claim 8, characterized in that the actual steering direction (6) is determined in thatfor the forward-step, the direction of rotation is taken into account and for the reverse gear it is assumed account the direction opposite to the direction of rotation of the vehicle. 10
FR1259429A 2011-10-06 2012-10-04 DEVICE AND METHOD FOR INCREASING THE OPERATING SAFETY OF A PARKING MANEUVER SYSTEM Active FR2981035B1 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011084100A DE102011084100A1 (en) 2011-10-06 2011-10-06 Device and method for increasing the functional safety of a parking system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2981035A1 true FR2981035A1 (en) 2013-04-12
FR2981035B1 FR2981035B1 (en) 2015-12-04

Family

ID=47294400

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR1259429A Active FR2981035B1 (en) 2011-10-06 2012-10-04 DEVICE AND METHOD FOR INCREASING THE OPERATING SAFETY OF A PARKING MANEUVER SYSTEM

Country Status (3)

Country Link
DE (1) DE102011084100A1 (en)
FR (1) FR2981035B1 (en)
GB (1) GB2495612B (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11198840A (en) * 1998-01-14 1999-07-27 Honda Motor Co Ltd Automatic steering device of vehicle
US6577948B1 (en) * 2002-09-18 2003-06-10 Continental Teves, Inc. Algorithm for determining travel direction for automobiles
DE102005053737A1 (en) * 2004-11-19 2006-05-24 Denso Corp., Kariya Vehicle e.g. car, body action information system, has action estimating part determining vehicle body action and informing device providing visual display relating to determined vehicle body action within vehicle
US20080177443A1 (en) * 2007-01-23 2008-07-24 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for vehicle parking assistance
DE102007061811A1 (en) * 2007-12-20 2009-06-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and device for detecting the direction of travel of a vehicle
EP2266856A1 (en) * 2009-06-16 2010-12-29 Robert Bosch GmbH Determining driving direction of a vehicle moving at low-speed

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005017361B4 (en) * 2004-04-16 2021-04-01 Volkswagen Ag Control device for a driver assistance system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11198840A (en) * 1998-01-14 1999-07-27 Honda Motor Co Ltd Automatic steering device of vehicle
US6577948B1 (en) * 2002-09-18 2003-06-10 Continental Teves, Inc. Algorithm for determining travel direction for automobiles
DE102005053737A1 (en) * 2004-11-19 2006-05-24 Denso Corp., Kariya Vehicle e.g. car, body action information system, has action estimating part determining vehicle body action and informing device providing visual display relating to determined vehicle body action within vehicle
US20080177443A1 (en) * 2007-01-23 2008-07-24 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and system for vehicle parking assistance
DE102007061811A1 (en) * 2007-12-20 2009-06-25 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method and device for detecting the direction of travel of a vehicle
EP2266856A1 (en) * 2009-06-16 2010-12-29 Robert Bosch GmbH Determining driving direction of a vehicle moving at low-speed

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011084100A1 (en) 2013-04-11
GB2495612A (en) 2013-04-17
GB201217952D0 (en) 2012-11-21
FR2981035B1 (en) 2015-12-04
GB2495612B (en) 2018-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3938260B1 (en) Method for generating a setpoint for the combined control of a wheel-steering system and of a differential braking system of a motor vehicle
FR2949414A1 (en) SYSTEM FOR STABILIZING THE CIRCULATION DIRECTION OF A VEHICLE
FR3086073A1 (en) ELECTRONIC DEVICE FOR DETERMINING AN EMERGENCY STOP PATH OF AN AUTONOMOUS VEHICLE, VEHICLE AND ASSOCIATED METHOD
US10183696B2 (en) Methods and systems for controlling steering systems of vehicles
WO2018162852A1 (en) Motor vehicle parking assist method and system
EP4025468A1 (en) Device for predictively controlling the movement of a motor vehicle
EP2043901B1 (en) Device and method for monitoring the turn command to a steered rear wheel
FR2962959A1 (en) DRIVING ASSISTANCE SYSTEM WITH BRAKE CONTROL
WO2021073925A1 (en) High-level lateral assistance controller suitable for 4ws vehicles
EP3102469B1 (en) Method for monitoring the trajectory of a motor vehicle and associated vehicle
FR2888810A1 (en) METHOD FOR CONTROLLING THE DIRECTIONAL ORIENTATION OF A VEHICLE
FR2981035A1 (en) DEVICE AND METHOD FOR INCREASING THE OPERATING SAFETY OF A PARKING MANEUVER SYSTEM
FR2864003A1 (en) Rear steering wheel`s lock controlling method for motor vehicle, involves producing lock set point value of rear wheel based on front wheel locking angle, vehicle speed, and previous lock value, to asymptotically reject perturbations
EP1713680B1 (en) Method and system for assisting the steering of steered wheels of a vehicle thus equipped
FR3076529A1 (en) BRAKE PATH DEVIATION COMPENSATION METHOD WITH POWER-ASSISTED STEERING
US10988135B2 (en) Methods to detect lateral control oscillations in vehicle behavior
FR3111314A1 (en) Method and system for assisting the parking of a motor vehicle
EP2528788B1 (en) System and method for tracking the path of a vehicle
FR3101595A1 (en) Self-driving motor vehicle control device
FR2969099A1 (en) METHOD FOR MONITORING A FUNCTION OF AID FOR MONITORING A CIRCULATION PATH COMPRISING TWO LINES
US9671225B2 (en) Method and device for determining a transverse gradient of a road surface on which a two-wheeler travels
FR2916720A1 (en) Steered front wheel steering controlling system for e.g. car, has processing unit for processing angular position of steering instruction of front wheel based on oversteering angle of front wheel and angular position of steering wheel
FR3092914A1 (en) Method for determining the trajectory of a vehicle comprising four steered wheels
FR3141909A1 (en) Method for controlling a motor vehicle in the center of its lane
EP2027004A1 (en) Process and control system for vehicle steering wheel

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 4

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 5

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 6

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 7

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 8

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 9

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 10

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 11

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 12